CHR

Department of
Systems Engineering
and Automatics
Sistemas Automticos.
Celso Fernndez Silva.
Jos Ignacio Armesto Quiroga.
Emma Delgado Romero.
2008 2009
Universidad de Vigo
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
URL: http://www.disa.uvigo.es/
TEMA 2
Reguladores PID.
Sintona de parmetros.
TEMA 2:
Reguladores PID. Sintona de parmetros.
Introduccin.
Acciones bsicas de control.
Mtodos de sintona en bucle abierto.
Mtodos de sintona en bucle cerrado.
Estructuras del algoritmo PID
Tipos de regulacin.
ISA - Vigo 2008
Introduccin.
Bucle de control
Los distintos tipos de controladores contemplados en este

captulo, suponen su aplicacin en una configuracin de
sistema de un nico bucle (o un sistema reducible a esta
configuracin) con un modelo lineal.
Regulador o
Controlador
R(s)
E(s)
+ -
Planta o proceso
U(s)
Gc(s)
Y(s)
Gp(s)
H(s)
Configuracin serie o en cascada: Gc se disea para

modificar la funcin de transferencia global en BA, de forma
que se obtenga las caractersticas de respuesta deseadas en BC.
ISA - Vigo 2008

Aspecto de un regulador mecnico
Velocidad
medida
Esfera
metlica
Caldera
Vapor
Vlvula
Regulador
Motor
Eje de salida
[DORF-05]
ISA - Vigo 2008
El primer controlador con realimentacin

automtica usado en un proceso industrial
fue el regulador centrfugo de James
Watt, desarrollado en 1769 para controlar
la velocidad de una mquina de vapor.

Aspecto de un regulador mecnico (PD)
Gc(s)
Ej.: Columna McPherson (amortiguador+muelle)

Regulador PD (mecnico)
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Regulador PID analgico
kp
Realizacin fsica de un controlador PID ideal:

E P (s)
R
= 2
E ( s)
R1
E I ( s)
1
=
E ( s)
Ri Ci s
E(s)
E D (s)
= Rd C d s
E (s)
Kp
R1
Ri
Gc ( s) ==
TI
+ sk pTD
R2
1
+
+ Rd C d s
R1 Ri Ci s
EP(s)
Ci
Kp/TI
R
R
EI(s)
Eo(s)
Rd
KpTD
Cd
ISA - Vigo 2008
R2
Gc ( s ) = k p +
Eo ( s ) = E p ( s ) + E I ( s ) + E D ( s )
R
ED(s)

Aspecto de un regulador PID didctico
R(s)
P I
U(s)
Y(s)
Gc(s)
Ej.: Regulador PID (electrnica analgica, A.O.)

ISA - Vigo 2008

Aspecto de un regulador PID industrial
Gc(z)
R(z)
U(z)
Y(z)
Ej.: SIEMENS SIPART DR

Regulador PID (electrnica digital, microprocesador)
ISA - Vigo 2008

Regulador PID industrial. Modelo matemtico
Un controlador PID real o prctico introduce dos polos y dos
ceros en el semiplano Re[s]<0.
Si PIDreal PDreal+PI [p=0]: uno de los polos estar en el origen
(s + c ) (s + a )
1
Td s
= Kc
+
Gc = K p 1 +
(s + d ) s
1 + Td s sTi
Reguladores
industriales
(p. ej. SIPART)
Si PIDreal PDreal+PI [p0]: equivalente a una red de atraso-adelanto
Localizaciones z-p en el plano complejo

PID real
-d
ISA - Vigo 2008
-c
-a
PID real
-b
-d
-c
-a
10
Mtodos para la sintona de parmetros del PID
Definicin de Sintona (Tuning) :

La Sintona consiste en el proceso llevado a cabo para
ajustar los Parmetros de un Regulador.
Existen dos tipos de mtodos de Sintona:

Mtodos Analticos: slo aplicables si se conoce el Modelo
Matemtico de la Planta a controlar. Mediante tcnicas de
anlisis temporal y/o frecuencial, es posible calcular los
Parmetros del Regulador.
Mtodos Empricos: permiten calcular los Parmetros del
Regulador sin conocer el Modelo Matemtico de la Planta.
ISA - Vigo 2008
11
Mtodos Empricos de Sintona (I)
1.-Identificacin de la Planta:
Estimacin de ciertas caractersticas de la dinmica de la Planta o del
Proceso a Controlar.
2.-Criterio de Optimizacin:
Objetivos de ajuste (transitorio, permanente, etc.) perseguidos con la
aplicacin del Regulador.
3.-Ajuste de Parmetros:
A partir de los resultados anteriores, del tipo de regulador elegido y
del mtodo de sintona utilizado, se obtienen los Parmetros del
Regulador.
La identificacin se puede realizar en bucle abierto o en

bucle cerrado.
ISA - Vigo 2008
12
Mtodos Empricos de Sintona (II)
Los mtodos descritos estn referidos al modelo de PID no
interactivo o de Libro de Texto:
t
de(t ) 1
u (t ) = K p e(t ) + Td
+ e(t )dt
dt
Ti 0
Criterios de optimizacin para sintonizar un regulador son:

Criterios integrales
IAE = min e(t ) dt
ITAE = min e(t ) t dt
ISE = min e 2 (t )dt
Integral del valor absoluto

del error
Integral del cuadrado

del error
A
Criterio de la razn de
amortiguamento 1/4:
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Integral del valor absoluto del error

por el tiempo
Setpoint
B 1
=
A 4
13
Mtodos Empricos de Sintona (III)
Los criterios de sintona se emplean en dos situaciones diferenciadas:
CONSIGNA:
CARGA O PERTURBACIN:
Caractersticas de los criterios de sintona:

La razn de amortiguamiento 1/4 tiene la ventaja de que no precisa la evaluacin de
una integral (slo es preciso calcular dos valores de la respuesta). Proporciona
buenos resultados, tanto para el transitorio como para el tiempo de establecimiento.
Es uno de los ms usados en los mtodos de sintona en bucle cerrado.
ISE penaliza los grandes errores y favorece las respuestas con rampas pequeas.
ITAE penaliza los errores u oscilaciones prolongadas. El valor ITAE es menor
cuanto menor es el tiempo de establecimiento.
IAE es intermedio entre ISE e ITAE.
ISA - Vigo 2008
14

Introduccin (I)
Esta tcnica de estimacin parte de la hiptesis de que los sistemas normales
tienen respuesta montona creciente estable a una entrada escaln en bucle
abierto; esta respuesta se conoce como CURVA DE REACCIN:
RESPUESTAS A UNA ENTRADA ESCALN
salida
Concretamente:
tiempo
Respuesta 1: caracterstica de procesos rpidos (caudales, presiones y

niveles).
Respuesta 4: caracterstica de procesos lentos en que intervienen
temperaturas.
Las respuestas 2 y 3 representan caractersticas intermedias.
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15

Introduccin (II)
Identificacin de la Planta:
Se supone que la planta es aproximable por un Sistema de

Primer Orden con Retardo.
K eLs
1+ s
La estimacin se realiza en Bucle Abierto, sometiendo a la

Planta a una entrada escaln y observando su respuesta
Identificacin.
Seal de
entrada
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Actuador
Proceso o
Planta
Variable de
salida
16
Seis posibles respuestas a un escaln (Bucle Abierto): Las reglas de tuning

fueron desarrolladas, esencialmente, para las respuestas escaln de tipo A.
Las reglas, sin embargo, pueden funcionar con respuestas de tipo B y E ( y F).
[PAZ-01]
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17

Mtodo de Ziegler-Nichols (I)
Especificado en el ao 1942. Requiere ajuste fino.
1.- Identificacin de la Planta (Opcin 1):
L
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18

Mtodo de Ziegler-Nichols (II)
1.- Identificacin de la Planta (Opcin 2):
y
Ls
K
e
G p ( s) =
1 + s
0.632y
0.283y
t
t1
u
K = y / u
t2
= 1.5 * (t2 - t1)
L = t2
u
t
ISA - Vigo 2008
a = K L
19

Mtodo de Ziegler-Nichols (III)
t1 = 0.592
t2 = 1.28
K =1
G p ( s) =
G p ( s) =
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1
e 0.248s
1.032 s + 1
10000
s 4 + 126s 3 + 2725s 2 + 12600s + 10000
= 1.5 (t2 t1) = 1.032

L = t2 = 0.248
a = K L = 0.24
20

Mtodo de Ziegler-Nichols (IV)
2.- Criterio de Optimizacin:
En este caso, se aplica el denominado Criterio QDR
(Quarter Decay Ratio) o de la Razn de Amortiguamiento 1/4.
Proporciona buenos resultados, tanto para el Transitorio
como para el Tiempo de establecimiento.
y
y
A
Disturbanc e
Setpoint
B
B 1
=
A 4
B 1
=
A 4
t
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21

Mtodo de Ziegler-Nichols (V)
3.- Ajuste de Parmetros:
En funcin del tipo de regulador elegido, para el ajuste de los
parmetros se utiliza la tabla:
Ziegler-Nichols (B.A.)
Kp
Ti
Td
Tp
4 L
PI
0.9
3 L
5.7 L
PID
1.2
2 L
0.5 L
3.4 L
T p : Estimacin del periodo del sistema en bucle cerrado

ISA - Vigo 2008
22

Mtodo de Cohen-Coon (I)
Especificado en el ao 1952. Es una variante del mtodo de ZieglerNichols en BA. La figura muestra que el ajuste de Ziegler-Nichols para la
curva de reaccin es muy sensible a las variaciones de x = L . [NEWCAST-08]
y(t)
Respuesta a un escaln en BC de G (s) =

p
K eLs
1+ s
Ajuste por Z-N
Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para mejorar esta

limitacin usando datos del mismo ensayo.
ISA - Vigo 2008
23

Mtodo de Cohen-Coon (II)
Ajuste de Parmetros:
Cohen-Coon
Kp
P
PI
PID
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Td
Ti
1 +
K L 3
0.9 + L L(30 + 3L)
K L
12
9 + 20 L
4 + L L(32 + 6 L)
K L 3 4
13 + 8L
4 L
11 + 2 L
24

Mtodo de Cohen-Coon (III)
La figura muestra la respuesta en bucle cerrado con el ajuste de CohenCoon. Aunque an es sensible a x = L , la respuesta es mucho ms
homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.
y(t)
Respuesta a un escaln en BC de G (s) =

p
K eLs
1+ s
Ajuste por Cohen-Coon
ISA - Vigo 2008
25

Mtodo de Chien-Hrones-Reswick (CHR) (I)
Especificado en el ao 1952. Es una variante del mtodo de ZieglerNichols en bucle abierto.
20 % overshoot
Criterio de
optimizacin:
0 % overshoot
ISA - Vigo 2008
26

Mtodo de Chien-Hrones-Reswick (CHR) (II)
Proponen ajustes diferentes de los parmetros en funcin de si se desea
obtener la repuesta mas rpida sin sobreoscilacin (Overshoot) o con
20 % de sobreoscilacin . Tambin es importante si prima la respuesta
ante un cambio de consigna (Setpoint) o ante perturbaciones en la
carga (Disturbance). En funcin del tipo de regulador elegido, para el
ajuste de los parmetros proponen la siguiente tabla:
0 % overshoot
With shortest oscillation duration
20 % overshoot
With shortest oscillation duration
Setpoint
Disturbance
Setpoint
Disturbance
Kp
0.6 / a
0.95 / a
0.95 / a
1.2 / a
Ti
2.4L
1.4
2L
Td
0.5L
0.42L
0.47L
0.42L
ISA - Vigo 2008
27

Comparativa
Ejemplo: En una planta de elaboracin de
objetos plsticos, es muy importante que la
temperatura del fluido permanezca constante
en el valor de referencia a pesar de las
perturbaciones que suponen la entrada y salida
de material. El proceso inicial de calentamiento,
o rgimen transitorio, no es muy importante de
cara a la produccin. Puede ser ms o menos
largo, con mayor o menor sobreimpulso. Lo
importante es que una vez que la temperatura
llega al valor de rgimen permanente, no salga
fuera del rango permisible a pesar de las
perturbaciones.
Z-N
Kp 1.2 / a
CHR
CHR
CHR
CHR
0% - SP
0% - Dist
20% - SP
20% - Dist
0.6 / a
0.95 / a
0.95 / a
1.2 / a
Ti
2L
2.4L
1.4
2L
Td
0.5L
0.5L
0.42L
0.47L
0.42L
Entrada escaln unitario
- SP
y(t)
Perturbacin
ISA - Vigo 2008
G p ( s) =
1
(s +1)3
28

Criterios integrales (I)

Frmulas de Lpez, Murrill y Smith

Fueron calculadas en 1967 para llevar a cabo la sintona de
controladores P, PI y PID (no interactivo).
Criterios de sintona: IAE, ISE e ITAE para perturbaciones o
cambios de carga (Disturbance).
Frmulas de Rovira, Murrill y Smith.

Propuestas en 1969 para controladores PI y PID (no
interactivo).
Criterios integrales: IAE e ITAE para cambios en el punto de
consigna (Setpoint).
ISA - Vigo 2008
29

Criterios integrales (II)
IAE
Kp
PID
Setpoint
Disturbance
Setpoint
Disturbance
0.758 L 0.861
0.984 L 0.986
1.086 L 0.869
1.435 L 0.921
L
0.608
L
1.02 0.323

Kp
Td
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L
0.740 0.130

L
0.348

0.914
PI
L
0.878
0.749
1.137
L
0.482

PID
Setpoint
Disturbance
Setpoint
Disturbance
0.586 L 0.916
0.859 L 0.977
0.965 L 0.855
1.357 L 0.947
Ti
0.707
Td
ITAE
PI
Ti
0.1 < L < 1
L
1.03 0.165

L
0.674
K
0.680
L
0.796 0.147

L
0.308

0.929
L
0.842
0.738
L
0.381

0.995
30

Mtodo de Ziegler-Nichols (I)
1.- Identificacin de la Planta:
Se conecta el Regulador en modo P, es decir, con los parmetros Ti y
Td ajustados al valor que produzca menor contribucin a la seal de
control: Ti , Td 0.
Se va aumentando la ganancia Kp hasta obtener una respuesta oscilatoria
de amplitud constante.
Se anota el valor de la ganancia ltima Ku=Kp y del periodo Tu de y(t).
y(t)
Kp
+-
Planta
(Sistema)
Regulador
( P)
Sensor
ISA - Vigo 2008
Tu
t
31

Mtodo de Ziegler-Nichols (II)
2.- Criterio de Optimizacin:
En este caso, tambin se aplica el Criterio QDR o de la Razn de
Amortiguamiento 1/4.
3.- Ajuste de Parmetros:

Especificado en el ao 1942. Requiere ajuste fino.
Es un mtodo ms preciso que el de B.A., pero requiere prueba y
error. Puede inestabilizar el sistema y comprometer su integridad
(avera).
Tambin est referido para el clculo del modelo de PID denominado
no interactivo o de Libro de Texto:
t
de(t ) 1
u (t ) = K p e(t ) + Td
+ e(t )dt
dt
Ti 0
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32

Mtodo de Ziegler-Nichols (III)
3.- Ajuste de Parmetros (cont.):
Regulador
Kp
Ti
Td
P
PI
PID
0.5 Ku
0.4 Ku
0.6 Ku
0.8 Tu
0.5 Tu
0.125 Tu
ISA - Vigo 2008
33

Mtodo del Rel (Astrm y Hgglund, 1984)
El mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado generalmente es arriesgado, ya que
fuerza a la planta a operar cerca de la inestabilidad. Tambin, es difcil mantener la
amplitud constante (!importante por seguridad!).
En general, es un mtodo difcil de automatizar. Una variante est basada en el
diagrama de la figura. En l, se utiliza un rel para conseguir los valores de Ku y Tu.
Posteriormente se aplica la misma tabla de sintona que en Ziegler-Nichols en bucle
cerrado.
l
E(s)
U(s)
Y(s)
R(s)
G(s)
u (t) =
l , e (t) 0
- l , e (t) < 0
Planta
Rel
Este control, para la mayora de los sistemas de inters, dar como resultado una
oscilacin ante una entrada escaln. La salida del sistema ser una seal oscilatoria de
periodo Tu y de amplitud . En este caso, se
4l
obtiene la ganancia ltima mediante la frmula: K =
u
ISA - Vigo 2008
34

Mtodo de Harriot
Propuesto por Harriot en 1964. Los pasos a realizar en este caso son:
Conectar el regulador a la planta en bucle cerrado, de forma que slo acte como
controlador proporcional. Con los parmetros Ti y Td ajustados al valor que
produzca menor contribucin a la seal de control: Ti , Td 0.
Aplicar cambios de consigna (escalones) en
la entrada y ajustar la ganancia proporcional
del regulador Kp hasta conseguir una razn
de amortiguamiento .
Ta
A
Anotar el valor de Kp y medir el perodo de

oscilacin amortiguada (Ta). Ajustar:
Ta
Ti =
;
6
B 1
=
A 4
2 Ta
Td =
3
La accin proporcional se ajusta posteriormente (sin tocar las otras acciones) hasta
conseguir la razn de amortiguamiento .
ISA - Vigo 2008
35

Consideraciones a la estimacin
El mtodo de Ziegler-Nichols en BC (oscilacin mantenida):
Proporciona resultados precisos

Es un mtodo de prueba y error, que puede requerir excesivo tiempo
Puede inestabilizar el sistema
Pueden estropearse dispositivos del sistema (oscilacin al lmite de la estabilidad)
Los mtodos del rel y la estimacin en bucle abierto:

Dan resultados aproximados
Basta someter el sistema a un cambio de consigna (tiempo de estimacin menor)
Generalmente se prefiere la estimacin en bucle abierto ya que:
Es ms fcil registrar la respuesta del sistema a una entrada escaln que conseguir una oscilacin
mantenida de amplitud apreciable.
Las frmulas de sintona ofrecen un nmero mayor de combinaciones para las caractersticas
dinmicas determinadas por esta tcnica.
El mtodo de Harriot:
Proporciona resultados precisos.
Es un mtodo de prueba y error (puede requerir un tiempo excesivo)
No inestabiliza el sistema ni lo fuerza al borde de la inestabilidad (no hay posibilidad de que
se estropeen dispositivos del mismo)
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36
Resumen
Propuestas por distintos autores, proporcionan un mtodo rpido y cmodo para determinar los
parmetros de un regulador PID, en sus distintas particularizaciones (P, PI y PID) a partir de:
Las caractersticas estimadas del proceso (en B.A. o en B.C.)
El criterio de sintona elegido (amortiguamiento 1/4, IAE, ISE e ITAE).
Son empricas (experimentales) y las de bucle abierto se han obtenido como resultado de:
Experiencias con procesos industriales tpicos.
Simulaciones con modelo de primer orden con retardo puro.
Por esta razn, las de bucle abierto tienen un rango limitado de aplicacin:
Es preciso que el proceso sea estable en bucle abierto.
La respuesta del proceso ante entrada escaln debe ser montona creciente.
El retardo y la constante de tiempo estimados deben verificar:
0.1 < L < 1
Por experiencia:
Buena respuesta ante cambios en la carga (perturbaciones): criterio ISE.

Buena respuesta a cambios de consigna (referencia): ITAE.
Buen compromiso entre ambas respuestas (prevenir grandes desviaciones respecto a la
consigna ante cambios en la carga y tiempos de subida aceptables para cambios en el punto
de consigna): Ziegler-Nichols en bucle cerrado o ITAE para cambios en la carga.
ISA - Vigo 2008
37
Estructuras del algoritmo PID.

Introduccin
- La estructura tpica de un regulador PID es la siguiente:
e
r
u
PID
y
- Si la entrada presenta discontinuidades, la gran ganancia a
frecuencias altas del trmino D proporciona una elevada seal
de control => inestabilidad. Para evitarlo, en ocasiones se
emplea una estructura alternativa en la que por el trmino
derivativo slo pasa la salida.
e
r
u
PI
D y
ISA - Vigo 2008
38

Estructura general de un regulador PID
Los factores de peso (Weighting factors), a menudo valen:
p = 0 o 1
ISA - Vigo 2008
i = 1
d = 0
39

PID Standard (ISA) form
Ki =
K
Ti
K d = K Td
ISA Instrumentation, Systems, and Automation Society

ISA - Vigo 2008
40
Tipos de regulacin.
Introduccin
- Todo/Nada
- De 2 posiciones
- De 3 posiciones
- Proporcional al tiempo
- PID
- Libro de texto
- PIDs industriales
- PID-D2.
- PID no lineal
- Reguladores especiales
ISA - Vigo 2008
41
Tipos de regulacin.
Regulacin Todo-Nada
- Produce una salida de un 0% o un 100% en funcin del signo del error.
- Para evitar estados inestables en cuanto a la conmutacin de salida
(ruido, etc.) se dota al regulador de cierta histresis.
- La variable a regular permanece oscilando entre ciertos lmites. La
amplitud de dichas oscilaciones es ms grande cuanto ms grande sea
la histresis.
actuacin
100%
0%
-h ref +h
ISA - Vigo 2008
variable
a regular
42
Tipos de regulacin.
Regulacin Todo-Nada de 3 posiciones
- Es una variante del anterior, pero la salida del regulador vara entre el
0% y el +100% o entre el 0% y el -100%.
- Consta en realidad de dos reguladores de dos posiciones, separados por
una zona muerta para evitar solapes.
- Una aplicacin tpica es el caso de motores reversibles de velocidad fija
que actan sobre vlvulas o posicionadores.
actuacin
+100%
0%
ref
variable
a regular
-100%
ISA - Vigo 2008
43
Tipos de regulacin.
Regulacin Todo-Nada proporcional al tiempo
- Este regulador modula la variable de salida con un periodo fijo, Tm.
- El porcentaje de cada periodo durante el cual la salida es mxima es
proporcional al error.
- Da lugar a un comportamiento del regulador que es prcticamente igual
al de un regulador proporcional casi continuo.
Error
Mando
ISA - Vigo 2008
Tm
Tm
44
Tipos de regulacin.
Reguladores PID no lineales (I)
Existen dos tipos bsicos:
- Los que presentan la no linealidad antes de los trminos PID:
e
r
-
No
linealidad
PID
u
y
Las no linealidades de estos reguladores suelen ser del tipo

multiplicador no lineal, haciendo variar la ganacia esttica del
regulador en funcin del nivel de la seal de error:
K
e
ISA - Vigo 2008
45
Tipos de regulacin.
Reguladores PID no lineales (II)
- Los que presentan la no linealidad entre la etapa PID y la
planta:
e
r
u
No
PID
linealidad
y
Las no linealidades en este caso pueden ser de cualquier tipo,
aunque es habitual que sean del tipo rel todo-nada, como las
empleadas en el control bang-bang para, por ejemplo, comandar
electrovlvulas de dos posiciones.
ISA - Vigo 2008
46
Tipos de regulacin.
Reguladores especiales
Existen otros tipos de regulacin que, a pesar de su inters y
utilizacin, no constituyen todava una mayora frente a los
reguladores PID tradicionales:
- Reguladores basados en lgica borrosa (fuzzy)
- Reguladores basados en redes neuronales
- Reguladores basados en control adaptativo
- Reguladores basados en control ptimo
- etc
ISA - Vigo 2008
47
Bibliografa.
[ASTROM-95]
K.J. strm y T. Hgglund, PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. Instrument
Society of America, 1995.
[CHR-52]
Chien, Hrones, Reswick, On the automatic tuning of generalized passive systems. Trans.
ASME, Vol 74, pp. 175-185, 1952.
[CC-53]
H. Cohen, G. A. Coon, Theoretical consideration of retarded control. Trans. ASME, Vol
75, pp. 827-834, 1953.
[DORF-05]
Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas de control moderno. PEARSON. Prentice
Hall. 2005.
[ESPADA-98]
A. Espada Seoane, Reguladores Industriales Universales. Vigo, 1998.
[LIESLEHT-97] Jukka Lieslehto, Collection of Java Applets for PID Controller Tuning.
http://ae.tut.fi/~juke/java/pidtuning/index.html. Tampere University of Technology,
Tampere, Finland, 1997.
[NEWCAST-08] Control PID Clsico
http://www.csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf
[PAZ-01]
Robert A. Paz, The Design of the PID Controller. Junio, 2001.
[ZN-1942]
J.G. Ziegler, N.B. Nichols, Optimum Setting for Automatic Controllers, Transactions of
the American Society Mechanical Engineering, Vol 64, pp. 759-768, 1942.
ISA - Vigo 2008
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Reguladores PID. Sintona de parmetros.

Los distintos tipos de controladores contemplados en este

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Reguladores PID. Sintona de parmetros.

Acciones bsicas de control.

El primer controlador con realimentacin

Acciones bsicas de control.

Ej.: Columna McPherson (amortiguador+muelle)

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Acciones bsicas de control.

Realizacin fsica de un controlador PID ideal:

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Ej.: Regulador PID (electrnica analgica, A.O.)

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Ej.: SIEMENS SIPART DR

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Acciones bsicas de control.

Si PIDreal PDreal+PI [p=0]: uno de los polos estar en el origen

Si PIDreal PDreal+PI [p0]: equivalente a una red de atraso-adelanto

Localizaciones z-p en el plano complejo

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Definicin de Sintona (Tuning) :

Existen dos tipos de mtodos de Sintona:

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La identificacin se puede realizar en bucle abierto o en

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Criterios de optimizacin para sintonizar un regulador son:

IAE = min e(t ) dt

ITAE = min e(t ) t dt

ISE = min e 2 (t )dt

Integral del valor absoluto

Integral del cuadrado

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Integral del valor absoluto del error

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Caractersticas de los criterios de sintona:

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Mtodos de sintona en bucle abierto.

Respuesta 1: caracterstica de procesos rpidos (caudales, presiones y

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Mtodos de sintona en bucle abierto.

Se supone que la planta es aproximable por un Sistema de

La estimacin se realiza en Bucle Abierto, sometiendo a la

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Seis posibles respuestas a un escaln (Bucle Abierto): Las reglas de tuning

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Mtodos de sintona en bucle abierto.

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Mtodos de sintona en bucle abierto.

= 1.5 * (t2 - t1)

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Mtodos de sintona en bucle abierto.

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