Anda di halaman 1dari 38

PROYEK MIKROPROSESOR S1 DEPOK PTA 09/10

LINE TRACKING ROBOT

PROYEK MIKROPROSESOR S1 DEPOK PTA 09/10 LINE TRACKING ROBOT Oleh : Mohammad Ridwan Yusuf (21107116) Taufik

Oleh :

Mohammad Ridwan Yusuf (21107116) Taufik Hidayat (21107657)

KELAS 3KB01

PROYEK MIKROPROSESOR S1 DEPOK PTA 09/10 LINE TRACKING ROBOT Oleh : Mohammad Ridwan Yusuf (21107116) Taufik

LABORATORIUM MENENGAH ELEKTRONIKA DAN KOMPUTER

SISTEM KOMPUTER FAKULTAS ILMU KOMPUTER UNIVERSITAS GUNADARMA

2009

LEMBAR PENGESAHAN

Judul Proyek Nama / NPM

: Line Tracking Robot : 1. Mohammad Ridwan Yusuf / 21107116

Kelas

2. Taufik Hidayat / 21107657 : 3KB01

Diperiksa tanggal

:

___________________________

PJ. Mikroprosesor S1

PJ. Proyek MPS1 DEPOK

(Rendhika C G., SKom)

(Eko Tri Martono, SKom)

DAFTAR ISI

Daftar Isi ……………………………………………………………………………………….i Abstraksi………………………………………………………………………………… ......ii Bab I Mikrokontroler AT89S51…………………………………………………….1

Bab II Analisa Hardware …………………………………………………………… ..5

  • 2.1 Landasan Teori ………………………………………………………………5

  • 2.2 Bagian - Bagian Dasar Line Tracking Robot …………………6

    • 2.2.1 Kaki ………………………………………………………………………7

    • 2.2.2 Mata …………………………………………………………………….7

    • 2.2.3 Otak …………………………………………………………………… ..8

  • 2.3 Komponen - komponen Line Tracking Robot ……………….8

    • 2.3.1 Resistor ………………………………………………………………8

    • 2.3.2 Trimpot ……………………………………………………………… ..9

    • 2.3.3 Transistor …………………………………………………………….9

    • 2.3.4 Infra Merah ……………………………………………………… ..10

    • 2.3.5 Photo Dioda ……………………………………………………….11

    • 2.3.6 IC ……………………………………………………………………….11

      • 2.3.6.1 LM 339 ……………………………………………… ...12

      • 2.3.6.2 L293 …………………………………………………… ..12

      • 2.3.6.3 AT89S51 ……………………………………………….12

  • 2.3.7 Motor DC ……………………………………………………………12

  • 2.4 Analisa Rangkaian secara Blok Diagram …………………….13

    • 2.4.1 Sumber Tegangan DC ……………………………………….13

    • 2.4.2 Sensor ……………………………………………………………….14

    • 2.4.3 Komparator ……………………………………………………….14

  • i

    2.4.4

    Mikrokontroler ………………………………………………… ..16

    • 2.4.5 Penguat Tegangan ………………………………………… ...17

    • 2.4.6 Output ………………………………………………………………19

    Bab III Analisa Software .……………………………………………………… ..20

    • 3.1 Flowchart Program ………………………………………………………21

    • 3.2 Analisa Program secara Detail …………………………………….22

    • 3.3 Cara Kerja Line Tracking Robot melalui Program ………24

      • 3.3.1 Kedua Sensor di Jalur Putih …………………………… ..24

      • 3.3.2 Kanan di Jalur Hitam ……………………………………… ..24

      • 3.3.3 Kiri di Jalur Hitam …………………………………………….25

      • 3.3.4 Kedua Sensor di Jalur Hitam ……………………………25

    Bab IV Aplikasi Mikrokontroler …………………………………………………26

    Daftar Pustaka ………………………………………………………… ...............28

    Lampiran

    ..

    …………………………………………………………………………………29

    ABSTRAKSI

    Line Tracking Robot atau Robot Pengikut garis merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai misi mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan secara otonom. Dalam perancangan dan implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan pengendalian secara langsung. Tujuan makalah ini adalah merancang dan mengimplementasikan suatu Robot Pengikut Garis dengan menggunakan mikrokontroler AT89S51 dan sensor infra merah. Line Tracking Robot ini bergerak berdasarkan garis putih, dan diharapkan dapat melalui berbagai macam bentuk lintasan yang dilaluinya. Tingkat kesulitan pembuatan robot ini tergantung pada track (jalur) yang akan dilalui Organisasi perangkat lunak menggunakan metode kejadian yang diatur suatu basis waktu untuk menghemat penggunaan pewaktu. Basis pengetahuan robot berisi pengkodean aksi yang harus dilakukan oleh robot berdasarkan informasi dari sensor. Metode untuk transformasi informasi menjadi aksi menggunakan metode tabel tengok.

    iii

    BAB I MIKROKONTROLER AT89S51

    IC Mikrokontroler AT89S51 merupakan IC yang dapat digunakan untuk berbagai macam aplikasi mikrokontroler, salah satunya untuk aplikasi Line Tracking Robot dimana IC AT89S51 akan mengatur input dari sensor dan menghasilkan output berupa putaran roda. IC mikrokontroler keluaran Atmel ini dapat diprogram menggunakan port serial atau paralel. Penggunaan IC AT89S51 memiliki beberapa keuntungan dan keunggulan, antara lain tingkat kendala yang tinggi, komponen perangkat keras eksternal yang lebih sedikit, kemudahan dalam pemrograman, hemat dari segi biaya, dan dapat beroperasi hanya dengan 1 chip & beberapa komponen dasar seperti kristal, resistor dan kapasitor. IC AT89S51 memiliki program internal yang mudah untuk dihapus dan diprogram kembali secara berulang–ulang. IC AT89S51 berfungsi sebagai sentral control dari segala bidang aktivitas, mulai dari timer untuk mengontrol lamanya kerja elektroda, sampai penggunaan sensor suhu untuk dikonversikan dalam satuan kadar mineral yang ditampilkan dalam display berupa seven segment.

    Beberapa fungsi dari kaki-kaki pin pada IC mikrokontroler AT89S51 yaitu:

    • 1. Port 0 (Pin 32 sampai 39) Port 0 adalah port I/O 8 bit 2 arah saluran terbuka. Pada saat sebagai port output, tiap pin dapat dilewatkan ke-8

    1

    2

    input TTL. Ketika logika satu dituliskan pada port 0, maka pin-pin ini dapat digunakan sebagai input yang berimpendansi tinggi. Port 0 dapat dikonfirmasikan untuk

    demultiplex sebagai jalur

    data

    /

    bus

    alamat

    selama

    membaca ke

    program eksternal dan memori data. Pada

    mode

    ini

    Port

    0 mempunyai

    internal Pull-up. Port

    0

    juga

    menerima kode byte selama pemograman Flash, dan mengeluarkan kode byte selama verifikasi program.

    • 2. Port 1 (Pin 1 sampai 8) Port 1 merupakan port I/O 8 bit 2 arah dengan internal pull- up yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan. Pada port ini juga digunakan sebagai saluran alamat pada saat pemrograman dan verifikasi.

    • 3. Port 2 (Pin 21 sampai 28) Port 2 adalah port I/O 8 bit 2 arah dengan Pull Up. Buffer output Port 2 dapat melewatkan empat TTL input. Ketika logika satu dituliskan ke port 2, maka mereka di-pull high dengan internal Pull up dan dapat digunakan sebagai input.

    • 4. Port 3 (Pin 10 sampai 17) Port 2 adalah port I/O 8 bit 2 arah dengan Pull up. Output buffer dari

    port 3 dapat dilewati

    empat input TTL. Ketika

    logika satu dituliskan ke port 3, maka mereka akan di-pull

    high dengan internal pull up dan dapat digunakan sebagai

    input.

    Port 3 juga mempunyai berbagai macam

    fungsi /

    3

    fasilitas. Port 3 juga menerima beberapa sinyal kontrol untuk pemrograman flash dan verifikasi.

    • 5. RST (Pin 9) Merupakan masukan reset (aktif high), pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset mikrokontroler ini.

    • 6. ALE / PROG (Pin 30) Pulsa output Addres Latch Enable (ALE) digunakan untuk lantching byte bawah dari address selama mengakses ke eksternal memori. Pin ini juga merupakan input pulsa program selama pemrograman Flash. Jika dikehendaki, operasi ALE dapat di-disable dengan memberikan setting bit 0 dari SFR pada lokasi 8EH. Dengan Bit Set, ALE disable, tidak akan mempengaruhi jika mikrokontroler pada mode eksekusi eksternal.

    • 7. PSEN (Pin 29) Program Store Enable merupakan sinyal yang digunakan untuk membaca program memory eksternal. Ketika 8951 mengeksekusi kode dari program memory eksternal, PSEN diaktifkan dua kali setiap siklus mesin.

    • 8. EA / VPP (Pin 31) Eksternal Acces (EA) Enable dan EZ harus diposisikan ke GND untuk mengaktifkan divais untuk mengumpankan kode dari program memory yang dimulai pada lokasi 0000h

    4

    sampai FFFFh. EA harus diposisikan ke VCC untuk eksekusi program internal. Pin ini juga menerima tegangan pemrograman 12 volt (Vpp) selama pemrograman Flash.

    • 9. XTAL1 (Pin 19) Input ke inverting osilator amplifier dan input untuk rangkaian operasi clock internal.

      • 10. XTAL2 (Pin 18) Output dari inverting osilator amplifier.

      • 11. Vcc (Pin 40) Berfungsi sebagai sumber tegangan untuk IC AT89S51

      • 12. Ground (Pin 20) Berfungsi sebagai ground untuk IC AT89S51

    4 sampai FFFFh. EA harus diposisikan ke VCC untuk eksekusi program internal. Pin ini juga menerima

    5

    IC AT89S51 & ke 40 Pin-nya

    BAB II ANALISA HARDWARE

    2.1 Landasan Teori Dasar Sistem Robot Pengikut Garis mengacu pada dasar sistem robot bergerak otonom. Secara umum, struktur robot bergerak otonom yang tipikal daapt dilihat pada gambar di bawah ini.

    BAB II ANALISA HARDWARE 2.1 Landasan Teori Dasar Sistem Robot Pengikut Garis mengacu pada dasar sistem

    Struktur pergerakan Line tracking Robot

    Berdasarkan gambar di atas, struktur robot adalah kalang tertutup melalui dunia luar yang terdiri atas sensor, persepsi (perception), basis pengetahuan (knowledge base) dan kendali (control), dan aktuasi (actuation). Komunikasi berfungsi untuk berhubungan dengan robot lain atau untuk menerima tugas-tugas khusus dari pusat kendali. Subsistem sensor menyediakan pengukuran kuantitatif terhadap kenyataan di dalam lingkungan. Pemilihan sensor

    6

    7

    sebaiknya disesuaikan dengan misi yang akan dijalankan. Selanjutnya subsistem persepsi melakukan proses ekstraksi informasi dari sensor dan interpretasi informasi. Hasil pemrosesan memberikan deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai dengan sensor yang dipakai. Keluarannya lalu diberikan ke subsistem basis pengetahuan untuk menentukan aksi yang akan dilakukan sesuai misinya. Oleh subsistem perencanaan dan kendali perintah tersebut diproses lebih lanjut untuk mengendalikan subsistem aktuasi.

    • 2.2 Bagian - Bagian Dasar Line Tracking Robot

    Ada 3 bagian dasar dimiliki oleh Line Tracking Robot yaitu:

    1) Kaki berupa Roda dan Motor 2) Mata berupa Sensor Cahaya 3) Otak berupa MCU (Microcontroller Unit)

    8

    OTAK KAKI MATA Gambar rangkaian Line Tracking Robot & bagian – bagian Dasarnya
    OTAK
    KAKI
    MATA
    Gambar rangkaian Line Tracking Robot & bagian – bagian
    Dasarnya

    2.2.1 Kaki

    Pada bagian ini, terdapat motor DC yang berfungsi sebagai Motor penggerak. Motor DC digunakan karena memiliki speed dan torsi yang bagus serta mudah dikontrol arah putaran dan kecepatannya. Untuk bisa bergerak bebas maju, mundur, kanan dan kiri, maka perlu menggunakan konfigurasi dua buah motor DC, motor 1 menggerakkan roda kanan dan motor 2 menggerakkan roda kiri.

    9

    • 2.2.2 Mata

    Bagian ini disebut juga bagian sensor Untuk dimana terdapat pasangan pemancar & penerima Infra Merah. Pemancar dan penerima inframerah hanya bekerja pada panjang gelombang Infra merah saja, jadi kita tidak perlu khawatir akan pengaruh dari sinar tampak. Kondisi gelap

    ataupun terang tidak begitu mempengaruhi kerja sensor.

    9 2.2.2 Mata Bagian ini disebut juga bagian sensor Untuk dimana terdapat pasangan pemancar & penerima

    Teknik mendeteksi garis

    • 2.2.3 Otak

    Hampir semua jenis mikrokontroller dapat digunakan untuk keperluan ini, misalnya R5F2113 dari Renesas, AT89S51 dari Atmel dan lain-lain.

    • 2.3 Komponen - komponen Line Tracking Robot

      • 2.3.1 Resistor

    Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan

    10

    hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan.

    • 2.3.2 Trimpot

    10 hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan

    Simbol resistor

    Trimpot ialah resistor yang nilai hambatannya atau

    resistansinya dapat diubah-ubah dengan menggunakan obeng.

    10 hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan

    Simbol & bentuk trimpot

    • 2.3.3 Transistor

    Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor.

    11

    11 Bentuk transistor ( PNP ) ( NPN ) Cara kerja transistor: ∑ Untuk NPN, jika

    Bentuk transistor

    11 Bentuk transistor ( PNP ) ( NPN ) Cara kerja transistor: ∑ Untuk NPN, jika
    11 Bentuk transistor ( PNP ) ( NPN ) Cara kerja transistor: ∑ Untuk NPN, jika

    ( PNP )

    11 Bentuk transistor ( PNP ) ( NPN ) Cara kerja transistor: ∑ Untuk NPN, jika
    11 Bentuk transistor ( PNP ) ( NPN ) Cara kerja transistor: ∑ Untuk NPN, jika

    ( NPN )

    Cara kerja transistor:

    Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis

    menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor. Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector.

    2.3.4 Infra Merah

    Infra Merah biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. Infra Merah berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan aktif,

    12

    sehingga

    Infra

    Merah

    menyala

    kemudian dibiaskan pada photodioda.

    12 sehingga Infra Merah menyala kemudian dibiaskan pada photodioda. Simbol Infra Merah dengan terang yang Gambar

    Simbol Infra Merah

    dengan terang
    dengan
    terang

    yang

    Gambar Infra Merah

    • 2.3.5 Photo Dioda

    Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara pemasangan kakinya berbeda dengan infra merah yaitu terbalik antara katoda dan anodanya.

    12 sehingga Infra Merah menyala kemudian dibiaskan pada photodioda. Simbol Infra Merah dengan terang yang Gambar

    Simbol photo dioda

    12 sehingga Infra Merah menyala kemudian dibiaskan pada photodioda. Simbol Infra Merah dengan terang yang Gambar

    Gambar photo dioda

    • 2.3.6 IC (Integrated Circuit) Komponen IC memiliki bentuk fisik kecil, terbuat dari

    bahan Silikon dan berwarna hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).

    13

    • 2.3.6.1 LM 339

    IC ini digunakan sebagai komparator, yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari trimpot. Outputnya adalah high sehingga tidak diperlukan adanya pull-up pada rangkaian output.

    • 2.3.6.2 L293

    IC ini berfungsi untuk menguatkan tegangan input pertama dengan tegangan input kedua agar sesuai dengan daya yang diminta pada output.

    • 2.3.6.3 AT89S51

    AT89S51 berperan sebagai IC mikrokontroler yang akan menentukan keadaan output pada Line Tracking Robot.

    2.3.7 Motor DC

    Motor DC memiliki

    2

    pin

    input, yaitu tegangan dan

    ground. Dengan membalik masukan tegangan dan ground- nya, pitaran motor DC kita akan membalik menjadi terbalik.

    13 2.3.6.1 LM 339 IC ini digunakan sebagai komparator, yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor

    Motor DC

    13 2.3.6.1 LM 339 IC ini digunakan sebagai komparator, yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor

    Arah pergerakan motor DC dapat diubah

    14

    • 2.4 Analisa Rangkaian secara Blok Diagram

    Secara umum rangkaian Line Tracking Robot memiliki blok diagram sebagai berikut :

    Sumber Tegangan

    DC

    Sensor Komparator Mirokontroler Penguat Tegangan Output

    Sensor

    Sensor Komparator Mirokontroler Penguat Tegangan Output

    Komparator

    Sensor Komparator Mirokontroler Penguat Tegangan Output

    Mirokontroler

    Sensor Komparator Mirokontroler Penguat Tegangan Output

    Penguat Tegangan

    Sensor Komparator Mirokontroler Penguat Tegangan Output

    Output

    2.4.1 Sumber Tegangan DC

    Sumber tegangan DC dapat berupa baterai atau atau adaptor. Line Tracking Robot ini menggunakan sumber tegangan DC berupa baterai 5 Volt. Saat sumber tegangan diaktifkan, maka proses berikutnya adalah ke bagian sensor.

    15

    • 2.4.2 Sensor

    Pada bagian ini terdapat infra merah dan penerima infra merah berupa photo dioda. infra merah ini berfungsi memberikan cahaya pantul ke photo dioda. Jika permukaan yang dikenai cahaya infra merah berwarna gelap, maka cahaya yang dipantulkan akan

    sedikit atau tidak ada sama sekali, sedangkan jika permukaannya putih maka cahaya yang dipantulkan akan besar.

    Photo dioda di sini berperan sebagai penerima cahaya infra merah, dimana jika photo dioda menerima cahaya pantul dari infra merah, maka base pada photo dioda (berupa cahaya) akan aktif dan terjadi saturasi ke arah ground. Sedangkan, jika cahaya pantul sedikit atau tidak ada, maka akan terjadi cut off.

    • 2.4.3 Komparator Komparator di sini berupa IC LM 339 yang memiliki 4

    komparator dengan 4 output, sedangkan Line Tracking Robot ini hanya membutuhkan 2 komparator & 2 output.

    16

    16 Datasheet LM339 Sesuai dengan namanya, IC ini bertugas membandingkan 2 tegangan input yang masuk dan

    Datasheet LM339

    Sesuai

    dengan

    namanya,

    IC

    ini

    bertugas

    membandingkan

    2

    tegangan

    input

    yang

    masuk

    dan

    menghasilkan 1 tegangan output.

    Va Vb
    Va
    Vb

    Gambaran umum komparator

    Untuk bisa mengetahui hasil output pada komparator adalah dengan menggunakan rumus di bawah ini:

    Vout = (Vb – Va) * 90% Vcc

    17

    Jika photo dioda tidak menerima cahaya, maka output yang dihasilkan oleh komparator bernilai 0, dan jika menerima cahaya maka output komparator bernilai 1. Trimpot yang terhubung dengan LM 339 berfungsi sebagai pengatur besarnya inputan pada kaki non inverting.

    17 Jika photo dioda tidak menerima cahaya, maka output yang dihasilkan oleh komparator bernilai 0, dan

    LM 339 sebagai IC Komparator

    2.4.4 Mikrokontroler

    Output dari komparator LM 339 akan diproses di dalam IC mikrokontroler AT89S51, yaitu melalui port 0.0 dan

    0.7. Port - port ini hanya aktif jika diberi masukan rendah

    (aktif low). Aktif atau

    tidaknya port 0.0 dan

    0.7

    in

    akan

    berpengaruh pada output mikrokontroler pada port 2.0 sampai 2.3. Port - port output ini dihubungkan dengan pin 2, 7, 10, dan 15 pada IC L293. Di bawah ini adalah ketentuan pemasangan pin-nya:

    18

    ∑ ∑ ∑ ∑ Port 2.0 dengan pin 15 Port 2.1 dengan pin 10 Port 2.2
    Port 2.0 dengan pin 15
    Port 2.1 dengan pin 10
    Port 2.2 dengan pin 2
    Port 2.3 dengan pin 7

    AT89S51 sebagai IC Mikrokontroler

    2.4.5 Penguat Tegangan

    Penguat tegangan

    berupa IC

    L293

    dimana IC

    ini

    berfungsi memperkuat tegangan input 5 Volt agar bisa

    menggerakan motor DC yang membutuhkan daya 12 Volt, yaitu dengan cara menambahkan tegangan input 12 Volt pada pin 8.

    19

    19 L293 sebagai IC Penguat Output dari IC mikrokontroler masuk ke pin input L293 yaitu 2,

    L293 sebagai IC Penguat

    Output dari IC mikrokontroler masuk ke pin input L293 yaitu 2, 7, 10, dan 15. Input ini akan diteruskan ke pin output L293 yaitu 3, 6, 11, dan 14 dengan nilai yang sama dengan input.

    19 L293 sebagai IC Penguat Output dari IC mikrokontroler masuk ke pin input L293 yaitu 2,

    Datasheet L293

    Output

    L293

    dihubungkan

    dengan

    motor

    DC

    dengan

    ketentuan pemasangannya sebagai berikut:

    Pin 14 dengan kutub negatif (-) motor kanan Pin 11 dengan kutub positif (+) motor kanan Pin 3 dengan kutub negatif (-) motor kiri

    20

    Pin 6 dengan kutub negatif (+) motor kiri 2.4.6 Output

    Output di sini berupa motor DC yang dihubungkan dengan pin-pin output L293. Motor DC yang digunakan pada Line Tracking Robot ini adalah 2 motor DC CCW. Untuk bisa membuat robot bergerak maju, maka motor DC bagian kiri harus diberi inputan di kutub positifnya, sedangkan motor DC bagian kanan harus diberi inputan di kutub negatifnya (agar putarannya menjadi CW).

    BAB III ANALISA SOFTWARE

    Sebuah pemrograman dibutuhkan agar Line Tracking Robot dapat bergerak sesuai yang diinginkan, dimana pemrograman tersebut harus di-download ke dalam IC AT89S51. Program ini dibentuk melalui software Reads51 dengan ketentuan bahwa Line Tracking Robot bergerak berdasarkan garis putih. Untuk memudahkan pembuatan program tersebut, sebelumnya buat flowchart program terlebih dahulu. Dari flowchart program yang sudah dibuat, kita dapat mengembangkannya dengan mudah menjadi sebuah pemrograman yang tepat. Pembuatan flowchart program Line Tracking Robot ini harus memperhatikan syarat-syarat pergerakan motor berdasarkan jalur yang dilalui oleh kedua sensor. Syarat-syarat tersebut adalah sebagai berikut:

       

    Sensor

       

    NO

    Sensor Kiri

    Kanan

    Roda Kiri

    Roda Kanan

     
    • 1 Alas Hitam

    Alas Hitam

    Diam

    Diam

    • 2 Alas Hitam

    Alas Putih

    Berputar CCW

    Diam

    • 3 Alas Putih

    Alas Hitam

    Diam

    Berputar CCW

    • 4 Alas Putih

    Alas Putih

    Berputar CCW

    Berputar CW

    Syarat-syarat pergerakan Line Tracking Robot

    21

    22

    • 3.3 Flowchart Program

    Berikut ini adalah flowchart program Line Tracking Robot

    1 MULAI Tidak POWER SELESAI ON Ya Ya 2 RODA 2 SENSOR NON AKTIF AKTIF Tidak
    1
    MULAI
    Tidak
    POWER
    SELESAI
    ON
    Ya
    Ya
    2 RODA
    2
    SENSOR
    NON
    AKTIF
    AKTIF
    Tidak
    Ya
    SENSOR KIRI
    2
    AKTIF
    Tidak
    Ya
    SENSOR
    3
    KANAN AKTIF
    Tidak
    2 RODA AKTIF,
    GERAK MAJU
    4
    Ya
    Tidak
    2
    SENSOR
    NON AKTIF

    23

    Ya 2 SENSOR NON AKTIF 4 2 Tidak RODA KIRI AKTIF, BELOK KANAN Ya Tidak 2
    Ya
    2
    SENSOR
    NON AKTIF
    4
    2
    Tidak
    RODA KIRI AKTIF,
    BELOK KANAN
    Ya
    Tidak
    2
    SENSOR
    1
    AKTIF
    Ya
    2
    SENSOR
    NON AKTIF
    4
    3
    Tidak
    RODA KIRI AKTIF,
    BELOK KANAN
    Ya
    Tidak
    2
    SENSOR
    1
    AKTIF
    • 3.2 Analisa Program secara Detail 1) Langkah pertama adalah tentukan apakah sumber tegangan DC aktif (Power ON) atau tidak. Jika aktif, lanjutkan ke langkah berikutnya, dan jika tidak, akhiri program. 2) Berdasarkan syarat-syarat pergerakannya, Line Tracking Robot ini menggerakan rodanya jika sensornya non aktif /

    24

    photodiodanya mendapat pantulan cahaya dari infra merah, sehingga langkah keduanya adalah menentukan keadaan kedua sensor. Jika aktif, kedua roda diam, dan jika non aktif, lanjutkan ke langkah berikutnya. 3) Langkah ketiga , Jika sensor kiri aktif, maka lanjutkan langkah program ke bagian belok kanan, dan jika tidak, tentukan sensor kanan aktif atau tidak. Jika sensor kanan aktif (yang berarti sensor kiri non aktif dan sensor kanan aktif), lanjutkan langkah program ke bagian belok kiri, dan

    jika tidak (yang

    berarti sensor kiri dan

    kanan non aktif),

    maka lanjutkan ke langkah berikutnya. 4) Langkah keempat , aktifkan kedua roda sehingga Line

    Tracking Robot bergerak maju. Selanjutnya tentukan apakah kedua sensor tetap non aktif atau tidak. Jika tetap non aktif, ulangi langkah keempat, dan jika tidak kembali ke langkah pertama. 5) Pada bagian belok kanan, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak. Jika kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan roda kiri saja untuk membuat robot berbelok ke kanan. Kemudian tentukan apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika tidak, ulangi langkah program bagian belok kanan. 6) Pada bagian belok kiri, tentukan apakah kedua sensor non

    aktif atau

    tidak. Jika kedua sensor non aktif, kembali ke

    langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan roda kanan saja untuk membuat robot berbelok ke kiri. Kemudian tentukan

    25

    apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika tidak, ulangi langkah program bagian belok kiri.

    • 4.3 Cara Kerja Line Tracking Robot melalui Program

      • 3.3.1 Kedua Sensor di Jalur Putih

    25 apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali ke langkah

    Pada saat kedua sensor di jalur putih, port 0.7 dan 0.0 akan non aktif, sehingga membuat kedua roda aktif dan robot bergerak maju.

    • 3.3.2 Sensor Kiri di Jalur Hitam

    Pada saat sensor kiri di jalur hitam, port
    Pada saat sensor
    kiri
    di jalur
    hitam, port

    0.7 akan

    aktif, sehingga membuat roda kiri aktif dan robot berbelok

    ke kanan.

    26

    • 3.3.3 Sensor Kanan di Jalur Hitam

    26 3.3.3 Sensor Kanan di Jalur Hitam Pada saat sensor kiri di jalur hitam, port 0.0

    Pada saat sensor

    kiri

    di jalur

    hitam,

    port 0.0

    akan

    aktif, sehingga membuat roda kanan aktif

    dan

    robot

    berbelok ke kiri.

    • 3.3.4 Kanan di Jalur Hitam

    26 3.3.3 Sensor Kanan di Jalur Hitam Pada saat sensor kiri di jalur hitam, port 0.0

    Pada saat kedua sensor di jalur hitam, port 0.7 dan 0.0 akan aktif, sehingga membuat kedua roda non aktif dan robot berhenti bergerak.

    BAB IV APLIKASI MIKROKONTROLER

    Pengembangan teknologi yang berbasis mikrokontroler dan mikroprosesor dalam pembuatan robot ini dapat dijadikan dasar untuk membuat aplikasi yang lebih kompleks, seperti pengontrol pada mesin-mesin industri. Line Tracking Robot merupakan robot yang paling populer

    dalam dunia penelitian robotik. Dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi. Robot sangat bermanfaat untuk:

    Industri / Manufakturing Transportasi Lingkungan berbahaya Explorasi Layanan Personal Menbantu Manusia Line Tracking Robot dapat diaplikasikan pada industri. Berikut ini adalah beberapa alasan digunakannya robot pada industri:

    Kondisi yang berbahaya

    Pekerjaan yang berulang dan membosankan

    Bagian yang sulit dibawa

    Operasi dengan banyak shift

    27

    28

    General Electric Co. memberikan kriteria untuk survey

    penggunaan robot, yaitu:

    Operasi berulang dan sederhana dibutuhkan

    Cycle Time lebih besar dari 5 detik

    Part dapat dipindahkan pada lokasi dan orientasi tepat

    Berat part memadai

    Satu atau dua orang dapat digantikan dalam 24 jam

    Aplikasi robot pada industri:

    1) Material transfer

    Pick & Place

    Palleting

    Depalletizing

    Line Tracking

    2) Machine loading

    Die Casting

    3)

    Processing

    operations

    Finishing

    Bubut

    4)

    Assembly

    5)

    Inspection

    6)

    Welding

    Injection (plastic) molding Spot welding

    Transfer (plastic) molding Arc welding

    Hot forging

    7

    S

    ti

    Up setting or upset forging

    Stamping press operation

    Machining operation

    29

    DAFTAR PUSTAKA

    30

    LAMPIRAN

    Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot:

    #include <sfr51.inc>

    org 100h

    mov p0, #0ffh

    mov p1, #0ffh

    mov p2, #0ffh

    mov p3, #0ffh

    pil1: mov a, p0

    cjne a, #7eh, pil2

    mov p2, #ffh

    sjmp pil1

    pil2: jnb p0.7, kanan

    jnb p0.0, kiri

    sjmp maju

    maju: mov p2, #f6h

    mov a, p0

    cjne a, #ffh, pil1

    sjmp maju

    kiri: mov a, p0

    cjne a, #feh, maju

    mov p2, #feh

    cjne a, #7eh, kiri

    sjmp pil1

    31

    kanan: mov a, p0

    cjne a, #7fh, maju

    mov p2, #f7h

    cjne a, #7eh, kanan

    end

    sjmp pil1

    Daftar Komponen Line Tracking Robot

    IC 1 = IC AT89S51

    IC 2A, 2B = IC LM339

    IC 3 = IC L293

    MinSys

    2 InfraRed

    2 Photo Dioda

    Trimpot = 50 KΩ

    Q1 = Xtal 12 MHz

    R1, R2 = 10 KΩ (termasuk dalam MinSys)

    Kapasitor => Nonpolar 33 pF & Polar 10 µF (termasuk dalam

    MinSys)

    R3 = 10 KΩ atau 8K2 Ω (termasuk dalam MinSys)

    R4 & R6 = 220 Ω

    R5 & R7 = 10 KΩ

    2 Motor DC 12V

    32

    Gambar Rangkaian Line Tracking Robot

    32 Gambar Rangkaian Line Tracking Robot