Anda di halaman 1dari 212

Universidade Presbiteriana Mackenzie

trica
Curso de Engenharia Ele

Automac
ao e Controle I
Notas de Aula

Prof. Marcio Eisencraft


Segundo semestre de 2006

Universidade Presbiteriana Mackenzie


trica
Curso de Engenharia Ele

Automac
ao e Controle I
TEORIA

Prof. Marcio Eisencraft


Segundo semestre de 2006

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Universidade Presbiteriana Mackenzie


Automao e Controle I

Professor Marcio Eisencraft (marcioft@mackenzie.br)


2 Semestre 2006
1. Objetivos
Introduzir os fundamentos matemticos de Automao e Controle e ilustrar algumas de suas aplicaes Engenharia de Produo.

2. Aulas de Teoria e Prtica


Nas aulas de prtica sero vistas aplicaes dos assuntos abordados nas aulas
de teoria. Sero utilizados kits didticos e a ferramenta computacional Matlab, principalmente seu ferramental (toolbox) para a rea de controle.
Aulas de exerccios sero realizadas prximo das datas das provas.

3. Avaliao
Sero realizadas trs avaliaes versando sobre o contedo visto nas aulas de
teoria e de prtica.
O aluno estar aprovado caso consiga mdia maior ou igual a 7,0 e estar reprovado caso consiga mdia inferior a 5,5. Se a mdia ficar entre 5,5 e 6,9 o
aluno ser aprovado caso possua mais de 80% de presena em aula, caso contrrio estar reprovado.

Cada avaliao ser constituda de duas notas:


o Nota da Prova 0,0 a 9,0
o Nota de Relatrios da Aula Prtica e Trabalhos 0,0 a 1,5

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Nas aulas de prtica os alunos formaro grupos de um ou dois alunos. Ao


final de todas as aulas ser passada uma atividade a ser entregue pelo grupo
no incio da aula prtica seguinte. A tolerncia para entrega desta atividade
de 10 minutos.
Importante: O relatrio deve ser entregue em folha de papel A4 constando dos nomes, nmeros de matrculas e nmero da aula qual a atividade se refere. FORA DESSAS CONDIES, O RELATRIO NO
SER ACEITO.
Os relatrios das aulas de prtica formaro uma nota indo de 0,0 a 1,0. Antes
de cada prova ser passado um trabalho envolvendo tpicos da ementa do
curso que valer 0,5 ponto complementando 1,5 pontos.
Ser considerado presente o aluno que estiver em sala no momento em que
realizada a chamada. No sero abonadas faltas (exceto casos previstos em
lei). A tolerncia para entrada na aula de 30min.
Para que o grupo tenha presena nas aulas de prtica indispensvel que pelo
menos um dos componentes tenha a apostila da aula.
As provas sero realizadas no horrio das aulas de teoria nos seguintes dias:

PROVA

Turma F (3 feira)

Peso

P1

05/09

Peso 1

P2

10/10

Peso 1

P3

A ser definida

Peso 2

4. Contedo Programtico
1. Introduo (NISE, 2002, pp. 2-25)
2

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

1.1. Introduo
1.2. Histria dos Sistemas de Controle
1.3. O Engenheiro e sistemas de controle e automao
1.4. Caractersticas da resposta e configuraes de sistemas
1.5. Objetivos de anlise e de projeto
1.6. Procedimento de projeto
1.7. Projeto assistido por computador (CAD)
2. Modelagem no domnio da freqncia (NISE, 2002, pp. 27-88).
2.1. Reviso sobre transformada de Laplace
2.2. Funo de transferncia
2.3. Modelagem de circuitos eltricos
2.4. Modelagem de sistemas mecnicos em translao
2.5. Modelagem de sistemas mecnicos em rotao
2.6. Modelagem de sistemas com engrenagens
2.7. Modelagem de sistemas eletromecnicos
2.8. Estudo de caso
3. Modelagem no domnio do tempo (NISE, 2002, pp. 90-122).
3.1. Introduo
3.2. Observaes
3.3. Representao geral no espao de estados
3.4. Aplicando a representao no espao de estados
3.5. Converso de funo de transferncia para espao de estados
3.6. Converso de espao de estados para funo de transferncia
3.7. Estudo de caso
4. Resposta no domnio do tempo (NISE, 2002, pp. 123-177).
4.1. Introduo
4.2. Plos, zeros e resposta do sistema.
4.3. Sistemas de primeira ordem
4.4. Sistemas de segunda ordem: Introduo
4.5. Sistemas de segunda ordem geral
3

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

4.6. Sistemas de segunda ordem sub-amortecidos


4.7. Soluo das equaes de estado pela transformada de Laplace
4.8. Estudos de caso
5. Reduo de sistemas mltiplos (NISE, 2002, pp. 179-233).
5.1. Introduo
5.2. Diagramas de blocos
5.3. Anlise e projeto de sistemas com retroao
5.4. Diagramas de fluxo de sinal

5. Bibliografia

A cada aula (de teoria e de prtica), notas de aula sero disponibilizadas

no site http://meusite.mackenzie.com.br/marcioft/ . Alm disso, listas de exerccios sero fornecidas.

A principal referncia que ser utilizada durante todo o curso

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC,


c2002. 695 p. ISBN 8521613016.

Outras referncias disponveis em vrios exemplares na biblioteca:


CHAPMAN, Stephen J. Programao em MATLAB para engenheiros.
So Paulo: Pioneira Thomson Learning, 2003. 477 p. ISBN 8522103259.
DISTEFANO, J. J.; STUBBERUD, A. R.; WILLIAMS, I. J. Schaums outline of theory and problems of feedback control systems. 2nd edition, New
York: McGraw-Hill, 1990. 496p. ISBN 0070170525.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2001. 659 p. ISBN 0201308649.
HAYKIN, Simon; VAN VEEN, Barry. Sinais e sistemas. Porto alegre: Bookman, 2001. 668 p. : il. (algumas ISBN 8573077417).
LATHI, Bhagwandas Pannalal. Signal processing and linear systems. California: Berkeley, c1998. 734 p. ISBN 0941413357.
4

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Manual for Model 730 Magnetic Levitation System. ECP, 1999.


MATSUMOTO, lia Yathie. Simulink 5. So Paulo: rica, 2003. 204 p. : il.
; 25 cm ISBN 8571949379.
MITRA, Sanjit K. Digital signal processing : a computer-based approach.
2nd ed. Boston: McGraw-Hill, c2001. 866 p. : il. ; 24 cm ISBN 0072321059.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo:
Prentice-Hall do Brasil, 2003. 788 p. ISBN 8587918230
PAZOS, Fernando. Automao de sistemas & robtica. Rio de janeiro:
Axcel Books, c2002. 377 p. : il. ; 23 cm ISBN 8573231718.

PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo ; Rio de Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN
8534605963.

SILVEIRA, Paulo Rogrio da; SANTOS, Winderson E. dos. Automao e


controle discreto. 2. ed. So Paulo: rica, 1999. 229 p. : il. ; 24 cm ISBN
85-7194-591-8

6. Monitoria e atendimento
O monitor da disciplina e seu horrio sero disponibilizados no site da disciplina assim que possvel.
Atendimento pelo professor pode ser agendado por e-mail.

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 1T -

Introduo aos sistemas de controle

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 1-10.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 1-14.

CAPTULO 1 Introduo
Objetivos:
Definio e aplicaes de sistemas de controle
Histrico
Benefcios
Caractersticas e configuraes bsicas
Projetos

1.1.

Introduo

Definio: um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (ou


plantas) reunidos com o propsito de controlar as sadas dos processos. Isto
mostrado esquematicamente na Figura 1.

Figura 1 Descrio simplificada de um sistema de controle (NISE, 2002).

Exemplos:
(a) Controle de uma caldeira: calor produzido pelo fluxo de combustvel. Termostatos (sensores) medem temperatura da sala e vlvulas de combustvel e atuadores de vlvulas de combustvel so usadas para regular a temperatura da sala
controlando a sada de calor da caldeira.
1

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

(b) Pncreas regula acar no sangue.


(c) Olhos seguindo um objeto
(d) Peas mecnicas usinadas automaticamente.

Figura 2 - a. Os elevadores primitivos eram controlados por cabos manuais ou


por um operador de elevador. Aqui, uma corda cortada para demonstrar o freio
de segurana, uma inovao nos elevadores primitivos; b. os modernos elevadores de transporte duplo fazem sua subida no Grande Arche em Paris, conduzido
por um motor, com cada carro contrabalanando o outro. Hoje, os elevadores
so completamente automticos, usando sistemas de controle para regular posio e velocidade. (NISE, 2002).
Razes para se utilizar sistemas de controle:
(a) Amplificao de potncia
Elevador hidrulico em postos de combustveis.
(b) Controle remoto
2

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Robs teis em localidades remotas ou perigosas.

Figura 3 - O Rover foi construdo para trabalhar nas reas contaminadas de


Three Mile Island em Middleton, PA, onde ocorreu um acidente nuclear em
1979. O longo brao do rob de controle remoto pode ser visto na frente do veculo (NISE, 2002).

(c) Facilidade de uso da forma de entrada


Sistemas de controle de temperatura.
(d) Compensao de perturbaes
Exemplo: antena apontando para direo comandada. Se um vento fora a antena a se deslocar de sua posio comandada, o sistema deve ser capaz detectar a
perturbao e corrigir o problema.

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

1.2.

Histrico

Controle de nvel de lquidos: 300 a.C. relgio de gua, lampio a leo.


Controle de presso de vapor e temperatura: sculo XVII vlvula de segurana, controle de temperatura para chocar ovos.
Controle de velocidade: sculo XVIII moinho de vento, mquinas a vapor.
Estabilidade, estabilizao, conduo: sculo XIX controle de embarcaes.
Desenvolvimentos no sculo XX: projeto no domnio da freqncia (Bode,
Nyquist).
Aplicaes contemporneas: meios de transporte, plantas industriais, nibus
espaciais, entretenimento, etc.
Importncia dos computadores.

1.3.

O Engenheiro de Controle e Automao

Percorre inmeras reas do conhecimento e inmeras funes dentro dessas


reas. Engenheiro de A&C pode ser encontrado no nvel mais elevado de
grandes projetos, envolvido na fase conceitual de determinar ou implementar
os requisitos globais do sistema.
Engenheiro de A&C interage com inmeros ramos da Engenharia e das cincias. Expanso de horizontes da Engenharia alm do currculo universitrio.
Vantagem a um estudante (alm de se graduar he he...):
o nfase no projeto de cima para baixo (top-down)
o Abordagem sistmica diferentemente dos outros cursos at aqui
o A abordagem de baixo para cima usada nos cursos anteriores
principalmente por causa do alto nvel matemtico necessrio.
o Este curso esclarecer os procedimentos de anlise e planejamento
e mostrar a voc como o conhecimento adquirido se encaixa dentro do projeto do sistema.

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 4 - a. Reprodutor de disco de vdeo a laser; b. lentes objetivas lendo depresses no disco; c. trajetria ptica para reproduo mostrando o espelho de
rastreamento acionado angularmente por um sistema de controle para manter o
feixe de laser posicionado nas depresses (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

1.4.

Caractersticas de resposta e configurao de sistema

Entrada e sada
Sistema de controle fornece uma sada ou resposta para uma dada entrada ou
estmulo. A entrada representa a resposta desejada, a sada a resposta real.
Exemplo: boto do quarto andar de um elevador pressionado do trreo.
Elevador deve subir com uma velocidade e uma preciso de nivelamento
projetados para o conforto do passageiro. Estas caractersticas so, respectivamente, a resposta transitria e o erro de estado estacionrio.

Figura 5 - Entrada e sada do elevador (NISE, 2002).

Sistema a malha aberta

Figura 6 - Diagrama de blocos dos sistemas de controle: a. sistema a malha aberta (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Transdutor de entrada converte a forma de entrada na usada pelo controlador.


Controlador age sobre o processo ou planta.
Caracterstica que distingue sistemas a malha aberta: no pode compensar a
ao de quaisquer perturbaes que sejam adicionadas.
Exemplos: torradeira simples; digitao de texto sem se olhar na tela.

Sistema a malha fechada (controle com retroao)

Figura 7 - Diagrama de blocos dos sistemas de controle: b. sistema a malha fechada (NISE, 2002).

Transdutor de entrada: converte forma de onda de entrada na forma usada


pelo controlador.
Transdutor de sada ou sensor: mede a resposta de sada e a converte na
forma usada pelo controlador.
Vantagem: compensa perturbaes medindo o sinal de sada. Maior preciso,
menos sensvel a rudos.
Desvantagem: mais complexos e caros.
Exemplos: torradeira automtica (mede cor do po); digitao de texto
conferindo-se o resultado na tela.

Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 21) Cite trs aplicaes de sistemas de controle com retroao.
7

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2. (NISE, 2002, p. 21) Cite trs razes para o uso de sistemas de controle com
retroao e pelo menos uma razo para no us-los.

3. (NISE, 2002, p. 21) D trs exemplos de sistemas a malha aberta.

4. (NISE, 2002, p. 21) Um resistor varivel, chamado potencimetro, mostrado a seguir:

Figura 8 Potencimetro (NISE, 2002).

A resistncia variada pelo movimento de um cursor de contato deslizante ao


longo de uma resistncia fixada. A resistncia entre A e C fixa, mas a resistncia entre B e C varia com a posio do cursor. Se forem necessrias 10 voltas
para mover o cursor de contato deslizante de A para C, desenhe um diagrama de
blocos do potencimetro mostrando a varivel de entrada, a varivel de sada e
(dentro do bloco) o ganho, que uma constante e a quantidade pela qual a entrada deve ser multiplicada para se obter a sada.

Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

5. (NISE, 2002, p. 24) Resolva a seguinte equao diferencial usando os mtodos clssicos. Suponha que as condies iniciais sejam iguais a zero.
dx
+ 7 x = 5 cos 2t
dt

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 2T -

Projeto de um sistema de controle

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 10-26.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 14-24.

1.5.

Objetivos de anlise e de projeto

Objetivos de anlise e de projeto de sistemas:


Produzir resposta transitria desejada;
Reduzir erro de estado estacionrio;
Garantir estabilidade;
Minimizar Custo;
Minimizar sensibilidade de desempenho a mudanas nos parmetros.

Resposta transitria
Muito importante. Exemplos: elevador; em um computador contribui para o
tempo necessrio para leitura ou gravao no disco rgido (HD).

Figura 1 - Acionador de disco rgido de computador, mostrando discos e cabea


de leitura/gravao (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Resposta de estado estacionrio


Resposta que permanece depois que a componente transitria se reduz a zero.

Figura 2 - Entrada e sada do elevador (NISE, 2002).

Estabilidade
Resposta total de um sistema a soma da resposta natural e da resposta forada. Quando voc estudou equaes diferenciais lineares, provavelmente se
referiu a estas respostas como solues homognea e particular, respectivamente.
Resposta total = Resposta natural + Resposta forada
Para que um sistema de controle seja til, a resposta natural deve:
o Tender a zero, deixando somente a resposta forada, ou,
o Oscilar.
Em alguns sistemas, a resposta natural cresce sem limites em vez de diminuir
at zero ou oscilar. Finalmente, a resposta natural to maior que a resposta
forada que o sistema no mais controlado. Esta condio, chamada instabilidade pode conduzir autodestruio do dispositivo fsico se no houver
batentes limitadores como parte do projeto.

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Outras consideraes
Seleo de hardware: dimensionamento do motor para atender os requisitos
de potncia e escolha de sensores de acordo com preciso necessria.
Custos: se o projeto for usado para fazer muitas unidades, pequeno acrscimo
no custo unitrio pode-se traduzir em muito mais dlares para sua empresa
propor num contrato de licitao.
Robustez: desempenho deve variar pouco com mudana nos parmetros.

Introduo a um estudo de caso

Uma introduo aos sistemas de posicionamento de uma antena em azimute


Os sistemas de controle de posio encontram aplicaes muito difundidas
em antenas, braos robticos e acionamento de disco rgido de computador.
A antena de radiotelescpio da figura a seguir um exemplo de sistema que
utiliza controle de posio.

Figura 3 Antena de radioastronomia.


1.6. Procedimento de projeto
Passo 1: Transformar requisitos em um sistema fsico

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 4 - Sistema de controle de posio da antena em azimute: a. conceito do


sistema; b. leiaute detalhado. (NISE, 2002)

Passo 2: Desenhar um diagrama de blocos funcional


Descreve as partes componentes do sistema (isto , funo e/ou hardware) e
mostra suas interconexes.
4

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 5 - Sistema de controle de posio da antena em azimute: diagrama de


blocos funcional (NISE, 2002).

Passo 3: Criar um diagrama esquemtico.

Figura 6 - Sistema de controle de posio da antena em azimute: diagrama esquemtico (NISE, 2002).

Passo 4: Desenvolver um Modelo Matemtico (Diagrama de blocos)


Usar leis fsicas para modelar matematicamente o sistema.
Leis mais importantes:
5

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

o Lei de Kirchhoff das tenses: A soma das tenses ao longo de um


caminho fechado igual a zero.
o Lei de Kirchhoff das correntes: A soma das correntes eltricas que
fluem por um n igual a zero.
o Leis de Newton: A soma das foras aplicadas a um corpo igual a
zero; a soma dos momentos aplicados a um corpo igual a zero.
Descries possveis:
o Equao diferencial
o Funo de transferncia (Transformada de Laplace)
o Espao de estados

Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos

Figura 7 - Diagrama de blocos equivalente para o sistema de controle de posio


da antena em azimute (NISE, 2002).

Passo 6: Analisar e projetar


O engenheiro analisa o sistema para ver se as especificaes de resposta e os
requisitos de desempenho podem ser alcanados atravs de simples ajustes
nos parmetros do sistema. Se as especificaes no puderem ser atendidas, o
projetista ento projeta hardware adicional a fim de obter o desempenho desejado.

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 8 - Resposta de um sistema de controle de posio mostrando o efeito de


valores grande e pequeno para o ganho do controlador na resposta de sada (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Entradas utilizadas:

Tabela 1 - Formas de onda de teste usadas em sistemas de controle (NISE,


2002).

1.7. Projeto de assistido por computador (CAD)


Computador tem importante papel no projeto de sistemas de controle modernos.
Com a capacidade de simular um projeto rapidamente, pode-se facilmente
fazer mudanas e imediatamente testar um novo projeto.
8

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Matlab
Parte integrante do projeto de sistemas de controle moderno.

Sumrio
A metodologia do projeto de sistemas de controle foi apresentada. A partir da
prxima aula, aprenderemos como usar o esquema para obter um modelo matemtico.

Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 21) Um sistema de controle de temperatura opera sentindo a
diferena entre o ajuste do termostato e a temperatura real e em seguida abrindo uma vlvula de combustvel de uma quantidade proporcional a esta
diferena. Desenhe um diagrama de blocos funcional a malha fechada semelhante ao da Figura 5, identificando os transdutores de entrada e de sada, o
controlador e a planta. Alm disso, identifique os sinais de entrada e sada
para todos os subsistemas descritos anteriormente.
2. (NISE, 2002; p. 21) A altitude de uma aeronave varia em rolamento, arfagem
e guinada conforme definido na figura a seguir. Desenhe um diagrama de
blocos funcional para um sistema de malha fechada que estabilize o rolamento como a seguir: o sistema mede o ngulo de rolamento real com um dispositivo giroscpico e compara o ngulo de rolamento real com o ngulo de rolamento desejado. Os ailerons respondem ao erro de ngulo de rolamento
efetuando uma deflexo angular. A aeronave responde a esta deflexo angular produzindo uma velocidade angular de rolamento. Identifique os transdutores de entrada e de sada, o controlador e a planta. Alm disso, identifique a
natureza de cada sinal.

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 9 - Definio de atitude da aeronave (NISE, 2002).


3. (NISE, 2002; p. 24) Dado o circuito eltrico da figura a seguir:

Figura 9 Rede RL (NISE, 2002).


(a) Escreva a equao diferencial para o circuito se v(t ) = u (t ) , um degrau unitrio.
(b) Resolva a equao diferencial para a corrente i(t ) , se no h energia inicial
no circuito.
(c) Faa um grfico da soluo se

R
= 1.
L

4. (NISE, 2002; p. 24) Repita o problema 3 para o circuito eltrico mostrado na


Figura a seguir. Suponha R = 1 , L = 0,5 H e

10

1
= 30 .
LC

Automao e Controle I Aula 2T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 10 - Circuito RLC (NISE, 2002).


5. (NISE, 2002; p. 24) Resolva a seguinte equao diferencial usando os mtodos clssicos. Suponha que as condies iniciais sejam iguais a zero.

d 2x
dx
+ 8 + 25 x = 10u (t )
dt
dt

11

Automao e Controle I Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 3T - Reviso sobre transformada de Laplace


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 28-36.
LATHI, Bhagwandas Pannalal. Signal processing and linear systems. California: Berkeley, c1998. 734 p.
ISBN 0941413357. Pginas 361-394.

CAPTULO 2 Modelagem no domnio da freqncia

Objetivos do captulo
Rever a transformada de Laplace;
Funo de transferncia

Prximo passo no curso: desenvolver modelos a partir de diagramas de sistemas fsicos.


Dois mtodos: (1) funes de transferncia no domnio da freqncia e (2)
equaes de estado no domnio do tempo.
Queremos encontrar o que colocar dentro das caixas marcadas sistema e
subsistema na figura a seguir.

Figura 1 - a. Representao em diagrama de blocos de um sistema; b. representao em diagrama de blocos de uma interconexo de subsistemas (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2.1.

Reviso sobre Transformadas de Laplace

Definio:

L [ f ( t ) ] = F ( s ) = f ( t )e stdt
0

em que s uma varivel complexa. F (s ) chamada de transformada de Laplace de f (t ) .


A Tabela 2.1 mostra alguns exemplos de transformadas obtidas a partir da
definio. A Tabela 2.2 mostra uma srie de propriedades bastante importantes.

Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 29) Obter a transformada de Laplace de f (t ) = Ae at u (t ) .

2. (NISE, 2002; p. 30) Obter a transformada de Laplace inversa de:

F1 (s ) =

(s + 3 ) 2

Ou seja, encontre f1 (t ) cuja transformada de Laplace seja F1 (s ) .

Expanso em fraes parciais


Para obter a transformada inversa de uma funo complicada, podemos converter a funo em uma soma de parcelas mais simples para cada uma das
quais se conhece a transformada de Laplace.
O resultado chamado de expanso em fraes parciais.
Caso 1: Razes do denominador de F (s ) reais e distintas
Por exemplo,
F (s ) =

2
.
(s + 1)(s + 2)

Automao e Controle I Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Tabela 2.1 Principais transformadas de Laplace (LATHI, 1998).

Automao e Controle I Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Tabela 2.2 Propriedades da Transformada de Laplace (LATHI, 1998).

Automao e Controle I Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Neste caso, o denominador tem duas razes reais e distintas (-1 e -2). Para
obtermos a transformada inversa, o procedimento o seguinte:
Decompomos F (s ) numa soma de fraes com tantas parcelas quantas forem
as razes do denominador:

F (s ) =

K
K
2
= 1 + 2 .
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2

As constantes K 1 e K 2 so usualmente chamas de resduos. Para obter K 1 , substitui-se a raiz correspondente ( s = 1 ) em F (s ) sem o termo (s + 1) . Assim,

K1 =

2
2
= = 2.
(s + 2) s =1 1

De forma anloga,

K2 =

2
2
=
= 2 .
(s + 1) s =2 1

Assim,

F (s ) =

2
2
+
.
s +1 s + 2

Agora, usando a linha (5) da Tabela 2.1 e a linearidade,

f (t ) = 2e t 2e 2t u (t ) ou

f (t ) = 2e t 2e 2t , t 0 .
Observao: na aplicao deste processo, caso o grau do numerador seja
maior ou igual ao do denominador, necessrio efetuar a diviso primeiro.

Exerccio
3. (NISE, 2002; p. 32) Dada a seguinte equao diferencial, obter a soluo y (t )
se todas as condies iniciais forem zero. Usar a transformada de Laplace.
d2y
dy
+ 12 + 32 y = 32u (t ) .
2
dt
dt

Automao e Controle I Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Caso 2: Razes do denominador de F (s ) reais e repetidas


Neste caso, deve-se lembrar que, no caso de razes reais, o nmero de parcelas distintas na expanso sempre igual ao grau do denominador. Assim, cada raiz mltipla gera termos adicionais com fatores no denominador de multiplicidade reduzida.
Por exemplo, se:

F (s ) =

(s + 1)(s + 2)

as razes so -1, -2 e -2 (diz-se que -2 tem multiplicidade 2). A expanso em fraes :

F (s ) =

K3
K1
K2
+
+
s + 1 (s + 2)2 s + 2 .

Os resduos K1 e K 2 podem ser obtidos como anteriormente. Assim,


K1 =

2
(s + 2 )2

= 2 e K2 =
s = 1

2
= 2 .
(s + 1) s =2

J K 3 pode ser obtido substituindo-se s por um valor conveniente. Por exemplo,


substituindo-se s = 0 em:

2
2
2
K3
=

+
(s + 1)(s + 2)2 s + 1 (s + 2)2 s + 2 ,
obtm-se:

2
1 K
= 2 + 3 K 3 = 2
4
2 2
F (s ) =

e assim,

2
2
2
+
+
s + 1 (s + 2)2 s + 2 .

Usando as linhas (5) e (6) da Tabela 2.1,

f (t ) = 2e t 2te 2t 2e 2t , t 0 .
6

Automao e Controle I Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Caso 3: Razes do denominador de F (s ) complexas


Exemplo:
F (s ) =

3
.
s s + 2s + 5

Neste caso, no possvel fazer a expanso em parcelas de 1 grau. Esta expresso deve ser expandida da seguinte forma:

F (s ) =

K1 K 2 s + K 3
+ 2
s s + 2s + 5 .

O resduo K1 pode ser obtido como anteriormente:


K1 =

3
3
= .
s + 2 s + 5 s =0 5
2

K 2 e K 3 podem ser obtidos por substituio conveniente de valores de s em:

3
3
5 + K 2 s + K3
=
s s 2 + 2s + 5 s s 2 + 2s + 5 .

Para s = 1 ,

3 3 K 2 + K3
= +
8 5
8

para s = 1 ,

3
3 K K2
= + 3
4
5
4

Resolvendo o sistema, obtm-se:

K2 =

3
6
K
=

e 3
.
5
5

Assim,

Automao e Controle I Aula 3T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

3
3
3
6
s
3 (s + 2)
5
5
5
5

F (s ) = + 2
=
2
s s + 2s + 5 s 5 (s + 1) + 4
F (s ) =

3 1 3 (s + 1)
3
2

5 s 5 (s + 1)2 + 4 10 (s + 1)2 + 4

Utilizando-se ento as linhas (2), (9a) e (9b) da Tabela 2.1 chega-se a:

3
3
1

f (t ) = u (t ) e t cos 2t + sin 2t .
5
5
2

Exerccios
4. (NISE, 2002; p. 35) Obter a transformada de Laplace de f (t ) = te 5t .

5. (NISE, 2002; p. 36) Obter a transformada de Laplace inversa de:

F (s ) =

10

s (s + 2 )(s + 3)

Automao e Controle I Aula 4T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 4T Funo de transferncia


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 36-38.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 37-48.

2.2

Funo de transferncia
Vamos empregar na aula de hoje os conceitos relacionados Transformada
de Laplace para simplificar a representao de sistemas dinmicos.
Um sistema pode ser representado pela equao diferencial genrica:

an

d n c(t )
d n 1c(t )
d m r (t )
d m 1 r (t )
(
)
a
a
c
t
b
b
+
+

+
=
+
+ + b0 r (t )
n 1
0
m
m 1
dt n
dt n 1
dt m
dt m 1

em que c(t ) a sada, r (t ) a entrada e os ai , os bi e a forma da equao diferencial representa o sistema. Aplicando a Transformada de Laplace a ambos os
lados da equao e supondo condies iniciais nulas:
a n s n C (s ) + a n 1 s n 1C (s ) + + a 0 C (s ) = bm s m R(s ) + bm 1 s m 1 R(s ) + + b0 R(s )

(a s
n

+ a n 1 s n 1 + + a 0 C (s ) = bm s m + bm 1 s m 1 + + b0 R(s )

A partir da expresso acima, chegamos a:

bm s m + bm 1 s m 1 + + b0
C (s )
G (s ) =
.
R (s )
a n s m + a n 1 s n 1 + + a 0
Esta expresso:

G (s ) =

C (s )
R (s )

chamada de funo de transferncia do sistema. Relaciona, de forma algbrica, a entrada e a sada de um sistema. Dado G (s ) e a transformada da entrada
R(s ) podemos calcular a sada:

C (s ) = G (s )R(s ) .
A funo de transferncia representada pelo diagrama de blocos a seguir:
1

Automao e Controle I Aula 4T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 1 - Diagrama de Blocos de uma Funo de Transferncia (NISE, 2002).

Nas prximas aulas, aprenderemos a representar, atravs de funes de transferncia, circuitos eltricos, sistemas mecnicos de translao, sistemas mecnicos em rotao e sistemas eletromecnicos.

Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 37) Obter a funo de transferncia representada por:

dc (t )
+ 2c(t ) = r (t ) .
dt
2. (NISE, 2002; p. 37) Usar o resultado do Exerccio 1 para obter a resposta c(t )
a uma entrada r (t ) = u (t ) a um degrau unitrio supondo condies iniciais iguais a zero.

3. (NISE, 2002; p. 37) Obter a funo de transferncia,

G (s ) =

C (s )
,
R(s )

correspondente equao diferencial

d 3c
d 2c
dc
d 2r
dr
3
7
5
c
4
+
+
+
=
+
+ 3r
dt
dt
dt 3
dt 2
dt 2
4. (NISE, 2002; p. 38) Obter a equao diferencial correspondente funo de
transferncia:

G (s ) =

2s + 1
s 2 + 6s + 2 .
2

Automao e Controle I Aula 4T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

5. (NISE, 2002; p. 38) Obter a resposta a uma rampa de um sistema cuja funo
de transferncia :

G (s ) =

(s + 4)(s + 8) .

Automao e Controle I Aula 5T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 5T Modelagem de circuitos eltricos (1 parte)


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 38-48.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 25-92.

2.3

Funo de transferncia de circuitos eltricos


Componentes passivos (ver Tabela 1).
Princpios-guias: Leis de Kirchhoff: somando tenses ao longo de malhas ou
correntes em ns o resultado zero.

Circuitos simples via mtodo das malhas


I. Redesenhe o circuito original mostrando todas as variveis no domnio do
tempo, como v(t ) , i(t ) e vC (t ) como transformadas de Laplace V (s ) , I (s ) e
VC (s ) respectivamente.

II. Substitua os valores de componentes por seus valores de impedncia.


III. Some as tenses ao longo da malha e use a lei de Kirchhoff das tenses.

Exerccio
1. (NISE, 2002; p. 39) Obter a funo de transferncia relacionando a tenso
VC (s ) no capacitor tenso de entrada V (s ) na Figura a seguir.

Figura 1 Circuito RLC (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 5T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Tabela 1 Elementos passivos de circuitos eltricos (NISE, 2002).


2

Automao e Controle I Aula 5T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Circuito simples via Mtodo dos ns


As funes de transferncia tambm podem ser obtidas usando a lei de Kirchhoff das correntes e somando as correntes que fluem nos ns. Chamamos
este mtodo de mtodo dos ns.

Exerccio
2. (NISE, 2002; p. 41) Repetir o Exerccio 1 usando o mtodo dos ns sem escrever a equao diferencial.

Circuito simples via diviso de tenso


O Exerccio 1 pode ser resolvido diretamente usando diviso de tenso no
circuito transformado.

Exerccio
3. (NISE, 2002; p. 41) Repetir o Exerccio 1 usando diviso de tenso e o circuito transformado.

Circuitos mais complicados via Mtodo das Malhas


I. Substituir todos os valores dos elementos passivos por sua impedncia.
II. Substituir todas as fontes e todas as variveis no domnio do tempo pelas
respectivas transformadas de Laplace.
III. Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado em cada malha.
IV.

Escrever a lei de Kirchhoff das tenses ao longo de cada malha.

V. Resolver o sistema de equaes em termos da sada.


VI.

Elaborar a funo de transferncia.

Exerccio
4. (NISE, 2002; p. 42) Dado o circuito da figura a seguir, obter a funo de
transferncia

I 2 (s )
.
V (s )
3

Automao e Controle I Aula 5T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 Circuito eltrico com duas malhas (NISE, 2002).

Circuitos mais complicados via Mtodo dos Ns


Usa-se a Lei de Kirchhoff das correntes e somam-se as correntes que deixam
cada n.

Exerccio
5. (NISE, 2002; p. 44) Obter a funo de transferncia

VC (s )
para o circuito da
V (s )

Figura 2. Usar o mtodo dos ns.

Uma tcnica para soluo de problemas


Os mesmos procedimentos podem ser usados em circuitos eltricos com mais
malhas.

Exerccio
6. (NISE, 2002; p. 45) Escrever, mas no resolver, as equaes de malha do circuito mostrado na Figura a seguir.

Automao e Controle I Aula 5T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 3 Circuito eltrico com trs malhas (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 6T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 6T Modelagem de circuitos eltricos (2 parte)


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 48-50.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 23-92.

Exerccios
1. (NISE, 2002, p.82) Obter a funo de transferncia G (s ) =

VO (s )
para o cirVi (s )

cuito mostrado a seguir.

Figura 1 Circuito do Exerccio 1 (NISE, 2002).

2. (NISE, 2002; p. 50) Obter a funo de transferncia G (s ) =

V L (s )
no circuito a
V (s )

seguir. Solucionar o problema de duas formas: pelo mtodo das malhas e pelo mtodo dos ns. Mostrar que os dois mtodos conduzem ao mesmo resultado.

Figura 2 - Circuito eltrico para o Exerccio 2. (NISE, 2002).


1

Automao e Controle I Aula 7T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 7T Modelagem de sistemas mecnicos em translao


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 50-56.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
788 p. ISBN 8587918230 Pginas 71-74.

2.4 Funo de transferncia de sistemas mecnicos em translao


Sistemas mecnicos se assemelham muito com circuitos eltricos: existem
analogias entre componentes e variveis eltricos e mecnicos.
Sistemas mecnicos possuem trs componentes passivos lineares. Dois deles,
a mola e a massa so elementos armazenadores de energia; um deles, o amortecedor viscoso, dissipa energia.
A Tabela 1 mostra os elementos utilizados num sistema mecnico e suas relaes fora-deslocamento e fora-velocidade. A Tabela 2, j apresentada,
mostra os elementos eltricos para comparao.

Tabela 1 Componentes de sistemas mecnicos (NISE, 2002).

Tabela 2 Componentes de sistemas eltricos (NISE, 2002).


1

Automao e Controle I Aula 7T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Na Tabela 1, K , f V e M so chamados, respectivamente de constante de mola, coeficiente de atrito viscoso e massa.


Comparando as tabelas, percebe-se a seguinte analogia:
Sistema eltrico
Tenso v(t )

Sistema mecnico de translao


Fora f (t )

Corrente eltrica i(t ) Velocidade v(t )


Carga q(t )

Deslocamento x(t )

Resistncia R

Amortecimento viscoso f V

Indutncia L

Massa M

Capacitncia C

Constante de mola K

Para obtermos funes de transferncia em sistemas mecnicos, desenha-se


um diagrama de corpo livre para cada massa presente no sistema posicionando nela todas as foras que agem sobre ela no sentido do movimento ou no
sentido oposto. Em seguida, utilizamos a lei de Newton para construir a equao diferencial do movimento somando as foras e igualando a zero.
Finalmente, supondo condies iniciais nulas, aplicamos a transformada de
Laplace equao diferencial, separamos as variveis e chegamos funo
de transferncia desejada.
2

Automao e Controle I Aula 7T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Quando mais de um deslocamento estiver presente, desenhamos o diagrama


de corpo livre para cada um dos corpos e, em seguida, usamos a superposio. Para cada um dos diagramas de corpo livre, comeamos fixando todos
os outros corpos e determinamos as foras que atuam sobre o corpo devido
somente ao prprio movimento. Em seguida, mantemos o corpo parado e ativamos, um a um, os outros corpos, colocando no corpo original as foras criadas pelo movimento adjacente.

Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 51) Obter a funo de transferncia, X (s ) F (s ) para o sistema
da Figura 1.

Figura 1 - Sistema massa, mola e amortecedor (NISE, 2002).


2. (NISE, 2002, p. 83) Obter a funo de transferncia G (s ) = X 1 (s ) F (s ) para o
sistema mecnico mostrado na Figura 2.

Figura 2 Sistema do Exerccio 2 (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 7T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

3. (NISE, 2002; p. 53) Obter a funo de transferncia X 2 (s ) F (s ) para o sistema da Figura 3.

Figura 3 - Sistema mecnico com dois graus de liberdade (NISE, 2002).


4. (NISE, 2002, p. 56) Obter a funo de transferncia G (s ) = X 2 (s ) F (s ) para o
sistema mecnico em translao mostrado na Figura 4.

Figura 4 Sistema mecnico em translao do Exerccio 4 (NISE, 2002).

5. (NISE, 2002, p. 55) Escrever, mas no resolver, as equaes de movimento


da estrutura mecnica da Figura 5.

Figura 5 Sistema mecnico com trs graus de liberdade (NISE, 2002).


4

Automao e Controle I Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 8T Modelagem de sistemas mecnicos em rotao


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p.
ISBN 8521613016. Pginas 56-60.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 23-92.

2.5 Funo de transferncia de sistemas mecnicos em rotao


Os sistemas mecnicos em movimento de rotao so manipulados da
mesma forma que os sistemas mecnicos em translao, exceto que o
torque substitui fora e deslocamento angular substitui deslocamento de
translao.
Os componentes mecnicos dos sistemas em rotao so os mesmos dos
sistemas em translao. Veja a Tabela 1 a seguir.

Tabela 1 - Relaes para sistemas mecnicos em rotao. (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

O termo associado a massa foi substitudo por inrcia. Os valores de K ,


D e J so chamados constante de mola, coeficiente de atrito viscoso e

momento de inrcia, respectivamente.


Escrever as equaes de movimento para sistemas em rotao semelhante a escrev-las para os sistemas em translao. Obtemos os torques
por superposio.
Primeiro giramos um corpo mantendo parados todos os demais e pondo
no diagrama de corpo livre todos os torques devido ao prprio movimento. Em seguida, mantendo o corpo parado, giramos os pontos adjacentes, um a um, e acrescentamos os torques devidos ao movimento adjacente ao corpo livre. O processo repetido para cada um dos pontos
em movimento.

Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 57) Obter a funo de transferncia 2 (s ) T (s ) para o
sistema em rotao mostrado na Figura 1a a seguir. O eixo elstico
suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e submetido a toro. Um torque aplicado esquerda e o deslocamento angular medido direita. O esquema equivalente deste sistema fsico
mostrado na Figura 1b.

Figura 1 a. Sistema fsico; b. esquema (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2. (NISE, 2002, p. 60) Obter a funo de transferncia G (s ) = 2 (s ) T (s )


para o sistema em rotao mostrado na Figura 2.

Figura 2 - Sistema em rotao para o Exerccio 2 (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002, p. 59) Escrever, mas no resolver, a transformada de Laplace das equaes de movimento para o sistema mostrado na Figura 3.

Figura 3 - Sistema em rotao com trs graus de liberdade (NISE, 2002).

4. (NISE, 2002, p. 84) Para cada um dos sistemas mecnicos em rotao


mostrados na Figura 4, escreva, mas no resolva as equaes de movimento.

Figura 4 (NISE, 2002).


3

Automao e Controle I Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 9T Modelagem de sistemas com engrenagens


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 60-64.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
788 p. ISBN 8587918230. Pginas 71-74.

2.6 Funes de transferncia de sistemas com engrenagens


Sistemas em rotao raramente so vistos sem trens de engrenagens acionando a carga. necessrio estudar como model-los.
A interao entre duas engrenagens mostrada a seguir.

Figura 1 Sistema de engrenagens (NISE, 2002).

medida que as engrenagens giram, a distncia percorrida ao longo de cada


circunferncia das engrenagens a mesma. Portanto,

r11 = r2 2 ou
2 r1 N1
= =
1 r2 N 2

A relao entre os deslocamentos angulares das engrenagens inversamente


proporcional razo do nmero de dentes.

Automao e Controle I Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Como no h perdas, a energia fornecida primeira engrenagem a mesma


obtida na segunda. Assim,

T11 = T2 2

ou

T2 1 N 2
= =
T1 2 N1

Os torques so diretamente proporcionais relao do nmero de dentes. Estes resultados so resumidos a seguir:

Figura 2 - Funes de transferncia a. entre deslocamentos angulares de engrenagens sem perdas e b. entre torques de engrenagens sem perdas (NISE, 2002).

Vejamos o que acontece com as impedncias mecnicas acopladas s engrenagens. A Figura 3 mostra engrenagens acionando uma inrcia, uma mola e
um amortecedor viscoso. Para maior clareza, as engrenagens so mostradas
por meio de uma vista em corte simplificada.

Figura 3 - Sistema em rotao acionado por engrenagens (NISE, 2002).


Deseja-se representar esta figura como um sistema equivalente referido a 1
sem engrenagens.
2

Automao e Controle I Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

possvel refletir T1 na sada multiplicando-o por

N2
. O resultado est mosN1

trado na Figura 4, a partir do qual se escreve a equao do movimento como:

Figura 4 Sistema referido sada aps reflexo do torque (NISE, 2002).

(Js
Como 2 =

+ Ds + K 2 (s ) = T1 (s )

N2
.
N1

N1
1 , temos:
N2

(Js

+ Ds + K

) NN

1 (s ) = T1 (s )

N2

N1

2
2
.
N 2
N1
N1
2
1
s + D
s + K
1 (s ) = T1 (s )
J
N 2
N2
N 2

Este sistema equivalente mostrado na Figura 5.

Figura 5 - Sistema referido entrada aps reflexo das impedncias (NISE,


2002).
Generalizando os resultados, podemos elaborar o seguinte enunciado: As impedncias mecnicas em rotao podem ser refletidas por meio de trens de
engrenagens multiplicando-se a impedncia mecnica pela relao:

Automao e Controle I Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Nmero de dentes da engrenagem

do eixo de destino
Nmero de dentes da engrenagem

do eixo de origem

Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 62) Obter a funo de transferncia

2 (s )
para o sistema da
T1 (s )

Figura 6 a seguir.

Figura 6 Sistema mecnico em rotao com engrenagens (NISE, 2002).

2. (NISE, 2002, p. 64) Obter a funo de transferncia G (s ) =

2 (s )
para o sisT (s )

tema mecnico em rotao com engrenagens mostrado na Figura 7.

Figura 7 - Sistema mecnico do Exerccio 2 (NISE, 2002).

Usa-se um trem de engrenagens para implementar valores elevados de rotao de transmisso. O diagrama esquemtico de um trem de engrenagens
mostrado na Figura 8.

Automao e Controle I Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 8 - Trem de engrenagens (NISE, 2002).

Conclumos que nos trens de engrenagens a relao de engrenagens equivalente o produto das relaes de engrenagens individuais.

Exerccios
3. (NISE, 2002, p. 63) Obter a funo de transferncia

1 (s )
para o sistema da
T1 (s )

Figura 9.

Figura 9 - Sistema usando um trem de engrenagens (NISE, 2002).

4. (NISE, 2002, p. 84) Para o sistema mecnico em rotao com engrenagens da


Figura 10, calcule a funo de transferncia G (s ) =
possuem inrcia e atrito, como mostrado.
5

3 (s )
. As engrenagens
T (s )

Automao e Controle I Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 10 (NISE, 2002).

5. (NISE, 2002, p. 84) Para o sistema mecnico em rotao mostrado na Figura


11, calcule a funo de transferncia G (s ) =

2 (s )
.
T (s )

Figura 11 (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 11T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 11T Modelagem de sistemas eletromecnicos


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 64-69.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo ; Rio de
Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN 8534605963. Pginas 43-48.

2.7 Funes de transferncia de sistema eletromecnico


Vamos nos deslocar agora para sistemas em que h mistura de variveis eltricas e mecnicas, os sistemas eletromecnicos.
Exemplos de aplicaes: controle de posicionamento de uma antena em azimute, controle de robs, rastreadores do Sol e estelares, controle de posio
de acionadores de fita e de discos para computadores, etc. Um exemplo
mostrado na Figura 1.

Figura 1 - Brao robtico de simulador de vo da NASA com componentes do


sistema de controle eletromecnico (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 11T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Um motor um componente eletromecnico que fornece um deslocamento


de sada para uma tenso de entrada, isto , uma sada mecnica gerada por
uma entrada eltrica.
Aqui, consideraremos apenas o servo motor de corrente contnua controlado
pela armadura mostrado na Figura 2.

Figura 2 - Motor CC: a. esquema; b. diagrama de blocos. (NISE, 2002).

As equaes fsicas que regem o comportamento deste sistema so:

F = BAia

(1)

i a = corrente eltrica circulando pelo condutor

A = comprimento do condutor

B = campo magntico em que o condutor est imerso

e = BAv

(2)

= velocidade do condutor

A = comprimento do condutor

= tenso contra-eletromotriz
Assim, ao aplicarmos a tenso ea (t ) , aparece um torque Tm (t ) e uma velocidade angular (t ) = (t ) e, em compensao uma tenso contra-eletromotriz
vb (t ) .

Automao e Controle I Aula 11T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Baseando-se na Eq. (2), podemos escrever que:

vb (t ) = K b

d m
Vb (s ) = K b s m (s )
dt

(3)

Escrevendo a equao da malha para o circuito da armadura,

Ra I a (s ) + La sI a (s ) + Vb (s ) = E a (s ) .
Em motores de corrente contnua, pode-se considerar que La 0 . Assim,

Ra I a (s ) + Vb (s ) = Ea (s ) .

(4)

Da Eq. (1), vemos que o torque produzido pelo motor proporcional corrente de armadura, assim,

Tm (s ) = K T I a (s ) I a (s ) =

1
Tm (s ) .
KT

(5)

Substituindo (3) e (5) em (4),

Ra
Tm (s ) + K b s m (s ) = E a (s ) .
KT
Para deduzir a funo de transferncia

(6)

m (s )
, precisamos agora relacionar
E a (s )

Tm (s ) com m (s ) . Isto pode ser feito utilizando-se o modelo da Figura 3 para

o motor carregado. Nesta, J a e Da so respectivamente a inrcia e o amortecimento da armadura e J L e DL a inrcia e o amortecimento da carga (load).

Figura 3 - Motor acionando uma carga mecnica em rotao. (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 11T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Da,

Tm (s ) = J m s 2 + Dm s m (s )
com

N
J m = J a + J L 1
N2

(7)

N
e Dm = Da + DL 1 .

N2

Substituindo agora a Eq. (7) na Eq. (6),

Ra

(
)
J
s
+
D
+
K
m
m
b s m (s ) = Ea (s )
K
T

KT 1
m (s )
Ra J m
=
E a (s )

.
1
K
Dm + T K b
s s +
Ra

Jm
Pode-se mostrar que as constantes do motor

KT
e K b podem ser obtidas a
Ra

partir das curvas torque-velocidade do motor, como as mostradas na Figura


4.

Figura 4 - Curvas de torque-velocidade tendo como parmetro a tenso de armadura ea (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 11T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Pode-se mostrar que:

K T Tbloq
=
Ra
ea

Kb =

ea

vazio

Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 68) Dado o sistema e a curva torque-velocidade das Figuras
5(a) e (b), obter a funo de transferncia

L (s )
.
E a (s )

Figura 5 - a. Motor CC e carga; b. curva torque-velocidade. (NISE, 2002).

2. (NISE, 2002, p. 69) Obter a funo de transferncia G (s ) =

L (s )
de um moE a (s )

tor e carga mostrados na Figura 6. A curva torque-velocidade dada por


Tm = 8 m + 200 quando a tenso de entrada for 100 volts.

Automao e Controle I Aula 11T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 6 - Sistema eletromecnico para o Exerccio 2 (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002, p. 85) Para o motor, a carga e uma curva torque velocidade
mostrados na Figura 7, obter a funo de transferncia G (s ) =

L (s )
.
E a (s )

Figura 7 (NISE, 2002).

4. (NISE, 2002, p. 86) O motor cuja caracterstica torque-velocidade est mostrada na Figura 8 aciona a carga mostrada no diagrama. Algumas das engrenagens possuem inrcia. Obter a funo de transferncia G (s ) =

L (s )
.
E a (s )

Automao e Controle I Aula 11T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 8 (NISE, 2002).

5. (NISE, 2002, p. 86) Nesta aula, deduzimos a funo de transferncia de um


motor CC relacionando o deslocamento angular de sada com a tenso de armadura como entrada frequentemente se deseja controlar o torque em vez do
deslocamento angular. Deduza a funo de transferncia do motor que relaciona o torque de sada com a tenso de armadura na entrada.

Automao e Controle I Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 12T Estudos de casos: Modelos de sistemas


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 78-88.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 76-92.

2.8 Estudos de caso


Controle de antena: Funo de transferncia
Este captulo mostrou que os sistemas fsicos podem ser modelados matematicamente como funes de transferncias. De um modo geral, os sistemas so
compostos de subsistemas de diferentes tipos, como os eltricos, os mecnicos e
os eletromecnicos.
Atividade 1: Obter a funo de transferncia de cada subsistema do sistema de
controle de posicionamento de uma antena em azimute, mostrado nas Figuras 1,
2 e na Tabela 1. Use a Configurao 1. Os subsistemas individuais do sistema
esto resumidos na Tabela 2.

Figura 1 Arranjo fsico Controle de antena (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 Esquema Controle de antena (NISE, 2002).

Tabela 1 Parmetros do Esquema Controle de antena (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Tabela 2 - Subsistemas do sistema de controle de posio de uma antena em azimute (NISE, 2002).

Respostas:

Automao e Controle I Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Atividade 2 (desafio): Consultando o diagrama esquemtico do sistema de controle de posicionamento de uma antena em azimute mostrado na Figura 1, calcular a funo de transferncia de cada subsistema. Use a Configurao 2.

Sumrio
Neste captulo, discutimos como obter um modelo matemtico, chamado
funo de transferncia, para os sistemas lineares e invariantes no tempo,
de natureza eltrica, mecnica e eletromecnica. A funo de transferncia definida como G (s ) =

C (s )
, ou seja, a relao da transformada de LaR(s )

place da sada pela transformada de Laplace da entrada. Esta relao algbrica e tambm se adapta modelagem de sistemas interconectados.

Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 87) O Problema 4 da Lista 1 discute o controle ativo de um
mecanismo de pantgrafo para sistemas ferrovirios de alta velocidade. O diagrama para o acoplamento do pantgrafo e da catenria est mostrado na
Figura 5(a).

Figura 5 - a. Acoplamento do pantgrafo com a catenria; b. representao simplificada mostrando a fora de controle ativa (NISE, 2002).
4

Automao e Controle I Aula 12T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Admita o modelo simplificado mostrado na Figura 5(b), em que a catenria


representada pela mola, K med .
(a) Obtenha a funo de transferncia, G1 (s ) =

Ycat (s )
, em que y cat (t ) o deslocaFup (s )

mento da catenria e f up (t ) a fora para cima aplicada ao pantgrafo sob controle ativo.
(b) Obtenha a funo de transferncia G2 (s ) =

Yh (s )
, em que y h (t ) o deslocaFup (s )

mento da parte superior do pantgrafo.


(c) Obtenha a funo de transferncia G (s ) =

(Yh (s ) Ycat (s ))
.
Fup (s )

Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 13T Modelagem no domnio do tempo: Introduo


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 90-96.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 93-96.

Modelagem no domnio do tempo

Objetivos do captulo
Obter um modelo matemtico, chamado representao no espao de estados,
de sistemas lineares e invariantes no tempo.
Transformar modelos sob a forma de funo de transferncia em modelos no
espao de estados.

Objetivos do estudo de caso


Dado o sistema de controle de posicionamento da antena em azimute, voc
dever ser capaz de obter a representao no espao de estados de cada subsistema.

3.1

Introduo
Para a anlise e o projeto de sistemas de controle com retroao h duas abordagens.
A primeira, que comeamos a estudar no Captulo 2, conhecida como tcnica clssica, ou no domnio da freqncia. Esta abordagem baseada na
transformao de uma equao diferencial em uma funo de transferncia,
gerando assim um modelo matemtico do sistema que relaciona algebricamente uma representao da sada a uma representao da entrada.
Principal desvantagem: aplicabilidade limitada s pode ser usada em sistemas lineares e invariantes no tempo ou em sistemas que possam ser aproximados como tal.

Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Principal vantagem: fornecem rapidamente informaes sobre a estabilidade


e sobre a resposta transitria.
Com o advento da explorao espacial, os requisitos dos sistemas de controle
aumentaram de escopo. A modelagem de sistemas usando equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo e as funes de transferncia subseqentes se tornaram inadequadas.
A abordagem no espao de estados (tambm referida como abordagem moderna ou no domnio do tempo) constitui um mtodo unificado de modelagem, anlise e projeto de uma gama ampla de sistemas.
Por exemplo, a abordagem no espao de estados pode ser usada para representar sistemas no-lineares dotados de folga, saturao e zona morta.
Alm disso, ela pode manipular, de forma adequada, sistemas com condies
iniciais no-nulas.
Sistemas variantes no tempo (exemplo: msseis com nveis de combustvel
variantes) podem ser representados no espao de estados bem como sistemas
com mltiplas entradas e sadas.
Tambm permite representar um computador digital na malha e tambm
atraente devido disponibilidade de inmeros pacotes de software que utilizam modelos no espao de estados.
Desvantagem: no to intuitivo quanto a abordagem clssica. O projetista
deve se envolver com muitos clculos antes que a interpretao fsica do modelo se torne aparente.

3.2.

Algumas observaes

Nesta seo, vamos mostrar a partir de exemplos como obter a representao


por espao de estados para um sistema.
Devem-se seguir os seguintes passos:
I. Selecionamos um subconjunto particular de todas as variveis do sistema e
chamamos as variveis deste conjunto de variveis de estado.

Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

II. Para um sistema de ordem n , escrevemos n equaes diferenciais de primeira ordem, simultneas em termos das variveis de estado.
III.

Se conhecermos a condio inicial de todas as variveis de estado em t 0

bem como a entrada do sistema para t t 0 , poderemos resolver as equaes


diferenciais simultneas em funo das variveis de estado para t t 0 .
IV.

Combinamos algebricamente as variveis de estado com a entrada e ob-

temos todas as variveis do sistema para t t 0 . Chamamos esta equao algbrica de equao de sada.
V. Consideramos as equaes de estado e as equaes de sada uma representao vivel do sistema. Chamamos esta representao de representao do
sistema no espao de estados.

Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 91) Para o circuito eltrico de primeira ordem da Figura 1,
pede-se:
(a) Considerando como varivel de estado i(t ) escreva a equao de estado para
este circuito.
(b) Repita utilizando a tenso no resistor v R (t ) como varivel de estado.
(c) Considerando v R (t ) como varivel de sada e i(t ) como varivel de estado,
escreva a equao de sada.
(d) Repita para a tenso no indutor v L (t ) como varivel de sada.
(e) Repita para a derivada da corrente como varivel de sada.

Figura 1 Circuito RL (NISE, 2002).


3

Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2. (NISE, 2002, p. 93) Para o circuito eltrico de 2 ordem mostrado na Figura


2, pede-se:

Figura 2 Circuito RLC (NISE, 2002).


(a) Escreva as equaes de estado considerando a carga q(t ) e a corrente i(t ) como variveis de estado.
(b) Escreva a equao de sada para a tenso sobre o indutor v L (t ) .
(c) Escreva a representao no espao de estados considerando as variveis dos
itens (a) e (b).
(d) Reescreva as equaes de estado considerando como variveis de estado
v R (t ) e vC (t ) , as tenses sobre o resistor e sobre o capacitor, respectivamente.

As equaes de estado podem ser escritas na forma matricial se o sistema for


linear. Ou seja, para um sistema com uma entrada e uma sada (SISO single
input single output), podem ser escritas como:

x = Ax + Bu

y = Cx + Du

(1)

Exerccio
3. (NISE, 2002, p. 91) Para a representao no espao de estado do Exerccio
2(c), determine quem representa cada uma das variveis na Eq. (1).

3.3.

A representao geral no espao de estados

Agora vamos definir formalmente os conceitos ilustrados na seo anterior.


4

Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Combinao linear: uma combinao linear de n variveis, xi , para i = 1 a n


dada pela seguinte soma, S :

S = k n x n + k n 1 x n 1 + + k1 x1
em que cada k i uma constante.
Independncia linear: diz-se que um conjunto de variveis linearmente independente se nenhuma das variveis puder ser escrita como uma combinao linear das outras. Por exemplo, dados x1 , x 2 e x3 , se x 2 = 5 x1 + 6 x3 , ento
as variveis no so linearmente independentes, uma vez que uma delas pode
ser escrita como combinao linear das demais.
Varivel de sistema: qualquer varivel que responda a uma entrada ou a condies iniciais de um sistema.
Variveis de estado: o menor conjunto linearmente independente de variveis
de sistema tal que os valores dos membros do conjunto no instante t 0 , juntamente com as funes forantes conhecidas, determinam completamente o
valor de todas as variveis do sistema para todos os instantes de tempo t t 0 .
Vetor de estados: um vetor cujos elementos so as variveis de estado.
Espao de estados: o espao n -dimensional cujos eixos so as variveis de
estado (Figura 3). Uma trajetria pode ser imaginada como sendo o mapeamento do vetor x(t ) para uma faixa de valores de t . Na Figura 3 est mostrado tambm o vetor de estados no instante particular t = 4 .
Equaes de estado: Um conjunto de n equaes diferenciais de primeira
ordem, simultneas, com n variveis em que as n variveis a serem resolvidas so as variveis de estado.
Equaes de sada: A equao algbrica que exprime as variveis de sada de
um sistema linear como combinaes lineares das variveis de estado e das
entradas.
Um sistema representado no espao de estados pelas seguintes equaes:

Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 3 Representao grfica do espao de estados e de um vetor de estado


(NISE, 2002).

x = Ax + Bu
y = Cx + Du
em que:

= vetor de estado

x = derivada do vetor de estado em relao ao tempo.


y = vetor de resposta
u = vetor de entrada ou de controle

= matriz de sistema

= matriz de entrada

= matriz de sada

= matriz de ao avante.

Exerccios
4. (NISE, 2002, p. 116) D duas razes para modelar sistemas no espao de estados.
5. (NISE, 2002, p. 116) Assinale uma vantagem da abordagem em funo de
transferncia sobre a representao no espao de estados.
6

Automao e Controle I Aula 14T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 14T Aplicando a representao no espao de estados


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 96-104.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 94-98.

3.4

Aplicando a representao no espao de estados


Nesta seo, vamos aplicar a formulao no espao de estados representao de sistemas fsicos mais complicados.
O primeiro passo para representar um sistema consiste em selecionar o vetor
de estado, que deve ser escolhido com as seguintes consideraes:
o Devemos selecionar um nmero mnimo de variveis de estado
como componentes do vetor de estado.
o Os componentes do vetor de estado (isto , este nmero mnimo de
variveis de estado) devem ser linearmente independentes.

Variveis de estado linearmente independentes


Os componentes do vetor de estado devem ser linearmente independentes.
Por exemplo, seguindo a definio de independncia linear da Seo 3.3, se
x1 , x 2 e x3 forem escolhidas como variveis de estado, mas x3 = 5 x1 + 4 x 2 , en-

to x3 no linearmente independente de x1 e x 2 , uma vez que o conhecimento dos valores de x1 e x 2 produz o conhecimento do valor de x3 .

Nmero mnimo de variveis de estado


Como saber qual o nmero de variveis de estado a selecionar? Geralmente,
o nmero mnimo necessrio igual ordem da equao diferencial que descreve o sistema.
Segundo a perspectiva da funo de transferncia, a ordem da equao diferencial a ordem do denominador da funo de transferncia depois do cancelamento dos fatores comuns ao numerador e ao denominador.
1

Automao e Controle I Aula 14T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Na maioria dos casos, uma outra forma de determinar o nmero de variveis


de estado contar o nmero de elementos armazenadores de energia independentes existentes no sistema.
No caso de circuitos eltricos, nossa abordagem consiste em escrever a equao simples da derivada para cada um dos elementos armazenadores de energia (capacitores e indutores) e expressar a derivada como uma combinao
linear das variveis de sistema e de entrada presentes na equao.
Nos sistemas mecnicos, mudamos a escolha de variveis de estado para posio e velocidade de cada ponto com movimento linear independente.

Exerccios
1. (NISE, 2002, p 97) Dado o circuito eltrico da Figura 1, obter uma representao no espao de estados se a sada for a corrente atravs do resistor.

Figura 1 - Circuito eltrico para representao no espao de estados (NISE,


2002).

2. (NISE, 2002, p. 101) Obter as equaes de estado para o sistema mecnico


em translao mostrado na Figura 2. Qual a equao de sada se a varivel de
sada for x 2 (t ) ?

Figura 2 - Sistema mecnico em translao (NISE, 2002).


2

Automao e Controle I Aula 14T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

3. (NISE, 2002, p. 101) Obter a representao no espao de estados do circuito


eltrico mostrado na Figura 3. A sada vo (t ) .

Figura 3 - Circuito eltrico para o Exerccio 3 (NISE, 2002).

4. (NISE, 2002, p. 102) Obter a representao no espao de estados do sistema


mecnico mostrado na Figura 4 em que a sada x3 (t ) .

Figura 4 - Sistema mecnico em translao para o Exerccio 4 (NISE, 2002).

5. (NISE, 2002, p. 99) Obter as equaes de estado e de sada do circuito eltrico mostrado na Figura 5 se o vetor de sada for y = [v R 2 i R 2 ]T , em que T significa a transposta do vetor.

Figura 5 - Circuito eltrico para o Exerccio 5.

Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 15T Convertendo uma funo de transferncia para o espao de estados


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 102-107.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 96-103.

3.5

Convertendo uma funo de transferncia para o espao de estados


Nesta seo vamos aprender como passar de uma representao em funo
de transferncia para uma representao no espao de estados.
Uma vantagem da representao no espao de estados que ela pode ser usada para simular sistemas fsicos num computador digital.
Desta forma, se quisermos simular um sistema representado por uma funo
de transferncia, devemos primeiro converter a representao por funo de
transferncia em representao no espao de estados.
Vamos dividir o problema em dois casos.

1 caso: Funo de transferncia com numerador constante


Seja a funo de transferncia:

b0
C (s )
= n
.
n 1
R(s ) s + a n 1 s + + a1 s + a 0
Esta funo representa a equao de diferenas:
dc
d nc
d n 1c
+
+

+
a
+ a 0 c = b0 r (t ) .
a
n

1
1
dt
dt n 1
dt n

Um jeito simples de obter a representao no espao de estados escolher


um conjunto de variveis de estado chamadas de variveis de fase, em que
cada varivel de estado subseqente a derivada de estado anterior. Assim,
tomamos:

Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006


x1 = c
dc
dt
d 2c
x3 = 2
dt
x2 =

xn =

d n 1c
dt n 1

A entrada u = r (t ) e a sada y = c(t ) .


Com esta escolha, temos as seguintes equaes de entrada e de sada:

x1 = x2
x = x
3
2
x3 = x4

xn = a0 x1 a1 x2 a2 x3 an1 xn1 + b0u

y = x1
Na forma matricial:

1
0
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1
x =

0
0
0
0

a0 a1 a2 a3

y = [1 0 0 0]x + 0u

0
0

0
0

a4

a5

0 0
0 0
0 0
x + u

(1)
1 0

an1 b0

A Eq. (1) a forma em variveis de fase das equaes de estado. Essa forma
reconhecida facilmente pelo padro exclusivo de 1s e 0s e do negativo
dos coeficientes da equao diferencial, escritos em ordem inversa, na ltima
linha da matriz de sistema.

Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 104) Obter a representao no espao de estados sob a forma
de variveis de fase da funo de transferncia mostrada na Figura 1. Dese2

Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

nhar tambm um diagrama de blocos com integradores, somadores e ganhos


que implementem este sistema.

Figura 1 - Funo de transferncia (NISE, 2002).

2 caso: Funo de transferncia com polinmio no numerador


Seja, por exemplo, a funo de transferncia mostrada na Figura 2(a).

Figura 2 Decompondo uma funo de transferncia (NISE, 2002).

Neste caso, primeiro separamos a funo de transferncia em duas, associadas em cascata, como mostrado na Figura 2(b). A primeira o denominador
e a segunda, o numerador.
A primeira funo de transferncia com apenas o denominador convertida
na representao por variveis de fase no espao de estados como feito anteriormente. Portanto, a varivel de fase x1 a sada e as outras variveis de fase so variveis internas do primeiro bloco, como mostrado na Figura 2(b).
A segunda funo de transferncia com apenas o numerador conduz a

Y (s ) = C (s ) = b2 s 2 + b1 s + b0 X 1 (s )
3

Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

em que, depois de obtida a transformada de Laplace inversa com condies iniciais nulas,

d 2 x1
dx
y (t ) = b2
+ b1 1 + b0 x1
2
dt
dt
Mas os termos com derivadas so as definies das variveis de fase obtidas
no primeiro bloco. Assim, escrevendo-se os termos em ordem inversa para
dar a forma de uma equao de sada,

y (t ) = b0 x1 + b1 x 2 + b2 x3 .
Portanto, o segundo bloco forma simplesmente uma combinao linear especfica das variveis de fase desenvolvidas no primeiro bloco.
Segundo uma outra perspectiva, o denominador da funo de transferncia
conduz s equaes de estado enquanto o numerador fornece a equao de
sada.

Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 106) Obter a representao no espao de estados da funo
de transferncia mostrada na Figura 3. Desenhar tambm um diagrama de
blocos com integradores, somadores e ganhos que implementem este sistema.

Figura 3 - Funo de transferncia (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002, p. 107) Obter as equaes de estado e a equao de sada da


representao
G (s ) =

em

variveis

de

fase

da

funo

de

transferncia

2s + 1
.
s + 7s + 9
2

4. (NISE, 2002, p. 119) Um mssil em vo, como mostrado na Figura 4, est


submetido a diversas foras: empuxo, sustentao, arrasto e ao da gravida4

Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

de. O mssil voa com um ngulo de ataque, , em relao ao eixo longitudinal, criando sustentao. Para manobrar o mssil, controla-se o ngulo do
corpo do mssil em relao vertical, movendo angularmente o motor propulsor da parte traseira. A funo de transferncia relacionando o ngulo
ao deslocamento do motor da forma:

K a s + Kb
(s )
=
3
(s ) K 3 s + K 2 s 2 + K 1 s + K 0 .
Representar o controle de manobra do mssil no espao de estados.

Figura 4 Mssil (NISE, 2002).

5. (NISE, 2002, p. 118) Represente a seguinte funo de transferncia no espao de estados. D sua resposta na forma matricial vetorial.

T (s ) =

(s

+ 3s + 7
(s + 1) s 2 + 5s + 4
2

Automao e Controle I Aula 16T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 16T Convertendo do espao de estados para funo de transferncia


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 108-109.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 107-108.

3.6

Convertendo do espao de estados para a funo de transferncia


Nos Captulos 2 e 3 exploramos dois mtodos para representar sistemas: (1) a
representao em funo de transferncia e (2) a representao no espao de
estados.
Na aula anterior, unificamos as duas representaes convertendo funes de
transferncia em representaes no espao de estados.
Agora, vamos mover na direo contrria e converter a representao no espao de estados em funo de transferncia.
Dadas as equaes de estado e de resposta:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du ,
aplicando a transformada de Laplace, obtemos:

sX(s ) = AX(s ) + BU (s ) (1)

Y(s ) = CX(s ) + DU(s )

(2)

Explicitando X(s ) na Eq. (1),

(sI A)X(s ) = BU(s )


ou

X(s ) = (sI A ) BU (s )
1

(3)

em que I a matriz identidade.


Substituindo a Eq. (3) na Eq. (2), resulta:

Y(s ) = C(sI A ) BU (s ) + DU(s ) =


1

= C(sI A ) B + D U (s )
1

Automao e Controle I Aula 16T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Chamamos a matriz C(sI A ) B + D de matriz funo de transferncia,


1

uma vez que ela relaciona o vetor de sada, Y(s ) , ao vetor de entrada U(s ) .
Quando U(s ) = U (s ) e Y(s ) = Y (s ) forem escalares, podemos obter a funo de
transferncia:

T (s ) =

Y (s )
1
= C(sI A ) B + D
U (s )

Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 109) Converter as equaes de estado e a equao de sada
mostradas a seguir em funo de transferncia:
4 1,5 2
x =
x+
u
0 0
4
y = [1,5 0,625]x

2. (NISE, 2002, p. 108) Dado o sistema definido pelas equaes a seguir, obter
a funo de transferncia T (s ) =

Y (s )
em que U (s ) a entrada e Y (s ) a sada.
U (s )

0
x = 0
1
y = [1 0

10
x + 0 u

2 3 0
0]x
1
0

0
1

3. (NISE, 2002, p. 118) Obtenha a funo de transferncia G (s ) =


da um dos sistemas representados no espao de estados:
0
x = 0
(a)
3
y = [1 0

0
x + 0 r

2 5 10
0]x
1
0

0
1

Y (s )
, para caR (s )

Automao e Controle I Aula 16T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2
x = 0
(b)
3
y = [1 3

8 1
3 x + 4 r
5 4 6
3
5

6]x

3 5 2 5
x = 1 8 7 x + 3 r
(c)
3 6 2 2
y = [1 4 3]x

Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 17T Estudos de caso: Robtica


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 112-122.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 121-139.

3.7.

Estudo de caso

Atividades
1. (NISE, 2002, p. 120) O retorno de robs a um ponto de referncia, baseado
em imagens, pode ser implementado gerando-se os comandos de entrada de
rumo para um sistema de manobra baseado no seguinte algoritmo de guiamento: suponha que o rob mostrado na Figura 1(a) deve ir do ponto R para
um alvo, o ponto T , como mostrado na Figura 1(b). Se R X , R Y e R Z so vetores do rob a cada marco de referncia, X , Y , Z , respectivamente, e TX ,
TY e TZ so vetores do alvo a cada marco de referncia, respectivamente, en-

to os comandos de rumo devem acionar o rob para minimizar R X TX ,


R Y TY e R Z TZ simultaneamente, uma vez que as diferenas tendero a

zero se o rob alcanar o alvo. Se a Figura 1(c) representa o sistema de controle de manobra do rob, represente cada bloco controlador, roda e veculo
no espao de estados.

Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 1 - a. Rob com sistema de imagem por televiso (1992 IEEE); b. diagrama vetorial mostrando o conceito por trs do acompanhamento automtico
baseado em imagem (1992 IEEE); c. sistema de controle de rumo. (NISE,
2002).

2. (NISE, 2002, p. 121) Os manipuladores robticos modernos que atuam diretamente sobre o ambiente-alvo devem ser controlados de modo que as foras
de impacto bem como as foras de estado estacionrio no danifiquem o alvo. Ao mesmo tempo, o manipulador deve fornecer fora suficiente para executar a tarefa. Para desenvolver um sistema de controle para regular estas
foras, h necessidade de modelar o manipulador robtico e o ambiente-alvo.
Supondo o modelo mostrado na Figura 2, represente, no espao de estados, o
manipulador robtico e o ambiente sob as seguintes condies:
(a) O manipulador no est em contato direto com o ambiente-alvo.
2

Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

(b) O manipulador est em contato constante com o ambiente-alvo.

Figura 2 - Manipulador robtico e ambiente-alvo (1997 IEEE) (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002, p. 120) Considerar a aeronave militar F4-E mostrada na Figura


3(a), em que a acelerao normal, a n , e a velocidade angular de arfagem, q ,
so controladas pela deflexo do profundor, e , sobre os estabilizadores horizontais, e pela deflexo das superfcies aerodinmicas dianteiras (canards),
C . Um comando de deflexo COM , como mostrado na Figura 3(b) usado

para efetuar uma alterao em ambas as deflexes e e C . As relaes so:

e (s )

1
s +1

COM (s )
C (s )
K
= C
COM (s ) s + 1

Estas deflexes produzem, atravs da dinmica longitudinal da aeronave, a n e


q . As equaes de estado descrevendo os efeitos de COM sobre a n e q so dadas

por:

a n 1,702 50,72 263,38 a n 272,06

q = 0,22 1,418 31,99 q +


0
COM .


e 0
14 e 14
0
Obter as seguintes funes de transferncia:
G1 (s ) =
G2 (s ) =

An (s )
COM (s )

Q (s )
COM (s )

Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 3 - a. F4-E com canards ( 1992 AIAA); b. sistema de controle de vo a


malha aberta ( 1992 AIAA). (NISE, 2002).

4. (NISE, 2002, p. 121) A Figura 4(b) mostra um modelo de sistema mecnico


em translao relativo a um pantgrafo para ferrovia de alta velocidade, usado para fornecer energia eltrica a um trem a partir de uma catenria suspensa. Representar o pantgrafo no espao de estados, onde a sada o deslocamento da parte superior do pantgrafo y h (t ) y cat (t ) .

Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 4 - a. Acoplamento do pantgrafo com a catenria; b. representao.


Simplificada mostrando a fora de controle ativa (NISE, 2002).

5. (NISE, 2002, p. 117) Represente o sistema mecnico em rotao mostrado na


Figura 5 no espao de estados em que 1 (t ) a sada.

Figura 5 (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 18T Resposta no domnio do tempo - Introduo


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p.
ISBN 8521613016. Pginas 123-126.

PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo ; Rio
de Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN 8534605963. Pginas 134-135.

CAPTULO 4 RESPOSTA NO DOMNIO DO TEMPO


Objetivos do captulo
Neste captulo iremos aprender o seguinte:
o Como obter a resposta no domnio do tempo a partir da funo
de transferncia;
o Como usar plos e zeros para determinar quantitativamente a
resposta de um sistema de controle;
o Como descrever quantitativamente a resposta transitria de
sistemas de primeira e segunda ordem;
o Como aproximar sistemas de ordem maior por sistemas de
primeira e segunda ordem;
o Como visualizar os efeitos de no-linearidades na resposta de
sistemas no domnio do tempo;
o Como obter a resposta no domnio do tempo a partir da representao no espao de estados.

4.1

Introduo
No Cap. 2 mostramos como as funes de transferncia podem representar sistemas lineares e invariantes no tempo.
No Cap. 3 os sistemas foram representados diretamente no domnio do
tempo por intermdio das equaes de estado e de sada.

Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Depois que o engenheiro obtm uma representao de um subsistema,


este analisado atravs das respostas transitria e de estado estacionrio
para ver se estas caractersticas conduzem ao comportamento desejado.
Este captulo se destina anlise da resposta transitria de sistemas.
Depois de descrever uma ferramenta valiosa de anlise e de projeto, plos e zeros, comearemos a analisar nossos modelos para obter a resposta ao degrau de sistemas de primeira e de segunda ordem.
A ordem se refere ordem da equao diferencial equivalente que representa o sistema a ordem do denominador da funo de transferncia depois do cancelamento de fatores comuns com o numerador ou o
nmero de equaes diferenciais de primeira ordem simultneas necessrias para a representao no espao de estados.

4.2

Plos, zeros e resposta do sistema.


A resposta de sada de um sistema a soma de duas respostas: a resposta forada ou em regime estacionrio e a resposta natural ou transitria.
Embora diversas tcnicas, como a soluo de equaes diferenciais ou a
aplicao da transformada de Laplace inversa, permitam calcular essas
respostas, tais tcnicas so trabalhosas e consomem muito tempo.
A produtividade favorecida pelas tcnicas de anlise e projeto que
produzam resultados com um mnimo de tempo.
Se a tcnica for to rpida que seja possvel obter o resultado desejado
por inspeo, usamos algumas vezes o atributo qualitativo para descrever o mtodo.
O uso de plos e zeros e de sua relao com a resposta de sistemas no
domnio do tempo uma dessas tcnicas.

Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Plos de uma funo de transferncia


Os plos de uma funo de transferncia so os valores da varivel, s ,
da transformada de Laplace que fazem com que a funo de transferncia se torne infinita.

Zeros de uma funo de transferncia


Os zeros de uma funo de transferncia so os valores da varivel, s ,
da transformada de Laplace que fazem com que a funo de transferncia se torne igual a zero.

Plos e zeros de um sistema de primeira ordem: um exemplo


Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 124) Dada a funo de transferncia G (s ) da Figura 1,
pede-se:

Figura 1 - Sistema mostrando entrada e sada (NISE, 2002).


(a) Determine os plos e zeros deste sistema.
(b) Localize os plos e zeros no plano complexo. Usa-se um para localizar plos e para localizar zeros.
(c) Utilizando a transformada de Laplace inversa, determine a resposta ao
degrau do sistema.
(d) Especifique a resposta em regime estacionrio e a resposta transitria.

Com base no desenvolvimento do Exerccio 1, resumido na Figura 2,


pode-se concluir que:

Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 - Evoluo de uma resposta de sistema. Siga as setas voltadas para


baixo para ver a evoluo dos componentes da resposta gerada pelo plo ou
pelo zero. (NISE, 2002).

I. Um plo da funo de entrada gera a forma da resposta forada ou em


regime permanente (isto , o plo na origem gerou a funo degrau na
sada).
II. Um plo da funo de transferncia gera a forma da resposta natural ou
transitria (isto , o plo em -5 gerou e 5t ).
III.

Um plo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma

e t , em que a localizao do plo sobre o eixo real. Assim, quan-

to mais a esquerda fique situado o plo sobre o eixo real negativo, tanto
mais rpido ser o decaimento da resposta transitria exponencial para
zero.
IV.

Os plos e zeros geram as amplitudes para ambas as respostas, natu-

ral e forada.
4

Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Exerccios
2. (NISE, 2002, p. 126) Dado o sistema da Figura 4, escrever a sada c(t ) ,
em termos genricos. Especificar as partes forada e natural da soluo.

Figura 3 - Sistema para o Exerccio 2 (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002, p. 126) Um sistema possui uma funo de transferncia


G (s ) =

10(s + 4 )(s + 6)
. Escrever, por inspeo, a sada, c(t ) , em
(s + 1)(s + 7 )(s + 8)(s + 10)

termos genricos, se a entrada for um degrau unitrio.

4. (NISE, 2002, p. 169) Em um sistema com uma entrada e uma sada, que
plos geram a resposta em estado estacionrio?

5. (NISE, 2002, p. 169) Em um sistema com uma entrada e uma sada, que
plos geram a resposta transitria?

Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 19T Sistemas de primeira ordem


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, c2004. 695 p. ISBN 8521613016 Pginas 127-129.

PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p. : il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3 Pginas 135-140.

4.3.

Sistemas de primeira ordem

Um sistema de primeira ordem sem zeros pode ser descrito pela funo de
transferncia mostrada na Figura 1(a).

Figura 1 - a. Sistema de primeira ordem; b. grfico do plo (NISE, 2002).

Se a entrada for um degrau unitrio, ou seja, R(s ) = , a transformada da sa1


s

da, C (s ) , ser:

C (s ) = R(s ) G (s ) =

a
.
s (s + a )

Aplicando a transformada de Laplace inversa, obtemos a resposta ao degrau


que dada por:

c(t ) = c f (t ) + c n (t ) = 1 e at

(1)

em que o plo da entrada situado na origem gerou a resposta forada c f = 1 e o


plo do sistema em a , gerou a resposta natural c n (t ) = e at .
A Figura 2 mostra um grfico de c(t ) .
1

Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 - Resposta de um sistema de primeira ordem a um degrau unitrio (NISE, 2002).

1
a

Observe que quando t = ,


1

a
1
c = 1 e a = 1 e 1 = 1 0,37 = 0,63 .
a

(2)

Usamos agora as equaes acima para definir trs especificaes da resposta


transitria.

Constante de tempo
Chamamos

1
de constante de tempo da resposta.
a

Com base na Eq.(2), a constante de tempo o tempo necessrio para que a


resposta ao degrau alcance 63% do seu valor final.

Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Como a derivada de c(t ) igual a a para t = 0 , a a taxa inicial de variao


da exponencial em t = 0 .
Portanto, a constante de tempo pode ser considerada uma especificao da
resposta transitria de um sistema de primeira ordem, uma vez que est relacionada com a velocidade com que o sistema responde a uma entrada em degrau.

Tempo de subida, ( TR )
O tempo de subida definido como o tempo necessrio para que a forma de
onda v de 0,1 a 0,9 do seu valor final.
O tempo de subida obtido resolvendo a Eq. (2) para a diferena entre os
valores de t para os quais c(t ) = 0,9 e c(t ) = 0,1 . Portanto,
TR =

2,31 0,11 2,2

=
a
a
a

(3)

Exerccio
1. A partir da definio de TR , deduza a Eq. (3).

Tempo de assentamento ( TS )
O tempo de assentamento definido como o tempo necessrio para que a
resposta alcance uma faixa de valores de 2% em torno do valor final e a
permanea. Fazendo c(t ) = 0,98 na Eq. (1), obtemos o tempo de assentamento
como:
TS =

4
a

(4)

Exerccio
2. Demonstre a Eq. (4) a partir da definio de TS .

Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Funes de transferncia de primeira ordem obtidas experimentalmente


Frequentemente no possvel ou prtico obter analiticamente a funo de
transferncia de um sistema.
Possivelmente o sistema fechado e as partes componentes no so identificveis facilmente.
Com uma entrada degrau, podemos medir a constante de tempo e o valor do
estado estacionrio, a partir de cujos valores podemos calcular a funo de
transferncia.
Considere um sistema de primeira ordem,

G (s ) =

K
,
s+a

cuja resposta ao degrau :

K
K
K
C (s ) =
= a a .
s(s + a ) s s + a
Se pudermos identificar os valores de K e de a a partir de ensaios em laboratrio, poderemos obter a funo de transferncia do sistema.

Exerccio
3. Suponha que um sistema de primeira ordem tenha a resposta dada na Figura
3. Determine sua funo de transferncia.

Figura 3 - Resultados de laboratrio de um ensaio com resposta de um sistema


ao degrau (NISE, 2002).
4

Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

4. (NISE, 2002, p. 129) Um sistema possui uma funo de transferncia


G (s ) =

50
. Obter a constante de tempo, TC , o tempo de assentamento TS e
s + 50

o tempo de subida, TR .

5. (NISE, 2002, p. 170) Determine a tenso no capacitor do circuito mostrado


na Figura 4 quando a chave fechar em t = 0 . Admita condies iniciais nulas.
Determine tambm a constante de tempo, o tempo de subida e o tempo de assentamento para a tenso no capacitor.

Figura 4 (NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 21T Sistemas de segunda ordem: Introduo


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, c2004. 695 p. ISBN 8521613016. Pginas 129-133.

PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p. : il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3. Pginas 140-143.

4.4.

Sistemas de segunda ordem: introduo

Comparando com a simplicidade dos sistemas de primeira ordem, os sistemas de segunda ordem apresentam uma ampla gama de respostas que deve
ser analisada e descrita.
Enquanto nos sistemas de primeira ordem a variao de um parmetro muda
simplesmente a velocidade da resposta, as mudanas nos parmetros do sistema de segunda ordem podem alterar a forma da resposta.
Exemplos numricos das respostas dos sistemas de segunda ordem so mostrados na Figura 1.
Todos os exemplos so deduzidos a partir da Figura 1(a), o caso geral que
tem dois plos finitos e nenhum zero.
A resposta ao degrau pode ser encontrada usando C (s ) = G (s )R(s ) , em que
1
R(s ) = , seguida de uma expanso em fraes parciais e da aplicao da
s

transformada de Laplace inversa.

Resposta superamortecida, Figura 1(b).


Para esta resposta,
C (s ) =

9
9
=
.
s s + 9 s + 9 s(s + 7,854)(s + 1,146)

Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada degrau unitrio e
dois plos reais provenientes do sistema.
A sada escrita como

Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Superamortecido

Subamortecido

Figura 1 - Sistemas de segunda ordem, grficos de plos e respostas ao degrau


(NISE, 2002).
2

Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

c(t ) = K 1 + K 2 e 7 ,854 t + K 3 e 1,146 t .


Esta resposta, mostrada na Figura 1(b) chamada superamortecida.

Resposta subamortecida, Figura 1(c).


Para esta resposta,

C (s ) =

9
s s 2 + 2s + 9 .

Esta funo possui um plo na origem em degrau unitrio e dois plos complexos provenientes do sistema.
Os plos que geram a resposta natural so s = 1 + j 8 . Assim, C (s ) pode ser
expandida como:
C (s ) =

A
B
C
+
+
.
s s +1 j 8 s +1+ j 8

A linha (10b) da Tabela 2.1 da Aula 4T fornece o seguinte par transformado:

re

at

0,5re j
0,5re j
cos(bt + )
+
.
s + a jb s + a + jb

(1)

Assim, a forma geral da resposta ao degrau ser:

c (t ) = K 1 + K 2 e t cos 8t +

A parte real do plo coincide com o decaimento exponencial da senide enquanto a parte imaginria do plo coincide com a freqncia da oscilao senoidal.
A esta freqncia da senide dado o nome de freqncia amortecida, d .
A Figura 2 mostra uma resposta senoidal amortecida genrica de um sistema
de segunda ordem.

Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 - Componente da resposta ao degrau de sistema de segunda ordem gerados por plos complexos (NISE, 2002).

Chamamos este tipo de resposta de resposta subamortecida.

Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 131) Escreva, por inspeo, a forma da resposta ao degrau do
sistema da Figura 3.

Figura 3 Sistema para o Exerccio 1 (NISE, 2002).

Voltaremos resposta subamortecida do sistema nas prximas aulas em que


iremos generalizar a discusso e deduzir alguns resultados que relacionam a
posio do plo a outros parmetros da resposta.
4

Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Resposta sem amortecimento, Figura 1(d).


Para esta resposta,

C (s ) =

9
s s2 + 9 .

Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada em degrau unitrio e dois plos imaginrios puros provenientes do sistema. Expandindo,

C (s ) =

A
B
C
+
+
s s + j3 s j3 .

Usando novamente (1) com a = 0 , obtemos a resposta genrica neste caso:

c(t ) = A + cos(3t + )
Este tipo de resposta, mostrado na Figura 1(d) chamado sem amortecimento.

Resposta criticamente amortecida, Figura 1(e).


Para esta resposta,
C (s ) =

9
9
=
2 .
s s 2 + 6s + 9
s (s + 3)

Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada em degrau unitrio e dois plos reais e iguais provenientes do sistema.
Expandindo,
C (s ) =

K3
K1
K
.
+ 2 +
s
s + 3 ( s + 3) 2

Assim,

c(t ) = K 1 + K 2 e 3t + K 3 te 3t
Este tipo de resposta, mostrado na Figura 1(e) chamada criticamente amortecido.
Respostas criticamente amortecida so as mais rpidas possveis sem a ultrapassagem que caracterstica da resposta subamortecida.
Resumindo:
5

Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

1.

RESPOSTAS SUPERAMORTECIDAS

Plos: reais e diferentes: 1 e 2


Resposta natural:

2.

c n (t ) = K 1e 1t + K 2 e 2t

RESPOSTAS SUBAMORTECIDAS

Plos: complexos com parte real no-nula: d + j d


Resposta natural:

3.

cn (t ) = Ae d t cos( d t + )

RESPOSTAS SEM AMORTECIMENTO

Plos: imaginrios puros: j1


Resposta natural:

4.

cn (t ) = A cos( 1t + )

RESPOSTAS CRITICAMENTE AMORTECIDAS

Plos: reais e iguais: 1 e 1


Resposta natural:

cn (t ) = K1e 1t + K 2te 1t

As respostas ao degrau para os quatro casos de amortecimento discutidos na


aula esto superpostas na Figura 4.

Figura 4 - Respostas ao degrau de sistemas de segunda ordem para os casos de


amortecimento (NISE, 2002).
6

Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Observe que o caso criticamente amortecido caracteriza a separao entre os


casos superamortecidos e subamortecidos e constitui a resposta mais rpida
sem ultrapassagem.

Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 133) Escreva, por inspeo, a forma geral da resposta ao degrau para cada uma das seguintes funes de transferncia:
(a) G (s ) =

400
s + 12 s + 400

(b) G (s ) =

900
s + 90s + 900

(c) G (s ) =

225
s + 30s + 225

(d) G (s ) =

625
s + 625

Automao e Controle I Aula 22T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 22T Sistema de segunda ordem geral


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, c2004. 695 p. ISBN 8521613016. Pginas 134-136.

PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p.: il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3. Pginas 140-143.

4.5.

O sistema de segunda ordem geral

Na aula de hoje vamos definir duas especificaes dos sistemas de segunda


ordem com significado fsico.
As duas grandezas so chamadas de freqncia natural e relao de amortecimento.
Freqncia natural - n
A freqncia natural de um sistema de segunda ordem a freqncia de oscilao do sistema sem amortecimento.
Por exemplo, a freqncia de oscilao de um circuito RLC srie com a resistncia curto-circuitada ser a freqncia natural.
Relao de amortecimento -
A relao de amortecimento definida como:
=

freqncia exponencial de decaimento


ou
freqncia natural

1
perodo natural (s)
.
2 constante de tempo exponencial (s)

Vamos agora relacionar essas grandezas com a forma geral dos sistemas de
2 ordem:

G (s ) =

b
.
s 2 + as + b

Para um sistema sem amortecimento, teramos a = 0 e, neste caso,

Automao e Controle I Aula 22T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

G (s ) =

b
s2 + b .

Por definio, a freqncia natural a freqncia de oscilao deste sistema.


Como os plos deste sistema esto sobre o eixo j em j b ,

n = b .
Portanto,

b = n2 .
Supondo o sistema subamortecido, os plos complexos possuem uma parte
a
2

real, , igual a . A magnitude deste valor ento a freqncia de decaimento exponencial descrita na aula passada. Assim,
=

a
freqncia exponencial de decaimento
=
= 2
n n
freqncia natural

ou

a = 2 n

Nossa funo de transferncia genrica finalmente adquire a forma:

n2
G (s) = 2
.
s + 2n s + n2

(1)

Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 135) Dada a funo de transferncia a seguir, obter e n :

G (s ) =

36
.
s 2 + 4,2s + 36

Calculando os plos da funo de transferncia (1), obtemos:

s = n n 2 1

(2)

Automao e Controle I Aula 22T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Desta equao, constatamos que os vrios casos da resposta de segunda ordem so uma funo de e esto resumidos na Figura 1 a seguir.

Figura 1 - Respostas de segunda ordem em funo da relao de amortecimento


(NISE, 2002).
Exerccios
2. (NISE, 2002, p. 136) Para cada um dos sistemas mostrados na Figura 2, obter
o valor de e relatar o tipo de resposta esperado.

Automao e Controle I Aula 22T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 - Sistemas para o Exerccio 2 (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002, p. 136) Para cada uma das funes de transferncia a seguir,
faa o seguinte: (1) obtenha os valores de e n ; (2) caracterize a natureza
da resposta.
(a) G (s ) =

400
s + 12 s + 400

(b) G (s ) =

900
s + 90s + 900

(c) G (s ) =

225
s + 30s + 225

(d) G (s ) =

625
s + 625

Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 23T Sistemas de segunda ordem subamortecidos


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 136-145.

PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo; Rio de
Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN 8534605963. Pginas 140-150.

4.6.

Sistemas de segunda ordem subamortecidos

Nesta aula, vamos definir especificaes associadas ao regime transitrio da


resposta subamortecida.
Comecemos obtendo a resposta ao degrau do sistema de segunda ordem genrico dado por:

n2
G (s) = 2
.
s + 2n s + n2
A transformada da resposta, C (s ) a transformada da entrada multiplicada
pela funo de transferncia, ou seja,

n2
K 2 s + K3
K1
C (s) =
=
+
2
2
s ( s 2 + 2n s + n2 ) s s + 2n s + n
em que se supe que < 1 (caso subamortecido).
Aplicando a transformada de Laplace inversa, pode-se mostrar que:

c(t ) = 1

1
1

e nt cos n 1 2 t

(1)

.
1 2

Com = arctan

Na Figura 1 aparece um grfico desta resposta para diversos valores de ,


traado em funo do eixo de tempos normalizado n t . Vemos agora a relao entre o valor de e o tipo de resposta obtido: quanto menor o valor de
, tanto mais oscilatria ser a resposta.

Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 1 - Respostas de segunda ordem subamortecidas com os valores da relao de amortecimento (NISE, 2002).

Outros parmetros associados resposta subamortecida (Figura 2):


Instante de pico, TP : tempo necessrio para alcanar o primeiro valor de pico
(mximo).
Ultrapassagem percentual %UP : o quanto a forma de onda no instante de
pico ultrapassa o valor de regime estacionrio, final, expresso como uma
porcentagem do valor de estado estacionrio.
Tempo de assentamento, TS : tempo necessrio para que as oscilaes amortecidas do regime transitrio entrem e permaneam no interior de uma faixa
de valores 2% em torno do valor de estado estacionrio.
Tempo de subida, TR : tempo necessrio para que a forma de onda v de 0,1 a
0,9 do valor final.

Figura 2 Especificaes da resposta de segunda ordem subamortecida (NISE,


2002).
2

Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Clculo de TP
O valor de TP encontrado derivando-se c(t ) na Eq. (1) e obtendo o primeiro
instante de passagem por zero depois de t = 0 .
Efetuando-se essa conta, obtm-se:

TP =

n 1 2

(2)

Clculo de %UP
Com base na Figura 2, a ultrapassagem percentual, %UP dada por:

%UP =

c max c final
c final

100 .

(3)

O termo c max obtido calculando-se o valor de c(t ) no instante de pico, c(T p ) .


Usando a Eq. (2) para T p e substituindo na Eq. (1), vem:

c max = c(TP ) = 1

1
1

2
1

cos( ) = 1 + e

2
1

(4)

Pela resposta ao degrau, calculada na Eq. (1),

c final = 1 . (5)
Substituindo as Equaes (4) e (5) na Eq. (3), obtemos:

%UP = e

2
1

100

(6)

Observe que a ultrapassagem percentual uma funo somente da relao de


amortecimento .
Enquanto a Eq. (6) permite que se calcule o valor de %UP dada a relao de
amortecimento , o inverso da equao permite que se calcule o valor de
dada a ultrapassagem porcentual %UP . O inverso dado por:
3

Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

%UP
ln

100

=
.
2
2 %UP
+ ln

100

Um grfico da Eq. (6) est mostrado na Figura 3.

Figura 3 Ultrapassagem percentual em funo da relao de amortecimento


(NISE, 2002).
Clculo de TS
O tempo de assentamento o tempo necessrio para que a amplitude da senide amortecida na Eq. (1) alcance o valor 0,02, ou seja,

e nt

= 0,02 .

Resolvendo esta equao, obtemos:

TS =

ln 0,02 1 2

O numerador desta expresso varia de 3,91 a 4,74 medida que varia de 0


a 0,9. Assim, costuma-se usar a aproximao:

TS =

n
4

(7)

Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Clculo de TR
O valor de TR em funo de s pode ser obtido numericamente. Estes resultados so mostrados na Figura 4.

Figura 4 - Tempo de subida normalizado versus relao de amortecimento para


uma resposta de segunda ordem subamortecida (NISE, 2002).
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 140) Dada a funo de transferncia:
G (s ) =

100
,
s + 15s + 100
2

obter TP , %UP , TS e TR .

Vimos na aula passada que os plos do sistema de 2 ordem subamortecidos


so:

s = n n 2 1 .
Esta localizao dos plos mostrada na Figura 5.

Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 5 - Diagrama de plos de um sistema de segunda ordem subamortecido


(NISE, 2002).

Vemos, com base no Teorema de Pitgoras, que a distncia radial da origem


ao plo a freqncia natural n e cos = .
Comparando as equaes (2) e (7) com a localizao dos plos, calculamos o
instante de pico e o tempo de assentamento em termos da localizao dos plos. Por conseguinte,

TP =

n 1 2
TS =

em que d a parte imaginria do plo, chamada freqncia amortecida de oscilao e d a magnitude da parte real do plo, chamada freqncia exponencial amortecida.

Exerccios
2. (NISE, 2002, p. 143) Dado o diagrama de plos mostrado na Figura 6, determinar , n , TP , %UP e TS .
6

Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 6 - Diagrama de plos para o Exerccio 2 (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002, p. 144) Dado o sistema mostrado na Figura 7, obter J e D para


uma ultrapassagem porcentual de 20% e um tempo de assentamento de 2 segundos para um torque de entrada, T (t ) , em degrau.

Figura 7 Sistema mecnico em rotao para o Exerccio 3 (NISE, 2002).

Funes de transferncia de segunda ordem obtidas experimentalmente


Podemos medir na curva de resposta em laboratrio a ultrapassagem percentual e o tempo de assentamento de onde possvel obter os plos e, conseqentemente, o denominador da funo de transferncia. O numerador pode
ser obtido a partir do valor medido do estado estacionrio.

Exerccios
7

Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

4. (NISE, 2002, p. 145) Obter , n , TS , TP , TR e %UP de um sistema cuja funo de transferncia :


G (s ) =

361
.
s + 16s + 361
2

5. (NISE, 2002, p. 171) Determine a funo de transferncia de segunda ordem


que apresenta uma ultrapassagem de 12,3% e um tempo de assentamento de
1 segundo.

Automao e Controle I Aula 24T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 24T Soluo das equaes de estado atravs da


transformada de Laplace
Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 156-158.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
788 p. ISBN 8587918230. Pginas 617-620.

4.10 Soluo das equaes de estado atravs da transformada de Laplace


No Captulo 3, os sistemas foram modelados no espao de estados, em que a
representao se constituiu em uma equao de estado e em uma equao de
sada.
Nessa aula, usaremos a transformada de Laplace para resolver as equaes de
estado a fim de obter os vetores de estado e de sada.
Considere as equaes de estado

e de sada

x = A x + B u

(1)

y = Cx + Du .

(2)

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equao de


estado, resulta

sX (s ) x ( 0 ) = AX (s ) + BU (s ) .

(3)

(sI A) X (s ) = BU (s ) + x ( 0 )

(4)

Assim,

X (s ) = (sI A)
ou

X (s ) =

( 0 ) + BU (s )

(5)

x 0 + BU (s )
( )
.

(6)

adj(sI A)
det (sI A)
1

Automao e Controle I Aula 24T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aplicando a transformada de Laplace equao de sada resulta

Y (s ) = CX (s ) + DU (s ) .

(7)

Autovalores e plos da funo de transferncia


No caso em que o sistema SISO (Single input single output) e as condies
iniciais so nulas, a funo de transferncia pode ser obtida substituindo-se (6)
em (7):

adj(sI A)

(s )
Y (s ) = C
B +DU

det(sI A)

Y (s ) C adj(sI A) B +Ddet(sI A) .
=
U(s )
det(sI A)

(8)

Repare que os plos da funo de transferncia, que determinam o comportamento transitrio so dados por

det (sI A ) = 0 .

(9)

As razes de (9) em s so definidas como os autovalores de A .


Desta forma, os autovalores da matriz A fornecem os plos do sistema.

Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 173) Resolva a seguinte equao de estado e de sada para
y ( t ) em que u ( t ) o degrau unitrio. Use o mtodo da transformada de

Laplace.

Automao e Controle I Aula 24T Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2 0
x +
x =

1 1

1
u (t )
1

1
x ( 0 ) = .
0

y = 0 1 x;

(10)

(a) Resolva para y ( t ) usando a transformada de Laplace.


(b) Obtenha os autovalores e os plos do sistema.
2. (NISE, 2002, p. 158) Dado o sistema representado no espao de estados pelas
equaes:

0
e t
1

2
x ( 0 ) =
1

2
0

x =
x +
3
5

y = 1 3 x;

(11)

(a) Resolva para y ( t ) usando a transformada de Laplace.


(b) Obtenha os autovalores e os plos do sistema.
3. (NISE, 2002, p. 157) Dado o sistema representado no espao de estados por:

0
1
0

0
1 x +
x = 0

24 26 9

0

t
0e

1

1


x( 0) = 0

2

y = 1 1 0 x;

(12)

(a) Resolva a equao de estados e obtenha a sada para a dada entrada exponencial.
(b) Obtenha os autovalores e os plos do sistema.
3

Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Aula 25T Estudos de casos resposta a malha aberta


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 164-168.

PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p.: il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3. Pginas 135-156.

4.8

Estudos de caso
Neste captulo, fez-se uso das funes de transferncia deduzidas no Capitulo
2 e das equaes de estado deduzidas no Captulo 3 para obter a resposta na
sada de um sistema a malha aberta. Mostrou-se tambm a importncia dos
plos de um sistema na determinao da resposta transitria.
O estudo de caso a seguir utiliza esses conceitos para analisar a malha aberta
do sistema de controle de posio de uma antena em azimute.

Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 164) Para o diagrama esquemtico do sistema de controle de
posio em azimute discutido na Aula 12T (configurao 1) e reproduzido na
Figura 1, suponha um sistema em malha aberta (canal de retroao desconectado).

Figura 1 Sistema de posicionamento em azimute (NISE; 2002).


1

Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Faa o seguinte:
(a) prever, por inspeo, a forma da velocidade angular de sada a um degrau de
tenso na entrada do amplificador;
(b) encontrar a relao de amortecimento e a freqncia natural do sistema a malha aberta;
(c) deduzir a expresso analtica completa para a resposta da velocidade angular
da carga em malha aberta a um degrau de tenso na entrada do amplificador,
usando as funes de transferncia;
(d) obter as equaes de estado e de sada a malha aberta.

2. (NISE, 2002, p. 168) No mar, os navios so submetidos a movimento segundo o eixo de rolamento, como mostrado na Figura 2. Superfcies que se projetam lateralmente, chamadas estabilizadores, so usadas para reduzir este movimento de rolamento. Os estabilizadores podem ser posicionados por um
sistema de controle a malha fechada que consiste em componentes como os
atuadores e sensores dos estabilizadores, bem como na dinmica do rolamento do navio. Admita que a dinmica do rolamento, que relaciona o ngulo de
rolamento de sada, ( s ) , a um torque perturbador de entrada TD ( s ) seja

(s )
2,25
= 2
.
TD ( s ) s + 0, 5s + 2,25

Figura 2 -

(1)

Eixo de rolamento de uma embarcao (NISE, 2002).


2

Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Faa o seguinte:
(a) determine a freqncia natural, a relao de amortecimento, o instante de pico, o tempo de assentamento, o tempo de subida e a ultrapassagem percentual;
(b) determine a expresso analtica para a resposta da sada a um torque degrau
unitrio na entrada.

Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Aula 26T

Reduo de sistemas mltiplos:


Associao em cascata e em paralelo

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 179-182.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 48-52.

CAPTULO 5 REDUO DE DIAGRAMAS DE BLOCOS


Neste captulo, aborda-se

Figura 1 - O nibus espacial constitudo de diversos subsistemas. (NISE,


2002).

Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Figura 2 Componentes de um diagrama de blocos de um sistema linear invariante no tempo (NISE, 2002).

Figura 3 (a) Subsistemas em cascata; (b) funo de transferncia equivalente.


(NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Figura 4 - (a) Subsistemas em paralelo; (b) funo de transferncia equivalente.


(NISE, 2002).

Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Aula 27T

Associao com retroao

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 182-189.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 48-52.

5.2.2 Associao com retroao


O sistema com retroao tpico, descrito detalhadamente no Captulo 1, est
mostrado na Figura 1(a); um modelo simplificado est mostrado na Figura
1(b).

Figura 1 - a. Sistemas de controle com retroao; b. modelo simplificado; c.


funo de transferncia equivalente (NISE, 2002).
1

Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Pensando em termos do modelo simplificado,

E (s ) = R (s ) C (s ) H (s ) .

(1)

Mas como C ( s ) = G ( s ) E ( s ) ,

E (s ) =
Substituindo a Eq.

(2)

na Eq.

(1)

C (s )
.
G (s )

(2)

e determinando a funo de transferncia

C (s )
= Ge ( s ) , obtm-se a funo de transferncia equivalente, ou a malha
R (s )
fechada, mostrada na Figura 1(c),

Ge ( s ) =

G (s )
1 G (s ) H (s )

(3)

O produto G ( s ) H ( s ) na Eq. (3) chamado de funo de transferncia a malha aberta ou ganho de malha.

5.2.3 Movendo blocos para criar formas conhecidas


A Figura 2 mostra diagramas de blocos equivalentes formados ao se deslocarem funes de transferncia esquerda e direita de uma juno somadora e
a Figura 3 mostra diagramas de blocos equivalentes formados ao se deslocarem funes de transferncia esquerda e direita de um ponto de coleta do
sinal.

Exerccios
1. (NISE; 2002, p. 185) Reduzir o diagrama de blocos mostrado na Figura 4 a
uma nica funo de transferncia.

2. (NISE; 2002, p. 221) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura 5 a


uma nica funo de transferncia T ( s ) =

C (s )
.
R (s )

3. (NISE; 2002, p. 223) Para o sistema mostrado na Figura 6, determinar a sada

c ( t ) se a entrada r ( t ) for um degrau unitrio.


2

Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Figura 2 - lgebra de diagrama de blocos para junes de soma formas equivalentes de deslocar um bloco a. esquerda da juno somadora; b. direita da
juno somadora (NISE, 2002).

4. (NISE; 2002, p. 223) Para o sistema mostrado na Figura 7, determinar a ultrapassagem percentual, o tempo de assentamento e o instante de pico para
uma entrada degrau se a resposta for subamortecida. (Ser? Por qu?)

5. (NISE; 2002, p. 223) Para o sistema mostrado na Figura 8, determinar o valor


de k para o qual a resposta a um degrau unitrio apresenta 20% de ultrapassagem.

Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Figura 3 lgebra de diagrama de blocos para junes de aquisio de sinais


formas equivalentes de deslocar um bloco a. esquerda da juno de aquisio
de sinais; b. direita da juno de aquisio de sinais (NISE; 2002).

Figura 4 Diagrama de blocos do Exerccio 1 (NISE, 2002).


4

Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Figura 5 Diagrama de blocos do Exerccio 2 (NISE, 2002).

Figura 6 Diagrama de blocos do Exerccio 3 (NISE, 2002).

Figura 7 Diagrama de blocos do Exerccio 4 (NISE, 2002).

Figura 8 Diagrama de blocos do Exerccio 5 (NISE, 2002).


5

Universidade Presbiteriana Mackenzie


trica
Curso de Engenharia Ele

Automac
ao e Controle I
rio
Laborato

Prof. Marcio Eisencraft


Segundo semestre de 2006

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 1P - Comandos bsicos do Matlab aplicados a Automao e Controle


Bibliografia

HAYKIN, Simon; VAN VEEN, Barry. Sinais e sistemas. Porto alegre: Bookman, 2001. 668 p. : il. (algumas ISBN 8573077417). Pginas 71-76.

MITRA, Sanjit K. Digital signal processing : a computer-based approach. 2nd ed. Boston: McGrawHill, c2001. 866 p. : il. ; 24 cm ISBN 0072321059.Pginas 70-76.

1.

Introduo
O Matlab uma ferramenta muito til no estudo de problemas e no desenvolvimen-

to de projetos em Engenharia sendo utilizado em universidades e empresas ao redor do


mundo.
Na rea de Engenharia de Produo e, mais precisamente, em projetos de Automao e Controle vem adquirindo um carter quase fundamental.
O principal motivo deste sucesso a utilizao macia de vetores e matrizes para
representar dados de uma forma simples (Matlab = Matrix Laboratory). Esta forma de representao praticamente elimina a necessidade de utilizao de laos FOR ou WHILE
simplificando e acelerando muito os programas. EM OUTRAS PALAVRAS, EM MATLAB, SEMPRE QUE POSSVEL (OU SEJA, QUASE SEMPRE!) NO UTILIZE LAOS FOR OU WHILE!
O objetivo desta aula (re) ver alguns conceitos bsicos de programao em Matlab. Durante o curso veremos muitos outros detalhes tcnicos.
Lembre-se: sempre que voc ficar na dvida sobre a utilizao de um comando, a
funo <help comando> pode lhe ajudar.

2.

Gerando vetores

2.1.

O operador :

O operador : utilizado para gerar e acessar elementos de um vetor.


Vetor = valor inicial: passo: valor final
Quando o passo unitrio, ele pode ser omitido.
Exemplos de utilizao
1

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

a. gerar um vetor x com os nmeros inteiros de zero a cinco


>> x = 0:5
x =
0

b. gerar um vetor y indo de 0 a 1 com passo de 0.1.


>> y = 0:0.1:1
y =
0

0.1000

0.6000 0.7000

0.2000

0.8000

0.3000

0.9000

0.4000

0.5000

1.0000

c. mostrar o segundo elemento do vetor x


>> x(2)
ans =
1

Exerccio
1. Gerar um vetor x de nmeros pares de 0 a 50.
Comandos:

2.2. A funo linspace


A funo linspace uma forma prtica de se gerar vetores quando sabemos
quantos pontos ele deve ter.
Vetor = linspace (valor inicial, valor final, no. de pontos)
Exemplos de utilizao
a. Gere um vetor de 1000 pontos com valores entre zero e 1igualmente espaados.
>> v = linspace(0,1,1000);

b. Repita o exerccio anterior, mas com os valores em ordem decrescente.


>> v = linspace(1,0,1000);
2

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Exerccio
2. Gere um vetor x de 5000 pontos com valores entre 0 e 2*pi.
Comandos:

2.3.

Vetores especiais
Existem vetores pr-definidos pelo Matlab e que so muito teis. Dois deles so o

ones(num.linhas,

num.colunas)

zeros(num.linhas,

num.colunas) que geram, como os nomes dizem, vetores constitudos de uns e de zeros
respectivamente.
Exemplos de aplicao
a. Gere um vetor constitudo de 10 zeros.
>> x = zeros(1,10)
x =
0

b. Gere um vetor constitudo por 5000 uns.


>> y = ones(1,5000);

Exerccio
3. Gere uma matriz 2x2 constituda por zeros.
Comandos:

2.4.

Concatenao de vetores
Uma ferramenta muito interessante do Matlab a possibilidade de combinar vetores

para formar outros (concatenar vetores). Veja os seguintes exemplos.


Exemplos de aplicao:
a. Gere um vetor de cinco zeros seguidos por cinco uns.
>> vector = [zeros(1,5) ones(1,5)]
vector =
0

1
3

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

b. Gere um vetor contendo os nmeros inteiros entre zero e 10 em ordem crescente seguidos pelos mesmos em ordem decrescente.
>> x = [0:10 10:-1:0]
x =
0

10

10

Exerccio
4. Construa um vetor constitudo pelos nmeros pares de 0 a 10 seguido pelos nmeros
mpares de 0 a 10.
Comandos:

2.5.

Operaes entre vetores


O Matlab permite somar (+), subtrair (-), multiplicar (.*) , dividir (./) vetores. Essas

operaes so realizadas elemento a elemento e s podem ser aplicadas entre vetores de


mesmo comprimento.
Alm disso, quase todas as suas funes (trigonomtricas, exponenciais e outras)
podem ser aplicadas a um vetor sendo que elas operam tambm elemento a elemento.
Exemplos de aplicao
a. Sendo x = [2 3 7] e y = [0 -1 3] escreva a resposta de cada um desses comandos executados no Matlab.
I) x + y [2 2 10]
ii) x y [2 4 4]
iii) x.*y

[0 -3 21]

b. Como gerar a partir do vetor x = 0:0.001:1 um vetor com nmeros de 1 a 11?


V = 10*x+1

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Exerccio
5. Sendo x = [2.1 -2 3] e y = [0 -1 3], escreva o vetor resultante das seguintes operaes:
i) x+y

ii) x-y

v) x./y

iii) 3*x
vi) y./x

iv) x.*y
vii) y.^2

viii) x.^y

Respostas:

3.

Grficos
Uma outra caracterstica muito interessante do Matlab para um engenheiro a faci-

lidade de se construir grficos complicados com ele de uma maneira muito simples. O comando mais utilizado :
plot(vetor.abscissa, vetor.ordenada, modo);
O comando plot traa um grfico colocando seu primeiro argumento no eixo horizontal e seu segundo argumento no eixo vertical. A string modo indica a forma como o
grfico ser traado. Veja help plot para mais detalhes.
Stem traa um grfico da seqncia em seu segundo argumento como palitos com
crculos no valor dos dados usando seu primeiro argumento como abscissa. Veja os exemplos.
Exemplo de aplicao
a. Faa um grfico da funo y = sin(x) para x [0,4 ]
>> x = linspace(0,4*pi,5000);
>> y = sin(x);
>> plot(x,y)

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Alguns comandos interessantes:


I) grid coloca linhas de grade no grfico
ii) title permite acrescentar um ttulo ao grfico
iii) xlabel - permite acrescentar um ttulo no eixo das abscissas
iv) ylabel - permite acrescentar um ttulo no eixo das ordenadas
v) hold on no apaga o grfico atual antes de fazer o seguinte

Exerccios
6. Faa um grfico de y ( x ) = (sin x ) e z ( x ) = (cos x ) para x [ 4 ,4 ] na mesma figu2

ra. O grfico de y ( x ) dever ficar em azul e o de z ( x ) em vermelho.


Comandos:

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

4.

Scripts

At este ponto, todas as nossas interaes com o Matlab tm sido atravs da linha de
comando. Entramos comandos ou funes na linha de comando e o Matlab interpreta
nossa entrada e toma a ao apropriada. Este o modo de operao preferencial quando
nossa sesso de trabalho curta e no repetitiva.

No entanto, o real poder do Matlab para anlise e projeto de sistemas vm da sua habilidade de executar uma longa seqncia de comandos armazenados num arquivo. Estes
arquivos so chamados de arquivos-M porque seus nomes tm a forma nomearq.m.

Um script um tipo de arquivo-M. Scripts so arquivos-textos comuns e podem ser


criados usando um editor de texto.

Um script uma seqncia de comandos e funes comuns usados na linha de comando. Uma vez criado, ele invocado na linha de comando digitando-se o nome do arquivo. Quando isso ocorre, o Matlab executa os comandos e funes no arquivo como se
eles tivessem sido digitados diretamente na linha de comando.

Suponha por exemplo que desejemos fazer um grfico da funo y (t ) = sin t em que

uma varivel que queremos variar.

Usando o editor de texto do Matlab (basta ditar edit na linha de comando), podemos
escrever um script chamado plotdata.m como mostrado a seguir.

% Este e um script para fazer um grafico da funcao y = sin(alfa*t)


% O valor de alfa precisa existir no espaco de trabalho antes
% de se chamar este script
t = 0:0.01:1;
y = sin(alfa*t);
plot(t,y);
xlabel ('tempo(s)');
ylabel('y(t) = sin(\alpha t)');
grid on;

importante salvar o scritpt no mesmo diretrio em que se est trabalhando na linha de


comando. Caso contrrio, ao tentar executar o script o Matlab no encontrar o arquivo
e exibir uma mensagem de erro. Este erro muito comum quando estamos comeando
a trabalhar com scripts.

Uma vez digitado e salvo muito fcil utilizar o script. Veja os exemplos a seguir:
7

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

>> alfa = 50;


>> plotdata

>> alfa = 10;


>> plotdata

Ao escrever scripts sempre interessante utilizar comentrios, linhas que comeam


com %. Se voc escrever linhas de comentrio antes do comeo das instrues do script
ao utilizar o comando help nomearq o Matlab apresenta estas linhas na tela. Por
exemplo,
>> help plotdata
Este e um script para fazer um grafico da funcao y = sin(alfa*t)
O valor de alfa precisa existir no espaco de trabalho antes
de se chamar este script

5.

Funes

Assim como os scripts, as funes definidas pelo usurio esto entre os recursos mais
importantes e utilizados do Matlab. Uma funo um script que recebe um ou mais parmetros do teclado e pode devolver um ou mais parmetros ou executar uma tarefa.
8

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

O formato de uma funo no Matlab o seguinte

function [outarg1, outarg2,...] = fname(inarg1, inarg2,...)


% Um comentrio
% Mais um comentrio
....
(cdigo executvel)
....

fname o nome da funo criada e deve ser o nome do arquivo m em que foi gravado

o arquivo. inarg1, inarg2,... so os argumentos de entrada e outarg1,


outarg2,... so os argumentos de sada.

A seguir damos um exemplo bastante simples de funo. A funo somateste recebe


dois argumentos a, b e retorna a soma deles.

function res = somateste(a,b);


%Funcao para somar dois numeros a e b
res = a+b;

Uma vez que voc tenha salvado este arquivo como somateste no diretrio corrente,
voc pode us-lo como nos exemplos a seguir:

>> somateste(2, 4)
ans =
6
>> a = 5;
>> b = -3;
>> res = somateste(a,b)
res =
2

Exerccios
7. Reescreva o script plotdata visto acima de forma que ele seja uma funo que rece-

be a varivel alfa. Ou seja, escreva uma funo que faa um grfico da funo
y (t ) = sin t no intervalo 0 t 1 e um parmetro escolhido pelo usurio. Por exemplo, o comando:
9

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

>> plotdada(50)

deve gerar o grfico

Resposta (listagem):

8. Sendo o vetor a = [0 1 5 2.4 7 1000], escreva os elementos dos seguintes

vetores:
i) x = a(5:-1:2)

ii) y = a(1:4)

iii) z = a(2:2:4)

iv) w = a(3)

Respostas:

9. Gere um vetor constitudo de 100 elementos iguais a cinco.

Comandos:

10. (1032) Escreva uma funo Matlab chamada pulso2graf cujas entradas sejam dois

nmeros inteiros a e b com a < b . A funo dever fazer o grfico de um pulso com
amplitude 2 no intervalo a n b . O grfico deve comear em a 2 e terminar em
b+ 2.

Por exemplo, ao digitarmos:

10

Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

>> pulso2graf(2,8);

devemos obter a figura

Listagem da funo:

11. Resolver o Exerccio 1.44 da pgina 84 (HAYKIN; VEEN, 2001). Entregue os coman-

dos e os grficos obtidos alm dos comentrios pertinentes.

11

Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 2P Exemplos prticos de sistemas de Automao e


Controle
Bibliografia

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 1-14.

Manual for Model 730 Magnetic Levitation System, ECP, 1999.

O objetivo desta aula fazer o aluno entrar em contato com alguns sistemas de controle simples. Sero analisados quatro sistemas:
Pndulo invertido (Simulink)
Sistema massa-mola (Simulink)
Controle de nvel num vazo sanitrio (Simulink)
Levitador Magntico (kit didtico)

1.

Pndulo invertido (Simulink)


Esse sistema ilustra um pndulo colocado sobre um carrinho que pode ser deslocado com
o cursor.
Para comear a simulao, basta digitar penddemo na linha de comando do Matlab. Dever ser aberto um diagrama do Simulink como o mostrado a seguir.

Para iniciar a simulao do pndulo, clique em Start Simulation


mentas.
Deve-se abrir uma janela em que voc pode visualizar o pndulo.

na barra de ferra-

Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Puxando o cursor com o mouse, verifique o comportamento do pndulo. Descreva abaixo.


Resposta:

A seguir mude o valor do ganho proporcional (circundado abaixo basta clicar duas vezes nele) de -9,4 para -2 e simule novamente. Verifique o que ocorre.

Resposta:

Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2.

Sistema massa-mola (Simulink)


Esse sistema simula o comportamento de duas massas ligadas por uma mola sendo este
conjunto submetido a uma fora excitadora.
Para dar incio simulao, basta digitar dblcart1 na linha de comando do Matlab.
Dever ser aberto um diagrama do Simulink como o mostrado a seguir.

Para iniciar a simulao do sistema massa-mola, clique em Start Simulation

na

barra de ferramentas.
Deve-se abrir uma janela em que voc pode visualizar o sistema.

Ao clicar com o mouse na caixa Actual Position mostrada a entrada e a posio do


sistema massa-mola. O que voc pde observar?

Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Resposta:

Clicando no gerador de sinais possvel mudar a amplitude, a freqncia e a forma de


onda aplicada. Tente utilizar a forma aleatria (random) e dente de serra (sawtooth), simule novamente e escreva o que ocorre. At que valor de amplitude ainda possvel ver
os bloquinhos na tela?

Resposta:

Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

3.

Controle de nvel de um vaso sanitrio (Simulink)


Esse sistema simula a descarga em um vaso sanitrio.
Para dar incio simulao, basta digitar toilet na linha de comando do Matlab. Dever ser aberto um diagrama do Simulink juntamente com um modelo GUI mostrados a seguir.

Pressione Start Sim e d a descarga (FLUSH) algumas vezes. A seguir clique em


Stop Sim. Sero mostradas a seguir quatro curvas. Explique cada uma delas a seguir.
Resposta:

4.

Levitador magntico
O levitador magntico composto por duas bobinas, uma inferior e outra superior que
geram um campo magntico pela passagem de uma corrente. Essas bobinas interagem a-

Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

travs do campo com um ou dois discos magnticos que se deslocam em uma barra de vidro que serve como guia.

Variando-se a magnitude da corrente na bobina inferior, pode-se controlar a posio do


magneto inferior fazendo-o levitar atravs de uma fora magntica repulsiva. Similarmente, o magneto superior posicionado atravs de uma fora magntica de atrao, adotando-se um valor adequado de corrente na bobina superior. Com a proximidade dos discos
surge tambm interao magntica (fora de repulso) entre os dois magnetos.

Dois sensores pticos baseados em sensores de laser so utilizados para medir a posio
dos magnetos.

Figura 1 - Diagrama do levitador magntico (ECP, 1999).

O diagrama esquemtico de um sistema ECP (Educational Control Products) completo


mostrado na Figura 2.

Para o sistema Dispositivo de Levitao Magntica, a informao sobre a posio fornecida pelo medidor ptico. A placa DSP capaz de interpretar comandos de trajetrias e
realizar verificaes em variveis com o objetivo de garantir a segurana na operao do
equipamento.

O acionamento feito por um sistema eletrnico de potncia que gera o sinal de corrente
adequado para a bobina.

Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 Diagrama completo de um sistema ECP (ECP, 1999).

O terceiro elemento que compe e finaliza todos os sistemas ECP o programa executivo
que roda no PC e dispe de uma interface grfica a base de menus, que permite operar o
sistema com facilidade. Ele d suporte definio de trajetrias, aquisio de dados, visualizao de curvas, especificao de controladores, execuo de comandos do sistema, etc.

Observe atentamente a demonstrao do equipamento a ser feita pelo professor e anote


tudo que considerar relevante.

Anotaes:

Exerccio
1. (1052) Resolver Exerccio 1.10 da pgina 32 do (SILVEIRA; SANTOS, 1999).
7

Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 3P Simulao computacional de sistemas contnuos


(1 parte)
Bibliografia

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003. 788 p.
ISBN 8587918230. Pginas 31-34.

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 607-610.

O objetivo desta aula aprender a trabalhar com funes de transferncia no Matlab atravs de
exemplos. interessante que voc execute cada um dos exerccios a seguir interpretando seus
resultados. Esta aula, juntamente com a da prxima semana so fundamentais para o restante do
curso.

1. (NISE, 2002; p. 607) Cadeias de caracteres so representadas no Matlab por texto entre apstrofos como ab. Os comentrios comeam com % e so ignorados pelo Matlab. Os nmeros so digitados sem quaisquer outros caracteres. As operaes aritmticas so executadas
utilizando os operadores adequados. Os nmeros podem ser atribudos a variveis usando um
argumento esquerda e um sinal de igualdade. Digite a seguinte seqncia de comandos e
complete os espaos com os resultados do Matlab. Certifique-se que entendeu o seu significado.
>> '(cap2p1)'

% Exibe ttulo.

>> 'Como vai voc?'

% Exibe uma cadeia de caracteres.

>> -3.96

% Exibe o nmero real -3,96.

>> -4+7i

% Exibe o nmero complexo -4+7i.

>> -5-6j

% Exibe o nmero complexo -5-6i.

>> (-4+7i)+(-5-6i)

% Adiciona os nmeros complexos e

___________________

% Exibe a soma.

(-4+7j)*(-5-6j)

% Multiplica os dois nmeros complexos e

___________________

% Exibe o produto.

>> M=5

% Atribui o valor

5 a M e exibe o resultado.

>> N=6

% Atribui o valor

6 a N e exibe o resultado.

%Atribui o valor

M+N a P exibe o resultado.

>> P=M+N
___________________

Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2. (NISE, 2002; p. 607) Os polinmios em s podem ser representados por vetores linha contendo os coeficientes. Deste modo, P1 = s 3 + 7 s 2 3s + 23 pode ser representado pelo vetor

mostrado a seguir, com os elementos separados por um espao ou uma vrgula.


>> P1=[1 7 -3 23]

% Armazena o polinmio s^3 + 7s^2 -3s + 23

Qual seria o comando para armazenar o polinmio P2 = s 5 s 4 + 4,5s 2 + 7 ?


Resposta:

3. (NISE, 2002; p. 607) A execuo das instrues anteriores faz com que o Matlab exiba os

resultados na tela. A digitao de um comando com um ponto-e-vrgula suprime a exibio na


tela. Digitando-se uma expresso sem atribuio esquerda e sem o ponto-e-vrgula faz com
que a expresso seja calculada e o resultado, exibido na tela. Digite P2 na tela Matlab Command Window aps a execuo e verifique o resultado.
>> P2=[3 5 7 8];

% Atribui P2
% sem mostrar na tela.

>> 3*5

% Calcula 3*5 e mostra o resultado.

Qual o polinmio atribudo a P2?


Resposta:

4. (NISE, 2002; p. 607) Uma F (s ) fatorada pode ser representada sob a forma de polinmio.

Assim, P3 = (s + 2 )(s + 5)(s + 6 ) pode ser transformado em polinmio atravs do comando


poly(V), onde V um vetor linha contendo as razes do polinmio e poly(V) forma os
coeficientes do polinmio.
>> P3=poly([-2 -5 -6])

% Armazena o polinmio

>>

% (s+2)(s+5)(s+6) como P3

Escreva os coeficientes do polinmio P3 .

Resposta:

5. (NISE, 2002; p. 607) Podemos determinar as razes de polinmios usando o comando roots(V). As razes vm na forma de um vetor coluna. Por exemplo, obtenha as razes de

5s 4 + 7 s 3 + 9s 2 3s + 2 .
>>P4=[5 7 9 -3 2]

% Forma 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2 e

Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006


% exibe o resultado.
>> raizes_P4=roots(P4)

% Acha as razes de 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2.

Calcule as razes de P (s ) = s 3 + 7 s 2 + 10 .
Resposta:

6. (NISE, 2002; p. 607) Os polinmios podem ser multiplicados entre si usando o comando

)(

conv(a,b). Assim, P5 = s 3 + 7 s 2 + 10 s + 9 s 4 3s 3 + 6s 2 + 2s + 1 gerado como a se-

guir:
>> P5=conv([1 7 10 9],[1 -3 6 2 1])

Obtenha o polinmio resultante da multiplicao ( s 2 + 1)(3s 3 + 4 s 2 + 2 s 9 ) .


Resposta:

Expanso em fraes parciais no Matlab.


Considere a seguinte funo

B (s )
:
A(s )
B(s ) num b0 s n + b1 s n 1 + " + bn
=
= n
A(s ) den
s + a1 s n 1 + " + a n

em que alguns dos ai e b j podem ser nulos. No Matlab, os vetores linha num e den so formados pelos coeficientes do numerador e do denominador da funo de transferncia. Ou seja,

num = [b0 b1 bn]


den = [1 a1 a2 an]
O comando

[r,p,k] = residue(num,den)
determina os resduos (r), os plos (p) e o termo direto (k) da expanso em fraes parciais da
relao entre os polinmios B (s ) e A(s ) .
A expanso em fraes parciais de

B(s )
dada por:
A(s )

B (s )
r (1)
r (2)
r (n )
=
+
+"+
+ k (s )
A(s ) s p(1) s p(2)
s p(n )

Por exemplo, considere a seguinte funo de transferncia:

Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

B(s ) 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6
.
=
A(s ) s 3 + 6s 2 + 11s + 6
Para essa funo,
>> num = [2 5 3 6];
>> den = [1 6 11 6];

O comando

[r,p,k] = residue(num, den)


apresenta o seguinte resultado:
>> [r,p,k] = residue(num, den)
r =
-6.00000000000000
-4.00000000000002
3.00000000000001
p =
-3.00000000000000
-2.00000000000000
-1.00000000000000
k =
2

Essa a representao em Matlab da seguinte expanso em fraes parciais de

B(s )
:
A(s )

B(s ) 2s 3 + 5s 2 + 3s + 6
6
4
3
= 3
=
+
+
+2
2
A(s ) s + 6s + 11s + 6 s + 3 s + 2 s + 1
O comando residue pode ser tambm utilizado para formar os polinmios (numerador e denominador) a partir de suas expanses parciais em fraes. Ou seja, o comando:

[num, den] = residue(r,p,k)


em que r, p e k foram fornecidos previamente pelo Matlab, convertendo de volta a expanso em
fraes parciais para a relao polinomial, como se segue:
>> [num, den] = residue(r, p, k);
>> printsys(num, den, 's')
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
----------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

O comando

Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

printsys(num, den, s);


apresenta o num/den em termos da relao polinomial em s.
Note que, se p( j ) = p( j + 1) = " = p( j + m 1) , o plo p( j ) um plo de multiplicidade m .
Nestes casos, a expanso inclui termos como se segue:
r( j)
r ( j + 1)
r ( j + m 1)
.
+
+"+
2
s p( j ) [s p( j )]
[s p( j )]m

7. (OGATA, 2003; p. 32) Expanda a seguinte

B(s )
em fraes parciais com Matlab:
A(s )

B (s ) s 2 + 2 s + 3
s 2 + 2s + 3
=
=
.
A(s )
s 3 + 3s 2 + 3s + 1
(s + 1)3
Comandos e resposta:

Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

8. (OGATA, 2003; p. 44) Considere a seguinte funo:


F (s ) =

s 4 + 5s 3 + 6 s 2 + 9 s + 30
.
s 4 + 6 s 3 + 21s 2 + 46 s + 30

Utilizando o Matlab, obtenha a expanso em fraes parciais de F (s ) . Em seguida, determine a


transformada de Laplace inversa de F (s ) .
Comandos e Resposta:

9. Resolver Exerccio 14 da pgina 82 do (NISE, 2002).


6

Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 4P Simulao computacional de sistemas contnuos


(2 parte)
Bibliografia

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 63-76.

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 607-610.

1. (NISE, 2002, p. 608) Criando Funes de Transferncia.


Mtodo Vetorial, Forma Polinomial:
Uma funo de transferncia pode ser expressa como um polinmio em numerador dividido por
um polinmio em denominador, isto , F(s) = N(s)/D(s). O numerador, N(s), representado por
um vetor linha, numf, que contm os coeficientes de N(s). De modo semelhante, o denominador,
D(s), representado por um vetor linha, denf, que contm os coeficientes de D(s). Formamos
F(s) com o comando

F = tf(numf,denf).
F chamado um objeto linear e invariante no tempo (LIT). Este objeto, ou funo de transferncia, pode ser usado como uma entidade em outras operaes, como adio ou multiplicao.

)[(

)]

Mostramos isto com F (s ) = 150 s 2 + 2s + 7 s s 2 + 5s + 4 . Observe que ao executar o comando


tf, o MATLAB imprime, na tela, a funo de transferncia.
>> numf=150*[1 2 7]

% Armazena 150(s^2+2s+7) em numf e


% mostra o resultado.

>> denf=[1 5 4 0]

% Armazena s(s+1)(s+4) em denf e


% mostra o resultado na tela.

>> F=tf(numf,denf)

% Forma F(s) e mostra o resultado.

Mtodo Vetorial, Forma Fatorada:


Tambm podemos criar funes de transferncia LIT se o numerador e o denominador estiverem
representados na forma fatorada. Fazemos isto usando os vetores linha que contm as razes do
numerador e do denominador. Assim, G(s) = K*N(s)/D(s) pode ser expresso como um objeto
LIT, usando o comando:

G = zpk(numg,deng,K),
1

Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

em que numg um vetor linha contendo as razes de N(s) e deng um vetor linha contendo as
razes de D(s). A expresso zpk significa zeros (razes do numerador), plos (razes do denominador) e ganho, K. Mostramos isto com G (s ) = 20(s + 2 )(s + 4 ) [(s + 7 )(s + 8)(s + 9 )] . Observe que
ao executar o comando zpk, o MATLAB imprime, na tela, a funo de transferncia.
>> numg=[-2 -4]

% Armazena (s+2)(s+4) em numg e


% mostra o resultado.

>> deng=[-7 -8 -9]

% Armazena (s+7)(s+8)(s+9) em deng e


% mostra o resultado.

>> K=20

% Define K.

>> G=zpk(numg,deng,K)

% Forma G(s) e mostra o resultado.

Mtodo da Expresso Racional em s, Forma Polinomial:


Este mtodo permite que voc digite a funo de transferncia como a escreveria normalmente. A
instruo s = tf('s') deve preceder a funo de transferncia se voc quiser criar uma funo de transferncia LIT na forma polinomial equivalente usando G = tf(numg,deng).
>> s=tf('s')

% Define 's' como um objeto LTI em


% forma polinomial.

>> F=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
% Forma F(s) como uma funo de
% transferncia LTI em forma polino% mial.
>> G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)]
% Forma G(s) como uma funo de
% transferncia LTI em forma polino% mial.

Mtodo da Expresso Racional em s, Forma Fatorada.


Este mtodo permite que voc digite a funo de transferncia como a escreveria normalmente. A
instruo s = zpk('s') deve preceder a funo de transferncia se voc quiser criar uma
funo de transferncia LIT na forma fatorada equivalente usando G = zpk(numg,deng,K).
Em ambos os mtodos da expresso racional a funo de transferncia pode ser digitada sob
qualquer forma independentemente de se usar s = tf('s') ou s = zpk('s'). A diferen2

Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

a est na funo de transferncia LIT criada. Usamos os mesmos exemplos anteriores para demonstrar os mtodos da expresso racional em s.
>> s=zpk('s')

% Define 's' como um objeto LTI em


% forma fatorada.

>> F=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
% Forma F(s) como uma funo de transferncia
% LTI em forma fatorada.
>> G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)]
%Forma G(s) como uma funo de transferncia
% LTI em forma fatorada.

2. (NISE, 2002; p. 82) Use o Matlab para gerar a seguinte funo de transferncia:

G (s ) =

5(s + 15)(s + 26 )(s + 72 )


s (s + 55) s 2 + 5s + 30 (s + 56 ) s 2 + 27 s + 52

nas seguintes formas:


(a) relao de fatores;
(b) relao de polinmios
Comandos utilizados:

3. (NISE, 2002; p. 609) Os vetores do numerador e do denominador da funo de transferncia

podem ser convertidos para a forma polinomial contendo os coeficientes e para a forma fatorada contendo as razes. A funo MATLAB, tf2zp(numtf,dentf), converte os coeficientes do numerador e do denominador em razes. Os resultados esto na forma de vetores
coluna. Mostramos isto com F(s) = (10s^2 + 40s + 60)/(s^3 + 4s^2 +5s + 7).
>> numftf=[10 40 60] % Forma o numerador de F(s) =
% (10s^2+40s+60)/(s^3+4s^2+5s+7).
>> denftf=[1 4 5 7]

% Forma o denominador de F(s) =


% (10s^2+40s+60)/(s^3+4s^2+5s+7).

Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

>> [numfzp,denfzp]=tf2zp(numftf,denftf)
% Converte F(s) para a forma fatorada.

A funo MATLAB zp2tf(numzp,denzp,K) transforma as razes do numerador e do denominador em coeficientes. Os argumentos numzp e denzp devem ser vetores coluna. Na demonstrao a seguir, o sinal de apstrofo significa o vetor transposto. Vamos mostrar a converso
de razes em coeficientes com G(s) = 10(s + 2)(s + 4)/[s(s + 3)(s + 5)].
>> numgzp=[-2 -4]

% Forma o numerador de

>> K=10

% G(s) = 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].

>> dengzp=[0 -3 -5]

% Forma o denominador

de

% G(s) = 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
>> [numgtf,dengtf]=zp2tf(numgzp',dengzp',K)
% Converte G(s) para a forma polinomial.

4. (NISE, 2002; p. 82) Repita o problema 2 para a seguinte funo de transferncia:

s 4 + 25s 3 + 20s 2 + 15s + 42


F (s ) = 5
.
s + 13s 4 + 9s 3 + 37 s 2 + 35s + 50
Comandos utilizados:

5. (NISE, 2002; p. 609) Modelos LIT tambm podem ser convertidos entre a forma polinomial e

fatorada. Os comandos MATLAB tf e zpk tambm so usados para converso entre modelos LIT. Se a funo de transferncia, Fzpk(s), for expressa como fatores em numerador e denominador, ento tf(Fzpk) converte Fzpk(s) em uma funo de transferncia expressa atravs dos coeficientes do numerador e do denominador. De modo semelhante, se uma funo
de transferncia, Ftf(s), for expressa atravs dos coeficientes do numerador e do denominador, ento zpk(Ftf) converte Ftf(s) em uma funo de transferncia expressa atravs dos
fatores de numerador e de denominador. O seguinte exemplo mostra os conceitos.

Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

>> Fzpk1=zpk([-2 -4],[0 -3 -5],10)

% Forma Fzpk1(s)=

%10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
>> Ftf1=tf(Fzpk1)

% Converte Fzpk1(s)
% forma de coeficientes.

>>Ftf2=tf([10 40 60],[1 4 5 7])

% Forma Ftf2(s)=

% (10s^2+40s+60)/(s^3+4s^2+5s+7).
>> Fzpk2=zpk(Ftf2)

% Converte Ftf2(s)
% forma fatorada.

6. (DORF; BISHOP, 2001, p. 76) Uma impressora utiliza um feixe de laser para imprimir rapi-

damente cpias para um computador. O laser posicionado por um sinal de controle de entrada, r (t ) , tal que:

Y (s ) =

5(s + 100 )
R (s ) .
s + 60 s + 500
2

A entrada r (t ) representa a posio desejada do feixe de laser.


(a) Determine a sada y (t ) quando r (t ) for um degrau unitrio de entrada.
(b) Qual o valor final de y (t ) ?
(c) Usando o Matlab, gere um grfico de y (t ) para 0 t 1 segundo.
Resoluo (use o verso tambm):

Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

7. O comando step(sys, Tfinal) gera um grfico da resposta ao degrau para um sistema


sys no intervalo 0 t TFINAL . Sendo assim, use o Matlab para gerar diretamente a resposta
ao degrau do exerccio anterior (faa em outra figura para no apagar a anterior) e compare
com o resultado obtido na letra (c) do Exerccio 6.

Comandos utilizados e comparao.

8. (DORF; BISHOP, 2001, p. 76) A funo de transferncia de um sistema :


Y (s )
10(s + 2 )
= 2
.
R(s ) s + 8s + 15
Determine algebricamente e faa um grfico de y (t ) quando r (t ) for um degrau unitrio de entrada. Confira seu resultado com o comando step.

Resoluo:

9. (1061) Resolver Exerccio PM2.4 da pgina 91 do (DORF; BISHOP, 1998).

Automao e Controle 1 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 5P Aula de Exerccios para P1


Bibliografia

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 1-92.

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 1-88.

1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 22) Um exemplo comum de sistema de controle com duas entradas um chuveiro domstico com vlvulas separadas para gua quente e fria. O objetivo
obter (1) a temperatura desejada da gua do chuveiro e (2) um fluxo de gua desejado. Esboce
um diagrama do sistema de controle a malha fechada.

2. (DiSTEFANO; STUBBERUD; WILLIAMS, 1995, p. 136) Um impulso aplicado entrada


de um sistema contnuo e a sada observada como sendo a funo do tempo e 2t . Encontre a
funo de transferncia do sistema.

Automao e Controle 1 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

3. (DiSTEFANO; STUBBERUD; WILLIAMS, 1995, p. 139) Determine a funo de transferncia de duas redes de atraso conectadas em srie como mostrado na Figura 1.

Figura 1 (DiSTEFANO; STUBBERUD; WILLIAMS, 1995).

4. (DORF; BISHOP, 2001, p. 91) Considere o sistema mecnico esboado na Figura 2. A entrada dada por f (t ) e a sada por y (t ) . Determinar a funo de transferncia de f (t ) para y (t )
e, usando o Matlab, traar a curva da resposta a uma entrada degrau unitrio. Seja m = 10 ,

k = 1 e b = 0,5 . Mostrar que a amplitude mxima da sada de cerca de 1,8.

Figura 2 Sistema mecnico mola-massa-amortecedor (DORF; BISHOP, 2001).

Automao e Controle 1 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

5. (NISE, 2002, p. 84) Para o sistema mecnico em rotao mostrado na Figura 3, calcule a fun-

o de transferncia, G (s ) = 2 (s ) T (s ) .

Figura 3 (NISE, 2002).

6. (1052) Resolver exerccio PM2.8 da pgina 92 do (DORF; BISHOP, 2001).

Automao e Controle I Aula 6P - Professor Marcio Eisencraft setembro 2006

Aula 6P Questes da P1
1. (NISE; 2002, p. 21) (1,0) Funcionalmente, como os sistemas a malha fechada se diferenciam
dos sistemas a malha aberta? D trs exemplos de sistemas a malha aberta.
2. (NISE; 2002, p. 32) (2,0) Dada a seguinte equao diferencial, obter a soluo y ( t ) se todas
as condies iniciais forem zero. Usar a transformada de Laplace.

d 2y
dy
+
12
+ 32y = 32u ( t )
dt
dt 2
3.

(1)

(DORF; BISHOP, 1998, p. 78) A velocidade de rotao de um satlite mostrado na figura


a seguir ajustada mudando-se o comprimento L da barra. A funo de transferncia entre

( s ) e a variao incremental do comprimento da barra L ( s )


(s )
2, 5 ( s + 2 )
=
(
)
L s
( s + 5 ) ( s + 1 )2
A variao do comprimento da barra L ( s ) =

1
. Determine a resposta de velocidade ( t ) .
4s

(DORF; BISHOP, 1998).

4.

(PHILLIPS; HARBOR, 1997, p. 70) Considere o circuito mostrado na figura seguinte.

(a) (1,0) Encontre a funo de transferncia

V2 ( s )
.
V1 ( s )

(b) (1,0) Suponha que um indutor L2 conectado aos terminais de sada em paralelo com R3 .
Encontre a funo de transferncia

V2 ( s )
.
V1 ( s )

(2)

Automao e Controle I Aula 6P - Professor Marcio Eisencraft setembro 2006

(PHILLIPS; HARBOR, 1997).

5. (OGATA; 2003, p. 44) (2,0) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que gere a expanso em fraes parciais da seguinte funo.

F (s ) =

10 ( s + 2 )( s + 4 )
( s + 1 )( s + 3 ) ( s + 5 )2

Em seguida obtenha a transformada inversa de Laplace de F ( s ) .

(3)

Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 7P Exemplos simples de sistemas e diagramas de


blocos no Simulink
Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 642-653.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 81 91.

1.

Introduo
O Simulink usado para simular sistemas. Usa uma interface grfica do usurio (GUI)
para voc interagir com blocos que representam subsistemas. Voc pode posicionar os
blocos, ajust-los, rotul-los, especificar seus parmetros e interconect-los para formar
sistemas completos para os quais podem ser executadas simulaes.
O Simulink possui bibliotecas de blocos a partir das quais podem ser feitas cpias de subsistemas, de fontes (isto , geradores de funes) (sources) e dispositivos de visualizao
(sinks). Esto disponveis blocos de subsistemas para representar sistemas lineares, nolineares e discretos.

2.

Usando o Simulink
O resumo a seguir mostra os passos para usar o Simulink.

1. Acessando o Simulink. O Simulink Library Browser, de onde comeamos o Simulink,


acessado digitando-se simulink na janela Matlab Command Window ou clicando no
boto Simulink Library Browser na barra de ferramentas, como mostra a parte circundada
na Figura 1.

Figura 1 - A janela MATLAB Command Window - como acessar o Simulink. (NISE, 2002).
Criamos agora uma janela de modelo untitled (sem ttulo), Figura 2, clicando sobre o boto Create a new model (dentro do crculo mostrado na Figura 2) na barra de ferramentas
da janela Simulink Library Browser.
1

Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 - A janela Simulink Library Browser mostrando: a. o boto Create a new model assinalado com um crculo; b. a janela de modelo untitled.

2. Selecionando subsistemas. Selecione os subsistemas necessrios e arraste-os com o mouse


para a janela untitled.
3. Monte e rotule os subsistemas. Voc pode posicionar, ajustar o tamanho e renomear os
blocos. Basta clicar duas vezes sobre eles.
4. Interconecte subsistemas e rotule os sinais. Posicione o cursor na pequena seta de sada ao
lado de um subsistema, pressione o boto do mouse e arraste o cursor resultante em forma
de retculo para a pequena seta de entrada do prximo subsistema.
5. Escolha de parmetros para os subsistemas. D um duplo clique no subsistema da janela
do modelo e digite os parmetros desejados.
6. Escolha os parmetros para simulao. Selecione Parameters no menu Simulation na janela do modelo para configurar parmetros adicionais, como o tempo de simulao.
7. Inicie a simulao. Selecione Start no menu Simulation na janela do modelo ou clique no
cone Start/Pause na barra de ferramentas da janela do modelo, como mostrado na Figura
2.

Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

8. Interaja com o grfico. Na janela Scope voc pode usar o zoom para aproximar ou afastar
o grfico, modificar a escala dos eixos, salvar a configurao dos eixos e imprimir o grfico resultante.
9. Gravar o modelo. Ao gravar o modelo, escolhendo a opo Save no menu File, cria-se um
arquivo com extenso .mdl, a qual necessria.

Atividades
1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 91) Considere o sistema com realimentao esboado na Figura 3.

Figura 3 Sistema de controle com realimentao negativa (DORF; BISHOP, 2001).

(a) Implemente este sistema no Simulink.


(b) Obtenha um grfico da resposta ao degrau deste sistema. Qual seu valor mximo? Qual
seu erro estacionrio?
Respostas:

Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2. (DORF; BISHOP, 2001, p. 88) Uma carga adicionada a um caminho resulta em uma
fora F sobre a mola do suporte e o pneu se deforma como est mostrado na Figura 4a. O
modelo para o movimento do pneu est mostrado na Figura 4b.

Figura 4 Modelo de suporte de caminho (DORF; BISHOP, 1991).

(a) Determine a funo de transferncia

X 1 (s )
.
F (s )

(b) Implemente esta funo no Simulink. Use k1 = k 2 = 1 e b = 0,5 e M = 10 .


(c) Obtenha um grfico da posio x1 (t ) quando balanamos o caminho com uma freqncia
de 1 oscilao por segundo (0,1Hz) o que pode ser modelado por f ( t ) = sin ( 2 0,1 t ) .
(d) Repita para freqncias de 0,2Hz, 0,5Hz e 1Hz. O que ocorre com a sada? Justifique.
Respostas:

Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

3. (DORF; BISHOP, 2001, p. 81) Estruturas em T so usadas freqentemente como filtros


em sistemas de controle em corrente alternada. A Figura 5 mostra um desses circuitos em
T.

Figura 3 Estrutura em T (DORF; BISHOP, 2001).

(a) Determinar a funo de transferncia da rede.


(b) Implemente este sistema no Simulink para R1 = 0,5 , R2 = 1 e C = 0,5 .
(c) Obtenha um grfico da resposta ao degrau para este sistema.
(d) Obtenha a resposta entrada x(t ) = sin (2f ) para f = 0,1; 1; 10; 100 Hz.
Respostas:

4. Implemente no Simulink o diagrama de blocos do sistema de posicionamento de antena


discutido na Aula 12T usando a Configurao 2. Obtenha a resposta deste sistema a uma
entrada i (t ) = u (t ) . Comente o resultado obtido.

Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 8P Reviso: vetores e matrizes no Matlab


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Apndice G.

CHAPMAN, Stephen J. Programao em MATLAB para engenheiros. So Paulo: Pioneira Thomson


Learning, 2003. 477 p. ISBN 8522103259.

1.

(CHAPMAN, 2003, p. 30) Responda s questes seguintes considerando a matriz abaixo:


1 .1 3 .2 3 .4 0 .6
c= 0.6 1.1 0.6 3.1 .
1.3 0.6
5.5 0.0

(a) Qual o tamanho de c?


(b) Qual o valor de c(2,3)?
(c) Apresente os ndices de todos os elementos cujo valor seja 0,6.

2.

(CHAPMAN, 2003, p. 30) Qual a diferena entre uma matriz e um vetor?

3.

(CHAPMAN, 2003, p. 38) Assuma que a matriz c seja definida como abaixo e determine
o contedo das seguintes submatrizes:
1 .1 3 .2 3 .4 0 .6
c= 0.6 1.1 0.6 3.1
1.3 0.6
5.5 0.0

(a) c(2,:)
(b) c(:,end)
(c) c(1:2,2:end)
(d) c(6)
(e) c(4:end)
(f) c(1:2,2:4)
(g) c([1 4],2)
(h) c([2 2], [3 3])
1

Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

4.

(CHAPMAN, 2003, p. 29) Qual o contedo das seguintes matrizes:

A=zeros(2);
B = zeros(2,3);
C= [1 2; 3 4];
D = zeros(size(c));

5. Qual o resultado do comando diag([1 2 3])? O que faz o comando diag?

6.

(CHAPMAN, 2003, p. 29) Determine o contedo da matriz a aps a execuo das seguintes declaraes:

(a) a = eye(3,3);
b = [1 2 3];
a(2,:) = b;
(b) a= eye(3,3);
b= [7 8 9];
a(3,:) = b([3 1 2]);

7. Qual o resultado do comando toeplitz([1 2 3])? O que faz o comando toeplitz?

Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

8. (CHAPMAN, 2003, p. 29) Determine o contedo da matriz a aps a execuo das seguintes declaraes:
a = eye(3,3);
b = [4 5 6];
a(:,3) = b;

4 2
9. Calcule o determinante da matriz A =
. Use o comando det para confirmar seu
1 7
resultado.

10. Calcule o menor M 23

1 2 4
do determinante da matriz A = 2 3 1 . Escreva um coman 1 8 4

do Matlab que resolve este problema.

11. Calcule o cofator C13 da matriz do problema anterior.

12. Resolva de forma manuscrita e usando o Matlab, o determinante da matriz


1 7 1
A = 0 4 0 .
1 1 9

13.

Para que serve o comando Matlab cond?

14.

3 7
1

6 8 .
Verifique a singularidade ou no da matriz A = 2
1 3 1

15.

Calcule a adjunta da matriz do exerccio anterior.


3

Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

16.

Usando a funo rank determine o posto da matriz do exerccio anterior.

17.

(CHAPMAN, 2003, p. 29) Assuma que a, b, c e d so definidas como a seguir:

1 0
a=

2 1

1 2
b=

0 1

3
c= e d = 5.
2

Qual o resultado das seguintes operaes?


a+b

a+c

a.*b

a+d

a*b

a.*d

a*c

a*d

18.

(CHAPMAN, 2003, p. 51) Assuma que a, b, c e d so definidas como a seguir e cal-

cule os resultados das seguintes operaes se elas forem legais. Se uma operao for ilegal, explique o motivo.
2 1
a=

1 2

0 1
b=

3 1

(a) result = a.*c;


(b) result = a* [c c];
(c) result = a.*[c c];
(d) result = a+b*c;
(e) result = a+b.*c;

1
c= e d = -3.
2

Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

19.

(CHAPMAN, 2003, p. 51) Resolva para x

a equao Ax = B , em que

1 2 1
1

A = 2 3 2 e B = 1 .
1 0 1
0

20. (CHAPMAN, 2003, p. 74) Resolva o seguinte sistema de equaes simultneas para x :
-2.0 X1 + 5.0 X2 + 1.0 X3 + 3.0 X4 + 4.0 X5 - 1.0 X6 = 0.0
2.0 X1 - 1.0 X2 - 5.0 X3 - 2.0 X4 + 6.0 X5 + 4.0 X6 = 1.0
-1.0 X1 + 6.0 X2 - 4.0 X3 - 5.0 X4 + 3.0 X5 - 1.0 X6 = -6.0
4.0 X1 + 3.0 X2 - 6.0 X3 - 5.0 X4 - 2.0 X5 - 2.0 X6 = 10.0
-3.0 X1 + 6.0 X2 + 4.0 X3 + 2.0 X4 - 6.0 X5 + 4.0 X6 = -6.0
2.0 X1 + 4.0 X2 + 4.0 X3 + 4.0 X4 + 5.0 X5 - 4.0 X6 = -2.0

21. Defina o que so autovalores e autovetores de uma matriz. Encontre-os para:


1 0 3
A = 2 1 5
0 3 1

(1.1)

Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 9P Representao computacional de sistemas de controle no


espao de estados
Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 610 611.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 121-124.

1. Criando a representao no espao de estados


Para criar a descrio de um sistema no espao de estados no Matlab, utilizamos o comando ss (de state space) cuja funcionalidade a mesma do tf para funes de transferncia. Seu formato :
SYS = SS(A,B,C,D)
Por exemplo, considere o problema de obter a resposta ao degrau para um sistema representado por:
1 3
1
x =
x + u

1 2
0 .
y = [2 1]x
Utilizamos a seguinte seqncia de instrues:
>> A = [1 3; -1 2];
>> B = [1;0];
>> C = [2 -1];
>> D = 0;
sistema = ss(A,B,C,D)
a =
x1

x2

x1

x2

-1

b =
u1
x1

x2

c =

y1

x1

x2

-1

d =
1

Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

u1
y1

>> step(sistema)
Step Response

3
2

Amplitude

1
0
-1
-2
-3
-4
0

0.2

0.4

0.6

0.8
Time (sec)

1.2

1.4

1.6

2. Calculando a sada de um sistema a uma entrada


Pode-se utilizar o comando lsim para obter a sada de um sistema a uma dada entrada
incluindo a condies iniciais. Seu formato :
LSIM(SYS,U,T,X0)
O sistema sys pode estar definido na forma de espao de estados ou funo de transferncia, U so os valores que a entrada assume, T os instantes de tempo em que a entrada
foi passada e X0 um vetor de condies iniciais das variveis de estado (se no especificado, considera-se condies iniciais nulas). Assim, a resposta ao degrau do exerccio anterior poderia ter sido obtida com a seguinte seqncia de comandos:
A = [1 3; -1 2];
B = [1;0];
C = [2 -1];
D = 0;
sistema = ss(A,B,C,D)
t = linspace(0,1.6,1000);
u = ones(1,1000);
figure(2);
lsim(sistema, u,t);

Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Linear Simulation Results

3
2

Amplitude

1
0
-1
-2
-3
-4
0

0.2

0.4

0.6

0.8
Time (sec)

1.2

1.4

1.6

Exerccio
1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 138) Considere-se o sistema seguinte:

1
0
0
+
x =
x

1 u
2 3

y = [1 0]x
com
1
x(0 ) = .
0
(a) Usando a funo lsim obter e traar a resposta do sistema quando u (t ) = 0 .
(b) Obtenha um grfico de x 2 (t ) para a mesma entrada.

3. Convertendo funes de transferncia para o espao de estados


As funes de transferncia representadas seja pelo numerador e denominador, seja por
um objeto LIT podem ser convertidas para o espao de estados. Para a representao em
numerador e denominador, a converso pode ser implementada usando:
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den).
A matriz A retorna em uma forma chamada cannica controlvel. Para obter a forma em variveis de fase, [Af,Bf,Cf,Df], executamos as seguintes operaes: Af =inv(P)*A*P;
3

Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Bf = inv(P)*B; Cf =C*P, Df = D, onde P uma matriz quadrada com valores


unitrios ao longo da diagonal secundria e zeros no resto.
Para sistemas representados como objetos LIT, o comando ss(F), onde F um objeto funo de transferncia LIT, pode ser usado para converter F em um objeto do espao de estados.
Por exemplo, considere obter a representao no espao de estados da funo de transferncia:
C (s )
24
= 3
.
2
R(s ) s + 9 s + 26s + 24
Para o objeto funo de transferncia LIT, a converso para o espao de estados no conduz
forma em variveis de fase. Como ss(F) no conduz a formas familiares das equaes de
estado (nem possvel converter facilmente em formas familiares) teremos, no momento, uso
limitado dessa transformao.
num=24;

% Define o numerador de G(s)=C(s)/R(s).

den=[1 9 26 24];

% Define o denominador de G(s).

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

% Converte G(s)para a forma cannica


% do controlador,
% armazena as matrizes A, B, C, D, e
% mostra o resultado.

P=[0 0 1;0 1 0;1 0 0]; % Forma a matriz de transformao.


Af=inv(P)*A*P

% Forma a matriz A (variveis de fase).

Bf=inv(P)*B

% Forma o vetor B (variveis de fase).

Cf=C*P

% Forma o vetor C,(variveis de fase).

Df=D

% Forma D,(variveis de fase).

T=tf(num,den)

% Representa T(s)=24/(s^3+9s^2+26s+24)
% como um objeto funo de transferncia LTI.

Tss=ss(T)

% Converte T(s) em representao no espao de


% estados.

Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a representao no espao de estados em
variveis de fase para cada um dos sistemas mostrados na Figura 1 a seguir.

Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 1 (NISE, 2002).

4. Convertendo sistemas no espao de estados para funes de transferncia


As representaes no espao de estados podem ser convertidas em funes de transferncia representadas por um numerador e um denominador usando
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu),
em que iu o nmero da entrada em sistemas de entradas mltiplas. Para sistemas com
uma nica entrada e uma nica sada iu = 1.
Para um sistema LIT no espao de estados, Tss, a converso pode ser implementada usando
Ttf = tf(Tss)
para se obter a funo de transferncia na forma polinomial ou usando
Tzpk = zpk(Tss)
para obter a funo de transferncia na forma fatorada.
Por exemplo, a funo de transferncia representada pelas matrizes descritas por:
0
x = 0
9
y = [2 3

0
7

0
1 x + 8 u
9
8 7
1

4]x

podem ser obtidas como:


A=[0 1 0;0 0 1;-9 -8 -7];

% Representa A.

B=[7;8;9];

% Representa B.

Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006


C=[2 3 4];

% Representa C.

D=0;

% Representa D.

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)

% Converte uma representao


% no espao de estados
% em funo de transferncia representada por
% um numerador e um denominador,G(s)=num/den,
% em forma polinomial,
% e mostra num e den.

Tss=ss(A,B,C,D)

% Form LTI state-space model.

Ttf=tf(Tss)

% Transforma a representao no espao de


% estados em funo de transferncia
% na forma polinomial.

Tzpk=zpk(Tss)

% Transforma a representao no espao de


% estados em funo de transferncia
% na forma fatorada.

Exerccios
3. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a funo de transferncia, G (s ) =

Y (s )
,
R (s )

para cada um dos sistemas representados no espao de estados.


0
0
x =
0
(a)

7
y = [1 3

1
3
0
0
5

0
1
0
x + r
8
0
0
1

9 2 3
2
4 6]x

1 0
4 2
2

7
5 5 2 1

1 1 2
8 x + 6 u


6 3 4 0
5
4
0 4 3 1
y = [1 2 9 7 6]x

3
3

x = 0
(b)

7
6

4. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a representao no espao de estados em
variveis de fase para cada um dos sistemas mostrados na Figura 2 a seguir.
6

Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 2 (NISE, 2002).

5. (DORF; BISHOP, 2001, p. 138) Considere o sistema:


0
x = 0
2
y = [1 0

0
0

0
1 x + 0u
.
1
2 4
1

0]x

(a) Usando a funo ss2tf, determinar a funo de transferncia

Y (s )
.
U (s )

(b) Traar a resposta do sistema condio inicial x(0 ) = [0 0 1] para 0 t 10 .


T

6. (3061) Resolver o Exerccio 40 da pgina 173 do (NISE, 2002).

Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 10P Aula de exerccios para P2


Bibliografia

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
788 p. ISBN 8587918230.

PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p. : il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3.

1.

(DORF; BISHOP, 2001, p. 78) O sistema de posicionamento de alta preciso de uma


pea deslizante est mostrado na figura a seguir, Determinar a funo de transferncia
X P (s )
quando o coeficiente de atrito viscoso da haste acionadora bd = 1 , a constante
X IN (s )

de mola da haste acionadora k d = 3 , mc =

2
e o atrito de deslizamento bS = 1 .
3

Pea deslizante de preciso (DORF; BISHOP, 2001).

Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2. (PHILLIPS; HARBOR, 1996, p. 79) Construa um diagrama para computador analgico

das seguintes funes de transferncia:


(a) G (s ) =

6,3
s+4

(b) G (s ) =

15s + 11
s + 9,7 s + 79,7
2

Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

3. (OGATA, 2003, p. 121) Obtenha a representao no espao de estados do sistema mec-

nico indicado na figura, em que u1 e u 2 so as entradas e y1 e y 2 so as sadas.

Sistema mecnico (OGATA, 2003).

Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

4. (NISE, 2002, p.86) (2,0) Para o motor, a carga e a curva torque-velocidade mostrados na

figura a seguir, obter a funo de transferncia, G (s ) =

L (s )
.
E a (s )

Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

5. (NISE, 2002, p. 116) Represente o circuito eltrico mostrado na figura a seguir no espao

de estados em que iR ( t ) a sada.

(NISE, 2002).

6. (2052) Resolver Exerccio E2.21 da pgina 78 do (DORF; BISHOP, 2001, p. 78).

Automao e Controle I Aula 12P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 12P Efeitos das no-linearidades


Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 152-158.

MATSUMOTO, lia Yathie. Simulink 5. So Paulo: rica, 2003. 204 p.: il. ; 25 cm ISBN 8571949379.
Pgina 167.

Nesta aula, vamos examinar qualitativamente os efeitos das no-linearidades sobre a resposta no domnio do tempo de sistemas fsicos.
Nos exemplos a seguir, inserimos nos sistemas no-linearidades como saturao, zona
morta e folgas, mostradas na Figura 1, para mostrar os efeitos destas no-linearidades sobre as respostas lineares.

Figura 1 Algumas no-linearidades fsicas (NISE, 2002).

As respostas foram obtidas usando o Simulink.

Atividade 1 - Saturao
O sistema da Figura 2 pode ser usado para ilustrar o efeito da saturao de um amplificador na
resposta ao degrau de um motor que limitar a velocidade obtida.

Figura 2 - Diagrama de blocos em Simulink para ilustrar saturao (NISE, 2002).


Simule este sistema, compare as curvas obtidas e explique o que ocorre.
1

Automao e Controle I Aula 12P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Atividade 2 - Zona morta


O efeito de uma zona morta sobre o ngulo de sada do eixo acionado por um motor com
engrenagens pode ser simulado pelo sistema da Figura 3.

Figura 3 - Efeito da zona morta sobre a resposta de deslocamento angular da carga (NISE,
2002).
Simule este sistema, compare as curvas obtidas e explique o que ocorre.

Atividade 3 - Folgas
O efeito das folgas (backlash) sobre o eixo de sada acionado por um motor com engrenagens simulado pelo sistema da Figura 4.

Automao e Controle I Aula 12P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Figura 4 - Efeito da folga sobre a resposta de deslocamento angular da carga (NISE, 2002).

Quando o motor inverte o sentido de rotao, o eixo de sada permanece parado no incio do
movimento de inverso de sentido. Quando as engrenagens finalmente ultrapassam a folga de
contato, o eixo de sada comea a girar no sentido oposto. A resposta resultante bastante
diferente da resposta de um sistema linear sem folga.
Simule este sistema, compare as curvas obtidas e explique o que ocorre.

Exerccio
1. Resolver Exerccio 50 da pgina 176 do (NISE, 2002).
3

Automao e Controle 1 Aula 13P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 13P Modelamento de sistemas o levitador magntico


Bibliografia

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 1-14.

Manual for Model 730 Magnetic Levitation System, ECP, 1999.

OBRIGATRIO TRAZER UM DISQUETE PARA ESTA AULA (1 POR DUPLA) PARA


QUE VOC POSSA EXPORTAR OS DADOS DO KIT.

O objetivo desta aula verificar a validade de um modelo de funo de transferncia de 2


ordem para um sistema fsico, o levitador magntico.
Cada grupo obter a resposta ao degrau do kit. Siga os passos descritos pelo professor.
Pede-se:
(a) Faa um grfico da resposta ao degrau obtida.
(b) A partir dos pontos obtidos, determine:
a ultrapassagem percentual
o tempo de assentamento
o tempo de subida
o valor da resposta no regime permanente
(c) Com os valores da ultrapassagem percentual e do tempo de assentamento, encontre e

n .
(d) Monte a funo de transferncia experimental G ( s ) .
(e) Usando a funo step levante a resposta ao degrau de G ( s ) e compara com a curva
experimental do item (a).

Automao e Controle 1 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

Aula 14P Aula de exerccios para P3


Bibliografia

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pgina 132.

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pgina 171.

1.

(NISE, 2002, p. 171) Para cada uma das respostas ao degrau unitrio mostradas na Figura
1, determine a funo de transferncia do sistema.

Figura 1 (NISE, 2002).


Resoluo:

Automao e Controle 1 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

2. (DORF; BISHOP, 2001, p. 132) Um sistema descrito por equaes em variveis de estado:
1
x = 4
2
y = [20

Determinar G (s ) =

1 1
0

3 0 x + 0u
.
1
1 10
30 10]x

Y (s )
.
U (s )

Resoluo:

Automao e Controle 1 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft julho 2006

3. (NISE, 2002, p. 171) No sistema mostrado na Figura 2 aplicado um degrau de torque em

1 (t ) . Determinar:
(a) A funo de transferncia G (s ) =

2 (s )
.
T (s )

(b) A ultrapassagem percentual, o tempo de assentamento e o instante de pico para 2 (t ) .

Figura 2 (NISE, 2002).


Resoluo:

4. (DORF; BISHOP, 2001, p. 78) (1,5) A funo de transferncia de um sistema :

Y (s )
10(s + 2 )
= 2
R(s ) s + 8s + 15
Determinar y (t ) quando r (t ) for um degrau unitrio de entrada.
Resoluo:

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006

Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 1 1 semestre 2006
1. Resolva o Exerccio P1.2 da pgina 20 do (DORF; BISHOP, 1998).

2. Resolver Exerccio E2.4 da pgina 76 do (DORF; BISHOP, 2001).


Respostas: no livro.

3. Resolver Exerccio 8 da pgina 23 do (NISE, 2002).

4. Resolver Exerccio 17 da pgina 25 do (NISE, 2002).

5. Resolver Exerccio 1 da pgina 81 do (NISE, 2002).


Respostas: (a)

1
1
; (b)
s
s2

; (c)

s +
2

; (d)

s
s +2
2

6. Resolver Exerccio 2 da pgina 81 do (NISE, 2002).


Respostas: (a)

(s + a )

; (b)

(s + a )
(s + a ) 2 + 2

; (c)

6
s4

7. Resolver Exerccio 4 da pgina 81 do (NISE, 2002).


Respostas: (a)

x(t ) = 0,2 cos 2t 0,1sin 2t + e t (2,2 cos t 0,6 sin t )

9
1 1
cos 2t + sin 2t + t 2
8
8 4

; (b)

5e 2t e t + 9te t 2 + t ; (c)

8. Resolver Exerccio 7 da pgina 81 do (NISE, 2002).


Resposta:

s 3 + 4s 2 + 6s + 8
.
s 3 + 3s 2 + 5s + 1

9. Resolver Exerccio 10 da pgina 82 do (NISE, 2002).


Resposta:

d 5c
d 4c
d 3c
dc
+
3
+
2
+ 5 + 2c = 18 (t ) + 36 + 90t + 9t 2 + 3t 3 u (t ) .
5
4
3
dt
dt
dt
dt

10. Resolver Exerccio 12 da pgina 82 do (NISE, 2002).

11. Resolver Exerccio 14 da pgina 82 do (NISE, 2002).

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006

12. Resolver Exerccio 17 da pgina 82 do (NISE, 2002).


Respostas: (a)

2s 2
s
; (b)
.
s 2 + 3s + 1
4s 2 + 3s + 1

13. Resolver Exerccio 19 da pgina 82 do (NISE, 2002).


Respostas: (a)

s 2 + 3s + 1
3s 2
; (b)
.
6 s 3 + 5s 2 + 4 s + 2
2s 2 + 7 s + 2

14. Resolver Exerccio 23 da pgina 83 do (NISE, 2002).


Resposta:

1
.
s +1
2

15. Resolver Exerccio B.3.20 da pgina 122 do (OGATA, 2003).

16. Resolver Exerccio 2.1 da pgina 70 do (PHILLIPS; HARBOR, 1997).


Respostas: (a)

sR1 R2 C + R2
sR1 R2 C + R1 + R2

; (b)

R2 ; (c)

5 10 5 s + 10
5 10 5 s + 20

e 10, respectivamente.

17. Resolver Exerccio 1.10 da pgina 32 do (SILVEIRA; SANTOS, 1999).


18. (DiSTEFANO; STUBBERUD; WILLIAMS, 1995, p. 113) Usando a tcnica de transformadas de Laplace, encontre a resposta forada da equao diferencial:
d2y
dy
dx
+ 4 + 4 y = 3 + 2x ,
2
dt
dt
dt
em que x(t ) = e 3t , t 0 .

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006

Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 2 2 semestre 2006
1. Resolver Exerccio E2.21 da pgina 78 do (DORF; BISHOP, 2001).
Resposta: no livro.

2. Resolver Exerccio PM2.3 da pgina 91 do (DORF; BISHOP, 2001).

3. Resolver Exerccio E3.4 da pgina 128 do (DORF; BISHOP, 2001).

Resposta:

0

x = 0

y = [1 0

1
0
0

0
1 x + 0u
.
5
3 2
0]x + 0u

4. Resolver Exerccio E3.19 da pgina 129 do (DORF; BISHOP, 2001).


Resposta: no livro.

5. Resolver o Exerccio 16(b) da pgina 82 do (NISE, 2002).


Resposta: (a)

VO ( s )
s2
= 2
.
VI ( s ) s + s + 1

6. Resolver Exerccio 17(a) da pgina 82 do (NISE, 2002).

7. Resolver Exerccio 33 da pgina 84 do (NISE, 2002).


Resposta:

2 ( s)
3
.
=
2
T (s)
20 s + 13s + 4

8. Resolver Exerccio 37 da pgina 85 do (NISE, 2002).

9. Resolver Exerccio 40 da pgina 85 do (NISE, 2002). (Ao primeiro aluno que entregar a soluo completa e correta deste exerccio ser acrescentado 0,5 ponto
nota da prova P2).

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006

Resposta:

8
X (s )
21
=
.
9
4
T (s )
2
s + s+
21
21

10. Resolver Exerccio 42 da pgina 85 do (NISE, 2002).


Resposta:

L (s )
0,1667
=
.
E a (s ) s(s + 1,6667)

11. Resolver Exerccio 43 da pgina 86 do (NISE, 2002).


Resposta:

G (s ) =

1
.
12s ( s + 0, 75 )

12. Resolver Exerccio 44 da pgina 86 do (NISE, 2002).


Resposta:

G (s ) =

0,222
s (s + 0,122 )

13. Resolver Exerccio 54 da pgina 87 do (NISE, 2002).

Resposta:

Y (s )
=
F (s )

1
M
f
K
s2 + v s +
M
M

, com

F (s ) =

WD
s

14. Resolver Exerccio 1 da pgina 116 do (NISE, 2002).

15. Resolver Exerccio 3 da pgina 116 do (NISE, 2002).

16. Resolver Exerccio 4 da pgina 116 do (NISE, 2002).

Resposta:

x = x1

v1

x2

v2

x3

1
0
0
0
0

0
0

1 3 1
0
1
0
1


T
0

0
0
1
0
0

.
v3
x =
x + u
1 1 2 0
1
1
1

0
0
0
0
0
1


0
1
0
1
0
3

y = 0 0 0 0 1 0 x + 0u

17. Resolver Exerccio 5 da pgina 117 do (NISE, 2002).


2

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006

18. Resolver Exerccio 6 da pgina 117 do (NISE, 2002).

19. Resolver Exerccio 8 da pgina 118 do (NISE, 2002).


20. Resolver Exerccio 13 da pgina 118 do (NISE, 2002).

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 3 2 semestre 2006
1. Resolver Exerccio E2.18 da pgina 78 do (DORF; BISHOP, 2001).
Resposta:

y (t ) =

4 5 3t
+ e
3e 5t , t 0 .
3 3

2. Resolver Exerccio 26 da pgina 84 do (NISE, 2002).


Resposta:

G (s ) =

s +1
.
s 4 + 5s 3 + 8s 2 + 5s + 1

3. Resolver Exerccio 5 da pgina 117 do (NISE, 2002).


4. Resolver Exerccio 10 da pgina 118 do (NISE, 2002).
5. Resolver Exerccio 12 da pgina 118 do (NISE, 2002).
6. Resolver Exerccio 14 da pgina 118 do (NISE, 2002).
Resposta:

G (s ) =

(a) G

(s ) =

10
;
3
s + 5s 2 + 2 s + 3

(b)

G (s ) =

49s 2 349s + 452


;
s 3 3s 2 27 s + 157

23s 2 48s 7
.
s 3 + 3s 2 + 19s 133

7. Resolver Exerccio 18 da pgina 119 do (NISE, 2002).

Resposta:

0
x = 0
K
0
K 3

1
0
K
1
K3


0
0

1 x + 0 (t );
K
K
a
2
K 3
K 3

K
y= b
Ka

1 0 x .

8. Resolver Exerccio 21 da pgina 120 do (NISE, 2002).


9. Resolver Exerccio 22 da pgina 120 do (NISE, 2002).
Resposta:

G1 (s ) =

272,06 s 2 + 1,8647 s + 84,128


507,71(s + 1,554 )
; G 2 (s ) =
.
(s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034)
(s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034)

10. Resolver Exerccio 24 da pgina 121 do (NISE, 2002).


1

(c)

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Resposta:

1
0
0
0
0
9353 14,29 769,2 14,29

x + 0 f cima (t )
x =
0
0
0
0
1

7,558 406 9,302


406
0,0581
y = [0,9491 0 0 0]x

11. Resolver Exerccio 1 da pgina 170 do (NISE, 2002).


12. Resolver Exerccio 2 da pgina 170 do (NISE, 2002).
Resposta:

G1 (s ) =

507,71(s + 1,554 )
272,06 s 2 + 1,8647 s + 84,128
; G 2 (s ) =
.
(s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034)
(s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034)

13. Resolver Exerccio 7 da pgina 170 do (NISE, 2002).


14. Resolver Exerccio 9 da pgina 170 do (NISE, 2002).
15. Resolver Exerccio 10 da pgina 170 do (NISE, 2002).
Resposta:

G (s ) =

5s 2 + 136s 1777
; plos : 9,683; 0,7347; 9,4179
s 3 s 2 91s + 67

16. Resolver Exerccio 11 da pgina 170 do (NISE, 2002).


17. Resolver Exerccio 13 da pgina 170 do (NISE, 2002). (Ao primeiro aluno que entregar

a soluo completa e correta deste exerccio ser acrescentado 0,5 ponto nota da
prova PAF).
18. Resolver Exerccio 25 da pgina 171 do (NISE, 2002).

Resposta:

(a)

= 0, 7538; n =

1
3
G (s ) = 2
;
s + 5s + 11

11; %UP = 2, 722%; TS = 1, 6s; TP = 1, 44s; TR = 0, 6963s .

19. Resolver Exerccio 26 da pgina 171 do (NISE, 2002).


Resposta: (a)

2 ( s )
1
= 2
; (b) 16,30%; 8s e 3,627s respectivamente.
T (s )
s +s +1

20. Resolver Exerccio 29(a) da pgina 171 do (NISE, 2002).

(b)

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Resposta:

G (s ) =

75
.
s + 37, 5

21. Resolver Exerccio 40 da pgina 173 do (NISE, 2002).


22. Resolver Exerccio B.3.10 da pgina 121 do (OGATA, 2003).
Resposta:

G (s ) =

s
.
s + 5s + 7
2

23. (DORF; BISHOP, 2001, p. 98) Uma impressora a laser usa um raio de laser para impri-

mir cpias rapidamente de um computador. O laser posicionado por uma entrada de controle, r ( t ) , de forma que

Y (s ) =

5 ( s + 100 )
R (s ) .
s 2 + 60s + 500

(1)

A entrada r ( t ) representa a posio desejada para o raio de laser.


(a) Se r ( t ) for um degrau unitrio, encontre a sada y ( t ) .
(b) Qual o valor final de y ( t ) ?
Resposta: (a)

y ( t ) = 1 + 0,125e 50t 1,125e 10t , t 0 ; (b) 1.

24. (DORF; BISHOP, 2001, p. 164) Um sistema descrito no espao de estados por:

x = 4

y = 20

Determine G ( s ) =

Resposta:

G (s ) =

0
1 1


3 0 x + 0 u

.
1
1 10


30 10 x

(2)

Y (s )
.
U (s )

10s 2 60s 70
.
s 3 14s 2 + 37s + 20

25. (DiSTEFANO et al., 1990, p. 138) Obtenha a funo de transferncia G (s ) =

VO (s )
do
V I (s )

compensador por atraso/avano de fase implementado atravs de uma rede RC mostrada


na figura a seguir.

Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

(DISTEFANO et al., 1990).


VO ( s )
Resposta:
=
VI ( s )

1
1
1
s 2 +
s+
+
R2C 2
R1C 1
R1C 1R2C 2
1
1
1
1
+
+
s 2 +
s+
R2C 2
R1C 1
R2C 1
R1C 1R2C 2

26. (DORF; BISHOP, 2001, p. 78) Considere o sistema mecnico esboado na figura a seguir.

A entrada dada por f (t ) e a sada por y (t ) . Determinar a funo de transferncia de


f (t ) para y (t ) e escrever uma seqncia de comandos Matlab que permita traar a

curva da resposta a uma entrada degrau unitrio. Considere m = 10 , k = 1 e b = 0,5 .

(DORF; BISHOP, 2001, p. 78)

Automao e Controle I Trabalho 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006

Automao e Controle I
Trabalho 1 2 semestre 2006 - Sensores
Este trabalho vale 0,5 ponto somado nota da Prova P1.

Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 05/09 data da P1
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar 1 pgina. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida, o
trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS a questo cujo nmero coincide com o
dgito do seu nmero de matrcula.
O assunto do trabalho, sensores, matria para a P1. Uma dessas questes pode cair na
prova.
Entre outras, uma possvel referncia a ser utilizada para resolver as questes :

PAZOS, F. Automao de sistemas & robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books, 2002. Captulo 4.

0. O que so transdutores? O que so sensores?

1. Qual a diferena entre sensores analgicos e digitais?

2. Explique as seguintes caractersticas dos sensores: faixa, resoluo, sensibilidade, linearidade, histerese.

3. Explique o funcionamento e d exemplos de sensores de temperatura.

4. Explique o funcionamento e d exemplos de sensores de presena.

5. Explique o funcionamento e d exemplos de sensores de posio.

6. Explique o funcionamento e d exemplos de sensores de fora.

7. Explique o funcionamento e d exemplos de sensores de velocidade.


1

Automao e Controle I Trabalho 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006

8. Explique o funcionamento e d exemplos de sensores de luz.

9. Explique o funcionamento e d exemplos de sensores de presso.

Automao e Controle I Trabalho 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006

Automao e Controle I
Trabalho 2 2 semestre 2006
Tecnologias associadas automao
Este trabalho vale 0,5 ponto somado nota da Prova P2

Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 10/10 data da P2
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar uma folha. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida,
o trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS as seguintes questes de acordo com o
dgito do seu nmero de matrcula:
0 1 e 16
1 2 e 15
2 3 e 14
3 4 e 13
4 5 e 12
5 6 e 11
6 7 e 10
78e9
8 4 e 10
9 6 e 12

As questes se referem ao livro:

SILVEIRA, P. R; SANTOS, W. E. Automao e controle discreto, 2a edio. So Paulo:


rica, 1999. Pgina 209.

Automao e Controle I Trabalho 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006

Automao e Controle I
Trabalho 3 2 semestre 2006
Tecnologia e sociedade
Este trabalho vale 0,5 ponto somado nota da Prova PAF
Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 28/11 data da PAF
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar 1 pgina. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida, o
trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS a seguinte questo de acordo com o dgito do seu nmero de matrcula:
Dgito 0 Questo 1
Dgito 1 Questo 2
Dgito 2 Questo 3
Dgito 3 Questo 4
Dgito 4 Questo 5
Dgito 5 Questo 6
Dgito 6 Questo 7
Dgito 7 Questo 8
Dgito 8 Questo 9
Dgito 9 Questo 10
As questes se referem ao livro:

SILVEIRA, Paulo Rogrio da; SANTOS, Winderson E. dos. Automao e controle discreto. 2. ed. So Paulo: rica, 1999. 229 p. : il. ; 24 cm ISBN 85-7194-591-8. Pginas 31
e 32.