Proceedings of the 2007 IEEE

International Conference on Mechatronics and Automation

August 5 - 8, 2007, Harbin, China

!"#$%&'( )'# *&+,%)-&"' ).",- )' /%$0-1&0

2)134 5$($'$1)-&6$ 71)8&'( *94-$+
:,";, <&'( )'# <"'(.&)" :=)"

:,";, <&'( )'# >&)'+&' :,"

!"##$%$ "& '$()*+,(*#-.#$(/0,(*# .+%,+$$0,+%

;*+=,+% >+,:$02,/5 "& 8$0"+*3/,(2 *+9 82/0"+*3/,(2
AB C39*" D/EF;*+=,+% AGHHGIF!),+*
?#=@#?;A'B&-C$#,C0'

1,*+%23 4$5 6*7"0*/*05 "& 89:*+($9 ;3<$0,(*#

!"+/0"# ?$()+"#"%5 ;*+=,+% @+2/,/3/$ "& ?$()+"#"%5
JB '"&*+K)"+%#3 D/E ;*+=,+% AGHHGJF!),+*
?#=@#?;A'B&-C$#,C0'

!"#$%&'$ ! " #$%& '( )*+*%*),-$.* /),#$%+ 010-*2 '( ,%

*3*4-)$4 4,) $0 0-5&$*& $% -6* 7,7*)8 96* 4,)
4,)::0 07**&; ,44*3*),-$'%;
-6* 61&),53$4 ,445253,-')
,445253,-')::0 7)*005)* ,%& .'352* ,)* 0$253,-*&
<$-6 =,-3,/ <6$3* -6* *3*4-)$4 4,) $0 /),#$%+ ') ,44*3*),-$%+ ()'2
0-'78 96* 61&),53$4 ,445253,-') 4,% ,/0')/ ,33 '( -6* /),#$%+
*%*)+1 <6*% /),#$%+ ,%& -6* *%*)+1 0-')*& $% -6* 61&),53$4
,445253,-') 4,% &)$.* -6* *3*4-)$4 4,) -' , 4*)-,$% 07**& 0' ,0 -'
45))*%-88
2,#* -6* &)$.$%+ 2'-') 0-,)- <$-6 3'< 45))*%()*+, -+%.# / 01+'$%2' 3&%4 5+6+)+%&$27+ 8%&92)64 :;*%&<12'
!''<.<1&$=%4 >%272)6 ?=$=%
?=$=%@@

DC DEF5G<H2FDGE
D' -=$ ,1.)' "I +)B"1 0&-&$4J -"" +)'9 -1)II&0 %&(=-4
I"10$ $%$0-1&0 0)14 -" .1)8$ )'# )00$%$1)-$ I1$K,$'-%9C
L00"1#&'( -" 4-)-&4-&04J )' $%$0-1&0 0)134 .1)8&'( $'$1(9 0)'
)00",'- I"1 MNO "I -=$ -"-)% $'$1(9 &' &-4 ;="%$ P1"0$44C
Q=$' 1,''&'( &' ,1.)'J &I )' $%$0-1&0 0)1 =)6$ '" 1$($'$1)-&6$
.1)8&'( 494-$+J -=$ .1)8&'( $'$1(9 ;&%% .$ ;)4-$# ;&-=",.$&'( ,4$#J )'# &' -=$ )00$%$1)-&'( P1"0$44J -=$ .)--$1934
0,11$'- +)9 1$)0= )4 =&(= )4 MRS )+P$1$ TUV TWV C
F=$1$ )1$ 1$P"1-4 ).",- ,4&'( +"-"1 -" 0"'6$1- .,43
.1)8&'( $'$1(9 &'-" $%$0-1&0J )'# 4-"1$ -=$ $%$0-1&0&-9 &'
.)--$1&$4 TNVC 7,- -=$1$ &4 '" 1$P"1- ).",- ,4&'( =9#1),%&0
)00,+,%)-"1 -" 0"%%$0- .1)8&'( $'$1(9 &' $%$0-1&0 0)14 TMV TRVC
5$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ +)&'%9 0"'-)&'4 =9#1),%&0
P,+PX+"-"1J =9#1),%&0 )00,+,%)-"1J $%$0-1&0 0"'-1"%%$1 )'#
"-=$1 0"+P"'$'-4C Q=$' )' $%$0-1&0 0)1 .1)8$4 "1 #$0$%$1)-$4J
-1)'4+&44&"' 4=)I- #1&6$4 =9#1),%&0 P,+P ,'#$1 -=$ &'$1-&)J -=$
$%$0-1&0 0)134 .1)8&'( $'$1(9 &4 4-"1$#J )6"&#&'( -=$ ;)4-$ "I
-=$ .1)8&'( $'$1(9C Q=$' 4-)1-&'( -" )00$%$1)-$J -=$ $%$0-1&0
0)1 1$%$)4$4 -=$ 4-"1$# $'$1(9 )'# P1"+"-$4 -=$ =9#1),%&0
+"-"1 1"-)-$C F=$ =9#1),%&0 +"-"1 0)' #1&6$ -=$ $%$0-1&0 0)1 -"
1,'C Q=$' -=$ $%$0-1&0 0)1 &4 #1&6$' -" ) 0$1-)&' 4P$$#J -=$
#1&6&'( +"-"1 4-)1-4 -" ;"18C Q=$' -=$ $%$0-1&0 0)1 &4 4-)1-&'(
)- ) =&(= 4P$$#J -=$ #1&6&'( +"-"1 '$$# 6$19 %"; 0,11$'-J -=$'
-=$ 0,11$'- "I -=$ .)--$1&$43 0)' .$ 6$19 %";C 2"+P)1&'( ;&-=
%)1($ 6$=&0%$4J )' $%$0-1&0 0)134 K,)%&-9 &4 +,0= 4+)%%$1J )'#
-=$ 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ 0)' .$ +)#$ +,0= 4+)%%$1 -"
+$$- -=$ '$$#C

),@&%&)19]($)1

1$)1\)@%$

($)1\."@

0%,-0=

$%$0-1&0
0"'-1"%$1

#1&6&'(\+"-"1

;=$$%

#1&6&'(\4=&I-

0"'4-)'-\#$%&6$19
P,+PX+"-"1
=9#1),%&0
)00,+,%)-"1

Z&(CU ^9#1),%&0 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+

FL7_/ D
`L5L!/F/5* GZ F^/ 2L5
`";$1
c8Qd
Ye

F&1$ !"#$%
UfRXRS5UR

!)@&+,+ ),-="1&?$#
-"-)% +)44 c8(d
URMR

Q&'# )1$)
c+Wd
MMUYgUYYegUMNe

DDC D</EFDZa F^/ ^a<5LH_D2 L22H!H_LFG5

LE< F^/ `H!`X!GFG53* `L5L!/F/5*
^9#1),%&0 )00,+,%)-"14 )1$ 4-)'#)1# #$6&0$J )'# =)6$
#&II$1$'- 6"%,+$4C L' $%$0-1&0 0)1 =)4 '"- -"" +,0= 4P)0$ -"
.$ ,4$# I"1 &'4-)%%&'( =9#1),%&0 494-$+C Q$ 0="4$ ) WS_
=9#1),%&0 )00,+,%)-"1C F=$ &'&-&)% P1$44,1$ "I &- &4 LS bW!`)C
F" )6"&# -=$ P&4-"' 4-1&8&'( -=$ 0"6$1 "I -=$ =9#1),%&0
)00,+,%)-"1J )'# I"1 -=$ 4)I$-9 "I -=$ 494-$+J -=$ %";$4;"18&'( P1$44,1$ "I -=$ =9#1),%&0 494-$+ &4 4$- -"
LU bWCR!`)C ^9#1),%&0 )00,+,%)-"1 =)4 #&II$1$'- +)@&+)%

hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh

L08'";%$($+$'-4i
D ;",%# %&8$ -" )08'";%$#($ -=$ I&')'0&)% )'# &'-$%%$0-,)% 4,PP"1- I1"+
E)'B&'( D'4-&-,-$ "I F$0='"%"(9 "' -=$ I,'# -" 4-,#9 -=$ $%$0-1&0 0)134
1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+C
2"11$4P"'#&'( ),-="1C F$%CijeY SWR eNMf[[ef
/]+)&% )##1$44i?#=@#?;A'B&-C$#,C0'

1-4244-0828-8/07/$20.00 2007 IEEE.

F=$1$ )1$ +)'9 ;)94 -" .$ ,4$# &' ) .1)8&'( $'$1(9

1$($'$1)-&6$ 494-$+C F=$ .1)8&'( $'$1(9 0)' .$ 4-"1$# I"1 )
%"'( -&+$ &' -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"1J )'# -=$ 494-$+ 0)'
P1"6&#$ =&(= P";$1 #$'4&-9 )'# =&(= -"1K,$J 4" &- &4 -=$ .$4;)9 -" 4-"1$ -=$ .1)8&'( $'$1(9 ;&-= -=$ =9#1),%&0 494-$+ TYVC
Q=$' -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"1 )'# -=$ P,+PX+"-"1 )1$
0$1-)&' I"1 -=$ .1)8&'( 1$($'$1)-&6$ 494-$+J -=$ P)1)+$-$14 "I
-=$ $%$0-1&0 0)134 4P$$#J )00$%$1)-&"' )'# "-=$1 1$%$6)'P)1)+$-$14 0)' .$ 4&+,%)-$#C Z&(CU &4 ) =9#1),%&0 1$($'$1)-&6$
.1)8&'( 494-$+ "I )' $%$0-1&0 0)1 T[VC Z1"+ Z&(CU ;$ 0)' 4$$
-=)- -=$ 1$%)-&"'4=&P "I -=$ "1&(&')% -1)'4+&44&"' 494-$+ )'#
-=$ =9#1),%&0 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ )1$ P)1)%%$%C
*"+$ P)1)+$-$14 "I -=$ $%$0-1&0 0)1 4-,#&$# &' -=$ P)P$1
)1$ 4=";' &' -).%$ UC

1705

P1$44,1$ 6)%,$C D' -=$ P)P$1J -=$ +)@&+)% P1$44,1$ "I -=$
)00,+,%)-"1 &4 WSC[!P)C
Z1"+ -=$"1$-&0)% )')%94&4J =9#1),%&0 1$($'$1)-&6$ .1)8&'(
494-$+ 1$K,&1$4 6)1&).%$ P,+PX+"-"1C 7,- 6)1&).%$
P,+PX+"-"134 6"%,+$ &4 -"" %)1($ )'# -=$ 4P$$# 1$(,%)1 &4
0"+P%&0)-$#C D- &4 '"- .$ I&--$# -" .$ ,4$# )4 -=$ $'$1(9
0"'6$1-$1C D' -=$ P)P$1 ;$ ,4$ )' )'(%$ I&@$# #&4P%)0$+$'P,+PX+"-"1C F=$ )'(%$ I&@$# #&4P%)0$+$'- P,+PX+"-"1 =)4
-=$ 0=)1)0-$1&4-&0 "I 0"+P)0-J %&(=-;$&(=- )'# 4" "'C D- &4
4,&-).%$ -" )0- )4 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+34 $'$1(9
0"'6$1-$1C F=$ P,+PX+"-"134 +"#$% &4 LWZeSQJ )'# -=$
-=$"19 "I #&4P%)0$+$'- &4 M% beCSgUS]W_X1C

;=$' .1)8&'( cEdJ OP &4 -=$ ;&'# 1$4&4-)'0$ cEd ;=&%$ O & U J

O & W )1$ -=$ ;=$$%43 I1&0-&"' 1$4&4-)'0$ ;=$' 1"%%&'( "' -=$
(1",'# cEd )'# O7 &4 -=$ =9#1),%&0 `,+P34 -"1K,$ -1)'4I$11$#
-" -=$ ;=$$% cEdC

Q&-= @ P

1"-)-&"')% &'$1-&) c8(n+WdJ ,S i 1$)1 )@%$ 1$#,0-&"' 1)-&"J , % i

1)-&" .$-;$$' -=$ =9#1),%&0 494-$+ )'# -=$ -1)'4+&44&"'C
7$0),4$ 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ &4 ;"18&'( ,'#$1
'$,-1)% P"4&-&"'J -=$ 1"-)-&"')% &'$1-&) "I -=$ I%9;=$$% &4 ?$1"J
% W bSC F=$ $@)0- 6)%,$ "I @ P &4 '"- 8'";'J 5$IC TeVJ %U bSCSMC

DDD C !G</_DEk LE< *D!H_LFDEk

5/_/lLEF `L5L!/F/5* Q^/E 75LmDEk

% bUjSCSMbUCSMC

Q=$' -=$ P,+PX+"-"1 )'# -=$ )00,+,%)-"1 )1$ 0$1-)&'J

-=$ =9#1),%&0 P,+PX+"-"134 $+&44&"' &4 I&@$#C DI -=$
0",'-$1P)1-4 1$%)-&"'4=&P .$-;$$' -=$ P1$44,1$ "I -=$ =9#1),%&0
)'# -=$ P,+P34 ",-P,- -"1K,$ &4 8'";'J -=$' -=$ 0)134 $'$1(9
1$0"6$19 P1"0$44J -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"134 P)1)+$-$14 0)'
.$ 4&+,%)-$#C D' -=$ 4-)-$ "I 4-"1&'( $'$1(9J -=$ P,+PX+"-"1 &4
,4$# )4 P,+PC Z&(CW 4=";4 -=$ $%$0-1&0 0)134 I"10$ #&)(1)+
;=$' .1)8&'( "' -=$ ="1&?"'-)% 1")#C F=$ 0"+P"4&-$ I"10$ "'
-=$ ="1&?"'-)% &4 ?$1"i
"ON ! S

$ O = # OP # O & U # O & W # O7 ! SC

Q=$1$

?U !

\\-

cMd
cRd

O;

)00,+,%)-"134 .)%%""' P1$44,1$ &4 LU bWCR!P)J ,M i F=$

=9#1),%&0 )00,+,%)-"1 .)%%""'34 1$#,0&'( 6"%,+$ c_dC
,M !

O IW
U

M c_di

cUUd
;&-= MU i 6"%,+$ "I -=$ .)%%""' c_d ;=$' -=$

O IU

cfd

;&-= :S i&'&-&)% 4P$$# "I -=$ $%$0-1&0 0)1 ;=$' .1)8&'( c+X4dC
F=$ P,+P34 1"-)19 4P$$# &4 + i
:,
cUSd
+!
C
W*0
Q&-= , i , ! ,S + ,% C

F=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"1 .)%%""'34 6"%,+$ &4

M ! MU # ,M C
OB

c[d

\\S

cNd

O7 ! ?U,(? X 0C

(<

: ! :S # *9/C

cWd

U
OP ! ! Q 8&: W C
W
O & U ' O & W ! <%& C

SCURfM% L

;&-= ( < i +$0=)'&0)% $II&0&$'09 "I -=$ P,+PJ L i ).4"%,-$

#&II$1$'-&)% 6)%,$ .$-;$$' -=$ P,+P34 &'-)8$ )'# ",-%$P1$44,1$ c!`)dC D('"1$ -=$ P1$44,1$ %"44C
`,- Z"1+,%) cWd]c[d &'-" Z"1+,%) cUdJ 4"
? &(
U
ced
%<* # ! Q 8&T:S W ' c:S # */ d W V # <%& # U ? ! SC
0
M
;=$1$

cUd

O = ! %<*C

W W
U "@ P U @ & , % ,S (?
'
C
cYd
< 0W
<
0W
i ;=$$% 1"-)-&"')% &'$1-&) c8(n+WdJ @ & i I%9;=$$%

% ! U ' %U ' % W ! U '

) +M 9/C
S

F=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"1 .)%%""'34 P1$44,1$ &4

c!P)di

O.

Z&(CW F=$ 0)134 I"10$ #&)(1)+ ;=$' .1)8&'( "' -=$ ="1&?"'-)% 1")#

;&-= % i 1"-)-&'( K,)%&-9 0"'6$14&"' I)0-"1 TeVJ < i -=$

$%$0-1&0 0)13 4 %")# ;&-= K,)%&-9 c8(dJ * i .1)8&'( )00$%$1)-&"'
c+X4WdJ ! Q i )&1 1$4&4-)'0$ 0"$II&0&$'-J 8 i I1"'- I)0$ )1$) c+WdJ
& i )&1 #$'4&-9 c & ! UCWWRe En4W+]Md TfVJ : i #1&6&'( 4P$$# c+X4dJ
& i 1"%%&'(]1$4&4-)'0$ 0"$II&0&$'-C 7$0),4$ -=$ $%$0-1&0 0)1
"I-$' 1,' "' 0$+$'- P)6$+$'- "1 )4P=)%- P)6$+$'-J & bSCSUNC

?U i -"1K,$ "I -=$ P,+P cE!+dJ , i #1&6$ 1)-&"J (? i -1)'4I$1

$II&0&$'09J 0 i ;=$$% 1)#&,4 c 0 bSCWee+dC O = i -=$ &'$1-&)% I"10$

1706

cUWd

MU
cUNd
C
M
;&-= S i $@P"'$'- "I 0=)'(&'( 4-)-$ TUSVC <,$ -" -=$ -&+$ "I )&1
&'I%)-&'( )'# #$I%)-&'( &4 6$19 4="1-J -=$ 0"'#&-&"' "I )&1
&'I%)-&'( )'# #$I%)-&'( &4 4,PP"4$# -" .$ &' -=$ P1"0$44 "I =$)&'4,%)-&"'C
`,- cfd]cUNd &'-" cedJ
L ! LU

U
%<* # ! Q 8& c: S # */ d W # <%& #
W

SCURfM% ,(?

(< 0

LUMUS + MU #

M% ,
W*0

c :S / #

U W
*/ d
W

#S

! SC

cUMd

D' cUMdJ )00$%$1)-&"' 6)%,$ 0=)'($4 ;&-= -=$ P)1)+$-$1 "I

-&+$C 7,- -&+$ 0"'-)&'4 )00$%$1)-&"' P";$1 $@P"'$'- S bUCMJ
4" -=$ $@P1$44&"' "I )00$%$1)-&"' 0)' '"- .$ I&(,1$# ",- .9
-1)#&-&"')% +$-="#C 79 )PP1"@&+)-$ )')%94&4J ;$ 0=)'($ cUMd
&'-" )'"-=$1 I"1+ )4 I"%%";i
U
%<* # ! Q 8& c: S # */ d W # <%& #
W

SCURfM% ,(?

(<0

LUMUS + MU #

M% ,
W*0

c :S / #

U W
*/ d
W

#S

! (C

cURd

D' cURdJ P)1)+$-$1 -&+$ &4 #&6&#$# &'-" &'I&'&-$ P)1-4 .9 -=$
4-$P %$'(-= 9/ C Z&(CN 4=";4 -=$ #$-)&%4 I"1 -=$ 4"%,-&"' "I
)00$%$1)-&"' 6)%,$ )'# "-=$1 P)1)+$-$14C
*-)1Z&(,1$ ",- MU ;=$' LUbWCR!`)
D'&-&)%&?$ L!D )'# 9/
E

0"'4&#$1).%$ +"+$'- -=)- +)9 #1&6$ -=$ $%$0-1&0 0)1C D' -=&4
0)4$J -=$ =9#1),%&0 "&% ;&%% I%"; .)08;)1#4C F=&4 0)4$ +,4- .$
)6"&#$#J 4" ;$ )## 0"'#&-&"' ,M oS &'-" Z&(CNC
F=$ $%$0-1&0 0)134 $0"'"+&0)% &'#$@ &4 P1$#&0-$# .9 -=$
-=$"19 "I WR 1,''&'( +"#$%4 TUUVC Z1"+ -=$ WR 1,''&'(
+"#$%4 5$IC TUUVJ )' $%$0-1&0 0)134 +)@&+,+ 4P$$# &4 YS8+X=J
)'# &-43 )00$%$1)-&"' 1)'($ &4 .$-;$$' ]UCR+X4W )'# jUCR+X4WC
*,PP"4&'( -=$ 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ 4-"P4 ;"18&'(
;=$' : b NS8+X=J -=$' -=$ 8&'$-&0 $'$1(9 -=)- 0)' '"- .$
1$090%$# "'%9 -)8$4 ,P UXM "I -=$ 8&'$-&0 $'$1(9 )- -=$
.$(&''&'( "I .1)8&'(C DI 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ ;"184
)I-$1 -=$ $%$0-1&0 0)134 4P$$# &4 .$%"; NS 8+X=J -=$ 1$090%$
$II&0&$'09 ;&%% .$ K,&-$ %";C D' "1#$1 -" 1$I%$0- -=$
1$P1$4$'-)-&6$ .1)8&'( 0",14$ "I $%$0-1&0 0)14 ,'#$1 ,1.)'
;"18&'( 0"'#&-&"'J $'4,1$ -=$ 4)I$-9 )'# 4-).%$'$44J ) .1)8&'(
0",14$ &4 )')%94$# )4 I"%%";4i
F=$ $%$0-1&0 0)134 &'&-&)% 4P$$# &4 :Sb YS8+X= ;=$'
1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ 4-)1-4 -" ;"18C Q=$' -=$
1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ 4-"P4 ;"18&'(J -=$ $%$0-1&0 0)134
4P$$# &4 NS8+X=C F=$ )6$1)($ )00$%$1)-&"' &4 * b]WCS+X4WC
Z&(CM 4=";4 -=$ 4&+,%)-&'( 0=)1- "I -=$ $%$0-1&0 0)134
)00$%$1)-&"'J 4P$$# )'# -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"134 P1$44,1$J
6"%,+$ ;&-= -=$ 0=)'($ "I -&+$ ;=$' .1)8&'(C

TM oS
a

D'&-&)%&?$ /!(!* )'# ?U

Z&(,1$ ",- L
E

(qSCSSU
a

*b*j9*

Z&(,1$ ",- ?U
Z&(,1$ ",- (
Z&(CM *&+,%)-&'( 0=)1- "I -=$ $%$0-1&0 0)134 )00$%$1)-&"'J
4P$$# )'# -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"134 P1$44,1$J
6"%,+$ ;&-= -=$ 0=)'($ "I -&+$ ;=$' .1)8&'(

Z&(,1$ ",- 9:!:!+!

9M!M!9D )'# D

L00"1#&'( -" Z&(CMJ ;$ 0)' #1); -=$ I"%%";&'(

0"'0%,4&"'4i
D- -)8$4 NCf 4$0"'#4 I"1 )' $%$0-1&0 0)1 -" #$0$%$1)-$ I1"+
YS8+X= -" NS8+X=p F=$ )6$1)($ )00$%$1)-&"' 6)%,$ &4 ]
WCU[+X4WJ ;=&0= &4 K,&-$ 0%"4$ -" -=$ 1$K,&1$# 6)%,$ * b]
WCS+X4Wp F=$ !)@&+,+ P1$44,1$ )- -=$ $'# "I 0"+P1$44&'(
0",14$ &4 L+)@ bUfCR!`)J ;=&0= &4 )%4" 0%"4$ -" -=$ +)@&+)%

<1); *!:!L )'# M

)- -=$ -&+$ "I /

Z&(,1$ ",- D
Z&(,1$ ",- )6$1)($ #$0$%$1)-&"' 6)%,$

6)%,$ WSC[!`)p F=$ .)%%""'34 6"%,+$ &4 M+&' b MCR_C L%%

P)1)+$-$14 +$$- -=$ -$0='&0)% 1$K,&1$+$'- .$&'( $@P$0-$#C

/'#

DlC !G</_DEk LE< *D!H_LFDEk 2G55/_LFDl/

`L5L!/F/5* GZ F^/ 2L5 Q^/E L22/_/5LFDEk

Z&(CN Z%"; 0=)1- I"1 0"+P,-&'( P)1)+$-$14 &' .1)8&'( P=)4

Q=$' -=$ P1$44,1$ "I -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"134 .)%%""'

1$)0=$4 ) 0$1-)&' 6)%,$J -=$ )00,+,%)-"1 0)' P1"6&#$ )

1707

D- 0)' .$ 0"'0%,#$# -=)- -=$ =9#1),%&0 494-$+34 ($'$1)%

P)1)+$-$14 0)' +)8$ -=$ $%$0-1&0 0)1 P$$# ,P -" NS8+X=C

79 -$4-&'(J ;=$' -=$ $%$0-1&0 0)134 4P$$# &4 ,P -" NS8+X=J

-=$ #1&6&'( +"-"1 0)' #1&6$ -=$ $%$0-1&0 0)1 ;&-= 6$19 %";
0,11$'-C *,PP"4&'( -=$ #1&6&'( 0)1 #"$4'3- ;"18 )- -=$
.$(&''&'(J "'%9 ,4$ -=$ 0"+P1$44$# EW &' -=$ =9#1),%&0
)00,+,%)-"1 -" +)8$ &- 4-)1-C Z&(CR &4 -=$ $%$0-1&0 0)134 I"10$
#&)(1)+ ;=$' )00$%$1)-&'( "' -=$ ="1&?"'-)% 1")#C

OB
R

O IU

O.

;U

;W

O IW

Z&(CR F=$ $%$0-1&0 0)134 I"10$ #&)(1)+

;=$' )00$%$1)-&'( "' -=$ ="1&?"'-)% 1")#

Z&(CY *&+,%)-&'( 0=)1- "I -=$ $%$0-1&0 0)134 )00$%$1)-&"'J

4P$$# )'# -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"134 P1$44,1$J
6"%,+$ ;&-= -=$ 0=)'($ "I -&+$ ;=$' )00$%$1)-&'(

<,1&'( -=$ )00$%$1)-&'( P1"0$44J -=$ 0"'-1"% 494-$+ "I -=$

1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ %&+&-4 -=$ +)@&+,+ 4P$$# "I -=$
$%$0-1&0 0)1 )- NS8+X=C F=$ )&1 I1&0-&"' &4 '"- 1$+)18).%$
#,1&'( -=&4 0",14$J 4" &- 0)' .$ &('"1$#C
F=$ 0"+P"4&-$ I"10$ "' -=$ ="1&?"'-)% &4 ?$1"i
"ON ! S

lC 2GEF5L*FDEk `L5L!/F/5* 7/FQ//E

75LmDEk LE< L22/_/5LFDEk 2GH5*/
Z&(C[ &4 -=$ 0"'-1)4- #&)(1)+ "I -=$ $%$0-1&0 0)134 1,''&'(
#&4-)'0$J 1,''&'( 4P$$# #,1&'( .1)8&'( )'# )00$%$1)-&'(
P=)4$4C
Z1"+ Z&(C[J ;$ 0)' #1); -=$ 0"'0%,4&"'4i
F=$ .1)8&'( #&4-)'0$ &4 %"'($1 -=)' -=$ )00$%$1)-&'(
#&4-)'0$C F=$ $%$0-1&0 0)1 4-)1-4 .1)8&'( ;=$' -=$ 4P$$# &4
YS8+X=J )'# -=$ 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ 0)' 4-"1$ $'",(=
$'$1(9 -=)- +)9 4-)1- ,P -=$ $%$0-1&0 0)1 -" NS8+X=C

$ O7 # O = # O & U # O & W ! S

?W(? ,
# &% C
0<
;&-= FWi -=$ #1&6&'( +"-"134 ",-P,- -"1K,$ cE!+dC
?W ! SCURfM% L( < C
$*!

\\-

: ! *9/C
\\S

+!
,M !

:,
C
W*0

\\-

\\S

+M% 9/C

cUYd

cU[d
cUed
cUfd

cWSd

M ! M< ' ,M C
cWUd
;&-= M< i -=$ I&')% 6"%,+$ "I -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"134
.)%%""'C
5$%)-$# P)1)+$-$1 4&+,%)-&"' I"1 -=$ $%$0-1&0 0)1 ;&-=
1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ &4 &' Z&(C Y
2"'0%,4&"'4 0)' .$ #1);' I1"+ Z&(CY )4 I"%%";4i
D- -)8$4 UC[ 4$0"'#4 I"1 -=$ $%$0-1&0 0)1 -" )00$%$1)-$ I1"+
S8+X= -" UM8+X=J )'# )- -=$ $'# "I MCM 4$0"'# -=$ 4P$$#
1$)0=$4 NS8+X=p LI-$1 ',+$1&0)% 0)%0,%)-&"'J -=$ )6$1)($
)00$%$1)-&"' &4 UCf +X4WJ ;=&0= +)-0= ;&-= -=$ ')-&"')%
4-)'#)1# ($'$1)%%9p ^9#1),%&0 P,+PX!"-"134 -"P 1"-)-&"' 1)-$
&4 + ! NY 1X4p M ! YCS _ Q=$' : ! UR 8+X=p M ! fCY _ Q=$'
: ! NS 8+X= c M ! fCY _ J ;=&0= &4 4+)%%$1 -=)' -=$
0"11$4P"'#&'( 6"%,+$ "I -=$ )00,+,%)-"134 +&'&+,+
;"18&'( P1$44,1$dp L ! YC[ !`) Q=$' : ! NS 8+X=
c L ! YC[ !`)J ;=&0= &4 =&(=$1 -=)' -=$ +&'&+,+ ;"18&'(
P1$44,1$dC

1708

Z&(C[ F=$ 0"'-1)4- "I -=$ $%$0-1&0 0)134 1,''&'( #&4-)'0$J

1,''&'( 4P$$# #,1&'( .1)8&'( )'# )00$%$1)-&'( P=)4$4

lDC 2GE2_H*DGE*
F=1",(= -=$ )')%94&4 "I -=$ .1)8&'( 0",14$J &- &4 P1"6$#
-=)- -=$ =9#1),%&0 )00,+,%)-"1 #1); ,P -=$ .1)8&'( $'$1(9
#,1&'( -=$ .1)8&'( 0",14$C D' -=$ )00$%$1)-&'( I1"+ 4-"P 4-)($J
-=$ =9#1),%&0 494-$+ 0)' )%4" #1&6$ -=$ $%$0-1&0 0)1 4P$$# ,P -"
NS8+X=C
F=$ 1$($'$1)-&6$ .1)8&'( 494-$+ 0)' +$$- -=$ '$$#4C

5/Z/5/E2/*

TUV >C>C/4P$1&%%)J >CZ$%$? J kC5"+$1"J LC2)11$-$1"J rL I,%% +"#$% I"1

4&+,%)-&"' "I $%$0-1"0=$+&0)% 0$%%4 &'0%,#&'( 0"+P%$@ .$=)6&"1Js >",1')%
"I `";$1 *",10$4J '"C UYRJ PPC MNY]MMRJ WSS[C
TWV !&8=)&% k1)'"648&&J D.1)=&+ <&'0$1J !)10 LC5"4$'J r/0"'"+&0 )'#
$'6&1"'+$'-)% 0"+P)1&4"' "I 0"'6$'-&"')%J=9.1&#J$%$0-1&0 )'#
=9#1"($'I,$% 0$%% 6$=&0%$4sJ >",1')% "I `";$1 *",10$4J '"C URfJ PPC
UUeY]UUfNJWSSYC
TNV >"4$P= 5"++J rF=$ 0)1 )'# I,$% "I -=$ I,-,1$Js /'$1(9 `"%&09J '"C NMJ
PPC WYSf]WYUMJ WSSYC
TMV >C l)' !&$1%" J kC !)(($--"J `=C _)-)&1$J rQ=&0= $'$1(9 4",10$ I"1 1")#
-1)'4P"1- &' -=$ I,-,1$t L 0"+P)1&4"' "I .)--$19J =9.1&# )'# I,$% 0$%%
6$=&0%$4Js /'$1(9 2"'6$14&"' )'# !)')($+$'-J '"C M[J PPC W[Me]W[YSJ
WSSYC
TRV `C 2"1." J ZC/C 2"10&"'$J ZC !&(%&)1#&'&J GC l$'$1&J r/'$1(9 +)')($+$'&'
I,$%
0$%%
P";$1
-1)&'4Js
/'$1(9
2"'6$14&"'
)'#
!)')($+$'-J '"C M[J PPC NWRR]NW[UJ WSSYC
TYV Z$'(@&)'( :=",J *=&=,) a,)'J ^,& _DJ r71)8&'( $'$1(9 1$($'$1)-&"' )'#
,-&%&?)-&"' 494-$+ I"1 0&-9 .,4$4Js /'$1(9 5$4$)10= )'# D'I"1+)-&"'J 6"%C
UfJ '" WJ PPC fU]fMJ WSSNC
T[V 5$' ^$J r*-,#9 "' !$-="#4 "I 5$($'$1)-&6$ 71)8&'( /'$1(9 "I
L,-"+".&%$Js >",1')% "I >&)'(4, H'&6$14&-9iE)-,1)% *0&$'0$ /#&-&"'J 6"%C
WMJ '"C YJ PPC U]MJ WSSNC
TeV :=&4=$'( a,J rL,-"+".&%$ -=$"19Js 2=&') !)0=&'$ `1$44J UffYJ PPC U]
WRC
TfV Q$'0=,' :=)'(J rL,-"+".&%$ -=$"19Js 2=&') !)0=&'$ `1$44J WSSRJ PPC
W[]WeC
TUSV>&)'+&'( :,"J r^9#1),%&04 )'# )&1 -1)'4%)-&"'Js 2=&') !)0=&'$ `1$44J
WSSMJ PPC WUY]WU[C
TUUV 7" _&,J >&="'( <,J k,"(,)'( u&J r*-,#9 "' !$-="#4 "I 5$($'$1)-&6$
71)8&'( /'$1(9 "I $%$0-1&0 6$=&0%$Js LPP%&0)-&"' "I /%$0-1"'&0 F$0='&K,$J
'"C UJ PPC NM]NYJ WSSMC

1709