Santa Maria - RS
2011
Reviso Pedaggica
Andressa Rosemrie de Menezes Costa/CTISM
Francine Netto Martins Tadielo/CTISM
Marcia Migliore Freo/CTISM
Professor-autor
Marcos Daniel Zancan/CTISM
Reviso Textual
Lourdes Maria Grotto de Moura/CTISM
Vera da Silva Oliveira/CTISM
Coordenao Tcnica
Iza Neuza Teixeira Bohrer/CTISM
Reviso Tcnica
Eduardo Lehnhart Vargas/CTISM
Coordenao de Design
Erika Goellner/CTISM
Diagramao e Ilustrao
Gustavo Schwendler/CTISM
Leandro Felipe Aguilar Freitas/CTISM
Marcel Santos Jacques/CTISM
Muren Fernandes Massia/CTISM
Rafael Cavalli Viapiana/CTISM
Ricardo Antunes Machado/CTISM
Ficha catalogrfica elaborada por Denise Barbosa dos Santos CRB 10/1456
Biblioteca Central UFSM
Z27c
INSTITUTO
FEDERAL
RIO GRANDE
DO SUL
e-Tec Brasil
Indicao de cones
Os cones so elementos grficos utilizados para ampliar as formas de
linguagem e facilitar a organizao e a leitura hipertextual.
Ateno: indica pontos de maior relevncia no texto.
e-Tec Brasil
e-Tec Brasil
Tecnologia da Informtica
Sumrio
Palavra do professor-autor
Apresentao da disciplina
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Projeto instrucional
13
15
15
1.2 Definio
16
1.3 Evoluo
16
17
1.5 Funcionamento
17
19
21
23
23
24
25
26
29
29
30
32
33
35
35
37
49
Referncias
53
Currculo do professor-autor
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e-Tec Brasil
Palavra do professor-autor
Julgue o seu sucesso por aquilo que voc
teve que abrir mo para consegu-lo.
Dalai Lama
Mais uma vez voc est diante de um novo desafio, que exigir persistncia,
esforo e dedicao. Este caminho a ser trilhado o mesmo para todos
aqueles que buscam realizar seus sonhos e atingir seus objetivos, quer sejam
eles pessoais ou profissionais. Tenham cuidado com os atalhos, pois podem
ser aparentemente atrativos; entretanto, podero trazer consequncias
desastrosas no futuro.
O objetivo principal desta disciplina oportunizar a vocs, alunos de cursos
tcnicos da rea industrial e tecnolgica, conhecimentos sobre o funcionamento, estrutura, instalao, programao e aplicao de Controladores
Programveis. Esta disciplina est dividida em cinco aulas, cujas temticas
relacionam-se conforme o projeto instrucional e a ementa bsica da disciplina apresentados a seguir.
Parabenizamos voc, estudante, pela escolha por esta rea promissora e
de inovao constante, salientando nossa confiana em seu potencial, bem
como a certeza de que caminharemos juntos na construo e/ou aprimoramento de sua qualificao profissional.
Marcos Daniel Zancan
e-Tec Brasil
Apresentao da disciplina
A automao uma das mais inovadoras conquistas do ser humano. Desde
os primrdios, o homem utiliza a energia qumica dos alimentos para a
manuteno de suas funes vitais, bem como na realizao de trabalho
atravs de seus msculos. Em busca da sobrevivncia, o homem evoluiu, e foi
descobrindo outras formas de energia disponveis no planeta, utilizando-as
em seu benefcio, atendendo assim s suas necessidades.
Estas novas modalidades energticas permitiram a mecanizao de diversas
atividades, reduzindo drasticamente o trabalho braal do ser humano, exigindo, porm, atividades de gerenciamento e controle, muitas vezes extremamente montonas e repetitivas.
Dessa forma, com o desenvolvimento da automao, o ser humano libertou-se do controle de tarefas repetitivas, passando a gerenciar e planejar
atividades mais complexas, proporcionais capacidade cognitiva do crebro
humano.
Neste contexto, os controladores programveis constituem-se como ferramentas de fundamental importncia na automao de processos industriais,
sendo amplamente utilizados no controle de processos, independentemente
de sua complexidade.
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e-Tec Brasil
Projeto instrucional
Disciplina: Controladores Programveis (carga horria: 90h).
Ementa: Noes bsicas de controladores programveis, variveis de entrada
e sada, dispositivos de entrada e sada para CLP, instalao e programao e
projetos com controladores programveis.
AULA
OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM
MATERIAIS
CARGA
HORRIA
(horas)
1. Noes bsicas
de controladores
programveis
Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.
10
2. Variveis de
entrada e sada
Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.
10
3. Dispositivos de
entrada e sada
para CLP
Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.
10
4. Instalao e
programao
Compreender as caractersticas de
instalao de CLP, utilizando diferentes
dispositivos para entradas e sadas.
Reconhecer diferentes estruturas de
linguagem para programao de CLP.
Diferenciar funes bsicas, combinadas e especiais da linguagem Ladder,
compreendendo sua estrutura de
funcionamento.
Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.
20
5. Projetos com
controladores
programveis
Ambiente virtual.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links,
exerccios, textos
complementares,
videoconferncia.
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e-Tec Brasil
1.1 Histrico
O Controlador Programvel (CP), tambm chamado de Controlador Lgico
Programvel (CLP), e, pela sigla em ingls PLC (Programmable Logic
Controller), surgiu em funo das necessidades da indstria automobilstica. Os painis eletromecnicos para controle lgico utilizados anteriormente dificultavam as alteraes e ajustes de sua lgica de funcionamento,
fazendo as montadoras gastarem mais tempo e dinheiro a cada alterao
na linha de produo.
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painis eletromecnicos
So constitudos de rels
eletromecnicos, contatores,
temporizadores, etc, os quais,
associando seus contatos
abertos e fechados, permitiam
implementar lgicas de
funcionamento, chamada lgica
de rels. A lgica de rels ainda
utilizada atualmente, porm
em circuitos de baixssima
complexidade, em que no h
necessidade de alteraes na
lgica de funcionamento.
e-Tec Brasil
1.2 Definio
De acordo com a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), o CLP
um equipamento eletrnico digital, com hardware e software compatvel
com as aplicaes industriais.
De acordo com Associao Nacional de Fabricantes de Equipamentos Eltricos dos Estados Unidos da Amrica (National Electrical Manufacturers
Association NEMA), o CLP um aparelho eletrnico digital, que utiliza
uma memria programvel para armazenar internamente instrues e para
implementar funes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de
entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.
1.3 Evoluo
A evoluo dos Controladores Programveis pode ser dividida em cinco
geraes.
Na 1 gerao, a programao era feita em Assembly, exigindo do programador o conhecimento completo do hardware do equipamento, isto , de
seus componentes eletrnicos.
Na 2 gerao, surgiram as linguagens de nvel mdio, com programas para
converter em linguagem de mquina o programa desenvolvido pelo usurio.
Na 3 gerao, os CLPs apresentavam entradas de programao, permitindo
sua conexo a teclados ou programadores portteis.
Na 4 gerao, os CLPs apresentavam entrada para comunicao serial, possibilitando sua programao diretamente de um computador. O software
de programao instalado no computador permitia, alm da programao
e transferncia do programa ao CLP, testar o funcionamento do programa.
e-Tec Brasil
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Controladores Programveis
1.5 Funcionamento
Para entendermos o funcionamento bsico de um CLP, podemos divid-lo
em trs partes bsicas: entradas, unidade central de processamento e sadas,
conforme mostra a Figura 1.1.
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e-Tec Brasil
Nas entradas do CLP so conectados os transdutores, dispositivos que informam eletricamente as variveis do processo Unidade Central de Processamento (CPU). Esta, por sua vez, analisa as informaes de entrada, a lgica
de funcionamento do processo programada pelo usurio, ativando ou desativando as sadas do CLP. As sadas do CLP so conectadas a elementos
atuadores, dispositivos que interagem com o processo, a fim de control-lo.
elementos atuadores
So dispositivos capazes de
produzir movimento, tais como
cilindros hidrulicos, cilindros
pneumticos, motores eltricos,
etc. Porm, alm desses dispositivos, o CLP poder controlar
tambm cargas estticas, tais
como resistncias eltricas,
lmpadas, etc.
1.5.1 Incio
Ao ligar o CLP, verificado o funcionamento da CPU, memrias, circuitos
auxiliares e existncia de programa, desativando todas as sadas.
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Controladores Programveis
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e-Tec Brasil
1.6.3 Bateria
A bateria utilizada em CLP tem por finalidade manter a alimentao do circuito do relgio de tempo real e manter parmetros ou programas (quando
utilizar memria do tipo RAM), mesmo em falta de energia eltrica.
Pesquise mais sobre os
diferentes tipos de memrias,
acessando:
http://pt.wikipedia.org/wiki/
mem%c3%b3ria_(computador)
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Controladores Programveis
Resumo
Nessa aula, identificamos a origem e evoluo dos CLP, reconhecendo suas
principais aplicaes e vantagens no controle de processos. Compreendemos tambm o princpio bsico de funcionamento de um CLP, identificando
os componentes de sua estrutura interna.
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e-Tec Brasil
Atividades de aprendizagem
1. Como pode ser definido um CLP?
2. Diferencie as cinco geraes da evoluo dos CLP.
3. Cite as principais aplicaes e vantagens do uso de CLP.
4. Descreva o princpio bsico de funcionamento de um CLP.
5. Cite os principais componentes da estrutura interna de um CLP.
6. Como so classificados os CLP?
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Controladores Programveis
Objetivos
Reconhecer variveis digitais e variveis analgicas.
Diferenciar as entradas e sadas digitais e analgicas de um CLP.
Identificar os mdulos de entrada e sadas digitais e analgicas de
um CLP.
Num processo esto presentes variveis digitais (discretas) e variveis analgicas. Entende-se por varivel analgica aquela que varia continuamente em
funo do tempo, como, por exemplo, a temperatura de uma sala, a qual
pode assumir qualquer valor dentro de uma determinada faixa. J as variveis digitais assumem situaes binrias, como, por exemplo, motor ligado
ou desligado, presena de uma pessoa ou no.
Para que um CLP, atravs de um programa, controle adequadamente um
determinado processo, necessrio que o mesmo possua dispositivos de
entrada/sada compatveis com as variveis do processo e com as estratgias
de controle desejadas.
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sensores
So dispositivos que convertem
uma grandeza fsica de qualquer
espcie em outro sinal, no
necessariamente eltrico. Os
elementos sensores so denominados transdutores quando convertem a grandeza de entrada
num sinal eltrico.
e-Tec Brasil
e-Tec Brasil
As entradas analgicas de um CLP so geralmente empregadas em processos que exigem um controle mais preciso, identificando e atualizando a cada
varredura o valor instantneo da varivel de entrada. As principais variveis
fsicas medidas por entradas analgicas so temperatura e presso. Para
isso, so utilizados dispositivos, tais como sensores de presso e termopares,
que convertem as variveis fsicas em sinais eltricos proporcionais, cujas
amplitudes so reconhecidas pelas entradas analgicas do CLP. Esses sinais
eltricos podem ser de tenso ou corrente, cuja faixa de valores mais utilizada , respectivamente, 0 a 10 Vcc e 4 mA a 20 mA. A Figura 2.2 mostra
um exemplo de mdulo de entrada analgica de tenso, o qual utiliza um
conversor de sinais analgicos para digitais (ADC).
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Controladores Programveis
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e-Tec Brasil
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Controladores Programveis
Resumo
Nessa aula, reconhecemos as variveis digitais e analgicas de um processo,
diferenciando as entradas e sadas digitais e analgicas de um CLP. Identificamos, tambm, os mdulos de entrada e sada digitais e analgicas, os
quais permitem ao CLP a correta interpretao das variveis do processo.
Atividades de aprendizagem
1. Conceitue varivel digital e varivel analgica.
2. Diferencie entrada digital e entrada analgica.
3. Diferencie sada digital e sada analgica.
4. Qual a finalidade dos mdulos de entrada e sada que integram os CLP?
Cite alguns tipos.
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e-Tec Brasil
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Tecnologia da Informtica
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e-Tec Brasil
Figura 3.1: Dispositivos para entradas digitais: (1) interruptor; (2) botoeira; (3) chave
fim de curso; (4) termostato; (5) pressostato; (6) sensor indutivo
Fonte: CTISM
e-Tec Brasil
Como exemplo de dispositivos para entradas analgicas temos os potencimetros, sensores de presso, sensores de vazo, sensores de distncia,
termopares, etc., conforme mostra a Figura 3.2.
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Controladores Programveis
Figura 3.2: Dispositivos para entradas analgicas: (1) potencimetro; (2) sensor de
presso; (3) termopar; (4) sensor de vazo; (5) sensor de distncia
Fontes: (1) CTISM
(2) http://www.automacoes.com/2008_11_01_archive.html
(3) http://www.zurichpt.com.br/?pagina=produtos2.php&categoria_id=27&categoria_nome=Sensores%20de%20Temperatura
(4) http://www.tecnicaindustrial.net/Medidor_de_vazao_por_turbina_tangencial.htm
(5) http://shop.di-el.de/shop/navigation
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e-Tec Brasil
contator
um dispositivo eletromecnico
que permite, a partir de um
circuito de comando, efetuar o
acionamento de cargas eltricas
em circuitos de potncia. So
constitudos de uma bobina,
mola e contatos. A bobina
responsvel pela produo
de fora magntica capaz de
comutar os contatos. Com a
bobina desenergizada, a mola
reestabelece as condies de
repouso dos contatos. O contator
possui contatos de fora (para o
circuito de potncia) e auxiliares
(para a lgica de comando). Os
contatos de fora so do tipo
NA, enquanto que os auxiliares
podem ser do tipo NA ou NF.
Figura 3.3: Dispositivos para sadas digitais: (1) contator; (2) soft-starter; (3) lmpadas
de sinalizao; (4) vlvula eletrohidrulica
Fonte: CTISM
e-Tec Brasil
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Controladores Programveis
tersticas. Dessa forma, as sadas digitais do CLP mantero ligados ou desligados os contatores responsveis pela partida dos motores, bem como as
lmpadas de sinalizao, caracterizando a estratgia de controle on-off.
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e-Tec Brasil
Resumo
Nessa aula, identificamos e diferenciamos os dispositivos para entradas e
sadas analgicas e digitais de CLP. Isso permitiu relacionar os diferentes dispositivos de entradas e sadas s diferentes estratgias de controle, contextualizando suas aplicaes prticas.
Atividades de aprendizagem
1. Qual a finalidade dos dispositivos de entradas e sadas?
2. Diferencie dispositivos para entradas digitais e para entradas analgicas.
3. Diferencie dispositivos para sadas digitais e para sadas analgicas.
4. Cite aplicaes prticas para utilizao de dispositivos para entradas e
sadas digitais e analgicas.
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Tecnologia da Informtica
Objetivos
Compreender as caractersticas de instalao de CLP, utilizando diferentes dispositivos para entradas e sadas.
Reconhecer diferentes estruturas de linguagem para programao
de CLP.
Diferenciar funes bsicas, combinadas e especiais da linguagem
Ladder, compreendendo sua estrutura de funcionamento.
4.1 Instalao
Para o entendimento de um modelo genrico de instalao de um CLP,
consideremos um CLP com alimentao em 24 Vcc que possui 8 entradas
digitais, 2 entradas analgicas de 0 a 10 V, 4 sadas digitais rel e 2 sadas
analgicas de 0 a 10 V.
Note, na Figura 4.1, que esto sendo utilizadas 3 entradas digitais, 1 entrada
analgica, 3 sadas digitais e 1 sada analgica.
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e-Tec Brasil
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Controladores Programveis
4.2 Programao
A programao de um CLP est diretamente relacionada configurao de
instalao. Portanto, o primeiro passo definir as entradas e sadas que
sero utilizadas no processo, bem como os dispositivos a elas conectados.
Aps isto, a implementao de um programa poder ser iniciada, a qual,
utilizando-se de lgica combinacional e sequencial, relacionar as informaes de entrada resultando em aes de sada.
Existem diversas linguagens de programao para CLP, as quais, utilizando
um conjunto de smbolos, blocos, figuras, comandos, etc, permitem ao programador manifestar as relaes entre as entradas e sadas do CLP.
Na atual gerao de CLP, so empregadas linguagens de alto nvel, que possuem uma srie de instrues de programao pr-definidas. Isto aproxima as
linguagens de alto nvel da linguagem humana, facilitando assim o trabalho
do programador. As chamadas linguagens de programao de baixo nvel,
ou em linguagem de mquina, exigem maior habilidade do programador, o
qual necessitar de uma boa compreenso do hardware do equipamento,
programando bit a bit, como o caso da linguagem assembly.
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e-Tec Brasil
A Figura 4.2 mostra a estrutura de trs linguagens de alto nvel diferentes, utilizadas em programao de CLP (blocos lgicos, descritiva e Ladder).
Observe que ambas apresentam o mesmo programa, onde a sada digital Q1
estar fechada somente se as entradas digitais I1 e I2 estiverem em alto nvel
ao mesmo tempo.
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Controladores Programveis
4.2.1.1 Funo NA
A Figura 4.3 mostra a funo NA em Ladder, bem como o circuito eltrico e
lgica digital correspondente.
4.2.1.2 Funo NF
A Figura 4.5 mostra a funo NF em Ladder, bem como o circuito eltrico e
lgica digital correspondente.
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4.2.1.3 Funo E
A Figura 4.6 mostra a funo E em Ladder, bem como o circuito eltrico e
lgica digital correspondente.
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Controladores Programveis
4.2.1.4 Funo OU
A Figura 4.8 mostra a funo OU em Ladder, bem como o circuito eltrico e
lgica digital correspondente.
Observe que, na funo OU, o estado da sada digital depende da combinao das entradas digitais. Assim, quando I1 ou I2, ou ambos, estiverem em
alto nvel, a sada Q1 estar ativada; e, somente quando I1 e I2 estiverem
simultaneamente em baixo nvel, teremos a sada Q1 desativada. A Figura
4.7 mostra o circuito de instalao do CLP que tambm aplicado no programa da Figura 4.8.
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Controladores Programveis
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Controladores Programveis
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Controladores Programveis
Note que, aps concluir o ciclo de contagem (4 contagens), Q1 fica acionado, independentemente do estado de I1. A sada Q1 pode ser desativada
resetando o contador C1.
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e-Tec Brasil
Resumo
Nessa aula, foram apresentadas as caractersticas de instalao de CLP, bem
como diferentes estruturas de programao. Destaque especial foi dado
Linguagem Ladder, em funo de sua importncia e utilizao, apresentando,
de forma geral, suas principais funes bsicas, combinadas e especiais.
Atividades de aprendizagem
1. Cite as principais caractersticas de instalao de CLP.
2. Diferencie linguagem de alto nvel de linguagem de baixo nvel.
3. Explique a estrutura da linguagem Ladder.
4. Cite as principais funes de programao em Ladder.
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Controladores Programveis
Atividades de aprendizagem
1. Dado o circuito digital abaixo, obter o circuito equivalente em linguagem
Ladder.
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e-Tec Brasil
3. O esquema abaixo representa o funcionamento de uma esteira movida atravs do motor trifsico M1 que dever deslocar uma determinada
pea desde a mesa do operador at os motores trifsicos M2 e M3 e
aps, retornar a pea para a mesa do operador. As posies normais
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Controladores Programveis
de parada da pea na mesa do motor 2 e mesa do motor 3 sero controladas atravs de chaves de fim de curso (FC); na mesa do operador o
incio e o fim do processo ser controlado por sensor. Este sistema dever
conter um boto de emergncia que desligue todos os motores acionados, independente da posio em que se encontra a pea. Seguindo
a seqncia de funcionamento abaixo, projete um sistema de controle
para este processo, apresentando o diagrama de instalao do CLP, bem
como o programa desenvolvido.
Sequncia de funcionamento:
1 - O operador coloca a pea e o sensor aciona a esteira (M1) que leva a
pea at a mesa do motor M2;
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Controladores Programveis
Referncias
CAPELLI, A. Mecatrnica Industrial. So Paulo: Editora Saber, 2002.
MARTINS, G. M. Princpios de Automao Industrial. Santa Maria: UFSM, 2010.
Programa Prodenge/Sub-programa Reenge. Curso de Controladores Lgico
Programveis. UERJ.
SILVA, M. E. Controladores Lgico Programveis Ladder. FUMEP/EEP/COTIP,
2007. (Apostila Didtica).
SILVA, M. E. Curso de Automao Industrial. FUMEP/EEP/COTIP, 2009. (Apostila
Didtica).
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Currculo do professor-autor
Marcos Daniel Zancan natural de Ivor-RS e professor do Colgio Tcnico
Industrial (CTISM) da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM). Tcnico
em Eletromecnica pelo CTISM, graduado em Engenharia Eltrica pela UFSM,
graduado em Formao Pedaggica Licenciatura Plena em Ensino Profissionalizante pela Universidade de Santa Cruz do Sul (UNISC), Especialista
em Engenharia de Segurana do Trabalho pelo Centro Universitrio Franciscano (UNIFRA) e Mestre em Engenharia de Produo pela UFSM. No CTISM,
ministra as disciplinas de Eletrotcnica, Acionamentos Eltricos e Automao
e Controle. Atualmente, atua tambm como Diretor do Departamento de
Ensino, membro da equipe do PROEJA, membro do Ncleo de Ensino a Distncia e participa de projetos de extenso, ministrando cursos de capacitao
para eletricistas da gerao, transmisso e distribuio de energia eltrica nas
reas de eletricidade e de segurana do trabalho.
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