ESCOLA DE MINAS
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE
CONTROLE E AUTOMAO - CECAU
Ouro Preto
Escola de Minas UFOP
Dezembro/2013
2
Ol41s
.
.
"E voc aprende que realmente pode suportar, que realmente forte, e que pode ir
muito mais longe depois de pensar que no se pode mais..."
William Shakespeare.
Agradecimentos
Gostaria de agradecer antes de tudo a Deus, e as outras dedicatrias e agradecimentos
minha famlia, onde obtive sempre todo o suporte e apoio necessrio. Escola de
Minas, Universidade Federal de Ouro Preto e a todos os professores pelos
ensinamentos e oportunidades acadmicas. A todos os meus amigos do Par, de Ouro
Preto, do Brasil e do mundo inteiro, pelos momentos vividos e aprendizados de vida
compartilhados. E Repblica Exlio e a todos os Exilados, pela segunda famlia
desenvolvida, onde foram superados vrios desafios em conjunto, alm do crescimento
pessoal e alegrias compartilhadas.
SUMRIO
INTRODUO ...........................................................................................
Objetivo ...........................................................................................................
Metodologia ....................................................................................................
Estrutura do trabalho ........................................................................................
Reviso Bibliogrfica ......................................................................................
13
13
14
15
2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.2
18
20
21
23
24
25
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.4.1
3.5
27
28
31
32
34
36
38
4
4.1
4.2
COSIMULAAO .......................................................................................
41
Processor-in-the-loop (PIL) ............................................................................ 42
Real Time Hardware-in-the-Loop (RT-HIL) .................................................. 42
5
5.1
5.2
5.3
5.4
APLICAES ................................................................................................
Sistema de Aquisio de Dados I - Resposta grfica e numrica ...................
Sistema de Aquisio de Dados II - Registrando Dados ao Disco .................
Controle de Processos I - Controle on/off .......................................................
Controle de Processos II - Controle PID ........................................................
6
6.1
CONCLUSO ............................................................................................
78
Trabalhos Futuros ............................................................................................ 79
1
1.1
1.2
1.3
1.4
17
44
44
52
60
68
80
APNDICES......................................................................................
Configuraes de hardware, software e consideraes relativas
Apndice A
rede ....................................................................................................
Configuraes de rede, conexo CompactRIO - computador e
Apndice B
formatao/reset do CompactRIO ......................................................
Configuraes adicionais do CompactRIO e interao com o
Apndice C
LabVEW .............................................................................................
85
86
90
94
Lista de Figuras
Figura 2.1 - Esquemtica de um Sistema de Aquisio de Dados ................................ 18
Figura 2.1.1 - Exemplos de dispositivos de aquisio de dados. a) Placa interna; b) Placa
com sistema serial; c) Sistema USB; d) CLP ................................................................ 20
Figura 2.1.1.1 - NI USB 6009 ....................................................................................... 21
Figura 2.1.1.2 - Conexes do dispositivo ...................................................................... 22
Figura 2.1.1.3 - Arquitetura NI USB 6009 .................................................................... 22
Figura 2.1.2.1 - O CompactDAQ .................................................................................. 23
Figura 2.1.3.1 - Vista superior do Arduno UNO .......................................................... 24
Figura 3.1 - Dispositivos de entrada, sada e controlador em um processo .................. 27
Figura 3.1.1 - Exemplo de um CLP ............................................................................... 29
Figura 3.1.2 - Arquitetura de um CLP ........................................................................... 29
Figura 3.1.3 - Princpio de funcionamento CLP ............................................................ 30
Figura 3.1.1.1 - Exemplo cdigo LabVIEW ................................................................. 31
Figura 3.2.1 - Diagrama de blocos controlador on/off ................................................... 32
Figura 3.2.2 - Controle on/off de temperatura ............................................................... 33
Figura 3.2.3 - Relao acionamento on/off e atuador .................................................... 33
Figura 3.3.1 - Diagrama de blocos com controlador PID .............................................. 34
Figura 3.3.2 - Diagrama de blocos com ganhos do controle PID .................................. 34
Figura 3.3.3 - Relao ganhos de um controlador PID ................................................. 36
Figura 3.3.1.1 - Exemplo duty cycle ............................................................................. 37
Figura 3.3.1.2 - Exemplos PWM .................................................................................. 38
Figura 3.4.1 - Tipos diferentes de chassi do CRIO ....................................................... 39
Figura 3.4.2 - Controladora ........................................................................................... 39
Figura 3.4.3 - Mdulos de Entrada/Sada ...................................................................... 40
Figura 3.4.4 - O CompactRIO ....................................................................................... 40
Figura 3.4.5 - Exemplo programa em LabVIEW .......................................................... 41
Figura 4.2.1 - Exemplo da arquitetura de uma plataforma HIL .................................... 43
Figura 5.1.1 - Hardwares utilizados ............................................................................. 44
Figura 5.1.2 - Propriedades do mdulo de termopares ................................................. 45
Figura 5.1.3 - CompactRIO selecionado no projeto ...................................................... 45
Figura 5.1.4 - Abas de programao no LabVIEW ....................................................... 46
Figura 5.1.5 - Palheta de ferramentas (Tools Pallete) ................................................... 46
Figura 5.1.6 - Palheta de Funes (Functions Pallete) .................................................. 47
Figura 5.1.7 - Palheta de Controle (Controls Pallete) ................................................... 47
Figura 5.1.8 - Localizao bloco While Loop ................................................................ 48
Figura 5.1.9 - Mdulo utilizado do CompactRIO no programa .................................... 48
Figura 5.1.10 - Localizao do bloco Wait .................. ................................................ 49
Figura 5.1.11 - Programa desenvolvido no momento ................................................... 49
Figura 5.1.12 - Localizao bloco Waveform Chart ..................................................... 50
Figura 5.1.13 - Localizao bloco Numeric Indicator ................................................... 50
Figura 5.1.14 - Programa desenvolvido na aba de IHM ................................................ 50
Figura 5.1.15 - Bloco de programao atual ................................................................. 51
Figura 5.1.16 - Run Project ........................................................................................... 51
Figura 5.1.17 - Imagem da Interface Homem Mquina em execuo .......................... 51
Figura 5.1.18 - Encerramento do programa ................................................................... 52
Figura 5.2.1 - Localizao do Standard State Machine ................................................ 53
Figura 5.2.2 - Constante Stop j presente no programa ................................................. 53
9
11
RESUMO
A aquisio de dados e controle de processos essencial para garantir a execuo do
sistema de modo que atenda aos requisitos desejados. Desta forma, nesta monografia
so apresentadas aplicaes de sistemas de aquisio de dados junto ao controle de um
processo feito por um controlador on/off e numa outra aplicao, o controle PID com
atuao via PWM, ambos utilizando o controlador lgico programvel CompactRIO.
Sua programao juntamente com a criao de um sistema supervisrio se deu por meio
do software LabVIEW. Objetiva-se assim com estas aplicaes, desenvolver sistemas
que exibam a resposta em temperatura de um termopar nas formas grficas e numricas,
gerao de um banco de dados com estes valores medidos, criao de trs casos de
controle on/off por rels e um controle PID acionando, por PWM, um motor de corrente
contnua. Ambas as aplicaes de controle possuem como varivel controlada a
temperatura amostrada por meio de um termopar. Os resultados obtidos foram
satisfatrios em relao s respostas simuladas.
Palavras chaves: CompactRIO, LabVIEW, controle, aquisio de dados, PID, PWM,
temperatura, on/off.
12
ABSTRACT
The data acquisition and processes controlling are essential to ensure the system
execution so that it meets the desired requirements. So, in this undergraduate work are
shown data acquisition systems and process controlling applications using an on/off
controller and in another application, a PID control acting via PWM, both using the
programmablem logic controller CompactRIO. Its programming along with the
creation of a supervisory system was made by the software LabVIEW. The goal with
these applications is develop systems that exhibit the temperature response from a
thermocouple in graphical and numeric forms, generate a data base with these
measured values, the creation of three cases of an on/off control system by relays and a
PID control triggering, by PWM, a DC motor. Both control applications have as
controlled variable, the temperature sampled by the thermocouple. The results were
satisfactory considering the simulated responses.
Keywords: CompactRIO, LabVIEW, control, data acquisition, PID, PWM, temperature,
on/off.
13
INTRODUO
1.1
Objetivo
Este trabalho tem como objetivo desenvolver um sistema de aquisio de dados, uma
aplicao de controle on/off e uma aplicao de controle PID de um motor de corrente
contnua de 5V, utilizando para isto o controlador lgico programvel NI CompactRIO
com interao junto ao software LabVIEW. Tambm sero desenvolvidos um estudo e
14
1.2
Metodologia
15
1.3
Organizao do Texto
1.4
Reviso Bibliogrfica.
18
19
20
2.1
22
23
2.1.3 O Arduno
O Arduno uma plataforma de prototipagem eletrnica de hardware livre, com um
microcontrolador Atmel AVR, com suportes de entrada/sada digital e analgica,
visando a comunicao com os instrumentos envolvidos no sistema a ser controlado,
interface serial ou USB para a comunicao com o computador, com uma linguagem de
programao semelhante e baseada em C/C++.
Seu objetivo a criao de ferramentas e sistemas flexveis, acessveis, e de fcil
implementao. Bastante utilizada em laboratrios, ambientes acadmicos e tambm
conta com grandes aplicaes em indstrias e sistemas complexos aproveitando suas
caractersticas de sistemas embarcados simplicidade na programao e grande liberdade
na utilizao em diferentes aplicaes.
25
2.2
27
CONTROLE DE PROCESSOS
3.1
30
31
3.2
Controle on/off
Ser brevemente comentado nesta seo sobre o tipo de controle on/off (liga/desliga), e
onde esta tcnica de controle foi utilizada durante a aplicao a ser descrita no captulo
5, subcaptulo 5.3. Na aplicao desenvolvida foram acionados rels de estado slido do
mdulo de rels NI 9485 da National Instruments.
O controle on/off a forma de controle mais simples existente e tambm a mais barata,
por isso extremamente utilizada, onde h a comparao do sinal de entrada com dois
sinais de referncia, tambm denominados de set-points. Quando o valor do sinal de
entrada fica menor que o limite inferior dos sinais de referncia, a sada do controlador
ativada acionando o atuador em sua potncia mxima. E quando o valor do sinal de
entrada fica acima do limite superior dos sinais de referncia, a sada do controlador
desligada e como consequncia o atuador tambm fica desligado.
Deste modo o sistema de controle fica oscilando entre a faixa compreendida entre os
dois sinais de referncia definido, variando de um valor mximo a um mnimo no
atingindo nenhum valor especfico.
Nos controladores on/off, a atuao obtida em funo do sinal do erro do sistema.
Onde para diferentes valores do erro "e", a resposta do sistema "u(t)" assume dois
valores diferentes "u1" e "u2". O erro a comparao do sinal de entrada do sistema, o
valor da varivel que est sendo medida, com o set-point definido.
Um exemplo para associao uma geladeira, onde uma faixa de temperatura definida
para sua operao, como exemplo entre 7 e 13C, e o seu motor acionado para
temperaturas maiores que 13C, e desligado para temperaturas menores que 7C,
repetindo este ciclo mantendo a temperatura da mesma na faixa desejada. Este modelo
pode ser melhor compreendido analisando o grfico da figura 3.2.2 que representa os
limites superiores e inferiores onde ocorre o acionamento do motor de uma geladeira.
34
3.3
Controle PID
36
38
3.4
O CompactRIO e LabVIEW
39
41
COSIMULAO
4.1
Processor-in-the-loop (PIL)
4.2
A fim de se testar precisamente o algoritmo de controle implementado, a simulao RTHIL executada por um sistema de simulao HIL, como um ambiente de hardware
para simulao de prottipos e controle de sistemas em tempo real possuindo interfaces
de entrada/sada.
Esta fase de testes pode ser considerada a ltima etapa antes da validao de um
sistema, onde a partir deste processo, o usurio pode verificar a correo do algoritmo e
tambm a sua capacidade de atender os requisitos e restries de tempo real quando em
execuo no real hardware do sistema.
Na figura 4.2.1, apresentado um exemplo de plataforma RTVTB de simulao HIL,
que possui uma interface de aplicao de tempo real, Real-Time Application Interface
43
44
APLICAES
5.1
Esta primeira aplicao retrata um projeto simples e rpido para a aquisio do valor da
temperatura, gerao de um grfico referente aos dados coletados e o valor pontual de
cada momento.
Foram utilizados o controlador NI CompacRIO 9012, mdulo de termopares NI 9211
um termopar modelo KEW T-82, o software LabVIEW e um cabo Ethernet para a
comunicao do controlador para o computador.
45
46
Foram abertas duas abas, uma para o programador (aba branca) e outra como uma IHM
(aba cinza). Para mudar de aba, existe o atalho ctrl + e.
47
49
Inseriu-se um bloco Wait ao While Loop. Ele se encontra em: Programming > Timming
> Wait. Este bloco permite especificar o perodo de amostragem, que significa o
quanto em quanto tempo (ms) o loop ser executado.
Figura 5.1.11 - Bloco de programao com While Loop, Numeric Constant e Wait.
Selecionando a aba de IHM, inseriu-se Waveform Chart. Que se encontra na Controls
Pallete em: Modern > Graph > Waveform Chart. A figura 5.1.12 ilustra este bloco.
50
Com o uso de Connect Wire da palheta Tools, conectou-se os blocos de modo a ficar da
forma ilustrada na figura 5.1.15:
52
Para encerrar o programa, na aba de Interface clicar no boto STOP quando criado, ou
em Abort Execution.
5.2
53
56
Para programar o salvamento dos dados em disco, foi selecionado o caso Log Data, e
dentro do Case Structured, foi inserido o bloco Write to Spreadsheet File, localizado em
Functions Palette > Programming > File I/O > Write to Spreadsheet File.
Este bloco ir criar e escrever os dados mensurados em um novo arquivo. Suas
propriedades so apresentadas na figura 5.2.5.
57
A programao dos outros casos ficaram da seguinte maneira como indicado nas figuras
entre 5.2.7 e 5.2.10.
58
59
5.3
Esta aplicao obtm como resultado uma interface amigvel e interativa com o
operador, onde so representados os valores pontuais da temperatura mensurada, seus
valores em forma grfica em relao ao tempo e um termmetro vertical onde se pode
analisar os valores da temperatura.
Alm disto, nesta aplicao foi desenvolvido o controle de processo de maneira a
adaptar-se simplesmente a diferentes sistemas de controle de temperatura relacionados a
acionamentos de rels.
Para isto foram utilizados o controlador CompactRIO 9012, um termopar modelo KEW
T-82, o mdulo de entrada de termopares NI 9211, mdulo de sada de rels NI 9485 e
o software LabView.
O projeto uma simulao em LabVIEW, mas ocorre a real aquisio de dados do
termopar e o acionamento de rels, apenas no foi implementado uma sada para o rel,
o que torna o projeto bastante vivel a diversas e diferentes aplicaes. Na figura 5.3.1
apresentado o projeto do LabVIEW assim como os mdulos e tags do CompactRIO
utilizados.
61
63
64
65
No terceiro caso, o operador define trs valores de set point para a temperatura, desta
forma so criadas 4 regies de operao.
Anlogo s regies de operao do caso 2, a primeira regio no ocorre o acionamento
de nenhum rel; na segunda regio ocorre o acionamento de 1 rel; na terceira regio
ocorre o acionamento de dois rels; e na terceira regio de operao ocorre o
acionamento de trs rels.
O cdigo implementado tambm anlogo aos cdigos dos casos anteriores, onde
existe uma verificao da varivel para a execuo do cdigo referente ao caso 3,
comparao da temperatura do termopar com os set points definidos e acionamento dos
rels e sinais luminosos correspondentes. Este cdigo explicado apresentado na figura
5.3.7.
66
68
Mas mesmo com estes problemas, o processo de chaveamento e controle dos rels a
partir de set-point da temperatura do termopar, criao de um sistema supervisrio,
foram devidamente desenvolvidos e simulados no LabVIEW com as respostas
esperadas alcanadas.
5.4
Nesta aplicao foi desenvolvido o controle PID de um motor 5V por PWM, motor este
que exemplifica a variao da potncia que seria fornecida a um aquecedor, tendo como
sinal de entrada, a varivel controlada, a temperatura amostrada por um termopar.
No sistema supervisrio so representados os valores da temperatura medida pelo
termopar de forma grfica em relao ao tempo e na forma de um termmetro. Neste
sistema supervisrio tambm so apresentados o valor do duty cycle aplicado ao motor,
um grfico com os valores de duty cylce em relao ao tempo, um diagrama de barra
vertical onde tambm so indicados os valores do duty cycle e uma varivel onde o
operador define o set-point da temperatura para o controle. O valor do set-point
apresentado de forma grfica juntamente com o grfico da temperatura, e um boto Stop
para a parada de execuo do programa.
Desta maneira, o operador define o valor de set-point da temperatura em qualquer
momento em que o programa esteja em execuo. Quando a temperatura ambiente
maior que este set-point, o motor no acionado; e quando a temperatura est abaixo do
set-point, o motor acionado por PWM a partir de um controle PID, onde a resposta do
controle o duty cycle do PWM que aplicado no motor.
Desta forma, quanto maior a diferena entre a temperatura mensurada e o set-point
definido, maior ser o duty cycle aplicado no motor, a fim de reduzir a esta diferena.
Do mesmo modo, quanto menor for a diferena, menor o duty cycle aplicado ao motor,
a fim de evitar overshoot e estabilizar o valor da temperatura medida com o valor da
temperatura definido como set-point.
A sintonia do controlador PID foi feita por meio do modo de tentativa e erro, onde
aspectos importantes como tempo de resposta e o valor mdio do duty cycle em relao
variao da temperatura foram analisados para diferentes conjuntos de ganhos PID
definidos, e desta maneira foram definidos os ganhos Kp = 20, Ki = 2 e Kd = 0. Assim,
foi obtido o controle PI deste motor de acordo com as especificaes j comentadas.
Para esta aplicao foram utilizados o controlador CompactRIO 9012, um termopar
modelo KEW T-82, o mdulo de entrada de termopares NI 9211, mdulo bidirecional
de entrada/sada digital NI 9401, um motor de corrente contnua de 5V e o software
69
70
71
73
Como respostas do sistema, algumas imagens so apresentadas a fim de ter uma melhor
compreenso e exemplificao do processo, verificando os valores grficos da
temperatura e set-point, e verificando do duty cycle do PWM como resposta s
variaes destes.
Na figura 5.4.10, analisado e representado quando o valor da temperatura maior que
o valor do set-point (linha vermelha), ambos no grfico a esquerda; e assim o duty cycle,
grfico a direita, permanece em zero, garantindo assim o no acionamento do motor.
Verifica-se o valor da temperatura a aproximadamente 28C, o set-point a 15C e o duty
cycle em zero.
77
Outra soluo foi a criao e acoplamento de uma hlice ao eixo do motor, para que esta
hlice fosse utilizada junto com um encoder, como apresentado na figura 5.4.16, a fim
de analisar a velocidade do motor, e consequentemente suas respostas com relao ao
sistema. As dificuldades encontradas foram que alm da dificuldade de encontrar uma
hlice pronta ou um material suficientemente fino, a espessura da hlice desenvolvida e
o fato de ser um pouco torta, no permitia que quando o motor estivesse acionado, a
hlice se encaixasse no encoder para a medio, ela sempre entrava em contato com os
sensores, diminua sua velocidade, saa do espao destinada a medio e impossibilitava
a medio da velocidade do motor.
Por questo de tempo no foi tentada outra forma de medir a velocidade do motor, mas
foi perfeitamente percebido a mudana na mesma de forma visual nos testes.
78
CONCLUSO
Este trabalho apresentou alguns princpios tericos bsicos sobre sistemas de aquisio
de dados, sobre controle de processos, o controlador lgico programvel CompactRIO e
o software LabVIEW. E a partir disto foram desenvolvidas quatro aplicaes, duas
destinadas apenas a sistemas de aquisio de dados e outras duas relacionadas a controle
de processos por on/off e PID com sada PWM a um motor de corrente contnua de 5V.
O resultado foi satisfatrio em relao aos resultados observados nas simulaes,
configurao e comunicao entre o CompactRIO, seus mdulos e o LabVIEW. Onde o
sistema supervisrio e de aquisio de dados desenvolvidos apresentaram os valores
reais de temperatura, rpidas respostas esperadas nos valores de temperatura em relao
a mudanas de aquecimento no termopar, rpidas respostas do motor utilizado em
relao ao controle PID, e acionamento dos rels no momento desejado com relao
programao desenvolvida e aos valores de temperatura mensurados. Alm da criao
de um banco de dados com os valores medidos pelo termopar em relao a um perodo
de amostragem pr-determinado.
As dificuldades encontradas foram com relao de integrao dos projetos e simulaes
realizadas com algum sistema fsico. Como problemas em relao ao desenvolvimento
de circuito de potncia ou equipamento para diminuir a tenso e corrente em um
ebulidor, a fim de criar a viabilidade do mdulo de rels NI 9485 acionar e controlar o
mesmo em uma aplicao de controle de temperatura de um lquido em um recipiente. E
problemas para a verificao real da sada do motor acionado com o controle PID.
Neste ultimo caso foram imaginadas possveis solues para a verificao da resposta
do motor. Como acoplar outro motor a fim deste atuar como gerador e conferir o sinal
gerado no supervisrio desenvolvido. Mas a carga era tamanha de modo a no exercer
fora mecnica no "gerador", e tambm houve problemas e dificuldades com o uso do
mdulo de entrada analgica NI 9201 do CompactRIO. Outra possvel soluo foi a
criao de uma hlice e seu acoplamento no eixo do motor, para que a variao sua
velocidade conforme o controle fosse analisada a partir de um encoder, mas no foi
possvel a criao de uma hlice de espessura fina o bastante que no atrapalhasse no
momento da medio, a hlice desenvolvida quando acionada batia de encontro ao
encoder impossibilitando a sua medio.
79
6.1
Trabalhos Futuros
80
REFERNCIAS BIBLIOGRAFIAS
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Manual.
em: <
83
Manual.
em: <
84
85
APNDICES
86
NI LabVIEW;
NI LabVIEW Real - Time Module;
NI - RIO;
NI LabVIEW FPGA.
altamente recomendado que os softwares citados acima sejam todos da mesma verso,
a fim de evitar problemas com a incompatibilidade.
Os softwares foram instalados a partir do kit de 3 DVDs da National Instruments, com
vrios softwares e device drivers NI 2012, disponibilizado no Laboratrio de Mquinas
Eltricas da Universidade Federal de Ouro Preto.
Configuraes de Hardware
88
89
90
91
92
Na guia Geral , selecionar Usar o seguinte endereo de IP. Endereo sugerido atravs
do tutorial da National Instruments:
Endereo IP: 10.0.0.1
Mscara de sub-rede: 255.255.0.0
Gateway default: 0.0.0.0
Feito isto, clicar em OK e fechar todas as janelas de configuraes de rede. Assim, o
endereo foi definido para o CompactRIO.
Observao:
No foi possvel definir o Gateway default (Gateway padro): 0.0.0.0.
Alerta de erro: O primeiro slot deve ser entre 1 e 223.
Assim foi definido como: 10.0.0.0. Endereo que se encontra no mesmo
segmento de rede (sub-rede) que est definido pelo endereo de IP e pela
mscara de sub-rede.
93
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95
97
98
99
100
101
102
103
Figura C.17 - Localizao do projeto para a seleo e adio dos targets and devices.
Em targets and devices, detectar o CompactRIO conectado ao PC em real-time
compactRIO. Selecionar Scan Interface (se necessrio, FGA inteface).
104
105