BA

BlockschaltbildAlgebra

BlockschaltbildAlgebra

Ein UbertragungsSystem
besteht i.a. aus mehreren Teilsystemen, die mit Hilfe von Blo cken dargestellt
werden konnen als
KettenSchaltung
ParallelSchaltung

RuckkopplungsSchaltung

oder einer Kombination aus diesen Verknupfungen.

Die Verknupfungen
der einzelnen Blocke erfolgt dabei
mit Hilfe von
Verzweigungen (takeoff point)
Summierstellen (summing point)

1 Blockschaltbilder

Handelt es sich bei dem UbertragungsSystem

um ein lineares Zeitinvariantes (LTI, linear time invariant)
System, kann dieses im Zeitbereich mit Hilfe der Faltung oder im Frequenzbereich mit Hilfe eines Produktes
dargestellt werden, Bild 1.1.
LTI - System
u e(t)

h(t) : Impulsantwort

ua(t)= u e(t)

h(t)

U e()

H() : bertragungsfunktion

Ua()= Ue() H()

Bild 1.1: Blockschaltbild eines linearen Zeitinvarianten UbertragungsSystems

Bei der BlockschaltbildAlgebra werden die Systeme meist im FrequenzBereich (FourierTransformation H()) bzw. im BildBereich (LaplaceTransformation H(s)) betrachtet.
Da BlockschaltbildUmformungen ein wesentlicher Teil der Analyse von RegelkreisSystemen sind,

werden bei den verwendeten Bildern die Blo cke (wie in der Regelungstechnik ublich)
nicht nur mit H, sondern auch mit G oder P bezeichnet.
Die Signale werden entsprechend mit x, y, e, m, z, u usw. im Zeitbereich und mit X, Y , E, M , Z, U usw.
im Frequenz bzw. BildBereich bezeichnet.

1.1

Summierstelle und Verzweigung

Wird dieses Blockschaltbild weiter detailliert, ergeben sich TeilBlo cke, die uber
Summierstellen (summing

point) und Verzweigungen (takeoff point) mit einander verknupft

sind, Bild 1.2.

Bild 1.2: Blockschaltbild mit Summierstelle und Verzweigung

c Prof. Dr.Ing. Dietmar Rudolph

TFH Berlin Telekom TT IBH

BA

1.2

BlockschaltbildAlgebra

KettenSchaltung

Bei der Kettenschaltung zweier Blocke ist die Ausgangsgroe des ersten Blocks G1 (s) die Eingangsgroe des
zweiten Blocks G2 (s) Bild 1.3.
M (s) = E(s) G1 (s)

(1.1)

C(s)

(1.2)

= M (s) G2 (s)

C(s) = E(s) [G1 (s) G2 (s)]

C
= GKette (s) = G1 (s) G2 (s)
;
E

(1.3)
(1.4)

Bild 1.3: Blockschaltbild einer Kettenschaltung von Blo cken

Bei linearen Systemen ist die Reihenfolge der Kette beliebig und es gilt:
(1.5)

G1 G2 = G 2 G1

Zur Vereinfachung der Schreibweise wird nur noch G statt G(s) geschrieben.

Ist mindestens 1 System davon nichtlinear, fuhrt

eine Vertauschung der Reihenfolge auf ein unterschiedliches Ergebnis.

1.3

ParallelSchaltung

Bei einer ParallelSchaltung wird die Eingangsgro e verzweigt und beiden Systemen in identischer Gro e

zugefuhrt.
Die beiden Ausgangsgroen werden mit Hilfe einer Summierstelle zusammengefat, Bild 1.4.

Bild 1.4: Blockschaltbild einer Parallelschaltung von Blo cken

Gparallel = G3 + G4

1.4

(1.6)

RuckkopplungsStruktur

uhrWeg

Eine RuckkopplungsStruktur
besteht (mindestens) aus einem VorwartsWeg
und einem Ruckf
mit

den zugehorigen Blocken und deren Verknupfungen

durch Verzwigungspunkt und Summierstelle, Bild 1.5.
E

= RB

(1.7)

C
B

= EG
= C H
G
=
1GH

(1.8)
(1.9)

; GSchleife

(1.10)

Die Charakteristische Gleichung des RuckkopplungsSystems

ergibt sich aus dem Nenner von Gleichung
(1.10) zu
1GH =0

(1.11)

Ergeben sich dabei Polstellen in der rechten s = + j Halbebene, so wird das R uckkopplungsSystem
ist daher ein wesentlicher Teil der Regelungstechnik.
instabil. Die Untersuchungen zur Stabilitat
c Prof. Dr.Ing. Dietmar Rudolph

TFH Berlin Telekom TT IBH

BA

BlockschaltbildAlgebra

Bild 1.5: Blockschaltbild einer RuckkopplungsSchleife

(kanonische Form)
1.4.1 Schleife mit Regler

uhrschleife

Praktisch realisierte UbertragungsSysteme

enthalten i.a. zusatzlich
(mindestens) eine Ruckf

oder Gegenkopplung, z.B. um Storgroen (disturbance) zu unterdrucken,

die durch Nichtlinearitaten
entstehen konnen.

den Bezeichnungen der Regelungstechnik besteht ein elektrisches UbertragungsSystem

Gema
aus folgenden Blocken

RegelStrecke (plant) der LeistungsVerstarker

Regler (control elements) den Vorstufen mit geeignet gewahlter

Ubertragungsfunktion

Ruckkopplung
(feedback elements) (passive) Schaltelemente mit denen ein Teil der Ausgangsgr o e

auf den Eingang zuruckgef

uhrt
wird

Die Kettenschaltung von Regler und RegelStrecke bilden den VorwartsPfad

(forward path), wahrend

uhrzweig

die Ruckkopplung
den GegenkopplungsPfad (feedback path) oder Ruckf
bildet, Bild 1.6. Bei dieser
Darstellung sind die Groen im Zeitbereich angegeben.

Bild 1.6: Blockschaltbild eines UbertragungsSystems

mit Gegenkopplung bzw. eines Regelkreises (Zeitbereich)
Im allgemeinen Fall kann die Storung (disturbance) u(t) von dem nichtlinearen Verhalten der Strecke als

auch von Ruckwirkungen

durch die Last herruhren.
Beide Einflusse
konnen mit Hilfe einer Ruckkopplungs
Struktur minimiert werden.

sich die UbertragungsWerden die Groen im Frequenzbereich bzw. Bildbereich angegeben, Bild 1.7, lat
funktion der Schleife sehr einfach bestimmen.

Man betrachtet hierzu die VorwartsWege

und den SchleifenWeg. Da die Analyse im Frequenzbereich
die Kettenschaltung und die Summierstellen direkt angewendet werden.
erfolgt, konnen die Gleichungen fur

Da es sich um ein lineares System handeln soll, kann auch der UberlagerungsSatz
angewendet werden.
man
Damit erhalt
Hv () = HR () HS ()
Hz () = 1
Ho () = HG () HR () HS ()
c Prof. Dr.Ing. Dietmar Rudolph

UTF
VorwartsWeg

1 (Fuhrungsgr

oe)

UTF VorwartsWeg

2 (Storung)

UTF
SchleifenWeg
3

(1.12)

TFH Berlin Telekom TT IBH

BA

BlockschaltbildAlgebra

Bild 1.7: Blockschaltbild eines UbertragungsSystems

mit Gegenkopplung bzw. eines Regelkreises (Frequenzbereich)

Vorwrts-Weg 1
R

HR()

HS()

Schleifen-Weg
HG()

Bild 1.8: UbertragungsFunktion

mit Hilfe der Wege durch die Schaltung

die Ubertragungsfunktion
Es ergibt sich fur
(UTF)
einer gegengekoppelten Struktur die Vorschrift:

UTF
der GegenkopplungsStruktur =

UTF
Vorwartsweg

1 + UTF Schleifenweg

(1.13)

die Fuhrungs
Fur

UbertragungsFunktion
HF () ergibt sich damit:
HF () =

Hv ()
HR () HS ()
=
1 + Ho ()
1 + HG () HR () HS ()

(1.14)

die Stor
Entsprechendes gilt fur
UbertragungsFunktion
HZ ():
HZ () =

Hz ()
1
=
1 + Ho ()
1 + HG () HR () HS ()

(1.15)

den Fall, da die Kreisverstarkung

Fur
(SchleifenVerstarkung)
|Ho ()| genugend
gro gemacht werden

kann, |Ho ()| (Beispiel: OperationsVerstarker),

ergibt sich:
1
HG ()
HZ () 0

(1.16)

HF ()

(1.17)

Hieraus ergeben sich folgende Konsequenzen:

Eine Storgroe wirkt sich dann nicht mehr auf das Ausgangssignal aus.

Die Ubertragungsfunktion
HF wird nur durch den Gegenkopplungszweig HG bestimmt. Die (sonstigen)

Eigenschaften z.B. eines Operationsverstarkers

treten total in den Hintergrund.
Auf diese Weise lassen sich (analoge) HalbleiterSchaltungen dimensionieren, die von den Transistor

Eigenschaften weitestgehend unabhangig

werden.

c Prof. Dr.Ing. Dietmar Rudolph

TFH Berlin Telekom TT IBH

BA

1.5

BlockschaltbildAlgebra

BlockschaltbildUmformungen

Zur Analyse von UbertragungsSystemen,

die in Form von Blocken gegeben sind, ist es notwendig, diese

Strukturen so umzuformen, da daraus die resultierende GesamtUbertragungsfunktion

bestimmt werden
kann.

Es ist selbstverstandlich,
da eine gegebene Struktur durch die Umformung ihre Eigenschaften nicht

andern
darf. Die Vorschrift der Gleichung (1.13) ergibt hierzu eine einfach zu handhabende M o glichkeit.

Die UTF
in den vorhandenen Wegen darf sich durch die Umformung nicht andern.

Mu bei einer Umformung ein zusatzlicher

Block P an einer Stelle in einen Weg aufgenommen werden,

so ist an anderer Stelle des gleichen Weges ein inverser Block 1/P eizuf ugen,
damit die resultierende

UTF
dieses Weges gleich bleibt.
Vorgehensweise :
1. Alle KettenSchaltungen zusammenfassen.
2. Alle ParallelSchaltungen zusammenfassen.
3. Alle inneren Schleifen eliminieren.
4. Alle Summierstelllen nach links und alle Verzweigungen nach rechts schieben.
In der folgenden Tabelle sind die dabei notwendigen TeilSchritte aufgelistet.

c Prof. Dr.Ing. Dietmar Rudolph

TFH Berlin Telekom TT IBH

BA

c Prof. Dr.Ing. Dietmar Rudolph

BlockschaltbildAlgebra

TFH Berlin Telekom TT IBH

BA

1.6

BlockschaltbildAlgebra

EinheitsRuckf

uhrung

Eine direkt ruckgekoppelte

Struktur hat im Gegenkopplungszweig eine Ubertragungsfunktion
HG (s) = 1,
was als direkte Verbindung zwischen dem Ausgang und der Summierstelle angesehen werden kann, Bild
1.9.

Bild 1.9: Direkte Gegenkopplung

uhrung

Die Ubertragungsfunktion
der EinheitsRuckf
wird mit Ho (s) = G(s) zu
HF (s) =

Ho (s)
G
=
1 + Ho (s)
1+G

(1.18)

uhrung

man das
Wird eine kanonische Struktur, Bild 1.5, in eine EinheitsRuckf
umgewandelt, erhalt
Ergebnis in Bild 1.10.

Bild 1.10: Umwandlung Kanonische Form in Direkte Gegenkopplung

Eine Kontrolle von VorwartsWeg

und SchleifenWeg zeigt, da die jeweiligen Ubertragungsfunktionen
gleich geblieben sind.
HF (s) =

1.7

G(s)
1
G(s)H(s)
=

1 + G(s)H(s)
H(s) 1 + G(s)H(s)

(1.19)

Unterlagerte Schleifen

uhrschleifen,

Blockstrukturen enthalten i.a. Paralleschaltungen von Blo cken und unterlagerte (innere) Ruckf
wie Bild 1.11 dies an einem Beispiel zeigt.

uhrSchleife

Bild 1.11: Struktur mit unterlagerter Ruckf

c Prof. Dr.Ing. Dietmar Rudolph

TFH Berlin Telekom TT IBH

BA

BlockschaltbildAlgebra

Eine genaue Betrachtung der Struktur Bild 1.11 zeigt, da diese eine unterlagerte Schleife und eine

Parallelschaltung enthalt.
Die Parallelschaltung besteht aus den Blocken G2 + G3 .
Die unterlagerte Schleife besteht aus den Blo cken G1 , G4 und H2 .
der zur BlockschaltbildUmformung vorgegebenen Vorgehensweise werden
Gema
1. KettenSchaltungen zusammengefat: GK = G1 G4 = G1 G4
2. ParallelSchaltungen zusammengefat: GP = G2 + G3
G1 G4
1 H 1 G1 G4

Da die innere Schleife uber

+ geschlossen ist, erscheint im Nenner ein !

3. innere Schleifen eliminiert: HI =

Nunmehr besteht der VorwartsWeg

aus HV = HI GP , so da insgesamt eine kanonische Form entstanden ist, Bild 1.12.
Hv
Ho

G1 G4
(G2 + G3 )
1 H 1 G1 G4
= (HI GP ) H2
Schleifenweg
= HI GP =

Vorwartsweg

(1.20)
(1.21)

Bild 1.12: Umfomung in eine kanonische Struktur

damit:
Man erhalt
HF =

Hv
=
1 + Ho
1+

G1 G4 (G2 +G3 )
1H1 G1 G4
G1 G4 (G2 +G3 )

1H1 G1 G4

H2

(1.22)

2 SignalfluGraphen
Die Betrachtung der Wege durch eine Blockschaltung wird formalisiert unter dem Begriff der Signalflu
Graphen (signal flow graph). Es ist dies eine elegante Mo glichkeit auch sehr stark vermaschte Strukturen
zu analysieren.
Hierbei zeigt es sich, da die Gleichung (1.13) ein Spezialfall ist, der (nur) dann gilt, wenn es keine
uhrSchleifen

Ruckf
gibt, die von anderen Schleifen nicht beruhrt
werden.

Literatur
[1] Di Stefano III, J.J; Stubberud, A.R.; Williams, I.J.: Theory and Problems of Feedback and Control Systems, Schaums Outline Series, McGrawHill, 1967

c Prof. Dr.Ing. Dietmar Rudolph

TFH Berlin Telekom TT IBH