Trabalho de Controle Automatico

[Type the document title]
ndice
1
INTRODUO........................................................................................................ 2
DEFINICES.......................................................................................................... 3
2.1
Definio.......................................................................................................... 4
2.2
Classificao dos sistemas no lineares.....................................................................5
2.2.1
Linearizao de modelos matemticos no lineares................................................6
2.2.2
No linearidades inerentes e No linearidades intencionais.......................................8
2.3
3
Exemplo pratico de um sistema no linear................................................................16
FUNES DISCRETAS........................................................................................... 20
3.1
Tipos de sinais.................................................................................................. 21
3.1.1
Sinal analgico........................................................................................... 21
3.1.2
Sinal discreto no tempo................................................................................ 21
3.1.3
Sinal amostrado.......................................................................................... 21
3.1.4
Sinal digital............................................................................................... 21
3.2
Amostragem.................................................................................................... 21
3.3
Modelagem e resposta de sistemas discretos.............................................................23
3.4
Equaes diferena............................................................................................ 23
3.5
Funo de transferncia discreta............................................................................23
3.5.1
3.6
Obteno da funo de transferncia discreta......................................................25

lgebra de blocos.............................................................................................. 27
3.6.1
Associao em cascata................................................................................. 28
3.6.2
Associao em paralelo................................................................................29
3.6.3
Malha Fechada........................................................................................... 30
CONCLUSO........................................................................................................ 32
BIBLIOGRAFA..................................................................................................... 33
ISPSONGO, Eng. Elctrica
Page 1

1
INTRODUO
Muitas relaes entre quantidades fsicas no so muito lineares, embora frequentemente sejam
aproximadas por equaes lineares, principalmente pela simplicidade matemtica. Esta
simplificao pode ser satisfatria desde que as solues resultantes estejam de acordo com os
resultados experimentais.Dentro de sistemas contnuos, o comportamento dinmico pode ser
linear ou no linear.
O controle de sistemas dinmicos no lineares pode se tornar uma tarefa de grande
complexidade, em funo das caractersticas e no linearidades do sistema a ser controlado.
Existem na literatura diversos mtodos/algoritmos de controle para esse tipo de sistema, em sua
grande maioria baseados em simplificaes e linearizaes do modelo no linear.
O constante crescimento da capacidade computacional disponvel, cria uma motivao para a
aplicao de tcnicas relativamente novas de inteligncia computacional ao problema de controle
por meios menos convencionais.
Page 2

2
DEFINICES
Sistemas lineares so descritos por equaes lineares que se assemelham equao de uma
recta, ao passo que sistemas no lineares possuem termos com o quadrado, ou o cubo, ou o seno
ou ainda a funo exponencial das variveis de estado. Se o sistema for linear, os coeficientes da
equao linear podem ser constantes (sistema a parmetros constantes) ou ento variar
lentamente no tempo (sistemas variantes no tempo). Se os coeficientes variam rapidamente
no tempo, muito provvel que este sistema no seja linear.
Sistemas discretos so aqueles que assumem valores apenas em determinados instantes de
tempo. Eles podem, eventualmente, ser modelados por funes contnuas. A propriedade discreta
pode tanto estar no prprio sistema quanto na forma de se medir o sistema. Se a medio for
discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema considerado discreto. Exemplos de
sistema discretos so: o nmero de habitantes contaminados a cada ano pelo vrus da gripe, a
temperatura mxima do dia observada durante um ano num dado local, etc.
Se um sistema dinmico contnuo for simulado num computador, ele passa a ser discreto, uma
vez que impossvel obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas somente nos pontos
calculados pelo computador. Na prtica, porm, considera-se que o clculo efectuado pelo
computador preciso o suficiente para que o sistema possa ser admitido como contnuo.
Sistemas contnuos no tempo so aqueles nos quais possvel conhecer o estado a qualquer
instante de tempo. Dentro de sistemas contnuos, o comportamento dinmico pode ser linear ou
no linear. Sistemas lineares so descritos por equaes lineares (definidas logo a seguir) que se
assemelham equao de uma recta, ao passo que sistemas no lineares possuem termos com o
quadrado, ou o cubo, ou o seno ou ainda a funo exponencial das variveis de estado.
Se o sistema for linear, os coeficientes da equao linear podem ser constantes (sistema a
parmetros constantes) ou ento variar lentamente no tempo (sistemas variantes no tempo). Se os
coeficientes variam rapidamente no tempo, muito provvel que este sistema no seja linear.
Page 3

3. SISTEMAS NO LINEARES
O Controle no-linear constitui a anlise e projecto de controle de sistemas no lineares, isto ,
sistemas de controle contendo ao menos uma componente no-linear. Na anlise objectiva-se
determinar as caractersticas do comportamento do sistema. J no projecto, a tarefa construir
um controlador, para uma planta no-linear, de modo que o sistema controlado atenda a
requisitos previamente estabelecidos. Na prtica as tarefas de projecto e anlise esto
interconectadas, pois o projecto de sistemas de controle no lineares usualmente envolve
processos iterativos de anlise e projecto (Slotine e Li, 1991). No existem, contudo, mtodos
gerais de anlise de sistemas no-lineares. De fato, trata-se de uma classe de sistemas definida
atravs de uma negao, isto , sistemas no-lineares so, simplesmente, todos aqueles que no
so lineares.
2.1 Definio
Um sistema no linear se a ele no se aplica o princpio da superposio. Assim, nos sistemas
no lineares a resposta a duas entradas no pode ser calculada tratando-se uma entrada de cada
vez e adicionando-se os resultados.
Diferentemente dos sistemas lineares, as caractersticas de resposta de sistemas no-lineares
dependem, de alguma forma, da entrada. Assim, o desenvolvimento de um mtodo geral para
anlise ou projecto de sistemas no-lineares impossvel. Todavia, possvel desenvolver
mtodos de anlise que se aplicam a classes restritas de nolinearidades, e estender estas tcnicas
conhecidas a uma gama maior de sistemas (Gibson, 1963). Embora dificultoso, existem vrias
razes para o estudo de sistemas decontrole no-lineares. Dentre estas razes,pode-se citar:
A melhoria do desempenho decontroladores e

A anlise de no-linearidades com descontinuidades.
Modeloslinearizados assumem que o sistema opera na vizinhana prxima a um ponto

deoperao. Caso esta condio no seja vlida os controladores lineares tm desempenhopobre
ou no garantem a estabilidade.
Existem algumas no-linearidades que, devido a sua natureza descontnua, no podem ter seus
efeitos representados por aproximaes lineares como por exemplo:
Page 4
Atrito de Coulomb,
Saturao,
Zona-morta,
Folga e histerese.
Contudo, um sistema com no-linearidades descontnuas pode serlinearizado dependendo da

extenso dos efeitos destas no-linearidades (Slotine e Li, 1991). So exemplos de equaes
diferenciais no lineares os a baixo mostrados:
dx
dt
2
d x
+
dt 2
d 2 x ( 2 ) dx
+ x 1
+ x=0
dt
dt 2
d 2 x dx
+ + x + x 3=0
2
dt
dt
Assim mtodos de anlise de sistemas no-lineares devem ser desenvolvidos para prever o
desempenho de sistemas na presena deste tipo de no-linearidades, pois, frequentemente, estes
tipos de no-linearidades causam comportamentos indesejados em sistemas de controle, como,
instabilidade e ciclo-limite, se no forem compensados devidamente. Alm disso os sistemas
fsicos so inerentemente no-lineares, e ento, decerta forma, todos os sistemas de controle so
no-lineares.
2.2 Classificao dos sistemas no lineares
As no-linearidades podem ser classificadas por:
Suas propriedades matemticas:

o Contnuas ou descontnuas, que so comumente encontradas em sistemas de
controle;
Como inerentes ou intencionais.
Page 5

2.2.1 Linearizao de modelos matemticos no lineares
O processo de linearizao de sistemas no lineares importante, pois atravs da linearizao de
equaes no lineares possvel aplicar numerosos mtodos de anlise linear que produziro
informao sobre o comportamento do sistema no linear considerado. O procedimento de
linearizao apresentado a seguir baseado na expanso da funo no linear em serie de Taylor,
em torno do ponto de operao, com a reteno apenas do termo linear. Em virtude de serem
desprezados os termos de ordem mais alta da expanso em serie de Taylor, estes termos devem
ser suficientemente pequenos, isto , os valores das variveis se desviam apenas ligeiramente da
condio de operao.
2.2.1.1
Aproximao linear de modelos matemticos no lineares
Para se obter um modelo matemtico linear de um sistema no linear supe-se que os valores das
variveis mudam muito pouco em relao a alguma condio de operao. Considere-se um
sistema cujo valor instantneo do sinal de entrada seja
sada seja
y (t) . A relao entre
y (t) e
x (t)
e o valor instantneo do sinal de
x (t) dada por:
y=f ( x)
Se a condio de operao normal corresponder a
x , y , ento a equao acima pode ser
expandida em serie de Taylor, em torno desse ponto, como se segue:

y=f ( x)
x= x
f ( x )+
df
1 d f
( x x ) +
dx
2 ! dx 2
Page 6

Onde as derivadas
df df 2
,
dx dx 2
. So calculadas para x=x . Se a variao
xx
for
pequena, pode-se desprezar os termos de maior ordem em xx . A equao anterior pode ser
escrita:
y= y + k (x x )
Onde
y=f ( x )
k=
df
x =x
dx
Que esta pode ser escrita como

y y =k (x x )
O que indica que
y y
proporcional a
xx
a equao acima fornece um modelo
matemtico linear para o sistema no linear descrito pela inicial acima, valido nas proximidades
do ponto de operao
xx ,
y y .
Seja, um sistema no linear cuja grandeza de sada y funo de duas grandezas de entrada
x1
x2
, de modo que y=f (x 1 , x 2) .Pode-se obter uma aproximao linear deste sistema
no linear expandindo-se a equao anterior em serie de Taylor, em torno do ponto de operao

x 1 , x 2
. A equao acima torna-se, ento:
y=f ( x1 , x2 ) +
] [
f
f
1 2 f
2 f
2 f
2
x 1x 1 ) +
( x2 x2 ) +
(
x
)
+
2
x
x
+
( x x )2 +
(
(
)
(
)
x1
x2
2! x 12 1 1
x1 x2 1 1 2 2 x 22 2 2
Page 7

Onde as derivadas parciais so calculadas em
x 1=x1 , x 2=x 2 .
Perto do ponto de operao
normal, os termos de ordem mais alta podem ser desprezados. O modelo matemtico linear deste
sistema no linear nas vizinhanas da condio de operao normal ento dado por:
y y =k 1 ( x1 x2 ) + k 2 (x 2x 2)
Onde
y =f ( x 1 , x 2)
k 1=
f
x =x , x =x
x1 1 1 2 2
k 2=
f
x =x , x =x
x2 1 1 2 2
A tcnica de linearizao apresentada valida nas vizinhanas da condio de operao. Se,

contudo, as condies de operao variarem amplamente, tais equaes linearizadas deixam de
ser adequadas, devendo-se tratar directamente as equaes no lineares.
2.2.2
No linearidades inerentes e No linearidades intencionais
2.2.2.1 No-linearidades inerentes

So aquelas que existem naturalmente nos sistemas.Usualmente estas no-linearidades causam
efeitos indesejveis aos sistemas, devendoser compensadas apropriadamente. Alguns exemplos
de no linearidades inerentes so:saturao, zona-morta, histerese, folga, atrito esttico, atrito de
Coulomb e outros tiposde atrito no-lineares, mola no-linear, compressibilidade de um fluido,
etc.
Na prtica, muitos sistemas electrodinmicos, hidrulicos, pneumticos etc., envolvem relaes
no lineares entre as variveis. Por exemplo a sada de um componente pode saturar para sinais
grandes na entrada. Pode haver, por outro lado, uma zona morta que afecta os sinais pequenos. (a
zona morta de um componente um pequeno intervalo de valores de sinal de entrada ao qual o
Page 8

componente insensvel). No linearidades do tipo lei quadrtica podem ocorrer em alguns
componentes. Por exemplo, amortecedores utilizados em sistemas fsicos podem ser lineares em
operaes a baixa velocidade, mas podem tornar-se no lineares nas altas velocidades, com uma
fora amortecedora proporcional ao quadrado da velocidade de operao. Exemplos de curvas
caractersticas para estas no linearidades so indicados a seguir:
Figura 1:
de se notar que alguns sistemas de controlo importantes so no lineares independentes dos
valores dos sinais de entrada. Por exemplo, em sistemas de controlo liga desliga (on-off), a
aco de controle ou liga ou desliga, e no h uma relao linear entre a entrada e a sada do
controlador.
2.2.2.2 No-linearidades intencionais
So aquelas introduzidas deliberadamente emum sistema para melhorar seu desempenho ou
simplificar sua construo. Um exemplosimples de um sistema no-linear intencional um
sistema operado convenientementepor rel.As tcnicas de anlise de sistemas no-lineares so
importantes por vrias razes. Primeiramente, a anlise terica tem, quase sempre, o menor custo
dentre osmtodos de estudo do comportamento de um sistema.
Da mesma forma, a simulao desistemas no-lineares, embora muito importante, deve sempre
ser guiada pela teoria,caso contrrio h o risco de se produzir resultados enganosos,
principalmente devido aofacto de sistemas no-lineares se comportarem das mais variadas
formas dependendo dascondies iniciais e da entrada. Outros, mtodos de projecto usualmente
so baseadosem tcnicas de anlise e, por ltimo, as tcnicas de anlise so utilizadas para
Page 9

avaliar
oprojecto
dos
sistemas
de controle
e sugerir modificaes
em caso de
desempenhoinadequado.
Em sistemas de controle no-lineares a anlise no domnio do tempo ou da frequncia no so
utilizadas, j que geralmente impossvel encontrar soluesanalticas directas para as equaes
diferenciais no-lineares, e transformaes para odomnio da frequncia no se aplicam (Gibson,
1963 e Slotine e Li, 1991). Devido adificuldade de anlise em sistemas no-lineares, vrios
mtodos tm sido propostos.Dentre eles, pode-se citar:
A anlise pelo plano de fase,

A teoria de Lyapunove
O mtodo do primeiro harmnico.
2.2.2.2.1 O plano de fase

um mtodo grfico para estudar equaes no-lineares de segunda ordem, e consiste em
resolver graficamente a equao diferencial no-linear. O resultado uma famlia de trajectrias
no plano, chamado de plano de fase, que nos permite visualizar caractersticas do sistema. Este
mtodo mais indicado para sistemas de segunda ou primeira ordem, ou ainda para dinmicas
que possam ser representadas no plano
(x , x ) , J que o estudo de sistemas de ordens mais
elevadas mais complexo, tanto computacionalmente como geometricamente. Por outro lado,
devido a sua forma grfica, frequentemente usado para prover informaes intuitivas sobre o
comportamento dos sistemas no-lineares (Slotini e Li, 1991).
2.2.2.2.2 A teoria de Lyapunove
Consiste de dois mtodos, o directo e o indirecto. O mtodo indirecto, ou mtodo de
linearizao, afirma que as propriedades de estabilidade de um sistema no-linear na vizinhana
de um ponto de equilbrio so, essencialmente, as mesmas daquelas da aproximao linearizada.
Este mtodo serve como uma justificativa terica para o uso de controle linear em sistemas
fsicos, que so inerentemente no-lineares.
Page 10

O mtodo directo uma generalizao dos conceitos de energia associados a sistemas
mecnicos, isto , um sistema mecnico estvel se sua energia mecnica total decresce ao longo
do tempo. A ideia construir uma funo escalar (funo de Lyapunov) semelhante a uma funo
de energia, e verificar se esta funo decresce. Este mtodo aplicvel a qualquer sistema de
controle, sem restrio. Contudo, sua limitao reside no fato de normalmente ser difcil
encontrar uma funo de Lyapunov para um dado sistema. Embora o mtodo directo refira-se
anlise de estabilidade, pode ser aplicado no projecto de sistemas de controle no-lineares.
A ideia bsica construir uma funo escalar positiva dos estados do sistema e, ento, escolher a
lei de controle que faa esta funo decrescer. Isto garante que o sistema de controleprojectado
estvel. O mtodo directo tambm pode ser usado para estimar o desempenho de sistemas de
controle e em estudos de robustez.
2.2.2.2.3 O mtodo do primeiro harmnico ou funo descritiva
uma tcnica de aproximao para o estudo de sistemas no-lineares. A ideia bsica aproximar
o componente no-linear por um linear equivalente e, em seguida, utilizar tcnicas do domnio da
frequncia para analisar o que foi obtido. Ao contrrio do mtodo do plano de fase, o mtodo do
primeiro harmnico no restrito a sistemas de segunda ordem.
Da mesma forma que a teoria de Lyapunov, cuja aplicabilidade a um sistema depende do sucesso
da busca, por tentativa e erro, de uma funo de Lyapunov, a aplicao do mtodo do primeiro
harmnico simples, devendo satisfazer algumas condies fceis de serem verificadas. O
mtodo do primeiro harmnico usado, principalmente, na determinao da existncia de cicloslimite em sistemas no-lineares. Outras aplicaes so a previso da existncia de componentes
sub-harmnicos na resposta de um sistema com excitao senoidal.
O mtodo tem vrias vantagens. Por exemplo, pode lidar igualmente com sistemas de baixa ou
alta ordem. Outros, devido a sua similaridade com a anlise no domnio da frequncia de
sistemas lineares, conceitualmente simples e atraente por favorecer intuies do ponto de vista
fsico do sistema decontrole. Alm disso, trata de no-linearidades descontnuas, como folga e
histerese. Desta forma, o mtodo do primeiro harmnico importante em problemas prticos em
anlise e projecto de sistemas de controleno-lineares (Slotine e Li, 1991).
Page 11

As desvantagens deste mtodo esto ligadas ao fato de ser uma aproximao, o que pode
provocar resultados com pouca preciso, ou mesmo falsos (se certas condies no forem
satisfeitas.) Por ltimo, o mtodo tem dificuldade de lidar com elementos no-lineares em
cascata (Gibson, 1963; Slotine e Li, 1991; Ogata, 1993).
2.2.2.2.4 Mtodo do Primeiro Harmnico
O mtodo de resposta em frequncia uma tcnica importante para a anlise e projecto de
sistemas de controle lineares. baseado na descrio de um sistema linear por uma funo
complexa, ao invs de uma equao diferencial. Contudo, a anlise nodomnio da frequncia no
pode ser aplicada directamente em sistemas no-lineares, pois no possvel definir as funes
de resposta em frequncia para estes sistemas.
Entretanto, para alguns sistemas no-lineares e sob certas condies, uma verso estendida do
mtodo de resposta em frequncia, o mtodo do primeiro harmnico, pode ser usado para
analisar e predizer comportamentos no-lineares (Slotine e Li, 1991). Para que o mtodo do
primeiro harmnico seja aplicvel, deve-se supor que se a entrada para um elemento no-linear
senoidal, a sada deve ser peridica e ter o mesmo perodo da entrada. Por outro lado,
geralmente, a sada deste elemento no senoidal e contm harmnicos superiores, alm do
componente harmnico fundamental.
Na anlise por funo descritiva supe-se, outros, que apenas o componente harmnico
fundamental da sada significativo. Tal suposio frequentemente vlida, uma vez que
harmnicos superiores na sada de um elemento no-linear so, usualmente, de amplitude menor
que a do harmnico fundamental. Alm disso, a maioria dos sistemas de controle somado
dinmica do processo so filtros passabaixa, assim os harmnicos superiores so muito
atenuados quando comparados ao componente harmnico fundamental (Ogata, 1993).
A funo descritiva de um elemento no-linear definida como a relao complexa entre o
componente harmnico fundamental da sada e a amplitude da entrada, isto ,
N=
Y1
<
X 1
Page 12

Onde N
a funo descritiva,
a amplitude da senide de entrada,
do componente harmnico fundamental da sada e
Y1
a amplitude
a desfasagem do componente
harmnico fundamental da sada.

Se no houver elemento armazenador de energia includo no elemento no linear, ento N uma
funo apenas da amplitude da entrada para o elemento. Por outro lado, se um elemento
armazenador de energia for includo, ento N uma funo tanto da amplitude como da
frequncia da entrada. Ao se calcular a funo descritiva para um dado elemento no-linear,
objectiva-se determinar o componente harmnico fundamental da sada. Tendo como entrada a
funo
x ( t )=Xsen ( t ) para o elemento no-linear, a sada
uma srie de Fourier:
y (t )= A 0+ Y n sen (nt+ n)
n=1
Sendo
Yn
a amplitude do n simo harmnico dada por:
Y n= A n 2 + B n 2
Os coeficientes da serie de Fourier so dados por:
2
A n=
1
y (t )cos ntd (t )
0
B n=
1
y (t) sen ntd (t )
0
e
2
O atraso de fase de cada harmnico dado por:
Page 13
y (t)
pode ser expressa como

1
n=tan
An
Bn
( )
Caso dois elementos no lineares estejam posicionados em cascata de forma que a sada do
primeiro elemento (entrada do segundo elemento) seja senoidal, ento a funo descritiva
equivalente o produto das funes descritivas de cada elemento. Caso contrrio deve ser
determinada uma funo descritiva para os elementos no lineares combinados.
2.2.2.2.4.1 Anlise de Sistemas de ControleNo-Lineares pelo Mtodo do Primeiro
Harmnico.
Considerando o sistema visto na Figura 2onde
N ( j) indica a funo descritiva do elemento
no-linear, se os harmnicos de ordem superior so suficientemente atenuados, apenas a

frequncia fundamental est circulando na malha e, portanto, a resposta em frequncia de malha
fechada dada por:
C ( j)
N ( j) G( j)
=
R ( j) 1+ N ( j)G( j)
Onde a frequncia fundamental.
Figura 2: Sistema de controle no linear.

Para que o sistema apresente ciclo limite a funo de transferncia de malha aberta deve ter
ganho unitrio e atraso de fase de 180
, Isto :
Page 14

N ( j ) G ( j ) =1
Ou seja,
G ( j )=
1
N ( j)
Se a equao acima satisfeita, ento haver ciclo limite na sada. Isto corresponde ao caso, na
anlise de frequncia em sistemas lineares, em que o lugar geomtrico de
G( j)
passa pelo
ponto crtico (1+0 j) .

No mtodo do primeiro harmnico a analise convencional da resposta em frequncia
modificada de tal modo que todo o lugar geomtrico de
1
N ( j) se torna o lugar geomtrico
dos pontos crticos. Assim, os lugares geomtricos relativos entre
1
G( j)
N ( j) e
provem informaes sobre a estabilidade.

Para esta anlise supe-se que a parte linear do sistema de fase mnima. O critrio que se o
lugar geomtrico de
1
N ( j) no interceptado pelo lugar geomtrico de
G( j)
ento no
h ciclo-limite.
Por outro lado se os lugares geomtricos de
1
G( j)
N ( j) e
se interceptam, ento a sada
do sistema pode apresentar um ciclo-limite. Esta oscilao mantida caracterizada pela
amplitude e frequncia na interseco dos lugares geomtricos de
Page 15
1
G( j) .
N ( j) e de

A amplitude e frequncia do ciclo-limite indicado pela interseco dos lugares geomtricos de
1
N ( j ) e de
G( j)
so valores aproximados. Se os harmnicos superiores so todos
atenuados, ento a preciso excelente, caso contrrio de razovel a boa (Ogata, 1993).
Estabilidade do Ciclo-Limite
A Figura abaixo mostra os lugares geomtricos de
Supondo que o ponto A do lugar geomtrico de
G( j)
1
N ( j)
e de
1
N ( j) de um sistema.
, Corresponda a um valor pequeno de
X , e que o ponto B corresponda a um valor grande de X 3 , ento, pode-se observar que nos
pontos de operao A e B o sistema apresentaciclo-limite, alm disso a amplitude do sinal de
entrada X no ponto B maior que no ponto A.
Supondo que o sistema opere no ponto A, a amplitude da oscilao
A
XA
e a frequncia
. Se uma pequena perturbao ocorre de modo que a amplitude da entrada do elemento
no-linear aumentada, ento, o sistema passa a operar no ponto C. Nesse caso, o ponto C passa
a ser o ponto crtico e o lugar geomtrico de
G( j)
circunda o ponto C no sentido de
Nyquist. Esta uma situao de instabilidade.

A amplitude da oscilao aumentar at que o sistema passe a operar no ponto B, com amplitude
de oscilao
XB
e frequncia
Supondo agora que uma pequena perturbao passe a operar no ponto D, ento o lugar
geomtrico de
G( j)
no circunda o ponto crtico (ponto D) e a amplitude da entrada do
Page 16

elemento no-linear diminui, fazendo o ponto de operao mover-se alm do ponto D. Com isso,
conclui-se que o ponto A divergente e caracteriza um ciclo-limite instvel.
Por outro lado, se o sistema operar no ponto E, e uma pequena perturbao ocorrer, o sistema
tender a operar no ponto B. Dessa forma o ponto B um ponto convergente. Conclui-se ento,
que o ciclo-limite de amplitude
XB
e frequncia
estvel (Distefanoet al., 1972; Slotini
e Li, 1991; Ogata, 1993).
Figura 3: Anlise de estabilidade de ciclo-limite

2.3 Exemplo pratico de um sistema no linear
baseando se no controle do pendulo invertido, consideremos um modelo no linear do pendulo
invertido, dado pela equao abaixo:
u0 . 25 y 2 sen( y )
9 . 8 sen ( y ) +cos ( y )
1 .5
y =
4
0 . 5 13 cos 2 ( y)
3
O modelo desse sistema no espao de estado dado pela equao:

x 1=x 2
Page 17
u0.25 y sen( y)
9.8 sen ( y ) +cos ( y )
1.5
x 2=
4
0.5 13 cos2 cos ( y)
3
y=x 1
Ee utilizado aqui um controlador genetico com sada futura calculada para
=0.02 s .
configurao do algortmo genetico utilizado dada a seguir:

N p=200
Nmero de individuos.
n=1 Dimenso do problema.
N g =20 Nmero de geraes.

T mut =30
- Porcentagem mxima da populao que sofre mutao em cada gerao.
Pmut =10
- Amplitude mxima da mutao.
Figura 4 Controlador gentico

Considerando inicialmente uma simulao com tempo tota de 4 segundos. O periodo de
amostragem do controlador genetico ee de 0.01 segundos e a entrada aplicada ao sistema ee um
degrau de amplitude 0.2 rad. A Figura 5 ilustra a entrada do sistema
controlador genetico para esta simulacao:
Page 18
u(t )
calculada pelo
Figura 5: Entrada do sistema para uma referencia em degrau de amplitude 0.2

o processo de controle utilizando o controlador genetico ee semelhante a qualquer outro
controlador. A entrada do sistema ee calculada a cada periodo de amostragem aplicada ao
sistema. A aplicacao do sinal de controle dado na figura 5 aa entrada do sistema resulta na saida
y (t) mostrada na figura 6:
Figura 6 Saida resultante
y (t)
e sinal de referencia
r (t)
do sistema para a entrada
mostrada acima e o estado do sistema.

A simulacao previamente discutida ilustra a operacao do controlador genetico para uma entrada
constante, porem, ee de fundamental interesse avaliar a sua capacidade de seguir uma referencia
variante no tempo, caracterizando o problema do servo mecanismo. Para tanto, considereremos
um sinal de referencia variante no tempo dado por:
Page 19

r ( t ) =sen (4 t )
Para o caso um sinal de referencia em degrau anteriormente analisando, o controlador foi
plenamente capaz de seguir essa referencia com tempo de acomodacao e erra relativamente
pequenos, poreem, para um sinal de referencia variante no tempo, nota-se claramente que o
sistema ira produzir na saida um atraso igual a , ou seja, periodo de amostragem.
Esse atraso indejavel pode ser eliminado pela utilizacao de um preditor na entrada do
controlador. Tal ferramenta ira estimar o valor do sinal de referencia para o tempo
t+
r (t )=r (t+ ) . A funcao de fitness ee entao substituida pela equacao que segue:
t
y ( t , ai )r ()
r ( T ( y ( t , ai )r ( t ) ) )
fitness ( a i) =e
Para o calculo do valor r (t ) o preditor quadratico dado pela equacao:

2
d r (t )
d r (t ) 2
r (t )=r ( t ) +
+
2
dt
dt
Este preditor exige o conhecimento da primeira e da segunda derivada temporal do sinal de
referencia. Essas variaveis,
d r (t )
dt
d r (t )
dt
, so fornecidas ao controlador genetico
alterando o diagrama de blocos da fiqura 4, que passa a ser dado conforme a figuara abaixo:
Page 20
Figura 7 : Controlador genetico aplicado a uma referencia variante no tempo

utilizando o mesmo controlador anteriormente analisado com as mesmas configuracoes e saida
futura tambem calculada para 0.02 segundos, ee desenvolvida uma nova simulacao do
controlador proposto para esta configuracao ee obtido o sinal de controle mostrado abaixo:
Figura 8: entrada e saida resultante y (t) e sinal de referencia r (t) do sistema para a
referencia dada
Figura 9 estado do sistema para a entrada dada pela equacao
Page 21

3
FUNES DISCRETAS
Alguns sistemas de controle envolvem controladores analgicos, que produzem sinais de

controle contnuos no tempo a partir de sinais da entrada tambm contnuos no tempo. Estes
controladores apresentam pouca flexibilidade e modificaes na lei de controle implicam na
modificao do hardware. Alm disto, difcil implementar leis de controle mais complexas.
Com o desenvolvimento e reduo de custos do hardware, o controle digital passou a ser uma
soluo cada vez mais usada. O controle digital caracteriza-se pelo uso de um computador
especfico ou geral, que gera a lei de controle e exerce a funo de controlador. Controladores
digitais so flexveis e as funes de controle podem ser facilmente modificadas. Leis de
controle mais complexas tambm podem ser implementadas sem dificuldade. O esquema do
sistema de controle mostrado na Figura abaixo:
Figura 10: Controlador digital

Neste esquema o erro amostrado e convertido em uma sequncia de pulsos expressos em um
cdigo numrico (cdigo binrio, por exemplo). A funo de transferncia do controlador
convertida em uma equao diferencial implementada como um programa no computador. A
sada do computador por sua vez, que expressa tambm no mesmo cdigo binrio, convertida
para um sinal contnuo. Esta sada a aco de controle.
Sistemas de controle amostrados so usados quando um elevado grau de preciso requerido.
Tambm no caso onde transmisso de dados longa distncia necessrio, o uso de modulao
de amplitude de pulso permite que um nico meio de transmisso seja usado para vrios canais
de informao sem estar sujeito a distores encontradas em transmisso analgica. Para alguns
sistemas a amostragem inerente aos mesmos.
Page 22

3.1
Tipos de sinais
Vrios termos usados com relao a sinais usados em controle discreto so definidos a seguir:
3.1.1 Sinal analgico
um sinal que toma um conjunto contnuo de valores em uma faixa contnua de tempo.
3.1.2 Sinal discreto no tempo
o sinal definido apenas em instantes discretos do tempo (apenas a varivel independente
quantizada).
3.1.3 Sinal amostrado
Se o sinal discreto no tempo tem amplitude que pode assumir umafaixa de valores contnuos
ento o sinal chamado amostrado.
3.1.4 Sinal digital
Se o sinal discreto no tempo tem amplitude quantizada (ou seja, pode ser representado por uma
sequncia de nmeros) ento o sinal chamado digital.
3.2
Amostragem
O controle digital envolve a medio do sinal de sada da planta, que em geral contnuo. Como
este sinal deve ser processado pelo computador, ele deve ser discretizado. Este o chamado
processo de amostragem. Por outro lado o sinal de controle gerado pelo computador deve ser
aplicado na planta.
Como este sinal discreto, ele deve ento ser transformado em um sinal contnuo. Este o
processo de reconstruo do sinal. Estes dois processos so analisados a seguir.
O processo de amostragem transforma um sinal contnuo em um sinal discreto. Vrios tipos de
operaes de amostragem podem ser usados:
Amostragem peridica na qual os instantes de amostragem so igualmente espaados e dados por
t k =k T , k=0,1,2
Page 23

Amostragem de ordem mltipla neste caso
t krt k
constante para todo
tk
. Ou seja, um
certopadro de amostragem repetido periodicamente.

Amostragem com mltiplas taxas em casos onde o sistema de controle possui vrios laos
envolvendo diferentes constantes de tempo conveniente amostragem em alta frequncia para
os laos com pequenas constantes de tempo e amostragem em baixa frequncia para laos que
envolvem constantes de tempo lentas.
Amostragem aleatria os instantes de amostragem so aleatrios.
Na grande maioria das aplicaes consideram-se apenas amostragem peridica.
interessante analisar o efeito que a amostragem tem sobre o sinal a
ser amostrado e as consequncias para o desempenho do sistema. Seja o processo de amostragem
mostrado na Figura abaixo:
Figura 11: Processo de Amostragem

O amostrador converte o sinal contnuo em um trem de pulsos que ocorrem nos instants
t=0, T , 2T , onde T
o perodo de amostragem.
O processo de amostragem equivalente a multiplicar o sinal

peridicos, ou seja:
e a ( t )=e(t ) p
Page 24
e (t) por um trem de pulsos

onde p (t ) o trem de pulsos peridicos dado na Figura abaixo
a) Trem de pulsos
b) Trem de impulsos
Figura 12: Trem de Pulso
3.3
Modelagem e resposta de sistemas discretos
Os sistemas discretos podem ser representados, do mesmo modo que os sistemas contnuos, no
domnio do tempo ou atravs de uma transformaoo, neste caso a transformada Z. No caso do
domnio no tempo, a representao feita por equaes diferena, tambm chamadas de
equaes recursivas. No caso da representao por uma transformao, usam-se funes de
transferncia discretas, obtidas pela aplicaoda transformada Z.
3.4
Equaes diferena
Seja um sistema discreto com uma entrada

K=0,1, 2, , , e
kT
u(k )
e uma sada
y (k ) , onde
representa o tempo no K-simo instante de amostragem. A relao
entre a entrada e a sada, no domnio do tempo, dada por uma equao a diferenas
y ( k ) +a1 y ( k1 ) ++ an y ( kn )=b0 u ( k ) +b 1 u ( k 1 )+ +b n u ( k n )
Page 25

A soluo desta equao pode ser feita no domnio do tempo, atravs de recursividade, ou
usando a transformada Z.
3.5
Funo de transferncia discreta
Seja o sistema descrito pela Equao

A funo de transferncia discreta ou funo de transferncia
Pulsada
G( z)
definida como a relao entre a transformada
Z da sada,
Y ( z) , e a
transformada Z da entrada, U (z ) . Portanto
G ( z )=
Y (z)
U (z )
A funo de transferncia amostrada pode ser calculada, tomando-se a transformada Z nos dois
lados da Equao
Tem-se ento:
Y ( z ) +a 1 z1 Y ( z )+ +a n zn Y ( z )=b 0 U ( z ) +b1 z1 U ( z ) + + bn zn U ( z )
(1+a 1 z1+ +a n zn ) Y ( z )=(b 0+ b1 z 1 ++b n z n )U ( z )
1
n
Y ( z ) b 0 +b1 z ++ bn z
G ( z )=
=
U ( z ) 1+a 1 z1+ +an zn
Page 26

Usaremos a funo de transferncia discreta para representar tanto a planta quanto o controlador
na maior parte do estudo neste e nos captulos seguintes.
A partir da funo de transferncia pode-se determinar a equao recursiva correspondente.
Formalmente, deve-se primeiro escrever a funo de transferncia na forma de potncias
negativas de . Pode-se ento substituir
z i por qi , onde q1 representa o operador de
atraso, no domnio do tempo, ou seja,

qi y ( k )= y (k1) e qi y ( k )= y (ki)
O operador q corresponde ao operador
p=
d
dt
no caso contnuo.
usual, no entanto, passar diretamente da funo de transferncia discreta para o domnio do

tempo,
usando o operador
3.5.1
z1 como o operador produzindo o atraso no tempo.
Obteno da funo de transferncia discreta
Para a obteno da funo de transferncia discreta em sistemas de controle, deve-se levar em

conta que muitas vezes sinais discretos e contnuos esto simultaneamente presentes nestes
sistemas. Alm disto, um sustentador de ordem zero est presente.
lembrandp alguns factos bsicos sobre a transformada Z
3.5.1.1 Relao entre a transformada Z e a transformada de Laplace
A transformada de Laplace de um sinal discreto y (k )
tambm pode ser determinada. Seja
Y (s) esta transformada, que alguns autores chamam de transformada estrela. Se a relao
entre a varivel complexa
z e a transformada complexa s for
de amostragem, tem-se que

Page 27
z=e sT , onde T
o perodo

Y ( z ) =Y (s)|s=
lnz
T
ou seja, a transformada
Z coincide com a transformada estrela se a relao
s=
lnz
T for
usada.
3.5.1.2 Combinao de sinais discretos e contnuos
A funo de transferncia discreta relaciona uma sequncia de amostras da entrada com uma
sequncia de amostras na sada. Esta funo muda dependendo da existncia ou no de um
amostrador antes de cada bloco que compe o diagrama de blocos do sistema. Se o amostrador
existe, a entrada do sistema amostrada e a resposta diferente do caso onde o amostrador no
existe e a entrada o prprio sinal contnuo. Por outro lado, a existncia de um amostrador na
sada de um bloco irrelevante em termos da
determinao da funo de transferncia discreta, pois ela relaciona as amostras da entrada e da
sada. Se o amostrador no existe, podemos supor a existncia de um amostrador fictcio. Se a
sada desta funo de transferncia a entrada de uma outra funo de transferncia, a existncia
ou no do amostrador ter importncia na determinao da funo de transferncia seguinte.
A presena ou no do amostrador na entrada de um bloco pode ser considerada de forma
automatic atravs de uma propriedade da transformada estrela. Quando toma-se a transformada
estrela de um produto de funes na forma de transformada de Laplace, termos que j forem
transformada estrela podem ser fatorizados.
Para a Figura abaixo a sada do sistema pode ser escrita como:
Y ( s )=G ( s ) E ( s)
Page 28

a) Amostrador antes do bloco
b) Sem amostrador antes do bloco
Figura 13: Efeito do amostrador na entrada do bloco

Tomando-se a transformada Z nos dois lados da equao tem-se
G ( s ) E ( s ) =G ( s ) E ( s )
Y ( s )=
pois a transformada estrela
E ( s ) pode ser fatorizada do produto. Usando-se a relao entre a
transformada Z e a transformada estrela obtem-se:

Y ( z ) =G( z) E( z )
No caso do lado (b) da figura acima, onde o amostrador no existe na entrada do bloco, o sinal
de entrada contnuo. Pode-se ento escrever:
Y ( s )=G( s) E( s)
e tomando-se a transformada estrela nos dois lados da equao tem-se
Y ( s )=G( s) E( s)
e no possvel obter-se um produto de transformadas
Z , como no caso anterior. Neste caso
pode-se escrever
Y ( z ) =(z)
que significa que deve-se obter a transformada
Z correspondente ao resultado do produto das
transformadas de Laplace.
3.5.1.3 Sustentador de ordem zero
A funo de transferncia do sustentador de ordem zero dada por:
Page 29

Ts
SOZ ( s )=
1e
s
G(s)
U ( z ) Y (s)
G p (s)
SOZ (s )
Figura 14: Sustentador de ordem zero em cascata com a planta

Na Figura acima onde tem-se um sustentador de ordem zero em cascata com uma funo de
transferncia G p (s) , Tem-se
G ( s )=
1eTs
G p (s)
s
importante ressaltar que
G( z)
no o produto do equivalente no domnio
Z do
sustentador de ordem zero por G p ( z ) , pois no existe um amostrador entre o sustentador de

ordem zero e a funo de transferncia G p ( s ) .
3.6
lgebra de blocos
A lgebra de diagramas de bloco para o caso discreto deve levar em conta a existncia de
amostradores antes de um bloco. Dependendo do sinal que entra em bloco se contnuo ou
amostrado, as funes de transferncia sero diferentes, pois a resposta ser diferente para cada
sinal. No entanto, as regras de manipulao so semelhantes ao caso contnuo. A seguir so
apresentadas as principais regras de manipulao de diagramas de bloco.
3.6.1
Associao em cascata
Seja o sistema mostrado na Figura abaixo:
Page 30
(a) Com amostrador antes do segundo bloco
(b) Com amostrador antes do segundo bloco

Figura 15: Associao em cascata
Os amostradores so supostos sincronizados e com o mesmo perodo de amostragem. Ento:
Y 1 (s )=G 1 (s ) E ( s )
ou tomando-se a transformada estrelanos dois lados da equao
Y 1 ( s)=G 1 ( s) E ( s )
Do mesmo modo, calculando-se a sada
Y 1 (s )=G 2 (s )Y 1 ( s )
Ento:
Y ( s )=G2 ( s ) Y 1 ( s )=G2 ( s ) G 1 ( s) E ( s )
Ou
Y (s )
=G 2 ( s ) G 1(s)
E (s )
Page 31

Usando-se a relao entre a tranformada estrela e a transformada Z tem-se:
Y (z)
=G1 (z) G 2 ( z )
E (z)
Quando no existe o amostrador intermedirio, como mostrado na Figura (b), tem-se:
Z [G1 (s) G2(s)]=G 1 G2 (z )=G2 G1 ( z )
ou seja, a transformada Z deve ser a transformada do produto das funes de transferncia e:
Y (s )
=G 1 G2 (s)
E (s )
Ou
Y (z )
=G1 G2 ( z)
G (z)
3.6.2
Associao em paralelo
Seja o sistema dado na Figura(a) abaixo. O amostrador existe antes dos dois blocos.
(a) Com amostrador antes do bloco
(b) sem amostrador do bloco
Figura 16: Associao em paralelo

Neste caso tem-se:
Y ( s )=G1 ( s ) E ( s )+G 2 E ( s )
Ou
Page 32

Y ( z ) =G 1(z )E ( z ) +G 2 E ( z)
3.6.3
Malha Fechada
(a) Com amostrador antes do bloco na realimentacao
(b) Sem amostrador antes do bloco na realimentao

Figura 17: Malha fechada
Seja o sistema apresentado na Figura (a). Neste caso existem amostradores antes dos blocos
correspondentes a G(s) e H(s). Tem-se ento:
Y ( s )=G ( s ) E ( s)
E ( s )=R ( s ) + H ( s) Y (s)
Das duas equaes obtem-se:
Y ( z ) =G ( z ) E( z )
E ( z )=R ( z ) + H (z ) Y (z)
Usando-se as equaes anteriores obtem-se:
Y ( z ) =G ( z ) R( z )+G( z) H ( z)Y (z )
Page 33

Y (z)
G(z )
=
R (z) 1+G ( z) H ( z)
Seja agora o sistema mostrado na Figura (b). Na malha de realimentao, no existe amostrador
antes do bloco correspondente a H(s). Ou seja, a sada contnua e no a amostrada, que
realimentada.
As equaes correspondentes a este diagrama so dadas por:
Y ( s )=G( s) E ( s)
E ( s )=R ( s )H ( s)Y (s)
Y ( s )=G (s ) E (s)
Substituindo-se Y(s) obtem-se:
E ( s )=R ( s )H ( s)G( s) E (s)
Ou, tomando-se a transformada estrela nos dois lados da equao,

E ( s)=
1
R ( s)
1+G H (s)
Ai teremos:
Y (s)=
G (s )
R ( s)
1+G H ( s)
Ou ainda, usando-se a relao entre a transformada estrela e a transformada Z:

Y ( z)=
G( z )
R(z )
1+GH (z)
Page 34

Do desenvolvimento anterior verifica-se que para a determinao da funo de transferncia
amostrada importante o conhecimento da posio dos amostradores na malha. Devido ao uso
da transformada Z e de um amostrador fictcio na sada, os resultados da antitransformada do os
valores da sada nos instantes da amostragem, nada podendo-se afirmar quanto ao
comportamento entre as amostragens.
Page 35

4 CONCLUSO
A grande maioria dos sistemas fsicos reais no linear at um certo grau. Isto significa que deve
ser aplicado o procedimento linearizao (quando possvel) do sistema a fim de tornar o controle
menos susceptvel s no linearidades. Infelizmente nem sempre esta prtica resulta num sistema
controlvel.
importante lembrar que embora a previso do comportamento de sistemas no lineares seja
normalmente difcil, ao se projectar um sistema de controle no devemos tentar forar o sistema
a ser o mais linear possvel, porque a exigncia de linearidade do sistema pode levar ao projecto
de um sistema caro e menos desejvel do que um sistema no linear adequadamente projectado.
O meetodo da funo discreta nos permite estudar a estabilidade de muitos sistemas de controle
no lineares simples do ponto de vista do domnio da frequncia.
O mtodo da funo discreta fornece informao sobre a estabilidade para um sistema de
qualquer ordem, mas no da informao exata sobre as caractersticas de resposta temporal.
Page 36

5
BIBLIOGRAFA
[1] Ogata, Katsuhiko. Enginharia de controle Moderno. Terceira Ediccao. LTC editora: Rio de
Janeiro, 2000.
[2]
[3]
[4]
Page 37

Trabalho de Controle Automatico

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Trabalho de Controle Automatico

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

[Type the document title]

Classificao dos sistemas no lineares.....................................................................5

Linearizao de modelos matemticos no lineares................................................6

No linearidades inerentes e No linearidades intencionais.......................................8

Exemplo pratico de um sistema no linear................................................................16

Sinal discreto no tempo................................................................................ 21

Modelagem e resposta de sistemas discretos.............................................................23

Funo de transferncia discreta............................................................................23

Obteno da funo de transferncia discreta......................................................25

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

A melhoria do desempenho decontroladores e

Modeloslinearizados assumem que o sistema opera na vizinhana prxima a um ponto

[Type the document title]

Contudo, um sistema com no-linearidades descontnuas pode serlinearizado dependendo da

Suas propriedades matemticas:

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

Aproximao linear de modelos matemticos no lineares

y (t) . A relao entre

e o valor instantneo do sinal de

x (t) dada por:

Se a condio de operao normal corresponder a

x , y , ento a equao acima pode ser

expandida em serie de Taylor, em torno desse ponto, como se segue:

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

. So calculadas para x=x . Se a variao

Que esta pode ser escrita como

O que indica que

a equao acima fornece um modelo

no linear expandindo-se a equao anterior em serie de Taylor, em torno do ponto de operao

. A equao acima torna-se, ento:

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

Perto do ponto de operao

A tcnica de linearizao apresentada valida nas vizinhanas da condio de operao. Se,

No linearidades inerentes e No linearidades intencionais

2.2.2.1 No-linearidades inerentes

[Type the document title]

[Type the document title]

A anlise pelo plano de fase,

2.2.2.2.1 O plano de fase

(x , x ) , J que o estudo de sistemas de ordens mais

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

ISPSONGO, Eng. Elctrica

[Type the document title]

a amplitude da senide de entrada,

do componente harmnico fundamental da sada e

harmnico fundamental da sada.

x ( t )=Xsen ( t ) para o elemento no-linear, a sada

uma srie de Fourier:

a amplitude do n simo harmnico dada por:

O atraso de fase de cada harmnico dado por:

ISPSONGO, Eng. Elctrica

pode ser expressa como