1 SISTEMAS DE COORDENADAS

1.1 COORDENADAS RETANGULARES

Em duas dimensoes, R2 , o sistema de coordenadas retangulares utiliza duas coordenadas,
x e y, para indicar um ponto P no plano, ou seja, P(x, y). A base nesse sistema e definida pelos
versores i e j, e sua representaca o e R2 = {i, j}. Nessa base, qualquer vetor v e representado por
v = vx i + vy j, onde vx e vy sao as componentes do vetor x e y, respectivamente.
Em tres dimensoes, R3 , a base e definida pelos versores i, j e k (veja a Figura 1) e sua
representaca o e R3 = {i, j, k}. Nessa base, qualquer vetor v e representado por v = vx i + vy j +
vz k, onde vx , vy e vz sao as componentes do vetor x, y e z, respectivamente.

Figura 1 Base do sistema retangular (LIVEPHYSICS, 2012).

1.2 COORDENADAS POLARES

O sistema de coordenadas polares tambem utiliza duas coordenadas, r e , onde:
r e a distancia medida em linha reta da origem ate o ponto P, (r 0).
e o a ngulo que a reta que une a origem ao ponto P faz com um eixo particular, chamado
eixo polar, geralmente corresponde ao eixo x das coordenadas retangulares, (0 2).
e medido a partir do lado positivo do eixo polar, no sentido anti-horario, ate a reta que
liga a origem ao ponto P.
A correspondencia entre os dois sistemas de coordenadas e dada por (ver Figura 2)
x = r cos
y = r sin

(1.1)

p
x2 + y2
y
= arctan
x

(1.2)

ou pelas relaco es inversas

r =

Figura 2 Relaca o entre coordenadas polares e retangulares (MATHINSIGHT, 2010b).

Os versores das coordenadas polares sao representados por r e . O versor r esta na
direca o definida pela reta que une a origem e o ponto P, e o seu sentido e da origem para P. O
versor e ortogonal a r , e seu sentido acompanha o do crescimento do a ngulo .
A Figura 3 mostra a base do sistema de coordenadas polares.

Figura 3 Base nos sistemas retangular e polar (ABANOV, 2012).

A base em coordenadas polares e representada por W = {rr , } onde
  
 
r
cos sin
i
=

sin cos
j

(1.3)

ou
r = cos i + sin j
= sin i + cos j

(1.4)

A relaca o inversa e


i
j


=

cos sin
sin cos




(1.5)

ou
i = cos rr sin
j = sin rr + cos

(1.6)

Como W = {rr , } e uma base ortogonal temos

r rr = 1

= 1

r = rr = 0

O Jacobiano (mapeamento das coordenadas retangulares para polares) e



x x  


(x, y)  r  cos r sin 
=
J = det
=
= r cos2 + r sin2 = r.
(r, )  y y   sin r cos 
r

(1.7)

(1.8)

Os elementos de a rea estao relacionados por

dA = dx dy = J dr d = r dr d

(1.9)

e as integrais por
Z Z b

ZZ

f (x, y) dA =
R

f (r, ) r dr d .

(1.10)

1.3 COORDENADAS CILINDRICAS

O sistema de coordenadas cilndricas e tridimensional, representado por (r, , z), onde:
r e a distancia entre a origem e a projeca o do ponto P no plano xy, (r 0);
e o a ngulo entre o eixo x e o vetor projeca o do ponto P, (0 2); e
z e a altura do ponto, identico a coordenada z do sistema retangular, ( z +).
A correspondencia entre as coordenadas cilndricas e retangulares e dada por (ver Figura 4)
x = r cos
y = r sin
z = z

(1.11)

p
x2 + y2
y
= arctan
x
z = z

(1.12)

A relaca o inversa e
r =

A base das coordenadas cilndricas e representada por C = {rr , , k} onde

cos sin 0
i
r
= sin cos 0 j
k
0
0
1
k

(1.13)

ou
r = cos i + sin j
= sin i + cos j
k = k

(1.14)

Figura 4 Relaca o entre coordenadas retangulares e cilndricas (MATHINSIGHT, 2010a).

A relaca o inversa e

i
cos sin 0
j = sin cos 0
k
0
0
1

r

k

(1.15)

ou
i = cos rr sin
j = sin rr + cos
k = k

(1.16)

A Figura 5 mostra a base do sistema de coordenadas cilndricas.

Figura 5 Base do sistema cilndrico (LIVEPHYSICS, 2012).

Os produtos escalares dos vetores da base cilndrica sao
r rr = 1
r = rr = 0

= 1
r k = k rr = 0

kk = 1
k = k = 0

(1.17)

e os produtos vetoriais sao

r rr = 0
r = k
rr = k

= 0
k =r
k = rr

kk = 0
k rr =
r k =

(1.18)

O Jacobiano (mapeamento das coordenadas retangulares para cilndricas) e


x
r
(x, y)  y
=
J = det
(r, )  r
 z


x
z 



 cos r sin 0
y
=  sin r cos 0 = r cos2 + r sin2 = r.
z 
0
1
  0
z 

(1.19)

Os elementos de volume estao relacionados por

dV = dx dy dz = J dr d dz = r dr d dz.

(1.20)

e as integrais por
Z Z bZ d

ZZZ

f (x, y, z) dV =
R

f (r, , z) r dzdr d

(1.21)

1.4 COORDENADAS ESFERICAS

O sistema de coordenadas esfericas e tridimensional, representado por (, , ), onde:
e a distancia entre a origem e o ponto P, ( 0);
e o a ngulo que a reta que une a origem ao ponto P faz com o eixo z, sendo o a ngulo
medido a partir do lado positivo do eixo z, (0 ); e
e o a ngulo que a reta que une a origem a projeca o do ponto P no plano xy faz com o
eixo x, (0 2).
A correspondencia entre as coordenadas esfericas e retangulares e dada por (ver Figura 6)
x = sin cos
y = sin sin
z = cos

(1.22)

p
x2 + y2 + z2
p
x2 + y2
= arctan
z
y
= arctan
x

(1.23)

e a relaca o inversa e
=

Figura 6 Vetores unitarios da base do sistema esferico (LIVEPHYSICS, 2012).

, , }, onde
A base das coordenadas esfericas e representada por E = {

sin cos sin sin cos

i
= cos cos cos sin sin j

sin
cos
0
k

(1.24)

ou
= sin cos i + sin sin j + cos k
= cos cos i + cos sin j sin k
= sin i + cos j
A relaca o inversa e


i
sin cos cos cos sin

j = sin sin cos sin cos

k
cos
sin
0

(1.25)

(1.26)

ou
+ cos cos sin
i = sin cos
+ cos sin + cos
j = sin sin
sin
k = cos

(1.27)

Os produtos escalares dos vetores da base esferica sao

=1

=0
=

= 1
= = 0

= 1
= = 0

(1.28)

e os produtos vetorias sao

=0

=
=

= 0
=

= 0
=

=

(1.29)

O Jacobiano (mapeamento das coordenadas retangulares para esfericas) e

x x

y y
J(, , ) =

z z

sin cos

= sin sin
cos

(1.30)

cos cos sin sin

cos sin sin cos
sin
0

= 2 sin
Os elementos de volume estao relacionados por
dV = dxdydz = Jdd d = 2 sin dd d .

(1.31)

e as integrais por
Z Z Z b

ZZZ

f (x, y, z) dV =
R

f (, , ) 2 sin dd d .

(1.32)

2 OPERADORES DIFERENCIAIS
2.1 COORDENADAS RETANGULARES
Esta seca o descreve os operadores diferenciais em coordenadas retangulares (x, y, z).
2.1.1 Operador Del
O operador Del e dado por
=

i+ j+ k
x
y
z

(2.1)

2.1.2 Gradiente
O gradiente de uma funca o escalar f (x, y, z) e dado por



i+ j+ k f
f =
x
y
z

(2.2)

ou
f =

f
f
f
i+
j+
k
x
y
z

(2.3)

2.1.3 Divergente
O divergente do campo vetorial F(x, y, z) = P(x, y, z)i + Q(x, y, z)j + R(x, y, z)k e dado por



i + j + k (Pi + Qj + Rk)
(2.4)
F =
x
y
z
ou ainda,
F =

P Q R
+
+
x y
z

(2.5)

2.1.4 Rotacional
O rotacional do campo vetorial F = Pi + Qj + Rk e dado por


 i

j
k






F = 

 x y z 
 P Q R 

(2.6)

ou seja,

F =

 
 

P R
Q P
R Q

i+

j+

k
y
z
z x
x y

(2.7)

2.1.5 Laplaciano
O Laplaciano 2 e dado por
2 =

 


2
=
i+ j+

i+ j+
x
y
z
x
y
z
2
2
2
2 =
+
+
x2 y2 z2

(2.8)

que, aplicado a uma funca o f (x, y, z), resulta em

2 f =

2 f 2 f 2 f
+
+
x2 y2 z2

(2.9)

Exemplo 1 Determine o gradiente e o laplaciano de f (x, y, z) = x2 + y2 + z2 em coordenadas

retangulares.
Soluca o: Gradiente
f
f
f
i+
j+
k
x
y
z
f = 2xi + 2yj + 2zk

f =

Laplaciano
2 f 2 f 2 f
+
+
x2 y2 z2
2 f = 2 + 2 + 2 = 6

2 f =

Exemplo 2 Determine o divergente e o rotacional de F(x, y, z) = xzi + xyzj y2 k em coordenadas retangulares.

Soluca o: Divergente
P Q R
+
+
x y
z
F = z + xz
F =

Rotacional
 
 

P R
Q P
R Q
F =

i+

j+

k
y
z
z x
x y
F = y(2 + x)i + xj + yzk


2.2 COORDENADAS CILINDRICAS

Esta seca o descreve os operadores diferenciais em coordenadas cilndricas (r, , z).
2.2.1 Relaca o entre coordenadas retangulares e cilndricas
A relaca o entre as coordenandas retangulares e cilndricas e
p
x2 + y2
r =
y
= arctan
x
z = z

(2.10)

e
x = r cos
y = r sin
z = z

(2.11)

A base de coordenadas cilndricas C = {rr , , k} e a base de coordenadas retangulares

R3 = {i, j, k} estao relacionadas pelas equaco es
r = cos i + sin j
= sin i + cos j
k = k

(2.12)

i = cos rr sin
j = sin rr + cos
k = k

(2.13)

Um
campo
vetorial
em
coordenadas
cilndricas
e
escrito
como
F(r, , z) = P(r, , z)rr + Q(r, , z) + R(r, , z)k, onde as componentes P(r, , z), Q(r, , z) e
R(r, , z) sao campos escalares em coordenadas cilndricas.
2.2.2 Operador Del
Considerando o operador Del em coordenadas retangulares
=

i+ j+ k
x
y
z

(2.14)

vamos usar a regra da cadeia para passar todos os termos para coordenadas cilndricas
r

z

=
+
+
x
x r x x z

r

z
=
+
+
y
y r y y z
r

z

=
+
+
z
z r z z z

(2.15)
(2.16)
(2.17)

Calculando separadamente cada uma das derivadas acima temos

Em relaca o a x
 1
r
p 2
2x
=
x + y2 = p
x x
2 x2 + y2
r r cos
=
= cos
x
r

y

y
1
x2 y
y
=
(
arctan
=
)
=

= 2
2
2
2
2
2
y
x
x
x
x
x +y x
x + y2
1 + x2

(2.18)

(2.19)

r sin
sin
= 2 =
x
r
r
z
=0
x

(2.20)

Em relaca o a y
 1
r
p 2
2y
y
x + y2 = p
=
=p
y y
2 x2 + y2
x2 + y2
r r sin
=
= sin
y
r


y
1 1
x2 1
x
=
arctan
=
=
=
2
2
2
2
2
y
y
x
1 + xy2 x x + y x x + y

(2.21)

(2.22)

r cos
cos
=
=
2
y
r
r
(2.23)
z
=0
y

 Em relaca o a z
r
=0
z

=0
z
z
=1
z

(2.24)

Assim, as equaco es 2.15, 2.16, 2.17, se tornam

sin
= cos
x
r
r

(2.25)

cos

= sin +
y
r
r

=
z z
Agora podemos calcular o operador em coordenadas cilndricas
=

i+ j+ k
x
y
z

(2.26)




sin
= cos
(cos rr sin )
r
r


cos

(sin rr + cos ) + k
+ sin
r
r
z


cos sin
sin cos
2
2
= cos
+ sin +
r
r
r

r
r




sin2

cos2

+ sin cos +
+ cos sin +
+ k
r
r
r
r
z
Logo,
=

r+
+ k
r
r
z

(2.27)

2.2.3 Gradiente
O gradiente de uma funca o escalar f (r, , z) e
f =

f
1f
f
r+
+
k
r
r
z

(2.28)

2.2.4 Divergente
O divergente da funca o vetorial F(r, , z) = P(r, , z)rr + Q(r, , z) + R(r, , z)k e



F =
r+
+ k (Prr + Q + Rk)
r
r
z
ou 1





1

F =
(Prr + Q + Rk) r +
(Prr + Q + Rk) +
(Prr + Q + Rk) k
r
r
z
1
R
P 1
+
(Prr ) +
(Q ) +
F =
r r
r
z


F =

P 1 P
P rr
1 Q
Q
R
+
r +
+
+
+
r r
r
r
r
z

F =

P 1
1 Q 1
R
+ (P ) +
+ [Q(rr )] +
r r
r r
z

F =

P 1
1 Q R
+ P+
+
r r
r
z

Logo,
F =

1 Q R
1
(rP) +
+
r r
r
z

(2.29)

2.2.5 Rotacional
O rotacional e dado por

F =

r+
+ k (Prr + Q + Rk)
r
r
z

(2.30)

ou 1

F =
1 Para






1 R Q
P R
1
P

r+

+
(rQ)
k
r
z
z r
r r

(2.31)

calcular o divergente, observamos que os versores r e possuem derivadas com relaca o a

rr

=
(cos i + sin j) = sin i + cos j =

=
( sin i + cos j) = cos i sin j = rr

Para calcular o rotacional, observamos as derivadas acima e os produtos vetoriais definidos na equaca o 1.18.

2.2.6 Laplaciano
O Laplaciano e dado por
2 =
2


=

(2.32)

 


r+
+ k
r+
+ k
r
r
z
r
r
z

(2.33)

ou 2


1

1 2
2
=
r
+ 2 2+ 2
r r r
r
z
2

que, aplicando a uma funca o escalar f (r, , z), temos



1
f
1 2 f 2 f
2
f=
r
+ 2 2+ 2
r r
r
r
z

(2.34)

(2.35)

Exemplo 3 Determine o gradiente e o laplaciano de f (x, y, z) = x2 + y2 + z2 em coordenadas

cilndricas.
Soluca o: Primeiro, f (x, y, z) = x2 + y2 + z2 e descrita por f (r, , z) = r2 + z2 em coordenadas
cilndricas.
Gradiente
1f
f
f
r+
+
k
r
r
z
f = 2rrr + 2zk
f =

Laplaciano


1
f
1 2 f 2 f
f=
r
+ 2 2+ 2
r r
r
r
z
2

2 f = 4 + 2 = 6
1
Exemplo 4 Determine o divergente e o rotacional de F(r, , z) = r+ 2 +z2 k em coordenadas
r
cilndricas.
Soluca o: Divergente
1
1 Q R
(rP) +
+
r r
r
z
1
F = + 2z
r
F =

Rotacional





P R
1
P
1 R Q
F =

r+

+
(rQ)
k
r
z
z r
r r

2
F = 3k
r


2 Valem

as observaco es da nota de rodape 1 para os calculos.


2.3 COORDENADAS ESFERICAS
2.3.1 Relaca o entre coordenadas retangulares e esfericas
As coordenadas esfericas (, , ), estao relacionadas as coordenadas retangulares (x, y, z)
pelas equaco es
p
x2 + y2 + z2
(2.36)
=
p
x2 + y2
= arctan
z
y
= arctan
x
e
x = sin cos
y = sin sin
z = cos

(2.37)

, , ) em coordenadas esfericas esta relacionanda a base em coordenadas

A base E = (
retangulares R3 = {i, j, k} pelas equaco es
= sin cos i + sin sin j + cos k
= cos cos i + cos sin j sin k
= sin i + cos j

(2.38)

+ cos cos sin

i = sin cos
+ cos sin + cos
j = sin sin
sin
k = cos

(2.39)

2.3.2 Operador Del

Considerando o operador Del em coordenadas retangulares
=

i+ j+ k
x
y
z

(2.40)

vamos usar a regra da cadeia para passar todos os termos para coordenadas esfericas

=
+
+
x
x x x

=
+
+
y
y y y

=
+
+
z
z z z
Calculando separadamente cada uma das derivadas acima temos

(2.41)
(2.42)
(2.43)

 Em relaca o a x

x
p 2

2
2
x +y +z = p
=
x
x
x2 + y2 + z2
sin cos

=
= sin cos
x

=
x
x

p
arctan

x2 + y2
z

=
1+

x2 +y2
z2

(2.44)

1
2x
zx
p
p
=
2 z x2 + y2 (z2 + x2 + y2 ) x2 + y2
(2.45)

2 cos sin cos

cos cos
q
==
=
x

2 2 sin2

y
1 y
y

=
arctan
=
2 2 = 2
y
x
x
x
x + y2
1+ 2 x

(2.46)

sin sin
sin
= 2 2
=
x
sin
sin

Em relaca o a y


p 2
y
2
2
=
x +y +z = p
2
y
y
x + y2 + z2
sin sin

=
= sin sin
y

=
y
y

(2.47)

!
p
1
2y
x2 + y2
1
zy
p
p
arctan
=
=
2 +y2
x
z
1 + z2 2 z x2 + y2 (z2 + x2 + y2 ) x2 + y2
(2.48)

2 cos sin sin

cos sin
q
=
=
y

2 2 sin2

y
1 1

x
=
arctan
=
= 2
2
2
y
y
y
x
1 + x2 x y + x

sin cos
cos
=
=
2
y
sin
2 sin

(2.49)

 Em relaca o a z

z
p 2

2
2
x +y +z = p
=
z
z
x2 + y2 + z2
cos

=
= cos
z

!
p
p
p

1
x2 + y2
x2 + y2
x2 + y2
=
arctan
=
=

2
2
z
z
z
z2
x2 + y2 + z2
1 + x z+y
2
q
2 sin2

sin
=
=
2
z


y
=
arctan
=0
z
z
x

(2.50)

(2.51)

(2.52)

Dessa forma as equaco es 2.41, 2.42 e 2.43 se tornam

cos cos
sin

= sin cos
+

sin

(2.53)

cos sin
cos
= sin sin
+
+
y

sin

(2.54)

sin

= cos

(2.55)

Agora podemos calcular o operador em coordenadas esfericas

i+ j+ k
x
y
z



cos cos
sin
+ cos cos sin )
= sin cos
+

(sin cos

sin



cos sin
cos
+ cos sin + cos )
+ sin sin
+
+
(sin sin

sin



sin
sin )
+ cos

(cos




sin cos
cos sin
2
2
= sin
+ cos
+




cos2
sin2

sin cos
+
+
+ cos sin



1

sin

(2.56)

Logo,
=

1
1

+
+

sin

(2.57)

2.3.3 Gradiente
O gradiente de uma funca o f (, , ) e
f =

f
1f
1 f
+
+

sin

(2.58)

2.3.4 Divergente
O divergente e dado por


1
1

F=
+
+
(Prr + Q + R )
F

sin

(2.59)

ou 3
F=
F

1
1

1 R
2
(
P)
+
(sin

Q)
+
2
sin
sin

(2.60)

2.3.5 Rotacional
O rotacional e dado por



1
1

F=
+ Q + R )
F
+
+
(P

sin
ou 3
3 Para

calcular o divergente, observamos que os versores , e possuem derivadas com relaca o a e .

Para calcular o rotacional, observamos as derivadas acima e os produtos vetoriais definidos na equaca o 1.29.





1

Q
1
1 P

F=
F
(sin R)
+

(R)
sin

sin


1
P
+
(Q)

(2.61)

2.3.6 Laplaciano
O laplaciano e dado por
 


1
1

1
1

2
+
+

+
+

sin

sin
ou 4
2

1 2
()
+
=
2
2 sin




1
2
sin
+ 2 2

sin 2

(2.62)

quando aplicamos 2 a uma funca o f (, , ) obtemos

1 2
1
f =
( f ) + 2
2

sin
2



 2 
f
1
f
sin
+ 2 2

sin 2

(2.63)

Exemplo 5 Determine o gradiente e o laplaciano de f (x, y, z) = x2 + y2 + z2 em coordenadas

esfericas.
Soluca o: Primeiro, f (x, y, z) = x2 + y2 + z2 e descrita por f (, , ) = 2 em coordenadas
esfericas.
Gradiente
f
1f
1 f
+
+

sin

f = 2

f =

Laplaciano
1 2
1

f=
( f ) + 2
2

sin
2



 2 
f
1
f
sin
+ 2 2

sin 2

2 f = 6
Exemplo 6 Determine o divergente e o rotacional de F(, , ) = 2 + sin + cos
em coordenadas esfericas.
Soluca o: Divergente
1
1

1 R
( 2 P) +
(sin Q) +
2

sin
sin
cos sin sin
F = 4 +

sin
sin
F =

4 Valem

as observaco es da nota de rodape 3 para os calculos.

Rotacional




1

Q
1 P

1
F =
(sin R)

(R)
+
sin

sin


P
1
(Q)

cos cos cos

F =
2 cos + 2 sin
sin
2.3.7 Exerccios
Exerccio 1 Calcule o gradiente e o laplaciano de f em coordenadas retangulares, cilndricas
e esfericas. Compare os resultados.
a) f (x, y, z) = xe2yz
b) f (x, y, z) = x + ln z
Exerccio 2 Calcule o divergente e o rotacional de F em coordenadas retangulares, cilndricas
e esfericas. Compare os resultados.
a) F(x, y, z) = yzi + xzj + xyk
b) F(x, y, z) =
c) F(r, , z) =

x
x2 + y2 + z2

i+

y
x2 + y2 + z2

j+

2r
r + z cos + rzk
sin

+ e +
d) F(, , ) = cos

cos

z
x2 + y2 + z2

REFERENCIAS
BIBLIOGRAFICAS
ABANOV, A. G. Polar Coordinate System. 2012. Acesso: 11 de abril de 2012.
<http://faculty.physics.tamu.edu/abanov/Tutorials/Vectors/vectors.html>.
KAY, D. Schaums outline of theory and problems of tensor calculus. [S.l.]: Schaums Outline
Series, 1988.
LIVEPHYSICS. Coordinate Systems. 2012. Acesso: 11 de abril de 2012.
<http://www.livephysics.com/equations/classical-mechanics/coordinate-systems.html>.
MACHADO, K. Teoria do eletromagnetismo. [S.l.]: UEPG, 2004.
MATHINSIGHT. Image: Cylindrical coordinates. 2010. Acesso: 11 de abril de 2012.
<http://mathinsight.org/image/cylindrical coordinates>.
MATHINSIGHT. Image: Polar coordinates to Cartesian coordinates. 2010. Acesso: 11 de
abril de 2012. <http://mathinsight.org/image/polar coordinates cartesian>.
SPIEGEL, M. R. Vector Analysis. New York: Schaum Publishing Company, 1959.
STEWART, J. Calculo Volume 2. 6a Edica o. Sao Paulo: Cengage Learning, 2010.
WEISSTEIN, E. W. Curvilinear Coordinates - From MathWorld A Wolfram Web Resource. 2010. Acesso: 11 de abril de 2012.
<http://mathworld.wolfram.com/CurvilinearCoordinates.html>.
WEISSTEIN, E. W. Cylindrical Coordinates - From MathWorld A Wolfram Web Resource. 2010. Acesso: 11 de abril de 2012.
<http://mathworld.wolfram.com/CylindricalCoordinates.html>.
WEISSTEIN, E. W. Spherical Coordinates - From MathWorld - A Wolfram Web Resource. 2010.
Acesso: 11 de abril de 2012. <http://mathworld.wolfram.com/SphericalCoordinates.html>.