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Tecnologia de Encoders - Absolutos Virtuaistm

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pgs.

Este sem dvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automao Industrial e
Mecatrnica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em
informaes teis nossa mquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais
diversos tipos de encoders, seu princpio de funcionamento e suas aplicaes Boa leitura!
O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma srie de
pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade,
taxa de acelerao, distncia, rotao, posio ou direo.
As principais aplicaes dos encoders so:
- em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC;
- em eixos de Robs;
- controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos;
- posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares;
- mesas rotativas; e

- medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.


O sistema de leitura baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais
transparentes e opacas, alternadas. Este iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz
infravermelha, quando ento, as imagens das janelas transparentes so projetadas no receptor.
O receptor converte essas janelas de luz em pulsos eltricos conforme os desenhos das figuras 1
e 2. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.

Encoders Incrementais
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que so
chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de apenas um canal fornece somente a
velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a posio absoluta zero
do encoder. Este sinal um pulso quadrado em que a fase e a largura so as mesmas do canal A.
Veja um exemplo na figura 3.

A resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo (normalmente chamado de


PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos por uma revoluo dele
prprio (no caso de um encoder rotativo).
Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos por 360, por exemplo, um
encoder fornecendo 1024 pulsos/ revoluo, geraria um pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos.
A preciso do encoder incremental depende de fatores mecnicos, eltricos e ambientais, que
so: erros na escala das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das janelas,
erro introduzido na leitura eletrnica dos sinais, temperatura de operao e nos prprios
componentes transmissores e receptores de luz.
Nor malmente, nos encoders incrementais so disponibilizados alm dos sinais A, B e Z,
tambm os sinais complementares, A, B e Z (ver logo abaixo Sada Diferencial).

Encoders Absolutos
O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante
similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas
interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos eltricos.
O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao encoder incremental: a
posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posio do
encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio do
seu curso; conseqentemente, os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma
eventual queda da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao
sistema, a posio atua- lizada e disponibilizada para o mesmo (graas ao cdigo gravado no
dis- co do encoder) e, com isso, no se precisa ir at a posio zero para saber a sua localizao
como o caso do incremental.
O cdigo de sada utilizado para definir a posio absoluta do encoder. O cdigo mais
empregado o binrio, pois este facilmente manipulado por um circuito relativamente simples
e, com isso, no se faz necessrio nenhum tipo de converso para se obter a posio real do
encoder. O cdigo extrado diretamente do disco (que est em rotao). O sincronismo e a
aquisio da posio, no momento da variao entre dois cdigos, tornam-se muito difceis. Se
ns pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos binrios como 7 (0111 2) e 8 (10002),
notaremos que as variaes de zero para um e um para zero ocorrem em todos os bits, e uma
leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor completamente errado (figura
4). Para solucionar esse problema utilizado um cdigo binrio chamado Cdigo Gray, que
tem a particularidade de: na comutao de um nmero para outro somente um bit ser alterado,

como podemos verificar na tabela 1.

Vemos tambm, na figura 5, dois discos ticos: um com cdigo binrio e outro em cdigo Gray.

O cdigo Gray pode ser convertido facilmente em cdigo binrio pelo simples circuito de lgica
combinacional da figura 6.

A resoluo do encoder absoluto dada por contagem/revoluo, isto , se ele tiver no seu disco
(encoder rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis
perfazendo um total de 4096 combinaes. Fazendo algumas contas, concluiremos que o
encoder gera uma combinao de cdigos a cada 0,0879 ou 08m79s. Podemos verificar outras
resolues para encoders absolutos na tabela 2.

Os encoders absolutos podem ter sua resoluo definida em uma nica revoluo (single turn)
ou em vrias revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada
revoluo o valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias
revolues onde seu valor s reinicializado depois de um certo nmero de voltas. Seguem na
tabela 3 algumas especificaes de encoders absolutos.

Como podero observar, existem resolues mltiplas de 2 e tambm mltiplas de 360,


portanto, a escolha de um ou de outro depender diretamente da sua aplicao.
Quando o nmero bits da resoluo do encoder no potncia de 2, a propriedade de mudar
somente um nico bit deixa de ser verdadeira no cdigo Gray. Por exemplo, se tivermos um
encoder absoluto com 12 posies/revoluo, o cdigo o ilustrado na tabela 4.

Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio 0, existe uma mudana de trs
bits e, como visto anteriormente, envolve erros de leitura que no so aceitveis. Com o intuito
de no perder a caracterstica de mudana de somente um bit, feito um off-set a partir do

valor zero, que calculado da seguinte forma:

onde:
N o valor do off-set.
2n o maior valor mltiplo de dois, logo aps o NPOS.
NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.
Para o nosso exemplo temos (tabela 5):

http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1027-encoders