Cuando,
Caso B:
1, tenemos dos iguales / polos (multipolar).
Caso C: Cuando, <1, tenemos dos comp / ex polos conjugados.
Caso A:
En este caso la inversin de eq. (11.6) por parciales fracciones rendimientos de expansin
donde cosh () y senh () son las funciones trigonomtricas hyberbolic definidos por
La respuesta ha sido trazada en la figura l1.1a para varios valores de 1. Se conoce como respuesta
sobreamortiguado y se asemeja un poco de la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada
escaln unitario. Pero si se compara con una respuesta de primer orden nos damos cuenta de que el
sistema inicialmente retrasa para responder y luego su respuesta es ms bien lento. Es becom.es
ms lento como, aumenta (es decir, ya que el sistema se vuelve ms fuerte sobreamortiguado)
Finalmente, notamos que a medida que pasa el tiempo, la respuesta se aproxima a su valor ltimo
asintticamente. Como fue el caso con el sistema de primer orden, la ganancia viene dada por
Sobreamortiguado son las respuestas de los procesos multicapacidad, que resultan de la
combinacin de sistemas de primer orden en serie, como veremos en la Seccin 11.3.
Caso B: C
En este caso, la inversin de eq. (11.4) da el resultado
118
La respuesta tambin se muestra en la Figura 11.1a.We aviso de que un sistema de segundo orden
con amortiguamiento crtico se aproxima a su valor ultirnate ms rpido que lo hace un sistema
sobreamortiguado.
Caso C:
La inversin de la ecuacin. (11.4) en este caso los rendimientos
11-10
La respuesta ha sido trazada en la figura 11.1bfor diversos valores del factor de amortiguamiento,
l .Desde las parcelas que podemos observar lo siguiente:
l. La respuesta subamortiguado es inicialmente ms rpido que las respuestas crticamente
amortiguados o sobreamortiguado, que se caracterizan como lento.
2. Aunque la respuesta subamortiguado es inicialmente ms rpido y alcanza su valor final de forma
rpida, no se queda ah, sino que comienza a oscilar con la disminucin progresiva de la
amplitud. Este comportamiento oscilatorio hace que una respuesta subamortiguado muy distinta de
todas las anteriores.
3. El comportamiento oscilatorio se hace ms pronunciada con valores ms pequeos de el factor de
amortiguamiento, l.
Hay que destacar que casi todas las respuestas subamortiguado en una planta qumica son causadas
por la interaccin Ofthe controladores con las unidades de proceso que controlan. Por lo tanto, es
un tipo de respuesta que vamos a encontrar muy a menudo, y es conveniente conocer bien con su
caractersticas.
Caractersticas de una respuesta subamortiguado
Usemos como referencia la respuesta subamortiguado muestra en la Figura 11.2, morder a defme
los trminos empleados para describir una respuesta subamortiguado.
1.
Sobreimpulso: Es la relacin A / B, donde B es el valor ltimo de la respuesta y A es la
mxima de um cantidad por la cual la respuesta es superior a su valor final. El pitido off es una
funcin de ;;, y se puede demostrar que est dada por la siguiente expresin:
La figura 11.3 muestra la grfica de rebasamiento frente Z dada por la ec. (11..11) W. aviso por
correo que el rebasamiento aumenta a medida que disminuye ;;, mientras que ;; se aproxima a 1 el
sobreimpulso se aproxima a cero (crticamente respuesta amortiguada).
2.
ndice de disminucin: Es la relacin de C / A (es decir, la relacin de las cantidades abov
e el valor ltimo de dos picos xito IVE.). El ndice de disminucin puede b e demostrado estar
relacionada con el factor de amortiguacin travs de la ecuacin
3.
4.
Periodo de oscilacin:. De la ecuacin (11.10) vemos que la frecuencia en radianes (rad /
hora) de las oscilaciones de un subamortiguado la respuesta es dada por
frecuencia en radianes
Para encontrar el perodo de la oscilacin T (es decir, el tiempo. Transcurrido entre dos picos
sucesivos), utilice las relaciones conocidas ro = 2NL y I = 1 / T, donde I = frecuencia cclica.Por
lo tanto
Periodo natural de oscilacin: Un sistema de segundo orden con
= O es un sistema libre de
el