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Automao, Modelagem, Controle e

Simulao da Estao de Tratamento


de gua Hengstey

Monografia submetida Universidade Federal de Santa Catarina


como requisito para a aprovao da disciplina:
DAS 5511: Projeto de Fim de Curso

Marcelo De Lellis Costa de Oliveira

Florianpolis, outubro de 2006

Automao, Modelagem, Controle e Simulao da


Estao de Tratamento de gua Hengstey

Marcelo De Lellis Costa de Oliveira

Esta monografia foi julgada no contexto da disciplina


DAS 5511: Projeto de Fim de Curso
e aprovada na sua forma final pelo
Curso de Engenharia de Controle e Automao Industrial
Banca Examinadora:

Dipl.-Ing. Marc Kuchenbecker


Orientador Empresa

Prof. Marcelo Ricardo Stemmer


Orientador do Curso

Prof. Augusto Humberto Bruciapaglia


Responsvel pela disciplina

Prof. Max Hering de Queiroz, Avaliador

Eduardo Valim, Debatedor

Rafael Gonalves dvila da Silva, Debatedor

Agradecimentos

Nada no mundo se alcana sozinho, de forma isolada. Assim, o trabalho aqui


apresentado no poderia ter sido realizado sem a participao direta e indireta de
muitas pessoas, amigos, familiares, professores, os quais atravs dos anos de convivncia e ensinamento, ou mesmo nas mais pequenas contribuies, colaboraram para
a consolidao e sucesso deste projeto de fim de curso.
Primeiro eu gostaria de agradecer ao meu pai Alvaro e minha me Rejane,
com cujo amor e apoio incondicional pude contar desde a mais tenra idade. Nunca
mediram esforos para ofertarem-me as melhores oportunidades de estudo e aprendizado, no s acadmicas, mas de vida. Antes de tudo foram meus melhores amigos,
sempre foram meus maiores incentivadores, desde os brinquedos de criana at esta
experincia de engenharia no exterior. Tudo lhes devo. Muito obrigado pai e me, isto
para vocs.
Imprescindvel foi a participao de meus companheiros de jornada acadmica,
que com o tempo se tornaram muito mais que companheiros, mas sinceros amigos. Com eles aprendi muito. Em especial agradeo ao meu colega Adriano Bess
por apresentar-me a oportunidade de estgio no Laboratrio de Automao Industrial
(LAI) do Departamento de Automao e Sistemas (DAS), alm dos ensinamentos em
programao e software. Ao meu colega Renato Leal, lhe agradeo profundamente
pela oportunidade deste projeto de fim de curso na empresa GreyLogix, na Alemanha,
alm dos frutos que se seguem. Ao meu professor Jos Cury, agradeo pelos ensinamentos e incentivo no estudo de Sistemas a Eventos Discretos, alm de seu especial
companheirismo.
Agradeo muito a todo o apoio e dedicao de meus colegas na GreyLogix. Em
especial sou muito grato a Lars Malter, Gerd Witzel e Matthias Buch, pela estrutura
que me ofereceram de sua empresa, pela oportunidade de visita feira de Hannover e acomompanhamento in loco do projeto, alm da confiana em mim depositada
para os planos futuros. Stephanie Blank, muito obrigado pelo planejamento e apoio
burocrtico do meu projeto na empresa e estadia na Alemanha. Aos meus colegas
de projeto, em especial ao meu orientador Marc Kuchenbecker, sou grato por toda
a disposio e pacincia no ensinamento sobre as ferramentas de desenvolvimento
Simatic-Siemens, alm do auxlio no aprendizado da lngua alem.
i

Sou especialmente grato toda minha famlia pelo apoio nesta jornada, pelo
amor, companheirismo e amizade profundos que sempre nutrimos. Ainda que a faculdade tenha nos distanciado geograficamente, nos aproximamos ainda mais. Muitas
vezes deixamos de nos reunir em prol dos compromissos acadmicos. Em especial
agradeo aos meus avs paternos Mirocem e Maria, pelo exemplo de trabalho, seriedade e dedicao que sempre me apresentaram. Aos meus avs maternos Miguel
(In Memoriam) e Evanir, por todo o apoio e carinho sinceros com os quais pude contar
por todos estes anos, assim como minha dinda Rosane e minha irm Aline.
Por ltimo, agradeo aos meus amigos que me acompanharam por toda esta
importante etapa, tornando o cotidiano mais fcil e descontrado.
A todos, sou muito grato. Graas a Deus.

ii

Resumo

O trabalho aqui apresentado foi realizado no mbito do projeto de automao e


controle da estao de tratamento de gua (ETA) Hengstey, no municpio de Hagen,
Alemanha. No momento da apresentao deste relatrio o projeto ainda encontrase em desenvolvimento, com durao estimada em pelo menos um ano e meio, de
maneira que neste documento constam os resultados parciais obtidos nos seis meses
de durao das atividades deste aluno, entre fevereiro (incio do projeto) e agosto de
2006.
Essencialmente trata-se de um projeto de retrofitting, atravs do qual toda a
infra-estrutura de hardware renovada e as diversas partes da planta so integradas
atravs da implantao de um sistema supervisrio. Alm disso, um modelo de infiltrao e distribuio da gua no subsolo foi elaborado, o qual no existia de maneira
formal at o momento, permitindo uma melhor sistematizao e controle da etapa de
purificao da gua no lenol fretico. Outra colaborao relevante do aluno foi na
elaborao de uma simulao geral da planta, com a qual pde-se testar diversas situaes de demanda de gua e verificar o comportamento dos mdulos, auxiliando no
processo de ajuste de seus controladores.
O projeto foi desenvolvido utilizando produtos Siemens da linha Simatic, tais
como controladores lgico-programveis (CLPs) das classes S7-300 e S7-400, switches Ethernet com suporte fibra-ptica, painis de controle para operao in loco e
integrao com os CLPS, computadores de arquitetura IBM-PC, entre outros. As principais ferramentas de desenvolvimento (software) foram as aplicaes da sute PCS7
para programao de CLPs e demais componentes do nvel de campo e o ambiente de desenvolvimento do sistema supervisrio (SCADA) WinCC. Trs protocolos de
redes industriais foram empregados: Profibus, MPI e Ethernet (wireless, fibra-ptica e
par-tranado).
Em suma, as atividades desenvolvidas abrangeram diversas disciplinas do curso
de graduao em Engenharia de Controle e Automao Industrial da UFSC, em especial: Informtica Industrial (CLPs, sistemas SCADA, programao C), Modelagem e
Controle de Sistemas Automatizados (sistemas a eventos discretos, autmatos, grafcets), Avaliao de Desempenho de Sistemas (indicadores de desempenho, modelos
de simulao) e Redes para Automao Industrial (Ethernet, Profibus).
iii

Abstract

The work presented in this document was realized in the scope of the automation and control project for the Hengstey water treatment station (ETA) in the city of
Hagen, Germany. At the moment of presentation of this report the project is still in development, with a total estimated duration of one and a half year, so that hereby will be
presented the partial results obtained by the student between the months of February
(projects beginning) and August, 2006.
Essentially it consists of a retrofitting project, whereby all the hardware infrastructure is renewed and all the parts of the plant are integrated by means of a supervisory system. Moreover, an infiltration and subsoil water distribution model was
elaborated, one that so far did not exit in a formal way, making it possible a better
systematization and control of the water purification stage through the underground.
Another relevant colaboration from the student took place on the creation of an overview simulation of the water stations operation, wherewith one can test several water
demand circumstances and verify how each one of the modules respond to that, helping in the process of adjusting their controllers.
The project was developed using Siemens (Simatic line) products, such as programmable logical controllers (PLCs) from classes S7-300 and S7-400, Ethernet switches with optic fiber support, control panels for in loco operation and integration with
PLCs, IBM-PC computers, among others. The main development tools (software) utilized were the applications from the PCS7 suite for PLC and correlated field devices
programming and the development environment for the WinCC supervisory system
(SCADA). Three industrial network protocols were used: Profibus, MPI and Ethernet
(wireless, optic fiber and twisted-pair).
In summary, the developed activities covered several subjects of the Engineering of Control and Automations UFSC graduation course, specially: Industrial Informatics (PLCs, SCADA systems, C programming), Modelling and Control of Automatized Systems (discrete-event systems, automata, grafcets), Evaluation of Systems
Performance (performance indicators, simulation models) and Networks for Industrial
Automation (Ethernet, Profibus).

iv

Sumrio

1 Introduo

2 Descrio do Processo

2.1 Etapas do Tratamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Tratamento de gua Residual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Filtragem pelo Subsolo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Poos Artesianos e de Captao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Fornecimento de gua Tratada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Especificaes de Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

3 Tecnologia Empregada

11

3.1 Industrial Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

3.2 Fieldbus Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

3.3 Controladores Lgico-Programveis S7 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

3.3.1 Estaes ET-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.4 PCS7: Sistema de Controle de Processos . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.4.1 Programao direta em Blocos Bausteine . . . . . . . . . . . .

21

3.4.2 Programao em Diagramas Plne . . . . . . . . . . . . . . .

23

3.4.3 Programao em SCL Quellen . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

3.5 WinCC: Sistema SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3.5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3.5.2 WinCC Windows Control Center . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

4 Modelagem da Planta

30

4.1 Reservatrios de gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


v

30

4.2 Interao entre Reservatrios Subterrneos . . . . . . . . . . . . . . . .

34

4.3 Drivers para Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

4.3.1 Motor On-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

4.3.2 Vlvula Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

4.3.3 Vlvula de Posicionamento Intermedirio . . . . . . . . . . . . .

42

5 Sistemas de Controle e Automao

43

5.1 Controlador Discreto de Nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

5.1.1 Controle do Reservatrio Superior . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

5.1.2 Controle do Reservatrio de gua Tratada . . . . . . . . . . . .

49

5.2 Distribuio de gua nas Piscinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.3 Mecanismo de Previso de Demanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

5.4 Tratamento de gua Residual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

6 Simulao e Resultados

59

6.1 Metas e Indicadores de Desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

6.2 Parametrizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

6.3 Simulao de Demanda Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

6.4 Teste de Capacidade de Resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

7 Concluses e Perspectivas

70

Bibliografia

74

vi

Captulo 1: Introduo

A gua no planeta Terra encontra-se em um constante ciclo de chuvas e evaporao e no um recurso finito como o petrleo ou gs natural. A gua no
verdadeiramente consumida, ainda que a linguagem corriqueira assim sugira: ela
simplesmente usada e ento reingressa ao ciclo [1].
Dados obtidos do Ministrio de Meio-Ambiente, Conservao da Natureza e
Segurana Nuclear (BMU [2]) da Alemanha apresentam o pas como um dos que
possuem os mais abundantes reservatrios de gua. Cerca de 3% da gua disponvel
utilizada para o fornecimento de gua potvel. Mais de dois teros da gua potvel
provm de lenis subterrneos.
A gua no um produto comercial como qualquer outro, mas sim uma
herana que deve ser protegida, defendida e tratada como tal...
A citao acima foi extrada do documento de Diretivas Europias para Manipulao de gua [3]. O BMU vem implementando polticas segundo estas diretivas,
concentrando-se fundamentalmente na manuteno e restabelecimento do equilbrio
ecolgico de aquferos, na garantia do suprimento de gua potvel e na providncia de
instrumentos legais a longo prazo que garantam a utilizao de gua em prol do benefcio pblico. No somente o fornecimento, mas o tratamento da gua residual dos
processos industriais e consumo residencial alvo de tais polticas, em especial na
preveno da poluio de reservatrios subterrneos e superficiais com substncias
ofensivas, txicas e/ou orgnicas persistentes, assim como metais pesados, reduzindo
a insero destes agentes poluidores nos mares do Norte e Bltico. De fato, este documento de diretivas somente veio a formalizar uma atitude responsvel e concreta
que a Alemanha vem assumindo cada vez mais a de agregar ao desenvolvimento
scio-econmico a sustentabilidade ambiental.
As atividades e requisitos tcnicos relacionados captao, tratamento, armazenamento e distribuio no mbito de gua potvel so executados por aproximadamente 6 mil e 700 companhias em toda a Alemanha. Elas operam aproximadamente
18 mil plantas de captao, que por sua vez fornecem gua a 98,9% da populao.
Anualmente as residncias da cidade de Hagen consomem aproximadamente
12 milhes de metros cbicos por ano de gua potvel. Para preservar e garantir o alto
1

padro de qualidade da gua fornecida, a empresa Mark-E, responsvel pela operao e manuteno da ETA Hengstey, est investindo 19 milhes de euros em um vasto
programa de retrofitting (modernizao) da planta Hengstey e Haspe, ambas abastecedoras de Hagen. Este grande investimento motivado, entre outras razes, pela
busca de uma considervel economia de energia atribuda principalmente ao aumento
da eficincia da planta atravs da renovao do hardware e da automao inteligente. As atividades de acionamento, sensoriamento, controle e automao foram
delegadas empresa GreyLogix. A figura 1.1 apresenta a localizao geogrfica da
planta e da empresa.

Figura 1.1: Localizao geogrfica da ETA Hengstey e da GreyLogix, na Alemanha.

A empresa GreyLogix GmbH originou-se do departamento especializado de automao, criado pela HGC Hamburg Gas Consult GmbH, em 1996. Em 1o de abril de
2000 o departamento tomou independncia, com a fundao oficial da empresa sob
comando acionrio da HGC. Aliadas GreyLogix GmbH existem hoje as subsidirias
GreyLogix Aqua e GreyLogix DrinkTek, as quais oferecem solues industriais especializadas em tecnologia de automao. Atualmente o grupo GreyLogix, cuja matriz
encontra-se na cidade de Flensburg, dispe de um grupo de 180 colaboradores altamente motivados e qualificados, e conta com filiais em Hamburg, Berlin, Brunsbttel
e Gelsenkirchen, todas na Alemanha, realizando projetos inclusive no exterior. Alm
disso, a empresa atua hoje com a perspectiva de se instalar tambm no mercado
2

brasileiro e latino-americano.
Os principais setores nos quais a GreyLogix realiza seus projetos de automao
so o de gs natural, tecnologia de calor (e.g. plantas de vapor), fornecimento de gua
potvel e tratamento de esgoto e gua de rejeito industrial, usinas de energia eltrica
(principalmente termoeltricas), plantas de biogs, fbricas alimentcias, indstrias de
papel, e empresas de logstica. A maioria dos projetos conta com a implantao de
sistemas supervisrios para a integrao dos diversos setores da planta trabalhada.
A empresa concentra as atividades de elaborao do projeto de automao e
controle atravs da configurao, programao e instalao de equipamentos, na maioria da Siemens, tais como CLPs, PCs, sensores e atuadores em geral. Um projeto
geralmente envolve equipes de hardware responsvel pela listagem de sinais da
planta, e montagem dos equipamentos e cabines de controle e de software comprometida com o desenvolvimento da lgica de controle e automao e a respectiva
programao dos elementos inteligentes do projeto, como os CLPs. Durante a fase
de testes e implantao dos sistemas projetados, representantes das duas equipes
so levados planta para a sua realizao. Em projetos relativamente maiores, como
o da ETA Hengstey, a tarefa de instalao do hardware foi terceirizada, possibilitando
GreyLogix concentrar-se na principal tarefa, a de elaborar a programao da integrao, controle e automao da ETA.
Pelo deferimento do certificado Simatic Solution Provider and WinCC Professional GreyLogix, o grupo empresarial Siemens AG confirma a alta competncia da
empresa na utilizao de software e hardware da famlia Simatic, especializada em
automao industrial.

Captulo 2: Descrio do Processo

A ETA Hengstey dividida simplificadamente em sete mdulos: (1) captao


de gua bruta, (2) filtragem rpida, (3) tratamento de gua residual, (4) filtragem pelo
subsolo, (5) poos artesianos e de captao, (6) torre de reao e (7) fornecimento de
gua tratada. Dentre estes, o aluno atuou diretamente na programao dos mdulos
3, 4, 5 e 7. A figura 2.1 apresenta um esquema simplificado do processo de tratamento
de gua [4] na ETA Hengstey atravs de seus mdulos.

Figura 2.1: Esquema simplificado do processo de tratamento de gua e mdulos.

2.1: Etapas do Tratamento


A gua bruta captada do lago Hengstey pelo mdulo 1, o qual faz o controle
do volume de gua captada atravs de suas comportas. Normalmente no necessrio o bombeamento e a conduo da gua se d pela fora gravitacional por uma
tubulao de 600m at o mdulo 2. Antes da filtrao rpida gua adicionado
policloreto de alumnio (Al n(OH)mCl (3n m)) como elemento floculante, de modo a
incrementar a eficincia da filtrao. Aps, lhe insuflado oxignio (O2 ) atmosfrico
para repor as perdas deste elemento, como consequncia do processo de filtrao.
4

A gua ento pr-purificada e enriquecida com oxignio chega ao subsolo atravs das piscinas de infiltrao lenta (mdulo 4). Atravs desta filtrao lenta com
areia a gua biologicamente purificada: substncias orgnicas so parcialmente
convertidas atravs da ao de bactrias (oxidao) em dixio de carbono (CO2 ) e
gua (H2 O), sendo que atravs de outras bactrias amnia (N H3 ) e nitritos (N O2 ) so
oxidados a nitratos (N O3 ) nitrificao.
A recuperao da gua do subsolo artificialmente enriquecida ocorre por meio
de 81 poos artesianos, que so conectados atravs de 6 galerias a 3 poos de captao (mdulo 5). Cada poo artesiano conecta-se somente a um poo de captao
por meio de uma galeira. A gua que sai destes poos desinfetada com xido de
cloro (Cl2 O). Como um passo posterior de tratamento, lhe adicionada uma mistura
de mono e polifosfato (P O43 ), de maneira a garantir um grau suficiente de proteo
corroso na tubulao jusante.
Na torre de reao (mdulo 6) a gua neutralizada (deacidificao) com adio de soda custica (N aOH); alm disso, ali ar lhe novamente insuflado, para
enriquecer a gua com oxignio. A torre ligada a um reservatrio, do qual atravs de
bombas hidrulicas a rede de distribuio de gua potvel alimentada. Entretanto,
antes do bombeamento ocorre uma desinfeco com adio de cloro (Cl2 ).
A gua resultante do processo de limpeza dos filtros rpidos, antes de ser devolvida ao rio, tratada e limpa no mdulo de tratamento de gua residual (2), atravs
de processos de decantao de partculas em suspenso e pela filtragem da gua
em filtros de areia dinmicos (Dynafilter ), de modo a garantir os valores mnimos de
pureza da gua a ser devolvida ao meio-ambiente. Aps a finalizao do projeto de
retrofitting a ETA ser capaz de operar em condies normais praticamente de forma
automtica total, com protocolamento dos dados de processo atravs do sistema supervisrio. Entretanto, em qualquer etapa do processo de tratamento podem ocorrer
intervenes manuais de controle, quando desejveis e/ou necessrias. A ETA Hengstey possui uma capacidade atual de fornecimento de at 2500m3 /h de gua potvel.
A seguir descrevem-se em maiores detalhes os mdulos nos quais o aluno
atuou diretamente.

2.2: Tratamento de gua Residual


Este mdulo realiza o tratamento da gua produto do processo de limpeza dos
filtros rpidos antes da sua reinsero ao meio-ambiente. Consiste essencialmente de
dois tanques de decantao, dois tanques de compresso, um reservatrio de gua
poluda (RP) e trs filtros de areia Dyna, conforme apresentado esquematicamente na
figura 2.2.

Figura 2.2: Esquema do mdulo de tratamento de gua residual.

A gua turva proveniente do mdulo de filtragem rpida inserida inicialmente


em um reservatrio de entrada, de onde pode ser direcionada para um dos dois tanques de decantao atravs de suas respectivas vlvulas montante T Vm . L ocorrem a floculao e decantao das partculas de impurezas. A lama resultante concentrada atravs dos limpadores T Ll na parte mais profunda do reservatrio, onde
encontram-se as bombas de gua lamaenta T Ba , as quais a enviam para os tanques
de compresso, onde a lama comprimida para ser desidratada e poder ser removida
como material slido da planta. Antes e depois do processo de densificao da lama
ocorre uma medio do nvel de turbidez1 da gua, com fins de monitorar a eficincia
e qualidade deste processo.
A gua que sai dos tanques de decantao atravs das vlvulas jusante T V
conduzida para o RP, onde encontram-se trs bombas Bp que realizam o bombeamento da gua para os filtros de areia Dyna. Aps o tratamento neste filtros a gua
1

Medida da dificuldade de um feixe de luz atravessar uma certa quantidade de gua. A turbidez
causada por matrias slidas em suspenso, como argila, colides e matria orgnica.

despoluda pode finalmente ser devolvida ao rio, e a gua ainda no suficientemente


despoluda reinserida no reservatrio de entrada para novo tratamento.
Os tanques de decantao e compresso possuem sensores de ultra-som para
medio de nvel. Ao RP chega uma tubulao, controlada pela vlvula Vb , de gua
proveniente do lago Hengstey. Durante o inverno, quando a temperatura suficientemente baixa para o congelamento da gua em tratamento nestes tanques ao ar livre,
a introduo de gua com temperatura mais amena do lago (ao menos 4o C) colabora
para evitar o congelamento.

2.3: Filtragem pelo Subsolo


Este mdulo composto de 10 piscinas de infiltrao, cada qual com uma vlvula controladora da vazo de entrada. A gua provm do mdulo de filtragem rpida,
de modo que toda a gua fornecida tem de ser distribuda pelas piscinas, de acordo
com o grau de abertura das vlvulas. A rea mdia das piscinas de 4442m2 e o nvel mximo admissvel de 1, 80m, entretanto na prtica o nvel mximo operado de
1m. Tem-se tambm o lenol fretico, com um nvel de saturao de aproximadamente
5m, o qual dividido em trs reservatrios subterrneos, de acordo com as galerias
de poos artesianos (e poos de captao) aos quais esto conectados. Cada poo
artesiano acompanhado por um pequeno canal paralelo para medio do nvel do
lenol no local.
A figura 2.3 apresenta um esquema deste mdulo. Considera-se Bec o indicador de piscina de infiltrao, Gal o de galeria de poos artesianos e Br indica os
poos de captao. Segundo a experincia dos operrios da planta, as setas indicam
qual a rede de galerias (portanto reservatrio subterrneo) na qual a gua infiltrada
das piscinas ser recuperada. A figura tambm apresenta a localizao geogrfica do
mdulo de filtragem rpida (SFA) e de tratamento de gua residual (SWB).
O reservatrio subterrneo 1 possui uma rea total de cerca de 132000m2 , o
reservatrio 2 dispe de 200000m2 , e o 3 o menor de todos, com uma rea de
65000m2 .

Figura 2.3: Esquema (vista area a 930m) do mdulo de filtragem pelo subsolo.

2.4: Poos Artesianos e de Captao


Os poos artesianos recuperam a gua do solo e a conduz atravs de galeria
at um poo de captao. O poo de captao 1 recebe gua da galeria C (17 poos
artesianos), E (8), F (12) e G (8 poos); o poo de captao 2 conectado s galerias
A (15 artesianos) e B (8); j o poo 3 est conectado apenas galeria D com 13
artesianos. A gua extrada dos poos artesianos atravs de vcuo criado nas
galerias por duas bombas de vcuo Bv instaladas no poo de captao. Quando
em operao, cada uma dessas bombas produz aproximadamente 900m3 /h de vazo
de entrada no poo. Por outro lado, a gua fornecida do poo para o reservatrio
de gua tratada atravs de um conjunto de trs bombas centrfugas Bc, cada qual
com uma vazo nominal de 700m3 /h. A figura 2.4 contm um esquema do poo de
captao.
Uma vez atingido o nvel de disparo no reservatrio de vcuo (RV), a vlvula
Va fechada, as vlvulas direcionais V d conectam as galerias ao RV e ao menos
uma bomba de vcuo Bv ligada; aps algum tempo o nvel no RV ter atingido o
8

Figura 2.4: Esquema de um poo de captao.

de desligamento, portanto as Bvs so desligadas, Va aberta e as V ds passam a


conectar o RV ao poo, liberando a gua para o poo de captao.

2.5: Fornecimento de gua Tratada


Este mdulo consiste de um reservatrio de gua tratada (RT), 6 bombas centrfugas P movidas a motor eltrico e uma movida a motor diesel (emergencial). Nem
todas as bombas possuem vazes iguais e esto na mesma casa de mquinas, podendo ento serem organizadas nos grupos das tabelas 2.1 e 2.2.
Subgrupo
A
B
C

Bombas
P1 P4
P2 P3
P5 P6

Vazo (m3 /h)


1000
600
1600

Tabela 2.1: Bombas de gua tratada agrupadas segundo vazo.

As bombas centrfugas retiram gua do RT e a deposita no reservatrio superior


(RS), ao qual est conectada a rede de distribuio de gua potvel da cidade.

Subgrupo
I
II
III

Bomba
P1 P2
P3 P4
P5 P6

Tabela 2.2: Bombas de gua tratada agrupadas segundo lugar.

2.6: Especificaes de Projeto


Os seguintes comportamentos e implementaes mais relevantes para cada um
dos mdulos previamente descritos devem ser atingidos. Aqui no convm apresentar
detalhes sobre os modos de operao dos equipamentos, por serem demasiados.
1. Tratamento de gua residual: sequenciamento de atividades para o funcionamento automtico do processo de floculao e limpeza dos tanques de decantao nos modos normal, rpido e anti-congelamento. Operao automtica dos
filtros de areia Dyna segundo o nvel do RP, com atuao sobre as bombas de
gua poluda Bps. Intertravamento deste mdulo com o de filtragem rpida;
2. Filtragem pelo subsolo: algoritmo de distribuio de gua para os grupos de
piscinas de infiltrao segundo o nvel dos reservatrios subterrneos; modelo
de infiltrao no subsolo. Controle do nvel do lenol fretico;
3. Poos artesianos e de captao: controle do nvel dos poos de captao.
Acionamento das bombas Bc segundo poltica de revezamento (tempo de operao);
4. Fornecimento de gua tratada: controle do nvel do RT. Acionamento das bombas P segundo poltica de revezamento, com possveis restries de operao
por lugar duas bombas de uma mesma casa de mquinas no podem operar simultaneamente e/ou por capacidade duas bombas de mesma vazo
nominal no podem operar simultaneamente. Controle do nvel do RS;
5. Mecanismo de previso de demanda e de compensao do atraso de transporte
entre produo (liberao) de gua por parte do mdulo de filtragem rpida e
reao do nvel do lenol fretico;
6. Integrao entre os diversos setores da ETA por meio de sistema supervisrio
(SCADA), com o maior nvel possvel de interao entre usurio do SCADA e a
planta.
10

Captulo 3: Tecnologia Empregada

Tendo em vista a apresentao sintetizada da planta no captulo 2, e antes


de abordarem-se as tcnicas de controle e automao utilizadas no projeto, convm
primeiro uma apresentao das principais tecnologias de hardware utilizadas. A figura
3.1 apresenta um esquema dos CLPs, PCs, dispositivos de campo e rede e de suas
conexes projetados para a ETA Hengstey.

Figura 3.1: Esquema dos dispositivos de campo, rede, CLPs e PCs projetados para a
ETA Hengstey.

Comparando a estrutura da figura 3.1 com a de um sistema de manufatura


integrada por computador (CIM), podem ser identificados trs nveis de integrao,
cujas redes correspondentes sero abordadas nas sees a seguir.
Nvel de Campo Corresponde ao patamar inferior, ou cho de fbrica da ETA,
constituindo-se das redes Profibus entre os CLPs S7-400 e seus respectivos
S7-300;
Nvel de Processo Trata-se da camada intermediria de integrao, correspondendo
ao anel de processo;
11

Nvel de Gerncia o patamar mais alto da hierarquia correspondendo ao anel terminal onde os sinais da planta so trabalhados e compilados em informaes
de maior significado para o administador/operador da planta.
CIM pode ser resumida em uma filosofia de integrao de hardware e software
procurando atingir maiores nveis de automao fabril/empresarial. A chave para o
sucesso de uma implementao baseada em CIM reside na compatibilidade de comunicao entre os elementos computadorizados e comunicveis da rede; eis o grande
desafio. Ainda que padres de comunicao existam, nos diferentes nveis de integrao padres adequados e por isso distintos so utilizados, o que requere
elementos tradutores chamados gateways nas interfaces de integrao.
Dois tipos de protocolos de redes industriais foram largamente utilizados no mbito deste projeto: (Industrial) Ethernet e Profibus-DP. Um terceiro protocolo tambm
foi empregado significativamente, o MPI Interface Multi-ponto, em ingls; trata-se
de um padro proprietrio da Siemens para a linha de equipamentos S7, destinado
conexo entre PGs (dispositivos de programao, como PCs), OPs (dispositivos de
operao, e.g. painis de operao), CLPs, entre outros. O protocolo MPI baseado
na norma EIA-485 (o antigo padro RS-485) e opera em uma taxa de transferncia de
at 12M bps. No projeto da ETA Hengstey, esta interface foi utilizada na conexo entre
os painis de operao e seus respectivos CLPs.
Na sequncia, descrevem-se os principais protocolos de redes, ferramentas e
hardware empregados.

3.1: Industrial Ethernet


O protocolo Ethernet [5] (IEEE 802.3), concomitantemente com sua variante
Industrial Ethernet, foi empregado para o estabelecimento da comunicao entre os
PCs da planta (servidores e clientes do SCADA) e os CLPs da classe S7-400. Segundo [6], a diferena fundamental entre Industrial Ethernet e Ethernet consiste no
tipo de hardware utilizado. Em Industrial Ethernet os equipamentos so projetados
para operar sob condies adversas como altas temperaturas, choques e vibraes;
por isso contm componentes mais robustos, refrigerao forada com cooler, entre
outros.
Cada estao (ponto) da rede possui um switch Scalance X-204-2 para a formao de anis lgicos redundantes de comunicao sobre Ethernet. A vantagem
12

de se usar switches j bem sabida: reduo no nmero de colises de pacotes


quando os caminhos entre dois pares de emissor-receptor so distintos. No obstante, sabe-se que o protocolo IEEE 802.3 de barramento, com broadcast e no
forma um anel contnuo (como o Token Ring IEEE 802.5), caso contrrio os pacotes
poderiam permanecer circulando na rede por um tempo maior que o necessrio, ocasionando desnecessrias colises. De fato, o switch gerenciador de redundncia
posicionado entre as terminaes virtuais do barramento no fecha um anel, porm monitora se o barramento est ativo em ambos os lados. Em caso de interrupo
em um dos lados, o Scalance chavea (em 0, 3s aps a deteco de interrupo) as
duas terminaes, recompondo a continuidade do barramento. Em caso de recuperao do barramento original, o switch volta a desconectar as terminaes. A figura 3.2
ilustra o funcionamento do anel lgico em protocolo Ethernet.

Figura 3.2: Anel lgico Ethernet com gerenciador de redundncia.

Dois anis lgicos so formados com Ethernet. O principal objetivo na separao em dois anis est na distino entre equipamentos de campo e de gerncia, o
que define o fluxo de dados tpico em cada um dos anis:
1. Anel terminal: ao qual se conectam os terminais do SCADA, tais como os PCscliente, PC-servidor (e redundante) e impressoras de relatrios do SCADA. O

13

gateway desta rede a interface de rede Ethernet do PC-servidor. Caracterizase por pacotes maiores com intervalos entre envios tambm maiores (pequena
periodicidade);
2. Anel de processo: ao qual se conectam os CLPs da classe S7-400, que por
sua vez alimentam periodicamente o servidor do SCADA com as variveis de
processo e recebem comandos dos PCs-cliente do anel terminal. Naturalmente,
o gateway desta rede tambm o PC-servidor, com a interface de rede sendo
o carto Siemens CP1613 (Industrial Ethernet). Devido a limitaes estruturais
(distncias e cabeamento) um PC-cliente foi conectado a este anel, tratandose de uma exceo organizao proposta. Aqui os pacotes so um pouco
menores, com uma periodicidade maior nas suas trocas.

3.2: Fieldbus Profibus


Criado pela Siemens, fieldbus Profibus [7] definido como sendo um protocolo
de comunicao essencialmente para o nvel de campo1 em ambiente industrial, de
acordo com o padro EN 50170-1-2, com a tcnica de acesso ao meio hbrida Token
Bus (IEEE 802.4) e Mestre-escravo. O meio fsico pode ser eltrico (par-tranado,
coaxial), fibra-ptica ou wireless. A topologia pode ser de barramento (bus) ou rvore
estruturada com uso de repetidores. As velocidades de transmisso variam entre
9, 6Kbps, com alcane de 1Km, a 12M bps, com alcane de 100m. A figura 3.3 ilustra
o princpio de funcionamento deste protocolo.
A grande vantagem do Fieldbus (neste caso Profibus) a inocorrncia de colises entre pacotes, os quais so pequenos se comparados aos do padro Ethernet
o que possibilita pequenos perodos de varredura, permitindo o controle de sistemas
dinmicos com pequenos perodos de amostragem.
Na ETA Hengstey foi utilizada a variante Profibus-DP com cabo coaxial e conectores RS-485 e tambm fibra-ptica, com o uso do mdulo de link ptico OLM. O uso
da fibra-ptica permite segmentos com at 12Km de comprimento, alm das vantagens de isolao eltrica entre nodo e meio de transmisso e ausncia de interferncia
eletromagntica, entre outras. A topologia empregada foi somente (bus). Cada CLP
S7-300 escravo em um barramento Profibus, cujo mestre um CLP S7-400. Em
muitos casos usam-se modems (M) ou os mdulos OLM para alterar o meio de trans1

Principalmente para interligao dos dispositivos de controle (e.g. CLPs), sensores e atuadores.

14

Figura 3.3: Princpio de funcionamento do protocolo Fieldbus Profibus.

misso, possibilitando aumentar a relao velocidade de transmisso/comprimento do


meio.
Geralmente os CLPs S7-300 ficam com o acionamento de motores e vlvulas
e o tratamento de sinais propriamente dito, recebendo e enviando instrues de mais
alto nvel para os mestres S7-400, os quais possuem as lgicas de sequenciamento de
atividades e tarefas de superviso. Pode-se interpretar os CLPs S7-400 como sendo
os gateways entre as redes Profibus e o anel de processo Ethernet.

3.3: Controladores Lgico-Programveis S7


Os CLPs [8] surgiram no final da dcada de 1960, sob a necessidade de se
dispor de um dispositivo que eliminasse os altos custos envolvidos na troca de complexos sistemas de controle base de rels. A empresa Bedford Associates props o
Controlador Digital Modular (Modular Digital Controller MODICON), o qual se destacou perante a outras arquiteturas propostas e consequentemente foi o primeiro CLP
a ser produzido comercialmente. Estes novos controladores tinham de ser facilmente
programveis pelas equipes de manuteno e engenharia, o perodo de vida-til deveria ser suficientemente maior que o dos sistemas com rels, alm de que deveriam
resistir s condies de operao do ambiente industrial. Estes requisitos motivaram
a implementao da difundida lgica ladder com a qual a grande maioria dos trabalhadores estavam familiarizados e a substituio das partes mecnicas (rels) por
elementos eletrnicos de estado-slido.
15

Atualmente os CLPs incorporam funes que vo muito alm da tradicional lgica de contatos booleana, cuja funo era praticamente a nica dos CLPs primitivos.
Hoje estes dispositivos comunicam-se em vrios tipos de redes e protocolos, possuem
diversas formas de programao, assim como uma gama de perifricos que podem
lhes ser acoplados [9]. Em suma, aproximam-se cada vez mais do conceito de PC industrial, no sentido em que apresentam equiparveis robustez ao ambiente industrial
e capacidades de processamento e comunicao. Apesar da capacidade intrnseca
muito menor de armazenamento de dados, apresentam uma grande vantagem em relao aos PCs industriais: pequenos ciclos de varredura com mecanismos fceis e
eficientes de interrupes, com possibilidade de ciclos com tempos mximos rigorosamente definidos, ou seja, so os dispositivos mais apropriados para operaes com
tempo-real no meio industrial.
Foram utilizados ao todo 18 CLPs S7-300 e 16 CLPs S7-400. A escolha entre
estas duas classes da linha Simatic Siemens baseou-se em estimativas do tamanho
do programa a ser desenvolvido, interfaces disponveis, capacidades de programao
e memria e previso de reservas para futuras manutenes/retrofittings. No entanto,
no coube ao aluno fazer as especificaes de hardware, mas ao engenheiro-chefe
da equipe, com a experincia necessria para tal tarefa.
As principais caractersticas dos CLPs empregados neste projeto so apresentadas a seguir:
Memria de trabalho: corresponde memria RAM dos PCs, ou seja, utilizada para o processamento das instrues pelo processador. No expansvel.
S7 315-2 DP: 64kB integral; S7 414-3 DP: 700kB p/ programa e 700kB p/ dados;
Memria de carga: corresponde ao disco-rgido dos PCs, armazenando toda
a programao contida no CLP, por tempo indeterminado. S7 315-2 DP: 96kB
RAM no-expansvel e FEPROM2 at 4M B; S7 414-3 DP: 256kB RAM expansvel a 16M B e FEPROM at 64M B;
Tempos de processamento (mnimos): S7 315-2 DP: p/ instrues com bit
0, 3s, word 1s, double-integer 2s e floating-point 50s; S7 414-3 DP: p/ instrues com bit, word e double-integer 0, 06s, floating-point 0, 18s;
Capacidade de blocos: nmeros e tamanhos mximos dos blocos3 . S7 315-2
2
3

Flash Erasable Programmable Read Only Memory.


Componentes fundamentais do programa de um CLP Siemens, so abordados na seo 3.4.1.

16

DP: 255 DBs de at 16kB cada, OBs de at 16kB, 192 FBs e FCs cada de at
16kB; S7 414-3 DP: 4095 DBs de at 64kB, OBs de at 64kB, 2048 FBs e FCs
cada de at 64kB;
Os CLPs da linha Simatic Siemens contm uma lista com sequncia de execuo de blocos de instrues (funes: FBs e FCs); por sua vez, estas funes podem
estar localizadas dentro de grupos de execuo, os quais encontram-se dentro de um
ou mais OBs (blocos de organizao). OBs so como a funo main em programao
C. A sequncia de processamento do programa inicia-se nos OBs.
OBs so executados sob circunstncias distintas; exemplo: execuo cclica
normal de varredura (OB1), em caso de interrupo no fornecimento de energia
(OB81), em caso de falha em carto de entrada-sada (OB84), etc. A prioridade de
execuo dos OBs cresce com o seu nmero, ou seja, um OB de nmero maior pode
preemptar (interromper) a execuo de outro de nmero menor. Exemplo: OB1 est
em execuo e ocorre uma interrupo de timer para a execuo do OB35 (Weckalarm, que pode conter instrues do programa do usurio); ento a prxima instruo
do OB1 a ser executada armazenada na pilha do processador e as instrues do
OB35 so executadas. Ao final, as instrues pendentes do OB1 so executadas e,
ao trmino destas, o ciclo de execuo do CLP finalizado com a atualizao dos
sinais de sada.
A figura 3.4 ilustra o esquema de funcionamento dos CLPs da Siemens empregados neste projeto. Ti o tempo inicial do ciclo e Tf o tempo final. A fatia Operating
system corresponde execuo do sistema operacional, como cpia da imagem das
interfaces de entrada/sada, instrues de comunicao, diagnstico, etc. Na fatia
User program est a programao realizada pelo usurio. interessante notar que,
nesta arquitetura, qualquer OB (salvo OB1) que seja invocado inclusive durante o intervalo de leitura de entradas (PII incio do ciclo) e/ou escrita de sadas (PIO final
do ciclo) ir preemptar o intervalo em questo.
Como consequncia das caractersticas dos OBs, existem basicamente dois
conceitos de programao de um CLP Siemens, sob a perspectiva temporal:
1. Programao assncrona (ou cclica): ocorre como consequncia da programao do usurio somente no OB1. O tempo do ciclo sempre o menor possvel, ou seja, assim que terminar a ltima instruo e a escrita nos sinais de
sada, um novo ciclo de execuo inicia-se;
17

Figura 3.4: Ciclo de funcionamento de um CLP S7 Siemens.

2. Programao sncrona: empregada para aplicaes que exigem perodos bemdefinidos e imutveis para incio da execuo de instrues, consegue-se com a
utilizao dos Weckalarme (OBs 30 a 38), Uhrzeitalarme (OBs 10 a 17), etc.
Para tal, define-se um perodo de lanamento Pv tal que Pv > Te , onde Te
o tempo necessrio de execuo do OB sncrono em questo. Na prtica
define-se Pv 10Te , de maneira a evitar uma dominncia excessiva do OB
no escalonador do sistema operacional do CLP. Devido justamente possibilidade de ocorrncias de interrupes durante um ciclo de varredura, tem-se que
Tt = Tf Ti = Tc + Ts o tempo total para execuo das instrues em um
ciclo, sendo Tc o tempo de execuo das instrues cclicas e Ts o tempo de
execuo das instrues sncronas. No obstante, 0 Ts K, onde K > 0
o tempo mximo para execuo de todas as instrues sncronas em um ciclo,
o que na maioria das vezes altamente improvvel. Com Ts = 0 obtm-se o
tempo mnimo de ciclo de varredura, e com Ts = K garante-se o tempo mximo
possvel. Como consequncia tem-se a garantia de operao em tempo-real dos
CLPs para tempos de amostragem muito pequenos.
Eis um exemplo de clculo do tempo de ciclo para uma CPU 314 com 32 entradas digitais e 32 sadas digitais: 0, 26ms para atualizao das entradas + 0, 26ms para
atualizao das sadas + 1ms para execuo do Operating system + 1, 8ms de tempo
fixo do User program + 240s de tempo mximo de execuo de interrupes do User
program resulta em um tempo mximo de ciclo Tmax = 3, 56ms.

18

3.3.1: Estaes ET-200


Neste projeto de controle e automao da ETA Hengstey foram utilizados cartes de entrada/sada descentralizados (desacoplados do CLP) ET-200. Sua funo
simples: estabelecer a comunicao entre planta e CLP, assim como os cartes tradicionais acoplados ao controlador; entretanto a comunicao entre o ET-200 e o CLP
feita atravs de protocolo Profibus. O uso destes dispositivos justifica-se principalmente na reduo do nmero de fios entre planta e CLP. Quando o nmero de fios (e
sinais) muito grande, distncias no pequenas o suficiente j justificam o emprego
de ET-200 para reduzir os custos com cablagem, reduo da bitola de eletrodutos e
diminuio das possibilidades de erro e perturbaes nos sinais eltricos provenientes
e destinados planta.
Um fator praticamente determinante ocorre quando as distncias entre planta
e CLP so demasiadamente grandes para o transporte dos sinais eltricos digitais
e principalmente analgicos, como ocorre entre as piscinas de infiltrao e uma das
salas de controle, localizada no prdio do mdulo de filtragem rpida, por exemplo. As
distncias, que variam entre 400m e 2000m, requerem inclusive o uso de fibra-ptica
(a 12M bps) como meio fsico para o protocolo profibus entre ET-200 e CLP. Para tal
converso de meio fsico usam-se acopladores OLM Siemens. O emprego destas
estaes e acopladores OLM pode ser visto no diagrama da figura 3.1.

3.4: PCS7: Sistema de Controle de Processos


PCS7 a sute de ferramentas da Siemens para a programao de CLPs e
controladores de processos industriais, da linha Simatic. A sigla origina-se do ingls
Process Control System, ou seja, Sistema de Controle de Processos. A principal
aplicao o Simatic Manager, atravs da qual pode-se instanciar um projeto de automao inteiro e estrutur-lo sob as perspectivas hierrquica e de hardware. Somente
ento inicia-se o desenvolvimento da programao dos seus componentes.
Existem duas perspectivas muito importantes no projeto: a tecnolgica (Technologischesicht) e a de componente (Komponentensicht), conforme ilustra a figura
3.5.
Na vista de componente todos os elementos fsicos (hardware) do projeto so
declarados e devidamente configurados: CLPs (CPUs), cartes de expanso (ETs),

19

Figura 3.5: Perspectivas do sistema supervisrio da ETA Hengstey: tecnolgica (esq.)


e de componente (dir.).

painis de operao (MPs), servidores e clientes do sistema SCADA utilizado (WinCC),


redes (Profibus, Ethernet, MPI), entre outros. Por exemplo, na vista de componente
da figura 3.5 verifica-se no sub-projeto Brunnen1 dois CLPs: Brunnen_1 e Einlaufb_1.
A estao Brunnen_1 composta de uma CPU 414-3 DP e dois cartes de comunicao (CPs): 443-1 (Ethernet) e 443-5 Ext (Profibus); os quais so acoplados CPU,
que possui um diretrio de programas S7 composto de trs sub-diretrios: Quellen
(cdigos-fonte em SCL), Bausteine (blocos fundamentais do programa) e Plne (diagramas CFC ou SFC). As programaes em SCL, CFC e SFC sero abordadas mais
adiante.
J na vista tecnolgica estabelecida a hierarquia entre os elementos do projeto, ou seja, a disposio e interconexo dos mesmos. Observa-se na figura 3.5
que o multiprojeto Hengstey composto de vrios sub-projetos, desde o Brunnen1
at o WinCC. Explorando a hierarquia do primeiro, nota-se que o diretrio Parameter encontra-se dentro do path: Wasser Werk Filterung Brunnen Brun-

20

nen1. Cada diretrio pode conter vrios CFCs ou SFCs, porm apenas uma tela de
processo, que ser mapeada para o servidor do SCADA para monitoramento em PCcliente.
Observa-se em ambas as perspectivas da figura 3.5 a existncia de uma biblioteca (cone de um livro azul) chamada Hengstey, com um diretrio de programas S7
contendo os trs sub-diretrios de programao j mencionados. Tipicamente, sempre que uma nova funo deve ser incorporada um componente processador (CPU,
CP, etc) qualquer do multiprojeto Hengstey, primeiro se desenvolve esta funo como
componente da biblioteca, e logo ento se incorpora a funo ao elemento de processamento desejado. O objetivo deste procedimento simples e bvio: possibilidade
de reutilizao do mesmo cdigo em qualquer parte do multiprojeto. A seguir sero
abordados os diversos meios de programao destes elementos.

3.4.1: Programao direta em Blocos Bausteine


Por programao direta em blocos (Bausteine) entende-se o desenvolvimento
de funes por edio direta de um ou mais tipos de blocos. Alm dos OBs j abordados na seo 3.3, tem-se:
DBs Blocos de dados. Atuam como estruturas de organizao (concentrao) de
variveis criadas pelo programador, ou ento instanciadas automaticamente por
FBs (DBs-instncia);
FBs Blocos de funo com uso de DBs-instncia. Trata-se de funes que podem ter
seus parmetros de entrada-sada armazenados em DBs-instncia, de maneira
a permitir com que vrios FBs do mesmo tipo coexistam de forma independente
com relao a seus dados. Tpico exemplo: FB de um motor especfico, sendo
que h vrios motores no processo;
FCs Funes sem DBs-instncia. Empregados para funes que no necessitam
reter seus parmetros de entrada-sada alm do ciclo de execuo atual da CPU.
Todos estes tipos de blocos so armazenados em diretrio Bausteine. A programao pode ser feita sob trs formas visuais distintas:
KOP Kontaktplan diagrama de contatos, tambm muito conhecido por linguagem
ladder ou escada;
21

FUP Funktionsplan diagrama de funes. Conexo grfica das interfaces de blocos


de funo;
AWL Anweisungsliste lista de instrues. Semelhante a uma linguagem assembly.
A figura 3.6 ilustra os trs tipos de programao direta em blocos (OBs, FBs e
FCs), alm da estrutura de um DB.

Figura 3.6: Programao em AWL, KOP e FUP, e estrutura de um DB.

A programao direta em blocos a mais comum na linha Simatic Siemens,


abrangendo as sries de CLPs S7-200, S7-300 e S7-400. o tipo de programao
utilizada nos CLPs (dois S7-200 e um S7-300) que o DAS/UFSC possui no Laboratrio
de Automao Industrial (LAI). Entretanto, para lgicas mais complexas do ponto de
vista sequencial (tomada de decises), ou mesmo intuitivo, pode no ser a melhor
alternativa.

22

3.4.2: Programao em Diagramas Plne


Existem dois tipo de diagramas: CFC do ingls Continuous Flowchart e SFC
do ingls Sequential Flowchart sendo que a programao com SFCs somente
possvel para CPUs da linha S7-400; CFCs j podem ser programados a partir da
linha S7-300. Apresenta como vantagem principal a intuitividade, pois trata-se de uma
linguagem grfica.
A programao em CFC utiliza blocos grficos de FBs, com sua interface disponvel (entradas e sadas), de modo que o programador pode construir sua lgica
realizando as devidas conexes. amplamente usada para o nvel mais alto de programao das CPUs, quando todos os blocos bsicos j esto elaborados, restando
apenas a instanciao e a elaborao da lgica de sequenciamento/acionamento
dos mesmos. Um aspecto interessante deste modelo de programao que, a priori,
no se tem controle sobre o fluxo de execuo das instrues em um mesmo ciclo
de varredura da CPU, diferentemente da linguagem estruturada em uma programao
textual (C, C++, etc). Ou seja, ainda que se tenha a topologia do diagrama, a ordem
de execuo entre os blocos no necessariamente sequencial, mas definida automaticamente pela ordem de introduo dos blocos no diagrama; esta ordem pode (e
muitas vezes deve) ser posteriormente redefinida pelo programador na lista de execuo de instrues.
J a programao em SFC ideal para tarefas de sequenciamento de atividades. Em sua essncia, um SFC uma Rede de Petri binria, com todas as chamadas
boas propriedades que permitem a sua reinicalizao, com um grafo de marcaes
acessveis (estados) limitado, etc; tambm pode-se cham-lo de Grafcet. A cada lugar (etapa) de um SFC atribudo um conjunto de aes, sendo que a rede evolui de
um estado para outro atravs de transies relacionadas s variveis mapeadas pela
CPU onde executado o SFC. A figura 3.7 ilustra programaes em CFC e SFC.

3.4.3: Programao em SCL Quellen


A programao em SCL4 assemelha-se muito linguagem de programao
C, no sentido em que apresenta os tpicos laos de controle do fluxo de execuo
como FOR, IF-ELSE, WHILE, estruturas de dados como STRUCT, vetores de uma ou
mais dimenses, ponteiros, etc. De todas as possibilidades de programao de CPUs
4

Do ingls Structured Control Language.

23

Figura 3.7: Exemplos de programao em diagramas CFC e SFC.

Simatic, a mais flexvel, como consequncia da facilidade de implementao de


lgicas e fluxos de execuo relativamente complexos; no entanto, no est disponvel
para CPUs da linha S7-200 (nenhuma CPU S7-200 est sendo utilizada no projeto).
No projeto da ETA Hengstey, essencialmente empregada para a elaborao de FBs
a serem utilizados em CFCs. A figura 3.8 ilustra a programao em SCL.

Figura 3.8: Exemplo de programao em SCL.

24

3.5: WinCC: Sistema SCADA


SCADA uma sigla em ingls para Controle Supervisrio e Aquisio de Dados. Na Europa, sistemas SCADA tambm costumam ser chamados de HMI Interface Homem-Mquina. A sigla refere-se a um sistema distribudo de medio e
controle, em larga escala, usado tipicamente com processos qumicos, fsicos ou de
transporte.

3.5.1: Introduo
Sistemas HMI/SCADA surgiram essencialmente da necessidade de um frontend (interface) amigvel para sistemas de controle com CLPs. Ainda que CLPs possam realizar um controle automtico pr-programvel sobre processos, eles so usualmente distribudos pela planta em questo, tornando difcil a aquisio manual de
seus dados; alm disso, os dados do CLP so geralmente brutos, no sentido em
que necessitam de um ps-processamento para serem disponibilizados ao usurio do
processo industrial. Os sistemas HMI/SCADA podem reunir informaes dos CLPs
atravs de vrios mtodos e protocolos de comunicao, os combinam e formatam
a informao de maneira adequada para a interpretao do usurio. Desde o incio
da dcada de 1990 o papel de tais sistemas foi incorporando maiores funcionalidades
automticas, com a conexo a bancos de dados para o fornecimento de grficos em
tempo-real, informaes de diagnstico e logstica, procedimentos agendados de manuteno, esquemas detalhados para mquinas e equipamentos, entre outros. A partir
de 1998 praticamente todos os grandes fabricantes de CLPs vm oferecendo sistemas
HMI/SCADA integrados, muitos fazendo uso de protocolos de comunicao abertos e
no-proprietrios. A figura 3.9 apresenta um exemplo de estrutura dos sistemas em
questo.
Os trs componentes principais de um sistema SCADA so:
1. Unidades Terminais Remotas Mtliplas (RTUs): So na maioria dos casos os
CLPs distribudos no nvel de campo (cho de fbrica). Conectam-se aos equipamentos fsicos, lem informaes de status como o sinal aberto/fechado de uma
vlvula, realizam medies como presso, fluxo, tenso e corrente. Tambm
controlam tais equipamentos atravs do envio de sinais com comandos como
abrir/fechar ou definir o set-point de uma bomba hidrulica;

25

Figura 3.9: Tpico exemplo de um sistema SCADA.

2. Estao Mestre e HMIs: O termo Estao Mestre refere-se ao servidor e software responsveis pela comunicao com os equipamentos de campo (RTUs,
CLPs). HMIs so os elementos de visualizao (clientes) das informaes geradas pela estao mestre. Em pequenos sistemas SCADA pode haver apenas
uma estao mestre, inclusive no mesmo PC em que consta a HMI; por outro
lado, em grandes sistemas SCADA pode haver vrias estaes mestres (servidores) com aplicaes (software) distintas. Neste projeto, os PCs-servidor so
as estaes mestres e os PCs-cliente so as HMIs;
3. Infraestrutura de Comunicao: Sistemas SCADA utilizam tradicionalmente
combinaes de rdio e conexes diretas seriais ou por modem para satisfazer
os requisitos de comunicao; no entanto, a partir do ano 2000, difundiram-se
as aplicaes com Ethernet (IEEE 802.3) e IP sobre SONET (GR-253-CORE),
principalmente em grandes plantas como linhas de trem e geradoras de energia. Protocolos-padro como IEC 60870-5-101 ou 104, Profibus e DNP3, muitos
atualmente com extenses para TCP/IP, so reconhecidos pela maioria dos fabricantes de sistemas SCADA.

26

3.5.2: WinCC Windows Control Center


Simatic WinCC o sistema SCADA utilizado no projeto da ETA Hengstey, aplicvel desde a simples aplicaes de usurio nico a complexos sistemas industriais
multiusurios e/ou sistemas distribudos com vrios servidores e clientes, inclusive na
Web. A sigla WinCC significa em ingls Centro de Controle em Windows e o
front-end de visualizao da sute de controle de processos PCS7, ou seja, a rigor
corresponde Estao Mestre e/ou (configurvel) HMI da estrutura apresentada anteriormente. Em suma, WinCC dispe das seguintes principais funes de um sistema
SCADA:
1. Gerenciamento de usurios: pode-se atribuir e controlar permisses de acesso
dos usurios ao sistema, inclusive em runtime;
2. Interface grfica: suporte a vrias lnguas e zoom, com monitoramento das vriveis mapeadas nas telas definidas no projeto grfico. WinCC conta com scripts
que podem ser gerados com as linguagens de programao VBScript ou ANSIC; tais scripts so usados amplamente para configurar aes atribudas a objetos
grficos;
3. Sistema de mensagens: no apenas gera e apresenta mensagens de processos,
mas tambm as armazena em arquivos circulares e as disponibiliza atravs de
filtros (classificaes) especficos;
4. Sistema de armazenamento de dados: mensagens, variveis de processo, configuraes de usurio, etc. Utiliza o servidor e banco de dados do Microsoft SQL
Server 2000, com um desempenho de at 10 mil medies e 100 mensagens
por segundo (em um servidor dedicado);
5. Sistema de registros e relatrios: possibilita a formatao dos dados obtidos da
planta e a gerao de relatrios pr-definidos pelo usurio, os quais podem ser
agendados para impresso rotineira ou exportados para outras aplicaes. Alm
disso o sistema registra continuamente os eventos gerados pela interao com
o(s) usurio(s);
6. Sistema de diagnstico: capaz de diagnosticar os canais de comunicao no
reconhecimento de falhas e na busca de melhor desempenho (no caso de canais
redundantes).

27

Verses mais atuais do WinCC permitem o mapeamento de at 80 mil variveis


de processo e o emprego de at 12 servidores e 32 clientes por servidor em uma configurao contnua. Os servidores podem ser dedicados servidor de mensagens,
de arquivos, etc ou redundantes mesmas funcionalidades. Pode-se estabelecer
um servidor Web-WinCC em um cliente WinCC, de modo que um cliente Web-WinCC
possa acessar os projetos de cada um dos servidores WinCC mapeados para o cliente
WinCC, de qualquer parte do mundo. Pode-se conectar at 50 clientes Web-WinCC
a um servidor Web-WinCC simultaneamente atravs de um protocolo TCP/IP em uma
Intranet/Internet.
No projeto de automao da ETA Hengstey uma estrutura de servidores redundantes foi utilizada. Simplificadamente, o funcionamento o seguinte:
Em operao normal, os dois servidores operam completamente em paralelo, ou
seja, cada estao tem a sua prpria conexo com o nvel de campo (ex: CLPs)
e seus prprios bancos de dados, sempre em sincronia (integridade dos dados).
Os clientes podem ser atribudos a qualquer um dos servidores, o que contribui
para a reduo da carga de comunicao para cada servidor;
Se um dos servidores falha, todos os clientes conectados ao servidor que falhou
so redirecionados ao servidor redundante (stand_by ) que se mantm ntegro
em operao. Isto assegura uma visualizao e operao contnua da planta em
todos os clientes;
Quando o servidor com falha retorna s condies de operao, o sistema inicialmente sincroniza todas as variveis de processo, mensagens e registros de
processo do banco de dados referentes ao perodo de falha do servidor redundante com o primeiro. Logo ento os clientes so redirecionados aos seus
servidores originais, sem influenciar a operao on-line.
Alm da utilizao da funo de redundncia de servidores WinCC em paralelo,
possvel a um servidor WinCC implementar canais de comunicao redundantes
com o nvel de campo. WinCC suporta os principais canais de comunicao (protocolos) para o mapeamento de CPUs Simatic S5, S7 ou da linha 505, assim como
protocolos no-proprietrios como Profibus-DP/FMS e OPC (OLE para controle de
processos).
A interface do WinCC com o usurio ocorre atravs de telas de processos. A
disposio hierrquica das telas segue a hierarquia definida na perspectiva tecnol28

gica (figura 3.5). Nas telas o programador pode definidir elementos grficos estticos
ou dinmicos. Os elementos dinmicos so conectados s variveis de processo mapeadas pelo sistema SCADA, e podem ser criados essencialmente de duas formas:
1. Manualmente: o elemento criado isoladamente, e as conexes com as variveis tm de ser definidas uma a uma. o mtodo utilizado quando se integra o
WinCC puro, sem ferramentas de instanciao automtica de objetos, portanto
sem uso da sute PCS7;
2. Automaticamente: o elemento pode aqui ser chamado de um objeto propriamente dito, em um sistema orientado a objetos, assim como aquele instanciado
de uma classe. A classe o FB correspondente e a instncia o DB-instncia.
Dessa forma, o objeto grfico possui atributos e mtodos, sendo estes ltimos os scripts disparados sob circunstncias pr-definidas, como a mudana de
estado da varivel booleana liga de um FB de um motor. Este mtodo de programao visual disponvel com ferramentas de integrao includas na sute
de aplicativos Simatic PCS7. A maior parte dos elementos grficos dinmicos
do projeto da ETA Hengstey foram definidos dessa maneira.
Cada objeto pode estar associado a um ou mais faceplates pequenas janelas
pop-up, como a da figura 3.10, que surgem ao clicar-se sobre o objeto. Faceplates
so extremamente teis para despoluir a interface grfica, concentrando as opes
de interao com os elementos da planta.

Figura 3.10: Exemplo de faceplate do FB de motor simples, para comando manual via
SCADA.

29

Captulo 4: Modelagem da Planta

Baseado na tecnologia empregada e apresentada no captulo 3, e antes de se


elaborar o controle e automao, realizou-se uma respectiva modelagem do sistema,
sob os seguintes aspectos gerais.
1. Modelo dos reservatrios de gua: piscinas de infiltrao, tanques e reservatrios subterrneos;
2. Modelo de interao no lenol fretico;
3. Modelo dos principais atuadores dos sistemas de controle: motores e vlvulas.
Aos FBs modeladores (drivers) so atribudos objetos grficos para o sistema
SCADA, todos acompanhados de um ou mais faceplates, de modo a permitir a
interao do usurio do sistema com os FBs e, consequentemente, com a planta;

4.1: Reservatrios de gua


Para a simulao das piscinas de infiltrao, tanques de gua tratada, poos
de captao e reservatrios subterrneos, foi elaborado um FB com todas as funcionalidades necessrias, das quais um subconjunto aplica-se em cada caso. Uma
funcionalidade, entretanto, comum a todos os tipos de reservatrio o da variao do
nvel segundo as diferenas de vazes de entrada e sada.
Considera-se um reservatrio de gua em contato com o solo como as piscinas de infiltrao da ETA Hengstey e com uma determinada densidade representando uma porcentagem do volume do reservatrio que no est disponvel para
abrigar fluido como mostra o esquema da figura 4.1.
Fornecidas as variveis de vazo de entrada Qe (t), vazo de infiltrao Qi (t) e
vazo de sada por bombeamento Qa (t), juntamente com a rea A do reservatrio, o
nvel instantneo h(t) pode ser calculado atravs da integral
Zt
h(t) =

Qe (t) (Qa (t) + Qi (t))


dt
A

(4.1)

t0

Contudo, dado que o CLP um dispositivo digital, para se avaliar a expresso


30

Figura 4.1: Reservatrio com caractersticas de infiltrao e densidade.

4.1 deve-se realizar uma aproximao por discretizao, de acordo com o somatrio
da equao 4.2. Portanto considera-se um perodo constante Ts , tal que
"
#
i
X
Qe [k] (Qa [k] + Qi [k])
h[i] =
A T1s
k=0

(4.2)

Para cada iterao1 i uma nova parcela do somatrio deve ser executada, e
como consequncia pode-se escrever a expresso 4.2 sob a forma


Qe [i] (Qa [i] + Qi [i])
h[i] = h[i 1] + Ts
A

(4.3)

No caso das piscinas de infiltrao, a gua infiltra-se no subsolo. No modelo


matemtico a seguir, a permeabilidade resultante d do subsolo foi considerada como
estando concentrada na interface entre o fundo do reservatrio e o solo2 , para fins
de simplificao do modelo, sem perda de validade. Alm disso, considera-se que a
permeabilidade distribuda do subsolo abaixo do reservatrio pode ser concentrada
em um crculo, somente atravs do qual ocorrer a vazo de infiltrao.
Parte-se da expresso da dinmica dos fluidos de Bernoulli
1
1
pA + ghA + vA2 = pB + ghB + vB2
2
2
1

(4.4)

Cada iterao corresponde a um ciclo de execuo do OB35.


Considera-se como solo a estreita camada da terra em contato com a atmosfera de at 1m de
profundidade; abaixo tem-se o subsolo.
2

31

Onde p a presso relativa em um ponto exercida de fora do volume de fluido,


a densidade da gua (fluido), h o nvel (altura) do ponto e v a velocidade do fluido
na direo da acelerao gravitacional.
Para o ponto A, devido ao seu contato direto com a atmosfera, sua presso relativa ser pA = 0. Para o ponto B, como ele encontra-se sobre o nvel de referncia,
tem-se hB = 0. A permeabilidade 0% d 100% determina o quo facilmente a gua
se infiltrar no solo. Se d = 0 ento tem-se uma piscina sem qualquer infiltrao (um
tanque fechado); por outro lado, se d = 1 como se o fundo do reservatrio estivesse
completamente aberto (em contato direto com a atmosfera); j para valores intermedirios a interface comporta-se como uma esponja de permeabilidade definida, com
os seguintes efeitos.
1. A presso relativa no ponto B pB = ghA (1 d);
2. A rea resultante, para clculo da vazo de infiltrao, definida como Ae = dA.
Aceita-se com naturalidade que se no h infiltrao ento d = 0 = vA = 0; de
maneira oposta, quando a infiltrao for a mxima possvel ento d = 1 = vA = vB .
Uma vez que verifica-se uma relao aproximadamente linear entre os dois efeitos da
variao da permeabilidade e vA , ou seja, vA = f (pB ) e vA = f (Ae ) sendo f (x) =
a + bx, pode-se assumir que
vA = vB d2

(4.5)

Aplica-se ento as simplificaes e relaes at aqui apresentadas na frmula


4.4, de modo a obter-se a expresso de vB .
r
vB =

2ghA d
1 d4

(4.6)

Sabe-se que a relao entre vazo q, rea A e velocidade v d-se atravs da


relao q = A v. Assim, alcana-se o modelo terico de vazo de infiltrao qe
r
2 g hA d
(4.7)
qe = A d
1 d4
Caso a vazo de infiltrao no seja significativa em relao s dimenses do
reservatrio, pode-se assumir vA = 0. Isto implica em um limite superior d dm <
100% da permeabilidade de forma que a simplificao vA = 0 possa ser aplicada.

32

Dessa forma, a expresso 4.6 seria redefinida como


vB =

2ghA d

(4.8)

E consequentemente obtm-se o modelo da frmula 4.9, o qual foi implementado no FB de simulao de reservatrio.
p
qe = A d 2 g hA d

(4.9)

Neste caso (simplificao vA = 0), estabelecendo-se uma discrepncia mxima


de 1% entre valor real e aproximado (simplificado) da vazo de infiltrao, calcula-se
o limite superior dm .
Aproximao = 0, 99 Realidade
q

A dm
Adm 2ghA dm = 0, 99 Adm 2gh
1d4m
p
1 d4m = 0, 99
dm = 0, 3756
= 37%

(4.10)

Para o clculo do valor da permeabilidade a ser utilizado na simulao das


piscinas de infiltrao, toma-se a equao 4.9 e isola-se d.
r 
qe 2 1

d= 3
A
2gh

(4.11)

Considerando-se uma situao discutida com o pessoal de operao da ETA,


na qual todas as piscinas de infiltrao estejam com um nvel de 0, 5m, resultando
numa vazo de infiltrao estimada em qe = 3000m3 /h = 0, 8333m3 /s, e sabendo-se
que a rea total das piscinas A = 44421m2 e g = 9, 82m/s2 , obtido o parmetro
de permeabilidade homognea para todas as piscinas, conforme a expresso 4.12.
Nota-se que a permeabilidade calculada apresenta um valor extremamente pequeno,
e a infiltrao s se torna significativa devido s grandes reas das piscinas.
d = 0, 000329698 = 0, 0329698%

(4.12)

Em tratando-se dos reservatrios subterrneos, sabido que grande parte do


volume de reservatrio considerado, i.e. aquele relacionado altura real atribuda a
ele, encontra-se j preenchido com material tais como rochas, areia, etc. Portanto,
a mesma diferena entre vazes de entrada e sada no reservatrio com o tempo
causaria uma variao de nvel maior, considerando-se a existncia de volume exis33

tente mas indisponvel para gua. Para simular tal efeito elaborou-se um modelo de
densidade do reservatrio, representada pela varivel D.
O comportamento desejado que, medida em que D cresce, maior ser a
inclinao da curva de variao do nvel como funo da diferena entre vazes de
entrada e sada, e vice-versa. Assim, define-se uma varivel auxiliar h0m relacionada
ao nvel mximo hm do reservatrio, como demonstra a equao 4.13.
h0m = (1 D) hm

(4.13)

Esta relao aplica-se tambm condio inicial de nvel h0 . Sendo assim, o


nvel efetivo (real) do reservatrio obtido segundo a expresso 4.14, ou seja, como
funo do nvel auxiliar h0 que desconsidera o efeito densidade e de D.
h=

hm
1
h0 =
h0
h0m
1D

(4.14)

4.2: Interao entre Reservatrios Subterrneos


A necessidade de se criar um modelo para a interao entre os reservatrios
subterrneos, atravs de uma determinada vazo, advm de duas constataes principais:
1. Os trs setores do lenol fretico da planta no so isolados entre si. Isto
verificado na prtica ao se realizar uma distribuio de gua s piscinas de tal
forma que a relao vazo de infiltrao/rea seja igual para cada reservatrio
subterrneo, assim como a relao vazo de sada/rea. Em tal circunstncia,
iniciando-se com nveis diferentes nos reservatrios, aps algum tempo (horas)
as diferenas entre nveis tero se reduzido;
2. A vazo de infiltrao de cada piscina no totalmente direcionada para um
reservatrio subterrneo especfico, em geral. Toma-se o exemplo da piscina
1 (figura 2.3): apesar de experimentalmente saber-se que, mantendo-se a vazo de sada do reservatrio 1 constante e aumentando-se o nvel desta piscina
implica em um aumento principalmente no nvel de tal reservatrio, o aumento
do nvel da piscina 1 tambm acaba por afetar (aumentar, no caso) o nvel do
reservatrio 2. Devido ao fato de mostrar-se um pouco complexo, em princpio,

34

elaborar um algoritmo de distribuio de vazo3 baseado em quotas de participao da vazo de infiltrao de cada piscina para cada reservatrio, decidiu-se
por modelar o efeito destas quotas indiretamente atravs das vazes de interao entre reservatrios.
A figura 4.2 contm um esquema de dois reservatrios subterrneos adjacentes, supondo que abaixo deles h uma camada impermevel de tal forma que no h
mais infiltrao.

Figura 4.2: Esquema de dois reservatrios adjacentes atravs de interface permevel.

Nota-se que a rea de interao entre os reservatrios definida como Fg =


h3 lk . Parte-se novamente da equao de Bernoulli.
1
1
p1 + gh1 + v12 = p2 + gh2 + v22
2
2

(4.15)

Considerando-se que o ponto 1 sofre presso atmosfrica, determina-se p1 = 0.


Uma vez que a vazo de interface no significativa em relao s dimenses dos
reservatrios, ento | v2 || v1 |= 21 v12 = 0.
Sabe-se que a presso esttica cresce linearmente com a profundidade em um
lquido, o que significa que a maior velocidade de gua provavelmente ocorrer nas
proximidades do fundo comum dos reservatrios. Por esse motivo, estabeleceu-se o
ponto 2 quase ao fundo (nvel de referncia), e portanto pode-se simplificar h2 = 0 =
gh2 = 0. Realizando a substiuio desta e das simplificaes anteriores na equao
4.15, resulta em
1
gh1 = p2 + v22
2
3

A ser visto no captulo 5.

35

(4.16)

O objetivo obter uma funo da velocidade v2 (h1 , h3 , W ), onde W a constante de penetrabilidade da interface. Para tal, procura-se uma expresso para p2 na
equao de Bernoulli entre os pontos 2 e 3.
1
1
p2 + gh2 + v22 = p3 + gh3 + v32
2
2
Na equao 4.17 pode-se igualmente admitir que | v2 || v3 |=

(4.17)
1
v32
2

= 0,

p3 = 0 e h2 = 0 = gh2 = 0, pelos mesmas razes do ponto 1, de tal forma que da


equao 4.17 obtm-se
1
p2 + v22 = gh3
2

(4.18)

Agora necessita-se de uma expresso representativa de W . J que h3 uma


varivel que deve constar na expresso final e tambm uma constante, pode-se
definir W = 12 v2 , obtendo-se uma funo para p2 .
p2 = gh3 W v2

(4.19)

Infere-se que W uma grandeza de velocidade. Pode-se ento inserir a expresso 4.19 na equao 4.16; antes, porm, importante notar que v2 do reservatrio B
o conjugado de v2 do reservatrio A, isto , v2A = v2B . Efetuadas as substituies
resulta em
1
gh1 = gh3 + W v2 + v22 v22 + 2W v2 + 2g (h3 h1 ) = 0
2

(4.20)

As solues da equao 4.20 podem ser obtidas de forma literal atravs do


mtodo de Baskara, e a soluo vlida
v2 = W +

p
W 2 2g (h3 h1 )

(4.21)

A outra soluo representaria uma velocidade negativa, portanto no possui


significado fsico vlido. Nota-se que, medida em que W cresce v2 diminui, e v2
aumenta com o aumento da diferena h3 h1 . Finalmente, a vazo de interface Qw
entre reservatrios subterrneos definida como
Qw = v2 (h3 lk )

(4.22)

O valor da constante de penetrabilidade W foi determinado por meio de simulao: estabeleceu-se um espao de estados para o lenol fretico e foi-se ajustando
36

o valor de W at se obter uma vazo Qw coerente com a situao.


h1 = 4m
h3 = 3m
lk = 480m
W = 170m/s

Qw = 101, 68m3 /h
Portanto o valor W = 170m/s foi utilizado para a interface entre os reservatrios
1 e 2, e entre 2 e 3. Os reservatrios 1 e 3 no possuem interface. No entanto, W
deve ser revalidado quando da implantao do sistema na ETA.

4.3: Drivers para Atuadores


Na ETA Hengstey foram previstos 3 nveis distintos de operao:
1. Vor Ort (VO) operao direta no equipamento. Destinada para manobras manuais locais, para manutenes e emergncias. Corresponde operao no
nvel de campo;
2. Schaltschrank (SS) operao por botes e chaves na cabine de comando do
mdulo da ETA, relacionada ao nvel intermedirio de operao hierrquica da
planta;
3. WinCC (OP) operao remota pelo sistema SCADA em sincronia com os painis de controle (OPs). Corresponde ao nvel superior de automao.
A figura 4.3 ilustra esta estrutura hierrquica de acionamento. Acima da hierarquia, conectado ao 3o nvel (de menor prioridade), encontra-se o sistema de controle
em malha fechada (SCMF) implantando nos CLPs.
Descrevem-se a seguir as modelagens dos principais atuadores da planta motores e vlvulas implementadas em FBs, os quais foram criados em CFCs a partir
de FBs bsicos da Siemens, adicionando e ajustando-se as funcionalidades desejadas. Originalmente tinha-se em vista modelar os atuadores utilizando um formalismo
que permitisse a realizao de um controle discreto/sequencial; por isso adotou-se a

37

Figura 4.3: Exemplo de acionamento de um atuador na hierarquia de operao da ETA


Hengstey.

linguagem de autmatos. No entanto, devido s mudanas (e descobertas) de especificaes durante a fase de projeto, a modelagem por autmatos restringiu-se a fins
de documentao.

4.3.1: Motor On-Off


Trata-se de um driver para motor do tipo liga/desliga, independentemente do
princpio de funcionamento do mesmo (CA, CC, etc.); suas principais funcionalidades
so:
Funo de lock que possibilita forar a sada de controle do motor para um estado (ligado ou desligado);
Funo de monitoramento, atravs da qual o FB monitora o sinal de controle
fornecido (sada) e a resposta do dispositivo fsico (entrada). Caso comando e
resposta no sejam iguais por um intervalo de tempo maior que o especificado
pelo usurio4 , gerado um erro e o comando vai para um estado de segurana
4

Este e demais parmetros do driver esto disponveis ao usurio atravs de faceplate no SCADA.

38

pr-definido (geralmente desligado);


Conexes para painel de operao (OP), cabine de comando (SS) e operao in
loco manual (VO), todas devidamente sincronizadas;
Conexo de falha externa: sinais booleanos externos provenientes de sensores podem indicar falhas no motor, como sobretemperatura, sobrecorrente e/ou
sobretenso, fazendo com que o FB desligue o comando (sada).
Funcionamento manual/automtico. Na operao manual o usurio pode espontaneamente definir o sinal de comando para o dispositivo fsico. Em modo
automtico o sinal de comando obtido atravs de uma entrada correspondente
ao SCMF no bloco do motor.
O autmato determinstico de estados finitos (ADEF) da figura 4.4 especifica o
comportamento (simplificado) do motor, atravs da seguinte quntupla.

G = (X, , f, x0 , Xm )

(4.23)

Por simplificado entende-se que estados como locked e outras caractersticas


herdadas do FB bsico da Siemens no influenciam ou no so utilizadas no projeto
em questo.
O estado inicial x0 o pronto e o conjunto de estados marcados Xm constitudo por pronto e opera. O alfabeto composto de: com_inicia comando
para iniciar operao falha, conserto, resp_opera confirmao de operao
com_para comando para terminar operao e resp_parado confirmao de
parada. O espao de estados X composto por pronto, iniciando, danificado,
opera e parando. A modelagem no diferencia os tipos de falhas possveis, pois
caso houvesse tal diferenciao obteria-se um atmato equivalente com maior nmero
de estados cuja complexidade desnecessria.
Dois FBs foram derivados do FB de motor simples: motor de 2 velocidades e
motor com dois sentidos de rotao.

4.3.2: Vlvula Simples


Trata-se de um FB modelador de uma vlvula com duas posies de operao
distintas (fechada/aberta), com entradas para seus respectivos sensores de realimen39

Figura 4.4: Autmato respresentativo do comportamento simplificado do FB de motor


simples.

tao de posio. Sempre haver um sinal de comando lgico aplicado vlvula de


maneira que, em condies normais de operao, ela jamais permanecer em uma
posio intermediria. Aqui tambm indiferente o princpio de funcionamento da vlvula (esfera, globo, comporta, etc). As principais funes deste FB so semelhantes
s do motor:
Funo de lock que possibilita forar a sada de controle da vlvula para um
estado aberto/fechado;
Funo de monitoramento: caso o comando do driver e a resposta do atuador
fsico difiram por um tempo maior que o especificado, gera-se um erro de monitoramento e a vlvula comandada para uma posio de segurana (aberta ou
fechada);
Conexes para painel de operao (OP), cabine de comando (SS) e operao in
loco manual (VO), com sincronizao;
Conexo de falha externa: sinais booleanos externos provenientes de sensores
para indicar falhas mecnico-eltricas na vlvula;
Funcionamento manual/automtico. Na operao manual o usurio pode definir o sinal de comando para a vlvula fsica. Em modo automtico o sinal de
40

comando obtido atravs do SCMF em uma entrada no FB da vlvula.


O autmato ADEF da figura 4.5 especifica o comportamento (simplificado) da
vlvula.

Figura 4.5: Autmato do comportamento simplificado da vlvula simples.

O autmato descritor da vlvula possui uma estrutura diferente da do motor,


pois necessrio salvar a informao de abertura/fechamento do dispositivo sob a
ocorrncia de uma falha de modo a saber qual ser o estado da vlvula aps o conserto. Um exemplo de aplicao deste autmato para vlvulas de acionamento por
solenide com retorno por mola: ainda que exista somente um comando fsico para
abrir, a negao deste sinal constitui o comando para fechar.
O estado inicial x0 fechada. O espao de estados X formado por fechada,
problema abrindo falha na abertura abrindo, aberta, problema fechando
falha no fechamento e fechando. O conjunto de estados marcados Xm composto
por fechada e aberta. O alfabeto o conjunto de eventos constitudo por conserto,
falha, com_abre comando para abrir resp_aberta confirmao de abertura
com_fecha comando para fechar e resp_fechada confirmao de fechamento.

41

4.3.3: Vlvula de Posicionamento Intermedirio


Este FB modela uma vlvula que pode assumir qualquer posio intermediria entre as posies-limite aberta e fechada. A interface deste FB apresenta duas
entradas de realimentao distintas para deteco de abertura e fechamento. No entanto este bloco no realiza qualquer controle realimentado, representando apenas o
comportamento em malha aberta do atuador.
O autmato ADEF representativo deste FB difere um pouco daquele da vlvula
simples, conforme pode ser visto na figura 4.6. Precebe-se que o autmato da vlvula
simples pode ser considerado um caso particular do aqui apresentado.

Figura 4.6: Autmato modelador da vlvula de posicionamento intermedirio.

Em relao ao autmato da vlvula simples, este ADEF possui em X o estado


parada vlvula em posio intermediria e parada. O estado inicial x0 tambm
o fechada, e no conjunto de estados marcados Xm adicionou-se parada, pois
aceitvel que a vlvula permanea neste estado por tempo indeterminado, possivelmente significando objetivo alcanado (e.g. seguimento de referncia). O alfabeto foi
acrescido dos eventos falha_fecha falha com posicionamento da vlvula em aberto
falha_abre falha com posicionamento da vlvula em fechado e com_para
comando para manter a vlvula na posio atual.

42

Captulo 5: Sistemas de Controle e Automao

De posse dos blocos fundamentais modeladores da planta e dos atuadores,


parte-se para a elaborao dos controladores e sistemas de automao com vistas a
satisfazer os requisitos de projeto apresentados na seo 2.6.
Sob o ponto de vista de controle, o processo de tratamento de gua pode ser
considerado como um sistema puxado, uma vez que um degrau na demanda de
vazo de sada da ETA (reservatrio superior) causa uma reao em cadeia por todos
os mdulos at a captao de gua bruta. Na figura 5.1 apresentado o diagrama de
blocos do sistema de controle [10] geral de Hengstey.

5.1: Controlador Discreto de Nvel


O problema de controle de nvel dos reservatrios na ETA Hengstey apresenta
uma particularidade que o torna no-trivial: os atuadores para controle do reservatrio superior e o de gua tratada so de operao liga/desliga. Estas bombas utilizam
como driver chaves soft-starter para reduo de corrente de partida atravs da configurao de uma curva de acelerao, entretanto no disponibilizam um mecanismo
de variao de velocidade das bombas o que poderia ser feito atravs de inversores
de frequncia, por exemplo. At ento, havia um mecanismo de sensores discretos de
nvel alto e baixo dos reservatrios, os quais serviam, respectivamente, para se desligar e ligar o conjunto de bombas, manualmente definido pelo operador. Em perodos
de maior demanda o operador devia escolher um grupo de bombas cuja vazo resultante fosse maior, caso contrrio as protees contra esvaziamento eram ativadas e o
atendimento demanda era temporariamente prejudicado.
Conlui-se, portanto, que a tarefa de controle deve ser realizada atravs da escolha das classes (vazo, se diferir) de bombas a serem utilizadas, assim como o nmero
de bombas de cada classe, o que caracteriza o sinal de controle do controlador. Esta
requisio do nmero de bombas da classe aplicada a um bloco sequenciador o
qual aciona bombas de uma mesma classe considerando intervalos de tempo entre
acionamentos, tempos de operao, entre outras funcionalidades. O objetivo elaborar um algoritmo de controle capaz de selecionar o grupo de bombas ideal para se
otimizar o controle de nvel dos reservatrios.
43

Figura 5.1: Diagrama de blocos do sistema de controle geral da ETA Hengstey.

44

5.1.1: Controle do Reservatrio Superior


Considerar-se-, primeiro, o caso das bombas de gua tratada. A proposta inicial foi realizar o controle a partir de um controlador clssico (e.g. PID) adjunto a um
mecanismo de resoluo, o qual determinava quais bombas deveriam ser acionadas
dependendo do valor do sinal de controle, ou seja, estabeleceu-se faixas relacionadas s vazes atingveis a partir de todas as combinaes possveis das bombas. O
problema desta tcnica que, quando o valor atual de nvel atingisse as redondezas
do valor desejado, o nmero de chaveamentos por hora de bomba se torna muito
grande (frequncia alta), o que diminui a vida til dos atuadores. Para reduzir-se esta
frequncia, a meta operar com as bombas pelo maior intervalo de tempo ininterrupto
possvel. Para tal, duas estratgias foram definidas:
1. Definir uma histerese ao redor do valor desejado. Para atingir-se a menor frequncia, faz-se o intervalo de histerese ser praticamente a altura do reservatrio, e
consequentemente o valor desejado ser a metade do nvel mximo, i.e. abre-se
mo da regulagem do set-point do reservatrio;
2. Procurar reduzir ao mximo a inclinao da curva de nvel, em relao ao eixo
das abscissas (tempo). Isto significa que, quando a curva de nvel atingir um
ponto de histerese (ponto de inverso), deve-se selecionar uma combinao de
bombas tal que a derivada da curva seja a de menor mdulo possvel e com sinal
oposto.
Realizando-se todas as possveis combinaes de bombas, de acordo com a
vazo nominal de cada uma, so obtidos os estgios de controle, conforme mostra a
tabela 5.1. requisito de controle que o operador do mdulo possa configurar se apenas uma bomba por capacidade (tabela 2.1) e/ou uma bomba por lugar (tabela 2.2)
deva operar, i.e. as duas bombas desse(s) grupo(s) nunca devem operar simultaneamente. Estas limitaes resultam em eliminaes de estgios de controle possveis.
Na tabela 5.1, na coluna Combinao um e significa uma operao lgica e assim
como um o representa a operao ou; na coluna CAP um OK significa que o estgio possvel sob a restrio de apenas uma bomba por capacidade, e na coluna
LUG um OK representa a viabilidade do estgio para a restrio de apenas uma
bomba por lugar.
Uma vez escolhido o estgio de controle desejado, deve-se verificar a possibilidade de ativ-lo segundo quais bombas encontram-se disponveis para operao
45

Estgio
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

Vazo (m3 /h) CAP LUG


0
OK
OK
600
OK
OK
1000
OK
OK
1200

OK
1600
OK
OK
2000

OK
2200
OK
OK
2600
OK

3200
OK
OK
3600

OK
3800

4200

4400

4800

5200

5400

5800

6400

7400

Combinao

2o3
1o4
2u3
[(1o4)u(2o3)] o(5o6)
1e4
[(1o4)e2e3] o [(5o6)e(2o3)]
[(1o4)e(5o6)] o [1e4e(2o3)]
[(1o4)e(2o3)e(5o6)] o(5e6)
1e4e(5o6)
[5e6e(2o3)] o [(1o4)e2e3e(5o6)]
[5e6e(1o4)] o [1e4e(2o3)e(5o6)]
2e3e5e6
(1o4)e(2o3)e5e6
1e4e5e6
2e3e5e6e(1o4)
1e4e(2o3)e5e6
1e4e2e3e5e6
1e4e2e3e5e6e7

Tabela 5.1: Estgios de controle possveis.

automtica (SCMF). Alm disso, deve-se definir a requisio de controle R a ser enviada para os blocos sequenciadores das bombas. Assim, da tabela 5.1 se obtm a
tabela 5.2. Considera-se a mesma notao empregada na tabela anterior, acrescida
de A, B e C representantes do grupos de bombas.
Para os estgios 4c e 8a, vale tambm que sejam pr-definidas (com maior prioridade) as prioridades de acionamento nos blocos sequenciadores como (p4 = p2 = 1)
o (p3 = p1 = 1).
O operador tambm pode escolher manualmente o estgio de controle quando
o valor atual de nvel encontrar-se entre as regies de ativao e desativao caracterizando o modo de operao parcialmente automtico sem qualquer influncia
do algoritmo de controle. Em todo caso, se o valor atual tornar-se inferior ao ponto
de ativao, porm ainda estiver acima do ponto emergencial de ativao caracterizando a regio de ativao aps cada perodo de controle Tco um novo estgio ser
calculado e ativado, como tentativa de corrigir a curva, buscando o menor estgio de
maior valor (menor ngulo ), tal que faa a curva de nivel subir.
Todavia poderia ocorrer que, apesar do nvel atual encontrar-se dentro da regio
de ativao, sua derivada continuasse negativa at que o respectivo ponto emergen46

Estgio
0
1
2
3
4a
4b
4c
5
6a
6b
7a
7b
8a
8b
8c
9
10a
10b
11a
11b
12
13
14
15
16
17
18

Condio
CAP LUG

OK
OK
B1
OK
OK
A1
OK
OK
B=2

OK
C1
OK
OK
(A 1)e(B 1)
OK

(4e2)o(3e1)

OK
A=2

OK
(B 1)e(C 1)
OK
OK
(A 1)e(B = 2)

(A 1)e(C 1)
OK

(A = 2)e(B 1)

[(4e2)o(3e1)] e(C 1)
OK
OK
(A 1)e(B 1)e(C 1) OK

C=2

(A = 2)e(C 1)

OK
(C = 2)e(B 1)

(A 1)e(B = 2)e(C 1)

(C = 2)e(A 1)

(A = 2)e(B 1)e(C 1)

(B = 2)e(C = 2)

(A 1)e(B 1)e(C = 2)

(A = 2)e(C = 2)

(B = 2)e(C = 2)e(A 1)

(A = 2)e(B 1)e(C = 2)

(A = 2)e(B = 2)e(C = 2)

Requisio R

B=1
A=1
B=2
C=1
(A = 1)e(B = 1)
(A = 1)e(B = 1)
A=2
(B = 1)e(C = 1)
(A = 1)e(B = 2)
(A = 1)e(C = 1)
(A = 2)e(B = 1)
(A = 1)e(B = 1)e(C = 1)
(A = 1)e(B = 1)e(C = 1)
C=2
(A = 2)e(C = 1)
(C = 2)e(B = 1)
(A = 1)e(B = 2)e(C = 1)
(C = 2)e(A = 1)
(A = 2)e(B = 1)e(C = 1)
(B = 2)e(C = 2)
(A = 1)e(B = 1)e(C = 2)
(A = 2)e(C = 2)
(B = 2)e(C = 2)e(A = 1)
(A = 2)e(B = 1)e(C = 2)
(A = 2)e(B = 2)e(C = 2)
max(A) + max(B) + max(C) + P 7

Tabela 5.2: Estgios com respectivas condies e requisies de controle.

cial fosse atingido; ento, por medida de segurana para evitar o esvaziamento total
do reservatrio, o maior estgio (no caso, 18) seria disparado.
As regies de controle so ilustradas na figura 5.2.
Por outro lado, caso o valor atual de nvel ultrapasse o ponto de desativao
porm ainda esteja abaixo do ponto emergencial de desativao, aps cada perodo
de controle um maior estgio de menor valor possvel ser escolhido, como forma de
tornar a derivada da curva de nvel negativa (com menor ). Se o nvel atingir o valor
emergencial de desativao, todas as bombas sero desativadas (estgio 0, o menor)
para evitar uma iminente transbordagem do reservatrio.

47

Figura 5.2: Regies de controle do controlador de nvel discreto.

O controle do nvel do reservatrio superior com a utilizao deste controlador


exemplificado com o grfico da figura 5.3.

Figura 5.3: Curva de nvel do reservatrio superior com controle proposto e fator de
tempo F = 10.

A frequncia f de chaveamento no constante, especialmente quando o fluxo


de sada do reservatrio muda (e.g. devido alterao na demanda). Entretanto, a
frequncia do reservatrio superior menor do que a do de gua tratada. Na figura
5.3 tem-se 4 chaveamentos em aproximadamente 20 10 = 200 minutos1 , o que resulta
em f = (4/200) 60 = f = 1, 2/h. Notam-se perturbaes nas subidas e descidas da
curva, as quais podem ocorrer devido aos seguintes fatores:
1

A simulao foi feita com o tempo 10 vezes mais rpido do que o normal.

48

Comutao de bombas devido a tempo de operao esgotado;


Alterao na diferena entre vazo de entrada e de sada do reservatrio;
O modo de correo alterou o estgio de controle selecionado, dado que o sentido de variao da curva foi invertido na regio de operao, o que por sua vez
ocorreu devido a uma das razes acima.
Devido s dimenses do reservatrio e vazes operadas podem ser geradas
ondas na superfcie da gua, o que inviabiliza a medio instantnea do nvel para
a eleio de uma ao de controle adequada. Para contornar este problema, a estratgia escolhida foi a de implementar um perodo de amostragem do nvel, aps o
qual uma nova estimativa do nvel real fornecida, que por sua vez ser considerada
pelo algoritmo de controle. No FB de controle construiu-se um vetor com 20 posies;
toma-se o perodo de amostragem Ta de nvel definido pelo usurio e, considerandose o perodo de chamada Ts do OB no qual o FB controlador executado e o fator
de tempo F , calcula-se o nmero n de chamadas sucessivas necessrias do FB para
o preenchimento de uma nova posio do vetor, o qual comporta-se como uma fila
FIFO (First In, First Out). Na equao 5.1, a funo int converte o resultado do tipo
real para int.

n = int

Ta
Ts F 20


(5.1)

importante salientar que, para realizar-se um controle minimamente adequado, deve-se assegurar que Tco Ta .
Por ltimo, definiu-se o modo de correo, o qual determina a manuteno do
sentido da curva de nvel, quando dentro da regio de operao. Por exemplo, se a
curva est crescendo e uma perturbao ocorre e.g. o fluxo de sada do reservatrio
superior torna-se maior que o de entrada fazendo < 0, ento o controlador ir atuar
como se estivesse na regio de ativao.

5.1.2: Controle do Reservatrio de gua Tratada


O mtodo de controle empregado neste caso mantm-se essencialmente o
mesmo. No entanto, sua eficcia reduzida devido restrio de operao de um
mesmo nmero de bombas centrfugas em cada poo de captao; com isso, em muitos casos obtm-se uma ao de controle relativamente forte, e como consequncia,
49

em mdia, a frequncia de chaveamento das bombas no controle de nvel do reservatrio de gua tratada ser maior do que a do reservatrio superior. A tabela 5.3
contm os estgios para o controle deste reservatrio.
Estgio
0
1
2
3

Vazo (m3 /h) Requisio R


0
03=0
2100
13=3
4200
23=6
6300
33=9

Tabela 5.3: Estgios de controle para o reservatrio de gua tratada.

O comportamento em malha fechada do nvel do reservatrio o apresentado


na figura 5.4, com um fator de tempo F = 10.

Figura 5.4: Nvel do reservatrio de gua tratada em malha fechada e com fator de
tempo F = 10.

Percebe-se que at t = 10 : 23h a frequncia f era de 2 chaveamentos a cada


aproximadamente 1 10 = 10 minutos, o que implica em f
= 12/h. Em t = 10 : 23h
a vazo de sada do reservatrio aumentou, ocasionando uma diminuio no ngulo
como consequncia da reduo da diferena entre vazes de entrada e sada; portanto a nova frequncia foi de f = 2 60
= 8/h.
1,510

5.2: Distribuio de gua nas Piscinas


Conforme consta na malha de controle geral da figura 5.1, quando o valor atual
is (j) do nvel do reservatrio subterrneo j for menor que o nvel desejado ss (j), seu
respectivo controlador PI ir fornecer um sinal de controle cs (j) > 0, o qual somado
queles dos demais reservatrios, ser entregue ao mdulo de filtragem rpida. No

50

obstante, caso is (j) > ss (j)2 ento o controlador PI no poder fornecer cs (j) < 0,
uma vez que no h como forar as bombas de vcuo a devolver gua para os
reservatrios subterrneos; neste caso permanecer cs (j) = 0. O mdulo de filtragem
rpida, por sua vez, ir captar gua bruta necessria para atender demanda, e a
gua processada ser disponibilizada para as piscinas de infiltrao de tal maneira que
a infiltrao em cada piscina colabore da melhor forma possvel para o atendimento da
demanda no lenol fretico. De aqui em diante considerar-se- por piscina o grupos
de piscinas 1, 2 e 3, cada qual relacionada a seu reservatrio subterrneo de mesmo
nmero.
Em outras palavras, o controle do nvel do lenol fretico pode ser sintetizado
na lei

qe (j) = cs (j) P (j) + E(j)

(5.2)

Onde qe (j) a vazo de infiltrao instantnea no reservatrio subterrneo,


P (j) so as perdas devido dissipao de gua no subsolo e evaporao, e E(j)
o erro de controle atual. O objetivo fazer E(j) = 0 no menor intervalo de tempo
possvel. Entretanto, da frmula 4.9 sabe-se que qe = f (h), sendo h o nvel de gua
em um reservatrio com infiltrao, portanto obtm-se agora um valor desejado s(j)
de nvel na piscina. Dado que na maioria das vezes no se tem a vazo de gua
exatamente suficiente para satisfazer aos sinais de controle dos controladores PI
devido dinmica e atraso de transporte inerentes ao processo deve-se estabelecer
um algoritmo de distribuio timo, no sentido de procurar ser o mais justo possvel
caso falte vazo total ou ento tentar prejudicar o menos possvel o lenol fretico
quando ocorrer excesso de vazo.
Para tanto, o controlador (distribuidor) recebe o nvel atual i(j) da piscina e o
compara com s(j). Geralmente ter-se- uma diferena de nvel e(j) = i(j) s(j) 6= 0.
O algoritmo de distribuio prev duas situaes:
1. Ao menos uma diferena negativa: j tal que e(j) < 0. Neste caso todas as
piscinas (grupos) tal que e(j) < 0 recebero uma quota da vazo total T . As
quotas so determinadas pela relao
(j) =
2

e(j)
T
eT

(5.3)

Na verdade, devido ao atraso da ao integral do controlador, pode-se ter por certo intervalo de
tempo is (j) < ss (j) tentando gerar um sinal de controle negativo.

51

Onde eT < 0 a soma de todas as diferenas negativas. Percebe-se que desta


forma, as piscinas com as menores diferenas (maiores mdulos) necessitam de
mais gua e portanto recebem uma maior quota;
2. Todas as diferenas so positivas: j vale e(j) 0. O interessante aqui que
todas as piscinas j possuem gua suficiente. Logo, o objetivo injetar menor
vazo de gua nas piscinas com a maior diferena. O algoritmo se subdivide em
trs etapas:
(a) Ordenao das diferenas e(j) em uma lista, da maior para a menor;
(b) Criao de um ponteiro entre e(j) e sua posio x na lista ordenada. Isto se
deve necessidade bvia de se saber, aps a ordenao, quais diferenas
pertencem quais piscinas. Os ponteiros so nmeros inteiros com o valor
de posio na lista ordernada e so armazenados em uma outra lista. Cada
posio na lista de ponteiros corresponde respectiva piscina de mesmo
nmero;
(c) Determinao das quotas de vazo (j). Assume-se as variveis H maior
e(j), M intermediria e K menor. A lei de distribuio composta das
seguintes relaes.
(H) =

e(K)
e(M )
e(H)
T (M ) =
T (K) =
T
eT
eT
eT

(5.4)

Onde eT 0 a soma de todas as diferenas. Nota-se que, com esse


mtodo, procura-se fazer com que o reservatrio com maior excesso de
gua receba a menor quota de vazo, aquela proporcional do reservatrio
com menor excesso. Com o tempo a tendncia que as diferenas vo se
aproximando de um valor comum, at que a vazo produzida pelo mdulo
de filtragem rpida se adapte aos valores definidos pelos controladores PI,
i.e.
limt T (t) =

3
X

cs (j)

(5.5)

j=1

Caso uma piscina j esteja cheia, ento ela receber (j) = 0 como medida de
segurana, desde que ao menos uma outra piscina no esteja completamente cheia.
Em uma situao extrema, caso todas as piscinas j encontrem-se cheias, ento o
algoritmo ir executar como em condio normal, pois no haveria como evitar uma
transbordagem de qualquer piscina.

52

5.3: Mecanismo de Previso de Demanda


Devido ao atraso de transporte entre a ao do mdulo de filtragem rpida e
o lenol fretico, ocorrendo principalmente durante o processo de infiltrao nas piscinas, o controle do nvel nos reservatrios subterrneos se torna difcil e necessariamente bastante lento, para se evitar uma possvel instabilizao. Por exemplo, ao
ocorrer um degrau forte na demanda, este efeito vai se propagando desde o reservatrio superior at as bombas de vcuo, as quais comeam a retirar bastante gua
do lenol fretico, fazendo o nvel cair relativamente rpido. Os controladores PI ento
fornecem uma ao de controle para o mdulo de filtragem rpida, no sentido de suprir
o volume de gua faltante no subsolo; no entanto, at que a gua depositada nas piscinas possa infiltrar-se e atingir o lenol fretico, pode ser que ele j tenha atingido um
estgio crtico de falta de gua, podendo comprometer o atendimento da demanda.
Na verdade, alm do problema do atraso de transporte, o sistema piscina
infiltrao reservatrio subterrneo fortemente no-linear, devido caracterstica
do modelo da equao 4.9. Por outro lado, a deciso de se usar um controlador clssico linear, inicialmente, justifica-se no fato de que no h especificaes rigorosas de
controle para o nvel do lenol fretico. Alm disso, definindo-se um fator integral bastante pequeno3 , em relao ao proporcional, consegue-se um comportamento estvel,
como ser visto no captulo 6.
Uma proposta simples para contornar a lentido da infiltrao foi a elaborao
de um mecanismo de previso de demanda. Trata-se de uma tabela com os valores
de vazo (Ausgangdurchfluss) previstas para cada hora do dia. O somatrio das 24
vazes resulta no volume total (aktuelle Sollwert) de gua previsto para o dia. Alm
disso, cada vazo representa uma porcentagem (Leistungsfhigkeit) do valor mdio
de vazo horria para o dia. O operador prev os dados na tabela de amanh e, ao
trocar o dia, os dados so copiados para a tabela de hoje. A figura 5.5 apresenta a
tabela para o dia de hoje (Heute).
No campo hchste Durchfluss se tem o atual limite de capacidade da ETA que,
ao ser alterado, faz com que todas vazes eventualmente superiores sejam igualadas
a este valor. Trinkwasser zum Netz apresenta o atual fluxo de sada do reservatrio
superior para a rede de distribuio. A barra azul corresponde ao tempo j decorrido.
As vazes j totalmente preenchidas pela barra no podem ser alteradas, mas as
3
Em sistemas sem compensao do atraso de transporte, a ao integral do controlador deve ser
pequena o suficiente para no instabilizar o sistema.

53

Figura 5.5: Distribuio de demanda de gua tratada por hora.

restantes ainda podem ser manualmente redefinidas, se necessrio. Sempre ao se


alterar um valor de vazo o volume total atualizado, assim como a porcentagem
horria, entretanto a nova configurao somente passar a ser vlida aps a tecla
bernehmen ser pressionada.
Ao se modificar uma procentagem de uma vazo as demais vazes devem
manter-se inalteradas. Define-se, ento, V como sendo o volume total, a a vazo
mdia horria, a vazo horria e l a porcentagem. As expresses matemticas para
cada uma dessas variveis so apresentadas a seguir, para um instante de tempo t.
23

a(t) =

X
V (t)
V (t) =
i (t) i (t) = a(t) li (t)
24
i=0

(5.6)

O problema pode ser definido como


Dado uma nova porcentagem lk (t+1), encontre um novo volume total V (t+
1) tal que satisfaa a nova porcentagem e no afete as demais vazes i (t).
Primeiro calcula-se V (t + 1).
V (t + 1) = (V (t) k (t)) + k (t + 1)
V (t + 1) = (V (t) k (t)) + (a(t + 1)lk (t + 1))


V (t+1)
lk (t + 1)
V (t + 1) = (V (t) k (t)) +
24
(24V (t+1)lk (t+1)V (t+1))
24
k (t+1))
V (t + 1) (24l24

(5.7)

= (V (t) k (t))
= (V (t) k (t))

V (t + 1) =

24(V (t)k (t))


(24lk (t+1))

Com isso encontra-se o novo valor mdio de vazo horria a(t + 1) =

V (t+1)
,
24

do qual, junto com a nova porcentagem se calcula a respectiva nova vazo horria
k (t + 1) = a(t + 1) lk (t + 1). No entanto, ainda que as demais vazes permane54

am inalteradas, suas respectivas porcentagens devem ser recalculadas em funo


do novo volume.
A configurao de distribuio de volume de hoje e amanh transformada em
uma lista que contm as 24 prximas vazes, a partir do instante atual. Esta lista
repassada a uma espcie de driver do mdulo de filtragem rpida, o qual definir a
operao do mdulo como
1. Seguimento de referncia da curva (lista) de distribuio de volume prevista,
juntamente com o atraso de transporte (tempo de predio) p ;
2. Seguimento de referncia da soma dos csj provenientes dos controladores PI de
nvel do lenol fretico;
3. Escolha do maior sinal de controle entre os dois itens anteriores.

5.4: Tratamento de gua Residual


As operaes no processo de tratamento de gua residual constituram outra
atividade importante programada pelo aluno. Ainda que este mdulo no conste na
malha de controle geral da figura 5.1, possui um papel fundamental para a ETA, pois
caso o mdulo sature ou seja impedido de operar, o mdulo de filtragem rpida acabar sendo bloqueado por impossibilidade de limpeza de seus filtros rpidos, o que
por sua vez culminaria em uma gradual reduo de fornecimento de gua da ETA.
Considera-se novamente o esquema do mdulo, na figura 2.2. Os tanques de
decantao so os primeiros na sequncia de operao: procura-se deixar apenas
uma das vlvulas montante Ti Vm abertas, de maneira que apenas um tanque esteja
recebendo gua por vez, o que implica em uma operao alternada dos tanques. O
modo de operao normal o no 1, definido pelo Grafcet implementado como SFC
na programao em PCS7 da figura 5.6, no qual ambas as vlvulas Ti Vm e Ti Vj
permanecem fechadas durante a operao. Entende-se, portanto, porque desejase que os tanques operem alternadamente: caso acontea dos tanques operarem
simultaneamente, no haver mais possibilidade de se captar gua para tratamento,
e o mdulo de filtragem rpida ser impedido de realizar limpeza de seus filtros.
No Grafcet da figura 5.6, no passo final End as instrues para fechamento da
vlvula jusante e desligamento do limpador podem parecer redundantes, mas tratase de uma medida de segurana, uma vez que o operador pode abortar a operao
55

Figura 5.6: Grafcet do modo 1 de operao automtica do tanque de decantao.

do SFC em qualquer passo, entretanto antes do seu cancelamento o ltimo passo


sempre executado. H tambm o modo de operao 2, o qual pode ocorrer apenas
durante o dia. Neste modo ambas as vlvulas Ti Vm e Ti Vj permanecem abertas e
o limpador permanece em operao contnua, conforme demonstra o Grafcet implementado da figura 5.7. O modo 2 disparado quando h grande volume de gua a ser
tratado, o que reduz a disponibilidade de tempo para decantao, portanto ela passa
a ocorrer de maneira dinmica, com o auxlio de elementos floculantes.
Para o disparo da operao automtica de um tanque, todos os dispositivos
envolvidos (limpador e vlvulas) devem estar conectados malha de controle (figura
4.3) e o sensor de nvel deve estar se acusando com medio correta4 . Com estas
4

Os sensores de ultra-som de nvel utilizados possuem um sistema de auto-verificao da integri-

56

Figura 5.7: Grafcet do modo 2 de operao automtica do tanque de decantao.

condies satisfeitas, o disparo pode ser automtico h nveis de disparo diferentes


para os perodos da noite e dia ou manual, quando o nvel do tanque encontrar-se
entre o de desligamento e o de ativao automtica. Caso um tanque esteja operando
em modo automtico e uma das condies recm apresentadas passar a no valer
mais, ento o SFC contido no passo atual, at que todas as condies voltem a
ser vlidas. Na situao de ambos os tanques operarem simultaneamente no modo
2, ento seus nveis sero praticamente iguais, e portanto caso um dos sensores
se tornar indisponvel para medio por alguma razo, ento o tanque com sensor
danificado passar a utilizar o sinal do sensor do outro tanque.
H tambm um modo 3 de operao dos tanques de decantao: o modo de
congelamento. Neste, quando a temperatura ambiente cair abaixo de um determinado valor e o(s) tanque(s) estiver(em) pronto(s) para operar em modo automtico, a
vlvula jusante do(s) tanque(s) ser(o) aberta(s) e o(s) limpador(es) operar(o)
continuamente, agitando a gua e evitando o congelamento.
Quando o nvel no reservatrio de gua poluda atingir um determinado valor ha
o processo de tratamento desta gua iniciado, e encerrado quando o nvel atingir
dade de medio realizada.

57

hd , sendo ha > hd > 0m. Este processo implica, simplificadamente, nas seguintes
operaes:
1. A operao automtica das bombas Bpi no reservatrio de gua poluda disparada Para o acionamento das bombas se utiliza um FB sequenciador, o qual
gerencia suas prioridades de ativao, tempos de operao e tempos entre ativaes (para reduzir as correntes de partida);
2. Os filtros de areia Dyna so ativados;
3. Os compressores que fornecem ar-comprimido para os filtros so ativados.

58

Captulo 6: Simulao e Resultados

Uma vez tendo-se elaborado os controladores discretos dos reservatrios superior e de gua tratada, tendo-se tambm todos os FBs de modelagem dos reservatrios, os FBs de tratamento dos dados de distribuio do volume para previso de
demanda, entre outros, partiu-se para a implementao da malha de controle da figura
5.1 atravs de programao em CFC. Por ltimo, construiu-se uma interface grfica da
simulao no sistema SCADA.

6.1: Metas e Indicadores de Desempenho


importante estabelecer quais so as metas e os indicadores de desempenho
que sero analisados para se qualificar a estrutura de controle proposta, de acordo
com as especificaes de projeto apresentadas no captulo 2. Assim, foram levantados
os seguintes critrios:
1. Indicadores de desmpenho. Traduzem-se em nmeros, e servem para uma
anlise quantitativa. Por exemplo: frequncia de chaveamento mdia das bombas de gua tratada e das bombas centrfugas dos poos de captao; nmero
de vezes em que os reservatrios superior, de gua tratada e poos de captao
esvaziam-se por completo ou transbordam;
2. Metas de desempenho. Utilizadas para uma anlise qualitativa. As principais
metas so: evitar o esvaziamento completo das piscinas, para manter o subsolo
sempre encharcado; evitar oscilaes fortes no nvel do lenol fretico; assegurar o fornecimento de gua ininterrupto frente a intensos degraus na demanda
de gua tratada, entre outros.
Outro aspecto importante da simulao detectar como os requisitos de controle influem na consecuo das metas de desempenho, tais como operar sempre com
o mesmo nmero de bombas centrfugas em cada poo de captao.

59

6.2: Parametrizao
Antes de se realizar a simulao para avaliar o desempenho da planta com o sistema de controle integrado, deve-se fazer a devida parametrizao dos reservatrios.
Alguns dos parmetros da planta aqui utilizados foram estimados a partir de conversas
com os operadores e bom-senso, uma vez que muitos dados no encontravam-se
prontamente disponveis, e outros eram difceis de determinar e.g. como o fundo
do lenol fretico.
Reservatrio rea (m2 ) Altura (m) Volume (m3 )
Reservatrio superior
100
5
500
Reservatrio de gua tratada
64
4
256
Poos de captao (cada)
16
6
96
Reservatrio subterrneo 1
132000
5
660000
Reservatrio subterrneo 2
200000
5
1000000
Reservatrio subterrneo 3
65000
5
325000
Grupo de piscinas 1
17923
1
17923
Grupo de piscinas 2
21598
1
21598
Grupo de piscinas 3
4900
1
4900
Tabela 6.1: Parametrizao dos reservatrios para simulao.

Para a simulao dos elementos atuadores (ativos) da malha de controle da


figura 5.1, criou-se um bloco simulador de sistemas dinmicos de primeira ordem. Na
verdade, tais FBs (instncias) simulam a dinmica do fluxo de gua fornecido por tais
atuadores. Por exemplo, no caso das bombas centrfugas que bombeam gua dos
poos de captao para o reservatrio de gua tratada razovel assumir que a
dinmica da bomba (velocidade do rotor) aproxima-se da vazo por ela fornecida; por
outro lado, tratando-se das bombas de vcuo que retiram gua do lenol fretico e
a insere nos poos de captao a dinmica do rotor da bomba muito mais rpida
do que a da vazo de gua, i.e., primeiro a presso negativa tem que ser gerada,
para somente ento a vazo nos dutos comear a aumentar. A figura 6.1 apresenta o
comportamento do sistema de 1a ordem implementado, com suas principais variveis
de interface1
A particularidade do modelo aqui empregado o fato de haver duas constantes
de tempo distintas, uma para subida modelo da equao 6.1 e outra para descida
modelo 6.2. Alm do mais, o ganho do sistema dinmico e pode ir variando
no decorrer da evoluo do sistema. O ponto de operao o referenciado ao zero
1

Variveis de interface so aquelas pblicas, que podem ser acessadas por outros FBs.

60

Figura 6.1: Modelo do sistema de 1a ordem implementado.

absoluto, e utilizado para determinar quando o sistema pode ser considerado em


operao.


x(t) = K 1 e

L {x(t)} X(s) =

K
1 + ss

x(t) = K e

(6.1)

(6.2)

O foco desta simulao simular os fluxos de gua e nveis de reservatrios,


to somente. A tabela 6.2 contm as dinmicas e caractersticas atribudas aos fluxos
de gua (vazes) geradas por cada elemento atuador da malha de controle.
Atuador
s
Rede de distribuio 2min
Bomba de gua tratada 30s
Bomba centrfuga de poo 10s
Bomba de vcuo 3min
Mdulo de filtragem rpida 1min

d
2min
10s
5s
1min
30s

Saturao

2500m3 /h

Ganho
K > 0m3 /h
K = ctem3 /h
K = 700m3 /h
K = 900m3 /h
0 K 2500m3 /h

Tabela 6.2: Dinmicas das vazes geradas pelos atuadores.

A simulao dividiu-se em duas situaes distintas: a primeira o teste da


planta sob circunstncias corriqueiras de demanda, com uma curva prevista de volume distribudo cotidiana; a segunda representa um teste de reao ao degrau de
demanda na rede de distribuio, de maneira a verificar se a ETA capaz de garantir
o fornecimento de gua sob tal circunstncia sem falhar com as metas de desempenho definidas. Ambas as simulaes tiveram como condio inicial dos reservatrios
a metade do nvel mximo de cada um.
61

6.3: Simulao de Demanda Normal


Definiu-se uma tpica curva de demanda de gua para o perodo de um dia no
vero, conforme consta no grfico da figura 6.2, e simulou-se o sistema sob estas
circunstncias ininterruptamente por um perodo equivalente a 14 dias. demanda
em cada hora foi atribudo um valor fixo, de forma que o chaveamento entre uma hora
e a prxima corresponde a um degrau na demanda. Entretanto, na curva realizou-se
uma interpolao linear.

Figura 6.2: Curva tpica de demanda de gua no vero em um dia (24 horas).

Em realidade, deixou-se o CLP operando por aproximadamente 1 dia e meio


com um fator de tempo 10. Este mecanismo de manipulao do tempo no um
servio disponibilizado nativamente pelo hardware, nem sequer pela biblioteca padro
de FBs da Siemens; para tanto, foi elaborado um FB manipulador do tempo, com
algumas funcionalidades tais como seguir o tempo atual do sistema, ou ento, a partir
do tempo atual do sistema, passar a executar o tempo com uma velocidade diferente
da normal, definida por um fator de tempo F <, tal que

0<F

1
60
Ts

(6.3)

Onde Ts o perodo de chamada do OB no qual o FB manipulador de tempo


e os FBs de simulao so executados. A constante 60 surge devido contagem de
tempo, cuja resoluo em minutos. O intervalo de F definido na expresso 6.3 exprime que o fator de tempo no pode ser nulo, seno um minuto duraria por um tempo
real infinito. Por outro lado, F no pode ser excessivamente grande, caso contrrio o
62

nmero de ciclos necessrios de chamada do OB em questo seria menor do que 1.


Nas simulaes aqui abordadas, usou-se Ts = 0, 1s, o que permite um fator de tempo
mximo Fmax = 600.
Assume-se para os controladores discretos dos reservatrios superior e de
gua tratada hS como o nvel de desativao emergencial, h(d) como o nvel de
desativao, ha sendo o nvel de ativao, hI representando o nvel de ativao emergencial (figura 5.2), Tco como o perodo de controle e Ta o perodo para amostragem
do nvel. Os pargrafos a seguir tratam dos resultados da simulao.
No reservatrio superior a frequncia mdia de chaveamento das bombas de
gua tratada ficou em
= 1, 1/h, com configurao do controlador sendo hS = 4, 5m,
hd = 4, 25m, ha = 2m, hI = 0, 5m, Tco = 120s e Ta = 20s. Esta frequncia bastante
satisfatria, considerando a margem para se evitar esvaziamento e transbordagem do
reservatrio os quais no ocorreram e a impossibilidade de se realizar um controle
contnuo clssico sobre o mesmo.
J para o reservatrio de gua tratada a frequncia mdia de chaveamento
das bombas centrfugas dos poos foi de
= 6/h, com a seguinte configurao do
controlador: hS = 3, 75m, hd = 3, 25m, ha = 1m, hI = 0, 25m, Tco = 120s e Ta = 20s.
Como era de se esperar, a frequncia de chaveamento aqui mais alta, dado as
dimenses menores deste reservatrio, assim como o fato de se enviar a mesma
requisio de controle para cada poo (bombas centrfugas) colabora para um sinal
de controle muitas vezes forte demais. Como ser visto na sequncia, este no o
nico problema desta especificao de controle. De qualquer maneira, a frequncia
aqui obtida foi menor do que a calculada em testes iniciais (seo 5.1.2), o que um
bom resultado para este indicador de desempenho, ainda mais considerando-se que
em nenhum momento o reservatrio esvaziou-se ou transbordou.
Para os poos de captao fez-se a simulao do hardware de controle do nvel do poo com os parmetros hd = 4m e ha = 2, 5m (no h nveis emergenciais). A
frequncia de chaveamento obtida foi
= 9, 3/h, a mais alta entre os trs (tipos) de reservatrios abordados at aqui. Isto se deve dinmica lenta do fluxo de gua sugado
atravs das galerias pelas bombas de vcuo, fazendo com que as bombas tenham de
ser ligadas (principalmente) e desligadas muito antes dos limites de capacidade dos
poos. A operao foi simulada com as duas bombas por operao; caso se utilizasse
apenas uma, o que configurvel pelo operador, a frequncia de chaveamento passaria para cerca de 25/h, o que reduziria muito o perodo entre manutenes destes

63

equipamentos. Alm disso, operando-se com as duas bombas de vcuo garantiu-se


um volume mnimo e mximo de gua dentro dos limites operacionais seguros com a
menor frequncia de chaveamento possvel.
O comportamento dos reservatrios subterrneos 1 e 2 foram semelhantes,
devido aos volumes semelhantes que possuem, assim como as reas relativamente
prximas dos grupos de piscinas que os alimentam. A figura 6.3 apresenta o grfico
do nvel do reservatrio 1 durante os 14 dias de simulao. J a curva de nvel do
reservatrio 3 convergiu para o valor desejado 2, 5m quase que com a metade do
tempo, devido ao volume ser bem menor.

Figura 6.3: Nvel do reservatrio 1, sob demanda tpica, por 14 dias.

A configurao do controlador clssico PI, implementado em um FB conforme


a estrutura apresentada na figura 6.4, teve como constante proporcional KP = 1000 e
constante integral KI = 0, 02.

Figura 6.4: Estrutura do controlador PI implementado.

Nota-se que, dada a condio inicial h(0) = 0, 5 hmax , o nvel converge para a
referncia de 2, 5m aproximadamente como um sistema de segunda ordem, cujos plos de malha fechada so complexos conjugados, ocasionando uma curva oscilatria
64

convergente. Da conclui-se que, apesar desta malha interna de controle definida


por controlador filtragem rpida piscinas de infiltrao lenol fretico ser
no-linear, sendo o controle do tipo linear clssico (PI), devido ao grande atraso de
transporte e da respectiva lenta ao de controle (pequena ao integral), o sistema
estabilizado, ao menos para este ponto de operao. Percebe-se tambm oscilaes
de menor porte, peridicas, durante as 2 semanas da curva de nvel: elas representam o efeito da distribuio de vazo (demanda) diria, repassada ao lenol fretico
atravs da ao das bombas de vcuo.
O atuador da malha interna de controle dos reservatrios subterrneos, conforme consta na figura 5.1, o mdulo de filtragem rpida. O grfico da ao de
controle deste mdulo apresentado na figura 6.5. Nota-se que, a partir da condio inicial nula, o mdulo vai tambm convergindo segundo o comportamento de
um sistema de 2a ordem, tendendo a estabilizar-se ao redor de 1300m3 /h, o que ,
aproximadamente, o valor mdio (1246, 88m3 /h) de vazo da curva definida na figura
6.2.

Figura 6.5: Vazo de sada do mdulo de filtragem rpida para demanda tpica.

Por ltimo, o comportamento das piscinas reflte o desbalano causado pela


especificao de controle de se operar com o mesmo nmero de bombas centrfugas
simultaneamente em cada poo de captao: enquanto, no grupo de piscinas 1 e
2, o nvel raramente ultrapassou os 15cm, ocorrendo um pico de 20cm no grupo de
piscinas 2 no quarto dia, j no grupo de piscinas 3 (piscina 12) o nvel esteve at
ento sempre saturado em
= 1m, possivelmente tendendo para convergir ao redor
de 95cm. Isto se deve ao fato de, uma vez que a rea de infiltrao deste grupo
extremamente pequena, em relao ao volume de gua retirado do reservatrio
subterrneo correspondente (3), ento o controlador distribuidor procura compensar
65

esta deficincia com um elevado nvel na piscina.

6.4: Teste de Capacidade de Resposta


Neste teste, simulou-se uma situao fictcia de demanda oscilatria crescente,
na forma de degraus consecutivos alternados, conforme apresenta o grfico da figura
6.6. O grfico desta figura possui um aspecto diferente do da 6.2, no entanto a idia
a mesma: cada hora possui uma demanda (vazo) constante, ocorrendo degraus na
demanda no chaveamento entre as horas.

Figura 6.6: Distribuio fictcia para teste de resposta ao degrau da ETA.

Decidiu-se por realizar este teste para se detectar o limite de reao da planta,
acima do qual no se garante o pronto e ininterrupto atendimento da demanda. O
perodo de simulao foi tambm de 14 dias, realizado com fator de tempo F = 10.
Os resultados obtidos foram os seguintes.
A frequncia de chaveamento do reservatrio superior passou a ser f
=
1, 3/h. Este aumento devido, em parte, ao aumento do somatrio do mdulo da
23
P
diferena entre demanda e sinal de controle mais prximo possvel
| [i] cp [i] |,
i=0

como mostra a tabela 6.3, o que faz com que o sinal de controle se torne mais forte,
aumentando a inclinao da curva de nvel e, portanto, diminuindo o tempo entre chaveamentos consecutivos. Contudo, com o mesmo ajuste do seu controlador
discreto, continuou no havendo quaisquer transbordagens ou esvaziamentos do reservatrio.
J para o reservatrio de gua tratada ocorreu uma diminuio na frequncia
66

23
P

| [i] cp [i] |

Demanda Normal

Teste de Capacidade

2325m3 /h

2800m3 /h

1246, 88m3 /h
29925m3 /h

1350m3 /h
32400m3 /h

i=0

Demanda mdia
Volume total

Tabela 6.3: Valores comparativos entre demanda normal e teste de capacidade.

de chaveamento, passando para f


= 4, 5/h. Alm disso, no houve esvaziamentos,
entretanto ocorreu uma transbordagem. Acontece que, quando a diferena entre os
degraus na demanda muito forte e negativa como ocorre entre 21h e 22h, com
200m3 /h 2400m3 /h = 2200m3 /h a demanda de gua do reservatrio superior
intensamente reduzida, o que reduz bastante o sinal de controle aplicado s bombas
de gua tratada, as quais passam a retirar menos gua do reservatrio de gua tratada. Portanto, o controlador reduz o sinal de controle aplicado s bombas centrfugas,
mas, uma vez que esta reao exige um determinado tempo, at l pode acontecer
de o reservatrio de gua tratada transbordar. A configurao do controlador discreto
deste reservatrio manteve-se inalterada.
A garantia contra esvaziamentos assegurada por um sistema de proteo de
baixo-nvel, com maior prioridade do que o sinal de controle aplicado s bombas:
medida em que o nvel em um reservatrio cai abaixo de um valor mnimo inicial, o
nmero de bombas disponveis vai se reduzindo, at um nvel mnimo crtico, debaixo
do qual nenhuma bomba pode ser acionada.
Nos poos de captao, a frequncia de chaveamento tambm foi reduzida,
agora para f
= 6, 6/h. A justificativa consequente anterior: a reduo no sinal de
controle aplicado s bombas centrfugas dos poos de captao2 faz com que o seu
controlador (hardware) desligue as bombas de vcuo; no entanto, dados o tempo de
reao do controlador e a grande inrcia da vazo de entrada nos poos de captao
devido ao vcuo maior do que a inrcia da vazo de sada das bombas de gua
tratada acaba ocorrendo a transbordagem. No poo 1 ocorreram duas transbordagens, no poo 2 nenhuma, e no poo 3 aconteceu uma transbordagem. De qualquer
maneira, sob redues fortes no sinal de controle, surgem patamares (transbordagem
saturao) longos nas curvas de nvel dos reservatrios de gua tratada e poos de
captao, o que influi diretamente para as redues na frequncia de chaveamento.
A figura 6.7 mostra o comportamento do nvel do reservatrio subterrneo 1,
2

Reao em cadeia, ou sistema puxado, com fluxo (de gua) em somente um sentido.

67

que foi idntico ao dos demais. A configurao do controlador PI manteve-se a mesma.


Nota-se que o nvel segue a referncia de 2, 5m conforme o desejado e, de igual forma,
segundo o comportamento de um sistema de 2a ordem. No entanto, os degraus na demanda perturbam menos as curvas de nvel dos reservatrios subterrneos, uma vez
que o aumento da amplitude dos degraus combinado com a peridica oscilao entre eles simula um efeito de aumento de frequncia, sendo que nesse caso, devido
dinmica extremamente lenta do lenol fretico, o sistema acaba atuando como um
filtro passa-baixa, atenuando os efeitos das oscilaes horrias de demanda.

Figura 6.7: Nvel do reservatrio 1, sob teste de capacidade, por 14 dias.

Finalmente, analisando-se a curva de tratamento de gua (vazo) do mdulo


de filtragem rpida, apresentada na figura 6.8, verifica-se que o seu pico passou
de 2072m3 /h para 2125m3 /h, assim como nesse caso a curva tende a estabilizar-se
em 1400m3 /h, aproximadamente o valor mdio de demanda (tabela 6.3) para o teste
de capacidade. Alm disso, percebe-se um menor efeito de perturbao das vazes
horrias, devido ao carter de filtro passa-baixa do lenol fretico, explicado anteriormente. No obstante, o comportamento das piscinas de infiltrao manteve-se
praticamente o mesmo, apenas com uma ligeira elevao nos nveis de estabilizao
(convergncia); logo, a piscina 3 saturou em 1m, reforando o problema na especificao de controle das bombas centrfugas.
Em sntese, mantidas as configuraes dos controladores utilizadas para a simulao de demanda normal (tpica), obtiveram-se as seguintes variaes nos indicadores de desempenho:
Melhorias: diminuies nas frequncias de chaveamento do reservatrio de
gua tratada e poos de captao; comportamento mais suave das curvas de
68

Figura 6.8: Curva de vazo do mdulo de filtragem rpida em teste de capacidade.

nvel dos reservatrios subterrneos e curva de vazo do mdulo de gua tratada;


Deterioraes: aumento da frequncia de chaveamento do reservatrio superior; transbordagens nos reservatrios de gua tratada e poos de captao;
saturao completa no nvel do grupo de piscinas 33 .
No entanto, mesmo sob condies adversas como neste teste de capacidade,
garantiu-se o fornecimento de gua tratada na rede de distribuio a longo prazo,
atravs do no-esvaziamento dos reservatrios.

S no ocorre transbordagem do grupo de piscinas 3 por causa do algoritmo de distribuio, limitando a vazo de entrada na piscina.

69

Captulo 7: Concluses e Perspectivas

Atravs deste relatrio objetivou-se apresentar uma viso de todas as etapas


de projeto pelas quais o aluno atuou, envolvidas no processo de retrofitting da ETA
Hengstey. Conforme pde-se observar, so muitas as reas de engenharia, especialmente de controle e automao, envolvidas neste projeto, o que lhe confere uma caracterstica bastante multidisciplinar e completa, deveras uma tima oportunidade para
a consolidao de diversos conhecimentos abordados durante o decorrer do curso de
Engenharia de Controle e Automao Industrial (ECAI) da Universidade Federal de
Santa Catarina (UFSC). As atividades do aluno durante seu projeto de fim de curso
no somente lhe conferiram uma excelente oportunidade profissional e de aprendizado, devidamente aproveitada, como foram de grande importncia para a empresa
GreyLogix e para a prpria empresa cliente Mark-E responsvel pela operao da
ETA Hengstey.
Em relao Mark-E, o trabalho desenvolvido at o momento colaborou para o
desenvolvimento de um modelo de infiltrao e comportamento do lenol fretico que
at ento no existia de maneira formal. O controle do nvel dos reservatrios subterrneos era feito de forma manual, baseado na experincia do(s) operador(es), o que
incorria em eventuais problemas de controle como nvel muito baixo ou at mesmo
alto o que por sua vez podia acarretar certo grau de deteriorao da qualidade da
gua (nvel alto demais) ou ento limitao da vazo de retirada do lenol fretico
como medida de segurana ou, em situaes mais crticas, por ineficcia da presso
negativa gerada pelas bombas de vcuo. Com a automao do processo e integrao dos mdulos da ETA por meio de sistema SCADA, o controle do nvel do lenol
fretico passa a ser automtico, estvel, e possibiltando ainda a criao de reservas
de gua no subsolo, atravs do mecanismo de previso de demanda, sob perspectivas de alto consumo de gua. O controle das bombas centrfugas e de gua tratada
tambm foi remodelado por meio de um algoritmo mais eficiente de escolha de quais
bombas devem operar, visando aumentar o perodo de vida til dos equipamentos.
Cabe aqui relembrar que a parametrizao da planta utilizada para as simulaes foi aproximada e, de certa forma, subestimada, de maneira a se prever um
pior caso de operao. Dessa forma, ao se obter resultados julgados satisfatrios,
e uma vez que os reservatrios possivelmente possuem capacidades maiores, infere-

70

se que os indicadores de desempenho sero ainda melhores, i.e., a frequncia de


chaveamento das bombas ser diminuda ainda mais, assim como as chances de esvaziamento total e de transbordagem. A maior preocupao do aluno e de sua equipe,
durante o perodo do PFC, foi a de gerar um modelo de simulao com mecanismos
que representem da melhor maneira o funcionamento da ETA, obviamente, com certo
grau de abstrao, de maneira a viabilizar a simulao; e.g., dentro do mdulo de filtragem rpida existem 14 filtros, cada qual com vlvulas e controle prprios de nvel
e rotinas de limpeza, alm dos dispositivos auxiliares como compressores, os quais
caracterizam todo um problema de controle e automao prprio. No entanto, esta
tarefa foi delegada a outra pessoa, sendo que o aluno pde abstrair a operao do
mdulo atravs de um sistema de primeira ordem com parmetros definidos, como
deve ser o comportamento do mdulo quando visto de longe.
No que diz respeito GreyLogix, o trabalho desenvolvido foi tambm de grande
satisfao. A empresa possui engenheiros e tcnicos altamente competentes e especializados na rea, entretanto seus conhecimentos, muitas vezes, so focados na
prtica at por necessidade e hbito. A interao do aluno com sua equipe foi especialmente proveitosa, no sentido em que o aluno procurou, na medida do possvel,
empregar tcnicas e conhecimentos abordados no curso de ECAI, os quais agregaram um embasamento terico maior atividade de engenharia, o que por sua vez foi
muito bem recebido e assimilado pela equipe. No fundo, o reconhecimento da equipe
de engenharia alem perante a metodologia e abordagem do aluno ao problema de
controle e automao reflete o alto grau de excelncia do curso de ECAI da UFSC:
ainda que existam deficincias isoladas e (sempre haver) adaptaes curriculares e
estruturais a serem feitas, a preparao acadmica do curso deveras de alta qualidade, o que pode ser comprovado como realidade pelas estatsticas de sucesso dos
alunos em seus PFCs, e posteriormente, na vida profissional.
importante aqui exprimir um aspecto deste PFC que representou um aprendizado e experincia especial: a dificuldade em se obter especificaes de projeto
para com as quais se trabalhar. Devido a isto, o andamento das atividades no foi exatamente linear e suave conforme o organizado neste relatrio e metodologicamente
correto; de maneira simplificada: levantamento de objetivos estratgicos obteno
de especificaes de controle e automao projeto validao implementao.
Basicamente, recebeu-se o seguinte objetivo estratgico:
Realizar um projeto de retrofitting da ETA, utilizando recursos de controle
71

e automao para o melhoramento do processo de tratamento de gua, aumentando sua eficincia, confiabilidade e facilidade de operao da planta.
Tendo exprimido seu objetivo estratgico, o cliente passou a aguardar os resultados do projeto, como o que ocorre naturalmente na maioria das vezes.
Contudo, dentro da prpria equipe de engenharia, as atividades de projeto eram, frequentemente, repassadas ao aluno sem especificaes tcnicas suficientes, quando
dadas. Ou seja, no se tinha mais somente o problema de projeto, mas a etapa
anterior a ser resolvida levantamento das especificaes de projeto. A importncia
desta etapa pde ser verificada na prtica pelo aluno, atravs da dificuldade em se
extrair informaes corretas de engenharia do pessoal que trabalha com a prpria
planta.
Outro aspecto interessante foi observado durante a fase de projeto: como decidir por onde comear o projeto? Como escolher o melhor mtodo para se abordar
um problema, por exemplo: controle discreto, Redes de Petri, controle clssico ou nolinear? Estas dificuldades foram vivenciadas pelo aluno rotineiramente, caracterizando
uma experincia at ento indita no curso de ECAI, durante o qual os problemas so
abordados com mtodos muitas vezes pr-definidos, sob a forma de ferramentas de
ensino. No se est aqui criticando a metodologia de ensino, pelo contrrio, a avaliao extremamente positiva; no entanto, o curso de engenharia incapaz de prover
uma experincia como a vivenciada neste PFC, onde as tomadas de decises, abordagens e procedimentos ficam sob responsabilidade do aluno, como uma prvia do
que vir pela frente em sua carreira profissional.
Outra particularidade desta experincia de PFC foi a ampla gama de disciplinas
do curso de ECAI cujos contedos foram envolvidos na atividade de projeto. Pode-se
listar os mais relevantes:
Fenmenos de Transporte: modelo de infiltrao no subsolo; modelo de interao entre reservatrios subterrneos;
Modelagem de Sistemas Automatizados: autmatos de estados finitos para
formalizao do comportamento livre de elementos de atuao das malhas de
controle; Grafcets (Redes de Petri) para representao de procedimentos sequenciais;
Redes de Computadores para Automao Industrial: redes Fieldbus (Profibus) e Ethernet; conceitos de comunicao entre dispositivos em rede;
72

Informtica Industrial II: sistemas de tempo real; tarefas peridicas; sistemas


operacionais; programao C;
Sistemas Realimentados: malhas de controle; modelos de sistemas lineares;
controladores clssicos;
Avaliao de Desempenho de Sistemas: modelo de simulao, indicadores de
desempenho, interpretao de resultados;
Informtica Industrial I: sistemas supervisrios (SCADA); nveis de integrao
e automao fabril. Aqui menciona-se o principal equipamento utilizando no projeto: o CLP. notvel e impressionante a evoluo de tal equipamento na tarefa
de automao de cho-de-fbrica, desde seus primrdios final da dcada de
60 at a atualidade; os CLPs com os quais o aluno trabalhou apresentam muitas funcionalidades, assemelhando-se a PCs industriais, tal a capacidade de
processamento, flexibilidade de programao e aplicaes possveis que apresenta, alm da robustez e confiabilidade intrnsecas a este dispositivo. A reflexo aqui que esta viso moderna no vista, em geral, pelos alunos do curso
de ECAI. Creio que a disciplina de Informtica Industrial I deveria concentrar-se
mais nas novas funcionalidades atribudas a este dispositivo to importante na
tarefa de automao industrial cotidiana atravs, por exemplo, de tarefas prticas que envolvam controle contnuo de processos, entre tantos, fazendo uso de
programaes mais completas e flexveis como SCL e CFC, se disponveis.
Por ltimo, o PFC abriu portas para o incio da carreira profissional do aluno: a
empresa alem GreyLogix, aliando o interesse de investimento na rea de automao
no Brasil com o sucesso da experincia de trabalho com o aluno, est em vias de
abrir uma empresa no ramo, com sede inicialmente em Florianpolis. Alm disso, dois
colegas de ECAI encontram-se envolvidos nesta nova empreitada, assim como outros
dois colegas foram convidados a realizar seus PFCs na sede da empresa alem, em
Flensburg.
A considerao final de que as perspectivas so muito boas, e todo o trabalho
e empenho foi amplamente proveitoso, tanto no sentido acadmico/profissional como
pessoal.

73

Bibliografia
[1] George M. Hornberger, Patricia L. Wiberg, Jeffrey P. Raffensperger, and Keith N.
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74