Wykorzystanie symulacyjnych metod obliczeniowych w analizie

rozkadu prdkoci strugi urobku na rynnie przenonika

zgrzebowego
Piotr Gospodarczyk, Piotr Kulinowski, Wojciech Czuba
Akademia Grniczo-Hutnicza im. Stanisawa Staszica w Krakowie, Wydzia Inynierii Mechanicznej i Robotyki,
Katedra Maszyn Grniczych, Przerbczych i Transportowych

Streszczenie
W pracy tej przedstawiono moliwo wykorzystania Metody Elementw Dyskretnych do numerycznej
symulacji materiau sypkiego jako discontinuum. Metoda ta pozwala na modelowanie ukadw
fizycznych skadajcych si z wielu odrbnych elementw, przez co znalaza zastosowanie w analizie
procesw mechanicznych zwizanych z transportem urobku na rnego rodzaju przenonikach. W
opracowaniu przedstawiono wyniki symulacji transportu urobku za pomoc przenonika zgrzebowego
oraz poddano analizie rozkad prdkoci w strudze transportowanego materiau. Porwnano rwnie
wynik oblicze teoretycznej wydajnoci przenonika zgrzebowego z wynikami uzyskanymi podczas
symulacji.

The use of simulation methods in computational analysis of

excavation stream velocity on the gutter of a scraper conveyor
Abstract
This work presents the possibility of using Discrete Elements Method for numerical simulation of bulk
material as discontinuum. This method allows modeling of physical systems composed of many
separate elements, therefore it found application in the analysis of mechanical processes associated
with the transportation of excavated material on the various types of conveyors. The paper presents
results of simulations of transportation process using a scraper conveyor, and analyzed the velocity
distribution in the stream of transported material. Also calculated theoretical efficiency of a scraper
conveyor was compared with the results obtained during the simulation.

Wstp

Przenoniki zgrzebowe s maszynami powszechnie uywanymi w transporcie

kopalnianym ze wzgldu na moliwo pracy w trudnych warunkach (podwyszona
temperatura, zapylenie, wilgo itp.) panujcych w wyrobiskach oraz z uwagi na prost
budow i elastyczno w czeniu poszczeglnych elementw przenonika. Umoliwiaj one
wspprac z cikimi maszynami urabiajcymi i obudowami oraz charakteryzuj si du
wydajnoci przy maych rozmiarach poprzecznych rynny [1]. W podziemiach kopal
przenoniki te stosowane s do odstawy urobku w wyrobiskach cianowych
i podcianowych. Wydajno przenonika zgrzebowego zaley od szeregu parametrw
wrd ktrych mona wyrni midzy innymi prdko strugi urobku, warunki eksploatacji
(nachylenie poprzeczne i podune), charakterystyk materiau transportowanego (gsto
usypow, kt naturalnego usypu, wspczynniki tarcia) czy rozwizanie konstrukcyjne rynny.
W praktyce projektowej do obliczenia wydajnoci masowej przenonika wykorzystuje si
nastpujc zaleno matematyczn.

Wm v tr Ssu ur

[kg/s]

(1)

gdzie:

vtr - prdko przemieszczania urobku [m/s]

Ssu - pole przekroju strugi urobku [m2]

ur - gsto nasypowa urobku [kg/m3]

Prdko przemieszczania urobku w caym przekroju strugi przyjmuje si jako rwn

prdkoci cigna acuchowego i wyznacza z zalenoci:
1
v p 0,5 ns
Dpbl irps

[m/s]

(2)

gdzie:

ns - prdko ktowa wau silnika w ruchu ustalonym [rad/s]

Dpbl - rednica podziaowa bbna acuchowego [m]

irps - przeoenie reduktora ukadu napdowego

Urobek stanowi orodek w przyblieniu cigy, ale o niejednorodnej strukturze

i skadzie, a co za tym idzie o trudnych do ustalenia wartociach takich podstawowych
wasnoci jak kt tarcia wewntrznego, czy te ruchowy kt naturalnego usypu.
W rzeczywistoci prdkoci poszczeglnych warstw materiau poruszajcego si na rynnie
nie s sobie rwne. Wynika to wanie z tarcia wewntrznego wystpujcego w materiale,
powodujcego dodatkowe opory dla poruszajcego si urobku (gdy przekroje gwne
przemieszczaj si na granicy styku z przekrojami bocznymi), z rozbienoci pomidzy
oddziaywaniem na siebie kolejnych warstw materiau a take z nierwnomiernego rozkadu
naciskw pochodzcych od si oddziaywania rynny na materia. Przekrj aktywnej strugi
urobku rwnie trudno jednoznacznie i dokadnie obliczy ze wzgldu na to, i jego warto
jest funkcj wielu niestacjonarnych parametrw. Dla potrzeb oblicze teoretycznej
wydajnoci przenonika rzeczywisty przekrj strugi urobku przyblia si do rnego rodzaju
wielobokw. Nastpnie obszar ten dzieli si na elementarne figury paskie trjkty,

prostokty czy trapezy a powierzchnia przekroju jest sum powierzchni pl tych figur [1]. W
oglnym przypadku mona wyrni 3 strefy w przekroju urobku:
Aktywn cay materia w tej strefie porusza si z prdkoci zgrzebe
Turbulentn w strefie tej bryy materiau poruszaj si ruchem zaburzonym z
prdkoci mniejsz ni gwna struga (prdko maleje wraz z odlegoci od
przekroju gwnego) [2]
Martw w strefie tej materia si nie porusza bd przemieszczenia urobku s
pomijalne w aspekcie wydajnoci
Dlatego te w praktyce obliczeniowej przyjmuje si (zarwno podczas oblicze
wydajnoci jak i oporw ruchu) szereg wspczynnikw majcych na celu zrwnowaenie
wpywu zjawiska trudnych do obliczenia i/bd uwzgldnienia w inny sposb. Takie podejcie
do zagadnienia moe dostarcza wyniki zblione do rzeczywistych wartoci okrelonych
parametrw, ale naley pamita, e wartoci wspczynnikw rwnowacych otrzymywane
s na bazie dugotrwaych obserwacji lub kosztownych bada. Istotne jest rwnie to, e nie
w kadym systemie urabiajco-transportowym, takie uniwersalne podejcie do sprawy,
przyniesie oczekiwane efekty. Ewentualne bdy mog mie bardzo due konsekwencje w
trakcie eksploatacji. Jedn z metod usprawnienia procesu projektowania przenonikw
zgrzebowych jest moliwo wykorzystania symulacji komputerowych do analizy
zachowania si urobku podczas transportu. Dziki temu mona zamodelowa i zweryfikowa
prac dane rozwizania konstrukcyjnego, co w przypadku oblicze analitycznych byoby
bardzo trudne lub wrcz niemoliwe.
Metoda elementw dyskretnych
Dzisiejsze moliwoci obliczeniowe komputerw pozwalaj na wykorzystywanie
metod numerycznych do symulacji nawet najbardziej zoonych zjawisk. Metoda elementw
dyskretnych (Discrete Element Method DEM) umoliwia modelowanie ukadw fizycznych
skadajcych si z bardzo wielu odrbnych, oddziaujcych na siebie elementw.
W odrnieniu od rozwiza numerycznych traktujcych materia sypki jako continuum
(opartych na teoriach sprystoci i plastycznoci), w metodzie elementw dyskretnych ruch
i interakcje ukadu indywidualnych sfer (reprezentujcych pojedyncze czstki) jest
symulowany za pomoc cyklicznie powtarzanego schematu, w ktrym rwnania ruchu
integrowane s przy pomocy numerycznych metod obliczeniowych (metoda rnic
skoczonych, algorytm Verleta). Algorytm oblicze oparty jest na zasadach sformuowanych
przez Cundalla i Stracka (1979), z kilkoma ulepszeniami takimi jak modele wiza (bonded
contacts, Potyondy & Cundall, 2004), alternatywnymi schematami tumienia i bardziej ogln
logik granic (cian) [11]. Cykl kalkulacji przedstawiony na rys. 1 skada si z dwch
zalenych od siebie algorytmw rozwizujcych dwa typy rwna ruchu i konstytutywne
(obliczanie si dziaajcych na elementy bdce w kontakcie, ktrych charakterystyka zaley
od modelu kontaktu). W obydwu przypadkach, w trakcie rozwizywania jednego typu
rwnania, dane uzyskane na podstawie wczeniejszych oblicze s znane i uznawane za
stae [11].

Rys. 1. Typowy cykl kalkulacji w metodzie elementw dyskretnych (po lewej). Implementacja zalenoci siaprzemieszczenie (po prawej). rdo [11]

Dla zachowania efektywnoci oblicze i pewnych uproszcze w detekcji kontaktw,

elementy reprezentowane s jako sfery lub konglomeraty sfer. Czstki traktowane s jako
sztywne jednak mog na siebie nachodzi, co traktowane jest jako odksztacenia
kontaktowe. Z odksztace tych z kolei wynikaj kontaktowe siy sprystoci dziaajce na
elementy. W zalenoci od dobranego modelu kontaktu, sia moe mie dodatkowe skadowe
uwzgldniajce takie zjawiska jak np. adhezja. Przykadowy liniowo-sprysty model
kontaktu przedstawia rys. 2.
Wypadkowa sia i moment dziaajcy na czstk, wraz z uwzgldnieniem jej masy
i momentu bezwadnoci pozwalaj na wykorzystanie II prawa dynamiki Newtona do
obliczenia przyspieszenia a w konsekwencji do wyprowadzenia rwna ruchu. Nastpnie
rwnania ruchu s integrowane dla bardzo krtkiego kroku czasowego, a element zostaje
umieszczony w nowej pozycji. To z kolei powoduje konieczno uruchomienia algorytmu
wykrywania nowych kontaktw (ktre mogy powsta po przemieszczeniu) jak rwnie
zlikwidowania ju nieistniejcych [6]. Cykl kalkulacji jest powtarzany a wymagany czas
symulacji zostanie osignity. Schemat typowej symulacji jest stosunkowo prosty i opiera si
na trzech podstawowych etapach [10]

Rys. 2 Liniowo-sprysty model kontaktu z uwzgldnieniem tarcia. rdo [3]

1. Detekcja kontaktw skanowanie obszaru symulacji w celu wykrycia nachodzcych

na siebie elementw
2. Aplikacja si (prawa konstytutywne) okrelenie wartoci i charakteru si dziaajcych
na kad czstk, w oparciu o waciwoci materiau i otoczenia czstek.
3. Zastosowanie II prawa dynamiki Newtona przemieszczenie elementw w wyniku
dziaajcych na nie si.
Proces symulacji opiera si wic na powtarzajcych si kolejnych obliczeniach si
dziaajcych na wszystkie elementy ukadu a nastpnie ich re-lokalizacji w oparciu
o podstawowe rwnania ruchu. Dzisiejsze jednostki obliczeniowe pozwalaj na tak
obciajce obliczenia, jednak zawsze naley bra pod uwag fakt, e czas pojedynczego
kroku uzaleniony jest od masy elementw i ich sztywnoci. Im wiksza sztywno, przy
mniejszej masie, tym duszy czas integracji. Dlatego tak wane jest odpowiednie
skalibrowanie parametrw wejciowych, aby uzyska najbardziej wiarygodne wyniki, przy
odpowiednio efektywnym czasie trwania oblicze. Czsto naley przyjmowa wartoci
znacznie mniejsze lub wiksze od rzeczywistych, aby otrzyma zadawalajce rezultaty
[4,5,6,7]. Przykadowo, czas integracji pojedynczego kroku symulacji moe mie warto
110-6 s, co oznaczaoby konieczno wykonania 1 000 000 kolejnych oblicze w celu
obliczenia jednej sekundy przepywu materiau [10]. Technologia informatyczna rozwija si w
bardzo dynamiczny sposb tak wic, mona przypuszcza, e rwnolegle ewoluowa bd
algorytmy oparte o zaoenia DEM, mogce wykorzysta co raz to potniejsze jednostki
obliczeniowe.
Zaoenia do bada symulacyjnych
Podczas realizacji pracy przeprowadzono symulacj procesu transportu urobku na
przenoniku zgrzebowym. Pierwszym etapem byo przygotowanie geometrii rynny
i zgrzebe analizowanego ukadu. Typow konstrukcj przenonika zgrzebowego
cianowego przedstawia rysunek 3. W trakcie opracowywania geometrii przenonika
przeznaczonej do symulacji, konieczne byo dokonanie pewnych uproszcze
i zrezygnowanie z detali. Jest to proces niezbdny poniewa im wiksza zoono geometrii
tym duszy czas oblicze. Zaleca si uproszczenie modelu do postaci umoliwiajcej
efektywn analiz ukadu przy zachowaniu odpowiedniego stopnia odwzorowania pracy
urzdzenia. Model jest odwzorowaniem rzeczywistego rozwizania konstrukcyjnego,
utworzony zosta na podstawie rysunkw i wymiarw zawartych w literaturze [2]. Geometria
zostaa wykonana w zewntrznym programie CAD a nastpnie wyeksportowana w postaci
pliku STL (Stereolitography). W takim formacie model zaimportowano do programu PFC3D.
Schemat ukadu przedstawiono na rys. 4, natomiast podstawowe parametry techniczne
zawarte zostay w tabeli 1.

Rys. 3. Widok typowego przenonika zgrzebowego cianowego. rdo [Glinik]

Rys. 4. Uproszczony schemat ukadu geometrii rynny przenonika zgrzebowego. Wymiary w mm.
Tabela 1. Wybrane parametry ukadu

Prdko zgrzebe
Podziaka
Zastawka
D. zasypanego odcinka

0.8 m/s
0.8 m
0.34 m
3m

Modelowanie materiau transportowanego oparto na doborze odpowiedniego modelu

kontaktu oraz jego parametrw, okreleniu wielkoci ziaren poszczeglnych frakcji oraz
analizie ksztatu bry materiau (wpywu ksztatu na przepyw materiau). W przeprowadzonej
symulacji wykorzystany zosta model kontaktowy Cohesion [5]. Oparty jest on na
mechanice kontaktu opisanej przez Hertza dodatkowo uwzgldniajc zjawiska takie jak
adhezja i opory toczenia bry urobku. W przypadku kadej symulacji, aby moliwa bya
weryfikacja ilociowa, konieczne jest wykonanie kalibracji parametrw cechujcych
makroskopowe zachowanie materiau z mikroskopowymi wartociami parametrw
indywidualnych elementw. Jedynie w przypadku gdy ziarna materiau s idealnie sferyczne,
mona bezporednio stosowa wartoci np. Moduu Younga czy sztywnoci [6]. W
rzeczywistoci jednak tak nie jest, dlatego te konieczne jest odpowiednie dopasowanie
wartoci mikro-parametrw tak aby zachowanie materiau sypkiego byo jak najblisze
rzeczywistemu przepywowi [3,4,6]. Wartoci przyjte do przeprowadzenia symulacji zostay
dobrane bez wykonania kalibracji w laboratorium a jedynie na podstawie wynikw
dowiadcze z wczeniej przeprowadzonych symulacji. Parametry s wic traktowane jako
nieskalibrowane i w takim przypadku z dobrym rezultatem mona wykona jedynie analiz
jakociow zachodzcych zjawisk [7].

Tabela 2. Charakterystyczne waciwoci materiau.

Parametr

Makroskopowa
0.64.5 [GPa]
0.140.3
45 [o]
0.7
Nie okrelono

Modu Younga
Liczba Poissona
Kt tarcia wewntrznego
Wspczynnik tarcia o stal
Sztywno poprzeczna
Wspczynnik oporw toczenia [materiamateria]
Wspczynnik oporw toczenia [materiarynna]
Wspczynnik tumienia normalnego
Wspczynnik tumienia poprzecznego
Gsto usypowa
Gsto waciwa
Kt usypu naturalnego w ruchu

1530 [o]

Warto
Mikroskopowa
1e7 [MPa]
0.23
45 [o]
0.7
1e6 [N/m]

Nie okrelono

0.5

Nie okrelono

0.3

Nie okrelono
Nie okrelono
800-1000 [kg/m3]
1600 [kg/m3]

0.9 [Ns/m]
0.9 [Ns/m]
1600 [kg/m3]
Wynika z pozostaych
parametrw

Do oblicze przyjto take pewne uproszczenia w rozmiarach ziaren poszczeglnych

frakcji materiau. Najmniejsza frakcja (00.08 m) zostaa pominita poniewa znaczna ilo
elementw powodowaa by bardzo due obcienie dla oblicze. Wielkoci bry oraz ksztaty
wykorzystane w symulacji przedstawia rys. 5. Dziki rnorodnoci ksztatw, moliwe byo
odzwierciedlenie zjawiska klinowania si bry, powodujcego dodatkowe opory przy cinaniu.
W trakcie trwania symulacji obliczana bya masowa wydajno przenonika. Wyniki zostay
porwnane z teoretyczn wydajnoci masow wyznaczon na podstawie wzorw
zawartych w literaturze [2].
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
Zawarto poszczeglnych frakcji [%]
0.3
0.2 0.4
0.3
0.3
0.1
0
0.08-0.14
Rozmiar ziarna [m]

Rys. 5. Rozkad wielkoci bry poszczeglnych frakcji wraz z zastosowanym ksztatem.

Wyniki bada modeli i ich podsumowanie

Aby istniaa moliwo porwnania wydajnoci teoretycznej z wydajnoci obliczan
podczas wykonywania symulacji, materia zosta wygenerowany tak aby jego przekrj
pierwotny przybra okrelony ksztat. Wykonane to zostao przy pomocy powierzchni
ograniczajcych (formujcych dany przekrj), ktre przed uruchomieniem symulacji zostay

usunite pozwalajc na swobodne dalsze uoenie si materiau. Uzyskany przekrj

prezentuje rys 6. Przy takich zaoeniach, wedug [2] przekrj bazowy ma powierzchni
A30=0,1185 m2 (kt usypu naturalnego 30o) a przy ruchu cigym, przyjmujc kt nasypu
naturalnego w ruchu 15o, A15=0,1017 m2.

Rys. 6. Przekrj strugi urobku na pocztku symulacji (po lewej). Podzia na charakterystyczne strefy
(po prawej)

Cz przebiegu symulacji prezentuje rys 7. Ukazane s na nim widoki z kolejnych

etapw (pierwszych trzech sekund ruchu zgrzebe po rynnie przenonika). Analizujc
uzyskane wyniki mona zauway charakterystyczne strefy poruszajcego si materiau,
w ktrych prdko rni si w zalenoci od odlegoci danego obszaru urobku od zgrzeba.

t=0

t=1

t=2

t=3
Rys 7. Rozkad prdkoci strugi urobku w trakcie symulacji transportu. Kolory okrelaj prdkoci bry.

Niebieskim kolorem oznaczone s elementy nieruchome, czerwonym posiadajce

najwiksz prdko (>1.2 m/s). Rnice te wynikaj midzy innymi ze sposobu
przekazywania pdu przez poszczeglne warstwy a take takich zjawisk jak staczanie si
urobku w przd po poruszajcej si warstwie materiau (prdko maksymalna) lub
wtaczanie si po formujcym si przed zgrzebem zboczu (kolor jasnoniebieski w pewnej
odlegoci od zgrzeba). W ten sposb przed zgrzebem powstaje skupisko materiau
charakterystyczne dla danych warunkw pocztkowych. W przypadku tej analizy,
odzwierciedlony zosta stan, w ktrym przenonik nie by zasypywany w sposb cigy,
dlatego te podczas procesu transportu powstaj przerwy w strudze materiau. W przypadku
transportu cigego, po pewnym czasie zostaby uksztatowany odpowiedni tor umoliwiajcy
pene zaadowanie obszaru pomidzy zgrzebami. Podobny efekt przy takich warunkach
pocztkowych (danej iloci materiau) mogoby przynie zmniejszenie podziaki zgrzebe.
Po przeliczeniu masy materiau wygenerowanej przez program przy danych
zaoeniach (przede wszystkim ksztat i rozmiary czstek), gsto usypowa materiau
w przyblieniu wynosia ok. 690 kg/m3. Taka gsto usypowa zostaa uyta do obliczenia
teoretycznej wydajnoci przenonika na podstawie literatury [2]. Porwnanie rezultatw
analitycznych oblicze iloci przetransportowanego urobku w jednostce czasu, z wynikami
symulacji przedstawia rys 8. W pierwszym okresie symulacji (1.52 s) krzywe opisujce ilo
przetransportowanego materiau pokrywaj si. Po upywie ok. 0.5 s nastpuje spaszczenie
krzywej symulacji co odzwierciedla obszary pomidzy zgrzebami (rys 7), w ktrych nie ma
materiau. Mona jednak przypuszcza, e gdyby transport urobku by cigy (uksztatowany
tor ruchu umoliwiajcy wypenienie caego obszaru pomidzy zgrzebami), to wydajnoci
byyby bardzo zblione. Po okresie, w obszar rejestracji przetransportowanego urobku

dostaje si kolejna partia materiau i ilo przetransportowanej masy w jednostce czasu

znowu jest niemale identyczna z wynikami oblicze analitycznych.
250
200
150
Ilo przetransportowanego urobku [kg]
100

Analitycznie
Symulacja

50
0
Czas [s]

Rys.8. Porwnanie iloci przetransportowanego urobku dla oblicze symulacyjnych i analitycznych

Przy przyjtym ksztacie i parametrach pryzmy urobku i przy zaoeniu, i wzr

teoretyczny jest przez praktyk dostatecznie zweryfikowany mona postawi tez, i przyjte
do symulacji modele kontaktw i dane wejciowe zostay ustalone prawidowo i mog
stanowi baz dla kolejnych bada symulacyjnych.
Celem artykuu byo przedstawienie moliwoci analizy zachowania si materiaw
sypkich z wykorzystaniem metody elementw dyskretnych w odniesieniu do przenonika
zgrzebowego. Badania bd kontynuowane dla bardziej zoonych sytuacji pracy
przenonika cianowego, takich jak m. in. zasypywania urobkiem z wydajnoci maszyny
urabiajcej. Metoda ta ju teraz jest z powodzeniem stosowana do wspomagania procesu
projektowania maszyn i urzdze transportowych. W najbliszej przyszoci w poczeniu
z metod elementw skoczonych prawdopodobnie stanie si standardem powszechnie
wykorzystywanym w przemyle, do analizy zjawisk wystpujcych podczas transportu,
przerbki bd innych procesw mechanicznych zwizanych z materiaami granulowanymi.
Literatura
[1] Antoniak J., Urzdzenia i systemy transportu podziemnego w kopalniach,
wydawnictwo lsk, Katowice 1990
[2] Antoniak J., Obliczenia przenonikw stosowanych w grnictwie, wydawnictwo
lsk, Katowice 1970
[3] Coetzee C.J. et al. Discrete element parameter calibration and the modelling of
dragline bucket filling. J Terramechanics (2009)
[4] Coetzee C.J., Els D.N.J., Calibration of granular material parameters for DEM
modeling and numerical verification by blade-granular material interaction, Journal
of Terramechanics 46 (2009), str. 15-26
[5] Grger T., Documentation for the User Defined Contact Model Cohesion

[6] Grger T., Katterfeld A., Application of the Discrete Element Method in Material
Handling Part 1: Basics and Calibration, Bulk Solids Handling, vol. 27 2007 no. 1,
str. 17-23
[7] Grger T., Katterfeld A., Minkin A., Application of the Discrete Element Method in
Material Handling Part 2: Screw and Shaftless Screw Conveyors, Bulk Solids
Handling, vol. 27 2007 no. 2, str. 84-93
[8] Grger T., Katterfeld A., Application of the Discrete Element Method in Material
Handling Part 3: Transfer Stations, Bulk Solids Handling, vol. 27 2007 no. 3, str.
158-166
[9] Grger T., Katterfeld A., Application of the Discrete Element Method in Material
Handling Part 4: Bucket Elevators and Scraper Conveyors, Bulk Solids Handling,
vol. 27 2007 no. 4, str. 228-234
[10]
Kruse D., Lemmon R. , Using the Discrete Element Method as an Everyday
Design Tool
[11]
www.itascacg.com