Sartori
Vibraes amortecidas
O Amortecedor
Se no houvesse amortecedores em um carro, a
mola aumentaria e dissiparia a energia absorvida em um
impacto
vertical
descontroladamente
e
continuaria oscilando na sua freqncia natural at que
toda a energia originalmente aplicada a ela dissipasse.
Uma suspenso que consiste apenas de molas
ficaria balanante e, dependendo do terreno, seria
impossvel de controlar o carro.
O amortecedor um dispositivo que controla o
deslocamento indesejado da mola pelo processo
conhecido como amortecimento. Ele reduz a magnitude
dos deslocamentos oscilatrios. Isso ocorre quando o
equipamento transforma a energia cintica do movimento
da suspenso em calor, energia dissipada atravs do fluido
hidrulico. Para entender como isso funciona, observemos
sua estrutura e funo.
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Fa t
k
m
k
m
2
0
k
a freqncia angular natural,
m
homognea do tipo e
caracterstica:
c x
com
c
m
determinado
de
coeficiente
de
amortecimento viscoso.
Considere um corpo de massa m suspenso por
uma mola de constante k e preso ao mbolo de um
cilindro.
satisfazendo a equao
2
0
(Vide Apndice).
Teremos, resolvendo a equao do 2 grau:
c
m
c
m
2
2
0
Podemos escrever:
c
2m
equilbrio
x
c
2m
2
0
cc
2m
est
x(t) A e 1 t B e 2 t
v
P = m.g
Ou
x(t ) e
Be
c
2
0
2m
Caractersticas:
Movimento
no
vibratrio. A posio x tende a zero quando t vai a infinito:
Com:
mx P k(x
Ae
- c.v
c
t
2m
) cx
Podemos escrever:
c
t
2m
Ae
Be
mx cx kx 0
c
k
x
x
x 0 ou
m
m
d 2 x c dx
2
0
0 x
2
dt
m dt
Com:
v t
dx
dt
e 1t B
e 2t
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dv
dt
a t
e 1t B
2
1
2
2
2.
e 2t
v0
x0
A B
2
2
v0
v0
x0
2
1
1
x0
2
x0
v(t )
v0
e 1t
v0
v0
e 1t
1
2
c
t
2m
x(t ) ( A B t )e
x0
x(t )
x0
v0
x0
v t
dx
dt
v t
( B) e
c
t
2m
c
t
2m
c
t
2m
c
e
2 m
A Bt
c
A B t
2 m
a(t )
x0
2
2
v0
v0
2
2
x0
2
a t
c
e
2 m
a t
Parmetros:
c
2m
1,2
dv
dt
c
2m
c
t
2m
c
t
2m
c
A B t
2 m
c
2 m
2 B
Grfico x versus t:
Exemplo para:
m =0.5kg, k = 200 N/m e c = 40 N.s/m
x0 = 0.1 m e v0 = 0 m/s
v0
c
A
2 m
x0 A
Grficos
x(t)
v(t)
a(t)
Series4
Series5
0,08
v0
x0
c
x0
2 m
Assim:
0,07
x(t)
c
A B t
2 m
0,09
x(t ) ( x0
0,06
v0
c
x0 t )e
2 m
0,05
0,04
Parmetros:
0,03
0,02
0
0,05
0,1
0,15
0,2
t(s)
0,25
0,3
0,35
c
t
2m
2
0
0,1
c
B e
2 m
0,4
k
m
A,B, = -c/2m
Grfico x versus t:
Exemplo para:
m =0.5kg, k = 200 N/m e c = 20 N.s/m
x0 = 0.1 m e v0 = 0 m/s
c
t
2m
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Grficos
0,1
Grfico x versus t:
Exemplo para:
m =0.5kg, k = 200 N/m e c = 2 N.s/m
x0 = 0.1 m e v0 = 0 m/s
x(t)
v(t)
a(t)
Series4
Series5
0,09
0,08
0,07
x(t)
0,06
0,05
Grficos
0,04
0,1
0,03
0,08
0,02
0,06
x(t)
v(t)
a(t)
+Exp(-c/2m)t
-Exp(-c/2m)t
0,04
0,01
0,05
0,1
0,15
0,2
t(s)
0,25
0,3
0,35
x(t)
0,02
0,4
0
-0,02
-0,04
-0,06
-0,08
-0,1
0,1
x(t )
c
t
2m
A cos
Com:
t
c
2m
2
0
B sen
c
cc
x(t ) xm e
c
t
2m
sen(
2 m
x0
2 m v0 c x0
tg
xm
Parmetros:
2
0
2 m v0 c x0
2 m
0,2
0,3
0,4
0,5
t(s)
0,6
0,7
0,8
0,9
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c
k
x
x 0
m
m
k
m
c
x
m
cc
2m
2
0
x 0
x(t )
x0
v0
2
2
v0
e 1t
x0
Parmetros:
c
2m
1,2
c
2m
2
0
x(t )
x0
c
x0
t e
2m
v0
c
t
2m
Parmetros:
k
m
x(t ) e
c
t
2m
A cos
x(t )
xm e
t
c
cc
1
c
t
2m
Bsen
Ou
sen(
Parmetros:
2mqx0
tg
2mv0 cx0
xm
x02
2mv0 cx0
2mq
R dI
L dt
1
I 0
LC
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m2
R
L
1
LC
L q R q
R
L
2
R
L
1
LC
R2
4 L2
1
LC
R2
4L2
1
LC
4i 2
I (t ) {Ae
nt
Be
i
nt
I H (t ) {Ae
nt
}e
Be
R
t
2L
nt
I p (t )
}e
1
LC
R
4 L2
a bi
Exemplos
1. A figura representa o modelo de um
amortecedor de um automvel cuja massa da suspenso
de 80kg e suportado por uma mola de constante elstica
de 32 kN/m, e um amortecedor de constante de
amortecimento de c = 3000 Ns/m. O proprietrio do
automvel esqueceu-se de trocar o amortecedor, portanto
sua constante de amortecimento c tornou-se menor que a
constante de amortecimento crtica cc .O valor da
constante de amortecimento crtica cc e a soluo da
equao diferencial so dadas por:
I H (t) {a ei
nt
nt
bi ei
nt
nt
}e
R
t
2L
Observe:
cos
sen
nt
ei
nt
ei
nt
nt
e
2i
nt
Analogia Eltrica
Dados:
m
c
k
Sistema Mecnico
Massa
Coeficiente de
amortecimento viscoso
Constante da mola
Circuito Eltrico
L
Indutncia
R
Resistncia
x(t ) e
Inverso da
Capacitncia
x
Deslocamento
q
Carga
v
Velocidade
i
Corrente
F
Fora aplicada
E
Tenso
aplicada
Usando a Lei de Kirchhoff, a soma algbrica da
tenso aplicada e das quedas de potencial ao longo de um
circuito nula, podemos escrever a equao da carga no
circuito RLC alimentado por uma tenso alternada Em
sen t por:
Em sen
A a bi
A
R
t
2L
Em
im
1
L
C
R
i n
2
2L
Pode-se mostrar que a soluo dada por:
Em
im
Logo:
R
L
1
q Em sen
C
1/C
di
1
Ri
q 0
dt
C
7
2
0
c
t
2m
k
;c
m c
p
c
2m
2
0
2m
c
cc
0
2
A cos qt Bsenqt
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cc
32000
20 rads ;
80
2 80 20 3200 Nms
2m
0
2
c
2m
2
0
3000
3200
20 1
cc
6.96 rad
s
x(t ) e
A cos6.96t Bsen6.96t
mx P k x
25
1,2
x0
x(t )
v0
2
0
x 0
0
0
x(t )
v0
2
2
v0 x0
e 1t
1
1,2
c
2m
c
2m
cc
2t
x0
v0 x0
2
2
0
c
t e
2m
x(t )
c
t
2m
x(t )
tg
A cos
0
xm e
c
t
2m
2m x0
; xm
2mv0 cx0
Bsen
c
cc
Ou
sen(qt
2
0
625 400
10;
40
v0 x0
2
2t
0.02e
40t
20000
0.5
200 rads
1
2
3
4
5
6
250
205
200
195
50
100
x(t)
(m)
v(t)
(m/s)
10Caso:
c = 250 > cc amortecimento supercrtico
Parmetros:
2mv0 cx0
2m
2m
b. Amortecimento crtico c = cc :
x(t )
202
x0
25
e 1t
Parmetros
2m
2
0
0.07e
k
m
Classificao
amoortecimo
cc
c
(N.s/m)
c
x
m
50
21
x(t)
k
m
x 0
x(t )
c
k
x
x 0
m
m
50
21
2
0
25 15
c
2m
225
Dados:
2
0
400
20 rads
0
1
cc 40 Ns
50 Ns
m ;c
m
c
2m
c
2m
1,2
cx , nas condies
est
c
2m
1,2
c
x
m
Caso i
18.75t
k
m
2m 0
c
cc
c
k
x
x 0
m
m
1,2
c
2m
c
2m
2
2
0
v(t)
(m/s)
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
250
2 0.5
1,2
1,2
250
1,2
250 150
2002
30Caso:
c = 200 = cc amortecimento crtico
Parmetros:
22500
1
100 Hz
400 Hz
Posio x(t):
x0
x(t )
2
2
250
2 0.5
x(t)
v0
e 1t
v0 x0
0.02 e
400 t
2t
x(t )
0.07 e
x(t )
d
x t
dt
c
x0
t e
2m
0.05 11.5 t e
v t
v(t )
a(t)
v0
200 rads
c
t
2m
200 t
x0
20000
0.5
100 t
v t
k
m
d
x t
dt
e 200 t
d
v t
dt
a(t )
Grficos:
Grficos:
e 200 t
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50Caso:
c = 50 = cc submortecimento
Parmetros:
q
180
200
200 1
tg
10
193 rads
2m x0
2mv0 cx0
tg
2.766
1.22rad
2
x02
xm
xm
x(t )
c
cc
xme
0.032s
2
2mv0 cx0
2m
0.053m
c
t
2m
sen(
Posio x(t):
x(t )
xme
c
t
2m
sen(
v t
d
x t
dt
a t
d
v t
dt
10
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
x
ln n
xn 1
c cc
c cc
xn
xn 1
c
tn
2m
xm e
c
tn
2m
tn
Observando a figura:
tn
xm
xn
xm e
xn
xn 1
c
tn
2m
xn+1
11
tn
xn
xn 1
c 2
2m
tn
x
ln n
xn 1
tn+1
ln e
c 2
2m
log B a n
n log B a
E: ln e = 1
Soluo:
ln
x(t )
c
t
2m
xme
xn
xn 1
c 2
2m
Substituindo:
sen(
tn
tn
ln
2
2
x(tn )
xme
xn
c
tn
2m
xn
sen(
xm e
xn
x(tn 1 )
xme
xn
c
tn
2m
c
tn
2m
xme
tn
sen
Como:
tn
sen
c
cc
sen(
c
tn
2m
c
cc
2 c
2 m
xn
xn 1
ln
cc
c
tn
2m
c
2m
0
c
tn
2m
xme
xm e
xn
xn 1
c
cc
2 m
5
2
ln
xn
xn 1
c
cc
2
1
ln
11
xn
xn 1
c cc
c cc
c
cc
2
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
c cc
196
Soluo:
c cc
2
x
ln n
xn 1
12
c cc
196
ln
Note que:
ln
ln
x1
x2
x1
x2
c cc
c cc
ln
x2
x3
x2
x3
ln
x7
x8
ln
x7
x8
ln
196
c cc
c cc
ln
196
A
ln A ln B
B
x
ln 7
ln x1 ln x8
x8
ln
ln
x1
x2
x1
x2
ln
x2
x3
ln
x2
x3
ln
x1
x8
ln
x
ln 1
x8
c cc
2
c cc
c cc
49
x
ln 1
x8
x
ln 1
x8
c cc
x7
x8
x
ln 1
x8
ln
ln
x1
x8
c cc
c cc
2
2
2
2
196
c cc
c cc
196
x
ln 1
x8
196
c cc
x
ln 1
x8
x1
x8
12
x1
x8
ln
x1
x8
x1
x8
ln
x
ln 1
x8
c cc
x
ln 1
x8
ln
Do exemplo anterior:
x
ln 1
x8
x1
x8
cc
2 m
k
m
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Exerccios
13
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
14
Uel
1
k
2
l x
Uel
1 2
kx
2
1
k
2
mgx0
1 2
kx C , onde a constante C
2
1
k
2
1 2
kx .
2
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
15
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
tg
c
cc
0
2
Fazendo
em [1] teremos:
mx cx kx Fm sen t
A soluo da equao diferencial acima dada
pela soma da soluo da correspondente homognea (xH
(t), j discutida anteriormente) com a soluo particular
xp(t).
x(t )
16
x H (t )
c xm
2
0
Substituindo
equao
diferencial,
xm sen t
xm sen t
xm
k xm sen t
Como:
cos t
k
m
2
0
sen t
k xm
mxm
cos t
2
0
c xm
sen cos
Fm sen t
Fm sen t
Utilizando as relaes:
sen(
cos cos
sen sen
2
0
sen t cos
cos tsen
cos t cos
sen tsen c xm
c
2
cc
para
Fm
k
sen cos
e:
cos(
c xm
Fm sen t
c
m
Ou:
Chamando de:
m
c xm cos t
sen t
2 2
2
0
xm cos t
xp (t )
2
Fm cos
Fm
m
x p (t ), x p (t ), xp (t ) teremos:
x p (t )
mxm
xm
x m sen t
na
Fm sen
x p (t )
x p (t )
cima).
xm
mxm
Fm sen t
sen t
2
0
cos t
m cos
c sen xm
msen
cos c xm Fm sen t
Para a equao acima validar-se em qualquer
instante de tempo t, teremos:
2
0
2
2
0
m cos
2
c sen xm
msen
cos c
Fm
xm
[1]
2
0
msen
cos c
xm
tg
c
m
2
0
1
0
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
Exemplos
1. Um motor de M = 400kg suportado por 8
molas, cada uma com constante elstica de k = 20 kN/m, e
possui um amortecedor de constante de amortecimento de
c = 8000 Ns/m, e pode-se mover verticalmente. O
desbalanceamento do rotor causado por uma massa de m
= 20g a r = 30 mm do eixo de rotao. Numa freqncia
de vibrao de f =5000 rpm, qual a deformao mxima xm
?
m
Dados: xm
17
c
2
cc
1
0
Fm
r;
2 f
Fm
ke
M = 400kg; ke = 8.20000=160000N/m
cc
2m
160000
20 rads
400
2 400 20 16000 Nms
m = 0.02kg; r = 0.03m
2 f
5000
523.59 rad
s
60
2
Fm
m 2r
m
17
5000
0.03 164.49 N
60
164.49
0.001028m
160000
0.02 2
Fm
ke
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
xm
2
c
2
cc
1
0
0.001028
xm
18
523.29
20
xm
0.001028
1.503 10 6 m
684.08
8000 523.29
16000 20
18
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Oscilaes
foradas:
Exerccios
amortecidas, e amortecidas
e
k = 120 N/m
19
4 kg
ln
xn
xn 1
c cc
c cc
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
20
F = Fmsen t
19.123 No Problema 19.122, determine o valor
do coeficiente de amortecimento para que a amplitude de
vibrao do estado estacionrio do elemento seja de 3,5
mm.
19.124 Uma plataforma de 90,7 kg, sustentada
por duas molas, cada uma de constante k = 4,38 x 10
N/m, submetida a uma fora peridica de 556N de
mdulo mximo. Sabendo que o coeficiente de
amortecimento 1,75 kN s/m, determine
(a) a freqncia natural, em rpm, da plataforma,
se no h amortecimento,
20
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
F = Fmsen t
19.132 e 19.133 Escreva as equaes diferenciais que
definem
(a) os deslocamentos da massa m e do ponto A e
(b) as correntes nas malhas correspondentes do
anlogo eltrico.
21
A
xA
k1
A
c
B
xB
m
F = Fmsen t
19.128 Determine a faixa de valores da
resistncia R, para os quais aparecero oscilaes no
circuito ilustrado quando a chave S for fechada.
k2
k1
c1
m1
k2
m2
c2
21
Mecnica Aplicada- N2- Oscilaes Amortecidas e amortecidas foradas Prof. Dr. Cludio S. Sartori
22
F = Fmsen t
Problemas de Recapitulao
19.138 Um bloco pesando 17,8 N est preso
carcaa de um motor que gira a 1250 rpm. O rotor
desbalanceado e a amplitude do movimento do bloco de
10,2 mm. Sabendo-se que a constante do sistema de
molas k = 2,62.104 N/m, determine a amplitude do
movimento do motor.
19.139 Uma barra delgada de comprimento l
est articulada por um pino sem atrito a um cursor de
massa desprezvel. Determine o perodo de pequenas
oscilaes da barra, supondo que o coeficiente de atrito
entre o cursor e a barra horizontal
(a) suficiente para impedir qualquer
movimento do colar, e
(b) zero.
I0
IA
2
0
2
A
2
0
IB
IA
2
B
2
0
2
A
2
0
450 min .
19.141 Coloca-se um ponto material sem
velocidade inicial sobre um plano tangente superfcie da
Terra,
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Figura.P19.149
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Trabalho Opcional
1. Reproduzir em laboratrio de informtica, usando
o programa interactive physics.
2. Encontrar para cada tipo de amortecimento, os
valores de:
cc
24
2m
k
m
2m p
ke
(N/m)
m
(kg)
0,75
0,75
0,75
v0
(m/s)
0
0
0
(rad/s)
x0
(m)
0,25
0,25
0,25
T
(s)
natural.
f
(Hz)
2.
= 20.
40
35
30
25
20
19
18
16
14
10
Parmetros
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Classificao
amoortecimo
c
(N.s/m)
Caso i
2 Parte:
x(t)
(m)
v(t)
(m/s)
v(t)
(m/s)
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40
35
30
25
20
19
18
16
14
10
Parmetros
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Classificao
amoortecimo
c
(N.s/m)
25
Caso i
Complete a tabela.
x(t)
(m)
v(t)
(m/s)
v(t)
(m/s)
25