UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRONICA

Diseo de un sistema de control del desplazamiento de una silla de ruedas

controlado por voz para personas discapacitas de los miembros inferiores

TESIS PARA OBTENER EL TTULO PROFESIONAL DE

INGENIERO ELECTRNICO
LNEA DE INVESTIGACIN: ROBTICA Y AUTOMATIZACIN
AUTORES:
Hernndez Surez, Jorge Armando.
Muoz Prez, Renato Joseph
ASESOR: Ing. RAMOS ROJAS, OVIDIO HILDEBRANDO
TRUJILLO - PER
2015

1.

INTRODUCCIN

1.1. Planteamiento del Problema

La discapacidad es aquella condicin bajo la cual ciertas personas presentan
alguna deficiencia fsica, mental, intelectual o sensorial que a largo plazo afectan la
forma de interactuar y participar plenamente en la sociedad.
Especficamente nos centraremos en las personas que tienen discapacidad motriz
en las extremidades inferiores ya se por enfermedad, accidente o nacimiento.
Deficiencia o discapacidad motriz es la deficiencia que provoca en el individuo que
la padece alguna disfuncin en el aparato locomotor. Como consecuencia se
pueden producir limitaciones posturales, de desplazamiento o de coordinacin del
movimiento.
Existen infinidad de afecciones que impiden el desplazamiento autnomo de las
personas, suelen depender de aparatos para usos especiales como son las sillas de
ruedas, en algunos casos con discapacidad severos, no son suficientes o
adecuados estos aparatos.
El problema de este tipo de personas discapacitadas se centra en el
desplazamiento con la sillas de ruedas convencionales podra proporcionar limitacin
de movimientos y dolor e inflamacin de sus articulaciones al desplazarse puesto que el
agarre cada da es ms difcil, las manos ya no me sirven y causa inseguridad por parte del
usuario, y por ende temor de este de salir a la calle sol o sola.
Otra de las barreras del uso de las sillas de ruedas convencionales que se puede
apreciar directamente en el incremento del dolor es la deformacin del espaldar y el
sentadero debido al material plstico que sede con el uso y el tiempo. Siento esto un
problema muy grave pero muchas veces ignorado en nuestro entorno diario.

En el Per 1 milln 575 mil personas presentan algn tipo de discapacidad(censo

INEI 2013) El estudio mostr que la discapacidad motora (dificultad para moverse o
caminar y/o para usar brazos o piernas), es la que ms afecta, alcanzando 932 mil
personas (59,2%), dificultad para ver (50,9%), para or (33,8%), para entender o
aprender (32,1%), para relacionarse con los dems (18,8%) y para hablar o
comunicarse (16,6%).

En nuestro pas, 932 mil personas tienen limitacin en forma permanente para
moverse o caminar y/o para usar brazos o piernas. Los tipos de dificultades que se
presentan son: dificultad para caminar o fuera de su casa en distancias cortas o
largas, no mantiene el equilibrio, no se mueve o camina con dificultad dentro de su
casa; y no puede usar las piernas ni los pies para mover o alejar un objeto, entre
otros.
Del total de personas que presentan alguna discapacidad motora, el 56,4% son
mujeres (525 mil 719 personas) mientras que los hombres representan el 43,6%
(406 mil 274 personas).
Este tipo de discapacidad se presenta en personas de edad avanzada (32,5%), con
enfermedad

crnica

(24,4%),

gentico/congnito

de

nacimiento

(9,8%),

enfermedad comn (6,8%), accidente comn fuera del hogar (4,9%), accidente
comn en el hogar (4,6%),accidente de trnsito (4,0%), entre otros.

1.2. Delimitacin del problema

El presente proyecto de investigacin se delimita a brindar una solucin

tecnolgica a travs del diseo de un sistema de control de desplazamiento
de una silla de ruedas, para brindarle a la persona discapacitada una
herramienta que le permita tener un mejor desplazamiento autnomo ya que
la mayora de las personas con discapacidad motriz inferior disponen de
sillas de ruedas convencionales que exigen algunos factores que es la
dependencia de una tercera persona o el esfuerzo fsico de la persona con
discapacidad.
1.2.1. CARACTERSTICAS

- La dependencia de una segunda persona para la movilidad de la persona

con discapacidad motriz inferior

La exigencia fsica de la persona discapacitada para moverse por s

mismo en una silla de ruedas convencional.

1.2.2. ANLISIS DE LAS CARACTERSTICAS

La incapacidad misma de la personas que sufren

problemas de

discapacidad fsica ocasiona que no puedan realizar actividades por si

mismas para ello genera una dependencia de una segunda persona para
la movilidad de ella misma para poder realizar sus labores y as poder
subsistir.

Las sillas de ruedas manuales, son impulsadas por el propio paciente,

quien hace girar las ruedas traseras empujndolas mediante unos aros
que se encuentran acoplados en el exterior de las llantas. Estas sillas
estn fabricadas en dos modelos diferentes, las cuales son plegables con
el fin de ahorrar mucho espacio y poder ser transportadas en maleteros,
en cajuelas, o en diferentes lugares que sean reducidos, y tambin
existen las sillas de ruedas rgidas las cuales no pueden reducirse pero
son un poco ms duras y ms resistentes con el fin de que puedan ser
muy seguras para los pacientes.

La movilidad independiente permite que las personas estudien, trabajen,

participen en la vida cultural y tengan acceso a la salud. Sin sillas de
ruedas, las personas discapacitadas pueden quedar confinadas a sus
hogares e impedidas de llevar una vida plena e inclusiva.

La silla de ruedas se propulsa con las manos, pero es la articulacin del

hombro la que realiza un gran esfuerzo. La articulacin del hombro es una
articulacin con gran movilidad, pero a diferencia de la de la cadera,
fisiolgicamente no est preparada para el esfuerzo continuo de soportar

todo el peso del cuerpo, de ah que muchas personas que llevan bastante
tiempo propulsndose con la silla de ruedas acaben sufriendo lesiones en
los hombros.

Un informe producido por la OMS realizado 9 de junio del 2011, asevera

que el uso de silla de ruedas convencionales genera varios problemas en
la salud: al hacer este movimiento, se hace fuerza en algunos msculos
de hombros y brazos que no estn diseados para esto, lo que genera
lesiones que van desde el estrs y dolor muscular, hasta degeneracin
articular y sndrome de tnel carpiano.

Por otro parte tenemos tambin algunas personas no cuentan de una

segunda persona quien puedas brindarle el apoyo de movilidad por ello,
ellas mismas tiene que ver la manera de movilizarse la cual una de ellas
sera por si mismas realizando exigencia fsica ya sea aplicando fuerza en
las llantas con la ayuda de sus extremidades superiores, pero este genera
un gran esfuerzo fsico y agotamiento en las personas discapacitadas.

1.3. Formulacin del Problema

Cmo facilitar la movilidad y autonoma de las personas con
discapacidad motriz inferior con el control del desplazamiento de una silla
de ruedas?

1.4. Formulacin de la Hiptesis

El diseo de un sistema de control del desplazamiento de una silla de
ruedas, permitir facilitar la movilidad y autonoma de las personas con
discapacidad motriz inferior.

1.5. Objetivos del estudio

1.5.1. General

Disear un sistema de control de desplazamiento de una silla de

ruedas, para las personas con discapacidad motriz inferior.

1.5.2. Especficos

Analizar si el sistema es factible o no para la independencia de la

movilidad de la persona con discapacidad motriz inferior.

Estudiar y elegir qu tipo de tecnologas se usara para el diseo de

los sistemas autnomo de desplazamiento motriz de miembros
inferiores.

Describir cualitativamente el problema de desplazamiento as como

tambin obtener sugerencias que nos ayude en el diseo para hacerlo
seguro cmodo y factible.

1.6. Justificacin del Estudio

El presente proyecto de tesis de investigacin tiene como finalidad
mejorar la calidad de vida a travs del desplazamiento autnomo de las
personas que padecen discapacidad motriz en las extremidades inferiores
originado por diversas razones ya sean genticas, congnitas o
adquiridas.
Este proyecto est dirigido para ellos los cuales tienen algunas
deficiencias ya antes mencionadas. Por lo tanto, el presente trabajo
beneficiara a estas personas de la forma en que podrn ser menos
dependientes de otras personas y poder realizar una mayor cantidad de
actividades cotidianas con normalidad por si mismos as como tambin
mejorar el factor emocional de estas personas. Para ello se har un
diseo de un sistema de control en una silla de ruedas.
1.6.1 APORTES

Econmicos: Se requiere de un menor presupuesto en su

implementacin a comparacin del elevado costo que implicara
adquirir una silla con unas caractersticas parecidas.

Calidad de vida y movilidad: Se pretende lograr un aceptacin por

parte de las personas discapacitadas, haciendo uso de esta
herramienta electrnica para mejorar su calidad de vida, logrando as
su independencia al movilizarse.

2.

MARCO TERICO

2.1. Antecedentes
Ttulo: Sistema Robtico Multimodal para Anlisis y Estudios en Biomecnica,
Movimiento Humano y Control Neuromotor
Autor: Andrs Felipe Ruz Olaya
Institucin: Universidad Carlos III de Madrid.
Fecha de Publicacin: Octubre de 2008
Aporte al trabajo de Investigacin: Brind un estudio de un sistema de medida que
permita cuantificar las variables cinemticas y dinmicas asociadas al movimiento del
miembro superior.

Ttulo: Control y Generacin de Trayectorias de un Nuevo Sistema de Locomocin para

Sillas de Ruedas con Capacidad de subir y bajar Escaleras
Autor: Rafael Feliu Batlle.
Institucin: Universidad de Castilla- La Mancha.
Fecha de Publicacin: 2006
Aporte al trabajo de Investigacin: Brind un desarrollo de una nueva metodologa para
obtener modelos cinemticos de robots andadores y trepadores que se mueven en el plano,
basada en la representacin compleja, adems optimizacin de las trayectorias
(minimizacin del tiempo empleado) tambin basada en representacin compleja.
Ttulo: Sistema de Reconocimiento de voz humana por hardware
Autor: Jaime Camargo Serrano.

Institucin: Universidad Pontificia Bolivariana

Fecha de Publicacin: 2010
Aporte al trabajo de Investigacin: Brind un diseo de un sistema de reconocimiento y
anlisis de voz humana por hardware mediante un microprocesador para implementarlo en
un brazo mecnico.

2.2.

Definiciones
Sistema de control
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de
administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con
el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en
procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas.
Desplazamiento
Es la accin de cambiar de lugar en el espacio, se realiza de distintas
formas (gatear, marchar, andar, reptar).
Hay dos tipos de desplazamiento
-Activos: se necesita nuestra voluntad para realizarlos, elegimos la
direccin, su velocidad y su momento de parada. (Ejemplo: correr una
carrera de maratn)
-Pasivas: no se necesita nuestra voluntad, por ejemplo; cuando nos
empujan.
Se refiere a un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar,
dirigir o regular el comportamiento del desplazamiento en personas
discapacitadas en estudio , con el fin de reducir las probabilidades de fallo y
obtener los resultados deseados que es mejorar su calidad de vida e
independencia.

Reconocimiento de voz

Es el proceso automtico de conversin de palabras habladas a palabras

escritas para que el dispositivo receptor tenga la capacidad de entender el
lenguaje hablado y luego pueda realizar funciones especificas. Entre los
campos de aplicacin del reconocimiento de voz se tiene: sistemas de
seguridad, telefona, sistemas de control, sistemas de entrada de datos y
acceso a bases de datos, etc. Generalmente se deben cumplir tres tareas:
Pre-procesamiento: convertir la seal anloga a digital, es decir convertir
la voz a una manera en que el reconocedor pueda procesar.
Reconocimiento: interpretar lo que se dijo, se hace una traduccin de seal
a texto.
Comunicacin:

enviar

lo

reconocido

para

efectuar

las

acciones

correspondientes en el sistema.
Los procesos de pre-procesamiento, reconocimiento y comunicacin no son
visibles al usuario. Se utilizan caractersticas tales como la velocidad y
certeza en el reconocimiento para evaluar que tan bueno es el sistema de
reconocimiento de voz.

MODELO MATEMATICO SILLA DE RUEDAS

Para el anlisis se considera el peso de todos los componentes que
integran el sistema silla de ruedas, sistema de control y potencia, usuario,
batera.La masa mxima especificada para el usuario segn la marca
Everest & Jennings es de 110 kg. La masa est dada por los materiales con
los cuales se encuentra construida la silla.
El peso total que los motores deben movilizar es:
PTM = PEM + PMU + PF + PSC
PEM
=
PMU
PF
=
PTM
=

Peso de la estructura

de la silla
=

333,54
[N]

Peso de la fuente
usuario

=
=

(Batera) Peso sistema

1079,1
147,15
[N]

de
Peso
control
total a movilizar

mecnica Peso mximo del

9,81 [N]
1569,6 [N]

DETERMINACIN

DE

LA

FUERZA

MXIMA

REQUERIDA

EN

UNA

SUPERFICIE PLANA

Para la determinacin de la fuerza mxima se recurri a las leyes de Newton mediante el

diagrama de cuerpo libre (Figura 1).

Figura 1 Superficie Plana

Para materiales de hule sobre concreto se toma un coeficiente de friccin cintico

aproximadamente de 0,57.

 FX 0
F Fr 0
F Fr
F c * N (ec.1)
FY 0
NW0
NW
N m * g (ec.2)
(ec.2) (ec.1)
F c * m * g
F 0.57 *1569,6[N ]
F 894,67[N ]

Esta es la fuerza mxima para que la silla gire en cualquier direccin.

DETERMINACIN DE LA FUERZA MXIMA REQUERIDA EN UNA

SUPERFICIE ASCENDENTE.

Segn el Instituto Ecuatoriano de Normalizacin norma NTE INEN 2 245 del ao 2000
(Accesibilidad de las personas al medio Fsico. Edificios, Rampas Fijas), la cual establece
las dimensiones mnimas y caractersticas generales que deben cumplir las rampas para
facilitar el acceso de las personas estas deben tener una pendiente mxima de 12%..En
pendientes longitudinales se establecen los rangos mximos para tramos de rampa entre
descansos, los cuales son medidos en su proyeccin horizontal.

a) Hasta 15 metros: 6% a 8% equivalente a un ngulo de 3,43.

b) Hasta 10 metros: 8% a 10% equivalente a un ngulo de 5,71.
c) Hasta 3 metros: 10% a 12% equivalente a un ngulo de 6,84.
Para el diseo se considera el valor ms crtico 6,84. La Figura 2 muestra el diagrama de
cuerpo libre de la Superficie con Pendiente Ascendente.

Figura 2 Superficie Pendiente Ascendente

 FX 0
F Fr Wx 0
F Fr W x
F c * N W * sen
F c * N m * g * sen (ec.3)
FY 0
N WY 0
N WY
N W * cos
N m * g * cos
(ec.4) (ec.4) (ec.3)
F c * m * g * cos m * g * sen
F m * g * c * cos sen
F 1569,6 * 0.57 * cos6,84
sen6,84 F 1075,23[N ]

DETERMINACIN DE LA FUERZA MXIMA REQUERIDA EN UNA

SUPERFICIE DESCENDENTE.
La Figura 2.5 muestra

el diagrama de cuerpo libre de la Superficie con Pendiente

Descendente.

Figura 2.5 Superficie Pendiente Descendente

 FX 0
Fr F Wx 0
Fr F W x
F c * N W * sen
F c * N m * g * sen (ec.3)
FY 0
N WY 0
N WY
N W * cos
N m * g * cos
(ec.4) (ec.4) (ec.3)
F c * m * g * cos m * g * sen
F m * g * c * cos sen
F 1569,6 * 0.57 * cos6,84
sen6,84 F 701,36[N ]
DETERMINACIN DE LA POTENCIA DE LOS MOTORES.
Del anlisis anterior se tiene que la peor condicin corresponde al movimiento de la silla
de ruedas hacia delante, atrs, izquierda o derecha con pendiente ascendente, la fuerza
mxima es de 1075.03 [N] 109.58 kgf, considerando el accionamiento de los dos motores
o un motor segn sea el caso.
Segn los fabricantes de sillas de ruedas electrnicas el estndar de velocidad mxima se
encuentra en 2.45m/s Los motores para este proyecto son de corriente continua de 10 Amp
y 12Vdc.
Potencia mxima=Velocidad mxima x Fuerza mxima.
Potencia mxima=2.45 m/s x 109.58kgf =268.47 watts.
Potencia del motor=V x I.
Potencia del motor=12Vdc x 10Amp =120 watts.

SHIELD ARDUINO EASYVR

El EasyVR Arduino Shield es un mdulo de reconocimiento de voz multi-propsito
diseado

para

fcilmente

aadir

capacidades verstiles,

robustas

rentables de

reconocimiento de voz, en diferentes idiomas, a prcticamente cualquier aplicacin

desarrollada

sobre

la

plataforma

Arduino.

El mdulo EasyVR se puede utilizar con cualquier host con una interfaz UART y
alimentacin a 3,3 V - 5V, tales como PIC y placas Arduino.la figura adjunta muestra este
modulo

Mdulo de reconocimiento de Voz EasyVR

easyvr opera por comandos que pueden ser enviados desde un pic u otro tipo de controlador
de manera serial asncrona a 9600 baudios, con 8 bits de datos y sin bit de paridad,
protocolo de comunicacin estndar como tambin ya habrn podido notar.
Existen tres tipos de grupos de comando, los SD y los SI, que varan en que uno es
reconocimiento dependiente del locutor y el segundo es independiente del locutor, que
bsicamente son comandos que trae el modulo por defecto y son palabras comunes, como
son los nmeros de 0 a 9 entre otras.
Este mdulo tambin posee comandos de disparo o trigger que se pensaron para indicarle
al mdulo que se prepare para recibir una instruccin, y los tipos password, cuya finalidad

es bastante obvia, que tienen la caracterstica de ser bastante sensibles al ruido externo a
diferencia de los otros tipos de comandos ya mencionados.
Este mdulo posee una caracterstica que lo hace superior a otros de su tipo , y es el
soporte multi lenguaje, lo que traduce que es capaz de interpretar comandos en diferentes
idiomas, adems es capaz de almacenar y reproducir sonidos debido a que tiene
una salida diferencial de audio, adems de salidas y entradas digitales configurables.
Todas estas caractersticas se pueden programar mediante comandos predeterminados que
deben ser ingresados a travs de la interfaz serial bien sea desde un pc o desde un micro
controlador.
Caractersticas

o
o
o
o
o
o

Una gran cantidad de comandos independientes del hablante (SI) integrados para la
ejecucin de controles bsicos. Los comandos estn disponibles en los siguientes idiomas:
Ingls (EE.UU.)
Japons
Italiano
Alemn
Espaol
Francs
Soporta hasta 32 comandos dependientes del hablante (SD) definidos por el usuario
(cualquier idioma).
Soporta contraseas de voz para el reconocimiento biomtrico de voz.
3 lneas GPIO que pueden ser controladas por comandos de nuevos protocolos.
Salida de audio con PWM que soporta altavoces de 8 ohms.
Toma de auriculares.
LED programable.
Funcin de reproduccin de sonido.
Interfaz Grfica de Usuario sencilla y fcil de usar para la programacin de
comandos de voz.
El mdulo puede ser utilizado con cualquier host con una interfaz UART
(alimentada a 3,3V - 5V).
Protocolo serial simple y robusto para acceder y programar al mdulo a travs de la
tarjeta.

3.

MATERIAL Y MTODOS
3.1. Material
3.1.1 Poblacin
Los discapacitados que padecen de problemas de desplazamiento motriz inferior
en la ciudad de Trujillo.

3.1.2. Muestra
Personas discapacitadas con el problema en estudio en el distrito la esperanza
Hospital de Alta Complejidad de La Libertad Virgen de La Puerta

3.1.3. Unidad de Anlisis

El desplazamiento de personas discapacitadas en estudio.
3.2. Mtodo
3.2.1 Tipo de Investigacin
Tipo de investigacin: Cuasi Experimental
3.2.2. Diseo de Investigacin

O1: Identificacin del desplazamiento de sillas de ruedas convencionales

X: Sistema de control de desplazamiento de una silla de ruedas
O2: Evaluacin del desplazamiento de sillas de ruedas el sistema de control
propuesto.

3.2.3. Variables de estudio y operacionalizacin

Variable Independiente: El diseo de un sistema de control de desplazamiento de

una silla de ruedas.

Variable Dependiente: Facilitar la mejor movilidad e independencia de la persona

discapacitada y asi mejorar su calidad de vida.

OPERACIONALIZACION DE LAS VARIABLES

Variable

Definicin
Conceptual

Indicadores

Instrumentos
o Tcnicas de
Investigacin

Unidad de
Medida

Dependencia
de las
personas
discapacitada
s

Necesitar
ayuda de
terceros para
realizar
ciertas
actividades

N de
actividades
realizadas por
la persona
discapacitada

Lista de
cotejos

Mvil
controlado
por voz

Vehculo para
transportar
personas
accionado
mediante la
voz

Frecuencia de
corte del filtro

Registro de
Observacin

Hz

Ancho de
banda del
filtro

Registro de
Observacin

Hz

Ganancia del
amplificador

Registro de
Observacin

dB

Frecuencia de
muestreo del
ADC

Registro de
Observacin

Hz

Resolucin
del ADC

Registro de
Observacin

Bit

Velocidad de
rotacin de
motores

Registro de
Observacin

Rad/s

Fuente: Elaboracin Propia.

3.2.4. Instrumentos de recoleccin de Datos

Tcnicas de Recoleccin de datos

Entrevistas.
Encuestas.
Observacin.
Instrumentos de Recoleccin de datos
Cuestionario.
Registro de Observacin

3.2.5. Procedimientos y anlisis de datos

Tcnicas de Procesamiento de datos

Grfico de Columnas (Actividades a realizar vs Grado de Dificultad).

3.2.6. Tcnicas de anlisis de datos
Tabulacin de los datos.
3.2.7. Modelos estadsticos de anlisis de datos
4.

RESULTADOS

5.

DISCUSIN DE RESULTADOS

6.

CONCLUSIONES

7.

RECOMENDACIONES

8.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

ANEXOS: