TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

Метода разлагања раванског кретања

Овом методом кретање штапа равне плоче посматра се као
транслација и обртање.
П томе се подразумева да је
При ј познато: B
• Тренутно убрзање једне тачке
(
(пола транслације)
ј )

• Тренутна угаона брзина плоче A 
aA
• Угаоно убрзање плоче 
Уд
датом тренутку
р у у све тачке р
равне плоче ((штапа)) имају
ју јједнаке
д
ове 3 величине.
Зашто су
у онда
д уубрзања
р тачака р
равне плоче р
различита?
У овом случају за пол транслације узета је тачка А јер нам је
њено убрзање познато (преносно - транслаторно убрзање).
Убрзања тачака су различита због њиховог релативног тј.
ротационог убрзања око пола транслације А.
TEHNOART BEOGRAD

UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E


[KOLA ZA MA[INSTVO
I UMETNI^KE ZANATE

Тачка В обрће око тачке А релативним тј. обртним убрзањем aBA.

Ово убрзање има две
компоненте:
A
• Тангенцијалну aBT
B 
 правац: управан на осу штапа  A
A
aBN aBT
 смер: у смеру угаоног убрзања

 интензитет: 
A
A
 AB   aA
aBT 

A
• Нормалну
Н aBN
 правац: поклапа се са осом штапа
 смер: ка полу транслације (од тачке В ка тачки А)
 интензитет:
A
aBN  AB   2
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

Релативно убрзање тачке В је збир тангенцијалне и нормалне

компоненте:
  
aBA  aBT
A
 aBN
A
B 

aBA  AB   2   4 A
aBN
A
aBT
Апсолутно убрзање тачке В је 
збир преносног и релативног 
 
A a A
убрзања:
б односно aA B

       
aB  a A  aBA aB  a A  aBT
A
 aBN
A
aA 
B B A
aBT

 
A
   aB aBN
A A
a A aBA aB
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE


ЗАКЉУЧАК:
 За било које две тачке равне плоче (А и В) која
врши равно кретање, апсолутно убрзање једне
тачке можемо да израчунамо преко убрзања
друге тачке коју сматрамо за пол транслације.
транслације
       
aB  a A  aBT
A
 aBN
A
a A  aB  a AT
B
 a AN
B

 При томе је неопходно да познајемо убрзање

једне тачке, као и тренутну угаону брзину и
угаоно убрзање јер је:
 
A
aBT  a AT
B
 AB   A
aBT   a AT
B
 
A
aBN  a AN
B
 AB   2 A
aBN  a AN
B


TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

План убрзања
Методу разлагања раванског кретања није увек могуће
применити.
План убрзања равне плоче је графоаналитичка метода
одређивања убрзања тачака плоче.
Она подрзумева цртање затвореног полигона вектора који су
у једнакости.
Формирање
р р оваквог полигона јје могуће
у ако у јједнакости
д има
само две непознате.
План убрзања користимо ако је познато:
• Тренутно убрзање једне тачке (пола транслације)
• Тренутна
Т угаона брзина
б плоче
• Правац вектора убрзања друге тачке
... m s 2
Векторе убрзања цртамо према усвојеној размери: Ua 
...cm
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

Поступак цртања: B
• Равну плочу (∆АВС) са C
познатим подацима цртамо
према усвојеној размери . 
• Убрзање тачке В тражимо aA
из следећег
д полигона: 
    A
aB  a A  aBN
A
 aBT
A
 aA
aA p 
a pa
• Произвољна тачка р је Ua
почетак свих вектора
а со
апсолутних убрзања.
брза а
p 
 A
aBN
• Наносимо векторa A и
правац вектора aB .
A
aBN
• На крај овог вектора n1 an1 
A где је:
надовезујемо aBN Ua
A
aBN  AB   2
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

   

aB  a A  aBN
A
 aBT
A B
 C
• Надовезујемо aBTA
последњи
вектор из горње једнакости

до правца убрзања aB.

aA
• Збир ових вектора
 дају
ју 
вектор убрзања aB.
A
• Тако смо добили две  a
непознате величине тј. aA
векторе:
  p 
A
aB и aBT  A
aBN
• Њихови интензитети су: aB
A
aBT  bn1  U a aB  pb  U a  n1
b A
A
aBT aBT
• Угаоно убрзање плоче је: 
AB
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

• Убрзање тачке С тражимо B

из следећег полигона: C
   
aC  a A  aCN
A
 aCT
A

• На вектор 
 a A надовезујемо
вектор
р aCN
A .
aA  aA
an2  CN
A
A
aCN  AC   2
Ua  a
 aA
• Остао је још вектор
 a A
CT који
са вектором aCN A заокреће у
  p 
aC 
истом смеру као aBT A и A .
aBN  A
aCN
A
aBN

A
aCT  AC   A
aCT aB
cn2  
n2
Ua b  A
aCT
A
aBT n1 c
• Збир
Зб ова три вектора
 дају
ј
вектор убрзања aC .
aC  pc  U a
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

 B
ЗАКЉУЧАК: C
 ∆abc~∆АВС тј. план убрзања
тачака равне плоче је фигура
слична фигури тих тачака и 
окренута је у смеру угаоне  aA
брзине за угао 180°-β.
A
  a
tg   2 aA

 У једначини убрзања тачке С p 

    aC  A
aCN
aC  a A  aCN
A
 aCT
A
  
A
aBN
aB
једине две непознате су aCx и aCy 
n2
за произвољни
р координатни
рд систем b  A
aCT
A
aBT n1 c
xOy. 
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

Тренутни пол убрзања

Тренутни пол убрзања (Q) је тачка у равни са равном плочом
која у датом тренутку има убрзање једнако нули.
То не значи да ова тачка нема брзину,
Т б као што тренутни пол
брзине може да има убрзање.
За одређивање
о ређ а е тренутног
ре о пола
о а убрзања
брза а потребно
о реб о је да
а су
с
познати следећи подаци:
 Тренутно убрзање једне тачке плоче


 Тренутна угаона брзина плоче
 Угаоно убрзање плоче
Све дужине и вектори убрзања 
цртају се према усвојеној размери: aA

...m ... m s 2 A
UL  Ua 
...cm ...cm
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

Тренутни пол убрзања (Q) налазимо следећим поступком:

• Одређујемо угао ротације из формуле:

t  2
tg
 
• Правац вектора a A ротирамо за угао 
β у смеру угаоног убрзања α.

• На добијеном полуправцу одмерава
се дужина:
aA
AQ  
 
2 4
aA

A  Q
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

Убрзање било које друге тачке равне 

плоче добијамо једноставно:
0 
    
aB  aQ  aBN
Q
 aBT
Q Q
aBT 
B aB
Q
aBN Q 2
 BQ  
aA Q
aBN
Q
aBT  BQ    Q
A
aB   Q 2
aBN   
Q 2
aBT

aB  BQ   2   4
TEHNOART BEOGRAD

[KOLA ZA MA[INSTVO
UBRYAWA TA^AKA RAVNE PLO^E
I UMETNI^KE ZANATE

Специјални случајеви:
 У датом тренутку нема угаоног убрзања:
 0 Q

aB  Q
aBN aA

A aB
B
 У датом тренутку нема угаоне брзине: 
0 aA

aB  aBT
Q aB
A B

Q