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Transmisin, Reductores y Actuadores de los


Manipuladores Robticos
Johann B. Pez G jbpaez@espe.edu.ec
Abstract this paper presents information on transmissions,
reduction gears and actuators of robotic manipulators, which are
essential to meet certain parameters for the better efficiency of
their application, each of these with their respective classification.
Index Termsasncrono, sncrono, torque, tornillo sin fin.

I.

II. TRANSMISIN DE LOS MANIPULADORES ROBTICOS


Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir
el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es sumamente importante reducir al mximo su
momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que
deben vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia que existen entre las masas y el actuador. Por estos
motivos se procura que los actuadores, que por lo general son
pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot, y
debido a esto, casi por obligacin, se debe utilizar sistemas de
transmisin que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones, especialmente a los situados en el extremo del
robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser utilizadas
para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo
que en ocasiones puede ser necesario. Un buen sistema de
transmisin debe cumplir ciertas caractersticas bsicas como:
Debe tener un tamao y peso reducido.
Evitar que presente juegos u holguras considerables.
Buscar siempre el mejor rendimiento.
Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para
robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia, los
cuales se pueden apreciar en la tabla que se muestra a
continuacin:

Tabla 1: Sistemas de transmisin

Denominacin

Ventajas

Inconvenientes

Pares
altos
Distancia
grande

Circular
Circular

Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable

Circular
- Lineal

Tornillo sin fin


Cremallera

Poca
holgura
Holgura
media

Rozamiento

Lineal Circular

Paralelogramo
articulado
Cremallera

Holgura
media

Control difcil
Rozamiento

INTRODUCCIN

ODO robot debe constar al menos de 3 partes


esenciales que son las transmisiones, reductores y
actuadores, cada una encargada de realizar una
respectiva accin en el funcionamiento del robot, estas
siempre buscan la eficiencia y de que se pueda realizar la
funcin en un espacio reducido.

Entrad
a-

Salida
Holguras
Ruido
Giro limitado
Se deforma

En esta tambin quedan reflejados algunas ventajas e


inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin
(holgura o juego). Es muy importante que el sistema de
transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite,
ya sea por el rozamiento inherente su funcionamiento o por las
holguras que su desgaste pueda producir.

Ilustracin 1: Sistema de transmisin circular-circular y circularlineal

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III. REDUCTORES DE LOS MANIPULADORES ROBTICOS
En cuanto a los reductores, al contrario que con las
transmisiones, s existen determinados sistemas usados de
manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a
que a los reductores utilizados en robtica se les exigen unas
condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia
de estas caractersticas viene motivada por las altas
prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y
velocidad de posicionamiento. La siguiente tabla muestra
valores tpicos de los reductores para robtica actualmente
empleados.
Tabla 2: Caractersticas de los reductores para robtica

Caractersticas
Relacin de reduccin
Peso y tamao
Momento de inercia
Velocidades de entrada mxima
Par de salida nominal
Par de salida mximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento

Valores tpicos
50 / 300
0.1 / 30 kg
0.0001 kg m
6000 / 7000 rpm
5700 N m
7900 N m
0-2"
100 / 2000 N m/rad
85% / 98%

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo


rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar
una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se
tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de
negativa influencia en el funcionamiento del motor,
especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad
mxima admisible, que como regla general aumenta a medida
que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una
limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible (
T 2 ) que depende del par de entrada ( T 1 ) y de la
relacin de transmisin a travs de la relacin:

T 2 =T 1

convierte energa elctrica (se conecta a una fuente de


alimentacin) en energa mecnica rotacional (movimiento).
Sabiendo que un transductor es cualquier elemento que
convierte una forma de energa en otra forma de energa. Los
actuadores estn conformados por ciertos elementos, estos
son:
Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el
movimiento
Sistema de transmisin: es el encargado de transmitir el
movimiento del actuador a otros elementos.
Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la
velocidad del actuador a los valores requeridos.
Sistema de control: encargado de enviar las rdenes al
actuador para que se mueva de cierta manera.
Con esto podemos diferenciar los actuadores en 3 grandes
grupos, clasificndolos de la siguiente manera:
A. Actuadores Neumticos
Transforman la energa acumulada en el aire comprimido en
trabajo mecnico de movimiento circular o movimiento
rectilneo. Los actuadores neumticos se calcifican en dos
grandes grupos:
Cilindros neumticos: se consigue el desplazamiento de un
mbolo encerrado en un cilindro como consecuencia de la
diferencia de presin a ambos lados de aqul, estos pueden ser
de simple o doble efecto.

Ilustracin 2: Cilindro de simple y doble efecto

Motores neumticos: en estos se consigue el movimiento de


rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms
utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales.

w1
w2

( )

Donde el rendimiento
puede llegar a ser cerca del 100%,
y la relacin de reduccin de velocidades ( w 1 = velocidad
de entrada; w 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican
continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el
reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales.
Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible.
ste se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando
se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de
entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para
robtica posean una rigidez torsional, definida como el par
que hay que aplicar sobre el eje de salida para que,
manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo
unidad.
IV. ACTUADORES DE LOS MANIPULADORES ROBTICOS
Son dispositivos capaces de transformar energa hidrulica,
neumtica o elctrica en energa mecnica. Los actuadores
pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor

Ilustracin 3: Motor de aleta rotativa y pistn axial

B. Actuadores Hidrulicos
Estos obtienen su energa de un fluido a presin, generalmente
algn tipo de aceite mineral, su principal ventaja es su relacin
potencia/peso. Los actuadores hidrulicos se clasifican en tres
grandes grupos: cilindros hidrulicos, motores hidrulicos y
vlvulas hidrulicas.

Ilustracin 5: Servomotores

Ilustracin 4: cilindros, motores y vlvulas hidrulicas

C. Actuadores Elctricos
Transforman la energa elctrica en energa mecnica
rotacional. Las caractersticas de control, sencillez y precisin
de los accionamientos elctricos han hecho que sean los ms
usados en los robots industriales actuales. De estos podemos
encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos:
Motores de corriente continua (Servomotores): son los ms
usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En
este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin
(Encoder) para poder realizar su control. Los motores de DC
estn constituidos por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente continua: El inductor,
tambin denominado devanado de excitacin, est situado en
el estator y crea un campo magntico de direccin fija,
denominado excitacin. El inducido, situado en el rotor, hace
girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
como combinacin de la corriente circulante por l y del
campo magntico de excitacin.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de
la mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante, se
puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de
excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el
par motor que se puede desarrollar para una intensidad de
inducido constante, mientras que la tensin del inducido se
utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados
por excitacin se acta al contrario. Adems, en los motores
controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de
la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca
que posee a travs de la fuerza contra electromotriz. Por estos
motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por
inducido el que se usa en el accionamiento con robots.

Motores paso a paso: estos generalmente no han sido


considerados dentro de los accionamientos industriales, debido
principalmente a que los pares para los que estaban
disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes, pero con el avance tecnolgico
especialmente en lo relativo a su control, ha permitido fabricar
motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes
en pequeos pasos para su uso como accionamientos
industriales. Existen 3 tipos de motores paso a paso: de imanes
permanente (el rotor, que posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo
magntico creado por las fases del estator), de reluctancia
variable (el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el
camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado
por las bobinas de estator) y el hbrido (Combina el modo de
funcionamiento de los dos anteriores).
Su principal ventaja con respecto a los servomotores
tradicionales es su capacidad para asegurar un
posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de
forma continua, con velocidad variable, como motores
sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias
complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de
motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar, pues al ser
cada estado de excitacin del estator estable, el control se
realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de
realimentacin.
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento
a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de
perdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden
a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y
presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar.

Ilustracin 6: Motor paso a paso

Motores de corriente alterna: este tipo de motores no ha


tenido aplicacin en robtica hasta hace unos aos, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo,
las mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas
hacen que se presenten como un claro competidor de los
motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a
tres factores:
o La construccin de los motores sncronos sin
escobillas.

4
El uso de convertidores estticos que permiten variar
la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad
y precisin.
o El empleo de la microelectrnica, que permite una
gran capacidad de control.
Existen 2 tipos: motores asncronos de induccin y motores
sncronos. Donde los asncronos no son utilizados en la
robtica ya que no se ha conseguido resolver de forma
satisfactoria los problemas de control que presentan, mientras
los sncronos son un fuerte competidor a los de corriente
continua, ya que opera exactamente a la misma velocidad que
le campo del estator, sin deslizamiento permitiendo un mejor
control.
o

Entre los diferentes tipos de actuadores presentados se pueden


comparar sus ventajas y desventajas, tambin indicando cuales
son las opciones a utilizar de estos en la siguiente tabla.
Tabla 3: Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para
robots

-------------

Neumtico
s

Energa

Aire a
presin
(5-10 bar)

Aceite mineral
(50-100 bar)

Corriente
elctrica

Cilindros
Motor de
paletas
Motor de
pistn

Cilindros
Motor de
paletas
Motor de
pistones
axiales

Corriente
continua
Corriente
alterna
Motor paso
a paso
Servomoto
r

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Alta relacin
potencia-peso
Autolubricante
s
Alta capacidad
de carga
Estabilidad
frente a cargas
estticas

Dificultad
de control
continuo
Instalacin
especial
(compresor,
filtros)

Difcil
mantenimiento
Instalacin
especial
(filtros,
eliminacin
aire)

Opciones

Ventajas

Desventaja
s

Hidrulicos

Ruidoso

En robtica los actuadores son los encargados de generar el


movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que
conforman el robot. Los actuadores elctricos se utilizan
principalmente en robots que no demanden de altas velocidad
ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de
exactitud y repetitividad. Los motores elctricos ms
utilizados en robticas son los motores de corriente continua
y los motores de paso a paso. Los actuadores hidrulicos se
utilizan en robots de gran tamao que requieran mayor
velocidad para la ejecucin de tareas y una mayor resistencia
mecnica para la manipulacin de cargas pesadas. Los
actuadores neumticos son usados en aquellas aplicaciones
que requieran solo dos estados, por ejemplo en la apertura y el
cierre de la pinza de un manipulador.

Elctricos

V. CONCLUSION
Una de las partes importantes en la realizacin de un robot son
sus actuadores y que sistemas de transmisin o reduccin debe
utilizar, por lo que es necesario saber la aplicacin y a que
campo se lo va utilizar para seleccionar el mejor tipo de
actuador que se acoplara al funcionamiento y que tipos de
transmisin y reductores se utilizar para que este opere de la
forma ms ptima cumpliendo los requisitos de estos.
REFERENCES
[1]
[2]

[3]

Precisos
Fiables
Fcil
control
Sencilla
instalacin
Silenciosos

Potencia
limitada

Frecuentes
fugas
Caros

[4]

Villa Medina Ramn Javier (2015 Sep). Introduccin a la robtica


Available: http://es.slideshare.net/RamonJavierVillaMedina/introrobotica
Alexander Borger (2015, Sep). Morfologa del Robot Available:
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts
%20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob
%C3%B3tica/seminario
%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/MORFOLOG
%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm
Platea
(2015,
Sep)
Available:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/tr
ansmisiones.htm
Blogspot (2015, Sep) Actuadores en Robtica Available:
http://solorobotica.blogspot.com/2011/08/actuadores-en-robotica.html

First A. Johann Bernard Pez Gonalvez


Naci 19 de enero de 1993 en la ciudad de
Rio de Janeiro, Brasil, donde luego a los
13 aos pasa a vivir en Ecuador donde se
grada en el colegio Nacional Santiago de
Guayaquil el ao 2010 de fsico.
Actualmente cursa sptimo semestre de la
carrera de Ingeniera Electrnica en
Automatizacin y Control en la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.