UNIDAD
DIDCTICA
TRANSFORMADA
DE LAPLACE
OBJETIVOS DE LA UNIDAD
1. Introduccin
2. Transformada de Laplace
3. Transformada de Laplace de funciones de uso comn
3.1. Transformada de la funcin impulso unitario
3.2. Transformada de la funcin escaln unitario
3.3. Transformada de la funcin rampa unitaria
3.4. Transformada de la funcin parbola unitaria
3.5. Transformada de la funcin exponencial
3.6. Transformada de la funcin senoidal
3.7. Transformada de la funcin cosenoidal
3.8. Transformada de la funcin senoidal amortiguada
3.9. Transformada de la funcin cosenoidal amortiguada
4. Tabla de transformadas de Laplace
5. Propiedades de la transformada de Laplace
5.1. Linealidad
5.2. Desplazamiento de variable en el plano complejo
5.3. Diferenciacin en el dominio del tiempo
5.4. Integracin en el dominio del tiempo
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Distancia de Madrid, UDIMA, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de
esta obra (www.conlicencia.com; 91 702 19 70 / 93 272 04 47)".
Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
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Sumario
J. L. Rubio Snchez
Transformada de Laplace
OBJETIVOS DE LA UNIDAD
El objetivo de esta Unidad didctica es presentar las herramientas matemticas necesarias para abordar la resolucin de problemas de regulacin automtica semejantes a
los que se han visto en Unidades anteriores.
Se estudiar la transformada de Laplace y se analizar cmo esta herramienta facilita la resolucin de los problemas de la regulacin automtica. Se revisar el procedimiento de aplicacin de la misma a problemas concretos.
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
1. INTRODUCCIN
En la Unidad didctica anterior hemos visto como a partir de un sistema fsico ramos
capaces de expresar su funcionamiento mediante un conjunto de ecuaciones algebraicas
y/o diferenciales. En el peor de los casos estas ecuaciones resultaban ser no lineales y,
con el objetivo de obtener un modelo de ecuaciones ms sencillo, podamos proceder a
su linealizacin. Esto ltimo tiene el pequeo inconveniente de que la validez de dichas
ecuaciones linealizadas se circunscribe al entorno de un punto de funcionamiento.
Sin embargo, debemos observar que los sistemas fsicos estudiados anteriormente
son reales pero extremadamente sencillos. En general, nos vamos a encontrar sistemas
que para su modelizacin necesitarn muchas ms ecuaciones, llegando incluso a sistemas con cientos de ecuaciones y miles de variables relacionadas entre s.
Por ello, ha sido necesario encontrar formas, procedimientos o artificios matemticos que de alguna forma ayudaran a simplificar el proceso de encontrar una solucin al
conjunto de ecuaciones que componen el modelo. Evidentemente, una forma de resolver
dichas ecuaciones es mediante tcnicas de anlisis y clculo diferencial directamente.
Sin embargo, hay tcnicas que simplifican la bsqueda de la solucin. Nosotros nos centraremos en una de ellas, que es la transformada de Laplace.
Antes de pasar a estudiar la transformada de Laplace como herramienta de resolucin de problemas nos vamos a detener en el concepto de transformacin.
Uno de los ejemplos ms sencillo de transformacin lo tenemos con la transformacin o funcin logaritmo. La operacin que consiste en multiplicar dos factores en
el dominio original pasa, en el dominio logartmico, a ser una suma de dos sumandos.
3 4
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
Transformacin logartmica
log(a)
log(b)
Modelo transformado
del sistema fsico
Modelo del
sistema fsico
Resolucin directa
del problema
S=ab
S = log(a) +
+ log(b)
Solucin del
modelo transformado
Solucin
En la ilustracin anterior supongamos un modelo de un sistema que tiene dos variables, a y b. Segn el modelo, tenemos que estas dos variables estn ligadas por el producto:
S=ab
(3.1)
(3.2)
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
La resolucin del problema en este caso pasa por operar con log(a) y log(b). La operacin que liga ambos valores ahora es la suma: +. El resultado de nuestro problema
inicial, en el dominio logartmico, viene dado por S', donde:
S' = log(a) + log(b) = log(S)
(3.3)
Una vez que hemos obtenido S' podremos realizar la transformacin inversa de los
logaritmos para volver al mismo resultado S. Sabiendo que la transformacin inversa
del logaritmo es la potenciacin:
S = 10S'
(3.4)
EJEMPLO 1
Se sabe que en un determinado sistema formado por una palanca se ejerce una fuerza de
10 N a una distancia 10 m del punto de apoyo. Se pide calcular el par ejercido.
En este sencillo ejemplo, sabemos que el par ejercido viene dado por la expresin:
(3.5)
p=fd
Lo que antes representamos con S, ahora es p y las variables a y b ahora son f y d.
Una forma de calcular el par es directamente:
p = 105 102 = 103
(3.6)
En este caso la solucin directa es ms sencilla, pero a efectos didcticos vemos cmo se
resolvera aplicando la transformacin logartmica:
(3.7)
f log(f)
d log(d)
+
p' log(p)
as, nos queda:
105 log(105) = 5
102
log(102)
(3.8)
=2
+
p' 5 + ( 2) = 3 = log(p)
luego, antitransformando el resultado:
p' = 3 p = 103
3 6
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
Con este sencillo ejemplo hemos presentado el concepto de transformacin y antitransformacin que, aunque en este caso no resulta muy til por lo sencillo que es obtener
el resultado directamente, en muchos otros casos resultar de gran utilidad. Es preciso
hacer notar que en este caso se ha trabajado con la transformacin logartmica. En lo
que resta de Unidad presentaremos la transformada de Laplace, que es la que realmente
resulta de utilidad para la resolucin de problemas de ecuaciones diferenciales en los
sistemas de control de regulacin automtica.
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica que nos permite trasladar la resolucin de un problema desde un dominio D a otro D', en el cual la obtencin
de una solucin para las ecuaciones diferenciales as como el estudio de las caractersticas del sistema se simplifican notablemente.
F (s) =
(t) est dt
(3.9)
(3.10)
(t) = 1 {F (s)} =
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1
2j
+ j
F (s) est ds
(3.11)
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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
EJEMPLO 2
Supongamos un modelo en el que disponemos de dos funciones (t) y g (t) relacionadas por
el operador suma +. La resolucin de dichas ecuaciones en el dominio del tiempo t puede
ser complicada. En ese caso lo que se hace es hallar las transformadas de Laplace y operar
en dicho dominio para resolver el problema. Por ltimo, antitransformaramos la solucin
desde el dominio de Laplace para volver al dominio original y obtener el valor de S (en el
dominio del tiempo). Este tipo de transformaciones para resolver un problema tiene sentido
cuando (t), g (t) o las operaciones entre ellas dificultan la resolucin directa del problema.
Ilustracin 2. Ejemplo de transformacin y antitransformacin de Laplace
(t)
Transformada de Laplace
g (t)
Modelo transformado
del sistema fsico
Modelo del
sistema fsico
Resolucin directa
del problema
S = (t) +
+ g (t)
Solucin
F (s)
G (s)
S = F (s) +
+ G (s)
Solucin del
modelo transformado
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
(t) =
0,
(t)
1/
t<0
1
, t0t
0,
t>
(3.12)
Observemos una propiedad importante de la funcin impulso unitario: el rea contenida bajo (t) es siempre 1, independientemente de lo pequeo que sea .
(t) dt = 1
(3.13)
Calculamos a continuacin la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario. Para ello observemos que podemos reescribir la funcin impulso unitario como:
(t) =
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1
(u (t) u0 (t ))
0
(3.14)
3 9
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
{u0 (t) u0 (t )} =
1
1
1 est dt =
s
( s1 s1 [e ] ) = 1 ( 1s 1s e )
st
(s)
(3.15)
(3.16)
( 1s 1s e ) = 1
(s)
(3.17)
luego:
{ (t)} = 1
(3.18)
0,
t<0
K,
t0
(3.19)
0,
t<0
1,
t0
(3.20)
0,
1,
t<0
t0
1
0
u0 (t)
(3.21)
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
(3.22)
F (s) = 1
est
dt = est dt =
0
1
s
[est]0 =
1
s
[0 1] =
1
s
luego:
{u0 (t)} =
(3.23)
Transformada de Laplace
(t) = u0 (t)
F (s) = 1/s
Modelo del
sistema fsico
Modelo transformado
del sistema fsico
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0,
t<0
t,
t0
(3.24)
3 11
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
(t)
1
(3.25)
F (s) = t est dt =
0
1
s
[t est]0 +
1
s
t est dt
(3.26)
est dt =
0
1
s2
(3.27)
s2
t<0
0,
t2
2
(3.28)
t0
1/2
3 12
(t)
t2
2
u0 (t)
(3.29)
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
F (s) = { (t)} =
2
t
F (s) =
0
est
t2
2
t
u0 (t) =
u0 (t)
est
2
t
dt =
0
1 2 st 1
dt =
+
2s [t e ] 0 s
est dt
(3.30)
t est dt =
0
1
s3
(3.31)
s3
tn1
(n 1) !
u0 (t) =
(3.32)
sn
(3.33)
{eat u0 (t)} =
eat
est
dt =
e(s+a) t
e(s+a) t
dt =
(s + a)
=
0
1
s+a
(3.34)
1
s+a
(3.35)
3 13
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
tn1 eat
(n 1) !
u0 (t) =
(3.36)
(s + a)n
(3.37)
s2 + 2n
(3.38)
(3.39)
s2 + 2n
cos (n t) est dt =
(3.40)
(3.41)
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
(s + )2 + 2d
(3.42)
3.9. T
RANSFORMADA DE LA FUNCIN COSENOIDAL AMORTIGUADA
(t) = cos (d t) et u0 (t)
(3.43)
{cos (d
t) et u
0 (t)} =
cos (d t)
e(s+) t
dt =
(s + )2 + 2d
(3.44)
F (s)
(t)
t2
u0 (t)
1
s
tn1
(n 1) !
t u0 (t)
t2
2
u0 (t)
s2
1
(t)
eat u0 (t)
eat u0 (t)
sen (n t) u0 (t)
s3
eat u0 (t)
1
s+a
cos (n t) u0 (t)
t eat u0 (t)
1
(s + a)2
t sen (n t) u0 (t)
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F (s)
(t)
1
(s + a)3
t cos (n t) u0 (t)
1
(s + a)n
sen (d t) et u0 (t)
n
s2 + 2n
s
cos (d t) et u0 (t)
F (s)
s2 2n
s2 + 2n
d
(s + )2 + 2d
s+
(s + )2 + 2d
s2 + 2n
2 n s
s2 + 2n
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
(3.45)
{a 1 (t)} = a {1 (t)}
(3.46)
(3.47)
O de forma ms condensada:
(3.48)
dn (t)
dtn
sn
F (s)
k=n
[dk1 (0+)]
k=1
dtk1
snk
(3.49)
(3.50)
3 16
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
{ }
(t) dt =
F (s)
+
1
s
0+
(t) dt
(3.51)
En el caso ms normal en que (t) sea una funcin continua a trozos, pero acotada,
la expresin anterior se reduce a:
(t) dt
0
F (s)
=
(3.52)
t2
u (t)
2 0
(3.53)
1 1 1
2 3
s
s
s
(3.54)
= {t (t)}
(3.55)
= {t2 (t)}
(3.56)
(3.56 bis)
3 17
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
s F (s) ds =
(t)
{ }
(3.57)
(3.58)
u2 (t) = u0 (t 2)
(3.59)
Por ejemplo, la funcin escaln unitario que vale 0 para t < 2 y vale 1 a partir de
t = 2 ser:
y su transformada de Laplace:
{u2 (t)} = {u0 (t 2)} =
1
s
e2s
(3.60)
(3.61)
s0
(3.62)
La ventaja de estas dos ltimas propiedades es que podemos estudiar el comportamiento de un sistema en su fase inicial, es decir, con t cercano a 0, y su comportamiento
en el infinito y en 0 mediante el anlisis de sF (s), sin necesidad de antitransformar dichas
expresiones.
3 18
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
c (t) =
0 (t) g (t u) du
(3.63)
y se representa como:
(3.64)
3
2
1
3
2
(t)
3
2
(t)
3
2
3
2
g (tu)
6
(t) * g (tu) 4
2
6
4
(t) * g (tu)
6
4
g (tu)
3
2
3
2
(t)
g (tu)
(t) * g (tu)
1
3
2
1
(t)
g (tu)
6
4
2
(t) * g (tu)
(3.65)
esto es, la transformada de dos funciones convolucionadas es el producto de las transformadas de Laplace de las funciones sin convolucionar. Este teorema es de gran aplicacin
a la hora de estudiar el comportamiento de sistemas ante diferentes seales de entrada,
como veremos ms adelante.
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
1
2j
+j
(3.66)
F (s) est ds
Esta forma de calcular la transformada inversa de Laplace, esto es, de obtener (t), no es
en general una buena solucin puesto que obliga a resolver una integral en el dominio complejo (observemos que s es un nmero complejo) y en general no suelen ser integrales fciles.
Una segunda alternativa consiste en descomponer F (s) en fracciones de modo que
podamos obtener las transformadas inversas de estas a partir de la tabla de transformadas de Laplace anterior. Esto es tanto como asumir que F (s) es de la forma:
F (s) =
qm (s)
(3.67)
pn (s)
donde el grado del polinomio del denominador ha de ser mayor que el grado del polinomio del numerador, es decir n = m.
En funcin de los grados n y m, podemos tener los siguientes casos:
Caso n = m. En este caso, la funcin anterior debe reescribirse de la siguiente
forma:
qm (s)
um1 (s)
F (s) =
=c+
(3.68)
vn (s)
pn (s)
3 20
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
Es decir, reescribimos el cociente de polinomios como la suma de una constante ms otro cociente de polinomios en el que el grado del numerador es
ahora inferior que el grado del denominador.
Caso n > m, con races reales simples. Si el denominador tiene races simples, se puede expresar como:
F (s) =
pn (s)
Ai
i=1
s + pi
(3.69)
qm (s)
{F (s)} =
L1
{ } {
qm (s)
pn (s)
Ai
s + pi
i=1
Ai epi t u0 (t)
(3.70)
i=1
Ai =
pn (s)
(s + pi)
(3.71)
s= pi
Caso n > m, con races reales mltiples. Si el denominador tiene q races simples y una raz mltiple con multiplicidad r, se puede expresar
como:
F (s) =
qm (s)
pn (s)
A1
(s + p1)
A2
(s + p2)
++
Aq
(s + pq)
ak
k=1
(s + pr)k
(3.72)
k=1
www.udima.es
ak
(s + pr)k
A1
(s + p1)
A2
(s + p2)
r
ark+1
k=1
(r k) !
Ai epi t u0 (t) +
i=1
++
Aq
(s + pq)
(3.73)
3 21
"Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta Unidad slo puede ser realizada con la autorizacin de la Universidad a
Distancia de Madrid, UDIMA, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de
esta obra (www.conlicencia.com; 91 702 19 70 / 93 272 04 47)".
Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
ark =
dk
(k) !
dsk
(F (s) (s + pr)r)
para k = 0 r 1
(3.74)
s=pr
qm (s)
pn (s)
Ai
s + pi
i=1
C1 s + C2
(3.75)
(s + )2 + 2d
qm (s)
pn (s)
Ai
s + pi
i=1
D1 (s + )
(s + )2 + 2d
D2 d
(s + )2 + 2d
(3.76)
donde hemos asumido que F (s) tiene n races reales simples y dos races
imaginarias complejas conjugadas.
D1 (s + )
(s + )2 + 2d
A1
(s + p1)
+
A2
(s + p2)
D2 d
(s + )2 + 2d
++
An
(s + pn)
(3.77)
Ai epi t u0 (t) +
i=1
www.udima.es
"Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta Unidad slo puede ser realizada con la autorizacin de la Universidad a
Distancia de Madrid, UDIMA, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de
esta obra (www.conlicencia.com; 91 702 19 70 / 93 272 04 47)".
Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
(3.78)
7. SEALES INCREMENTALES
Es importante hacer notar que en regulacin automtica las seales con las que trabajaremos representarn generalmente incrementos. Por ejemplo, en lugar de trabajar directamente con la seal de tensin de entrada, se trabaja con incremento de seal de entrada.
De este modo, en lugar de trabajar con (t) se trabajara con (t). Esto no supone ningn
cambio desde el punto de vista matemtico, simplemente habremos de tener en cuenta
que F (s) no representa la transformada de (t) sino de su variacin incremental (t).
Seal incremental. Una seal incremental de otra seal base (t) es la seal que
nos indica los incrementos o decrementos de esta a lo largo del tiempo:
(t) = (t + h) (t)
(3.79)
El motivo por el que se hace esto es porque habitualmente los sistemas estn trabajando en el entorno de un punto de funcionamiento y lo que nos interesa saber es qu
sucede cuando una determinada variable sufre un cambio; por ejemplo, qu sucede en
el sistema cuando la tensin de entrada sufre un incremento de una unidad. Nos da igual
que (t) pase de 3 a 4 V o de 4 a 5 V; lo que realmente interesa es que ha sufrido un
incremento de 1 V, es decir, que (t) =1.
EJEMPLO 3
Supongamos que la tensin de entrada Ee a un sistema es 4 y que instantneamente sube
a 5. Se pide representar su seal incremental.
.../...
www.udima.es
3 23
"Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta Unidad slo puede ser realizada con la autorizacin de la Universidad a
Distancia de Madrid, UDIMA, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de
esta obra (www.conlicencia.com; 91 702 19 70 / 93 272 04 47)".
Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
.../...
Ilustracin 9. Seal original y seal incremental
5
4
1
0
(t)
(t)
En este sencillo ejemplo se ve que (t) sufre un incremento unitario y que su seal incremental se corresponde con la seal escaln unitario.
Nuestro inters en saber la respuesta del sistema ante un incremento del escaln
unitario en la entrada del mismo radica en que, mientras el sistema est funcionando
en el entorno del punto de funcionamiento, el valor de las variables no cambiar. Sin
embargo, en cuanto alguna de las variables presente un cambio de valor (incremento o
decremento), el resto de variables del sistema evolucionar. As, lo que interesa no es
tanto la salida del sistema en su punto de funcionamiento normal sino qu sucede ante
variaciones en las variables que lo definen.
Ilustracin 10. Variables incrementales
(t) = u0 (t)
3 24
{ (t)} = F (s)
F (s) = 1/s
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
(3.80)
(3.81)
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3 25
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Las transformadas de las funciones de mayor uso son las incluidas en la tabla de
transformadas de Laplace, si bien, las que vamos a emplear de forma mayoritaria en los
problemas sern las siguientes seales:
Impulso unitario.
Escaln unitario.
Rampa unitaria.
Parbola unitaria.
Exponencial.
Senoidal.
Cosenoidal.
(t)
F (s)
(t)
F (s)
(t)
eat u0 (t)
1
s+a
u0 (t)
1
s
sen (n t) u0 (t)
t u0 (t)
t2
2
3 26
u0 (t)
1
s2
cos (n t) u0 (t)
n
s2
+ 2n
s
s2 + 2n
1
s3
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Distancia de Madrid, UDIMA, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
U (s) = {u (t)} =
u (t) est dt
0
Y (s) = {y (t)} =
www.udima.es
y (t) est dt
0
3 27
"Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta Unidad slo puede ser realizada con la autorizacin de la Universidad a
Distancia de Madrid, UDIMA, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o escanear algn fragmento de
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
ACTIVIDADES DE AUTOCOMPROBACIN
A partir del contenido de la presente Unidad didctica, se propone la realizacin
de las siguientes actividades de autocomprobacin por parte del alumno, como ejercicio
general de repaso y asimilacin de la informacin bsica proporcionada por el texto.
Enunciado 1
Calcular la transformada de Laplace de:
(t) =
0,
2,
3 t,
t 0
0t1
1t3
Enunciado 2
Calcular la transformada de Laplace de la siguiente funcin:
(t)
Enunciado 3
Hallar la transformada inversa de Laplace de:
F (s) =
3 28
6s2 + 17s + 6
s3 + 5s2 + 6s
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Sumario
J. L. Rubio Snchez
Transformada de Laplace
Enunciado 4
Calcular el valor inicial y final de la funcin (t) = 4e3t u0 (t) en el dominio del
tiempo y en el dominio de Laplace.
Enunciado 5
Resolver la ecuacin diferencial y'' y' 2y = 0 que verifica y (0) = 1 y' (0) = 0.
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3 29
"Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta Unidad slo puede ser realizada con la autorizacin de la Universidad a
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Solucin 1
Para calcular la transformada de Laplace podemos emplear directamente la expresin (3.9):
F (s) =
(t) est dt =
(t) est dt +
(t) est dt =
1
(t)
1 (t)
2 (t)
3 (t)
Estas funciones son la funcin escaln unitario, la funcin rampa unitaria (en negativo y retrasada una unidad de tiempo) y la funcin rampa unitaria retrasada tres unidades, cuyas transformadas son:
F1 (s) = {1 (t)} =
F2 (s) = {2 (t)} =
F3 (s) = {3 (t)} =
3 30
2
s
1
s2
1
s2
es
e3s
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
Luego:
2
1
1
2 es + 2 e3s
s
s
s
Como se puede apreciar, a pesar de que f (t) es una funcin continua a trozos, F (s)
resulta una funcin continua y derivable ms fcil de manejar.
Solucin 2
(t) = 1 (t) + 2 (t) + 3 (t) + 4 (t) + = u0 (t) 2u0 (t 1) + 2u0 (t 2)
luego la transformada de Laplace ser:
{ (t)} = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s) + =
=
1
2 s 2 2s 2 3s
e +
e
e =
s
s
s
s
1
1
(1 2es + 2e2s 2e3s ) =
(1 2es + 2e2s 2e3s + + 1 1) =
s
s
1
2
1
(2 2es + 2e2s 2e3s + 1) =
(1 es + e2s e3s + )
s
s
s
=
s
s
s
s
s 1+e
por tanto:
F (s) =
2
1
1
s
s
s 1+e
y vemos como una funcin (t) peridica, continua a trozos, es una funcin continua
derivable F (s) en el dominio de Laplace, y evidentemente mucho ms fcil de manejar.
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3 31
"Todos los derechos reservados. Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta Unidad slo puede ser realizada con la autorizacin de la Universidad a
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Solucin 3
El proceso para hallar la antitransformada consiste en descomponer F (s) en fracciones simples y luego hallar la antitransformada de cada trmino. Para ello:
1. Identificamos las races del denominador.
2. Expresamos F (s) como suma de fracciones con dichas races en el denominador y con ciertos parmetros a calcular en el numerador.
3. Calculamos los parmetros del numerador.
4. Antitransformamos cada fraccin.
1. Las races del denominador son reales y simples: s = 0, s = 2 y s = 3.
2. A partir de dichas races podemos expresar:
6s2 + 17s + 6
F (s) =
s3 + 5s2 + 6s
s+2
s+3
3. Evaluamos los parmetros de cada numerador. Para ello reagrupamos la expresin anterior y obtenemos:
F (s) =
s+2
s+3
(s + 2) (s + 3) + s (s + 3) + s (s + 2)
s (s + 2) (s + 3)
(s + 2) (s + 3) + s (s + 3) + s (s + 2)
s (s + 2) (s + 3)
s2 ( + + ) + s (5 +3 + 2) + 6
s (s + 2) (s + 3)
Luego:
s2 ( + + ) + s (5 +3 + 2) + 6
s (s + 2) (s + 3)
3 32
6s2 + 17s + 6
s (s + 2) (s + 3)
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
2
s+2
3
s+3
= 1
1 {F (s)} = 1
1
s
2
s+2
{ } { } { }
1
s
+ 1
s+2
+ 1
s+3
3
s+3
= 1 + 2e2t + 3e3t
Luego:
(t) = [1 + 2e2t + 3e3t] u0 (t)
Solucin 4
En el dominio del tiempo:
lim 4e3t u0 (t) = 4 lim e3t u0 (t) = 4
t0
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t0
3 33
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
y en el infinito:
lim 4e3t u0 (t) = 4 lim e3t u0 (t) = 0
Para calcular los lmites en el dominio de Laplace, primer calculamos la transformada de Laplace:
F (s) =
4
s+3
y por tanto:
lim (t) = lim s F (s) = lim s
t0
4
s+3
=4
s0
s0
4
s+3
=0
Observamos as que los resultados obtenidos en el dominio del tiempo y en el dominio de Laplace son coincidentes.
Solucin 5
Se trata de encontrar la funcin y = (t) que verifica la ecuacin diferencial anterior.
Para ello, emplearemos la transformada de Laplace. Tomando transformadas a ambos
lados de la ecuacin diferencial, obtenemos:
{y'' y' 2y} = {0}
3 34
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Sumario
Transformada de Laplace
J. L. Rubio Snchez
luego:
Y (s) =
s1
s2
s2
s1
(s 2) (s + 1)
descomponiendo Y (s) en fracciones simples (observemos que son races reales simples):
Y (s) =
1/3
s2
2/3
s+1
1
3
e2t +
2
3
et
ACTIVIDADES DE REPASO
Enunciado 1
Resolver la ecuacin diferencial y'' + y sen (2t) = 0 con y (0) = 0 y' (0) = 1.
Enunciado 2
Calcular la transformada inversa de Laplace de:
Y (s) =
www.udima.es
4s + 1
(s + 1) (s + 3)
3 35
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Sumario
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Enunciado 3
Calcular la transformada de Laplace de:
(t) = t sen (t ) u0 (t )
Enunciado 4
Calcular la transformada inversa de Laplace de:
Y (s) =
2s + 1
(s2 + 3)2 + 32
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Bsica
BARRIENTOS, A.; SANZ, R.; MATA, F. y GAMABO, E.: Control de sistemas continuos. Problemas
resueltos, McGraw-Hill, 1996.
BOYCE, W. y DIPRIMA, R.: Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera, Limusa,
1989.
MATA, F.; JIMNEZ, A.; ARACIL, R. y PINTO, E.: Teora de sistemas, 4. ed., UPM ETSII, 2003.
PLATERO, C.: Apuntes de regulacin automtica, GNU Licence, 2008.
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