Controle de Processos

Ementa bsica:
IIIIIIIVVVIVIIVIIIIX-

Introduo
Modelagem
Linearizao / Transformada de Laplace
Funes de Transferncias
Dinmica de processos
Processos em malha fechada
Estabilidade
Projeto de controladores
Laboratrio de automao

Bibliografia Sugerida:
I-

SEBORG, D. E. et al. Process Dynamics and Control. 3th ed. New

II-

York: J. Wiley, 2010

STEPHANOPOULOS, G. Chemical process control: An introduction
to theory and
practice. 1 ed. New Jersey: Prentice-Hall International Inc, 1984.

Forma de Avaliao:
Prova 1 Peso 4
Trabalho Peso 2
Prova 2 Peso 4

Critrio para aprovao:

Nota Final >= 5.0, sendo Nota Final = (4*Nota 1 + 2*Nota Trabalho +
4*Nota 2) / 10
Caso Nota Final < 5.0, o aluno ir para recuperao.

INTRODUO
Aula 1 Objetivo e definies de Controle de Processos
O objetivo geral de uma planta qumica converter matrias-primas
em um determinado produto. Para isso, quais fatores devem ser levados em
considerao?
a)
b)
c)
d)
e)

Segurana
Especificao do produto
Meio ambiente
Restries operacionais
Fatores econmicos (lucro)
O controle de processo deve satisfazer 3 condies bsicas:

a) Suprimir interferncias externas

b) Manter a estabilidade de um processo
c) Otimizar a performance do processo
Dentre os tipos de controle mais comum, destacam-se:
a) Controle manual: o operador toma uma deciso e ajusta alguma varivel de
acordo com a necessidade percebida. Um exemplo do dia-a-dia pode ser o
caso de um motorista que pisa mais fundo no pedal do acelerador quando
sua velocidade est muito baixa, ou reduz a fora sobre o pedal quando est
perto de atingir o limite de velocidade.
b) Controle ON-OFF: um rel liga ou desliga automaticamente quando a
varivel de interesse sai de determinada faixa operacional. Muitas
geladeiras e condicionadores de ar funcionam dessa maneira. Ao atingir
determinada temperatura o rel liga o compressor para que resfrie o ar.
Quando o ar est na temperatura pr-selecionada, o rel desliga o motor.
claro que para esse caso, h uma faixa de temperatura determinada para
que o rel ligue ou desligue.
c) Controle Clssico: o tipo de controle mais utilizado na indstria. Baseia-se
na medio da varivel de interesse a partir de algum instrumento
apropriado e na comparao desse valor com o valor de referncia prdeterminado. Caso haja divergncia entre esses dois valores, o controle
automaticamente toma uma ao, ajustando alguma outra varivel a fim de
retornar o valor da varivel de interesse para a referncia. Este o tipo de
controle que ser abordado durante toda essa disciplina.
Tomaremos por exemplo um tanque de aquecimento agitado,
mostrado na Figura 1.1. O tanque alimentado por uma vazo Fi com
temperatura Ti. Como o tanque bem agitado, a vazo de sada F tem a

mesma temperatura T que o lquido do tanque. Para o aquecimento do

tanque, utilizado uma vazo Fst de vapor atravs de uma serpentina.

Figura 1.1 Tanque de aquecimento agitado

Todo processo tem condies desejadas de operao. No caso do
tanque apresentado, necessrio manter a temperatura T em um valor
especificado, bem como o nvel h do tanque. Esses valores de referncia de
determinado processo so chamados de SET-POINT.
Sendo assim, qual procedimento deve ser adotado caso uma dessas
variveis saia de seu valor de referncia devido a flutuaes das condies
da corrente de alimentao?
Vamos considerar o caso onde apenas a temperatura T saia da
especificao. A partir da medida de temperatura (atravs de um termopar,
por exemplo), compara-se este valor com o set-point preestabelecido. A
diferena entre esses dois valores denominada ERRO, e definida como: e
= Tsp T, onde Tsp a temperatura de set-point. Um controlador deve
tomar uma ao baseado nesse erro. Por exemplo: um erro positivo indica
que a temperatura T do reator est abaixo do valor de referncia. O controle
deve ento enviar um sinal para vlvula de injeo de vapor, que por sua
vez deve abrir mais, aumentando a vazo Fst. O esquema descrito
apresentado na Figura 1.2
Perceba que no caso descrito anteriormente, o controle tomou sua
ao aps um determinado distrbio provocar a diminuio da temperatura
T. Esse tipo de controle, que toma uma ao baseado no erro da varivel de
interesse, denominado CONTROLE FEEDBACK.

Figura 1.2 Esquema de controle feedback

Uma outra configurao de controle para atender necessidade
descrita, seria monitorar a temperatura de alimentao Ti e tomar a ao de
controle antecipadamente, como mostra a Figura 1.3.
Neste caso, onde o controle toma uma ao antecipatria em relao
a um distrbio monitorado, chamado de CONTROLE FEEDFORWARD.
Em resumo, ambos os controles tem como objetivo manter
determinada varivel de interesse em um valor de referncia (set-point),
frente a algum distrbio, a partir da manipulao de alguma outra varivel.

Figura 1.3 Esquema de controle feedforward

A varivel de interesse no processo chamada de VARIVEL
CONTROLADA ou VARIVEL DE PROCESSO. No exemplo anterior, a varivel
controlada a temperatura T do tanque.
A varivel que tem seu valor ajustado a partir de uma ao de
controle chamada de VARIVEL MANIPULADA ou VARIVEL DE CONTROLE.
No exemplo abordado, a varivel manipulada a vazo de vapor Fst atravs
da serpentina.

As variveis que sofrem flutuaes em seus valores e interferem no

processo so chamadas de DISTRBIOS. Para o caso anterior, alm da
temperatura Ti de alimentao, a vazo de entrada Fi tambm poderia ser
considerada um distrbio.
EXERCCIO 1.1: Baseado nos esquemas mostrados nas Figuras 1.2 e
1.3, faa um esquema para um controle feedback e um para
controle feedforward no caso onde a varivel de interesse o nvel
do tanque. Explicite as variadas envolvidas.
Perceba que, possvel sugerir mais de um uma possvel varivel
para o mesmo objetivo de controle. Por exemplo, para controlar o nvel do
tanque possvel manipular tanto a vazo de entrada Fi quanto a vazo de
sada F. Os diferentes arranjos possveis para uma malha de controle so
denominados CONFIGURAES DE CONTROLE.

A escolha da melhor

configurao de controle est baseada em diversos fatores, tais como

segurana, custo, viabilidade tcnica, etc. Cabe ao engenheiro responsvel
decidir pela configurao mais vivel.
Todos as configuraes de controle vistas at esse ponto apresentam
apenas uma varivel manipulada para uma varivel controlada. Essa forma
de controle conhecida como SISO (single imput single output), e muito
pouco vista na prtica. Na indstria, praticamente toda operao apresenta
controle MIMO (multi imput multi output), onde h mais de uma varivel de
processo e mais de uma varivel de controle. O controle MIMO requer uma
abordagem muito aprofundada, visto a complexidade de uma planta
qumica, onde h interao entre todas as variveis. Durante esse curso,
ser estudo apenas o controle SISO.
EXERCCIO 1.2: Proponha diferentes configuraes de controle
(feedback e feedforward) para o controle de temperatura de um
reator CSTR encamisado. Indique todas as variveis de entrada e
sada possveis em um esquema (como nas Figuras 1.2 e 1.3). Qual
(is) outra (s) varivel (is) pode (m) ser variveis controladas
tambm?
EXERCCIO 1.3: Qual voc considera ser a maior desvantagem de
um controle feedback? E do controle feedforward?

EXERCCIO 1.4: Considere as seguintes afirmaes:

a) Uma pessoa quer manter seu peso em 65 kg. Para isso, ela se pesa
todos os dias e compara o peso medido com o peso desejado e,
baseada nessa comparao, a pessoa decide se tem q comer mais
ou menos naquele dia do que sua alimentao diria bsica.
b) Uma pessoa quer manter seu peso em 65 kg. Ela tem uma
alimentao diria bsica e no se pesa. Porm, ela tem uma lista
com as informaes nutricionais de cada alimento. Assim sendo, se
ela consome qualquer coisa a mais, ela imediatamente compensa
consumindo menos da sua alimentao bsica.
Nos itens a) e b), qual voc considera uma estratgia de
controle feedback e qual voc considera como feedforward? Qual
alternativa voc considera mais eficaz?
EXERCCIO 1.5: Indique se as seguintes configuraes de controle
so feedback ou feedforward:

a)

b)

MODELAGEM
Aula 2