la conception de systmes
mcaniques
Sensibilisation au
dimensionnement dynamique
en conception
Etienne ARNOULT
UTC-GSM
etienne.arnoult@utc.fr
2
-2-
3
-3-
TN13
Statique ou dynamique ?
statique
Les actions ne
dpendent pas du temps,
les mouvements des masses
ne modifient pas les quilibres
quasi
statique
dynamique
-4-
TN13
Statique ou dynamique ?
tude statique
tude d'un systme soumis
des actions constantes, qui
n'engendrent aucun
mouvement, ou qui engendrent
des mouvements pour lesquels
les actions d'inertie associes
restent ngligeables devant les
autres actions en prsence
-5-
TN13
Statique ou dynamique ?
tude dynamique
tude d'un systme pour lequel les mouvements des masses
induisent des modifications sensibles dans les bilans (effort ou
nergie)
note: l'existence des mouvements dans un systme est une motivation possible
pour tudier ce systme en dynamique...
ce n'est pas une condition suffisante!
-6-
TN13
Statique ou dynamique ?
Importance de la dynamique
ustat
statique
udyn ustat
udyn
dynamique
-7-
TN13
Statique ou dynamique ?
Fstat
statique
dynamique
T
T0
-8-
TN13
Statique ou dynamique ?
max
T-t T
-9-
TN13
Statique ou dynamique ?
P cycle , T
P cycle ,2
T
P cycle , T =0 P(t)dt
avec:
P(t) = puissance instantane
P( t)=J0
T (s)
notes:
- J0 = moment d'inertie en O
- P(t) est lie aux phases d'acclration et de dclration uniquement
sensibilit ces phases?
- 10 -
TN13
Statique ou dynamique ?
P cycle , T
P cycle ,2
t= T
0,5
=0,5
croissant
0
0,5T
T (s)
0,2
0,01
=0,2
=0,01
Conclusion:
Choisir faible?
0
0,2T
0,8T T
0 0,01T
- 11 -
0,99T T
TN13
Statique ou dynamique ?
Pmax
Pmax ,20 %
MAIS:
Pmax = puissance instantane maximale
sur un cycle
(%)
Conclusion:
Dualit puissance cycle/ puissance instantane max
Inclure paramtre cot pour trouver un optimum
- 12 -
TN13
Statique ou dynamique ?
tude en quasi-statique
tude d'un systme subissant des actions qui dpendent du
temps, sans que les actions d'inertie impactent sensiblement le
comportement du systme
Il faut que les transformations soient trs lentes, pour que
l'on puisse considrer que tous les tats intermdiaires
constituent une succession d'tats d'quilibres statiques
- 13 -
TN13
Statique ou dynamique ?
er
df
r
=r dm2
df
er
r
dm
- 14 -
TN13
Statique ou dynamique ?
Quels problmes?
On connat
On cherche
Les mouvements
tude de confort,
d'ergonomie, de
trajectoires
Les mouvements
Dimensionner les
actionneurs
- 15 -
16
- 16 -
TN13
{D } ={F
0
{M G
0
s
ext A
ext A}
;
0s A }= {F ext ; M
0 G=F
M
s
ext
ext A
s A=M
quation de rsultante
quation de moment
- 17 -
TN13
0s G= F ext
M
quation de rsultante
s G
M
F ext
quantit d'acclration de
d
G= d
V 0s G0 = 2
OG 0
dt
dt
0
s
- 18 -
TN13
quation de moment
ext A
s A= M
s A
ext A
M
moment dynamique de en A
cas particuliers :
si A G
ou
si A est un point fixe dans R0
alors :
d 0
0
0
0
A=
s A=I A ,
et
A 0
s
s
dt s
- 19 -
TN13
Isoler un systme
Paramtrer le systme
dfinition de n paramtres qi
PFD:
mthodologie
- 20 -
TN13
)=P ext +P
dt
j
nergie cintique de
Puissance dveloppe
par les actions internes
nergie potentielle de
Puissance dveloppe
par les actions extrieures
- 21 -
TN13
torseur cintique
de en A
torseur cinmatique
de en A
cas particulier : si est en rotation autour d'un point O fixe dans R0, alors :
0
0
0
2 T =
O ,
0
0
O , = I O ,
- 22 -
TN13
0
te
U =m g
OGC
pour la pesanteur :
m = masse de
G = centre de masse de
L = longueur du ressort
en cours de mouvement
L0 = longueur du ressort
- 23 -
TN13
NRJ/Puissance:
mthodologie
P ext +P
j
crire le thorme:
d 0
T +U0 )=P ext +P
(
dt
j
- 24 -
TN13
( )
0
i[1, n]
d T T U
+
=Di+L i
dt q i
qi q i
nergie cintique de
nergie potentielle de
Coefficients associs aux puissances
virtuelles compatibles dveloppes
par les actions agissant sur
- 25 -
TN13
Lagrange:
mthodologie
( )
0
i[1, n]
- 26 -
d T T U
+
=Di+L i
dt q i
qi q i
TN13
le PFD est souvent utilis pour trouver les expressions des efforts dans les liaisons
- 27 -
Exemples
Annexes
28
- 28 -
TN13
Rappels en vibration
Cadre
petits mouvements:
systmes linaires:
pas de chocs
- 29 -
TN13
Rappels en vibration
Caractristiques fondamentales
un systme vibratoire possde, a minima:
TN13
Rappels en vibration
meq q+c
eq q+k
eq q=Feq
2U=q K q
0
2P Rayleigh = q C q
t
- 31 -
P =q F
TN13
Rappels thoriques
- 32 -
TN13
Rappels thoriques
k
Amplification dynamique
A(r)=
(1r ) +(2 r)
2 2
o r=
0
- 33 -
F(t) = F0 sin(t)
k
=20
m
c
=2 0
m
TN13
Rappels thoriques
k
Rigidit dynamique
F(t) = F0 sin(t)
k
=20
m
c
=2 0
m
amplitude
de la rponse
o r=
0
- 34 -
TN13
Rappels thoriques
Viaduc de Millau, wikipedia.org
Modes d'un
frein disque
sensorprod.com
TN13
Rappels thoriques
[Ki M] V i=0
2
{}
0,1
V1= 0,4
1
ou
{}
2
V1= 8
20
- 36 -
{ }
0,3
ou V 1= 1,2
3
TN13
Rappels thoriques
actions atmosphriques
(vent, pluie, tempte...)
trafic (piton,
routier...)
actions arodynamiques
(excitation du tablier)
actions hydrodynamiques
(excitation des piles)
actions arodynamiques
(vibrations des ailes)
actions
sismiques
excitations turboracteur
(changement de rgime,
oiseaux, glace,...)
Taipei 101 (Taiwan), en.wikipedia.org
excitations moteur
(acyclismes, tension
courroies,
BV, attelage mobile)
actions
arodynamiques
roulement
TN13
Rappels thoriques
Possibilit de simplifier l'tude (passage des ddl physiques aux ddl modaux):
on remplace le problme comment bouge chaque ddl physique du
systme? par le problme avec quelle intensit tel type de
mouvement va apparatre dans la rponse?
- 38 -
TN13
Rappels thoriques
- 39 -
Annexes
40
- 40 -
TN13
y0
z0
x0
[1]
G2
actionneurs :
- couple moteur exerc en O entre [0] et [1] : M01
- effort moteur exerc en A entre [1] et [2] : F12
- 41 -
42
- 42 -
TN13
Annexe 1
m=10 kg
4
k=10 N /m
2
g=10 m / s
k
0 =
m
V 0 = 2 g h0
h0 =10 cm
h0
mg
k
V0
mg
udyn =
cos(0 t)1 ) sin(0 t)
(
0
k
ustat =
- 43 -
TN13
Annexe 2
A
(M,L)
O
(m)
ML
J O=
+mL2
3
dure du cycle=T
max
M=5 kg
m=500 g
OA=L=50 cm
te
sur [ t , T t] : (t)=C
=Amax t
sur [T t , T] : (t)=A
( Tt)
max
T-t T
1
max =
2 T T
Amax
0
A max
T-t T
Amax=
max
- 44 -