AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico

3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN A LAZO CERRADO DE

UN MOTOR DE CC CON dsPIC30F4011

G.N. Gonzalez y J.E. Bosso

Asesores: F.M. Serra D.G. Forchetti

12

Laboratorio de Control Automtico (LCA), Facultad de Ingeniera y Ciencias Econmico Sociales,

Universidad Nacional de San Luis. RP #55, ex RN #148 Ext. Norte (5730). Villa Mercedes - San Luis Argentina

34

Grupo de Electrnica Aplicada (GEA), Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Ro Cuarto. RN

#36 Km. 601 (X5804BYA) - Ro Cuarto - Crdoba - Argentina

Resumen: En este trabajo se presenta la implementacin de un control de velocidad y posicin a lazo

cerrado de un motor de corriente continua con imanes permanentes utilizando el controlador digital de
seales dsPIC30F4011. Se modela el motor utilizado y se disean los controles de corriente, velocidad y
posicin siguiendo especificaciones definidas para la respuesta transitoria. Se describe la implementacin del
hardware y el software del sistema de control propuesto y finalmente se presentan resultados de simulacin y
experimentales.

Palabras claves: Control de Velocidad y Posicin, dsPIC30F4011, Electrnica de Potencia, Motor de CC.

1. INTRODUCCIN

Los motores de Corriente Continua (CC) han

dominado el campo de los accionamientos de
velocidad variable por ms de un siglo, lo cual se
debe a las excelentes caractersticas de
funcionamiento y facilidad de control. Por otro
lado, el motor de Corriente Alterna (CA) presenta
ventajas en cuanto a costo, mantenimiento y
densidad de potencia, sin embargo, son ms
difciles de controlar por lo que no pudieron
reemplazar al motor de CC hasta la dcada del 70
(Leonhard, 2001).

En la actualidad, el campo de aplicacin de los

motores de CC se ha reducido notablemente, no
obstante, existen aplicaciones donde es ms simple
y menos costoso utilizar este tipo de motores en
lugar de los de CA. Entre las aplicaciones se
destacan aquellas de gran potencia donde se
aprovecha el alto par de arranque, como en la
industria del acero en trenes de laminacin
reversibles y en sistemas de traccin de
ferrocarriles elctricos; y aplicaciones de precisin,
como el mecanizado de piezas a travs del uso de
mquinas herramientas, en electrodomsticos,
fotocopiadoras y en sistemas de control de posicin
utilizados en robtica (Catuogno y Falco, 2008).

La posicin, velocidad y corriente del motor de CC

pueden ser controladas variando la tensin de
armadura, por lo tanto, se debe utilizar un
convertidor de potencia que permita realizar dicha
regulacin de
rea Estudiantil

una manera eficiente. El convertidor que mejor se

adeca a los requerimientos del motor de CC es el
convertidor CC-CC puente completo el cual
permite regular la velocidad en ambos sentidos de
giro y devolver la energa a la fuente durante el
frenado (Mohan, 2003).

La facilidad de modelado del motor de CC permite

disear controles de posicin, velocidad y corriente
a lazo cerrado utilizando tcnicas clsicas basadas
en funciones de transferencia (Zhu et al., 2010).
Actualmente, estos controles son implementados en
controladores digitales ya que son ms eficientes,
confiables, verstiles y ocupan menos espacio que
los controladores analgicos.

En este trabajo se presenta la implementacin de un

control de velocidad y posicin a lazo cerrado de
un motor de CC con imanes permanentes. Para ello,
se modela el motor y se disean controladores del
tipo proporcional ms integral (PI), los cuales son
implementados a travs de un controlador digital de
seales (Digital Signal Controller, DSC)
dsPIC30F4011 de la empresa Microchip. Se
describe la implementacin del hardware y el
software del sistema de control y finalmente, se
presentan resultados de simulacin y
experimentales.

Dm J m s

AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico

3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

MODELADO MATEMTICO Y CONTROL

dt
Modelado Matemtico.

El circuito equivalente de armadura del motor de

CC se muestra en la Figura 1 (Krishnan, 2001).

Donde v e ia son la tensin y corriente de

armadura, Ra y La, la resistencia e inductancia de
armadura y e la tensin inducida, que se puede
modelar como,

Fig. 1: Circuito equivalente de armadura.

La ecuacin dinmica de la corriente de armadura

est dada por,

v (t ) e(t ) ia (t ) Ra
La
dia
(t )
.
(1)

En la Figura 2 se muestra el diagrama de bloques

del modelo del motor de CC.

Te(t)

TL(t)

(t)

kt

v(t) +

Ra La s

ia(t)

e(t)

Dm J m s

kb

Fig. 2: Diagrama de bloques del motor de CC.

Para poder disear los controles de corriente,

velocidad y posicin propuestos en este trabajo
fue necesario obtener los parmetros del motor
mediante ensayos. En las Tablas 1 y 2 se
muestran los datos de placa del motor y los
parmetros obtenidos siguiendo los
procedimientos listados en (Krishnan, 2001).

Tabla 1. Datos de placa

Parmetro
Valor

Vn
30[V]

In
2[A]

Pn
42[W]

Nn
2750[RPM]

Res.
400[PPR]
e(t) kb(t),

(2)

donde kb es la constante de fuerza contraelectromotriz y es la velocidad mecnica del eje

del rotor.

Ra
1,712[]

El par electromagntico (Te) es proporcional a la

corriente de armadura,
La
Te (t) kt ia (t),

8,057[mHy]

(3)

donde kt es la constante de par.

El modelo mecnico del motor de CC es el siguiente,

kb
0,092[V/rad/seg]

Tabla 2. Parmetros del motor

kt

0,092[N.m/A]

Parmetro
Valor

Jm
-4

1,240.10 [kg.m ]
2.2 Control.

En esta seccin se describen los lazos de control

Te (t ) J m
d (t )
Dm

(t ) TL
(t ),
(4)
propuestos y los criterios de ajuste utilizados para la

eleccin de las ganancias de los controladores.

dt

donde Jm es el momento de inercia de armadura,

Dm es el coeficiente de friccin viscosa y TL es el
par de carga.

v(t)

Aplicando la transformada de Laplace a las

ecuaciones (1) (4), la corriente de armadura se
expresa de la siguiente manera,
k

Lazo de corriente.

ia(t)

En la Figura 3 se muestra el diagrama de bloques

que relaciona la tensin con la corriente de
armadura asumiendo un par de carga nulo.
Ia

( s)

Ls

V ( s ) kb( s)
,
(5)
-

1 Ta s

y la velocidad mecnica del eje del rotor se expresa

como,

( s)
kI

t a

( s ) TL
( s)
.
(6)

e(t)
k k
b

Dm J m s

Fig. 3: Relacin tensin-corriente de armadura

rea Estudiantil

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3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

Donde ka y Ta son la ganancia y la constante de

tiempo de armadura y las mismas se relacionan

Para controlar la respuesta transitoria de la

corriente de armadura y eliminar el error en
estado estable, se utiliza un controlador PI cuya
funcin de transferencia es la siguiente.

con Ra y La de la siguiente manera.

V ( s)
ka

kc

, Ta

(1 Tc s)

La

(8)

.
(7)

(s)

Tc s

Ra

Ra

Donde kc y Tc son la ganancia y la constante de

tiempo del controlador y (s) es el error de
corriente. En la Figura 4 se muestra el diagrama
de bloques del lazo de control de corriente donde
se desprecia el coeficiente de friccin viscosa ya

que su valor es pequeo comparado con el valor

del momento de inercia.

kc
(1 Tc s)

v(t)

ia(t)

ka

ia

(t)

Ts

s2

k
a

k2

Ta
Ta Jm

kk
c a

s
1

Fig. 4: Lazo de control de corriente.

Mediante el lgebra de diagramas de bloques, la

funcin de transferencia a lazo cerrado queda
expresada como,

. (9)

s2
T

1
k c k a s
T

k
a

k
c

k2

G
cLC

Los coeficientes del denominador estn

relacionados con la frecuencia natural no
amortiguada n y el factor de amortiguamiento
relativo de la siguiente manera (Nise, 2002),
(Gonzalez et al., 2011),

Ta

1
1 k
k
a

2 ,
ka

kc

kb 2
2
. (10)

Tc

J
m

%OS
0%
n

Ta

Ts

10[ms]
Tc

1
n

n
400[rad/seg]

Ta

kpc
4,732

kic
1220,616

J
m

En la Tabla 3 se muestran las especificaciones

deseadas de la respuesta del lazo de control de
corriente (tiempo de asentamiento y sobrepaso) y
los valores de , n, kpc y kic obtenidos usando las
relaciones presentadas en (10).

Lazo de Control de Velocidad.

Tabla 3. Lazo de control de corriente

Parmetro
Valor

Con el objetivo de simplificar la funcin de

transferencia de lazo cerrado, el tiempo de
respuesta del control de velocidad se elige 10
veces mayor que el tiempo de respuesta del
control de corriente para que este ltimo se pueda
considerar como instantneo. Para el control de
velocidad se propone un controlador PI el cual se
puede ver en el diagrama de bloques de la Figura
5.

(t)

k
(1 T s)

TL(t)-

*(t)

ia(t)

kt

Ts s

Dm J m s

k s kt

s
1

Fig. 5: Lazo de control de velocidad.

Asumiendo un par de carga nulo, la funcin de

transferencia de lazo cerrado queda expresada de
la siguiente manera,

. (11)

k
k

Jm

k
k

G
sLC

J
m

s2

J
m

TJ
s

En la Tabla 4 se muestran las especificaciones

deseadas de la respuesta del lazo de control de
velocidad y los valores de , n, kps y kis
obtenidos.

Tabla 4. Lazo de control de velocidad

Parmetro
Valor

%OS
0%
Ts
100[ms]

n
40[rad/seg]

Lazo de Control de Posicin.

kps
0,107
kis
2,153

rea Estudiantil

Al igual que en el diseo del lazo de control de

velocidad, la funcin de transferencia de lazo
cerrado del control de posicin se puede
simplificar eligiendo una velocidad de respuesta
10 veces inferior a la del control de velocidad de
manera tal que este ltimo se pueda considerar
instantneo. En la Figura 6 se

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3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

muestra el diagrama de bloques del lazo de

control de posicin.

*(t)

(t)

Ts

k (1 T s)

(t)

s
1

Fig. 6: Lazo de control de posicin.

La funcin de transferencia de lazo cerrado se

puede representar como,

s
1

(12)

LC

s2 ks

n
4[rad/seg]

kp
8

ki
16
donde k y T son la ganancia y la constante de
tiempo del controlador de posicin.
3. IMPLEMENTACIN DEL HARDWARE
En la Tabla 5 se muestran las especificaciones
deseadas de la respuesta del lazo de control de
posicin y los valores de , n, kp y ki
obtenidos.

Tabla 5. Lazo de control de posicin

En las Figuras 7 y 8 se muestra el diagrama de

bloques general del sistema y una fotografa de la
implementacin respectivamente. Como se puede
observar, el sistema posee dos motores, el Motor
1 y el Motor 2. El motor a controlar es el Motor 1
mientras que el Motor 2 es utilizado para
proporcionar par de carga. El hardware
implementado para ambos motores es similar.

Parmetro
Valor
Acople

CONVERTIDOR

MOTOR 1

MOTOR 2

%OS
0%

Ts
1 [s]

CC-CC 1

Fig. 8: Fotografa del sistema implementado.

El convertidor de potencia CC-CC 1 es un

convertidor puente completo el cual permite
operar en los cuatro cuadrantes. La alimentacin
del convertidor es proporcionada por una fuente
de CC de 30V.

Seales de

Conmutacin

Los motores son mquinas de CC con imanes

permanentes donde uno de ellos posee un encoder
ptico incremental con una resolucin de 400
pulsos por revolucin.

Posicin y Corriente

Seales de

FUENTE de CC

CONTROL

Conmutacin

CONVERTIDOR

CC-CC 2

Fig. 7: Diagrama de bloques del sistema de control.

El mdulo de control consta de un controlador

digital (dsPIC30F4011 de Microchip), una etapa
de medicin de corriente y una etapa de
adaptacin de seales y drivers. La etapa de
medicin de corriente est constituida por
sensores efecto hall y los circuitos necesarios
para adaptar las seales a las entradas analgicas
del controlador. La placa de adaptacin de seales
y drivers est formada por dos etapas, la primera
proporciona aislacin galvnica a las seales de
salida del controlador, y la segunda se encarga de
acondicionar las seales de conmutacin que
accionan las llaves de potencia.

Por ltimo, el sistema posee dos fuentes de

potencia reguladas que proporcionan las
tensiones necesarias para alimentar los circuitos
del mdulo de control.

3.1 Convertidor de Potencia CC-CC 1.

En la Figura 9 se muestra la topologa del

convertidor CC-CC puente completo y una
fotografa de la implementacin (Mohan, 2003).

Como se observa, el convertidor est formado por

cuatro transistores MOSFET de potencia con sus
respectivos diodos en anti-paralelo.

En la construccin del convertidor se utilizaron

transistores MOSFET de potencia IRF540 de
canal n con una tensin mxima de operacin de
100V y una corriente mxima de 30A. Los

capacitores de filtro utilizados (C1 y C2) tienen

una capacidad de 1uF y una tensin mxima de

rea Estudiantil

operacin de 600V de CC. El circuito impreso se

realiz en doble capa para crear un efecto
capacitivo en la barra de CC.

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3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

Optoacopladores

Fig. 10: Placa del controlador dsPIC30F4011.

Fig. 9: Convertidor puente completo.

Buffer
Digital
Drivers

3.2 Controlador.
Fig. 11: Fotografa adaptacin de seales y drivers.

3.4 Medicin de Corriente.

Para medir la corriente de armadura del motor se

utiliz un sensor efecto Hall LA25-NP. La seal
de salida del sensor es filtrada y adaptada a los

niveles de tensin soportados por el

controlador utilizando amplificadores
operacionales. En la Figura 12 se muestra
una fotografa de la implementacin.

Medicin de
Adaptacin

Corriente
de Seales

Fig. 12: Fotografa medicin de corriente.

4. IMPLEMENTACIN DEL SOFTWARE

Figura 13 se muestra el diagrama de flujo
general.
El controlador dsPIC30F4011 posee los
perifricos necesarios para el control de motores
y convertidores de potencia en general. En la
Figura 10 se puede ver una fotografa del circuito
impreso donde se observan las conexiones que
proporcionan acceso a las entradas analgicas, a
la interfaz para encoder, a las salidas PWM y al
conector para la programacin del dispositivo a
travs del mdulo ICSP (In-Circuit Serial
Programmer). Se realiz tambin una interfaz
RS-232 que permite la comunicacin entre el
dispositivo y la PC.

INICIO

3.3 Adaptacin de Seales y Drivers.

INICIALIZACIN

Para poder accionar las llaves semiconductoras

del convertidor de potencia es necesario adaptar y
aislar las seales PWM provenientes del
controlador. Esto se implement usando un buffer
digital 74LS245 y dos optoacopladores duales
TLP2531. Las seales de conmutacin son
generadas mediante drivers para transistores
MOSFET de potencia IR2110.

INTERRUPCIN

NO

INTERRUPCIN

NO

INTERRUPCIN

NO

PERIFRICOS

En las Figura 11 se muestra una fotografa del

circuito impreso.

El software fue desarrollado en lenguaje C

mediante el compilador MPLAB C30 de la

empresa Microchip (Microchip, 2005). En la

VELOCIDAD

RECEPCIN
CONTROL

TMR 1

INTERRUPCIN

VELOCIDAD Y
UART2

CORRIENTE

CARACTERES

CORRIENTE

PUERTO SERIE

SI

SI

SI

SI

LECTURA

ENVO POSICIN

CONTROL

NO

CAMBIO DE

SI

NO

POSICIN,

CAMBIO_REF=1?

CONTROL PI

POSICIN = 1?

REFERENCIA
SELECCIN CONTROL

CONTROL PI

DE POSICIN O

POSICION _

SI

CORRIENTE _
NO

VELOCIDAD

REFERENCIA

MODULACION

CONTROL PI

TENSIN

CICLO DE

VELOCIDAD _
HABILITAR CAMBIO DE

DE VELOCIDAD

TRABAJO DE LAS

REFERENCIA

ARMADURA

REFERENCIA

SEALES PWM

DE CORRIENTE

Como se puede observar en la figura, el software

se encarga de configurar e inicializar los
perifricos y de implementar los controles
diseados anteriormente (Gimnez et al., 1995).
Los datos de corriente,
Fig. 13: Diagrama de flujo del software implementado.

rea Estudiantil

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velocidad y posicin son enviados a la PC a

travs del puerto serie y las referencias pueden
ser modificadas de la misma manera.
60

5. RESULTADOS DE SIMULACIN Y
EXPERIMENTALES

En esta seccin se presentan resultados de

simulacin y experimentales los cuales permiten
validar el desempeo de los controles de
corriente, velocidad y posicin diseados.

5.1 Resultados de Simulacin.

Con el fin de evaluar el desempeo del motor, se

realizaron simulaciones utilizando el paquete
SIMULINK de MATLAB, en particular, la
librera SimPowerSystems la cual permite
simular sistemas elctricos y electrnicos de
potencia.

40

Control de Velocidad.

(Rad/Seg)

80

Velocidad

20

Corriente
-2

-200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3
-4
0.35

(Amper)
0

0.2

0.25

0.3

0.35

Tiempo (Seg)

Fig. 15: Detencin del motor.

0.05

0.1

0.15

La respuesta del motor en la inversin del sentido

de giro se muestra en la Figura 16. Al iniciar la
simulacin el motor gira en sentido directo a una
velocidad de 25rad/seg. A los 150ms se requiere
la inversin del sentido de giro con un valor de
referencia de -30rad/seg. El tiempo de
asentamiento y el sobrepaso mximo se
encuentran dentro de los valores esperados.

Para evaluar el desempeo del lazo interno de

control de velocidad se desacopl el lazo externo
de posicin y se realizaron una serie de ensayos.

En la Figura 14 se muestra la velocidad y

corriente del motor durante el arranque. Se puede
observar que la velocidad del motor alcanza el
valor de referencia (50rad/seg) en el tiempo
establecido en el diseo de control (100ms). El
pequeo sobrepaso se debe al efecto producido
por el cero de la funcin de transferencia de lazo
cerrado el cual es aportado por el controlador PI
de velocidad. Si bien, el efecto del cero no fue
contemplado cuando se sintonizaron las
ganancias del controlador, en la simulacin se
puede observar que el mismo no es significativo y
la respuesta transitoria cumple con las
especificaciones de diseo.

60

(Rad/Seg)
80

40

Velocidad
20

(Amper)
4

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Corriente
2

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Tiempo (Seg)

Fig. 14: Arranque del motor.

En la Figura 15 se muestra la respuesta de la

velocidad y corriente del motor durante la
detencin. La velocidad inicial es de 50rad/seg y
el cambio de referencia se produce a los 150ms
del inicio de la simulacin. En la figura se
observa que la respuesta transitoria de la
velocidad cumple con las especificaciones de
diseo y adems, el sentido de la corriente se
invierte.

(Rad/Seg)

40

20

0.05

0.1

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Velocidad
-20

(Amper)
0

-40

0.05

Corriente
0.1
-2
0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

-4

Tiempo (Seg)

Fig. 16: Inversin del sentido de giro.

En la Figura 17 se muestra la respuesta del motor

ante un escaln de carga de 0,15N.m. Como se
puede observar, al aplicar el par de carga el lazo
de control de velocidad junto con el lazo interno
de corriente compensan el error de velocidad
producido por la perturbacin en un tiempo de
100ms. La corriente se establece en un valor

aproximado de 1,6A, esto produce el par

necesario para mantener la velocidad en el valor
de referencia (50rad/seg).

(Rad/Seg)
60

Velocidad
20

40

00

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

(Amper)

-10

Corriente

Tiempo (Seg)

0.05

0.1

Fig. 17: Respuesta al escaln de carga.

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Control de Posicin.

0.4

0.45

0.5

rea Estudiantil

En la Figura 18 se puede ver la respuesta del

motor cuando se controla la posicin. Al inicio de
la simulacin se establece la referencia de
posicin en

AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico

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un valor de radianes. Se observa en la figura que

la posicin alcanza el valor de referencia en un
tiempo de 1s, el cual coincide con el valor
impuesto en el diseo.

Velocidad
(Rad/Seg)

20

80

0
60

0
40

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Cambio de Posicin - 0 a (Rad)

(R)
4

(R/S)

0.5
1

Posicin
2

1.5

30

10

20

Velocidad

-100

0.5
1

1.5

(A)

0.5
1

1.5

Corriente
2

Tiempo (Seg)

Posicin

Fig. 18: Cambio de posicin.

(R)

3.5

2.50

0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5

(R/S)

10

1.5
2
2.5
3
3.5

(A)
Velocidad

Corriente

-100

0.5
1

1.5
2
2.5
3
3.5

Tiempo (Seg)

-1

Fig. 19: Respuesta al escaln de carga.

En la Figura 19 se muestra la respuesta del lazo

de control de posicin cuando se aplica un
escaln de carga de 0,1N.m. Se observa en la
figura que el efecto producido por la perturbacin
de carga es compensado por el lazo de control
manteniendo finalmente la posicin en el valor de
referencia.

5.2 Resultados Experimentales.

0
0.5
1

Para validar el comportamiento del motor

utilizando los controles diseados, se realizaron
ensayos donde se evalu la respuesta dinmica de
la posicin, velocidad y corriente de la mquina
en situaciones similares a las evaluadas en
simulacin. Estos ensayos fueron realizados
utilizando el prototipo construido para este

trabajo cuya implementacin se describi en la

Seccin 3.
Corriente

Control de Velocidad.

En la Figura 20 se muestra la respuesta dinmica

de la velocidad y corriente del motor durante el
arranque.

Al igual que en simulacin, la referencia de

velocidad se fija en un valor de 50rad/seg. Se
observa que la respuesta transitoria de la
velocidad cumple con las especificaciones de
diseo. El pico de corriente inicial es el
responsable de producir la aceleracin necesaria
para que la velocidad alcance el valor de
referencia en el tiempo establecido.
0

(Amper)
4

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

40

Tiempo (Seg)

Fig. 20: Arranque del motor.

En la Figura 21 se muestra la respuesta de la

velocidad y corriente del motor durante la
detencin. En la figura se puede ver que al
momento de requerir la detencin se produce un
pico de corriente en sentido inverso, el cual
produce la desaceleracin necesaria para que el
motor se detenga en el tiempo requerido.

(Rad/Seg)

80

Velocidad

60

20

Corriente
-2

-200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3
-4
0.35

(Amper)
0

20

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Tiempo (Seg)

Fig. 21: Detencin del motor.

En la Figura 22 se presentan las curvas de

velocidad y corriente obtenidas durante el ensayo
de inversin del sentido de giro. El ensayo es
similar al realizado en simulacin donde los
parmetros de la respuesta transitoria coinciden
con los establecidos en el diseo.

(Rad/Seg)

Velocidad
-20

40

-40

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Corriente
-2

-4

(Amper)
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Tiempo (Seg)

Fig. 22: Inversin del sentido de giro.

Control de Posicin.

En la Figura 23 se puede ver la respuesta del

motor cuando se cierra el lazo de control de
posicin.

Al inicio del ensayo se impone una posicin de

referencia con un valor de radianes. Se observa
en la figura que la posicin se establece en el
valor deseado en un tiempo de 1s, el cual
coincide con el valor obtenido en simulacin.
0

rea Estudiantil

AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico

3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

Cambio de Posicin - 0 a (Rad)

(R)

(R/S)

0.5
1
1.5
2

30

Posicin

20

0.5
1
1.5
2

(A)
4

Velocidad

10

Corriente
2

-100
0

0.5
1

Tiempo (Seg)
1.5
2

Fig. 23: Cambio de posicin.

Nise, N.S. (2002). Sistemas de Control para

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6. CONCLUSIONES

En este trabajo se present la implementacin de un control de velocidad y posicin a lazo cerrado de un

motor de CC utilizando el controlador dsPIC30F4011.

Los ensayos de simulacin y experimentales muestran el correcto desempeo del control de velocidad en
diferentes situaciones, como el arranque, la detencin, la inversin del sentido de giro y cuando se aplica
un escaln de carga. Tanto el sobrepaso mximo como el tiempo de asentamiento se encuentran dentro de
los valores establecidos. Por otra parte, los ensayos realizados para evaluar el control de posicin,
demostraron que la respuesta transitoria de dicha variable cumple con las especificaciones impuestas en
el diseo.

Debido a que los controladores se disearon utilizando tcnicas clsicas basadas en funciones de
transferencia, esta aplicacin en particular es de inters didctico para el estudio de sistemas de control
lineales por la facilidad de sintonizacin de las ganancias en funcin de la respuesta deseada.

REFERENCIAS

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rea Estudiantil