UNIVERSIDADE DE BRASILIA
Faculdade de Tecnologia
Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao
TRABALHO DE GRADUAO
ii
FICHA CATALOGRFICA
RAULINO, BRUNO
Manufatura Aditiva: Desenvolvimento de uma Mquina de Prototipagem Rpida Baseada na
Tecnologia FDM (Modelagem por Fuso e Deposio) [Distrito Federal] 2011.
xvii, 141p., 210 x 297 mm (FT/UnB, Engenheiro, Controle e Automao, 2011). Trabalho de
Graduao Universidade de Braslia. Faculdade de Tecnologia.
1. Prototipagem rpida
3. Tecnologia FDM
2. Desenvolvimento de produto
4. RepRap
I. Mecatrnica/FT/UnB
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
RAULINO, B. R. (2011). Manufatura Aditiva: Desenvolvimento de uma Mquina de
Prototipagem Rpida Baseada na Tecnologia FDM (Modelagem por Fuso e Deposio).
Trabalho de Graduao em Engenharia de Controle e Automao, Publicao FT.TG-n ,
Faculdade de Tecnologia, Universidade de Braslia, Braslia, DF, 141p.
CESSO DE DIREITOS
AUTOR: Bruno Ribeiro Raulino.
TTULO DO TRABALHO DE GRADUAO: Manufatura Aditiva: Desenvolvimento de uma
Mquina de Prototipagem Rpida Baseada na Tecnologia FDM (Modelagem por Fuso e
Deposio).
GRAU: Engenheiro
ANO: 2011
____________________________
Bruno Ribeiro Raulino
SQN 212 Bloco J AP. 103 Asa Norte.
70864-100 Braslia DF Brasil.
iii
AGRADECIMENTOS
Agradeo aos amigos e parentes pela companhia e suporte ao longo dessa jornada.
iv
RESUMO
LISTA DE FIGURAS
1.1
1.2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3.2
Anlise competitiva........................................................................................................25
3.3
3.4
Telhado do QFD............................................................................................................32
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
vi
5.2
Montagem do rolamento................................................................................................66
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Conjunto estrutural........................................................................................................77
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
Mesa aquecida..............................................................................................................90
6.7
6.8
6.9
vii
viii
LISTA DE TABELAS
2.1
2.2
2.3
2.4
3.1
3.2
3.3
Matriz de relacionamento............................................................................................28
3.4
3.5
3.6
Anlise de metas.........................................................................................................33
3.7
4.1
Matriz morfolgica.......................................................................................................41
4.2
Alternativas de projeto................................................................................................61
4.3
Matriz de Pugh............................................................................................................62
5.1
5.2
Custos de aquisicao....................................................................................................82
6.1
6.2
6.3
6.4
Dimetro do filamento.................................................................................................94
6.5
6.6
6.6
ix
SUMRIO
1 INTRODUO ........................................................................................................ 1
1.1
1.1
1.3
1.4
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
INTRODUO ..................................................................................................................... 21
PROBLEMA DE PROJETO ................................................................................................ 21
CICLO DE VIDA .................................................................................................................. 22
NECESSIDADES DOS CLIENTES ..................................................................................... 23
REQUISITOS DE PROJETO ............................................................................................... 26
ESPECIFICAES DO PROJETO ..................................................................................... 34
1 INTRODUO
Acreditamos que elas podem fazer com os bens fsicos o que os computadores fizeram
com a informao: descentralizar. Essa a previso de Adrian Bowyer, engenheiro e
professor da Universidade de Bath (Inglaterra), e seus colaboradores a respeito das
mquinas de prototipagem rpida que criaram. Sua opinio compartilhada com vrias
outras pessoas que entram em contato com a idia, como constata-se na extensa lista de
matrias em jornais e publicaes cientficas disponvel no site do projeto RepRap.
O grande diferencial dessas mquinas, que as caracteriza como um produto de ruptura,
a possibilidade de levar s casas de pessoas comuns uma ferramenta capaz de fabricar
uma infinidade de produtos teis a partir de poucos cliques, limitada apenas pela criatividade
dos usurios, incluindo as peas necessrias para a fabricao de outra mquina RepRap
(da o nome: Replicating Rapid prototyping).
1.1
ASPECTOS GERAIS
A prototipagem rpida (RP Rapid Prototyping) um processo de frabricao baseado
na adio de material em camadas planas que surgiu no final dos anos 80, devido
crescente necessidade da indstria em reduzir custos no processo de desenvolvimento de
produto mais rpido melhor. O reconhecimento de que uma grande parte dos elevados
custos de fabricao se concentram na fase de desenvolvimento est na origem do conceito
de engenharia concorrente ou engenharia simultnea. A princpio, pretende-se integrar
design e processamento na fase de desenvolvimento do produto, mas em termos mais
abrangentes esse envolvimento deve estender-se anlise do mercado e ao setor de
comercializao, tal como se ilustra na figura 1 (KUSIAK, 1993).
1.1
OBJETIVO
O objetivo deste trabalho de graduao o desenvolvimento de uma mquina de
prototipagem rpida com tecnologia FDM baseada no projeto RepRap, utilizando uma
abordagem metodolgica de desenvolvimento de produto, e espera-se que possa ser
utilizada como base para posteriores melhoramentos.
1.3
SISTEMA PROPOSTO
A mquina de RP utilizar a estrutra mecnica, eletrnica e software propostos pelo
projeto RepRap. Seguindo a filosofia do projeto, as peas que compem sua estrutura so
feitas pela prpria tecnologia utilizando-se outras mquinas RP previamente adquiridas ,
exceto elementos de fixao (parafusos, porcas, arruelas), rolamentos, eixos e placas de
suporte. Alm dos planos de movimentao, a mquina tambm possui um sistema de
aquecimento e extruso do material. O controle da temperatura utiliza um PID implementado
na plataforma de cdigo aberto Arduino. As placas de controle so adquiridas semi-prontas,
bastando algumas configuraoes e o download do firmware desenvolvido para a mquina.
O software recebe como entrada o modelo slido em CAD no formato STL, uma
representao desenvolvida para esse tipo de aplicao que descreve apenas a superfcie
do objeto. Este modelo cortado em planos paralelos (slicing) cuja distncia corresponde
espessura da camada a ser depositada por adio de material plstico fundido. Os
comandos gerados em cdigo G so transmitidos pela porta USB do computador ou via
carto SD para a placa me da mquina, que por sua vez transmite as instrues para as
placas controladoras dos motores de passo e da extrusora.
1.4
ESTRUTURA DO DOCUMENTO
Este trabalho contm, alm deste, outros seis captulos. Durante o desenvolvimento do
2 ESTADO DA ARTE
A prototipagem rpida uma tecnologia cuja origem se baseia em duas tcnicas: a
topografia e a fotoescultura. A primeira foi um mtodo desenvolvido por Blanther no final do
sculo XIX para a confeco de mapas de relevo, e consiste na impresso de uma srie de
discos de areia contendo as curvas de nvel das cartas topogrficas. J no incio da dcada
de 70, Matsubara (Mitsubishi Motors) props um processo fotogrfico. Regies de uma
camada de fotopolmero recoberta por p de grafite ou areia eram endurecidas aps a
exposio a luz, e mais tarde as outras partes eram retiradas com a utilizao de um
solvente. Verificou-se que essa tcnica poderia ser empregada para reproduzir as
superfcies de fabricao complexa, em funo da operao da mquina.
A tcnica da fotoescultura nasceu no sculo XIX com a aspirao de criar rplicas
exatas de peas tridimensionais. Frenchman Francois Willme propunha o posicionamento
de 24 cmeras fotogrficas igualmente distribudas em torno de um objeto, colocado no
centro de uma sala circular. Elas eram ento acionadas, simultaneamente, e com a silhueta
de cada foto um artista esculpia uma das partes da porca cilndrica do objeto. De modo a
reduzir o trabalho de escultura, desenvolveu-se uma tcnica que utilizava uma luz graduada
para expor uma gelatina fotossensvel, que se expande proporcionalmente ao contato com a
gua. Anis so ento fixados sobre um suporte para fazer a rplica do objeto.
Essas pesquisas originaram as tcnicas atualmente empregadas na RP, obtendo
xito comercial a partir do lanamento da SLA-1 pela 3D Systems (1987). A empresa
desenvolveu e patenteou o processo de estereolitografia, como tambm desenvolveu o
formato STL, utilizado at os dias de hoje na indstria.
Nos
anos
seguintes,
outras
empresas
de
RP
surgiram
vagarosamente,
2.1
TECNOLOGIAS DISPONVEIS
As tecnologias de RP dividem-se em duas categorias principais: os mtodos com
Materiais disponveis
Estereolitografia (SLA)
Fotopolmero
Papel
Ligas de titnio
a) Estereolitografia (SLA)
A SLA foi a tcnica pioneira e ainda a mais utilizada no mundo. Baseia-se na
polimerizao de uma resina fotossensvel (acrlica, epxi ou vinil) composta de monmeros,
fotoiniciadores e aditivos, atravs de um feixe de laser ultravioleta (BADOTTI, 2003). A
mquina contm uma cuba preenchida com a resina, no interior da qual h uma plataforma
que se movimenta na vertical. Um computador transmite para a plataforma a primeira
camada do modelo virtual a ser polimerizada, e ento o controle numrico da mquina
posiciona a plataforma na superfcie da resina e os espelhos galvanomtricos direcionam o
feixe de laser para a poro correspondente primeira fatia. Desencadeia-se uma reao
localizada que promove a formao de uma cadeia polimrica entre as molculas do
monmero dispersas na resina, ocorrendo a solidificao (ARTIS, 2011). A figura 2.4 ilustra
o princpio bsico.
10
Dimenses (mm)
Peso (kg)
463
94
11
12
e) 3D Printing (3DP)
Esta tcnica se assemelha ao sistema de impresso a jato de tinta dos computadores,
inclusive a mquina construda com peas adaptadas de impressoras convencionais. A
diferena que, em vez de tinta, seu cabeote expele um agente aglutinante composto de
uma soluo aquosa e cola.
Em um reservatrio contendo p cermico ou polimrico, uma plataforma se movimenta
no eixo Z, onde o p aglutinado formando a camada do objeto. medida em que a
plataforma desce, um rolo acionado para a reposio e regularizao das novas camadas,
que so desenhadas pelo movimentao do cabeote no plano XY (figura 2.8). Ao fim, o
modelo deve ser infiltrado com elementos qumicos em suas porosidades para aumento de
resistncia (GRIMM, 2005).
13
FDM
SLS
LOM
3DP
Pequena
Mdia
Grande
Pequena
Mdia
Qualidade superficial
Regular
Regular
Boa
Regular
Boa
Ps-acabamento
Regular
Regular
Bom
Baixo
Bom
Excelente
Regular
Boa
Baixa
Regular
Regular
Boa
Boa
Baixa
Baixa
Resistncia flexo
Baixa
Excelente
Excelente
Baixa
Baixa
Custo do prottipo
Alto
Baixo
Alto
Alto
Mdio
Ps-cura
Sim
No
Sim*
No
No
Variedade de
materiais
Preciso
Resistncia ao
impacto
2.2
CENRIO INDUSTRIAL
No incio da indstria de RP, devido ao alto custo de aquisio na ordem de centenas
14
Figura 2.9: Grfico da participao dos setores que utilizam RP (WOHLERS, 2008).
O primeiro ramo, que compreende o uso original e que deu nome tecnologia, inclui
sistemas que fabricam prottipos com funcionalidade limitada ou que so usados para
processos secundrios, como moldagem para confeco de prottipos funcionais. uma
rea que j atingiu um nvel de maturidade tal que no h mais investimentos em P&D que
resultem em mudanas significantes da tecnologia. Os maiores limitantes ainda so o preo
e a variedade de materiais. Alm disso, a aquisio de uma mquina desse tipo requer um
operador habilidoso e ela no pode ser instalada em ambientes de escritrio.
Mais recentemente, as empresas comearam a enxergar alm, passando da
prototipagem rpida para a manufatura rpida. Tcnicas de manufatura aditiva oferecem
muitos benefcios em relao s tcnicas tradicionais, como a capacidade de criar mltiplas
geometrias diferentes em um lote de produo sem a necessidade de troca de ferramentas
ou mquinas. Assim, encaixa-se perfeitamente nas produes de baixo volume e de peas
customizadas. Exemplos de manufatura rpida incluem desde a indstria aeroespacial at
implantes mdicos (figura 2.10). Esta promete ser uma grande rea de aplicao nos
prximos anos, que crescer rapidamente com o advento de novos materiais.
15
16
1996
1997
1998
1999
2000
2001
2002
2003
Total
Stratasys
90
40
60
75
115
95
305
497
1277
Z Corp.
48
105
170
188
210
349
1078
3D Systems
14
113
90
155
227
182
88
53
922
Objet
24
51
94
169
Envisiontec
39
41
105
160
198
335
512
489
656
1032
3487
TOTAL
processos,
materiais
sistemas
eventualmente
abriro
novos
mercados
17
2.3
PROJETO REPRAP
O grupo de pesquisa de Adrian Bowyer, o fundador do projeto RepRap, foca na rea de
Figura 2.13: RepRap Verso I Darwin (esq.) e Verso II Mendel (dir.). Fonte: REPRAP
18
Figura 2.14: MakerBot Cupcake CNC (esquerda) e Stratasys Dimension uPrint (direita).
Fontes: MAKERBOT e DIMENSION PRINTING
19
2.4
METODOLOGIA
Neste trabalho, utiliza-se a metodologia de projeto proposta por Rozenfeld (2006), que
20
3 PROJETO INFORMACIONAL
3.1
INTRODUO
Neste captulo, feito o levantamento dos aspectos e influncias dos diversos
3.2
PROBLEMA DE PROJETO
A prototipagem rpida tem o potencial de se tornar a prxima tecnologia de ruptura na
21
3.3
CICLO DE VIDA
Nesta etapa do projeto, so levantados e analisados todos os processos pelos quais o
22
Os clientes
intermedirios correspondem
aos
fornecedores
dos
3.4
comprar, como carros e casas. Contudo, suas necessidades reais so pelos servios que
tais bens proporcionam, como transporte e moradia. J as necessidades latentes so
despertadas por bens que oferecem servios ainda inexistentes, como os primeiros
celulares que apresentaram funes de cmeras digitais. As necessidades culturais, por sua
vez, refletem o desejo de demonstrar a aceitao de determinados padres.
Pelo fato das mquinas de prototipagem rpida serem completamente desconhecidas
at por muitos engenheiros, este produto visa atender uma necessidade latente fabricar os
prprios produtos que desejar. A partir dessa ida geral, inicia-se o trabalho de descobrir
quais necessidades esto implcitas. O levantamento se deu com base em pesquisas
bibliogrficas, na experincia com o uso de outras mquinas (Stratasys e MakerBot),
conhecimentos de engenharia e atributos do produto, tendo em mente a praticidade e o
baixo custo, que so as caractersticas mais buscadas no projeto.
Esse o procedimento inicial para relacionar os desejos do cliente com as solues de
engenharia, que so passveis de medio, testes e avaliaes objetivas para verificar sua
conformidade. Cada necessidade transformada em uma frase curta que sintetiza a
informao e em seguida divide-se os requisitos de acordo com a fase do ciclo de vida,
como listado na tabela 3.1.
23
Projeto
Fabricao
Utilizao
Peso
Ser compacta
Ser silenciosa
Ser rpida
Ser segura
Manuteno
Este o primeiro campo a ser preenchido no QFD, como ilustra a figura 3.3. A partir
dele preenchida a matriz de planejamento, que geralmente contm uma anlise
competitiva, isto , avaliao de como outros produtos existentes atendem cada uma. Nesse
caso, baseou-se na experincia com as mquinas MakerBot e Stratasys. A ltima destacase pelos atributos de qualidade e confiabilidade, enquanto a outra possui um custo
significativamente inferior quase vinte vezes. O projeto RepRap possui caractersticas
muito mais prximas da MakerBot, claro, mas dependendo do grau de comprometimento
do seu executor pode chegar a uma performance ainda melhor (figura 3.2).
24
25
3.5
REQUISITOS DE PROJETO
Nesta etapa (campo 3 do QFD), busca-se a converso das necessidades dos clientes (o
26
Tendncia
Unidade
Dimenses da mquina
Decrescente
mm
Crescente
mm
Potncia de funcionamento
Decrescente
Decrescente
dias
Peso da mquina
Decrescente
kg
Erros de montagem
Decrescente
Decrescente
Decrescente
R$
Custo de montagem
Decrescente
R$
Decrescente
R$
Decrescente
mm
Custo de manuteno
Decrescente
R$
Vida til
Crescente
anos
Decrescente
n/h
Crescente
Crescente
Decrescente
Nvel de rudo
Decrescente
dB
Crescente
Decrescente
mm
Decrescente
mm
Materiais de trabalho
Crescente
Velocidade de extruso
Crescente
cm/h
mm/min
27
28
29
30
31
32
Dificuldade
Peso relativo
Dimenses da mquina
3,3
2,9
Potncia de funcionamento
2,0
4,1
Peso da mquina
4,3
Erros de montagem
2,5
3,3
7,4
Custo de montagem
5,9
4,9
5,6
Custo de manuteno
3,9
Vida til
2,9
8,7
1,0
6,9
2,0
Nvel de rudo
1,0
3,5
5,6
4,9
Materiais de trabalho
1,0
Velocidade de extruso
3,4
33
3.6
ESPECIFICAES DO PROJETO
O ltimo processo do projeto informacional a definio das especificaes de projeto,
a de produtos profissionais
encontrados no mercado, mas sim tornar a prototipagem rpida mais acessvel a outros
setores alm das grandes empresas. Mesmo assim, analisando as metas estabelecidas,
percebe-se que a RepRap pode oferecer caractersticas bastante satisfatrias e, tendo em
vista o investimento proposto, uma relao custo-benefcio incomparvel.
34
Unidade
Objetivos
Sensor
Sadas indesejveis
Dimenses maiores que o
Dimenses da mquina
mm
Fita mtrica
Volume de trabalho
mm
Fita mtrica
Wattmetro
Lista de verificao
Potncia de funcionamento
Operaes de montagem
(tempo)
Menos de uma
semana
desejado
Volume menor que o
desejado
Peso da mquina
kg
Em torno de 7kg
Balana
Mais de 10kg
Erros de montagem
Menos de 1%
Testes de montagem
Erros crticos
Testes com
Mais de 10 operaes,
softwares
tornando complexo
Menos de 10
n
R$
Custo de montagem
R$
Custo do material de
fabricao das peas
Erro de posicionamento dos
eixos (preciso)
Custo de manuteno
Vida til
Frequncia de manuteno e
ocorrncia de falhas
Compatibilidade com sistemas
operacionais
Nmero de componentes
padronizados
Arestas cortantes, fios e
elementos quentes expostos
Nvel de rudo
Velocidade dos eixos
operaes para
R$
mm
R$
anos
n/h
Menos de
R$2.500,00
Menos de R$500,00
Menos de
R$40,00/kg
Menos de 0,1mm
Menos de 5% do
custo total
Planilha de custos
Planilha de custos
Paqumetro
Custo anual
Testes
Menos de 5 anos
Registro de falhas e
horas de uso
testes
uso
sistemas
Projeto do software
operacionais
%
R$2.500,00
5 anos
Pelo menos 3
n
Custo exceder
Incompatibilidade com os
principais sistemas
90% disponvel no
Lista de fornecedor
comrcio local
(BOM)
componentes
Mquina possuir
Nenhum
Projeto
elementos que
apresentem riscos
dB
Menos de 80dB
Dosmetro
Mais de 80dB
X,Y: 2000mm/min
Paqumetro
Velocidade inferior
Z: 100mm/min
Cronmetro
especificada
mm
Menos de 0,6mm
Micrmetro
mm
Em torno de 0,4mm
Paqumetro
Testes
Apenas um tipo
mm/min
n
cm/h
15cm/h
Paqumetro
Cronmetro
Velocidade inferior
35
4 PROJETO CONCEITUAL
4.1
INTRODUO
As atividades do projeto conceitual relacionam-se com a busca, criao, representao e
4.2
36
A funo global o resumo do problema de projeto, e est definida na figura 4.1, bem
como as grandezas de entrada e sada envolvidas no sistema. Nessa representao em alto
nvel, no h uma identificao quantitativa.
37
A figura 4.3 mostra os processos que dependem da atuao direta do usurio, que esto
ligados ao processamento do desenho da pea atravs de software, e a insero do
material (termoplstico) na mquina. Por se tratarem de tarefas independentes entre si,
esto representados em paralelo. Aps essa funo, toda a fabricao automatizada. Esta
ltima representada apenas para completar o modelo funcional, no sendo relevante
identificar solues para sua realizao. O material utilizado geralmente fornecido em
rolos de filamentos com cerca de 3mm, que so manualmente inseridos na mquina.
38
39
4.3
PRINCPIOS DE SOLUO
A estrutura funcional proposta se adequa s necessidades do problema de projeto, mas
existem vrias solues para cada funo, e elas atendem distintamente s especificaesmeta. Quanto maior o nmero de solues geradas, maior o nmero de combinaes
possveis para conceber o produto. Este o trabalho que exige mais esforo criativo, e pode
ser auxiliado por alguns mtodos que recomendam a criao de idias em quantidade sem
preocupar-se com questes de viabilidade (mais transpirao do que inspirao). A rea da
biomimtica, por exemplo, busca inspirao nos sistemas naturais para fazer analogia a
solues de problemas dos seres humanos.
Um mtodo sistemtico amplamente utilizado e que alcana bons resultados a Matriz
Morfolgica. A sequncia de funes do processo preenche a primeira coluna da matriz, e
em cada linha so registradas as respectivas solues, na forma grfica ou literal. Estas
solues so buscadas atravs de outros processos criativos, como o brainstorming,
viabilizado atravs de pesquisas bibliogrficas e estudos de materiais tcnicos. Para
resolver o problema global, combina-se os princpios de uma linha com as demais para
gerar a alternativa de concepo do produto. interessante notar que cada funo
elementar pode ser substituda por um componente ou conjunto que far parte da mquina.
Muitas figuras exibidas na tabela 4.1 so representaes de equipamentos utilizados de fato
em impressoras RepRap ou MakerBot, visando uma maior aproximao s solues reais.
Para simplificar a matriz e evitar redundncias de solues, primeiro verificou-se se
algumas funes poderiam ser suprimidas e implicitamente englobadas por outras. A funo
3.4 (fundir plstico), associada ao controle de temperatura, est intimamente relacionada
5.3 (extrudar filamento de plstico), que representa de uma maneira mais geral a soluo
utilizada para a extrusora. As funes 3.1 (controlar aquecimento), 4.1 (controlar avano) e
5.1 (controlar velocidade) no esto representadas na tabela pela sua placa de controle mas
pelo motor ou sensor utilizado (estas duas ltimas, apesar de fazerem parte de funes
parciais diferentes, apresentam as mesmas solues controle de motores e por isso
apenas a 4.1 foi representada). O hardware utilizado para os controles de temperatura e
velocidade na RepRap e na MakerBot baseado na arquitetura aberta Arduino, de uso
amplamente difundido e bem documentado. Na primeira gerao de eletrnicos da RepRap
(Darwin) o controle era feito utilizando microcontrolador PIC.
40
Princpios de solucao
1.1.Ler desenho
ReplicatorG
1.2.Processar
algoritmo de
fatiamento
RepRap Host
RepSnapper
Interruptor
Boto
Tomada
Fonte ATX
Fonte de alimentao
Transformador
Termistor
Termopar
Termostato
Filamento de NiCr
PTFE (teflon)
Madeira
Motor de passo
Motor DC
Servomotor
1.3.Gerar cdigo de
mquina
Skeinforge
2.1.Acionar/
Interromper
2.2.Transformar
3.1.Controlar
aquecimento
3.2.Acionar
aquecimento
Resistncia encapsulada em
alumnio
3.3.Isolar
aquecimento
4.1.Controlar avano
4.3.Transmitir
movimento
4.4.Suportar carga
Correia e polia
Pinho e cremalheira
5.3.Extrudar filamento
de plstico
Extrusora Mendel
Extrusora Wade
Extrusora Adrian
Mesa de acrlico
5.4.Fixar camadas
41
4.4
prottipo
da
RepRap
Mendel
ser
construdo.
Muitos
deles
sero
utilizados
simultaneamente na mquina para executar suas diversas funes, e por isso torna-se aqui
pertinente uma breve descrio destes componentes ou conjuntos que formam o prottipo
escolhido pelo projeto, e em seguida um comparativo de suas combinaes. Cada um
comparado de maneira absoluta, utilizando conceitos de julgamento de viabilidade,
disponibilidade tcnica e confrontando com os requisitos.
4.4.1 Software
Os princpios de soluo paras as funes de 1.1 a 1.3 so softwares de
CAD/CAPP/CAM. Todos so gratuitos, tm o cdigo fonte livremente disponvel na internet
e so compatveis com Windows, Linux e OSX, o que j atende os requisitos de projeto de
possuir baixo custo e compatibilidade com os trs principais sistemas operacionais.
Portanto, a anlise deve ser feita atravs de um benchmarking que compare no s a
simplicidade da interface (outro requisito de projeto) mas tambm as capacidades do
software. Antes disso, importante compreender melhor as atividades de CAD/CAPP/CAM
envolvidas no processo de FDM para entender qual o escopo do software.
As figuras 4.8 a 4.21 exibem os diagramas IDEF0 do sistema. IDEF (Integration
DEFinition) baseado na Tcnica de Anlise e Projetos Estruturados (Structured Analysis
and Design Techinique - SADT), que uma abordagem grfica para a descrio de um
sistema, introduzida por Douglas T. Ross na dcada de 70. Em 1981, a Fora Area
Americana padronizou e levou ao conhecimento do pblico um subconjunto do SADT,
chamado de IDEF0. A necessidade desta padronizao deveu-se ao fato de que a Fora
Area trabalhava com diversas indstrias espaciais e cada uma trabalhava de uma forma
diferente. Isto dificultava o controle e a documentao de seus processos. Ela permite a
representao de uma coleo de atividades e outras aes utilizando-se de ICOMs
(Input,Control, Output, Mechanism, ou entrada, controle, sada e mecanismo), setas e caixas
lembrando a abordagem de sntese funcional. Cada atividade ou funo conceitualmente
representada por uma caixa retangular, sendo que esta atividade pode ser decomposta em
vrios nveis. Estes sub-nveis seguem as mesmas convenes. Portanto, um modelo
completo de IDEF0 uma representao hierrquica do processo, decomposta por
atividades ou funes em quantos nveis forem necessrios (MICHEL, 2002).
42
O sistema integrado visto de maneira macro na figura 4.8, semelhante funo global.
Tem como entrada as features de projeto, nome da pea, material utilizado, o prprio
usurio que ir interagir com o software e a qualidade desejada. Atravs dos mecanismos
identificados pelos sistemas CAD, CAPP e CAM, a mquina de RP e uma rede de
comunicao e dos controles representao grfica 3D, regras de produo, recursos
disponveis (mquina), biblioteca de features e regras de validao de features , so
geradas as sadas: pea acabada (prottipo fabricado), o controle efetivo da mquina de
RP, o cdigo G usado para esse controle, o modelo grfico 3D e as features STL.
43
44
45
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48
49
50
51
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55
Para encerrar o modelo, a figura 4.21 ilustra as atividades do mdulo CAM, associadas
ao controle da mquina de RP. Dos softwares testados, o RepSnapper foi o que apresentou
o melhor controle, sem ocorrncia de bugs durante o uso, mas o ReplicatorG tem muito
potencial quando for corrigida sua compatibilidade com o firmware da RepRap.
Diante dessas razes, optou-se por utilizar o Skeinforge para gerar o cdigo G e
carreg-lo no RepSnapper para controle da mquina e fabricao das peas.
56
4.4.3 Controle
O controle da RepRap Mendel feito por uma placa-me e outra placa ligada a ela que
controla a extrusora, baseadas na arquitetura Arduino, e podem ser adquiridas prontas
atravs de importao ou montadas do zero. Muitos componentes, no entanto, so difceis
de encontrar, e no final a economia mnima, ainda mais levando em conta o tempo gasto.
Para a montagem de uma RepRap Mendel, so necessrios: uma placa-me, uma
controladora da extrusora, trs placas adicionais para controlar os motores dos eixos e
sensores de fim de curso (3 sensores para identificar a posio home e outros 3 opcionais
para identificar limite mximo). Normalmente, elas j vm com o firmware instalado, caso
contrrio deve ser escolhido um dentre os disponveis na internet e transmiti-lo usando a
IDE do Arduino. O PID implementado nem sempre o mais adequado, mas pequenos
ajustes podem ser feitos para adaptar mquina.
Para o controle de temperatura da extrusora, conecta-se um termistor ou um termopar
placa. Termistores so dispositivos que variam a resistncia direta ou inversamente
proporcionais temperatura, permitindo a sua medio precisa. O tempo de resposta pode
variar desde uma frao de segundos at minutos, dependendo do tamanho da massa
detectora e da capacidade trmica do termistor. Termopares geram sua prpria tenso, no
requerem corrente de excitao (isso significa que no h erros por auto-aquecimento, que
podem ocorrer com os anteriores). So simples, robustos, imunes a vibraes, fceis de
construir, operam em ampla faixa de valores. Por essas caractersticas, so amplamente
usados em equipamentos industriais. Certamente as principais desvantagens so o baixo
nvel da sada (valores tpicos esto na faixa de 50 mV), a no linearidade e a necessidade
de compensao da temperatura da juno de referncia. Com nveis to baixos de tenso,
cuidados devem ser tomados para evitar ao de interferncias.
57
Na tabela 4.1, citado tambm o termostato, instrumento que tem a funo de impedir
que a temperatura de determinado sistema varie alm de certos limites preestabelecidos por
um elemento sensor. O termostato encontrado, por exemplo, em ferros de passar roupa.
Por incrvel que parea, esse tipo de equipamento utilizado por donos de mquinas de RP
caseiras para aquecer a mesa de trabalho. Improvisaes assim so muito comuns, e at o
prprio Adrian Bowyer j utilizou um secador de cabelo para elevar a temperatura do
ambiente de sua mquina.
Neste projeto, sero utilizados termistores NTC (coeficiente de temperatura negativo
resistncia diminui com o aumento de temperatura), por serem uma soluo simples, que
no exige circuitos adicionais, e j so amplamente testados e documentados para uso com
a RepRap e MakerBot.
O elemento que realiza o aquecimento propriamente dito normalmente composto por
um bloco metlico (usualmente alumnio, pela facilidade de usinagem, baixo custo e
caractersticas termodinmicas) com uma resistncia no seu interior, pela qual passa uma
corrente que provoca o aquecimento. Na extrusora, esse bloco deve ser posicionado o mais
prximo possvel do bico, para que o aquecimento ocorra no local mais adequado, e o
termistor fixado nas imediaes. Para o aquecimento da mesa, utiliza-se blocos como este
na sua parte inferior formando um circuito em srie, e o termistor no centro. Como a
mquina feita com o mesmo termoplstico extrudado, geralmente utiliza-se um elemento
de PTFE politetrafluoretileno, mais conhecido como teflon (nome comercial) na extrusora
para isolar o calor, e uma camada de spray de espuma expansiva na parte de baixo da
mesa.
Para o controle dos eixos de movimentao, vrios motores eltricos podem ser
aplicados em mquinas CNC e RP, que exigem alta performance e preciso. Entre eles, os
motores de passo e os servomotores se destacam. A principal vantagem no uso de motores
de passo reside no fato de serem mais econmicos e fceis de controlar, bastando
dimension-los para a carga exigida.
O motor de passo um dispositivo sncrono muito usado em produtos mecatrnicos
caracterizado pela capacidade de gerar fora e velocidade atravs de sinais eltricos em
suas bobinas. Diferente de um motor DC, que rotaciona quando uma tenso fixa aplicada,
a todo impulso na alimentao corresponde um avano angular elementar constante, dito
passo, e a sucesso de impulsos a uma determinada frequncia permite impor uma
velocidade de movimento constante.
58
A Mendel utiliza motores de passo bipolares com ngulo de passo de 1,8 (200 passos
por revoluo), que garantem torque e preciso, inclusive para a extrusora. A MakerBot
inicialmente comercializava suas mquinas com motores DC na extrusora, mas atualmente
a maioria dos usurios est migrando para os motores de passo em busca de maior
qualidade de impresso.
A transmisso do movimento feita atravs de polias acopladas extremidade do
motor, nas quais se encaixam correias presas estrutura que desliza pelas barras que
compem os eixos. Na extrusora, a polia empurra diretamente o filamento de plstico em
direo ao bico aquecido.
A movimentao no eixo X feita locomovendo a extrusora nessa direo. Ela
montada em eixos que se acoplam nas extremidades em barras roscadas que vm a
compor o eixo Z, que movimenta essa estrutura no sentido vertical. A movimentao no eixo
Y realizada pela locomoo da mesa nessa direo.
4.4.4 Extrusora
A extrusora um dos componentes mais importantes de toda a mquina, a comear pela
qualidade do bico, que determina qual ser a preciso mxima que uma camada pode ter. A
velocidade de deposio tambm est associada sua construo, as engrenagens
utilizadas, o trator que empurra o filamento e a prpria configurao do motor. Apenas
solues mais sofisticadas da extrusora oferecem a capacidade de inserir material de
suporte diferente do material de construo. Esse uso ainda no muito frequente entre os
usurios da RepRap e no foi feito um estudo nesse sentido.
O modelo original da Mendel, como visto na figura 4.22, era bem simples. Um fio de
nquel-cromo era enrolado em torno do bico para gerar o aquecimento, isolado por um bloco
de PTFE. A soluo de nquel-cromo caiu em desuso pelas dificuldades de conexo e piores
desempenhos no controle do aquecimento quando comparada com a resistncia dentro do
bloco de alumnio. A prpria polia do motor empurrava diretamente o filamento para baixo,
pressionado contra um rolamento.
59
Esse projeto tornou-se obsoleto e foi substitudo por uma estrutura mais resistente, que
utiliza o bloco de aquecimento e engrenagens no motor (figura 4.23). As engrenagens
possuem uma proporcao de 59:11, o que significa menos necessidade de corrente; os
nmeros primos de dentes resultam em menor desgaste. Dentre outras melhorias, esse
projeto permite trabalhar com maiores velocidades de extruso, levando a menores tempos
de fabricao.
4.5.5 Estrutura
O conjunto estrutural no faz parte da estrutura funcional do produto, mas a sua
presena indispensvel na agregao dos demais conjuntos do sistema. A estrutura da
mquina segue a filosofia do projeto e feita a partir de componentes produzidos em outras
mquinas de prototipagem rpida, nomeadamente MakerBot Cupcake CNC e Stratasys
uPrint Plus.
60
Variante 3
RepRap Host
RepSnapper
ReplicatorG
1.2.Processar algoritmo de
fatiamento
Variante 2
Skeinforge
Interruptor
Boto
Tomada
2.2.Transformar
Fonte ATX
Fonte de alimentao
Transformador
3.1.Controlar aquecimento
Termistor
Termopar
Termostato
Filamento de NiCr
3.2.Acionar aquecimento
3.3.Isolar aquecimento
4.1.Controlar avano
Resistncia encapsulada
em alumnio
PTFE (teflon)
Madeira
Motor de passo
Motor DC
Poliuretano (espuma
expansiva)
Servomotor
4.3.Transmitir movimento
4.4.Suportar carga
5.3.Extrudar filamento de
plstico
5.4.Fixar camadas
Correia e polia
Pinho e cremalheira
Extrusora Mendel
Extrusora Wade
Extrusora Adrian
Mesa de acrlico
61
Peso
Requisitos de projeto
(QFD)
Dimenses da mquina
3,3
Volume de trabalho
2,9
Potncia de funcionamento
2,0
Operaes de montagem
4,1
Peso da mquina
4,3
Erros de montagem
2,5
3,3
7,4
Custo de montagem
5,9
4,9
5,6
Custo de manuteno
3,9
Vida til
2,9
8,7
1,0
6,9
2,0
Nvel de rudo
1,0
3,5
5,6
4,9
Materiais de trabalho
1,0
Velocidade de extruso
3,4
Total (+)
Total (-)
12
Total global
-8
-4
-33,8
-16
62
O escore total de cada concepo no foi considerado como sendo uma medida
absoluta de superioridade ou inferioridade, e sim um indicativo de quais os pontos positivos
e negativos de cada soluo. A observao mais apurada de cada concepo e de seus
pesos totais leva criao de uma nova concepo, que combina todas as caractersticas
positivas das concepes sob avaliao).
63
5 PROJETO DETALHADO
5.1
INTRODUO
Definida a soluo conceitual para a RepRap Mendel, inicia-se o desenvolvimento do
Sero
utilizadas
muitas
terminologias
em
ingls
criadas
pelos
64
5.2
EIXOS
Os eixos desenvolvem papis bastante importantes no sistema em desenvolvimento.
Alm de serem responsveis pela movimentao ao longo das suas respectivas direes,
servem de suporte para outros conjuntos importantes, como a extrusora e a mesa. Cada um
dos trs ser brevemente descrito para ento visualizar os desenhos das peas e a lista de
materiais.
a)
Eixo X
O eixo X (figura 5.1) composto basicamente por 3 sub-conjuntos: motor bracket
(suporte do motor) e idler bracket (suporte da polia de tensao) nas extremidades, e carriage
(carruagem). Os dois primeiros so montados posteriormente nas barras do eixo Z para
adquirir o suporte e movimentao da estrutura no sentido vertical. A carruagem serve de
apoio para a extrusora, que no desenho da figura 5.1 representada pelo modelo original da
Mendel, apenas para facilitar a visualizao.
65
66
67
A correia, que se estende por baixo da mquina de um lado ao outro, est acoplada na
polia do motor e nas duas polias que giram as barras. Essa rotao permitida por
rolamentos no interior de cada uma das duas bases por onde atravessam as barras.
Diferente das outras correias, esta no pode ser cortada. Seu tamanho pode variar entre
960mm e 1008mm, e conta com um elemento de ajuste de tenso (a direito na figura 5.5).
Alm desses componentes, tambm h o sensor de fim de curso do eixo Z (em vermelho
na figura 5.5), que montado em uma base ajustvel, para se adequar altura da mesa e o
comprimento do bico da extrusora. A chapa que identifica esse limite mnimo fixada no
suporte do eixo X.
c)
Eixo Y
O eixo Y est representado na figura 5.6. A chapa transparente que forma o corpo do
conjunto poderia ser feita de plstico como as demais pecas, mas as suas dimenses so
muito grandes para ser impressa em uma RepRap. O material deve ter uma espessura entre
4 e 6 mm para garantir rigidez, e tambm importante que seja bem plano. A pequena
chapa montada sobre a maior fica exposta em um nvel inferior mesa e tem a funo de
recolher testes de extruso (expurgo). A mesa montada sobre essa estrutura, separada
por espaadores e parafusada nos quatro cantos.
68
5.3
ELETRNICA
Como j foi discutido anteriormente, muito mais prtico comprar as placas eletrnicas
prontas do que faz-las, poupando o tempo gasto para obter e soldar cada componente.
Elas podem ser importadas de alguns fornecedores, infelizmente ainda no h fabricao
delas no Brasil. Para construir uma Mendel, so necessrias as seguintes placas
eletrnicas: 1 placa-me, 3 drivers de motores de passo, 3 placas de sensores ticos de fim
de curso, 1 controladora de extrusora para cada extrusora instalada.
A figura 5.7 mostra os modelos das placas feitas para a MakerBot, que podem ser
usadas na RepRap sem alteraes de componentes, apenas com algumas conexes
adaptadas. Algumas otimizacoes podem ser feitas para se adaptar aos requisitos da
RepRap, como subsituicao dos conectores RJ45 subutilizados pelo firmware da RepRap
por outros mais simples. Geralmente, essas placas j vm com firmware instalado. No caso
das placas compradas na loja da MakerBot, vm com o firmware prprio para a mquina
dela, que no funciona perfeitamente no hardware RepRap. O desenho das chapas em que
as placas ficam montadas para serem anexadas ao conjunto estrutural est no Anexo B.
Figura 5.7: Da esquerda para a direita: Motherboard v1.2, Stepper Motor Driver v2.3 e
Extruder Controller v2.2 (escalas diferentes) Generation 3 Electronics
69
5.2.1 Firmware
Optou-se por utilizar o firmware desenvolvido pela RepRap para o prottipo, devido
ao seu uso mais amplo e melhor documentao, mas existem diversos outros desenvolvidos
pelos usurios, derivados dele e que prometem melhores performances e ajustes mais
prticos. O firmware da RepRap conhecido como FiveD. Esse nome foi dado porque ele
trata a mquina como um sistema de cinco dimenses: os trs eixos (X, Y e Z), o
comprimento extrudado (E) e a taxa com que o bico se move sobre a superfcie (F). Elas
so controladas por um DDA (Analisador Diferencial Digital) penta-dimensional que
automaticamente as sincroniza.
Isso significa que o comprimento de extruso depositado sempre est correto, no
importa quo rpido o bico se mova sobre a plataforma, e tambm que a mquina pode
acelerar e desacelerar enquanto fabrica (j que a taxa de alimentao pode variar em um
movimento). Com isso, os motores dos eixos podem funcionar com corrente muito menor
sem sacrificar velocidade, porque usar alguns milmetros para acelerar at a velocidade (e
reduzir dela) precisa de muito menos corrente do que alcan-la no primeiro passo. Esse
firmware tambm armazena os movimentos enfileirados, no havendo pausa entre um
movimento e o prximo, tornando a fabricao mais suave. A sua implementao foi feita
para o hardware baseada na placa Sanguino, uma verso mais poderosa do Arduino que
possui mais memria.
A interface de programao a mesma do Arduino, e uma vez baixado o cdigo os
arquivos que o usurio pode querer configurar so ThermistorTable.h (contm as tabelas de
configurao dos termistores utilizados na extrusora e na mesa aquecida) e configuration.h
(contm vrios parmetros que determinam o comportamento da mquina, como a
velocidade dos motores). A controladora da extrusora possui seu prprio cdigo separado,
implementado para hardware do Arduino convencional, e funciona como escravo da placame. Ele tambm possui um arquivo configuration.h com alguns parmetros que podem ser
ajustados para alguns casos especficos.
O Anexo C apresenta o arquivo de configurao utilizado na placa-me com os valores
ajustados para o prottipo construdo. A maioria dos valores definidos mantido como est,
mas alguns so de muito interesse. Estes so, pela ordem em que aparecem:
a)
mximos de curso dos eixos. Os sensores de mnimo vm ativados por padro, mas
prefervel desativ-los nos testes iniciais para reduzir a variedade de erros.
70
__ = __
c)
(5.1)
=
; / =
( )
(5.2)
71
e)
ACCELERATION_ON
H uma linha definindo ACCELERATION_ON que vem comentada por padro. Dessa
forma, desabilita a funo de acelerao e a RepRap se move a taxas constantes para cada
movimento, que a maneira como o cdigo G normalmente usado em mquinas CNC.
5.2.2 Skeinforge
Como discutido no projeto conceitual, o Skeinforge o melhor gerador de cdigo para
impressoras 3D open source, usado tanto na MakerBot como na RepRap. Ele uma cadeia
de ferramentas composta de scripts escritos em Python que convertem o modelo
tridimensional do objeto em instrues de cdigo G, compreensveis pelo firmware das
mquinas. Cada uma dessas ferramentas trata de uma caracterstica do processo, e a
combinao final resulta nas estratgias de movimentao e condies tecnolgicas do
processo.
A maioria das configuraes pode ser mantida com os valores padro, mas existem
alguns parmetros muito importantes atravs dos quais se obtm o ajuste correto para a
mquina e se consegue alterar o nvel de qualidade.
a)
subindo um pouco e desenhando outra camada. Fazendo isso vrias vezes e depositando
camadas suficientes se obtm um objeto fsico real. A altura da camada simplesmente
esse pouco que se sobe, e no possvel imprimir um objeto com camadas de alturas
diferentes um valor escolhido e aquela ser a altura para cada camada no objeto.
De diversas maneiras, a altura da camada igual resoluo. Por exemplo, se ao tentar
imprimir um copo de vinho fosse possvel faz-lo apenas com uma altura de dois
centmetros, no seria possvel guardar a descrio fiel dos seus primeiro centmetros
uma fina e larga base que se reduz para uma haste com essa resoluo, e o objeto ficaria
irreconhecvel. Para um cubo de 6 centmetros de lado essa resoluo funcionaria bem, mas
para objetos com muitos detalhes no.
A medida que a altura da camada diminui, a resoluo aumenta. Para os bicos
tradicionais com sada de 0,5mm de dimetro, um valor de 0,4mm para a altura da camada
perfeitamente alcancvel. O recorde atual de uma MakerBot pertence a um usurio que
alcanou a marca de 0,1mm com um bico de 0,3mm melhor do que muitos produtos
comerciais.
72
73
c)
74
5.4
MESA
A mesa a superfcie onde a primeira camada do material depositada, e a sua
qualidade influi muito em todas as outras camadas. Uma caracaterstica infeliz do processo
FDM que os erros tendem a ser acumulativos. Se uma camada no adere inferior como
deveria, a camada seguinte no vai ter em que se sustentar e vai falhar tambm. O defeito
ento se propaga at o topo do objeto.
O projeto da mesa padro consiste em uma chapa plana simples de 230mm x 230mm,
com espessura suficiente para manter a rigidez. No entanto, a sua superfcie precisa passar
por um acabamento que propicie adeso para o termoplstico, seno ele vai simplesmente
escorregar e no ser fixado. Isso acontece especialmente com o ABS. Na MakerBot, a
mesa padro feita de acrlico e possui pequenas salincias na sua superfcie para evitar
que a primeira camada simplesmente deslize. Mesmo assim, nota-se que em objetos mais
altos ocorre o efeito do empenamento, decorrente do descolamento de camadas inferiores.
Por conta dessa experincia, previu-se o projeto de uma mesa aquecida para a RepRap. Ela
evita que o material depositado endurea imediatamente, e aumenta a adeso.
O desenho da mesa pode ser conferido no Anexo B. A entrada no lado inferior funciona
para o teste de extruso, como mencionado anteriormente na discusso do eixo Y. Ela
permite que sejam realizados testes automticos na mesma altura da mesa (Z=0) antes do
incio de uma impresso, e o material no fique depositado no ambiente de trabalho. Uma
possvel adio seria a implementao de uma escova para limpar o bico extrusor nessa
posio.
Para a construo da mesa aquecida, existem algumas alternativas, mas a mais
eficiente e barata que se encontrou foi o posicionamento de blocos de resistncia em srie
na sua parte inferior, estrategicamente espaados, conectadas a uma fonte. Para o circuito
ficar anlogo ao do aquecimento da extrusora, pretende-se utilizar o mesmo valor de
resistncia e alimentao em torno de 6,5 ohms e 12V , juntamente de um termistor para
realizar o controle. A mesa de alumnio coberta com fita kapton fita adesiva resistente a
altas temperaturas e, em seguida, importante isolar a regio do circuito com um material
que evite o aquecimento de outras partes da mquina, que so feitas de plstico e podem
derreter.
75
5.5
CONJUNTO ESTRUTURAL
Esse conjunto corresponde estrutura que funciona apenas como suporte para os
76
5.6
EXTRUSORA
A extrusora provavelmente o componente mais importante de toda a mquina. Os
77
Figura 5.11: Barreira trmica (esquerda) e bico extrusor (direita). Fonte: REPRAP
Este projeto propunha o uso de filamento de nquel-cromo para efetuar o aquecimento, o
que se comprovou menos eficiente do que o bloco com a resistncia, conforme pesquisa
efetuada. Ento alongou-se um pouco o bico e projetou-se o bloco da figura 5.12. O bico
enroscado no furo central e no outro encaixada uma resistncia de 6,8 ohms 5W. Outros
blocos pesquisados possuem tambm um espao para encaixar o termistor, para ficar bem
prximo do ponto de aquecimento. Optou-se por fix-la com fita kapton no prprio bico da
extrusora, para obter uma leitura mais fiel da temperatura no local que realmente interfere
no processo.
78
79
5.7
(0,9)
= 16
= 10,17
4
4
(5.3)
LISTA DE MATERIAIS
A tabela 5.1 contm a lista dos materiais (BOM Bill of Materials) utilizados para a
construo dos conjuntos citados. Foi aproveitada grande parte da lista oficial, com algumas
atualizaes
prototipados guarda informao de sua localizao e funo, e foi mantido no idioma original
para preservar a fidelidade bibliogrfica.
Tabela 5.1 Listagem dos componentes.
Nome do componente
Tipo
Qnt.
Observaes
Eixo X
Eixo Y
Eixo Z
Rolamento 608
Rolamento 624
Correia X
Correia Y
Correia Z
Bloco de aquecimento
Fita kapton
Termistor NTC 100k
Resistncia 1R5 5W
Resistncia 1R 5W
Espuma expansiva
Resistncia 6R8 5W
Bico da extrusora
Barreira trmica
Parafuso M3x20
Parafuso M3x25
Porca comum M3
Porca de presso M3
Arruela M3
Porca comum M4
Porca de presso M4
Arruela M4
Parafuso M4x16
Parafuso M4x20
Parafuso M4x40
Arruela M5x20
Porca M8
Arruela M8
Motor de passo
Extruder controller v2.2
Opto Endstop v2.1
Motherborad v1.2
Stepper motor driver v2.3
Flag X
Flag Y
Barra
Barra
Barra
Rolamento
Rolamento
Correia
Correia
Correia
Extrusora/Mesa
Extrusora/Mesa
Extrusora/Mesa
Mesa
Mesa
Mesa
Extrusora
Extrusora
Extrusora
Fixador
Fastner
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Motor
Placa eletrnica
Placa eletrnica
Placa eletrnica
Placa eletrnica
Chapa fina
Chapa fina
2
2
2
2
48
1
1
1
6
1
2
4
1
1
1
1
1
50
4
18
34
102
25
129
449
38
1
115
15
104
104
4
1
3/6
1
3
1
1
495mm, 8mm
406mm, 8mm
330mm, 8mm
530 XL (precisa cortar na largura)
330 XL (precisa cortar na largura)
388 XL (precisa cortar na largura)
1 para extrusora, 5 para mesa
Isolamento trmico
A mesa pode usar um de 10k
Circuito de aquecimento
Circuito de aquecimento
Spray para isolamento trmico
NEMA 17
3 opcionais para limite mximo
Detectar fim de curso
Detectar fim de curso
80
Flag Z
Bed spring
Circuit board bracket m3
Circuit board spacer m4
Drive pulley
Frame vertex
Extruder body
Idler block
11 teeth gear
39 teeth gear
X 180 z bearing plate
X 360 z bearing plate
X 360 z bearing plate mirror
X axis side plate nut jig
X bar clamp m3
X bar clamp m4
X carriage belt clamp
X carriage lower
X carriage upper
X end bracket
X motor bracket spacer
X vert drive nut trap
X vert drive side plate 180 end
X vert drive side plate
Y bar clamp
Y bearing 180 inner
Y bearing 180 outer left
Y bearing 180 outer right
Y bearing 360 inner
Y bearing 360 outer left
Y bearing 360 outer right
Y belt clamp
Y idler bracket
Y motor bracket
Z axis opto spring
Z bar top clamp
Z driven pulley
Z drive pulley rim
Z leadscrew base
Z leadscrew base bar clamp
Z motor bracket
Z opto bracket
Z tensioner
Belt width adjuster
Belt split jig bracket universal
Lmina
Mesa
Chapa placa-me
Chapa expurgo
Chapa drivers motores
Chassis Y
Barra estrutura
Barra topo
Barra lateral
Barra base Z longa
Barra base Z curta
Barra eixo Z
Chapa fina
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Folha de metal
Chapa grossa
Chapa grossa
Chapa grossa
Chapa grossa
Chapa grossa
Barra roscada
Barra roscada
Barra roscada
Barra roscada
Barra roscada
Barra roscada
1
4
4
2
3
6
1
1
1
1
2
2
2
2
6
4
2
1
1
2
2
4
2
2
10
2
1
1
2
1
1
2
1
1
1
4
2
4
2
2
1
1
1
1
2
1
1
1
1
1
1
4
2
6
2
2
2
M8, 294mm
M8, 440mm
M8, 370mm
M8, 418mm
M8, 355mm
M8, 330mm
81
Alm desses componentes, foram adquiridos tambm rolos de plstico ABS para
fabricao das peas prototipveis e ferramentas, como a broca de 0,5mm para fazer o furo
do bico da extrusora. Alguns componentes no foram encontrados na cidade de Braslia, e
tiveram que ser comprados de So Paulo, alm dos componentes importados (placas
eletrnicas, termistores, motores de passo). Mesmo assim, o custo total do material
manteve-se bem abaixo da meta de R$2000,00 (custo total menos custo de montagem,
estimado em R$500,00), conforme mostra a tabela 5.2. Os extras correspondem a itens
adquiridos ao longo do projeto conforme a necessidade, como a espuma expansiva, as
brocas para a extrusora e rolo de fita kapton.
Tabela 5.2 Custos de aquisio
Componentes
Custo (R$)
Rolamentos
80,00
Eixos
170,00
75,00
Barras M8
80,00
700,00
ABS 5lbs
100,00
Extras
200,00
TOTAL
1405,00
A figura 5.50 mostra um levantamento dos custos de material para construo de uma
Mendel, no Reino Unido, totalizando 400 libras. As 90 peas RP de uma Mendel padro
correspondem apenas a uma parcela de 5% (20 libras), que seria com certeza muito maior
caso tivessem que ser fabricadas com processos tradicionais de usinagem. A estimativa
baseada no custo do material, sem levar em conta o custo homem-hora.
Figura 5.13: Custo estimado de uma Mendel (Reino Unido). Fonte: REPRAP
82
83
INTRODUO
Este captulo trata dos procedimentos e resultados das etapas de construo e testes do
6.2.
CONSTRUO DO PROTTIPO
84
A tabela 6.1 mostra os tempos e volumes mdios de cada pea que forma a estrutura da
mquina, exceto a extrusora. Esses dados variam ligeiramente conforme as configuraes
de processamento do desenho STL para gerao de cdigo. O volume calculado refere-se
quantidade de plstico de fato depositada, lembrando que as peas prototipadas no
precisam ser completamente preenchidas para apresentar boas qualidades mecnicas.
Tabela 6.1 Volumes e tempos de produo das peas prototipadas.
Nome da pea
Qnt
Tempo (seg)
Bed spring
668
1,22
646
1,53
Circuit spacer m4
881
2,18
Drive pulley
614
1,56
Frame vertex
7203
16,7
3233
7,42
860
1,95
823
1,94
1130
2,60
X bar clamp m4
837
2,11
X bar clamp m3
837
2,11
X carriage lower
9287
33,0
X carriage upper
7445
17,4
X end bracket
4578
12,0
454
1,27
878
2,00
2911
7,34
1855
4,62
Y bar clamp
10
1321
3,08
1770
4,34
2240
5,37
2170
5,45
3513
8,41
3954
9,45
3917
9,45
Y belt clamp
480
1,24
Y idler bracket
4139
10,3
Y motor bracket
8929
22,5
1938
4,90
Z driven pulley
668
1,90
187
0,55
Z leadscrew base
12144
30,2
1532
3,86
Z motor bracket
8873
22,0
Z opto bracket
567
1,43
Z tensioner
7378
18,7
90
216471
535,16
TOTAL
85
O tempo total de fabricao dessas peas bastante alto, mais de 60 horas, e gasta-se
cerca de 535 cm de plstico. O volume total estimado das peas de 1110 cm (utilizou-se
aproximadamente 50% de preenchimento nos objetos). As maiores e mais complexas peas
so: z leadscrew base, x carriage upper e x carriage lower. Suas dimenses so to
grandes que mal cabem na pequena plataforma de construo da MakerBot, e tiveram que
ser feitas na Stratasys. A figura 6.1 mostra o desenho do conjunto completo de peas e a
foto das peas fabricadas.
86
6.2.2 Estrutura
As barras roscadas, que cumprem a funo de suporte estrutural da mquina alm das
barras do eixo Z que promovem a movimentao vertical da extrusora , foram encontradas
em comprimentos de 1m. Pelo fato de no necessitarem de muita preciso e nem serem
to perfeitamente retas como os eixos, foi mais econmico cort-las no laboratrio,
utilizando uma serra de arco comum. As oito barras foram cortadas nos comprimentos
indicados na lista de materiais e agrupadas conforme a tabela 6.2, podendo ser visualizadas
na foto da figura 6.2.
Tabela 6.2 Organizao das barras.
#
Comprimentos
1
2
3
4
5
6
7
8
87
88
6.2.3 Mesa
A figura 6.5 mostra a mesa construda para a RepRap ao lado da mesa de acrlico
padro da MakerBot, o que j mostra a diferena da rea de trabalho das duas mquinas
(400cm contra 100cm). Para tentar imitar a capacidade de adeso da mesa da MakerBot,
que possui pequenas salincias na superfcie, foram feitos sulcos na horizontal e na vertical
com um riscador, na inteno de que a primeira camada depositada infiltrasse e se fixasse
melhor. Esta soluo provou-se ineficaz, a medida que no proporcionou nenhuma adeso
do ABS.
89
6.2.4 Extrusora
Como foi discutido nos captulos anteriores, optou-se por utilizar a extrusora Wade e o
bico com bloco de aquecimento. O comprimento do bocal teve que ser alongado em relao
ao desenho proposto para que o bloco no ficasse to prximo da carruagem do eixo X. A
barreira trmica tambm sofreu uma otimizao no modo de fixao, passando a ser
parafusada na estrutura de encaixe ao invs de enroscada. Os resultados podem ser
conferidos nas figuras 6.7 a 6.9. A figura 6.8 mostra o termistor fixado na ponta. Com essa
montagem, a temperatura ideal de extruso obtida foi 225C, e utilizando o bico com 0,7mm
o filamento produzido possui 0,9mm de dimetro.
90
Figura 6.8: Extrusora com o bloco de aquecimento para teste e montada no eixo X
91
6.2.5 Eletrnica
O passo seguinte foi a montagem das placas eletrnicas na mquina e a ligao dos
cabos. Antes de testar todo o conjunto funcionando, cada placa foi testada individualmente.
Como foram adquiridas da loja da MakerBot, todas vieram com o firmware desta mquina
instalado. A funcionalidade era relativamente normal, com algumas restries visveis na
movimentao dos eixos, j que o firmware estava preparado para trabalhar com outro
hardware.
Em funo disso, partiu-se para o firmware prprio da RepRap e houve uma modificao
importante na conexo da extrusora com a placa-me. A MakerBot trabalha com os
conectores RJ45 para se comunicar com os drivers da extrusora, mas a RepRap no est
preparada para utilizar essa comunicao no seu firmware, sendo necessrio conectar os
pinos SCL/SDA da placa-me aos pinos D9/D10 da placa da extrusora.
Realizou-se a calibrao dos eixos e da extrusora como descrito no captulo anterior,
equaes 5.1 e 5.2, resultando nos valores da tabela 6.3. Os movimentos ocorreram de
forma suave e sem rudos. Ajustou-se os sensores de fim curso para as posies
adequadas (figura 6.10) e ento partiu-se para os primeiros testes de impresso.
Tabela 6.3 Valores dos parmetros de configurao inicial do firmware
Parmetro
Valor
X_STEPS_PER_MM
10.047
Y_STEPS_PER_MM
10.047
Z_STEPS_PER_MM
842.398
E_STEPS_PER_MM
7.89
92
A figura 6.11 mostra a aparncia inicial da mquina montada, ainda sem o sistema de
mesa aquecida e os ventiladores.
6.3.
TESTES
93
Medida 1 (mm)
Medida 2 (mm)
Mdia (mm)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
2,96
3,01
3,00
2,90
2,83
2,86
2,94
2,86
2,85
2,85
2,86
2,85
2,85
2,86
2,83
2,85
2,86
2,86
2,94
2,87
2,91
2,93
2,93
2,88
2,83
2,86
2,90
2,86
2,90
2,86
2,89
94
Medida 1
Medida 2
Medida 3
Mdia
Erro
X (comprimento)
18,23 mm
18,56 mm
18,71 mm
18,50 mm
-1,50 mm
Y (largura)
19,78 mm
19,87 mm
20,05 mm
19,90 mm
-0,10 mm
Z (altura)
20,21 mm
20,40 mm
20,56 mm
20,39 mm
0,39 mm
95
96
97
6.3.2. Tetraedro
No intuito de configurar outros parmetros, relacionados a geometrias mais complexas,
pesquisou-se no Thingiverse um objeto que desafiasse mais as capacidades da mquina, e
escolheu-se o tetraedro de faces abertas da figura 6.16.
98
Um dos problemas mais irritantes do processo de FDM a formao de fios bem finos
no meio da estrutura onde deveria estar vazio. Esse fenmeno no somente torna o aspecto
do objeto indesejvel, exigindo um trabalho de remoo desses fios, como tambm pode
enfraquecer a sua resistncia mecnica. Um dos motivos que levam a sua formao o
agarramento de parte do plstico da extrusora no ltimo ponto em que se depositou material
quando ela viaja para outro do objeto, criando um pequeno vazio onde deveria haver
plstico na prxima vez que ela iniciar a deposio. Durante longas trajetrias de viagem,
outro fator que influencia na formao desses fios a gravidade, que provoca um pequeno
escorrimento do plstico fundido no bocal.
Uma maneira de corrigir esse problema atravs de algumas configuraes do
Skeinforge relacionadas retrao do plstico nesses pontos de sada e chegada em
trajetrias de viagem. Basicamente, o filamento tem que ser retrado mais rpido do que sua
taxa de escorrimento, mover a extrusora o mais rpido possvel durante a viagem e retornar
o filamento para sua posio original o quanto antes quando chegar do outro lado. Essa
mudana de velocidade s possvel nas extrusoras que usam motor de passo. A figura
6.17 mostra o tetraedro fabricado sem (esquerda) e com (direita) essas configuraes.
99
Objetivo
Valor obtido
Dimenses da
mquina (mm)
Volume de trabalho
(mm)
190x203x124
Potncia de
funcionamento
Fonte ATX de
450W
Fonte ATX e
Fonte de 20V
Operaes de
montagem (tempo)
Menos de uma
semana
3 semanas
Peso da mquina
Erros de montagem
Em torno de 7kg
Menos de 1%
Geralmente 5
Custo de aquisio da
mquina
Menos de
R$2.500,00
R$1405,00
Custo de montagem
Menos de 10
operaes para
fabricar uma
pea
Menos de
R$500,00
Comentrio
1 Carregar STL
2 Orientar/Posicionar
3 Configurar gerador
4 Criar cdigo G
5 Executar cdigo
Sem considerar custos de homemhora e tempo de mquina.
100
Custo do material de
fabricao das peas
Menos de
R$40,00/kg
R$43,00/kg
Erro de
posicionamento dos
eixos (preciso)
Menos de
0,1mm
0,1mm
Custo de manuteno
Vida til
Menos de 5%
do custo total
5 anos
Frequncia de
manuteno e
ocorrncia de falhas
1 falha a cada
200 horas de
uso
Compatibilidade com
sistemas operacionais
Pelo menos 3
sistemas
operacionais
Windows, Linux
e OSX
90% disponvel
no comrcio
local
88%(*)
Nenhum
Menos de 80dB
X,Y:
2000mm/min
Z: 100mm/min
X, Y:
+2000mm/min
Z: 50mm/min
Dimetro do bico da
extrusora
Menos de
0,6mm
0,7mm
Espessura da camada
produzida
Em torno de
0,4mm
0,5mm
Materiais de trabalho
PLA, HDPE,
ABS
ABS
15cm/h
19cm/h
Nmero de
componentes
padronizados
Arestas cortantes, fios
e elementos quentes
expostos
Nvel de rudo
Velocidade de
extruso
(*)No se levou em conta a quantidade de itens repetidos na lista de materiais, pois somente pelo nmero de
arruelas a meta seria atingida.
Figura 6.18: Raft produzido pela Makerbot (direita) e estrutura de suporte da Stratasys.
101
102
7 CONCLUSO
Este projeto ajudou a demonstrar o potencial da nova gerao de mquinas de
prototipagem rpida de baixo custo. No momento, elas ainda no se apresentam em um
estgio comparvel aos melhores produtos comerciais, mas a relao custo benefcio
inegavelmente um atratativo sedutor no s para usurios domsticos ou acadmicos como
tambm pequenos e mdios empreendedores. Vale ressaltar a contribuio das
metodologias e ferramentas de apoio ao longo do processo do projeto que nortearam as
decises tomadas durante o desenvolvimento do conceito do prottipo da mquina que seria
construda. Espera-se que o mtodo utilizado contribua para uma melhor base de
preparao e organizao em futuras implementaes, nao s do projeto RepRap, mas
impressoras 3D em geral.
Diante dos resultados obtidos com a mquina de prototipagem rpida, constata-se que o
seu desenvolvimento atingiu um estgio satisfatrio. Com base na avaliao do produto e
nos testes realizados, ficou evidente o bom desempenho no cumprimento das metas
especificadas. Apesar do processo trabalhoso de ajustes e configuraes para gerao do
cdigo G mais eficaz, foi possvel verificar a grande capacidade do equipamento. Os erros
dimensionais identificados so da ordem do dcimo do milmetro, e geometrias simples so
reproduzidas com fidelidade considervel.
A tecnologia apresentada em muito contribui para a reduo de custos de projeto e no
futuro substituir processos de fabricao convencional, a medida que novas tcnicas so
criadas e diferentes tipos de materiais ficam a disposio. Durante o desenrolar do projeto,
acomponhou-se nas comunidades de usurios um exponencial crescimento da participao
dos membros no desenvolvimento de solues inovadoras, que trazem ganhos de
performance e reduo de custos.
Nesse contexto, acredita-se que foi estabelecida uma boa plataforma de aprendizado e
oportunidade de melhorias futuras. Ao longo do texto alguns campos para otimizao foram
comentados, principalmente no que diz respeito extrusora, que o maior limitante do
sistema. Esses campos se relacionam com o o aperfeioamento da estrutura que reduza a
exigncia do torque, proporcione um fluxo contnuo e preciso de material, e aumente a
velocidade de fabricao. Outras pendncias ficam por conta do sistema de aquecimento da
mesa e incluso de material de suporte.
Os prximo trabalhos a serem realizados sobre o tema podem se concentrar tanto no
aperfeioamento dos sistemas mecnicos como em um estudo mais profundo dos
parmetros de configurao para gerao de cdigo G e estabelecimento de algoritmos de
processamento que proporcionem uma qualidade mais elevada, permitindo a reproduo de
geometrias complexas.
103
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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3D
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NEVIS, J. L. Concurrent Design of Products and Processes. McGraw-Hill Publ. Co, NY,
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PAHL, G.; BEITZ, W. - Engineering design: a systematic approach. 2nd ed. London:
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PALM, William. Rapid Prototyping Primer. The learning factory. Disponvel em:
<http://www.mne.psu.edu/lamancusa/rapidpro/primer/chapter2.htm>. Acesso em: maio de
2011.
PDPNET.
PDPnet
Ambiente
de
Compartilhamento
de
Conhecimentos
em
105
remoo
de
material
na
concepo
de
novos
produtos.
Disponvel
em:
Fused
Deposition
Modeling
Technology.
Disponvel
em:
106
ANEXO A
MATRIZ QFD
107
ANEXO B
108
X CARRIAGE LOWER
109
X CARRIAGE UPPER
110
X END BRACKET
111
X BAR CLAMP M3
112
113
114
115
X BAR CLAMP M4
116
117
118
Z OPTO BRACKET
119
Z LEADSCREW BASE
120
Z DRIVE PULLEY
121
Z MOTOR BRACKET
122
Z TENSIONER
123
Y MOTOR BRACKET
124
Y IDLER BRACKET
Y BELT CLAMP
125
126
127
128
129
130
Y CHASSIS
131
132
133
MESA DA REPRAP
134
Z BAR CLAMP
135
FRAME VERTEX
136
Y BAR CLAMP
CIRCUITBOARD BRACKET M3
137
ANEXO C
configurations.h
#ifndef PARAMETERS_H
#define PARAMETERS_H
/*
* This is the configuration file for the RepRap Motherboard
microcontroller.
* Set values in it to match your RepRap machine.
*
* Lines in here with a
*
*
// *RO
*
* Comment at the end (read-only) should probably only be changed if you
really
* know what you are doing...
*/
// Here are the Motherboard codes; set MOTHERBOARD to the right one
// A standard Mendel is MOTHERBOARD 2
//
//
//
//
#define MOTHERBOARD 2
// Comment out the next line if you are running a Darwin
#define MENDEL 1
// The speed at which to talk with the host computer; default is 19200
#define HOST_BAUD 19200 // *RO
// The number of real extruders
#define EXTRUDER_COUNT 1
// Set 1s where you have endstops; 0s where you don't
// Both Darwin and Mendel have MIN endstops, but not MAX ones.
#define ENDSTOPS_MIN_ENABLED 1 //###default 1
#define ENDSTOPS_MAX_ENABLED 0
// The width of Henry VIII's thumb (or something).
#define INCHES_TO_MM 25.4 // *RO
// The number of mm below which distances are insignificant (one tenth the
// resolution of the machine is the default value).
#define SMALL_DISTANCE 0.01 // *RO
// Useful to have its square
#define SMALL_DISTANCE2 (SMALL_DISTANCE*SMALL_DISTANCE) // *RO
138
#ifdef MENDEL
// define the XYZ parameters of Mendel
#define X_STEPS_PER_MM
10.047 * (20 / 18.5) * (20 / 20.0567) // numero de
passos ajustado
#define X_STEPS_PER_INCH (X_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_X_DIR 1 //###default 0
#define Y_STEPS_PER_MM
10.047
#define Y_STEPS_PER_INCH (Y_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_Y_DIR 1 //###default 0
#define Z_STEPS_PER_MM
842.398 * ( 20/ (20.39) ) // numero de passos
ajustado
#define Z_STEPS_PER_INCH (Z_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_Z_DIR 0 //###default 0
#else
// This is for Darwin.
#define X_STEPS_PER_MM
7.99735
#define X_STEPS_PER_INCH (X_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_X_DIR 0
#define Y_STEPS_PER_MM
7.99735
#define Y_STEPS_PER_INCH (Y_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_Y_DIR 0
#define Z_STEPS_PER_MM
320
#define Z_STEPS_PER_INCH (Z_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_Z_DIR 0
#endif
// For when we have a stepper-driven extruder
// E_STEPS_PER_MM is the number of steps needed to
// extrude 1mm out of the nozzle.
//#define E_STEPS_PER_MM
1.8
// NEMA 17 extruder 5mm diameter drive empirically adjusted - ###valor padrao
#define E_STEPS_PER_MM 7.89 * 1.075 // valor encontrado
//#define E_STEPS_PER_MM
diameter drive
2.2
139
// For RepRap stepper boards version 2.x and above the enable pins are
inverting.
#define INVERT_ENABLE_PINS 1
#if INVERT_ENABLE_PINS == 1
#define ENABLE_ON LOW
#else
#define ENABLE_ON HIGH
#endif
//
//
//
//
//
//
#define
#define
#define
#define
DISABLE_X
DISABLE_Y
DISABLE_Z
DISABLE_E
0
0
1
0
// Set to one if the axis opto-sensor outputs inverting (ie: 1 means open,
0 means closed)
// RepRap opto endstops with H21LOI sensors are not inverting; ones with
H21LOB
// are inverting.
#define ENDSTOPS_INVERTING 1
// The number of 5-second intervals to wait at the target temperature for
things to stabilise.
// Too short, and the extruder will jam as only part of it will be hot
enough.
// Too long and the melt will extend too far up the insulating tube.
// Default value: 10
#define WAIT_AT_TEMPERATURE 10
//our command string length
#define COMMAND_SIZE 128 // *RO
// The size of the movement buffer
#define BUFFER_SIZE 4 // *RO
// Number of microseconds between timer interrupts when no movement
// is happening
#define DEFAULT_TICK (long)1000 // *RO
// What delay() value to use when waiting for things to free up in
milliseconds
#define WAITING_DELAY 1 // *RO
#if MOTHERBOARD > 1
#define MY_NAME 'H'
#define E0_NAME '0'
#define E1_NAME '1'
140
#define RS485_MASTER
// *RO
#endif
//*************************************************************************
*****
// You probably only want to edit things below this line if you really
really
// know what you are doing...
extern char debugstring[];
void delayMicrosecondsInterruptible(unsigned int us);
// Inline interrupt control functions
inline void enableTimerInterrupt()
{
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A);
}
inline void disableTimerInterrupt()
{
TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
}
inline void setTimerCeiling(unsigned int c)
{
OCR1A = c;
}
inline void resetTimer()
{
TCNT2 = 0;
}
#endif
//*************************************************************************
#if 0
// Green machine:
//#define ENDSTOPS_INVERTING 0
// parameters for the Bath U. mendel prototype
#define X_STEPS_PER_MM
13.333333
#define X_STEPS_PER_INCH (X_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM)
#define INVERT_X_DIR 0
#define Y_STEPS_PER_MM
13.333333
#define Y_STEPS_PER_INCH (Y_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM)
#define INVERT_Y_DIR 0
// Green machine:
#define Z_STEPS_PER_MM
944.88
// Fat Z cog machine:
//#define Z_STEPS_PER_MM
558.864
// Standard Mendel:
//#define Z_STEPS_PER_MM
833.398
#define Z_STEPS_PER_INCH (Z_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM)
#define INVERT_Z_DIR 0
#endif
141