Anda di halaman 1dari 17

DESAIN DAN IMPLEMENTASI ROBOT PEMADAM API

MENGGUNAKAN MODULASI FM (FREQUENCY


MODULATION) - FSK (FREQUENCY SHIFT KEYING)
Naryanto, ST,
Dosen Tetap Teknik ElektroFakultas Teknik dan Sains,Universitas Nasional
Jl. Sawo Manila, Pejaten, Pasar Minggu, Jakarta 12520
E-mail : anto_nih01@yahoo.com

ABSTRAK

Kelalaian manusia seringkali berakibat fatal pada keselamatan jiwa manusia itu sendiri. Tidak jarang
terjadi kebakaran yang disebabkan oleh kurangnya kepedulian manusia terhadap lingkungan disekitarnya.
Kebakaran tersebut telah banyak memakan korban baik materi maupuan korban jiwa. Oleh karena itu
perlu diciptakan robot yang berfungsi memadamkan api pada saat terjadi kebakaran. Pengendalian robot
dilakukan oleh operator dengan menggunakan frekuensi gelombang FM dari jarak jauh. Sehingga
operator akan terhindar dari bahaya kebakaran. Dalam sistem ini gerak robot dirancang sesuai dengan
data yang dikirim oleh pengontrol, misalnya 01H untuk gerak maju dan 02H untuk gerak mundur.

I. PENDAHULUAN
I.1 Latar Belakang

Kesibukan manusia yang terus meningkat seringkali melalaikan keamanan


disekitar lingkungannya sendiri. Kondisi ini sering menimbulkan berbagai bencana yang
berakibat pada korban jiwa. Dikota-kota besar sudah bukan hal baru lagi terjadi
kebakaran besar yang menghanguskan pemukiman penduduk. Hampir setiap bulan terjadi
kebakaran pada daerah yang berlainan .
Kebakaran yang terjadi disebabkan hal-hal yang sebetulnya dapat dihindari misalnya
karena membuang puntung rokok sembarangan, lupa mematikan kompor atau karena
hubungan pendek arus listrik. Pada akhirnya hal-hal sepele seperti itu dapat menyebabkan
kerugian materi maupun kematian yang disebabkan oleh kebakaran. Tidak jarang petugas
kebakaran yang sedang berusaha memadamkan api ikut menjadi korban amukan api
pada saat terjadi kebakaran.

I.2 Tujuan Penulisan

Untuk mengatasi permasalahan diatas maka, dirancang robot pemadam api yang
dapat dikendalikan secara jarak jauh. Robot ini dirancang agar dapat memdamkan api
dengan dikendalikan oleh seorang operator dengan jarak yang cukup aman agar operator
itu sendiri aman dari bahaya api.

I.3 Pembahasan

Pembahasan yang dilakukan mencakup :


• Pemabahasan hanya pada sistem penerima robot
• Gerakan robot hanya sesuai dengan input data yang dikirimkan oleh rangkaian
control dari operator
• Pengiriman data menggunakan modulasi FM-FSK
II. TEORI DASAR
II.1 Mikrokontroler AT89C51

Mikrokontroler 89C51 merupakan salah satu jenis mikrokontroler CMOS 8 bit yang
memiliki performa tinggi dengan disipasi daya rendah, cocok dengan produk MCS-51.
Kemudian memiliki sistem pemrograman Flash memory 4 Kbyte dengan daya tahan
1000 kali write/erase.
Mikrokontroler 89C51 ini memiliki spesifikasi sebagai berikut ini:
• 8 bit CPU yang dikhususkan untuk aplikasi kontrol.
• Memiliki kemampuan untuk proses boolean extensive (single bit logic).
• 64K byte pengalamatan program memori
• 64K byte pengalamatan data memori
• 4 KByte internal program memori
• 128 byte internal data RAM.
• 4 x 8 bit jalur data yang dapat diprogram secara bidirectional.
• 2 buah 16 bit Timer/counter.
• Full dupplex UART
• 6 sumber atau 5 vektor interupt struktur dengan dua buah priority level.
• Internal Clock Oscilator.

Gambar Block DiagramArsitektur uCAT89C51

PORT 0 PORT 2
DRIVERS DRIVERS

RAM
Address
Register Port 0 Port 2
RAM EEPROM
Latch Latch

ACC
Stack
Pointer PROGRAM
ADDRESS
REGISTER
B
TMP 2 TMP1
Register

BUFFERS

ALU

PC
INCREMENTER

Interrupt, Serial
PSW
and Timer block
and Status block PROGRAM
COUNTER
INTR
UCTI
TIMING
ON
AND DPTR
REG
CONTROL
ISTE
R
PORT 1
PORT 3 LATCH
LATCH

OSC
PORT 1 PORT 3
DRIVERS DRIVERS

Gambar 2.1 Diagram Blok uC AT 89C51


Konfigurasi Pin Mikrokontroler
Mikrokontroler AT89C51 merupakan produksi dari ATMEL yang memiliki 40
konfigurasi pin seperti digambarkan pada gambar 2.2 Disamping itu mikrokontroller ini
dapat ditambahkan sebuah minimum memory eksternal atau komponen ekstemal lain.
Dari kedelapan line dapat digunakan suatu unit yang berhubungan keperangkat paralel
seperti printer, pengubah digital ke analog, dan sebagainya, atau tiap line dapat
mengoperasikan sendiri keperangkat single bit seperti saklar, LED, transistor, dan
speaker

01 40
P1.0 VCC
02 39
P1.1 P0.0 (AD0)
03 38
P1.2 P0.1 (AD1)
04 37
P1.3 P0.2 (AD2)
05 36
P1.4 P0.3 (AD3)
06 35
P1.5 P0.4 (AD4)
07 34
P1.6 P0.5 (AD5)
08 33
P1.7 P0.6 (AD6)
09 32
RST P0.7 (AD7)
10 31
(RXD) P3.0 EA/VPP
11 30
(TXD) P3.1 ALE/PROG
12 29
(INT0) P3.2 PSEN
13 28
(INT1) P3.3 P2.7 (A15)
14 27
( T0 ) P3.4 P2.6 (A14)
15 26
( T1 ) P3.5 P2.5 (A13)
16 25
(WR) P3.6 P2.4 (A12)
17 24
(RD) P3.7 P2.3 (A11)
18 23
XTAL2 P2.2 (A 10)
19 22
XTAL1 P2.1 ( A9 )
20 21
GND P2.0 ( A8 )

Gambar 2.2 Konfigurasi pin uC AT89C51

Port Serial MCS51

Dikenal 2 macam cara transmisi data secara seri. Kedua cara tersebut dibedakan
oleh sinyal denyut (clock) yang dipakai untuk men-‘dorong’ data seri, kalau clock dikirim
bersama dengan data seri, cara tersebut dikatakan sebagai transmisi data seri secara
sinkron. Sedangkan dalam transmisi data seri secara asinkron, clock tidak dikirim
bersama data seri, rangkaian penerima data harus membangkitkan sendiri clock
pendorong data seri. Port seri MCS51 bisa dipakai dalam 4 mode kerja yang berbeda.
Dari 4 mode tersebut, 1 mode diantaranya bekerja secara sinkron dan 3 lainnya bekerja
secara asinkron.

II.2 LDR (Light Dependent Resistor)

LDR atau Light Dependent Resistor adalah salah satu jenis resistor yang nilai
hambatanya dipengaruhi oleh cahaya yang diterima olehnya. LDR dibuat dari bahan
Cadium Sulfida yang peka terhadap cahaya
LDR akan mempunyai hambatan yang sangat besar saat tidak ada cahaya yang
mengenainya (gelap). Dalam kondisi ini hambatan LDR mampu mencapai 1M ohm, akan
tetapi pada saat LDR mendapat cahaya hambatan LDR akan turun menjadi beberapa
puluh ohm saja.
Gambar 2.4 Simbol LDR

II.3 Relay

Relay adalah komponen yang berfungsi sebagai saklar listrik yang akan terbuka
(off) dan tertutup (on) yang dikontrol menggunakan rangkaian elektronik lain. Relay
mempunyai beberapa tipe, antara lain :

• SPST (Single Pole Single Throw)


• SPDT (Single Pole Double Throw)
• DPST (Double Pole Single Throw)
• DPDT (Double Pole Double Throw)

Relay dibedakan menjadi dua jenis menurut tegangan sumber yang digunakan
untuk mengaktifkan koilnya, yaitu :
• Relay dengan koil AC (Alternating Current)
• Relay dengan koil DC (Direct Current)

Pada umumnya relay banyak digunakan untuk
• Mengontrol rangkaian tegangan tinggi dengan sinyal tegangan input yang kecil
• Mengontrol rangkaian yang mempunyai arus besar dengan sinyal arus input yang
kecil
• Mendeteksi dan mengisolasi jaringan pengiriman dan pendistribusian dengan
cara mematikan dan menghidupkan circuit breaker

II.4 Motor DC
Motor listrik adalah suatu mesin yang merubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik
(gerak). Pada dasarnya motor listrik dibedakan menjadi dua menurut tegangan sumber
yang digunakan, yaitu :
• Motor AC
• Motor DC

II.5 Receiver FM
Pada dasarnya pesawat penerima radio terdiri dari tiga bagian pokok yang tersusun
dalam satu kesatuan, dimana masing-masing rangkaian bekerja sesuai dengan fungsinya.
Adapun diagram dari penerima FM adalah seperti pada gambar dibawah ini :
Diagram blok diatas dibagi menjadi tiga ruangan yang mempunyai masing-masing
fungsi ruang HF (High Frekuensi), ruang MF (Middle Frekuensi) dan ruang AF (Audio
Frekuensi).

• Ruang HF
Ruang HF merupakan tempat pemroses getaran tinggi yang diperoleh dari luar
pesawat penerima. Dalam ruang HF terdapat tiga buah blok, masing-masing adalah
tuning penala, mixer dan oscillator.

Gambar2.5 Diagram Blok Ruang HF

• Ruang MF
Ruang MF merupakan rangkaian penguat yang bertugas sebagai pemroses getaran
tinggi yang diumpankan dari ruang HF. Pada ruang ini terdapat dua blok yaitu blok IF
(intermediate frekuensi) dan alat pendeteksi. Keduanya berfungsi merubah frekuensi
tinggi menjadi frekuensi menengah yang kemudian dipisah-pisahkan oleh alat pendeteksi.

• Ruang AF
Ruang AF atau sering disebut juga dengan modulator atau amplifier. Ruang AF
berfungsi sebagai ruang penguat suara.

II.6 FSK (Frequency Shift Keying)


Frekuensi shift Keying adalah suatu proses modulasi sinyal analog menjadi sinyal
digital. Modulasi sinyal dibagi menjadi dua macam yaitu :
• Modulasi sinyal digital
• Modulasi sinyal analog

Menurut fungsinya perangkat FSK dibagi menjadi dua jenis yaitu :


• FSK modulator (mengubah sinyal digital menjadi sinyal sinus)
• FSK demodulator (mengubah sinyal sinus menjadi sinyal digital)

FSK demodulator berfungsi untuk mengubah sinyal sinusoidal sebesar 1200 Hz menjadi
sinyal digital dengan nilai logika ”1” dan mengubah sinyal sinusoidal sebesar 2200. Hz
menjadi sinyal digital dengan nilai logika ”0”.
Sinyal input

2200 Hz 1200 Hz 2200 Hz 1200 Hz 2200 Hz

FSK DEMODULATOR

0
0 1 0 1

Sinyal output
Gambar 2.6 Prinsip kerja FSK

3. PERANCANGAN ALAT
3.1 Perancangan Sistem
Di dalam perancangan robot terbagi atas 2 sistem yaitu sistem mekanik dan
sistem kontrol. Sistem kontrol dibagi menjadi beberapa bagian rangkaian yaitu :
• Rangkaian receiver FM
• Rangkaian mikrokontroler
• Rangkaian FSK
• Rangkaian driver relay
• Rangkaian level baterai indicator
• Rangkaian frekuensi display
• Rangkaian kamera wireless

Diagram blok dari keseluruhan sistem dapat dilihat pada gambar 2.7 dibawah ini :
ANTE BLOK DIAGRAM RANGKAIAN
NA
KONTROL
FREQUENC Driver MOTOR DC
Y Relay MAJU-MUNDUR
DISPLAY

Driver MOTOR DC
KEMUDI KIRI-
RECEIVER Relay KANAN
FM
Driver MOTOR DC
Relay KAMERA
FSK

DEMODULA
Driver MOTOR DC
Relay KAMERA
TOR

Driver MOTOR DC
Relay LENGAN ATAS

Mikrokontrol MOTOR DC
Driver LENGAN
ler Relay BAWAH

Driver MOTOR DC
AT89C51 PENJEPIT
Relay TANGAN

Driver MOTOR DC
Relay WASHER

DRIVER
SENSOR LDR LAMPU
RELAY

POWER BATERRY
SUPPLY INDIKATOR

Gambar 2.7 Blok Diagram Sistem Secara Keseluruhan

Rangkaian yang digunakan untuk menggerakan motor-motor DC sebagai


penggerak robot. Relay yang digunakan mempunyai tipe DPDT dengan tegangan sebesar
12 VDC. Driver relay ini dirancang agar dapat memutar balik putaran motor DC.
Skematik dari rangkaian driver relay dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 2.8 Rangkaian driver relay
III. 2 Indikator Level baterai

Indikator level baterai adalah suatu rangkaian yang digunakan untuk mengukur
level tegangan accu. Komponen utama dari rangkaian ini adalah sebuah IC LM3914.
LM 3914 adalah sebuah IC monolitik yang mendeteksi tegangan analog, dan
menggerakan 10 LED yang menghasilkan tampilan analog linier. Skematik dari rangkain
indikator level baterai dapat dilihat dibawah ini :

Gambar 2.9 Rangkaian baterai level indicator

III.3 Rangkaian LDR

Pada saat LDR terkena cahaya, hambatan LDR akan turun dengan drastis dari
beberapa Mega Ohm menjadi beberapa puluh Ohm sehingga arus mengalir menuju kaki
basis transistor. Arus ini cukup untuk men-trigger transistor menjadi on, sehingga Ic
mengalir dan mengakibatkan relay bekerja.
Ketika relay bekerja kontak relay common yang terhubung ke NC akan berubah
terhubung ke NO sehingga lampu akan mati. Sedangkan pada saat keadaan gelap, LDR
akan mempunyai hambatan yang sangat besar sehingga arus yang menuju basis transistor
sangat kecil akibatnya transistor akan menjadi off . common yang terhubung dengan NC
akan kembali terhubung dengan NO. Lampu akan mendapat tegangan sebesar VCC dan
lampu akan menyala.
Gambar 2.10 Rangkaian Sensor Cahaya

III.4 Rangkaian Receiver FM


Penerima FM berfungsi untuk menerima sinyal yang dikirimkan dari pemancar
FM. Sinyal tersebut adalah data yang dikeluarkan mikrokontroler yang terdiri dari
beberapa bit data. Data-data tersebut sebenarnya adalah perintah-perintah yang
dikeluarkan oleh operator untuk menggerakan robot misalnya perintah maju atau mundur.
Sinyal data yang diterima oleh penerima FM masih dalam bentuk sinyal yang dimodulasi.
Komponen utaman dari rangkaian ini adalah sebuah tuner FM, IC LA 3361 dan IC LA
1260.

III.5 FSK
Frekuquency Shift Keying demodulator merupakan modul perubah bentuk sinyal
sinus menjadi sinyal kotak dengan perbedaan frekuensi antara masukan frekuensi 1200
Hz dan frekuensi 2200 Hz. FSK demodulator diaplikasikan untuk pengiriman data serial
atau pulsa kotak melalui pemancar radio atau melalui jalur telepon.
Spesifikasi dari rangkaian FSK demodulator ini, yaitu :
 Level TTL input
 1200 Hz untuk logika “1”
 2200 Hz untuk logika “0”
 Kecepatan maksimal pengiriman data 1200 Bps
 Catu Daya Eksternal 12 VDC

Gambar 2.11 Rangkaian FSK Demodulator

III.6 Mikrokontroler AT89C51

Mikrokontroler AT89C51 digunakan sebagai brainware dari keseluruhan sistem.


Semua input data yang masuk diproses dan dieksekusi pada mikrokontroler. Selanjutnya
output data dari mikrokontroller diumpankan kepada driver relay untuk menggerakan
robot. Skematik dari rangkaian mikrokontroller dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 2.12 Rangkaian Mikrokontroler

Rangkaian mikrokontroler ini menggunakan internal oscillator sebesar 11.059 MHz.


komponen yang digunakan untuk oscilator adalah sebuah kristal (Xtal) dengan frekuensi
11.059 MHz dan dua buah kapasitor yang masing-masing nlainya sebesar 33 pF. Input
port P3.0 (RxD) dihubungkan kepada rangkaian FSK demodulator. Port P3.0 adalah input
untuk receive serial data yang dikirim dari rangkaian FSK.
Data yang diterima mikokontroler kemudian diproses dan dieksekusi sesuai dengan
program yang dibuat. Output mikorokontroler menggunakan port P1.0-P1.7 dan port
P0.0- P0.7 kemudian dihubungkan kepada rangkaian driver relay. Semua output dari
mikrokontroler ( P0.0-P0.7 dan P1.0-P1.7) berlogika ”1” yang berfungsi untuk
mengaktifkan transistor NPN pada rangkaian driver relay yang dikonfigurasikan sebagai
saklar.

III.7 Perancangan Software

Software dibuat dengan bahasa assembler HB200P yang digunakan untuk


memprogram mikrokontroller AT89C51. Perancangan software mengacu pada rangkaian
hardware untuk menentukan input ataupun output dari rangkaian tersebut misalnya port-
port yang digunakan.
Langkah pertama sebelum merancang untuk mikrokontroler adalah membuat
diagram alir (flowchart). Diagram alir berfungsi untuk menentukan langkah demi langkah
pemrograman yang akan dibuat sehingga akan memudahkan dalam perancangan
software itu sendiri. Diagram alir (flowchart) dapat dlihat pada gambar dibawah ini :
S
t
a r
t

I
n is
ia
lis
asis
er
ialp
or
tUA
RT , 1
200 b
ps
Ma
tik
ans
emu
amo
tor

B
ac
aSt
a t
u sRI

R
I = 1 t
ida
k
y
a

B
ac
ada
taS
BUF
y
a
y
a
D
at
a = 0
1 H R
ob
otm
aju

t
ida
k
y
a
D
at
a = 0
2 H R
ob
otm
un
dur

T
id
ak
y
a
D
at
a = 0
3 H B
elo
kkir
i

t
ida
k
y
a
D
at
a = 0
4 H B
elo
kka
nan
t
ida
k
y
a
D
at
a = 0
5 H L
eng
ana
tasn
aik

tid
ak
y
a
D
at
a = 0
6 H L
eng
ana
tast
u r
u n

t
ida
k y
a

D
at
a = 0
7 H L
eng
anb
awa
hna
ik
t
ida
k
y
a
D
at
a = 0
8 H L
eng
anb
awa
htur
un
t
ida
k
y
a
D
at
a = 0
9 H T
ang
anme
nje
pit

t
ida
k
y
a
D
at
a = 0A
H T
ang
anme
mbu
ka

t
ida
k
y
a
D
at
a = 0B
H K
ame
rab
elo
kkir
i
T
id
ak
y
a
D
at
a = 0C
H K
ame
rak
eka
nan

tid
ak y
a

D
at
a = 0D
H W
ah
se
r

t
ida
k

Gambar 2.13 Flowchart Robot

Langkah pertama dari pemrograman adalah dengan melakukan inisialisasi


mikrokontroler, yaitu dengan mengakses port serial yang akan digunakan, setelah itu
mengisi beberapa register tertentu seperti penentuan mode serial dan penentuan baud rate
serial.
Untuk penentuan baud rate serial dapat diatur pada mode 1 dan mode 3 dengan
menggunakan timer 1. Cara yang biasa digunakan adalah Timer Mode 2 (8 bit auto
reload) yang hanya menggunakan register TH1 saja. Pengiriman setiap bit data terjadi
setiap Timer 1 overflow sebanyak 32 kali sehingga dapat disimpulkan bahwa:

Baud rate (jumlah bit data yang terkirim tiap detik) =

Setelah itu mengakses jenis komunikasi yang


digunakan. Dalam flowchart diatas menggunakan
komunikasi UART (Universal Ashynchronous Receiver Transmitter). Metode
pengiriman data pada UART harus diawali dengan start bit dan diakhiri dengan stop bit
seperti gambar dibawah ini.

Gambar 2.14 Komunikasi UART


Setelah melakukan inisialisasi serial port, mikrokontroller akan membaca status
RI (yang terdapat pada register SCON) apakah sudah berlogika 1 atau belum. Jika belum,
mikrokontroler akan kembali membaca status dari RI secara terus menerus. Jika RI,
sudah 1 mikrokontroler selanjutnya akan membaca data pada SBUF. Apabila pada SBUF
terdapat data sebesar 01H maka mikrokontroler akan mengeluarkan data (logika 1) pada
port P1.0. Jika tidak, maka mikrokontroller akan membandingkan dengan data yang
kedua pada SBUF, misalnya 02H jika tidak maka mikrokontroller akan membaca data 3.
Proses ini akan berlanjut hingga data yang dibandingkan mencapai data 0DH jika sampai
dengan step terakhir tidak ada data mikrokontroler akan kembali membaca status RI dan
status data demikian seterusnya

III.8 Water Pump

Water pump digunakan untuk menyemprotkan air kepada titik api yang akan
dipadamkan. Water pump pada robot menggunakan sebuah washer yang banyak dipakai
pada kendaraan bermotor khususnya
mobil. Washer ini mempunyai beberapa bagian diantara :
• Nozzle
• Water tank
• Motor DC (sebagai pemompa air)
• Pipa (selang)

Prinsip kerja dari washer adalah pada saat motor mendapatkan tegangan motor
akan berputar. Motor tersebut dihubungkan dengan sebuah kipas yang dikonfigurasikan
apabila berputar akan menghasilkan tekanan udara. Tekanan udara ini kemudian akan
memompa air keluar melalui pipa atau selang kemudian keluar melalui nozzle. Jarak
semprotan air dari waher berkisar 1m – 2m. Kapasitas tangki washer berkisar 1 liter air.

3.11 Kamera Wireless

Kamera wireless berfungsi untuk memonitor keadaan disekitar robot apabila


robot berada jauh dari operator atau robot berada didalam rungan sedangkan operator
berada di luar ruangan tersebut. Diagram koneksi dari rangkaian kamera dapat dilihat
pada gambar dibawah ini :

Transmitter
camera
Receiver camera

Video & Audio


out to TV

Gambar 2.15 Diagram Koneksi Kamera


Spesifikasi kamera wirelles RC100 A :
• Transmitter/receiver frekuensi 1000-1250 MHz
• Transmisi power 50mW
• Jarak maksimum 200 meter
• Supply tegangan 12V/500 mA

IV. PENGUJIAN SISTEM


Pengujian alat dilakukan setelah seluruh rangkaian (hardware/software) telah
selesai dibuat. Pengujian alat bertujuan untuk menganalisa dan menguji alat (hardware)
yang telah dibuat yaitu membandingkan hasil secara teori dengan praktek sehingga dapat
diketahui perbandingan antara kerja alat sudah sesuai dengan yang diharapkan atau
belum.

IV.1 Pengujian Pada FSK (Frequency Shift Keying)


FSK demodulator adalah rangkaian yang berfungsi untuk mengubah sinyal
sinusoidal (sinus) menjadi sinyal digital. Output dari rangkaian FSK demodulator dapat
berlogika ”1” atau berlogika ”0” sesuai dengan frekuensi yang kita masukan kepada
rangkaian FSK itu sendiri. Input sinus dengan frekuensi 1200 Hz akan dirubah menjadi
logika ”1” (high), sedangkan input sinus dengan frekuensi 2200 Hz akan dirubah menjadi
logika ”0” (low). Dibawah ini adalah hasil pengujian FSK demodulator .

Ga
m bar
4.1

Input Sinyal Sinus 1200Hz Gambar 4.2 OutputRangkaian FSK Demodulator


Untuk Input 1200 Hz

IV.2 Pengujian pada Frekuensi Display


Rangkaian frekuensi display berfungsi untuk menampilkan dan memonitor frekuensi
yang diterima oleh rangkaian penerima FM. Gambar 4.5 adalah tampilan frekuensi dari
radio penerima FM pada gelombang 105,1 MHz. Input dari rangkaian frekuensi display
ini dihubungkan kepada oscillator rangkaian penerima FM.

Gambar 4.5 Tampilan Frekuensi Display


IV.3 Pengujian pada Rangkaian penerima FM
Pada rangkaian penerima FM bagian yang diukur adalah pada rangkaian
oscillator. Gambar 4.6 adalah gambar sinyal output dari rangkaian oscillator yang nilai
frekuensinya sebesar 105,1 MHz. Gambar 4.7 adalah gambar yang sama dengan
gambar 4.6 hanya saja time/div diperkecil sebesar 20 nS agar gambar yang dihasilkan
menjadi lebih jelas.

Gambar 4.6 Output Rangkaian Oscillator 105,1 MHz dengan Time/div 0.1uS

Gambar 4.7 Output Rangkaian Oscillator DenganTime/div 20 nS

IV.4 Pengujian padaHyper Terminal

Pengujian data dilakukan menggunakan PC Hyper Terminal. Prinsip kerjanya


adalah membandingkan input data yang dikirim dengan input data yang diterima oleh
robot apakah sesuai dengan program yang dibuat atau tidak. Jika data yang dikirim sama
dengan data yang diterima maka robot akan bekerja.
Robot akan bekerja sesuai dengan input data perintah dari operator. Dari hasil
pengujian input data yang diterima dan kerja robot dapat dilihat pada tabel dibawah ini :

Input data PC (HYPER Gerakan Robot


Transmitter TERMINAL)
01H 01 H Robot maju
02H 02 H Robot mundur
03H 03 H Belok kiri
04H 04 H Belok kanan
05H 05 H Lengan atas (naik)
06H 06 H Lengan atas (turun)
07H 07 H Lengan bawah (naik)
08H 08 H Lengan bawah (turun)
09H 09 H Tangan (menjepit)
0AH 0A H Tangan (membuka)
0BH 0B H Kamera (berputar ke kiri)
0CH 0C H Kamera (berputar ke kanan)
0DH 0D H Washer (Menyemprotkan air)
V. KESIMPULAN DAN SARAN
V.1 Kesimpulan

Dari hasil perancangan dan pengujian alat yang telah diuraikan pada bab-bab
sebelumnya maka dapat disimpulkan :
1. Seluruh sistem hardware berfungsi dengan baik
2. Robot dapat dikendalikan secara wireless dengan modulasi FM-FSK

V.2 Saran-Saran
1. Daya transmitter FM diperbesar agar jangkauan pengontrolan robot
semakin jauh
2. Konstruksi sistem mekanik perlu lebih disempurnakan lagi agar robot
lebih kokoh dan mempunyai fleksibelitas gerakan yang baik.
Daftar Pustaka

Frenzel, Louis E., ”Communication Electronics : Principles and Application”, Mc Graw Hill,
New York, 2001

Roddy, D., Idris, K., Coolen, J., “Komunikasi Elektronika”, Erlangga, Ciracas, Jakarta, 1984

Sudjadi., ”Teori dan Aplikasi Mikrokontroler : Aplikasi pada Mikrokontroler AT89C51”, Graha
Ilmu, Yogyakarta, 2005

Gaberielson, Bruce. DR., “Basic Communication”


http://www.infosec-engineering.html, 14.01.2005.

Team RTC UI., “Pemancar FM”


http://www.elektroindonesia.com/elektro/elek29.html, No 29, Januari 2000

Hartanto, D., ”Pemancar FM 12 Watt : Bagian 1”


http://www.bogor.net/idkf/idkf-1/community-broadcasting/pemancar, 1.03.2001