Benemrita

Universidad Autnoma de Puebla

Benemrita Universidad
Autnoma de Puebla
Facultad de Ciencias
de la Electrnica

Asignatura
Robtica

Proyecto
Espacio de Trabajo de Brazo Robtico

Estudiantes
Hctor Jonathan Flores Freeman
Jorge Eduardo Gutirrez Gmez
Vctor Antonio Parra Toriz

Matrcula
201033121
201019816
200929487

Profesor
Dr. Jos Luis Hernndez Rebollar

Fecha
2 de Diciembre de 2014
Robtica
Otoo 2014

Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

Introduccin
Este reporte tiene como fin documentar el desarrollo y realizacin del clculo de un sistema fsico
de 4 eslabones denominado para este fin como robot, para determinar la posicin de su ltimo
eslabn respecto a un sistema de referencia fijo.

Estado de Arte

Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un
sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener
un propsito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la
razn de un estudio razonable y profundo en el rea de la ciencia y tecnologa. La palabra robot
puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele
aludirse a los segundos con el trmino de bots.

Desarrollo

Para este propsito primeramente se ha creado un sistema fsico, el sistema consta de una base, 4
abatelenguas y 4 potencimetros, estos dos ltimos elementos unidos uno con otro para crear
movilidad, otra forma de ser descrito es, una cadena de potencimetro-abatelengua consecuente
que consta de 8 elementos. Se adjunta una foto, ver a continuacin.

Figura 1 Estructura fsica del brazo

Figura 2 Modelo esquemtico del brazo

Para poder hacer un anlisis correcto de este robot se reconocern y nombraran cada uno de los
elementos. Se determinaran sistemas de referencia para cada elemento, sobre el modelo fsico y
se describir grficamente en una imagen que se muestra a continuacin.

Tabla DH. Ahora que hemos determinado el sistema de referencia del robot, hemos de completar
la siguiente tabla:

!
!
!
!
15
!
0
90
5
!
0
90
9
!
0
90
5
!
1
0
Tabla 1 DH

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Otoo 2014

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Donde ! es la longitud del eslabn reconocidos de forma ascendente, nos dice si x1 y x2 estn en
el mismo plano, ! el es alguno que forma entre xi y xi+1, ! es la distancia entre los centros, ! es
el Angulo de chuecura, y nos dice si z1 y z2 estn en la misma orientacin.

Ya con todos los datos necesarios desplegados en la tabla, se pueden sustituir en las matrices Ti,
que en realidad son una multiplicacin de matrices de traslacin y rotacin, como se nombra a
continuacin, matriz de traslacin sobre z con argumento bi por matriz de rotacin sobre z con
argumento teta i por matriz de traslacin sobre x con argumento alfa i por matriz de rotacin
sobre x con argumento propio i. Escrita de este modo como:

! = !" (!) !" (! ) !" (! ) !" (! )

Haciendo las sustituciones correspondientes nos queda del siguiente modo:

Realizando las operaciones correspondientes, y sustituyendo los valores podemos obtener cada
una de las matrices Ti.

Matrices Ti:
cos !
T1 = sin !
0
0
cos !
T2 = sin !
0
0
cos !
T3 = sin !
0
0

sin ! cos 90

sin ! sin 90

cos ! cos 90
sin 90
0

cos ! sin 90
cos 90
0

sin ! cos 90

sin ! sin 90

cos ! cos 90
sin 90
0

cos ! sin 90
cos 90
0

sin ! cos 90

sin ! sin 90

cos ! cos 90
sin 90
0

cos ! sin 90
cos 90
0

Robtica
Otoo 2014

0
0
15
1
0
0
5
1
0
0
9
1

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cos !
T4 = sin !
0
0

sin !
cos !
0
0

0 5 cos !
0
1
0

5 sin !
1
1

Y por ltimo la matriz total T puede descrita como la multiplicacin de las matrices Ti hasta T4
por el vector de posicin final del actuador. Para su realizacin se ha introducido la informacin
en un software para que realice las operaciones:

= 1 2 3 4


Matriz T:

Todas las operaciones de adjuntan en un archivo que se abre con el software porttil que tambin
se adjunta ver anexo1 en este documento.

Realizacin electrnica-digital.
El robot consta de potencimetros como ya se ha explicado, usando el principio de divisor de
voltaje es posible saber en que posicin se encuentra cada potencimetro en todo momento,
leyendo los valores de sus terminales, para este propsito se utilizaron puertos analgicos de un
arduino mega para poder leer los valores y mandarlos a la computadora por medio de USB. Se
muestra a continuacin la forma de conectar el potencimetro al arduino.

Figura 3 Conexin de potencimetro a Arduino

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Caracterizacin de la posicin.
Debido a que el potencimetro no es lineal se tuvo que caracterizar y eso se hizo de la siguiente
manera. Se movi de grado en grado y apunto el dato para guardarlo y entender su
comportamiento. Se vaciaron los datos en Excel y se grafic, se adjunta el archivo Excel, ver
Anexo2.

Figura 4 Graficas caractersticas de potencimetros

Figura 5 Sistema conectado

Cdigo.
Para que la computadora pudiera determinar la posicin del actuador final, se realiz un cdigo
en Matlab que interpretara los valores de los potencimetros y haciendo uso de la matriz T
procesara los datos hasta obtener en tiempo real la posicin. Se adjunta el cdigo ver Anexo3.

Se ha hecho una interfaz grfica, donde se muestran los resultados de la posicin.
En el panel se muestra el botn On, que ejecuta el cdigo, el botn Exit cierra la ventana y
termina el cdigo. Los datos que se muestran en Pot1, 2, 3,4. Es la posicin en grados de cada uno
de los potencimetros, la grfica central muestra en 3D la posicin del actuador final, y las
grficas de la derecha, muestran la posicin en X,Y,Z del actuador final.



Se procede a calcular el espacio de trabajo, para este fin se crea un cdigo que calcule todos estos
puntos, comienza evaluando los puntos uno por uno de grado en grado, haciendo combinaciones
y evalundolas dentro la matriz de T, posteriormente comienza a graficar estos datos para
generar el espacio de trabajo, as mismo al final muestra todos los puntos posibles alcanzables, se
adjunta el cdigo, ver Anexo4.






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Resultados
Matriz T

Vector Pf evaluado en (teta)i = 0 (cuando todas las x estn traslapadas)

Para comprobar que las cosas se han hecho bien, traslapamos las X y volvemos todas las tetas i en
cero.

Y esto nos da como resultado

Ejecutando el programa con todo conectado nos da como resultado la posicin en tiempo real.

Figura 6 Posicin A

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Figura 7 Grfica de posicin A

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Figura 8 Posicin B

Figura 9 Grfica de posicin B

Figura 10 Posicin C

Figura 11 Grfica de posicin C

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El espacio de trabajo graficado es el siguiente:

Figura 12 Grfica de espacio de trabajo A

Conclusiones

Figura 13 Grfica de espacio de trabajo B

El sistema de eslabones denominado robot para este fin, aun en su complejidad fue posible
determinar su posicin en tiempo real haciendo uso de herramientas electrnicas y
computacionales.
De igual forma hemos concluido que conocer dichas herramientas es de suma importancia
debido a que nos ayudan a definir con mucha precisin la posicin de nuestro efector final en el
espacio, por tanto, es crucial llevar a cabo los clculos pertinentes con bastante delicadeza y
cuidado, ya que de lo contrario nuestro sistema estar mal definido.

Bibliografa
Joel M. Esposito. (2009). Tutorial: Serial Communication in Matlab. 20 de
noviembre de 2014, de Systems Engineering Department United States Naval
Academy
Introduccin a la robtica, Subir Kumar Saha, Indian Institute of Technology,
McGraw-Hill 2010

Anexos
Todos los siguientes anexos numerados como Anexo1 hasta Anexo4 son carpetas que se
entregan con el reporte en formato digital:

Anexo1: Clculos y Portable Matemticas de Microsoft 2007.
Anexo2: CARAC_POTS_BRAZO
Anexo3: BRAZO_ROBOT_VER1 y BRAZO_ROBOT_VER1
Anexo4: WORKSPACE_DATA y WORKSPACE_GRAPH
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