ESCUELA DE ELECTRNICA Y

TELECOMUNICACIONES
TEORA DE CONTROL AUTOMTICO

AVANCE DEL PROYECTO DE

AUTOMATIZACIN Y CONTROL
TEMA:

CONTROL DE ESTABILIDAD
DE UN CUADCOPTER
INTEGRANTES:
Cristian Ortiz
Jonathan Villagmez
Cristian Perz
Renato Torres
PARALELO:
A
Loja-Ecuador

INFORMACIN DE CADA DISPOSITIVO

MOTORES BRUSHLESS OUTRUNNER

Caracterstica bsica de un motor brushless:

Kv, sta constante significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM) que da el motor
por cada voltio de continua aplicado al ESC (A mxima potencia). Es decir que si a un
motor de 1100 Kv le aplicamos 11,1v funcionar a 12210 RPM como mximo (Con el
ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad nominal y nunca subir ms velocidad a
no ser que aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje).

Motor Brushless A2212

Caractersticas especficas:
Modelo: 2212-13
Motor size: 28*26mm
Shaft size: 3.175*37mm
Weight: 50g
KV(rpm/v): 1000
Max Power: 150W
Battery: 2-3Li-Po
Test Prop: 11x7/10x5
Ri (M): 0.127
ESC(A): 30A

CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES BRUSHLESS (ESC)

Qu es un ESC? Para qu sirve? Un ESC (Electronic Speed Controller) es un

dispositivo electrnico que sirve para controlar la velocidad del motor brushless.
El variador o ESC recibir la seal PWM de 50 Hz y dependiendo de la longitud del
ancho de pulso entregar ms o menos potencia al motor. La longitud del pulso PWM
vara de 1 ms a 2 ms a mnima y a mxima potencia respectivamente.

Lo primero que debemos conocer de los ESC son sus conectores:

Cable rojo y negro: Alimentacin del motor, va conectado a la batera lipo.

Conector de 3 pines: amarillo, seal PWM 50Hz desde el arduino; rojo y negro,
alimentacin del ESC

3 cables de trifsica para la alimentacin del motor brushless.

Caractersticas tcnicas ESC

Entrada de Voltaje: 6V-12V

Corriente constante: 30
Corriente mxima: 40
Baja Tensin de corte: Auto detectar y establece
Tamao: 55 * 24.5 * 5.3m
Peso: 22 g (peso neto
Alto ndice PWM
Menor resistencia
Programable por el usuario freno
Bajo voltaje configuracin automtica sobre la base de la batera
Rango de ajuste automtico del acelerador
Arranque suave rampa hasta
Auto de corte de motor con restablecimiento
El motor funciona en avance o retroceso
Programa de Seguro de armado de energa asegura motor no funcionar
accidentalmente despus de encender
Bajo par de arranque
Auto apagado cuando se pierde la seal
Dimensiones: 2,17 x 0,94 en en x 0,28 en
Peso: 1.06 oz

ESTRUCTURA DEL SISTEMA

Dimensiones y masa:

La estructura consta de 4 brazos de plstico de 22 cm cada uno, con bases para los
motores en los extremos, adems la parte central donde se unen los 4 brazos es metlica
y contiene un circuito impreso para la distribucin de la corriente en cada uno de los
controles de velocidad.

ARDUINO PRO MICRO

Caractersticas Principales:

Micro controlador

ATmega32u4

Voltaje de Operacin

5V

Voltaje de entrada(recomendado)

7-12V

Voltaje de entrada (limites)

6-20V

Pines digitales I/O

20

Canales PWM

Canales de entrada analgica

12

Corriente DC para pines I/O

40 mA

Corriente DC para pines de 3,3V

50 mA

Flash Memory

32 KB (ATmega32u4) of which 4 KB
used by bootloader

SRAM

2.5 KB (ATmega32u4)

EEPROM

1 KB (ATmega32u4)

Velocidad de reloj

16 MHz

Pines de salida

SENSOR IMU (GY-80)

Tarjeta que integra cuatro sensores: Acelermetro de 3 ejes, Giroscopio de 3 ejes, sensor
de campo magntico de 3 ejes y barmetro.
-

L3G4200D giroscopio

Interfaz serial I2C

Hay dos seales asociadas con el bus I2C: la lnea de reloj serie (SCL) y la lnea de
datos serie (SDA). Esta ltima es una lnea bidireccional utilizado para enviar y recibir
los datos a / desde la interfaz. Ambas lneas deben estar conectados a travs de un Vdd,
y un VIO a travs de una resistencia pull-up externa. Cuando el bus est libre, ambas
lneas estn en estado alto. La interfaz I2C es compatible con el modo rpido (400 kHz)
estndares I2C, as como con el modo normal.

MODELO MATEMTICO DEL CUADCOPTER

El cuadcopter tiene 2 tipos de movimientos: 3 movimientos angulares, y 3 lineales.
Estos son vectores de posicin y vectores de orientacin con respecto a la tierra.
Para encontrar la fuerza total se usar el modelo de EulerLagrange debido
a que el desarrollo matemtico lo hace muy rpido. En cambio el clculo de
los momentos se hace a travs de mecnica de Newton para simplificar los
clculos.
Modelo Euler-Lagrange para la fuerza total
El lagrangiano de la energa ser:

1
1
L ( q , q )=T K +T R T P= mT T + T J mgz
2
2
El modelo matemtico total del sistema se obtiene de la ecuacin de
Lagrange de la energa con las fuerzas externas. La expresin es la
siguiente:

d L L F
=
dt q q

[ ]

Donde F=MRF es la fuerza de traslacin, aplicada al cuadricptero para

cada una de las componentes (x,y,z). La letra F es la fuerza que se le est
aplicando al vehculo. La letra MR es la matriz rotacional que entrega la
orientacin del vehculo respecto de los ngulos de Euler.
Finalmente, las expresiones escalares de las fuerzas en los tres ejes son:

m x =LT sensen
m y =LT cossen
m z =LT cosmg
Modelo Newton para los Momentos
La letra representa a los tres momentos que hay en el vehculo en los tres
ejes. Est referido a los ngulos de yaw, pitch y roll.
Para el momento de yaw se tiene:
4

= 1+ 2 + 3 + 4= i
i=0

Este momento se debe al momento creado por el giro de los motores. La

tercera ley de Newton dice que toda accin tiene una reaccin igual pero en
distinto sentido. Aqu se cumple que la fuerza total de los motores genera
una fuerza de giro igual pero en distinto sentido. Es por lo anterior que se
colocan dos motores girando en otro sentido porque as se contrarresta esta
fuerza.
Para el momento de pitch, la expresin es:

= L1,3 l
Donde L1,3 es la diferencia de fuerza de sustentacin que habr entre los
motores 1 y 3 multiplicada por la distancia desde el motor hasta el centro
de gravedad, es decir, se cumple la ecuacin.
Para el movimiento de roll, la expresin es parecida al de pitch, pero con los
otros dos motores, es decir:

= L2,4 l

Combinando los tres momentos, se tiene la siguiente matriz total:

[][

i
T = = i=0
L2,4 l

L1,3 l

Finalmente, reescribiendo la matriz con las velocidades angulares, se

obtiene:

[][

k T ( 21 22+ 23 + 24 )

2
2
T = =
lk(24 )

lk (23 21 )

Con k > 0 constante que depende de la friccin aerodinmica

Planta del modelo
La planta es una representacin matemtica de la relacin entre la entrada
y la salida de un sistema. A travs de esta se puede modelar el
comportamiento del sistema ante algn tipo de excitacin. Para llegar a esta
planta se usar la transformacin de Laplace, que transforma una ecuacin
diferencial ordinaria en una ecuacin algebraica de fcil solucin.
Adems, para
consideraciones:

simplificar

el

clculo

se

tomarn

las

siguientes

El sistema de referencia del vehculo rotar en el eje Z junto con el sistema

de referencia terrestre, por lo que = 0.
1. Los valores de y llegarn hasta los 10, es decir, son ngulos
pequeos. Matemticamente se puede considerar cos =1, cos =1,
sin = y sin =.

m x =0
m y =LT
m z =LT
Adems reordenando la ecuacin, considerando ciertas constantes:

k T ( 2122 + 23+ 24 ) =1
2

k ( 2 4 ) =2
k ( 3 1) =3

[][ ]
I X

= I X

I X

Entonces:

I Z =1
2
I Y =l
I X =l 3
Aplicando Laplace:

mY (s )s2=LT (s)
mZ (s) s 2=LT ( s)
I X ( s ) s2=l 3 (s)
Trabajando en el dominio de Laplace (S), las funciones de transferencia del
modelo quedan:

H =

H XY =

H Z=

(s )
l
=
3 (s) I x s 2

Y (s) LT
=
( s) s 2 m

Z( s)
1
= 2
LT (s) s m

Para la funcin de transferencia de XY, se considerar un vuelo de ascensin

estacionaria, es decir que mantiene los movimientos del eje Z constante. De
lo anterior se saca que la fuerza de sustentacin debe ser igual a la de peso,
entonces simplificando quedan:

H =

l
I x s2

H XY =

H Z=

mg g
=
s2 m s2

1
s m
2

Modelo Matemtico Alternativo

Modelo dinmico
Se analizar tambin un modelo dinmico diferente para hacer
comparaciones en el momento de las simulaciones. Se considerar la figura
3.1 para describir el modelo.

Figura 3.1: Sistema de referencia fijo y mvil

Se considerarn los ngulos de Euler: ngulo rotacin en Z, ngulo

rotacin en X y ngulo rotacin en Y.

m a =(cos sincos + sin sin ) U 1

maY =(cos sinsin sin sin ) U 1
ma = (coscos) U mg
F XYZ
X

I X = ( I y I z )J R + l U 2
I Y = ( I zI x ) J R + l U 3
I Z = ( I x I y )+ l U 4

Donde:

= ngulo Yaw

I XYZ =momento de inerciadel cuerpo

=ngulo Roll

J =Rotor de Inercia

= ngulo Pitch

l=Longitud del brazo

k =Coeficiente de empuje

d=coeficiente de resistencia

i=Velocidad del motor i

U 1=k ( 21 +22 +23 +24 ) : Empuje total
U 2=k ( 24 + 22) : Diferencia de empuje del ejeY
U 3=k ( 23 +21 ) : Diferencia de empuje deleje X
U U =d ( 21 + 22 23 +24 ) : Diferencia de par
=1 +23+ 4 :Velocidad general de giro del motor
Simplificaciones:
El sistema de referencia fijado a la tierra gira solidariamente con el
eje fijado en el cuerpo, respecto al eje Z. Por lo anterior =0.
1. Se considera que los ngulos de roll y pitch no sern mayores a
15, por lo que se consideran ngulos pequeos. De lo anterior
se tiene:
cos = cos =1, sin = y sin = .
2. En el clculo de momento, solo se tiene en cuenta el momento
creado por la diferencia de empuje de los motores. As que se
eliminan las dependencias entre , , .
Finalmente, de las simplificaciones anteriores se sacan las
ecuaciones del modelo dinmico:

ma =U 1
X

ma = U 1
Y

ma =U 1mg
Z

I X =l U 2

 U3
I Y =l
I Z =lU 4

Planta del modelo dinmico

Si a las ecuaciones anteriores se les hace la transformada de Laplace
se tiene:
mX (s) s2= (s )U 1
mY (s )s2=( s)U 1
2

mZ ( s ) s =U 1mg
I X ( s)s 2=I U 2
I Y ( s)s 2=I U 3
I X (s)s 2=I U 4
Finalmente se obtiene la planta del modelo:
Planta Z:
Z ( s)
1
1
= 2 H z ( s )= 2
(U 1mg) s m
s m
Planta XY:
U
Y ( s) U 1
mg g
= 2 H XY = 2 1 = 2 = 2
(s ) s m
s m s m s
Planta , , :
(s)
1
1
=
H =
U 2 I X s2
I X s2
Comparando las plantas obtenidas en este trabajo, definidas en las
ecuaciones

Ahora que ya se tienen las plantas del vehculo, es importante saber

cmo van a responder a los impulsos. Por lo anterior se tiene que
hacer una simulacin previa y ver el comportamiento de las plantas
por separado y luego combinndolas.
Controlador de Z:

m z =LT mg

z =

LT
g
m

El error puede ser considerado como la diferencia entre la altura deseada y

la real:

e=hz

z
e =h
K D e ( t )+ K p e ( t )g
LT
=
m
K D e ( t )+ K p e ( t )
z =
Funcin de transferencia:

C PDz =Ks+ K P
Esta funcin
planta de Z.

C PDz

es el aspecto que va a tener el controlador para la

Controlador de XY:

m y =LT

y =

LT
m

El error considerando py como la posicin deseada es Y la posicin real, se

define como:

e= p y y
e = p y y
K D e ( t )+ K p e ( t )g
LT
=
m
K D e ( t )+ K p e ( t )
z =
Funcin de transferencia:

C PDxy =Ks+ K P

Controlador de :
Este controlador se encarga de la respuesta del sistema en el ngulo de
inclinacin , aunque para el ngulo funciona igual pero de manera
frontal.

e= d real
e =d real
Funcin de transferencia:

C PD =Ks+ K P

Integracin controlador angular y de posicin.

La posicin en el plano XY y el ngulo tiene una relacin directa, ya que la
inclinacin del ngulo permite que se produzca el desplazamiento a la
posicin deseada. No se considera la planta y controlador de Z ya que se
mantiene la altura constante.

El controlador de XY entrega el ngulo deseado lazo de la planta . El

controlador de hace los clculos intenta entregar este ngulo para que
finalmente se enve la respuesta. La figura 4.33 muestra cual es la

respuesta de esta integracin. Se observa que el sistema es muy estable,

aunque tiene un sobreimpulso muy pequeo, pero es despreciable.

BIBLIOGRAFA:
[1]
http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/8168/1/memoria.pdf

SIMULACIN

http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMicro
http://www.quadruino.com/guia-2/materiales-necesarios-1/esc
http://www.dx.com/es/p/flying-30a-bec-electronic-speed-controller-for-brushlessmotors-esc-11981#.U2wL1Pl5OSo
http://www.quadruino.com/guia-2/estructura

http://www.forkrobotics.com/wpcontent/uploads/2013/05/L3G4200D.pdf
http://www.quadruino.com/guia-2/materiales-necesarios-1/motores-brushless
http://www.rctimer.com/product_118.html