Commandetobservation Doubletoile

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de l'enseignement suprieur

et de la recherche scientifique
Universit Hassiba Benbouali de Chlef
Facult des Sciences et Sciences de lIngnieur

Dpartement dElectrotechnique
MEMOIRE
En vue de lobtention du diplme de
Magister (cole doctorale gnie lectrique)

Option : Entranement des systmes lectriques
Prsent par
Adil YAHDOU
Ingnieur d'tat en lectrotechnique, Univ. HB Chlef
THEME
Commande et observation par modes glissants

dune machine asynchrone double toile sans
capteur mcanique
Soutenu le : 07/04/2011, devant le jury compos de :
Pr. A.
BETTAHAR
Professeur, Univ. HB Chlef
Prsident
Pr. M-S. BOUCHERIT
Professeur, ENP Alger
Examinateur
Dr. L.
NEZLI
Matre de confrences, ENP Alger
Examinateur
Pr. B.
BELMADANI
Professeur, Univ. HB Chlef
Rapporteur
Anne : 2011
Remerciements
Qu'il me soit d'abord permis de remercier et dexprimer ma gratitude envers ALLAH,
qui m'a donn la patience et le courage pour que je puisse continuer ce travail.
Au terme de ce travail, je tiens exprimer ma profonde gratitude envers :
Monsieur B. BELMADANI, Professeur lUniversit Hassiba Benbouali de Chlef, non
seulement pour son encadrement de trs haut niveau, ses prcieux conseils et orientations,
mais galement pour sa disponibilit et son dvouement. Je le remercie de mavoir toujours
pouss vers lavant, pour toute la confiance quil a port en moi et qui ma permis
dacqurir une prcieuse exprience du mtier denseignant chercheur.
Je tiens exprimer ma sincre gratitude Monsieur A. BETTAHAR, Professeur
lUniversit HASSIBA BENBOUALI de CHLEF davoir accept de prsider et dhonorer
de sa prsence le jury de soutenance du prsent mmoire.
Je tiens ensuite remercier ceux qui ont bien voulu s'atteler la lourde tche de la
relecture de ce mmoire, Monsieur L. NEZLI, Professeur l'ENP d'Alger et Monsieur
M.S. BOUCHERIT, Professeur l'ENP d'Alger mes sincres et vifs remerciements davoir
accepts dexaminer ce travail avec intrt et de participer au jury de soutenance.
Je tiens par ailleurs remercier vivement mes camarades de promotion pour les
nombreuses discussions que nous avons eues, lensemble du personnel et des enseignants
dlectrotechnique de lUniversit HASSIBA BENBOUALI de CHLEF et en particulier le
chef du dpartement H. ALOUACHE.
A cette occasion, je tmoigne ma reconnaissance toute personne mayant aid de prs
ou de loin llaboration de ce travail. Que ce mmoire soit pour vous tous une preuve de
ma plus profonde et sincre reconnaissance.
Ddicace
Je ddie ce modeste travail

Mes parents
Toute ma famille
Tous mes amies et tout ceux que jaime
Sommaire
Sommaire
Notations et symboles
Introduction gnrale
Chapitre 1 Modlisation de la machine asynchrone double toile et son

alimentation
1.1 Introduction
1.2 Caractristiques des machines multiphases
1.2.1 Machines multiphases de type 1
1.3 Applications des machines multiphases
1.4 Avantages des machines multiphases
1.4.1 Segmentation de puissance
1.4.2 La fiabilit
1.4.3 Minimisation des ondulations du couple et des pertes rotoriques
1.5 Inconvnients des machines multiphases
1.6 Description de la MASDE
1.7 Principe de fonctionnement de la machine asynchrone double toile
1.8 Modlisation de la machine asynchrone double toile
1.8.1 Modle naturel de la MASDE
1.8.1.1 Equations des tensions
1.8.1.2 Equations des flux
1.8.1.3 Equations mcanique
12
1.8.2 Modle de Park
13
1.8.3 Application de la transformation de Park la MASDE
14
1.8.4 Choix du rfrentiel
17
1.8.4.1 Rfrentiel li au stator (, )
17
1.8.4.2 Rfrentiel li au rotor
18
1.8.4.3 Rfrentiel li au champ tournant
18
1.8.5 Modle d'tat de la MASDE dans le repre (d, q) li au champ tournant
20
1.8.6 Modle d'tat de la MASDE dans le repre (, ) li au stator
21
1.9 Simulation et interprtation des rsultats
22
1.10 Alimentation de la machine asynchrone double toile
24
1.10.1 Modlisation du redresseur triphas
25
1.10.2 Modlisation du filtre
26
1.11 Modlisation de londuleur de tension trois niveaux
28
1.11.1 Structure de londuleur trois niveaux
28
1.11.2 Modlisation du fonctionnement dun bras de londuleur trois niveaux
29
1.11.3 Modlisation aux valeurs instantanes
32
1.12 Stratgie de commande triangulo - sinusodale deux porteuses
33
1.12.1 Principe de la commande triangulo - sinusodale deux porteuses
34
1.12.2 Caractristique de la modulation
35
1.12.3 Algorithme de la commande
36
1.13 Rsultats de simulation
38
1.14 Conclusion
39
Chapitre 2 Commande vectorielle de la machine asynchrone double toile

2.1 Introduction
40
2.2 Principe de la commande vectorielle
40
2.3 Mthode de la commande vectorielle
41
2.3.1 Mthode directe
42
2.3.2 Mthode indirecte
42
2.4 Rgulation de la vitesse par la mthode indirecte

2.4.1 Rsultats et interprtations
42
46
2.5 Rgulation de la vitesse par la mthode directe
49
2.5.1 Mesure du flux rotorique
51
2.5.2 Estimation du flux rotorique
51
2.5.3 Simulation et interprtations des rsultats
53
2.6 Test de robustesse
56
2.7 Comparaison
60
2.8 Conclusion
61
Chapitre 3 Commande par mode glissant de la machine asynchrone double

toile
3.1 Introduction
62
3.2 Dfinition des systmes structure variable
63
3.3 Gnralits sur la thorie du contrle par mode de glissement
63
3.3.1 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande
64
3.3.2 Structure par commutation au niveau dune contre raction dtat
64
3.3.3 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande, avec ajout de la

commande quivalente
65
3.4 Principe de la commande par mode de glissement des systmes structure

variable
66
3.4.1 Systmes non linaires structure variable
66
3.4.2 Modes de trajectoire dune variable dtat
68
3.5 Conception de la commande par mode de glissement
69
3.5.1. Choix de la surface de glissement
70
3.5.2. Conditions de convergence
71
3.5.3. Calcul de la commande
72
3.6 limination du phnomne de Chattering
75
3.7 Application de la commande par mode glissant la machine asynchrone double

toile
78
3.7.1 Surface de rgulation de la vitesse
78
3.7.2 Surface de rgulation du flux rotorique
79
3.7.3 Surface de rgulation des courants statoriques
81
83
87
3.10 Conclusion
89
Chapitre 4 Commande sans capteur mcanique de la MASDE dote dun

observateur modes glissants
4.1 Introduction
90
4.2 Diffrentes techniques de commande sans capteur mcanique
90
4.2.1 Techniques destimation indirectes de vitesse
90
4.2.1.1 Relation dautopilotage
91
4.2.1.2 Systme adaptatif avec modle de rfrence MRAS
91
4.2.1.3 Les observateurs
92
4.2.2 Techniques d'estimation directes de vitesse
93
4.2.2.1 Mthode dharmonique dencoches
94
4.2.2.2 Mthode dinjection des signaux
94
4.3 Concepts destimateurs et dobservateurs
94
4.3.1 Estimateurs
95
4.3.2 Observateurs
96
4.4 Commande sans capteur de vitesse de la MASDE

4.4.1 Commande sans capteur de vitesse dote dun observateur par mode glissant
97
97
4.4.1.1 Structure gnrale dun observateur par mode glissant
98
4.4.1.2 Estimation de la vitesse par un observateur modes glissants
99
4.5 Rsultat de simulation
100
102
4.7 Conclusion
106
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
107
Annexes
Annexe A Paramtres de la machine asynchrone double toile
109
Annexe B Calcul des rgulateurs
110
Bibliographie
Bibliographie
115
DFOC
Commande vectorielle directe ;
FOC
Commande vectorielle ;
IFOC
Commande vectorielle indirecte ;
MASDE
Machine asynchrone double toile ;
S, R
Indices respectifs du stator et du rotor ;
AS1, BS1, Cs1
Indices correspondants aux trois phases de l'enroulement statorique 1
AS2, BS2, Cs2
Indices correspondants aux trois phases de l'enroulement statorique 2
Ar, Br, Cr
Indices correspondants aux trois phases rotorique ;
d1, q1, d2, q2
Axes correspondants aux rfrentielles de PARK ;
Rs1, Rs2
Rsistances des enroulements statoriques 1 et 2 ;
Rr
Rsistance de l'enroulement rotorique ;
Ls1, Ls2
Inductances propres de fuites statorique 1 et 2 ;
Lr
Inductance propre de fuites rotorique ;
Lm
Inductance mutuelle entre les enroulement 1et 2 du stator et le rotor ;
Ms1,r et Ms2,r
Inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques ;
Ms1,s2
Inductance mutuelle entre phases des enroulement 1 et 2 du stator ;
s1 , s 2
Flux statorique ;
s1
Flux rotorique ;
dr
Flux rotorique sur l'axe d ;
qr
Flux rotorique sur l'axe q ;
Flux rotorique sur l'axe ;
Flux rotorique sur l'axe ;
Tr
Constante de temps rotorique ;
Nombre de paire de ples ;
Cem
Couple lectromagntique ;
Moment d'inertie ;
Kf
Coefficient de frottement ;
Cr
Couple rsistant ;
Vitesse angulaires lectriques statorique ;
Vitesse angulaires lectriques rotorique ;
gl
Vitesse angulaires lectriques de glissement ;
Vitesse mcanique du rotor ;
Angle de dphasage entre les deux systmes d'alimentation du stator;
Angle entre lenroulement statorique 1 et laxe d ;
Angle entre lenroulement statorique 1 et la premire phase du rotor ;
gl
Angle entre la premire phase du rotor et laxe d ;
Vitesse de rfrence ;
Flux rotorique de rfrence ;
Cem
Couple lectromagntique de rfrence ;
Indice de modulation ;
Taux de modulation ;
Tension simple de phase ;
ias1
Courants d'une phase de l'enroulement statorique 1 ;
ias2
Courants d'une phase de l'enroulement statorique 2 ;
Kp
Paramtre de l'action proportionnelle ;
Ki
Paramtre de l'action intgrale ;
Coefficient de dispersion ;
Flux rotorique estim ;
Vitesses angulaires rotorique estime ;
Lerreur entre la valeur relle et la valeur estime.
Les autres symboles utiliss sont dfinis dans le texte.

.
.
.
.
-
.
Control and observation by sliding mode of double
star induction machine sensorless
Abstract This paper is devoted to the mecanical sensorless control of a double star
induction machine fed by two voltage inverters on three levels. For this, we first presented
the dynamic model of the machine based on Park transformation. Then, since this model is
nonlinear, multivariable and highly coupled, we opted for a vector control-flow oriented.
Then, to improve the robustness of the conduct of an DSIM, sliding mode control has been
applied. To eliminate the mechanical sensor and reduce the cost of the drive system, we
have presented all the methods for estimating the rate found in the literature, and a sliding
mode observer has been presented. Finally, the simulation results clearly show the
robustness of the proposed methods deal with parametric variations.
Key words Double star induction machine (DSIM), vector control, sliding mode control, sliding
mode observer, sensorless control.
Commande et observation par modes glissants d'une machine

asynchrone double toile sans capteur mcanique
Rsum Ce mmoire est consacr la commande sans capteur mcanique dune machine
asynchrone double toile alimente par deux onduleurs de tension trois niveaux. Pour
cela, nous avons prsent dabord le modle dynamique de la machine bas sur la
transformation de Park. Ensuite, vu que ce modle est non-linaire, multivariable et
fortement coupl, nous avons opt pour une commande vectorielle flux orient. Puis, afin
damliorer la robustesse de la conduite dune MASDE, la commande par mode glissant a
t applique. Pour liminer le capteur mcanique et rduire ainsi le cot du systme
dentranement, nous avons prsent lensemble des mthodes destimation de la vitesse
existant dans la littrature, et un observateur par mode glissant a t prsent. Enfin, les
rsultats de simulation montrent clairement la robustesse des mthodes proposs face aux
variations paramtriques.
Mots cls Machine asynchrone double toile (MASDE), commande vectorielle, commande par
mode glissant, observateur par mode glissant, commande sans capteur mcanique.
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Introduction gnrale
En 1888 Nikola Tesla a invent le premier moteur courant alternatif, qui a eu un
rle majeur dans le dveloppement de lindustrie lectrique [Alg 76]. La premire machine
asynchrone triphase fut ralise par lallemand Michael Dolivo-Dobrowolski en
1889.Cette dernire domine assez largement le domaine des machines lectriques, grce
plusieurs avantages quelle prsente par rapport aux autres types. Elle est la plus simple
fabriquer, la moins couteuse, la moins exigeante en terme dentretient, prsente un taux de
dfaillance trs peu lev, fabrique en grande qualit et dans une trs grande chelle des
puissances, conserve presque sans modification ses parties constitutives essentielles et elle
a aussi lavantage dtre standardise etc.
En forte puissance, les machines courant alternatif
alimentes par des
convertisseurs statiques trouvent de plus en plus d'applications. Mais les contraintes que
subissent les composants de puissance limitent la frquence de commutation et donc les
performances. Pour permettre l'utilisation de composants frquence de commutation plus
leve, il faut segmenter la puissance. Pour ce faire, une des solutions consiste utiliser
des machines grand nombre de phases ou des machines multi-toile. Un exemple de ce
type de structure est la machine asynchrone double toile [Dah 04] [Are 05].
Ces machines polyphases constituent un potentiel vident en raison de leur fiabilit
et de leur possibilit de fonctionnement en marche dgrade. Malgr tous ces avantages, sa
commande reste assez complique comparativement celle de la machine courant
continu, car son modle mathmatique est non linaire et fortement coupl [Had 00].
L'volution de la micro-informatique et la disponibilit de moyen de contrle trs
rapide tels que le DSP, permet aujourd'hui, de raliser des algorithmes trs complexes de
commande pour prendre en compte la non linarit du modle de la machine courant
alternatif. Dans les deux dernires dcennies, un essor apprciable la commande des
machines courant alternatif a t donn, o l'on peut distinguer la commande vectorielle
par orientation du flux, la commande directe du couple DTC, la commande non linaire et
la commande par mode glissant.
Dans le domaine de la commande des machines lectriques, les travaux de recherche
sorientent de plus en plus vers lapplication des techniques de la commande modernes.
Ces techniques voluent dune faon vertigineuse avec lvolution des calculateurs
Introduction gnrale
numriques et de llectronique de puissance. Ceci permet daboutir des processus

industriels de hautes performances. On cite titre exemple la commande adaptative, la
commande flou, la commande par mode de glissement etc., lintrt rcent accord cette
dernire est d essentiellement la disponibilit des interrupteurs frquence de
commutation leve et des microprocesseurs de plus en plus performants.
Le prsent mmoire s'articule autour de quatre chapitres.
Le premier chapitre est consacr la modlisation de la MASDE et son alimentation.
Aprs une description de la machine, nous dveloppons en premier lieu un modle triphas
de la MASDE, second lieu le modle biphas bas sur la transformation de Parck. Nous
prsentons ensuite lalimentation de la machine par deux onduleurs de tension trois
niveaux commande MLI. Nous commentons enfin les rsultats de simulation aprs
illustration et visualisation de ces derniers.
Le deuxime chapitre est ddi la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique de la MASDE. Un aperu sur le principe de la commande vectorielle ainsi quun
rappel sur ses diffrentes mthodes savre tre utile. Par la suite, nous passons tout
dabord lapplication de la mthode indirecte, puis celle directe. Nous allons aussi
effectuer des tests de robustesses sur chacune des deux mthodes, dans le but de mieux
mettre en vidence leurs caractristiques sur la MASDE. Toutefois, en exposant les
rsultats dun ensemble de simulation et dinterprtations afin de caractriser les
performances de chaque mthode.
Le troisime chapitre prsente la commande par mode de glissement de la MASDE.
Dans ce cadre, nous prsentons en premier lieu un rappel thorique sur la commande par
mode glissant des systmes structure variable. Nous abordons ensuite la conception de
lalgorithme de la commande avec ses diffrentes tapes. Nous entamons aprs
lapplication de la commande sur la MASDE. Nous montrons enfin les avantages apports
pour ce type de rglage, tout en exposant les rsultats de simulation.
Dans le dernier chapitre, nous avons expos l'ensemble des techniques prsentes
dans la littrature pour l'estimation de la vitesse d'une machine asynchrone. Par la suite
nous avons appliqu la technique d'observation par mode glissant pour l'estimation de la
vitesse de la machine asynchrone double toile. Cette tude sera mene par simulation
numrique pour mettre en exergue les performances statiques et dynamiques ainsi obtenues
lors des variations paramtriques.
Introduction gnrale
Ce travail sera cltur par une conclusion gnrale travers laquelle, on exposera les
principaux rsultats obtenus et on donnera les perspectives envisager comme suite ce
travail.
Chapitre 1
Modlisation de la machine asynchrone
double toile et son alimentation
Chapitre 1
Modlisation de la machine asynchrone double toile et son alimentation
1.1 Introduction
La modlisation de la machine lectrique fait appel des quations en gnrale trs
complexes. En effet, la rpartition des enroulements et la gomtrie propre de la MASDE
rendent sont modle difficile mettre en uvre. Cependant, ladoption de certaines
hypothses simplificatrices permet de contourner cette difficult.
Aprs la description et la modlisation de la machine base sur la thorie unifie des
machines lectriques classiques, dites encore thorie gnralise ; cette dernire est base
sur la transformation de Parck qui rapporte les quations lectriques statoriques et
rotoriques des axes perpendiculaires lectriquement (direct et en quadrature), nous
tudierons dans un premier temps la MASDE directement alimente par des sources
purement sinusodales et quilibres (rseau lectrique), nous passons ensuite
lalimentation de cette dernire par deux onduleurs de tensions trois niveaux commande
MLI.
Dans les deux cas, ltude seras mene avec un dcalage angulaire = 300. Enfin,
des rsultats de simulations seront prsents et comments.
1.2 Caractristiques des machines multiphases

Suivant le nombre de phases quon peut avoir dans le stator (les phases statoriques),
on discerne deux types des machines multiphases; celles dont le nombre de phases est
multiple de trois et lautre type [Had 00].
On peut avoir plusieurs configurations possibles dans une machine nombre de
phases donn suivant le dcalage angulaire entre deux bobines adjacentes, cest--dire le
dcalage entre les toiles; par exemple une machine double toile (6 phases) de = 0 a
des caractristiques diffrentes de celle dune machine double toile = 30. Pour la
prise en compte de ces diffrentes dans une machine et pouvoir diffrentier entre les
configurations possibles, un autre terme est introduit : le nombre de phases quivalant. Il
est dfini comme suit :
nph
180 0
(1.1)
Chapitre 1

Les machines multi-toiles sont des machines dont le nombre de phases est un
multiple de trois. nph = 3 ( = 1, 2, 3, ...)

Toutes les machines dont le nombre de phases statoriques (nph) est un nombre
impair sont groupes dans les machines multiphases de type 2. Alors les phases sont
rgulirement dcales de 2 /nph = 2 ( reprsente le dcalage angulaire entre deux
bobinages adjacentes).
1.3 Applications des machines multiphases

Les machines multiphases sont utilises beaucoup plus dans les applications de
puissances leves, par exemple les alternateurs synchrones pour gnrer une puissance
leve par rapport aux alternateurs conventionnels. Parmi ces applications on cite les
pompes, les ventilateurs, les compresseurs, les moulins des compresseurs, les moulins du
ciment [Mer 08].
Une autre application concerne lutilisation des machines multiphases dans les
systmes de production de lnergie olienne : la machine double toile gnre de lnergie
travers deux systmes triphases connects un transformateur pour adapter les tensions
des six phases aux tensions des rseaux (Figure 1.1).
Figure 1.1 : Exemple dapplication dune machine asynchrone 6 phases.
Chapitre 1
1.4 Avantages des machines multiphases

Les
machines
multiphases
sont
plus
avantageuses
que
les
machines
conventionnelles. Parmi ces avantages on peut citer : la segmentation de puissance, la

fiabilit, la minimisation des ondulations du couple et des pertes rotoriques.
1.4.1 Segmentation de puissance

Par laugmentation du nombre de phases, la puissance est automatiquement augmente.
Lune des solutions pour rduire les courants de phases sans rduire les tensions
dalimentations, est daugmenter le nombre de phases statoriques. La puissance totale
demande par une machine est alors rduite dans chaque phase. Avec cette puissance, on
peut alimenter la machine par un onduleur dont les composants semi-conducteurs de calibre
infrieur pouvant fonctionner des frquences de commutation plus leves. Ce la permet de
minimiser les ondulations des courants et du couple. La segmentation de puissance est
lavantage principal des machines multiphases, que lon met le plus en avant de nos jours.
1.4.2 La fiabilit
Le rgime dgrad (par la perte de lune des phases par la dfection des lments de
semi- conducteurs dont est constitu londuleur alimentant la machine ) engendre une perte
de contrle de la machine, ainsi que des ondulations du couple de fortes amplitudes. Lune
des solutions pour pouvoir command la machine dans ce rgime consiste relier le neutre
de la machine au point milieu de la source de tension continue.
Dans les machines multiphases, cette contrainte peut tre vite tant quau moins trois
phases restent actives, on peut avoir jusqu (nph - 3) phases ouvertes sans que la solution
concerne la connexion du neutre au point milieu de la source de tension continue. Plus le
nombre de phases augmente, plus on a de degrs de libert pour commander la machine.
1.4.3 Minimisation des ondulations du couple et des pertes rotoriques

Londulation du couple lectromagntique dont la frquence est six fois celle du
fondamentale est principalement cre par des harmoniques cinq et sept de temps. Ces
harmoniques existent dans la machine triphase, par contre dans la machine double toile, ils
sont naturellement limins.
De manire gnrale, les couples harmoniques exister dans une machine multiphase sont
6
Chapitre 1
ceux de rangh = 2 nph i (i = 1, 2, 3, ), cette proprits des machines multiphases

liminer les harmoniques de couple de rang faible est aussi un avantage certain.
Remarquons de plus que, puisque certains harmoniques de courants statoriques ne crent
de f.m.m, les courants pouvant tre induits au rotor nexistent pas pour ces harmoniques. Par
consquent, une machine multiphase aura pratiquement toujours moins des pertes rotoriques
quune machine triphas.
1.5 Inconvnients des machines multiphases

Le nombre de semi-conducteurs augmente avec le nombre de phase, ce qui peut
ventuellement augmenter le cot de lensemble convertisseur machine. Mais plus la
puissance augmente, moins le problme devient signifiant.
La multiplication du nombre de semi conducteurs complique videmment le systme
de commande. Il est donc ncessaire de dvelopper des techniques de commande rapproche
(contrle du convertisseur statique) spcifiques et adapte.
La machine double toile est la machine multiphase la plus courante, sans doute parce
quelle constitue un bon compromis entre la segmentation de puissance suffisante et un
ensemble convertisseur- machine pas trop complique et de prix acceptable.
1.6 Description de la MASDE

La machine asynchrone double toile comporte dans le stator deux systmes de
bobinages triphass dcals entre eux dun angle lectrique (dans cette modlisation on
prend = 30) et un rotor soit bobin soit cage dcureuil. Pour simplifier ltude, nous
considrons les circuits lectriques du rotor comme quivalents un enroulement triphas en
court-circuit. La figure 1.2 donne la position des axes denroulement des neuf phases
constituant la machine. Six phases pour le stator e t trois phases pour le rotor.
Chapitre 1
Figure 1.2 : Reprsentation des enroulements de la MASDE.
On notera par lindice s1 pour les grandeurs relatives la premire toile (stator1) et
par lindice s2 pour celles relatives la deuxime toile (stator 2). Les phases de la
premire toile As1, Bs1, Cs1 et les phases de la deuxime toile prennent As2, Bs2, Cs2,
les phases rotoriques sont notes par Ar, Br, Cr. Langle de dcalage entre les deux toiles
est . m exprime la position du rotor (phase Ar) par rapport ltoile1 (phase As1). 2 la
position du rotor par rapport ltoile2, ces angles sont dfinis par les quations suivantes :
m mt 0
2 m
(1.2)
m [rad/s] : la vitesse mcanique du rotor. 0 : la position du rotor par rapport au ltoile 1.
1.7 Principe de fonctionnement de la machine asynchrone double toile

Les courants triphass de frquence fs alimentant lenroulement 1 du stator de la
machine, donnent naissance un champ tournant la vitesse de synchronisme Ns , tel que :
Ns
fs
[tr/s]
p
Avec:
P : le nombre de paire de ples.
Les mmes courants triphass mais dcals dun angle alimentant lenroulement 2 du
mme stator donnent eux aussi naissance un autre champ tournant la mme vitesse de
8
Chapitre 1
synchronisme Ns. Ces deux champs tournants produits par les deux enroulements
statoriques vont induire des courants dans les conducteurs du rotor, gnrant ainsi des
forces lectromotrices qui feront tourner le rotor une vitesse N [tr/s] infrieure celle du
synchronisme (N<Ns), ainsi les effets de linduction statoriques sur les courants induits
rotoriques se manifestent par llaboration dun couple de force lectromagntique sur le
rotor tel que lcart des vitesses soit rduit. On dit alors que ces deux champs glissent par
rapport au rotor et on dfinit ce glissement par le rapport :
g
Ns N
Ns
Les diffrents modes de fonctionnement dpendent de la valeur du glissement.
Freinage
Moteur
Gnratrice
Dans notre tude, nous nous sommes intresss au mode de fonctionnement moteur.
Hypothses simplificatrices
La machine asynchrone double toile (MASDE), avec la rpartition de ses
enroulements et sa propre gomtrie, est trs complexe pour se prter une analyse tenant
compte de sa configuration exacte, il est alors ncessaire dadopter certaines hypothses
simplificatrices [Ber 04] [Dah 04] [Are 05] :
-
La force magntomotrice cre par chacune des phases est rpartition sinusodale;
Lentrefer est uniforme ;
La machine est de constitution symtrique ;
La saturation du circuit magntique, lhystrsis et les courants de Foucault sont

ngligs.
1.8 Modlisation de la machine asynchrone double toile

1.8.1 Modle naturel de la MASDE
En tenant compte des hypothses simplificatrices cites ci-dessus, et la notation des
vecteurs des grandeurs tensions, courants et flux, on peut crire pour les vecteurs des
tensions, courants et flux statoriques sont :
9
Chapitre 1
Pour ltoile1
Vs1 v as1 vbs1 vcs1 T
T
I s1 ias1 ibs1 ics1
T
s1 as1 bs1 cs1
(1.3)
Pour ltoile2
Vs 2 v as 2 vbs 2 v cs2 T
T
I s 2 ias 2 ibs 2 ics2
T
s 2 as 2 bs 2 c 2
(1.4)
Les vecteurs de tensions, courants et flux rotoriques sont :

Vr v ar vbr vcr T
T
I r iar ibr icr
T
r ar br cr
(1.5)
1.8.1.1 Equations des tensions

La combinaison de la loi dhom et la loi de lentz permet dcrire les relations
suivantes :
Vs1 Rs1 I s1 d s1
(1.6)
Vs 2 Rs 2 I s 2 d s 2
(1.7)
Vr Rr I r d r
(1.8)
dt
dt
dt
1.8.1.2 Equations des flux

Les flux statoriques et rotoriques en fonction des courants, des inductances propres et
des inductances mutuelles sont exprims par les quations suivantes :
[ s1 ] [ Ls1, s1 ]I s1 [ M s1, s 2 ]I s 2 [ M s1, r ]I r
(1.9)
[ s 2 ] [ M s 2 , s1 ]I s1 [ Ls 2 , s 2 ]I s 2 [ M s 2, r ]I r
(1.10)
[ r ] [ M r , s1 ]I s1 [ M r , s 2 ]I s 2 [ Lr , r ]I r
(1.11)
Ou :
10
Chapitre 1
[Rs1], [Rs2], [Rr] : les matrices des rsistances statoriques (toile 1 et 2) et rotoriques
respectivement :
Rs1 Rs1 ID 33
Rs 2 Rs 2 ID 33
Rr Rr ID 33
(1.12)
Avec :
ID 33
: la matrice identit dordre 3 ;
Rs1 : la rsistance dune phase de la premire toile ;

Rs2 : la rsistance dune phase de la deuxime toile ;
Rr : la rsistance dune phase du rotor.
Les sous matrices des inductances dans les quations (1.9), (1.10) et (1.11) sont exprimes
comme suit :
Ls1 Lms
[ Ls1, s1 ] Lms / 2
Lms / 2
Lms / 2
Ls1 Lms
Ls 2 Lms
[ Ls 2 , s 2 ] Lms / 2
Lms / 2
Lr Lmr
[ Lr , r ] Lmr / 2
Lmr / 2
Lms / 2
Lms / 2
Ls 2 Lms
Lms / 2
Lmr / 2
Lr Lmr
Lmr / 2
Lms / 2
Lms / 2
Ls1 Lms
(1.13)
Lms / 2
Lms / 2
Ls 2 Lms
(1.14)
Lmr / 2
Lmr / 2
Lr Lmr
(1.15)
cos( )
cos( 2 / 3) cos( 4 / 3)
[ M s1, s 2 ] Lms cos( 4 / 3)

cos( )
cos( 2 / 3)
cos( 2 / 3) cos( 4 / 3)
cos( )
(1.16)
cos( m )
cos( m 2 / 3) cos( m 4 / 3)
[ M s1, r ] M sr cos( m 4 / 3)
cos( m )
cos( m 2 / 3)
cos( m 2 / 3) cos( m 4 / 3)
cos( m )
(1.17)
cos( 2 )
cos( 2 2 / 3) cos( 2 4 / 3)
[ M s 2 , r ] M sr cos( 2 4 / 3)
cos( 2 )
cos( 2 2 / 3)
cos( 2 2 / 3) cos( 2 4 / 3)
cos( 2 )
(1.18)
[M s 2 , s1 ] [M s1, s 2 ]T ; [M r , s1 ] [M s1, r ]T ;[M r , s 2 ] [M s 2 , r ]T .

11
Chapitre 1
Avec :
Ls1 : linductance propre du 1er toile ;
Ls2 : linductance propre du 2eme toile ;
Lr : linductance propre dune phase du rotor ;
Lms : la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle statorique ;
Lmr : la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle rotorique ;
Msr : la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle entre une toile et le rotor.
1.8.1.3 Equations mcanique
Lquation fondamentale de rotation du rotor est dcrite par les deux relations
suivantes :
d
1
m (Cem C r K f m )
dt
J
(1.19)
d
m m
dt
(1.20)
Avec :
J : le moment dinertie de la machine ;
Cem : le couple lectromagntique ;
Cr : le couple rsistant (couple de la charge) ;
Kf : le coefficient de frottement.
Couple lectromagntique
Lexpression du couple lectromagntique est obtenue par la drivation de la

conergie.
C em
I s1 T
1
T
I s 2
2 T
I r
M M I
L M I
M L I
Ls1, s1
M s 2 , s1
M r , s1
s1 , s 2
s1 , r
s1
s2, s2
s 2, r
s2
r,r
r , s2
(1.21)
Daprs les sous matrices des inductances, on trouve que les sous matrices suivantes
[Ms1,r], [Ms2,r], [Mr,s1], [Mr,s2] dpendent de m ce qui donne une expression du couple
lectromagntique plus simple que lquation (1.21).
12
Chapitre 1
C em I s1
M s 2 , r I r
M s1, r I r I s 2
m
m
(1.22)
Les quations (1.3), (1.4), (1.5), (1.6), (1.7), (1.8), (1.19), (1.20) et (1.22), forment le
modle lectromagntique complet de la MASDE dans le systme rel, en tenant compte
des hypothses simplificatrices prcites.
Le modle de la MASDE tabli prcdemment ne nous permet pas dtudier les
rgimes transitoires de la MASDE, cette partie fait lobjet dtudier ces rgimes. Plusieurs
modles ont t crits dans ce contexte. On cite, le modle avec lutilisation des
composantes symtriques, de la thorie du vecteur despace et du modle de Park.
Ces modles ont pour lobjet de rduire le modle naturel en un modle simple qui
traduit le fonctionnement de la machine. Dans cette tude on applique le modle de Park.
1.8.2 Modle de Park

Le modle de Park est bas sur la transformation dun systme triphas daxe (a, b, c)
un systme quivalent biphas daxes (d, q) crant la mme force magntomotrice. Une
seconde transformation de Park est appele la transformation de Park modifie. Cette
modification permet de conserver la puissance lors de passage du systme triphas celui
du biphas ou inversement. La composante homopolaire ne participe pas cette cration de
sorte que laxe homopolaire peut tre choisi orthogonal au plan (od, oq). La figure (1.3)
reprsente la transformation dun systme triphas un systme biphas.
Dans la transformation algbrique, on utilise la matrice suivante pour le passage du
systme triphas au systme biphas (1.23) et pour le passage inverse on utilise (1.24).
13
Chapitre 1
Figure 1.3 : Transformation de Park.
P( )
P( )
cos( 2 / 3)
cos( 4 / 3)
cos( )
2
sin( ) sin( 2 / 3) sin( 4 / 3)
3
1 / 2
1/ 2
1/ 2
(1.23)
cos( )
sin( )
1/ 2
2
cos( 2 / 3) sin( 2 / 3) 1 / 2
3
cos( 4 / 3) sin( 4 / 3) 1 / 2
(1.24)
Les deux transformations sont prsentes par les deux quations suivantes :
G P( ) G
(1.25)
Gabc P()1 Gdqo
(1.26)
dqo
abc
Avec :
[Gabc] : le vecteur assembl des grandeurs du systme triphas quilibr ;
[Gdqo] : le vecteur assembl des grandeurs du systme biphas.
1.8.3 Application de la transformation de Park la MASDE
Equation des tensions
14
Chapitre 1
Par lapplication de cette transformation aux systmes dquations de tensions (1.6), (1.7)
et (1.8), on obtient :
Pour ltoile 1
v ds1 Rs1

v qs1 0
v 0
os1
Rs1
0
ids1
ds1
d d coor
iqs1 dt qs1 dt
i

os1
os1
0 1 0 ds1
1 0 0
qs1
0 0 0 os1
(1.27)
Pour ltoile 2
v ds 2 Rs 2

v qs 2 0
v 0
os 2
0
0
Rs1
0
Rs 2
0
ds 2
0 ids 2
d
d ( coor )
0 iqs 2
qs 2
dt
dt

Rs 2 ios 2
os 2
0 1 0 ds 2
1 0 0
qs 2
0 0 0 os 2
(1.28)
Pour le rotor
Le rotor tant en court-circuit c--dire que var = vbr = vcr = 0.

v dr Rr

v qr 0
v 0
or
0
Rr
0
dr
0 idr
d d rcoor
0 iqr
qr
dt
dt

Rr ior
or
0 1 0 dr
1 0 0
qr
0 0 0 or
Avec :
coor : langle constitu par les axes As1, d ;
rcoor = coor - m : langle constitu par les axes Ar, d ;
d
coor coor : la vitesse de rotation du repre (d, q) par rapport au ltoile 1 ;
dt
d
rcoor rcoor : la vitesse de rotation du repre (d, q) par rapport au rotor.
dt
15
(1.29)
Chapitre 1
Figure 1.4 : Reprsentation des axes en transformation de Park.

Sous forme dquations :
d
ds1 coor qs1
dt
d
v qs1 Rs iqs1 qs1 coor ds1
dt
d
v ds 2 Rs ids 2 ds 2 coor qs 2
dt
d
v qs 2 Rs iqs 2 qs 2 coor ds 2
dt
d
0 Rr idr dr ( coor r ) qr
dt
d
0 Rr iqr qr ( coor r ) dr
dt
v ds1 Rs ids1
(1.30)
Equation des flux
Comme pour lapplication de transformation de Park sur les quations des tensions, on
applique cette transformation sur les quations des flux, on obtient :
3
3
3
2
2
2
3
3
3
qs1 Ls1iqs1 Lms iqs1 Lms iqs 2 M sr iqr
2
2
2
3
3
3
ds 2 Ls 2 ids 2 Lms ids 2 Lms ids1 M sr idr
2
2
2
3
3
3
qs 2 Ls 2 iqs 2 Lms iqs 2 Lms iqs1 M sr iqr
2
2
2
3
3
3
dr Lr idr Lmr idr M sr ids1 M sr ids 2
2
2
2
ds1 Ls1ids1 Lms ids1 Lms ids 2 M sr idr
16
(1.31)
Chapitre 1
3
2
3
2
3
2
qr Lr iqr Lmr iqr M sr iqs1 M sr iqs 2

On a :
3
3
3
Lms Lmr M sr Lm
2
2
2
(1.32)
Lm : linductance mutuelle cyclique entre ltoile 1, ltoile 2 et le rotor.

Le systme dquations (1.31) devient comme suit :
ds1 Ls1ids1 Lm (ids1 ids 2 idr )

qs1 Ls1iqs1 Lm (iqs1 iqs 2 iqr )
ds 2 Ls 2 ids 2 Lm (ids1 ids 2 idr )
(1.33)
qs 2 Ls 2 iqs 2 Lm (iqs1 iqs 2 iqr )
dr Lr idr Lm (ids1 ids 2 idr )

qr Lr iqr Lm (iqs1 iqs 2 iqr )
Avec :
Ls1 + Lm : linductance propre cyclique de ltoile 1 ;
Ls2 + Lm : linductance propre cyclique de ltoile 2 ;
Lr + Lm : linductance propre cyclique du rotor.
1.8.4 Choix du rfrentiel

Les quations de la machine asynchrone double toile peuvent tre exprimes dans
diffrents rfrentiels selon la vitesse attribue au repre (d, q).
1.8.4.1 Rfrentiel li au stator (, )
Dans ce rfrentiel, les axes (d, q) sont immobiles par rapport au stator (coor 0) .
Dans ce cas, la phase As1 et d concident. Ce rfrentiel est le mieux adapt pour travailler
avec les grandeurs instantanes est dont lavantage ne ncessite pas une transformation
vers le systme rel.
Lutilisation de ce systme permet dtudier les rgimes de dmarrage et de freinage
des machines courant alternatif.
17
Chapitre 1
1.8.4.2 Rfrentiel li au rotor

Dans ce rfrentiel, la vitesse lectrique du repre (d, q) est gale la pulsation
mcanique du rotor ( coor r ). Ce rfrentiel est immobile par rapport au rotor, utilis
pour ltude des rgimes transitoires dans les machines asynchrones et synchrones.
1.8.4.3 Rfrentiel li au champ tournant
Dans ce rfrentiel, la vitesse du repre (d, q) est gale la vitesse du champ
tournant coor s . Ce rfrentiel est gnralement utilis dans le but de pouvoir appliquer
une commande de vitesse, de couple, etc. puisque les grandeurs dans ce rfrentiel sont de
forme continue.
Equation mcanique
Lors de changement du repre, il faut trouver lexpression du couple lectromagntique

dans le nouveau repre. La puissance instantane absorbe par la machine asynchrone
double toile est donne par lexpression suivante :
P vas1ias1 vbs1ibs1 vcs1ics1 vas 2ias 2 vbs 2ibs 2 vcs2ics2
(1.34)
Comme nous lavons indiqu prcdemment, la transformation de Park permet de

conserver la puissance, on peut crire alors :
P vds1ids1 vqs1iqs1 vds 2ids 2 vqs 2iqs 2
(1.35)
On remplace les tensions et les courants daxes (d, q) dans le systme dquations
(1.35) par leurs expressions dans lquation (1.30), on trouve lexpression de la puissance
absorbe instantane suivante (on prend le rfrentiel lie au champ tournant) :
P Rs1ids2 Rs1iqs2 1 Rs 2ids2 2 Rs 2iqs2 2
terme 1
s (ds1iqs1 qs1ids1 ds 2iqs 2 qs 2ids 2 )
(1.36)
terme 2
dqs1
dqs 2
dds1
d
ids1
iqs1 ds 2 ids 2
iqs 2
dt
dt
dt
dt
terme 3
On remarque que la puissance instantane dveloppe se compose de trois termes :

-
le premier terme est identifiable aux pertes joule ;

18
Chapitre 1
le second terme correspond la puissance lectromagntique emmagasine ;
le troisime terme reprsente la puissance lectrique transforme en puissance

mcanique (les pertes fer sont supposes ngligeables).
La puissance et le couple lectromagntique peuvent scrit sous la forme universelle :

Pem s Cem
(1.37)
On a dans lexpression de la puissance absorbe (1.36) le deuxime terme qui reprsente la

puissance lectromagntique.
Pem s (ds1iqs1 qs1ids1 ds 2iqs 2 qs 2ids 2 )
(1.38)
En remplace lexpression (1.38) dans (1.37), le couple lectromagntique est de la forme

suivante :
Cem p (ds1iqs1 ds 2 iqs 2 qs1ids1 qs 2ids 2 )
(1.39)
Il est possible d'obtenir d'autres expressions du couple instantan en substituant le systme

d'quations (1.33) des flux statoriques dans l'expression (1.39), on obtient :
Cem pLm (iqs1 iqs 2 )idr ids1 ids 2 iqr
(1.40)
Le couple lectromagntique peut tre dduit partir du flux rotorique:
dr Lr idr Lm (ids1 ids 2 idr )
qr Lr iqr Lm (iqs1 iqs 2 iqr )
(1.41)
dr
Lm
(ids1 ids 2 )
dr
Lm Lr Lm Lr
i qr Lm (i i )
qr Lm Lr Lm Lr qs1 qs 2
(1.42)
En introduisant idr et iqr dans l'expression (1.40), on obtient:

Cem p
Lm
dr (iqs1 iqs 2 ) qr (ids1 ids 2 )
Lm Lr
19
(1.43)
Chapitre 1
1.8.5 Modle d'tat de la MASDE dans le repre (d, q) li au champ tournant

En remplaant le systme dquation (1.33) dans (1.30) et coor s . Aprs
arrangement on obtient le modle de la machine dans le repre (d, q) li au champ
tournant, pour un vecteur d'tat [x] = [ ids1 iqs1 ids2 iqs2 dr qr ] et de commande [v] = [ vds1
vqs1 vds2 vqs2 0 0 ] et tenant compte que le rotor de la MASDE est en court-circuit. Ce
modle est exprim par le systme suivant :
dids1
L L dids 2
Lm ddr
1
[vds1 Rs1ids1 m r
dt
( Ls1 Lm )
Lm Lr dt
Lm Lr dt
s ((Ls1 Lm ) iqs1
diqs1
dt
Lm Lr
Lm
iqs 2
qr )]
Lm Lr
Lm Lr
L L diqs 2
Lm dqr
1
[vqs1 Rs1iqs1 m r
( Ls1 Lm )
Lm Lr dt
Lm Lr dt
s ((Ls1 Lm ) ids1
Lm Lr
Lm
ids 2
dr )]
Lm Lr
Lm Lr
dids 2
L L dids1
Lm ddr
1
[vds 2 Rs 2ids 2 m r
dt
( Ls 2 Lm )
Lm Lr dt
Lm Lr dt
s ((Ls 2 Lm )iqs 2
diqs 2
dt
L L
Lm
m r iqs1
qr )]
Lm Lr
Lm Lr
L L diqs1
Lm dqr
1
[vqs 2 Rs 2iqs 2 m r
( Ls 2 Lm )
Lm Lr dt
Lm Lr dt
s ((Ls 2 Lm ) ids 2
Lm Lr
Lm
ids1
dr )]
Lm Lr
Lm Lr
ddr Lm
1
(ids1 ids 2 ) dr ( s r )qr

dt
Tr
Tr
dqr
dt
Lm
1
(iqs1 iqs 2 ) qr (s r )dr
Tr
Tr
Cem p
Lm
[dr (iqs1 iqs 2 ) qr (ids1 ids 2 )]
Lm Lr
d m
Cem Cr K f m
dt
20
(1.44)
Chapitre 1
L2m
1
( Lm Lr ) ( Lm Ls )
Tr
( Lm Lr )
Rr
Ls1 Ls 2 Ls
1.8.6 Modle d'tat de la MASDE dans le repre (, ) li au stator

Le rfrentiel (, ) est immobile par rapport au stator (figure 1.5), donc les
quations des tensions, flux et mcaniques avec la condition s=0 et tenant compte que le
rotor de la machine asynchrone double toile tudier est en court-circuit, le modle dtat
sera crit comme suit :
di s1
dt
di s1
dt
di s 2
dt
di s 2
dt
d r
dt
d r
dt
L L di s 2
Lm d r
1
[v s1 Rs1i s1 m r
]
( Ls1 Lm )
Lm Lr dt
Lm Lr dt
L L di s 2
Lm d r
1
[v s1 Rs1i s1 m r
]
( Ls1 Lm )
Lm Lr dt
Lm Lr dt
L L di s1
Lm d r
1
[v s 2 Rs 2i s 2 m r
]
( Ls 2 Lm )
Lm Lr dt
Lm Lr dt
L L di s1
Lm d r
1
[v s 2 R s 2 i s 2 m r
]
( L s 2 Lm )
Lm Lr dt
Lm Lr dt
Lm
1
(i s1 i s 2 ) r r r
Tr
Tr
Lm
1
(i s1 i s 2 ) r r r
Tr
Tr
Cem p
Lm
[ r (i s1 i s 2 ) r (i s1 i s 2 )]
Lm Lr
d m
Cem Cr K f m
dt
21
(1.45)
Chapitre 1
Figure 1.5 : Reprsentation des enroulements de la MASDE dans le repre (, ).

Pour la simulation, il suffit dimplanter le modle lectromcanique de la MASDE
(1.42) sous lenvironnement MATLAB/ SIMULINK.
La MASDE est alimente par des sources purement sinusodales et quilibres, exprimes
comme suit :
- Pour la premire toile :
vas1 Vm sin( s t )
vbs1 Vm sin(s t
2
)
3
vcs1 Vm sin(s t
2
)
3
(1.46)
- Pour la seconde toile, il suffit de remplacer dans le systme dquations (1.46), (s t) par
(s t ) et lindice 1 par 2 ;
- Pour le rotor, les tensions (var, vbr et vcr) sont nulles (rotor cage dcureuil).
- La machine asynchrone double toile tudier, dont les paramtres sont donns dans
l'annexe A.
22
Chapitre 1
Figure 1.6 : Performances de la machine asynchrone double toile avec application dun couple
de charge Cr=14 N.m linstant t = 2s.
23
Chapitre 1
Les performances de la conduite de la machine asynchrone double toile en

fonctionnement vide (figure 1.6) dans lintervalle [0 2s] montrent que :
Au dmarrage et pendant le rgime transitoire, la vitesse de rotation augmente et
volue dune manire presque linaire, et elle atteint 313.68 rd/s t = 1s (trs proche de
celle du synchronisme). Le couple lectromagntique, au dbut atteint sa valeur maximale
de 57 N.m et prsente des oscillations qui disparaissent au bout de 0.4s ou il rejoint 30
N.m, puis il diminue dune faon presque linaire et se stabile sa valeur minimale de 0.32
N.m, qui est due aux frottements. Le courant statorique prsente un dpassement induise
un fort appel de courant, qui est denviron 4 fois le courant nominal, mais qui disparaissent
au bout de quelques alternances pour donner lieu des formes sinusodales damplitude
constante (1.3A de la valeur crte). Lvolution des flux rotoriques est presque identique
celle du couple lectromagntique et se stabilisent selon les deux axes (d q) respectivement
-1.176 wb -0.015 wb.
En appliquent une charge linstant t = 2s (Cr = 14 N), on remarque que la vitesse
chute jusqu atteindre la valeur 288 rd/s, le couple lectromagntique compense le couple
de charge et bien sure les pertes par frottement. Il atteint une valeur constante de 14.28
N.m. A linsertion de la charge, le courant ias1 et les flux rotoriques directe et quadrature
augmentent et atteint respectivement les valeurs 5.6 A, -1.066 wb, 0.18 wb.
Le rglage de la vitesse du rotor de la MASDE se ralise logiquement par une action
simultane sur la frquence et sur la tension statorique. Par consquent, pour se donner les
moyens cette action, il faut disposer dune source dalimentation capable de dlivrer une
tension damplitude et de frquence rglable en valeur instantane.
1.10 Alimentation de la machine asynchrone double toile

Pour laborer la tension triphase qui attaque la machine, on fait appel au
convertisseur statique dlivrant ainsi des tensions amplitude et frquences rglables
partir d'un rseau standard 220/380-50Hz. Lexistence des deux enroulements statoriques
ncessite une alimentation par deux onduleurs de tension dont la commande de la MLI est
dcale dun angle . Les deux onduleurs sont aliments par un mme pont diodes dont
la tension de sortie est filtre par un filtre passe-bas LC.
La structure gnrale de lalimentation de la MASDE est reprsente sur la figure 1.7 :
24
Chapitre 1
s
Commande
MLI
Onduleur
de tension
F
I
L
T
R
E
Redresseur
A
Diodes
MASDE
Onduleur
de tension
Commande
MLI
s -
Figure 1.7 : Structure gnrale de lalimentation de la MASDE.
1.10.1 Modlisation du redresseur triphas

Le schma de principe dun pont redresseur diodes est illustr sur la figure 1.8
[Had 00] [Tal 04]:
Ired
D2
D1
D3
Vred
D2
D1
v1
v2
D3
v3
Figure 1.8 : Schma dun pont redresseur triphas
La squence de conduction des diodes :

Di : Conduit
si
vi max (v j ) ; i = 1, 2, 3 ; j = 1, 2, 3
25
Chapitre 1
Di' : Conduit
si
vi min( v j )
; i = 1, 2, 3 ; j = 1, 2, 3
Pendant chaque instant, la tension de sortie du redresseur est :

Vred vi vk
(1.47)
Avec :
vi max (v1 , v2 , v3 )
vk min (v1 , v2 , v3 )
Par consquent :
Vred max (v j ) min (v j ) ; j 1, 2, 3
Le schma de la figure 1.9, montre lallure du systme de tension triphase (v1, v2, v3)
lentre du pont redresseur ainsi que la tension redresse vred la sortie de celui-ci.
Figure 1.9 : Les tensions dalimentation et la tension redresse.
La valeur moyenne de la tension redresse est donne par :
Vredmoy
3 3
Vm ax
(1.48)
1.10.2 Modlisation du filtre

Entre le pont redresseur et les deux onduleurs de tension, on insre un filtre LC
passe-bas comme le montre la figure 1.10 [Had 00] [Tal 04]:
26
Chapitre 1
Ired
Lf
If
Vred
Cf
Vf
Figure 1.10 : Schma du filtre LC
Ce filtre est modlis par les quations suivantes :

dI red
Vred L f dt V f
dV
f 1 ( I red I f )
Cf
dt
(1.49)
La fonction de transfert du filtre est donne par la relation suivante [Tal 04] :
F ( s)
V f ( s)
Vred ( s)
1
Lf C f s2 1
(1.50)
Cest une fonction du deuxime ordre dont la frquence de coupure est [Tal 04] :
fC
1
Lf C f
(1.51)
Le choix des valeurs de linductance et de la capacit, peut tre obtenu en posant la

condition simple qui consiste liminer les harmoniques dordre suprieur ou gal a deux.
On devra choisir f C 2 f ' ; o f ' 6 f est la frquence de la tension redresse Vred et f la
frquence du rseau. On dduit que Lf Cf > 2.78.10-6 (HF), pour un choix de
Cf = 250F, on a Lf = 10 mH.
La tension du filtre choisie est illustre par la figure 1.11:
27
Chapitre 1
Figure 1.11 : Tension de sortie du filtre
1.11 Modlisation de londuleur de tension trois niveaux

Dans ce travail, on utilise deux onduleurs de tension trois niveaux pour limines
certains harmoniques de tension et par consquent minimis les ondulations de couple et
augment le rendement de la machine.
1.11.1 Structure de londuleur trois niveaux

Londuleur triphas trois niveaux, se compose en trois bras et deux sources de
tension continue. Chaque bras de londuleur est constitu de quatre paires diode
transistor, GTO, ou IGBT prsentant chacune un interrupteur bidirectionnel en courant, et
deux diodes mdianes permettant davoir le niveau zro de la tension de sortie de
londuleur. Le point milieu de chaque bras est reli une alimentation continue. La figure
1.12 donne une reprsentation schmatique de cet onduleur [Ber 04] [Tal 04].
if1
T12
D12
DD11
T22
D22
DD21
T32
D32
DD31
vc1
T11
D11
if0
vf
T21
D21
T31
Ib
Ia
T13
T23
D13
DD10
D23
DD20
D31
Ic
T33
D33
DD30
vc2
T14
T24
D14
D24
T34
D34
if2
Vb
Va
Figure 1.12 : Structure gnrale de londuleur triphas trois niveaux
28
Vc
Chapitre 1
Les tensions vc1 et vc2 sont des tensions continues (dans le cas idal, vc1 et vc2 sont gales,
Vf
c'est dire : vc1 vc 2
).
2
1.11.2 Modlisation du fonctionnement dun bras de londuleur trois niveaux

La symtrie de la structure de londuleur trois niveaux permet leur modlisation par
bras (figure 1.13). On dfinit en premier lieu le modle global dun bras sans priori sur la
commande, ensuite on dduit celui de londuleur complet.
if1
Tk2
Dk2
vk2
Dk1
vk1
DDk1
vc1
Tk1
vf
if0
K
Tk3
ik
Dk3
vk3
DDk0
vc2
Tk4
Dk4
vk4
if2
Figure 1.13 : Structure dun bras donduleur trois niveaux
Louverture et la fermeture des interrupteurs dpendent de [Ber 04] [Tal 04]:
La commande externe (lordre damorage ou de blocage du semi-conducteur

bi - commandable Tks).
Une commande interne dfinie par les signes du courant du bras et des tensions
aux bornes du semi-conducteur.
1.11.2.1 Diffrentes configurations dun bras donduleur trois niveaux

Une analyse topologique dun bras montre cinq configurations possibles pour ce
dernier qui sont prsentes par la figure 1.14. Le tableau 1.1 donne les grandeurs
lectriques caractrisant chacune de ces configurations (avec 0 origine des potentiels et vko
le potentiel du nud k) [Ber 04] [Tal 04].
29
Chapitre 1
La configuration
E0
Grandeurs lectriques
iko 0
E1
vK 0 vC1
E2
vK 0 0
E3
vK 0 vC 2
E4
vK 0 0
Tableau 1.1 : Grandeurs lectriques pour chacune des configurations dun bras k
TDK2
C1
vc1
DDK1
TDK1
C2
TDK2
C1
iK
TDK1
K3
DDK2
DDK1
K TD
vc2
vc1
K TD
K3
vc2
C2
DDK2
TDK4
La configuration E0
TDK4
La configuration E1
TDK2
TDK2
C1
vc1
DDK1
TDK1
C2
C1
iK
DDK1
TDK1
K3
DDK2
vc1
K TD
vc2
K TD
K3
vc2
C2
DDK2
TDK4
La configuration E3
La configuration E2
TDK2
C1
vc1
DDK1
TDK1
0
C2
iK
iK
K TD
K3
vc2
DDK2
TDK4
La configuration E4
Figure 1.14 : Les configurations dun bras de londuleur trois niveaux
30
TDK4
iK
Chapitre 1
1.11.2.2 Commande complmentaire

Pour viter des courts-circuits des sources de tension par conduction, et pour dlivrer
les trois niveaux de tensions dsires, on doit le faire fonctionner en son mode
commandable.
Trois commandes complmentaires peuvent tre appliques sur un bras donduleur trois
niveaux [Ber 04] [Tal 04]:
GK 3 GK 1
GK 4 GK 2
GK 2 GK 1
GK 4 GK 3
GK 4 GK 1
GK 3 GK 2
(1.52)
Avec : Gks la commande de la gchette du thyristor Tks du bras k.

Il a t dmontr que la troisime commande est celle qui donne les trois niveaux de
tension vc1 , 0 et vc 2 . Le tableau 1.2, montre lexcitation des interrupteurs de londuleur
triphas trois niveaux [Ber 04] [Tal 04] :
Gk1
Gk2
Gk3
Gk4
vko
0
0
1
1
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
0
0
-vc2
inconnue
0
vc1
Tableau 1.2 Table dexcitation des interrupteurs de londuleur triphas trois niveaux
Afin davoir la commandabilit totale de londuleur trois niveaux, on doit liminer le cas
qui donne une rponse inconnue.
En traduisant cette commande complmentaire par les fonctions de connexion des
interrupteurs du bras K, on trouve :
FK 1 1 FK 4
FK 2 1 FK 3
(1.53)
b
On dfinit la fonction de connexion du demi-bas note FKm
.
Avec :
31
Chapitre 1
1 pour le demi bras du haut constitu de TDK1 et TDK2

m
0 pour le demi bras du bas constitu de TDK3 et TDK4
Les fonctions de connexion des demi-bas sexpriment au moyen des fonctions de
connexion des interrupteurs comme suit :
FKb1 FK 1 FK 2
b
FK 0 FK 3 FK 4
(1.54)
1.11.3 Modlisation aux valeurs instantanes

Les potentiels des nuds a, b, c de londuleur triphas trois niveaux par rapport au
point milieu 0, sont donns par le systme suivant [Ber 04] [Tal 04]:
vao F11F12vC1 F13 F14vC 2
vbo F21F22vC1 F23 F24vC 2
vco F31F32vC1 F33 F34vC 2
(1.55)
En introduisant les fonctions de connexion des demi-bas, on aura :

vao F11b vc1 F10b vc 2
b
vbo F21vc1 F20vc 2
b
vco F31vc1 F30vc 2
(1.56)
Les tensions simples de sortie de londuleur se dduisent en fonction des potentiels des
nuds par rapport au point milieu par la relation suivante :
1
va 3 (2vao vbo vco )
vb ( vao 2vbo vco )

3
vc 3 (vao vbo 2vco )
(1.57)
A partir des relations (1.56) et (1.57), on obtient le systme matriciel liant les fonctions du
demi - bras de londuleur aux tensions simples aux bornes de la MASDE :
32
Chapitre 1
va
v
b
vc
b
F10b
2 1 1 F11
1
. F b v F b v
1
2
1
21 c1 20 c 2
3
F30b
1 1 2 F31b

Dans le cas o vC1 vC 2
Vf
2
(1.58)
, la relation (1.58) se rduit :
b
b
va
2 1 1 F11 F10
v 1 1 2 1. F b F b V f
20
b 3
21
2
vc
1 1 2 F31b F30b
(1.59)
Daprs le systme (1.59), On constate galement que londuleur trois niveaux

correspond la mise en srie de deux onduleurs deux niveaux. Lun constitu des demi bras du haut et aliment par
par
Vf
2
Vf
2
, et lautre form des demi - bras du bas et aliment
Les diffrentes tensions composes sexpriment laide des fonctions des demi-bas
comme suit :
b
b
vab 1 1 0 F11 F10
Vf
v 0
1 1. F21b F20b
bc
2
vca 1 0
1 F31b F30b
(1.60)
Ainsi, les courants dentre if1, if2 et if0 sexpriment en fonction des courants de charge ia, ib
et ic par les relations suivantes :
i f 1 F11bia F21b ib F31b ic
b
b
b
i f 2 F10ia F21ib F30ic
b
b
b
b
b
b
ic (1 F11 F10 )ia (1 F21 F20 )ib (1 F31 F30 )ic
(1.61)
1.12 Stratgie de commande triangulo - sinusodale deux porteuses

Les progrs technologique rcents dans le domaine des dispositifs semi conducteur,
comme les transistors de puissance et GTO ont ouvert un large domaine d'application des
33
Chapitre 1
techniques de modulation de largeur d'impulsion (MLI) dans le contrle de la tension de

sortie des convertisseurs statiques.
L'emploi de cette technique est particulirement intressant dans le cas d'onduleur triphas
associs des machines courant alternatifs, rendant possible le contrle en amplitude et
en frquence des tensions de sortie de l'onduleur.
Il nous importe ici de voir de quelle manire les signaux de commande de londuleur sont
labors pour gnrer une source de tension la plus sinusodale possible. Pour cela,
diffrentes stratgies de commande de londuleur de tension trois niveaux ont t
tudies. Dans ce travail, on se limitera la prsentation dune seule stratgie qui est la
commande triangulo- sinusodale deux porteuses bipolaires. Lanalyse de cette dernire
sera base sur le taux dharmoniques des tensions de sortie.
1.12.1 Principe de la commande triangulo - sinusodale deux porteuses

Pour dterminer en temps rel les instants de fermeture et douverture des
interrupteurs, on fait appel llectronique de commande analogique ou numrique. La
modulation de largeur dimpulsion (MLI) nous permet cette dtermination.
Le principe consiste utiliser les intersections dune onde rfrence ou modulante (qui est
limage de londe de sortie quon veut obtenir) gnralement sinusodale, avec deux
porteuses triangulaires bipolaires, do lappellation triangulo sinusodale [Ber 04].
La figure 1.15 prsente le principe de cette stratgie
Vmax
Vref1
Gnration
donde de
rfrence
Vref2
Algorithme de
commande
Vref3
G1i
G2i
G3i
commandes de base
des semi conducteurs
de londuleur+MASDE
Vitesse
Gnration dun
signal triangulaire
deux porteuses
bipolaires
Figure 1.15 : Principe de la commande triangulo sinusodale deux porteuses bipolaire
34
Chapitre 1
1.12.2 Caractristique de la modulation

Dans le cas dune rfrence sinusodale, deux paramtres caractrisent la modulation
[Ber 04] [Tal 04][Lab 95]:
Indice de modulation m : gal au rapport de la frquence fp de la porteuse la

f
frquence fr de la rfrence m p ;
fr
Taux de modulation r : gal au rapport de lamplitude Vrm de la tension de
rfrence lamplitude Vpm de la porteuse r
Vrm
.
Vpm
Dordinaire la modulation est synchrone, c'est--dire que fp est un multiple de fr (m

entier), elle est dite asynchrone dans le cas contraire.
Les tensions de rfrence de londuleur triphas qui permettent dobtenir un systme de
tension triphase quilibre directe ou inverse ainsi que les porteuses triangulaires sont
dfinies comme suit :
vref 1 Vrm sin t
vref 2 Vrm sin(t )

3
vref 3 Vrm sin(t 3 )
(1.62)
Tp
t
0t
vc (4. 1)
Tp
2
v (t )
p1
TP
v (4. t 3)
t Tp
T
2
p
v (t ) v (t T p )
p1
p 2
2
(1.63)
La figure 1.16 montre les diffrents signaux de la stratgie triangulo sinusodale deux
porteuses bipolaires.
35
Chapitre 1
Figure 1.16 : les diffrents signaux de la stratgie triangulo sinusodale deux Porteuses
bipolaires.
1.12.3 Algorithme de la commande

Lalgorithme de commande de la stratgie triangulo sinusodale deux Porteuses
bipolaires est une consquence de la caractristique quun onduleur trois niveaux est une
mise en srie de deux onduleurs deux niveaux. Pour un bras k de londuleur trois
niveaux, cet algorithme se rsum aux deux tapes suivantes :
Etape 1 : dtermination des tensions intermdiaires (vk1, vk2)
vrefk v p1 vk1 vc
vrefk v p1 vk1 0
(1.64)
vrefk v p 2 vk 2 0
vrefk v p 2 vk 2 vc
Etape 2 : dtermination du signal vkm et les ordres de commandes Gks des interrupteurs
vkm vc Gk1 1 ; Gk 2 1
vkm 0 Gk1 1 ; Gk 2 0
(1.65)
vkm vc Gk1 0 ; Gk 2 0
Avec :
vkm vk1 vk 2
Gk1 Gk 4
Et :
Gk 2 Gk 3
36
Chapitre 1
La figure 1.17 reprsente la tension dune phase de londuleur triphas trois niveaux et
son spectre dharmoniques pour m= 21 avec r = 0.8 et f =50 Hz. La figure 1.18 reprsente
Va1 (V)
Taux/fondamentale
Taux/fondamental
le taux dharmoniques en fonction du taux de modulation pour m=6.
Rangdes
desharmoniques
harmoniques
Rang
Temps(s)
(s)
Temps
Figure 1.17 : La tension simple et son spectre de londuleur trois niveaux command par la
stratgie triangulo - sinusodale deux porteuses bipolaires (m=21, r=0.8).
Figure 1.18 : Les caractristiques de sortie de londuleur de tension trois niveaux command par
la stratgie triangulo - sinusodale deux porteuses bipolaires (pour m=6).
A travers ces figures, nous constatons que pour toutes les valeurs de l'indice de
modulation m il y a une symtrie dans la tension simple va1 par rapport au quart de sa
priode, donc seul les harmoniques impaires existent et se regroupent en familles centres
autour des frquences multiples de 2mf. La premire famille centre autour de 2mf est la
plus importante du point de vue amplitude.
L'augmentation de l'indice de modulation m permet de pousser les harmoniques vers
des frquences leves et donc facilement filtrs.
37
Chapitre 1
Le taux de modulation r permet un rglage linaire de lamplitude du fondamentale

de 0 (r=0) vf (r=1) et le taux dharmoniques diminue quand r augmente (figure 1.18).
1.13 Rsultats de simulation

La figure 1.19 reprsente les performances de la conduite de la machine asynchrone
triphase double toile alimente par deux onduleurs trois niveaux commands par la
stratgie triangulo-sinusodale deux porteuses bipolaires (m=21, r=0.8) avec lapplication
dun couple de charge (Cr=14 N.m) linstant t=2s.
On remarque que les rsultats obtenus sont approximativement similaires avec ceux
obtenus par lalimentation directe (figure 1.6). Cependant, ces allures et en particulier
celles, du couple lectromagntique, des courants statoriques, montre que cette technique
engendre des ondulations dues principalement aux harmoniques dlivrs par les onduleurs,
qui se rpercutent essentiellement sur le couple lectromagntique.
Les flux rotoriques en quadratique et directe sont directement affects ce qui montre
quil y a un fort couplage entre le couple et la vitesse dune part et avec les flux rotoriques
dautre part
38
Chapitre 1
Figure 1.19 : Performances de la conduite de la MASDE alimente par deux onduleurs trois
niveaux commands par la stratgie triangulo sinusodale deux porteuses bipolaires(m=21,
r=0.8) avec application dun couple rsistant linstant t=2s (Cr=14N.m).
1.14 Conclusion
Ce chapitre a fait lobjet de ltablissement dun modle mathmatique de la
MASDE bas sur la thorie unifie des machines lectriques tout en adoptant certaines
hypothses simplificatrices.
Ltude des caractristiques de la MASDE directement alimente par des sources
sinusodales, puis par des onduleurs de tension trois niveaux commande MLI vide et
en charge a t accomplie.
Les rsultats de simulation montrent la ncessite de rgler la vitesse du rotor
indpendamment de la charge applique. Lobjectif du chapitre suivant est la rgulation de
vitesse par la commande vectorielle.
39
Chapitre 2
Commande vectorielle de la machine asynchrone
double toile
Chapitre 2
Commande vectorielle de la machine asynchrone double toile
2.1 Introduction
La commande vectorielle a t initialement introduite par Blascke en 1972 [Tho98].
Cependant, elle n'a pu tre implante et utilise rellement qu'avec les avancs en
microlectronique. En effet, elle ncessite des calculs de transform de Park, valuation de
fonctions trigonomtriques, des intgrations, des rgulations etc., ce qui ne pouvait pas se
faire en pure analogique [Bag99].
Ce chapitre sera consacr ltude du principe de la commande vectorielle dune
machine asynchrone double toile, ainsi que les diffrents procds dorientation du flux,
on se proposera par la suite des diffrentes mthodes de commande, savoir, la mthode
directe et indirecte.
Enfin des simulations de lapplication de la commande vectorielle directe et indirecte
sur la machine asynchrone double toile alimente par deux onduleurs de tension trois
niveaux commands par la stratgie triangulo - sinusodale deux porteuses bipolaires
seront prsentes.
2.2 Principe de la commande vectorielle

Pour la machine asynchrone (MAS), le principe dorientation du flux a t dvelopp
par Blaschke au dbut des annes soixante dix. Il consiste orienter le vecteur flux suivant
lun des axes du repre (d,q), afin de rendre le comportement de cette machine similaire
celui dune machine courant continu excitation spare o le courant inducteur contrle
le flux et le courant dinduit contrle le couple. Il sagit donc de placer le rfrentiel (d,q)
de sorte que le flux soit align sur laxe direct (d) . Ainsi, le flux est command par la
composante directe du courant et le couple est command par lautre composante [Gan 05].
La commande dune machine courant continu est effectue simplement en pilotant
deux courants continus. Par contre, le cas dune machine asynchrone double toile est
beaucoup plus difficile car il faut piloter cinq grandeurs, quatre courants (direct et en
quadrature) ou quatre tensions statoriques (direct et en quadrature) et la frquence de ces
signaux.
Lors de la modlisation de la machine asynchrone double toile dans un rfrentiel
li au champ tournant, le rfrentiel d-q et les champs statorique, rotorique et dentrefer de
la machine tournent la mme vitesse [Dah 04]. Lorientation de lun de ces trois champs
suivant laxe d du rfrentiel constitue le principe de base de la commande par orientation
40
Chapitre 2
du flux (commande vectorielle). Cette orientation permet de transformer lexpression du

couple lectromagntique une forme similaire celle de la machine courant continu
(figure 2.1)
Ids1
MCC
Ia
Dcouplage
d-q
Iqs1
If
+
MASDE
+
Induit
Inducteur
Ids2
Dcouplage
d-q
Iqs2
Figure 2.1 : Analogie avec la machine courant continu excitation spare.
Dans la littrature, nous trouvons plusieurs types dorientation, savoir lorientation

du flux rotorique, lorientation du flux statorique et lorientation du flux dentrefer. Dans
notre travail, nous nous intressons lorientation du flux rotorique vue quelle est la plus
facile mettre en uvre par rapport aux autres, c'est--dire dr r qr 0
La formule de couple devient alors :
C em p
Avec K p
Lm
r (iqs1 iqs 2 ) K r iqs
Lm Lr
(2.1)
Lm
; iqs iqs1 i qs 2
Lm Lr
Daprs lquation (2.1) nous constatons que le couple lectromagntique rsulte de

linteraction dun terme de flux et dun terme de courant. Cette expression rappelle le
couple de la machine courant continu excitation spare. On dduit donc que le
fonctionnement de la machine asynchrone double toile, avec sa commande vectorielle est
similaire celui de la machine courant continu excitation spare.
2.3 Mthode de la commande vectorielle

Tous les travaux de recherche effectus sur le sujet utilisent deux principales
mthodes. La premire appele mthode directe a t initie par F. Blaschke et la seconde
connue sous le nom mthode indirecte a t introduite par K. Hasse [Mer 08].
41
Chapitre 2
2.3.1 Mthode directe

Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase
celle-ci doit tre vrifie quel que soit le rgime de fonctionnement [Bog01]. Pour cela
deux procds sont utiliss :
La mesure du flux dans lentrefer de la machine laide de capteur. Linconvnient
principal de cette technique rside dans le fait que les capteurs du flux sont mcaniquement
fragiles et ne peuvent pas fonctionner dans des conditions svres telles que les vibrations
et les chauffements excessifs.
Lestimation du flux laide des mthodes mathmatiques. Cette mthodes et sensible aux
variations des paramtres de la machine.
2.3.2 Mthode indirecte

Le principe de cette mthode consiste ne pas utiliser lamplitude du flux rotorique
mais seulement sa position. Le descriptif (mthode indirecte) signifie quon peut liminer
un estimateur du flux mais elle exige la prsence dun capteur de position du rotor. Cette
mthode est sensible aux variations des paramtres de la machine [Pie 92].
2.4 Rgulation de la vitesse par la mthode indirecte

Les lois de commande sont obtenues partir des quations de la MASDE lies au
champ tournant et par orientation du champ rotorique. En considrant comme grandeurs de
rfrences le flux rotorique r et le couple C em

, et en exprimant que :
dr r
qr 0
(2.2)
S r 0
Avec S = d/dt operateur de Laplace.

En remplaant (2.2) dans les quations des tensions rotoriques (1.30), on obtient :
R r idr 0 idr 0
Rr iqr 0 iqr
gl
Et partir dquation (1.42), on trouve :

42
(2.3)
gl r
Rr
(2.4)
Chapitre 2
idr
1
r Lm (ids1 ids 2 )
L m Lr
iqr
Lm
(iqs1 iqs 2 )
Lm Lr
(2.5)
(2.6)
En remplaant (2.5) et (2.6) dans le systme dquations des flux (1.33), on aura :
ds1 1ids1 Lrids 2 r
qs1 1iqs1 Lriqs 2
ds 2 2 ids 2 Lrids1 r
(2.7)
qs 2 2 iqs 2 Lriqs1
Avec :
Lm
et 1, 2 Ls1, 2 Lr
Lm Lr
On substituant (2.3) dans (2.5), on tire :
r Lm (ids1 ids 2 )
(2.8)
A partir de lquation (2.6), on trouve :

Lm (iqs1 iqs 2 ) ( Lm Lr )iqr
(2.9)
En remplaant (2.7) et (2.9) dans le systme dquations des tensions statoriques (1.30) on
obtient :

vds
1 Rs1ids1 Ls1 S ids1 s ( Ls1iqs1 r r gl )
vqs 1 Rs1iqs1 Ls1S iqs1 s (Ls1ids1 r )

vds
2 Rs 2 ids 2 Ls 2 S ids 2 s ( Ls 2 iqs 2 r r gl )
vqs
2 Rs 2 iqs 2 Ls 2 S iqs 2 s ( Ls 2 ids 2 r )
Ou :
Lr
et gl s r
Rr
43
(2.10)
Chapitre 2
En introduisant lquation (2.6) dans (2.4), on tire :
gl
iqs1
iqs 2
Rr Lm (iqs1 iqs 2 )
(2.11)
( Lm Lr )r
Rr Lm (iqs1 iqs 2 )
r ( Lm Lr )
gl
1
s
Figure 2.2 : Mthode indirecte de la commande vectorielle.
A partir de la relation (2.1), on trouve :
iqs1 iqs 2
( Lm Lr )Cem
PLmr
(2.12)
Le systme dquations lectriques (2.10) montre que les tensions ( vds

1 , vqs1 , vds 2 et vqs 2 )
influent aux mme temps sur les composantes des courants statoriques directes et en
quadratures. Il est alors ncessaire de raliser un dcouplage, nous utilisons une mthode
de compensation qui a pour but dannuler les termes de couplage. Cette mthode consiste
faire la rgulation des courants en ngligeant les termes de couplage. Ces derniers sont
rajouts la sortie des correcteurs de courants pour obtenir les tensions de rfrences
ncessaires pour le rglage [Dah 04.]. Cela, en dfinissant de nouvelles variables vds1r, vqs1r,
vds2r et vqs2r nagissant respectivement que sur ids1, iqs1, ids2 et iqs2 tels que :
vds1r Rs1ids1 Ls1 S ids1

vqs1r Rs1iqs1 Ls1 S iqs1
vds 2 r Rs 2 ids 2 Ls 2 S ids 2
vqs 2 r Rs 2 iqs 2 Ls 2 S iqs 2
Lexpression (2.10) devient alors :
44
(2.13)
Chapitre 2
vds 1 vds1r vds1c

vqs 1 vqs1r vqs1c
(2.14)
vds 2 vds 2 r vds 2c

vqs 2 vqs 2 r vqs 2c
Ou :
v ds1c s ( Ls1iqs1 r r gl )
v qs1c s ( Ls1ids1 r )
(2.15)
v ds 2c s ( Ls 2 iqs 2 r r gl )
v qs 2c s ( Ls 2 ids 2 r )
Les deux enroulements statoriques sont identiques, donc les puissances fournies par les
deux systmes d'enroulements sont gales, d'o :
ds1 ds 2
2 Lm
i i Lm Lr C
qs1
qs 2
em
2 PLm r
(2.16)
A partir des quations (2.8), (2.13), (2.14), (2.15) et (2.16), on obtient le schma bloc de
dcouplage en tension IFOC (figure 2.3)
em
iqs 1
Lm Lr
2.PLm .
vqs
1
v qs1r
+
v qs 2 r
1
2 Lm
vqs 2 r
v ds1r
Rg-ids1
i ds 2 +
v ds 1
PARK
Inverse
vqs
2
i ds1
v ds 2 r
Rg-ids2
v ds1c
vbs 1
v cs 1
iqs 2
vqs1c
Rg-iqs2
ds1
v as 1
Rg-iqs1
iqs1
iqs 2
v ds
2
v as
2
PARK
Inverse
v bs 2
vcs 2
i ds 2
v ds 2 c
Figure 2.3 : Reprsentation schmatique du bloc de dcouplage IFOC (mthode indirecte).
45
Chapitre 2
Les rgulateur des courants et de la vitesse (figure 2.3) utiliss sont des rgulateurs
classiques de type PI dont la synthse est expose dans lannexe B.
Le schma de rglage de la vitesse de la MASDE est donn par la figure 2.4
vsdq1
v sabc1
dq
abc
Rg _ r
C em
IFOC
i sdq 2
vsabc2
dq
abc
vsdq2
Onduleur 1
MLI
Onduleur 2
MLI
v sabc1
v sabc1
isabc1
MASDE
isabc2
isdq1
abc
dq
Figure 2.4 : Commande vectorielle indirecte flux rotorique orient de la MASDE.
2.4.1 Rsultats et interprtations

Les performances de la commande indirecte de la MASDE ont t visualises pour les
deux tests suivants :
-
Rponse un chelon de vitesse de m = 200 rad/s avec lapplication dun couple

de charge Cr = 14 N/m partir de linstant t = 2s (figure 2.5) ;
Rponse une inversement de vitesse (de 200 -200 rad/s) partir de linstant t =
2s (figure 2.6).
46
Chapitre 2
Figure 2.5 : Performances de la MASDE sous la commande vectorielle indirecte en charge.
47
Chapitre 2
Figure 2.6 : Performances de la MASDE sous la commande vectorielle indirecte (inversion du

sens de rotation).
48
Chapitre 2
Pour le premier test (2.5), on constate que :

La vitesse du rotor atteint la vitesse de rfrence au bout de t = 0.5s. Lapplication de
la charge engendre une faible attnuation de la vitesse durant un court temps puis elle
reprend de sa valeur de rfrence 200 rad/s.
Le couple lectromagntique a une allure sinusodale amortie dans le rgime
transitoire, avec une valeur au dmarrage gale 67 N.m. Lorsque la vitesse atteint la valeur
de consigne le couple lectromagntique oscille auteur de zro. Aprs linsertion de la
charge, le couple lectromagntique compense le couple de charge et le frottement.
Un appel de courant statorique ias1 au dmarrage 15 A en valeur crte, dans la
prsence de la charge, le courant atteint une valeur de crte 6.5 A. Lallure de courant est
sinusodale et prsente des harmoniques dus aux deux onduleurs de tension.
Les deux flux rotoriques daxe d et q suivent les valeurs imposes en rgime
totalement tablit est indpendamment de la charge applique. On dit alors que le
dcouplage est parfait.
Le courant iqs1 a une mme allure que celui du couple lectromagntique en rgime
permanent ; donc la rgulation de la vitesse de la MASDE est similaire celle de la Mcc
excitation spare.
Pour le deuxime test (figure 2.6), on constate que :
La vitesse suit sa rfrence et sinverse au bout de 0.8 s. Linversion du sens de
rotation conduit une couple ngatif denviron -30 N.m. Un appel de courant statorique
ias1 similaire au dmarrage dans la priode ou la vitesse sinverse, de t = 2s t = 2.1s.
Les flux rotoriques suivent les valeurs imposes en rgime tablit, dr suit la valeur
1, qr suit la valeur 0.
Le courant daxe q a une mme forme que celle du couple lectromagntique ; il a
une valeur ngative denviron 15 A pendant le changement de sens de rotation.
2.5 Rgulation de la vitesse par la mthode directe

Dans la commande vectorielle directe, la connaissance du flux rotorique (module et
argument) est requise pour assurer le dcouplage entre le couple et le flux. En effet, la
49
Chapitre 2
position du flux rotorique s est calcule algbriquement partir de linformation sur le

flux rotoriques (figures 2.8 et 2.9).
Considrons le diagramme vectoriel suivant :
d
ar
r dr
S As1
gl
m
q
Figure 2.7 : Diagramme vectoriel pour la commande vectorielle directe.
Si les flux rotoriques sont connus (mesurs ou estims), le module et la phase du vecteur
du flux rotorique sont donns par [Cha 05]:
r (2 r 2 r )
s arctg (
r
)
r
(2.17)
Avec:
r , r : reprsentent les composantes du flux rotorique sur le rfrentiel (, ) li au

stator.
Ces composantes peuvent tres exprimes partir du modle en tension ou le modle en
courant de la machine asynchrone double toile :
di s1
Lr Lm
L L di s 2
[v s1 Rs i s1 ( Ls Lm )
m r
]dt
r
Lm
dt
Lm Lr dt
Lr Lm [v R i ( L L ) di s1 Lm Lr di s 2 ]dt
s1
s s1
s
m
r
Lm
dt
Lm Lr dt
Ou :
50
(2.18)
Chapitre 2
Lm
1
r [ T (i s1 i s 2 ) T r r r ] dt
r
r
[ Lm (i i ) 1 ] dt
r r
r Tr s1 s 2 Tr r
Avec : Tr
(2.19)
Lm Lr
.
Rr
Pour la machine asynchrone double toile, le flux magntisant peut tre, soit mesur
directement laide des capteurs bass sur leffet Hall, soit estim partir des signaux de
tension et de courant statoriques. Pour cette mthode, le flux rotorique se dduit partir du
flux magntisant ou du flux statorique en utilisant les relations lectromagntiques de la
machine.
2.5.1 Mesure du flux rotorique
Afin de dterminer la position et lamplitude du flux rotorique, lide de Blaschke est
de mesurer le flux magntisant m dans la machine laide dun bobinage supplmentaire
ou dun capteur effet Hall prcdemment plac sous les dents du stator, ce qui ncessitent
une construction spciale de la machine [Cha 05]. Ensuite, calculer les flux rotoriques en
utilisant les grandeurs ainsi mesures. Ces dispositifs sont mcaniquement fragiles et ne
peuvent pas travailler dans des conditions svres comme les vibrations et les
chauffements. Linconvnient de cette mthode est quelle ncessite un capteur de flux
spcial. Or, cette installation nest pas possible pour les moteurs commerciaux. Ainsi, le
moteur perd ses principaux avantages tels que la robustesse et la simplicit de construction
[Tam 06].
m
Capteur
effet Hall
Calcul
Algbrique
Arctg(
r
r
Figure 2.8 : Mesure du flux rotorique.
2.5.2 Estimation du flux rotorique

Vu les inconvnients lis lintroduction des capteurs servants mesurer le flux
rotorique, on propose une mthode se basant sur le modle dynamique du flux qui nous
51
Chapitre 2
permet lestimation du flux rotorique partir des grandeurs facilement mesurables tel que
les tensions, les courants et la vitesse de rotation. Pour cette mthode, on intgre les
tensions statoriques et les courants pour calculer le flux statorique. Ensuite, on calcule le
flux rotorique partir du flux statorique en utilisant la relation (2.18) et (2.17).
La faiblesse de cette technique rside dans la ncessit d'estimer le module du flux
rotorique et sa position avec une grande prcision. Or cette estimation est sensible aux
variations paramtriques [Cha 05], d'o l'importance d'un observateur robuste du flux
rotorique vis--vis des incertitudes paramtriques.
Quant la valeur estime d'un paramtre diffre de sa valeur relle, le flux estim du
rotor est alors diffrent du flux rel. L'orientation du flux rotorique n'est plus garantie.
Dans ce cas, le systme devient coupl.
La figure 2.10 reprsente le schma bloc de dcouplage en tension DFOC ou le
calcul du rgulateur de flux est expos dans lannexe B.
C
iqs 1
Lm Lr
em
2.PLm . r
vqs
1
v qs1r
+
v qs 2 r
Rg-r
vqs 2 r
v ds1r
Rg-ids1
i ds 2 +
v ds 1
PARK
Inverse
vqs
2
i ds1
v ds 2 r
Rg-ids2
v ds1c
vbs 1
v cs 1
vqs1c
Rg-iqs2
iqs 2
ds1
v as 1
Rg-iqs1
iqs1
qs 2
v ds
2
v as
2
PARK
Inverse
v bs 2
vcs 2
i ds 2
v ds 2 c
Figure 2.10 : Reprsentation schmatique du bloc de dcouplage DFOC (mthode directe).
Le schma de rglage de la vitesse de la MASDE est donn par la figure 2.11.
52
Chapitre 2
Rg _ r
vsdq1
abc
C em
DFOC
vsdq2
v sabc1
dq
abc
v sabc1
dq
i sdq1
r
s
i sdq 2
dq
Onduleur 1
MLI
Onduleur 2
MLI
vsabc1
iabcs1
Vsabc2
iabcs2
MASDE
s -
Estimateur
v s 1
is 1
i s 2
abc
Figure 2.11 : Commande vectorielle directe flux rotorique orient de la MASDE.
2.5.3 Simulation et interprtations des rsultats

Les rsultats de simulation ont t effectus pour deux tests:
-
pour le premier test (figure 2.12), il s'agit d'application d'une charge Cr = 14 N.m
partir de l'instant t = 2s. la vitesse de rfrence est de 200 rad/s.
dans le deuxime test (figure 2.13), nous avons invers le sens de rotation (de 200
-200 rad/s) l'instant t = 2s, en fonctionnement vide.
Dans le premier test (figure 2.12), on constate que :

La vitesse de rotation atteint la valeur de rfrence au bout de t = 0.66s. Le couple
lectromagntique a une valeur de dmarrage denviron 65 N.m. daprs le rgime
transitoire, il oscille auteur de zro, t = 0.6s il compense le couple de charge appliqu la
machine.
Un appel de courant ias1 en rgime transitoire de valeur de crte 15A, mme en
charge mais de valeur crte faible par rapport au rgime transitoire. Le courant iqs1 a la
mme forme que celle du couple lectromagntique.
Le flux dr oscille autour de la valeur 1Wb, puis il se stabilise la valeur impose.
Le flux qr est de mme forme que dr avec une valeur de stabilisation 0Wb.
53
Chapitre 2
Figure 2.12 : Performances de la MASDE sous la commande vectorielle directe en charge.
54
Chapitre 2
Figure 2.13 : Performances de la MASDE sous la commande vectorielle directe (inversion du sens
de rotation).
55
Chapitre 2
Dans le deuxime test (figure 2.13), on constate que :

La vitesse de rotation suit la vitesse de rfrence, elle sinverse -200 rad/s durant
un temps denviron 0.4s. Le changement du sens de rotation conduit un couple
lectromagntique ngatif denviron -50N.m. Puis il se stabilise autour de zro (pas de
charge).
Un appel de courant statorique pendant le temps coul pour linversion de sens de
rotation. Aprs linversion, le courant ias1 a une allure proche de la sinusode de valeur
crte 2A. Linversion du sens de rotation conduit un courant iqs1 ngatif denviron -25A.
Puis il se stabilise la valeur zro. Les deux flux rotoriques se stabilisent auteur de leurs
valeurs imposes.

Lidentification paramtrique de la machine ne donne pas lieu des valeurs exactes
et dfinitives. En plus, ces valeurs (paramtres de la machine) sont souvent lies ltat
dexploitation de la machine (chauffement, variation de la charge, saturation de circuits
magntiques, forme de lentrefer, effet pelliculaire, rgime dflux, etc.). Pour cela,
nous avons pens quil est plus judicieux de tester linfluence dune ventuelle erreur de
paramtres sur les performances de rglage de la vitesse et des flux rotoriques. En
simulation, une approche de ces perturbations consiste introduire une instant donne
dans le modle de la machine, des variations des paramtres telles que, la rsistance
rotorique, les rsistances statoriques, l'inductance mutuelle et le moment d'inertie, alors que
le systme de commande utilise toujours les paramtres nominaux.
Dans cette section, la machine est commande vectoriellement par orientation du
flux rotorique et charge sa valeur nominale. Nous prsentons donc les grandeurs les plus
significatives : la vitesse de rotation, la consigne de vitesse, le couple lectromagntique, le
courant iqs1 les deux composantes du flux rotorique
56
Chapitre 2
.
Figure 2.14: Test de robustesse pour une variation de +50% de la rsistance rotorique ( t =
1.6s), pour le rglage de vitesse de la MASDE (sous une charge nominale appliqu t = 2s) par
la commande vectorielle indirecte.
Figure 2.15: Test de robustesse pour une variation de +50% de la rsistance statorique ( t =
1.6s), pour le rglage de vitesse de la MASDE (sous une charge nominale appliqu t = 2s) par la
commande vectorielle indirecte.
57
Chapitre 2
Figure 2.16: Test de robustesse pour une variation de 100% du moment dinertie, pour le rglage
de vitesse de la MASDE (sous une charge nominale appliqu t = 2s) par la commande vectorielle
indirecte.
commande vectorielle directe.
58
Chapitre 2
commande vectorielle directe.
Figure 2.19: Test de robustesse pour une variation de 100% du moment dinertie, pour le rglage
de vitesse de la MASDE (sous une charge nominale appliqu t = 1s) par la commande vectorielle
directe.
59
Chapitre 2
Les figures (2.14) (2.19) prsentent les tests de robustesse relatifs aux variations
des paramtres. Pour chaque essai, nous avons procd une augmentation de +50 % de la
valeur nominale de chaque paramtre sparment l'instant t = 1.6s. Comme nous pouvons
le constater, la variation de la rsistance rotorique ( R r ) est vraiment gnante pour les deux
mthodes directe et indirecte, alors que la variation des rsistances statorique ( Rs1 , Rs 2 )
nest pas prise en compte par le systme de commande, mme si la machine sous contrle
nest plus la machine qui est considre par la commande.
A travers les figures (2.16) et (2.19), nous constatons quune augmentation de
+100% de la valeur du moment dinertie (J ) (au dmarrage de la MASDE) a peu
dinfluence sur les performances de rglage. En effet, nous remarquons une lgre
augmentation du temps de rponse en vitesse avec un petit dpassement lors de dmarrage.
Le flux rotorique est parfaitement orient.
2.7 Comparaison
Aprs la prsentation et la simulation des deux mthodes, directe et indirecte, de la
commande vectorielle, nous les comparons, suivant leur complexit telle quindique dans
le tableau suivant :
Calcul de l'angle s
Estimateur de flux
Boucles de rgulation
Influence des paramtres
Commande vectorielle directe

A partir de la position du flux
Commande vectorielle indirecte

A partir des pulsations r et gl
Ncessaire
- Courants statoriques
- Vitesse
- Flux
- Rs1 et Rs2 si l'estimateur de
flux utilise le modle en tension
(Eq.2.18)
- R r si l'estimateur de flux
utilise le modle en courant
(Eq.2.19)
Pas Ncessaire
- Courants statoriques
- Vitesse
R r (pour le calcul de gl )
Tableau 2.1 : Comparaison entre les mthodes directe et indirecte de la commande vectorielle.
Il est important de souligner quun estimateur de flux est ncessaire pour la

commande vectorielle directe, tandis quil ne lest pas le cas dans la commande vectorielle
indirecte. Parmi les paramtres de la machine, cest la rsistance rotorique qui influe le
plus sur la qualit du rglage.
60
Chapitre 2
2.8 Conclusion
Ce chapitre a t consacr la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique de la MASDE, l'objectif tant la rgulation de la vitesse. Nous avons dvelopp
deux mthodes, l'une pour la rgulation de la vitesse par la commande indirecte, l'autre
pour le mme objectif par la mthode directe. Cependant, l'tude de ces deux dernires
nous a men au mieux mettre en vidence les caractristiques de la commande vectorielle
sur la MASDE.
La rgulation de la vitesse par la commande vectorielle directe prsente de
meilleures performances par rapport ceux prsents par la mthode indirecte en terme de
prcision et de stabilit. Mais, la fragilit et les problmes de fiabilit des capteurs de flux
(une spire sous un ple) limitent sa mise en uvre.
Les algorithmes de rglage classiques tels que les rgulateurs PI peuvent s'avrer
suffisant si les exigences sur la prcision et les performances du systme ne sont pas trop
strictes. Nanmoins, dans le cas contraire et particulirement lorsque la partie commande
est soumise de forte non linarits et des variations temporelles, il faut concevoir des
algorithmes de commande assurant la robustesse du processus vis--vis des incertitudes sur
les paramtres et leur variations. Dans ce contexte, le prochain chapitre trait l'application
d'une commande occupant une importante place parmi les commandes robustes, connues
par son adaptation aux changements paramtriques et par sa stabilit nomme commande
par mode glissant.
61
Chapitre 3
Commande par mode glissant de la machine
asynchrone double toile
Chapitre 3
Commande par mode glissant de la machine asynchrone double toile
3.1 Introduction
Dans le domaine de la commande des machines lectriques, les travaux de
recherche sorientent, de plus en plus, vers lapplication des techniques de commande
modernes. Ces techniques voluent dune faon vertigineuse avec lvolution des
calculateurs numriques et de llectronique de puissance. Ceci permet daboutir des
processus industriels de hautes performances. Chaque technique tant la meilleure pour
une classe particulire de la commande pour une application donne, dpendant de la
forme des quations dtat du systme et selon le but envisag. Nous pouvons citer titre
dexemple, la commande par la logique floue, la commande adaptative et la commande
structure variable (CSV) qui, dans la bibliographie du gnie lectrique, porte le nom de
commande par mode de glissement. Les commandes structures variables sont rputes
pour tre des commandes robustes vis--vis des variations paramtriques et peu
gourmandes en temps de calcul. Lintrt rcent accord cette dernire est d,
essentiellement la disponibilit des interrupteurs frquence de commutation levs et
des microprocesseurs de plus en plus performants [Utk 92].
Le mode de glissement est un mode de fonctionnement particulier des systmes
structure variable. La thorie de ces systmes a t tudie et dveloppe en ex-Union
sovitique, tout dabord par le professeur Emelyanov [Fil 60], puis par dautres
collaborateurs comme Utkin, partir des rsultats des tudes du mathmaticien Filippov
sur les quations diffrentielles second membre discontinu. Ensuite, les travaux ont t
repris ailleurs tant au Etats Unies par Slotine [Slo 85] quau Japon par Young, Harashima
et Hashimoto. Cependant, lutilisation de cette mthode de commande a t longtemps
limite par les oscillations causes par le phnomne de Chattering qui ncessite une forte
oscillation de lorgane de commande et la ncessit dutiliser la grandeur rgler (parfois
non accessible) et un certain nombre de ses drives, selon lordre du systme [Utk 92].
En effet, ce nest qu partir des annes quatre-vingt (1980), caractrises par une
grande rvolution dans les domaines de linformatique et dlectronique de puissance, que
la commande structure variable par mode de glissement est devenue intressante et
attractive. Elle est considre comme une des approches les plus simples pour la
commande des systmes non linaires et les systmes ayants un modle imprcis. Ce type
de contrle possde des avantages incontestables, telles que, la robustesse vis--vis les
variations des paramtres.
62
Chapitre 3
Dans ce travail, on prsente le concept gnral de la commande par mode de

glissement, ensuite lapplication de cette technique de commande sur la machine
asynchrone double toile. La synthse des lois de commande est base sur le modle
obtenu aprs le dcouplage par la mthode de la commande vectorielle. Afin de pouvoir
statuer sur la validit ainsi que sur les performances de ce type de rglage.
3.2 Dfinition des systmes structure variable

Le terme systmes structure variable apparat cause de la structure
particulire du systme ou rgulateur utilis, o cette structure change dune faon
discontinue entre deux ou plusieurs structures.
3.2.1. Dfinition
Un systme est dit structure variable, sil admet une reprsentation par des
quations diffrentielles du type :
F1 (X, t)

X
F (X, t)
n
si la condition (1) est vrif.
(3.1)
si la condition (n) est vrif
O X est le vecteur dtat et les fonctions Fi appartiennent un ensemble de sous

systmes, et appeles structures. En effet, il y a des commutations entre ces diffrentes
structures suivant la condition vrifie.
Ltude de tels systmes prsente un grand intrt, notamment en physique, en
mcanique et en lectricit. Cela grce aux proprits de stabilit que peut avoir le systme
global indpendamment de celles de chacun de sous systme Fi(X) pris seul.
Les circuits de conversion de puissance constituent un exemple pratique dun
systme structure variable. En effet, pour chaque position de linterrupteur, le systme est
gouvern par un systme dquations diffrentielles.
3.3 Gnralits sur la thorie du contrle par mode de glissement

Dans les systmes structure variable utilisant la commande par mode de glissement,
on peut trouver trois configurations de base pour la synthse des diffrentes commandes.
La premire correspond la structure la plus simple o la commutation a lieu au niveau de
lorgane de commande lui-mme. On lappellera, structure par commutation au niveau de
63
Chapitre 3
lorgane de commande. La deuxime structure fait intervenir la commutation au niveau

dune contre raction dtat. Et enfin, la dernire structure est une structure par
commutation au niveau de lorgane de commande avec ajout de la commande
quivalente . Cette dernire est retenue pour la suite de notre tude [Eme 67] [Ami 08].
3.3.1 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande

Le schma dune structure par commutation au niveau de lorgane de commande est
donn sur la figure 3.1.
Figure 3.1 : Structure de rgulation par commutation au niveau de lorgane de commande.
Cette structure de commande est la plus classique et la plus usite. Elle correspond au
fonctionnement tout ou rien des interrupteurs de puissance associs dans une grande
majorit dapplication aux variateurs de vitesse. Elle a t utilise pour la commande des
moteurs pas pas [Pet 04].
3.3.2 Structure par commutation au niveau dune contre raction dtat

Nous pourrons consulter le schma dune telle structure sur la figure 3.2. Daprs les
tudes menes prcdemment [Bet03], cest la structure la moins exigeante au niveau de la
sollicitation de la commande. Elle a t mise en uvre dans la commande des moteurs
courant continu et aimants permanents, ainsi que dans la commande des machines
induction. Un ouvrage a t consacr ce type de commande. Elle sappuie sur la
commande par contre raction dtat classique o le rglage de la dynamique du systme
est ralis par les gains rglage. La non linarit provient de la commutation entre les gains
donc on cre une commutation au niveau de la dynamique du systme.
64
Chapitre 3
Figure 3.2 : Structure de rgulation par commutation au niveau de la contre raction dtat.
3.3.3 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande, avec

ajout de la commande quivalente
Une telle structure dont le principe est montre sur la figure 3.3, prsente un rel
avantage. Elle permet de pr positionner ltat futur du systme grce la commande
quivalente qui nest rien dautre que la valeur dsire du systme en rgime permanent.
Lorgane de commande est beaucoup moins sollicit, mais on est plus dpendant des
variations paramtriques du fait de lexpression de cette commande quivalente.
Figure 3.3 : Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente.
65
Chapitre 3
Nous avons choisi de baser notre tude sur ce type de configuration de la commande,
pour plusieurs raisons :
- Une telle structure, de par sa constitution, est trs simple et permet de moins
solliciter la commande. Il nous semble en effet naturel dajouter la commande
quivalente pour pr-positionner le systme dans un tat dsir permanent et stable,
et de jouer ensuite sur le terme de commutation pour assurer la convergence vers
cet tat et pour y rester ensuite.
- Cette mthode de commande a dj t aborde dans les travaux antrieurs [Jez 96]
et. Les auteurs mentionnent des rsultats trs satisfaisants pour des applications
robotiques ainsi que des applications utilisant des machines induction.
3.4 Principe de la commande par mode de glissement des systmes

structure variable
La commande des systmes non-linaires structure variable est caractrise par le
choix dune fonction et dune logique de commutation approprie. Ce choix permettra
tout instant de commuter entre ces structures, en combinant les proprits utilises de
chacune de ces structures afin davoir un comportement dsir du systme global.
3.4.1 Systmes non linaires structure variable

Le comportement des systmes non-linaires possdant des discontinuits peut tre
dcrit formellement par lquation dtat gnralise :
t FX, t, U
X
(3.2)
o X n est le vecteur dtat, t le temps et F p est la fonction dcrivant lvolution

du systme au cours du temps. Cette classe de systme possde un terme qui reprsente,
la fois, la discontinuit et le contrle : U.
Historiquement, les premiers rgulateurs btis sur ce modle ont t de simple relais.
Faciles mettre en uvre. Ils ont ainsi amen les automaticiens dvelopper une thorie
qui puisse dcrire un tel fonctionnement. Les bases dune telle thorie ont t poses : il
suffit de dire que le comportement du systme est dcrit par deux quations diffrentielles
distinctes, suivant que lquation dvolution du systme soit suprieure ou infrieure
une surface dnomme hyper-surface (surface augmente) de commutation o :
66
Chapitre 3
SX S1 (X) S2 (X) Sm (X)
(3.3)
On a alors :
U (X, t)
UX
U (X, t)
si
S(X, t) 0
si
S(X, t) 0
(3.4)
En effet, comme nous lavons dit prcdemment, la commande par modes glissants
est un cas particulier de la commande structure variable applique des systmes dcrits
par lquation suivante (notre tude se limite pour le cas p =2) :
F F(X, t, U )

X

F F(X, t, U )
si
S(X, t) 0
si
S(X, t) 0
(3.5)
O S(X, t) est la fonction de commutation.

S0 X(t)
S(X, t) 0
(3.6)
S0 : est la surface de commutation.

En se plaant dans un espace 2 dimensions, le principe de la discontinuit de la
commande (quation (3.5)), peut tre illustr par la figure (3.4).
F(X, t, Ui+) = 0
Si = 0
F(X, t, Ui-) = 0
Figure 3.4 : Convergence de la trajectoire dtat vers la surface de commutation grce la

discontinuit de la commande.
Ainsi, le problme de lexistence du rgime glissant se rsume analyser la

trajectoire du systme, qui ne doit pas sloigner de la surface S. Nous cherchons vrifier
que la distance et la drive de la distance (autrement dit, la vitesse dapproche), entre la
67
Chapitre 3
trajectoire et la surface de commutation soient opposes en signe, cela peut-tre exprim

par lquation suivante :
lim S 0 et lim S 0
S0-
(3.7)
S0
Ici, on a choisi une surface de glissement (sur laquelle on commute); Cest la surface
sur laquelle le systme volue comme on le dsire.
3.4.2 Modes de trajectoire dune variable dtat

Dans la commande des systmes structure variable avec mode de glissement, la
trajectoire dtat est amene vers une surface (hyper-plan) puis, laide de la loi de
commutation, elle est oblige de rester au voisinage de cette surface. Cette dernire est dite
surface de glissement. Le mouvement, produit le long de cette surface, est appel
mouvement de glissement.
La trajectoire dans le plan de phase (exemple dun systme dordre deux) est
constitue de trois parties distinctes (figure (3.5)) ;
Le mode de convergence (MC) : durant lequel la variable rgler se dplace

partir de nimporte quel point initial dans le plan de phase et tend vers la
surface de commutation S (x1, x2) = 0. Ce mode est caractris par la loi de
commande et le critre de convergence.
Le mode de glissement (MG) : durant lequel la variable dtat a atteint la

surface de glissement et tend vers lorigine du plan de phase. Dans ce mode, la
dynamique est caractrise par le choix de la surface de glissement S (x1, x2).
Le mode du rgime permanent (MRP) : il est ajout pour ltude de la rponse

du systme autour de son point dquilibre (origine du plan de phase). Il est
caractris par la qualit et les performances de la commande.
x2
S (x1, x2) = 0
MRP
MC x1
MG
Figure 3.5 : Diffrents modes pour la trajectoire dans le plan de phase.
68
Chapitre 3
3.5 Conception de la commande par mode de glissement

La conception des contrleurs par mode de glissement prend en compte des
problmes de stabilit et de bonnes performances de faon systmatique. Souvent, il est
prfrable de spcifier la dynamique du systme durant le mode de convergence. Dans ce
cas, la structure dun contrleur comporte deux parties : une premire, continue,
reprsentant la dynamique du systme durant le mode de glissement et une autre,
discontinue, reprsentant la dynamique du systme durant le mode de convergence. Cette
deuxime est importante dans la commande non linaire, car elle a pour rle dliminer les
effets dimprcision et de perturbation sur le modle.
La conception de cette mthode de commande peut tre divise en trois tapes
principales :
1. Choix de surfaces,
2. Etablissement des conditions dexistence de convergence,
3. Dtermination de la loi de commande.
Considrons maintenant une classe particulire de systme, les systmes linaires vis-vis de la commande. Leur volution est dcrite par lquation diffrentielle suivante :
t HX, t B(X, t)U(t)
X
(3.8)
O H n est un champ de vecteur ou fonction vectorielle, X n est le vecteur dont les

composantes ont les variables dtat, B(X, t) est la matrice de commande de
dimension (n m) , car U m est le vecteur de commande tel que chacune de ces
composantes Ui, subit une discontinuit sur une hyper-surface (varit) de dimension (n-1).
Cela peut-tre vu comme une rduction de la dimension du problme sur lhyper-surface
Si(X) = 0. Dans ce cas, nous obtenons la relation (3.4)
Le rgime glissant seffectue alors sur une varit S(X) = 0 de dimension (n m) qui
rsulte de lintersection de toutes les m hyper-surface Si = 0 avec i = 1,2, , m. On peut
crire cette varit sous la forme : S(X) = (S1 S2 Sm) T.
Si Si, Ui+, Ui- sont des fonctions continues, dans ce cas l, et si S i (X) 0 , les
fonctions H(X,t) et B(X,t) sont telles quil existe une solution unique au problme formul
par lquation (3.7). Nous sommes, alors, en prsence dun systme structure variable.
69
Chapitre 3
La fonction de commutation S spare lespace dtat en deux rgions reprsentant

des structures diffrentes. Cest une fonction vectorielle dont les composantes sont des
fonctions scalaires reprsentatives dune relation algbrique entre deux grandeurs. Elles
sont dfinies par lutilisateur afin dobtenir les performances dynamiques dsires.
3.5.1. Choix de la surface de glissement
Le choix du nombre ncessaire de surfaces de glissement ainsi que de leurs formes
mathmatiques est fonction de lapplication et de lobjectif vis. Le procd le plus
judicieux et le plus simple consiste choisir une surface de commutation gale au vecteur
erreur du vecteur dtat, mais ce choix est limit si la grandeur de commande napparat
pas directement dans lquation diffrentielle de la variable rgler.
Pour le nombre, il faut choisir m surfaces de glissement pour un vecteur U de
dimension m. En ce qui concerne la forme de la surface, deux possibilits se prsentent;
soit dans le plan de phase ou dans lespace dtat. Dans le premier cas, on trouve la
mthode dite loi de commutation par contre raction dtat. Celle-ci utilise les concepts
du rglage par contre raction dtat pour synthtiser la loi de commutation.
Dans le cas du traitement dans lespace de phase, la fonction de commutation est une
fonction scalaire, telle que la variable rgler glisse sur cette surface pour atteindre
lorigine du plan de phase (convergence de la variable dtat vers sa valeur dsire). Ainsi,
la surface S(X) reprsente le comportement dynamique dsir du systme. J.J. Slotine nous
propose une forme dquation gnrale pour dterminer la surface de glissement qui assure
la convergence dune variable vers sa valeur dsire :
SX X
t
r 1
eX
(3.9)
Avec :
e (X) : Lcart sur les variables rgler; e (X) = X* - X ;
X
: Vecteur constante positive qui interprte la bande passante du contrle dsir ;
: Degr relatif, gale au nombre de fois quil fait driver la sortie pour faire
apparatre la commande.
Pour r = 1, S(X) e(X)

Pour r = 2, S(X) X e(X) e (X)
Pour r = 3, S(X) X e(X) 2 X e (X) e(X)
2
70
Chapitre 3
Lobjectif de la commande est de garder la surface S(X) gale zro. Cette dernire
est une quation diffrentielle linaire dont lunique solution est e(X) = 0, pour un choix
convenable du paramtre X . Ceci revient un problme de poursuite de trajectoire, ce qui
est quivalent une linarisation exacte de lcart, tout en respectant la condition de
convergence.
3.5.2. Conditions de convergence
Les conditions de convergence permettant aux dynamiques du systme de converger
vers les surfaces de glissement. Nous retenons de la littrature deux conditions. Celles-ci
correspondent au mode de convergence de ltat de systme.
1. Fonction directe de commutation
Cest la premire condition de convergence, elle est propose par Utkin. Elle
sexprime sous la forme :
S X 0 si S(X) 0
S X 0 si S(X) 0
(3.10)
Cette condition peut tre donne, autrement, par :

SX S (X) 0
(3.11)
Dans cette condition, il faut introduire pour S(X) et sa drive S (X) , les valeurs
justes gauches et droite de la droite de commutation.
2. Fonction de Lyapunov :
Il sagit de formuler une fonction scalaire positive V(X)>0 pour les variables dtat
du systme, et de choisir la loi de commutation qui fera dcrotre cette fonction
(X) 0 ). Cette fonction est, gnralement, utilise pour garantir la stabilit des
(V
systmes non linaires.

En dfinissant la fonction de Lyapunov par :
1
VX S2 (X)
2
(3.12)
Et sa drive par :
X S(X) S (X)
V
(3.13)
71
Chapitre 3
Pour que la fonction de Lyapunov dcroisse, il suffit dassurer que sa drive est
ngative. Ceci est vrifi si :
S(X) S (X) 0
(3.14)
Lquation (3.14) signifie que le carr de la distance vers la surface mesur par S2(X)
diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du systme se diriger vers la surface
dans les deux cots. Cette condition suppose un rgime glissant idal o la frquence de
commutation est infinie.
3.5.3. Calcul de la commande
Une fois la surface de glissement et le critre de convergence choisis, il reste
dterminer la commande ncessaire pour atterrir la variable contrler vers la surface et
ensuite vers son point dquilibre en maintenant la condition dexistence des modes
glissants.
Pour mettre en vidence le dveloppement des lois de commande par mode de
glissement, nous considrons le systme dfinit dans lespace dtat par lquation (3.8). Il
sagit de trouver lexpression analogique de la commande U. Nous nous occupons du
calcul de la commande quivalente, ensuite de la commande attractive.
Lorsque nous sommes dans le mode de glissement , la trajectoire restera sur la
surface de commutation. Cela peut tre exprim par :
S(X) 0
S(X) 0
(3.15)
Nous pouvons donc introduire par drivation partielle, le gradient de S, qui est un
vecteur pointant de la rgion o S<0 vers la rgion o S>0. Dans le cas du rgime de
glissement, nous obtenons :
dS S dX S
S (X)
X grad(S) X
dt X dt X
GH(X, t) B(X, t)U(t) 0
(3.16)
Cela traduit le fait quen rgime de glissement, la trajectoire restera sur la surface de
commutation, autrement dite, sa drive "fonctionnelle" sera nulle. La matrice G peut-tre
prsente comme une matrice "m" lignes et "n" colonnes :
72
Chapitre 3
S1
X
S 1
G

X Sm
X
1
S1
X n

Sm
X n
(3.17)
Lorsque la surface de commutation est atteinte, quation (3.15), nous pouvons crire
U = Ueq. Lquation (3.16) permet dintroduire un terme appel commande quivalente qui
peut-tre exprime comme suit :
Ueq (t) G B(X, t)
(3.18)
G H(X, t)
Les composantes du vecteur commande quivalente (U = Ueq) sont alors dfinies

comme les valeurs moyennes des composantes du vecteur de commande U qui
maintiennent ltat du systme sur la surface de commutation S. Ce sont des termes
continus de la commande.
Les conditions dexistence dun rgime de fonctionnement dit "mode de glissement"
sont donnes par deux hypothses :
1. Le produit de matrice ( G B ) doit tre inversible, c'est--dire que son dterminant
doit tre non nul.

2. Les conditions datteinte et de maintien en rgime glissant respectent lquation
(3.14) et :
Umin < U < Umax
(3.19)
Nous verrons que la deuxime condition servira obtenir les gains utiliss pour la
rgulation.
Si maintenant, nous introduisons le terme de la commande quivalente, quation
(3.18), dans lquation gnral (3.8), lquation qui rgit lvolution du systme en rgime
glissant est obtenue, soit :
(t) [I - B(GB)
X
(3.20)
G] H(X, t)
O I est la matrice identit.

Remarquons que dans lquation (3.20), le terme de commande U nintervient pas.
Seul, les paramtres du systme et le gradient de la fonction de commutation sont
susceptibles de faire varier ltat du systme.
73
Chapitre 3
En dehors de la surface de commutation, lorsque le systme est en mode de

convergence ou (mode dapproche : Reaching Mode), nous pouvons crire lquation
traduisant lvolution temporelle des variables de notre systme. Dans ce mode particulier,
on pose U U eq U ; lquation dtat conduit au rsultat suivant :
(t) [I - B(GB)
X
G] H(X, t) B(t) U
(3.21)
Pour des raisons de commodit dcriture, posons U n U . Dans ce mode, de

convergence, la rponse du systme est exclusivement assure par la fonction U n. Durant
ce mode particulier, en remplaant le terme Ueq par sa valeur (3.18) dans lquation (3.16).
Donc, nous obtenons une nouvelle expression de la drive de la surface, soit :
S (X) GBU n
(3.22)
Le problme revient trouver Un pour raliser la condition dattractivit (3.14) tel

que :
S(X) S (X) S(X)GBU
(3.23)
Pour vrifier cette condition, une solution simple est propose pour Un :
U n K GB sign S(X)
1
(3.24)
O K est une matrice diagonale coefficients constants et la fonction scalaire sign est
reprsente sur la figure (3.5). Le signe de K est choisi oppos au signe de (GB)-1. Le
facteur (GB)-1 est toujours ngatif pour la classe de systme que nous considrons. Le
choix de ce gain est trs influant car sil est trs petit, le temps de rponse sera trs long, et
sil est choisi trs grand, le temps de rponse sera trs petit.
sign (xi)
+1
xi
-1
Figure 3.5 : Dfinition de la fonction sign .
74
Chapitre 3
Ainsi, le vecteur commande appliquer au systme est obtenu par ajout de deux
termes de commande tels que :
U = Ueq + Un
Dans cette expression, une majorit dauteurs saccordent dire que U eq reprsente
un terme " Basse Frquence " alors que Un reprsente un terme de " Haute Frquence ". Nous
ajoutons donc un terme reprsentant la valeur dsire en rgime permanent (de type
continu) un terme commutant permettant datteindre ce rgime final (de type discontinu).
Le vecteur de commande U permet donc de rgler les dynamiques des deux modes
de fonctionnement :
Un : permet dinfluer sur le mode dapproche (de convergence) ;
Ueq : sur le mode de glissement.
Avec lutilisation de la fonction sign, des oscillations indsirables risquent

dapparatre au niveau de la commande (phnomne de Chattering). Ces oscillations
peuvent exciter les dynamiques ngliges, ou mme dtriorer lorgane de commande. Ce
phnomne de Chattering peut apparatre sur ltat ou sur la sortie du systme.
3.6 limination du phnomne de Chattering

Dans la pratique, un rgime glissant idal nexiste pas tant donn que cela
imposerait que la commande puisse commuter avec une frquence thoriquement infinie.
Ceci est impossible raliser : dune part, du fait de la prsence dun temps de retard pour
le calcul de la commande ou la prsence de petites constantes de temps au niveau des
actionneurs et, dautre part, du fait des limites technologiques et physiques (limite de la
frquence de commutation des interrupteurs). Par consquent, des oscillations hautes
frquences se produisent. Dans ce mode, la trajectoire dtat nvolue plus exactement le
long de la surface, mais elle tend osciller au voisinage de celle-ci. En effet, cest le
caractre discontinu de la commande qui engendre ce comportement dynamique particulier
au voisinage de la surface qui est communment appel Broutement ou Chattering en
Anglais.
Ce phnomne est nfaste pour le bon fonctionnement du systme, car il ajoute au
spectre de la commande des composantes hautes frquences. Ces composantes peuvent
dtriorer le systme en excitant les dynamiques ngliges lors de la modlisation, ou
encore endommager les actionneurs par des sollicitations trop frquentes.
75
Chapitre 3
Dans le but de rduire ou dliminer ce phnomne, de nombreuses tudes ont t

effectues. Lune dentre elles consiste remplacer la fonction sign par une approximation
continue dans un voisinage de la surface. Il sagit, donc, dencadrer la surface par une
bande avec un ou deux seuils. Le choix des seuils est directement li la prcision en
boucle ferme.
Parmi les mthodes qui rduisent leffet de la fonction sign dans une bande autour de
la surface, nous trouvons la fonction saturation (sat) adquate pour filtrer les hautes
frquences. Cette fonction est caractrise par un ou deux seuils. Pour diminuer
progressivement la valeur de Un en fonction de lapproche de ltat vers la surface dans la
rgion qui encadre cette dernire, la commande varie entre les deux valeurs limites K
suivant une pente entre les deux seuils (figure (3.6.b)) ou dans le cas dun seul seuil par
une pente qui passe par lorigine du plan (S, U) (figure (3.6.a)). Nous donnons, ci-dessous,
ces deux exemples de fonctions de saturation :
signS i
SatS i S
i
si
Si
si
Si
(3.25)
O :
0
S 1Si
SatSi i
2 1
sign S
i
si
Si 1
si
1 Si 2
si
Si 2
(3.26)
Avec , 1 , 2 des paramtres de valeurs petits et positifs.

Sat S
SatS
+1
+1
- 2 - 1
1 2
-1
-1
Figure (3.6.a) : Exemple de fonction Sat
Figure (3.6.b) : Exemple de fonction Sat
un seul seuil.
A deux seuils.
76
Chapitre 3
Nous pouvons ainsi remplacer la fonction sign par une fonction de classe C1. Nous
donnons, sur la figure (3.7), un exemple de ce type de fonction ; soit :
Smooth S
S
S
(3.27)
Smooth S
+1
S
-1
Figure 3.7 : Fonction Smooth.
Compte tenu des gnralits mathmatiques que nous venons de dcrire, il nous faut
maintenant les appliquer notre cas bien prcis de la machine asynchrone doble toile pour
obtenir les rponses souhaites au niveau des variables de sortie.
77
Chapitre 3
3.7 Application de la commande par mode glissant la machine

asynchrone double toile
A partir du chapitre de la commande vectorielle, on tire le systme dquations
dtats suivant :
Ls1
dids1
vds1 Rs1ids1 s ( Ls1iqs1 rrgl )
dt
Ls1
Ls 2
Ls 2
diqs1
dt
v qs1 Rs1iqs1 s ( Ls1i ds1 r )
dids 2
v ds 2 Rs 2 ids 2 s ( Ls 2 iqs 2 r r gl )
dt
diqs 2
dt
v qs 2 Rs 2 iqs 2 s ( Ls 2 ids 2 r )
(3.28)
d m 1
Lm
P
(iqs1 iqs 2 )r C r K f m
dt
J Lr Lm
R L
d r
Rr
r r m (ids1 ids 2 )
dt
Lr Lm
Lr Lm
3.7.1 Surface de rgulation de la vitesse

La surface de rgulation de la vitesse dont le degr relatif r = 1 est de la forme
suivante :
S ( r ) r r
(3.29)
On a r P m , do :
d r 1 2 Lm
P
(iqs1 iqs 2 )r PCr K f r
dt
J Lr Lm
(3.30)
En drivant la surface S ( r ) , on obtient :

.
S ( r ) r r
(3.31)
En posant (iqs1 iqs 2 ) iqs et en introduisant (3.30) dans (3.31), on aura :

.
S (r ) r
Kf
P 2 Lm
P
iqsr
r Cr
J Lr Lm
J
J
78
(3.32)
Chapitre 3
A prsent, en remplaant le courant i qs par le courant de commande iqs iqs eq iqs n dans
lquation (3.32), on trouve :
.
S (r ) r
Kf
P 2 Lm
P 2 Lm
P
iqs eqr
riqs n
r Cr
J Lr Lm
J Lr Lm
J
J
(3.33)
Durant le mode de glissement et le rgime permanent, on a S (r) = 0 et par

.
consquent S ( r ) 0 et i qsn 0 , do on tire la formule de la commande quivalente

partir de la relation (3.33) :
iqs eq
J Lr Lm . K f
P
2
r
r Cr
J
J
P Lm r
(3.34)
Durant le mode de convergence, la condition S ( r ) S ( r ) 0 doit tre vrifie. En

remplaant (3.34) dans (3.33), on obtient :
.
S ( r )
P 2 Lmr
iqs n
J Lr Lm
(3.35)
S ( r )
S ( r ) r
(3.36)
On prend la commande douce suivante :
iqs n K r
Le choix de Kr, se fait de faon imposer la valeur dsire la sortie du rgulateur.

Donc, nous obtiendrons :
S ( r )
iqs n K r
S ( r ) r
.
S ( r ) 0
J Lr Lm . K f
P
i
r
r Cr
qs
eq
2
J
J
P Lm r
(3.37)
3.7.2 Surface de rgulation du flux rotorique

Prenant la mme surface que celle de la vitesse :
S ( r ) r r
(3.38)
Do :
.
S ( r ) r r
79
(3.39)
Chapitre 3
En posant ids1 ids 2 ids et en substituant lquation de r (systme dquation (3.28))

dans (3.39), on trouve :
.
S ( r ) r
R L
Rr
r r m ids
Lr Lm
Lr Lm
(3.40)
En introduisant le courant de commande ids ids eq ids n dans lquation (3.40), on aura :
.
S ( r ) r
RL
RL
Rr
r r m ids eq r m ids n
Lr Lm
Lr Lm
Lr Lm
(3.41)
Durant le mode de glissement et le rgime permanent, on a S (r ) 0 et par suite

.
S ( r ) 0 et ids n 0 , do on tire i ds eq de la relation (3.41) :
ids eq
Lr Lm
Rr Lm
Rr
r
r
Lr Lm
(3.42)
Durant le mode de convergence, la condition S ( r ) S ( r )0 doit tre vrifie. En

substituant (3.42) dans (3.41), on obtient :
.
S ( r )
R r Lm
ids n
Lr Lm
(3.43)
On considre la commande non linaire suivante :
ids n K r
S (r )
S (r ) r
(3.44)
Le choix de K r doit tre toujours positif pour respecter le critre du mode de

convergence. On obtiendra :
S (r )
ids n K r
S (r ) r
.
S (r ) 0
Lr Lm .
Rr
i
r
r
ds eq
Rr Lm
Lr Lm
80
(3.45)
Chapitre 3
3.7.3 Surface de rgulation des courants statoriques

La surface du courant ids1 est donne par :
S (i ds1 ) ids 1 i ds1
(3.46)
La drive de cette dernire est donne par :

.
ds1
S (ids1 ) i ids1
(3.47)
En substituant lexpression du courant ids1 donne par le systme dquation (3.28) dans
lquation prcdente, on obtient :
.
S (ids1 ) ids 1
1
Rs1ids1 s ( Ls1i qs1 r r gl ) v ds1
Ls1
(3.48)
En remplaant la tension v ds1 par la tension de commande vds

1 vds 1eq vds1 n dans
lquation (3.48), on trouve :

.
ds1
S (ids1 ) i
1
Rs1ids1 s ( Ls1iqs1 r r gl ) v ds1 eq v ds1 n
Ls1
(3.49)
Durant le mode de glissement et le rgime permanent, nous avons S (i ds1 ) 0 , et par

.
suite S (ids1 ) 0 , et v ds1 n 0 . Alors on tire la commande quivalente suivante :
v ds1 eq Ls1 ids 1 Rs1ids1 s Ls1iqs1 r r gl
(3.50)
Durant le mode de convergence, la condition S (ids1 ) S (ids1 ) 0 doit tre vrifie. En

substituant lquation (3.50) dans (3.49), on obtient :
.
S (ids1 )
1
v ds1 n
Ls1
(3.51)
S (ids1 )
S (ids1 ) ds1
(3.52)
On prend la commande douce suivante :
vds1 n K ds1
Le choix de Kds1 doit tre toujours positif pour respecter le critre du mode de
convergence. Nous obtenons :
81
Chapitre 3
S (ids1 )
v ds1 n K ds1 S (i )
ds1
ds1
S (ids1 ) 0
.

v ds1 eq Ls1 ids1 Rs1ids1 s Ls1iqs1 r r gl
.
(3.53)
De la mme manire, on trouve les autres surfaces des rgulateurs des courants statoriques
iqs1 , ids 2 et iqs 2 et ils sont donns comme suite :
S (iqs1 )
qs
1
n
qs
1
.
S (iqs1 ) qs1
S (iqs1 ) 0
.
v qs1 eq Ls1 iqs1 Rs1iqs1 s Ls1ids1 r
(3.54)
S (ids 2 )
v ds 2 n K ds 2 S (i )
ds 2
ds 2
S (ids 2 ) 0
.

v ds 2 eq Ls 2 ids 2 Rs 2 ids 2 s Ls 2 iqs 2 r r gl
.
S (iqs 2 )
v qs 2 n K qs 2
S (iqs 2 ) qs 2
S (iqs 2 ) 0
.
v qs 2 eq Ls 2 iqs 2 Rs 2 iqs 2 s Ls 2 ids 2 r
(3.55)
(3.56)
Lapplication de rglage en cascade de la vitesse et du flux rotorique par mode

glissant sur la MASDE est illustre par la figure 3.8 :
S (r )
vsdq1
abc
FOC
MG
i qs
vsdq2
i sdq1
v sabc1
dq
abc
v sabc1
dq
r
s
i sdq 2
dq
Onduleur 1
MLI
Onduleur 2
MLI
vsabc1
iabcs1
Vsabc2
iabcs2
MASDE
s -
Estimateur
v s 1
is 1
i s 2
abc
Figure 3.8 : schma bloc de rglage en cascade de la vitesse et du flux rotorique par mode
glissant.
82
Chapitre 3
Le schma du bloc de dcouplage FOC(MG) est reprsent par la figure 3.9

suivante :
qs1
S (iqs1 )
+
v qs 2 r
S ( r )
vqs 2 r
S (ids1 )
i ds 2 +
v ds 1
v cs 1
vqs
2
i ds1
v ds 2 r
v ds1c
S (ids 2 )
vbs 1
PARK
Inverse
v ds1r
vqs1c
S (iqs 2 )
iqs 2
ds1
v as 1
iqs1
qs 2
vqs
1
v qs1r
v ds
2
v as
2
PARK
Inverse
v bs 2
vcs 2
i ds 2
v ds 2 c
Figure 3.9 : Reprsentation schmatique du bloc FOC(MG).

La figure 3.10 reprsente lvolution des caractristiques de la MASDE avec la
rgulation en cascade de la vitesse et du flux rotorique par mode de glissement, suivi de
lapplication de la charge Cr = 14 N.m linstant t = 2s, en imposant la vitesse de rfrence
m = 200 rad/s.
Les paramtres des diffrents rgulateurs par mode de glissement sont donns par le
tableau 3.1 :
Surfaces
S(r)
S( r )
S(ids1)
S(iqs1)
S(ids2)
S(iqs2)
100
120
150
150
150
150
0.5
0.01
0.1
0.1
0.1
0.1
Tableau 3.1 : Paramtres des rgulateurs par mode de glissement
83
Chapitre 3
Figure 3.10 : Rgulation en cascade de la vitesse et du flux rotorique par mode de glissement,
suivi de lapplication de la charge Cr = 14 N.m linstant t = 2s.
84
Chapitre 3
Au dmarrage et pendant le rgime transitoire, la vitesse augmente linairement en

fonction de temps, et elle rejoint sa valeur de rfrence t = 0.25s sans dpassement. Le
couple lectromagntique atteint sa valeur max au dmarrage puis il rejoint le rgime
permanent t = 0.25s. Au dbut, le courant statorique ias1 atteint un courant dappel
denviron 33A. Le courant en quadrature, initialement atteint 41A, aprs il volue
identiquement au couple lectromagntique. Les flux rotoriques selon (d, q) prsentent au
dmarrage des pics pendant une fraction de seconde oscillant aux alentours de leurs
consignes.
Toutefois, les mmes rsultats qu lgard de la commande vectorielle (indirecte
ou directe) sont obtenus avec la commande par mode de glissement. Nanmoins, avec une
meilleure rgulation (prcision, stabilit et rapidit) de la vitesse par la technique de
commande par mode de glissement.
La figure 3.11 reprsente lvolution des caractristiques de la MASDE avec la
rgulation en cascade de la vitesse et du flux rotorique par le mode de glissement, suivi de
linversion de la vitesse de 200 -200 rad/s partir de linstant t = 1s.
Cette figure montre clairement que :
Durant le rgime transitoire et avant linversion de la vitesse (de t = 0s 1s), les allures
voluent dune manire identique celle observe prcdemment (figure 1.10).
Au-del de t = 1s, la vitesse sinverse et atteint sa consigne ngative au bout de t = 0.4s
sans aucun dpassement. Cela engendre, une augmentation au niveau du courant ias1 dune
grandeur gale celle enregistre durant le dmarrage, qui se stabilise au bout de 0.4s,
pour redonner lieu la forme du rgime permanent ; le couple lectromagntique atteint sa
valeur max au moment de linversion de la vitesse, qui se stabilise ds que cette dernire
rejoint sa valeur de consigne (-200 rad/s) ; le courant en quadrature iqs1 progresse dune
faon analogue au couple lectromagntique ; les flux rotoriques selon (d, q) suivent leurs
valeurs de rfrence pendent linversion de la vitesse.
85
Chapitre 3
Figure 3.11 : Rgulation en cascade de la vitesse et du flux rotorique par mode de glissement
(inversion de sens de rotation 200 -200 rad/s t = 1s).
86
Chapitre 3

Les figures 3.12, 3.13 et 3.14 reprsentent respectivement les caractristiques de la
MASDE avec la rgulation en cascade de la vitesse et de flux rotorique par mode de
glissement, suivi de laugmentation de la rsistance rotorique et statorique 50% de ses
valeurs nominaux, partir de t = 1.3s. Avec lapplication de la charge t = 1s et
augmentation de moment de linertie de 100% de sa valeur nominale.
Les rsultats de simulations montrent clairement linsensibilit de la commande par
mode de glissement aux variations de la rsistance rotorique et statorique par contre nous
constatons quune augmentation de +100% de la valeur du moment dinertie (J ) (au
dmarrage de la MASDE) a peu dinfluence sur les performances de rglage. En effet,
nous remarquons une lgre augmentation du temps de rponse en vitesse avec un petit
dpassement lors de dmarrage. Le flux rotorique est parfaitement orient.
mode glissant.
87
Chapitre 3
mode glissant.
Figure 3.14: Test de robustesse pour une variation de +100 % du moment dinertie pour le
rglage de vitesse de la MASDE (sous une charge nominale appliqu t = 1s) par mode glissant.
88
Chapitre 3
3.10 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent tout dabord un rappel thorique sur la
commande par mode de glissement des systmes structure variable, puis on a appliqu
cette dernire sur la MASDE, enfin des rsultats de simulation sont prsents et
comments.
La rgulation de la vitesse par le mode glissant possde de bon performances
(rapidit stabilit) et plus robuste lors de la variation des paramtres de la machine
(rsistance rotorique et statorique). De cet tat de fait, on conclu que le rglage de la
vitesse par le mode glissant, apporte des amliorations remarquables par rapport aux
rgulateurs classique PI.
89
Chapitre 4
Commande sans capteur mcanique de la MASDE
dote dun observateur modes glissants
Chapitre4
Commande sans capteur mcanique de la MASDE dote dun observateur modes glissants
4.1 Introduction
Une recherche de la simplicit de conception et de la robustesse devient un des
critres les plus importants dans de nombreuses applications. Cette demande mobilise
particulirement les chercheurs. On s'vertue surtout se dbarrasser du capteur mcanique
de vitesse ou de position. Il est le maillon faible de la chane. En effet, outre
l'encombrement et la difficult d'adaptation et de montage sur tous les types
d'entranement, il est fragile et onreux.
On essaye donc de faire remplir sa fonction par des capteurs de grandeurs lectriques
et d'algorithmes de calcul afin de reconstituer la vitesse de la machine. Avec des moyens
de calcul numrique de plus en plus puissants, des mthodes dont l'implantation tait
impossible il y a quelques annes, deviennent ralisables sur des DSP de faible cot.
Ce chapitre sera ddi prsenter une commande et observation par modes glissants
d'une MASDE sans capteur mcanique
4.2 Diffrentes techniques de commande sans capteur mcanique

4.2.1 Techniques destimation indirecte de vitesse
Les techniques, appartenant la catgorie de lestimation indirecte de vitesse,
exploitent lquation de la tension du stator pour estimer lamplitude, la position angulaire
et/ou la frquence du flux du rotor et lquation de la tension du rotor pour estimer la
vitesse. Ces techniques prsentent un intrt certain lorsque la machine fonctionne des
vitesses relativement leves [Bou 10].
Un des problmes de la commande sans capteur est de considrer la vitesse comme
paramtre constant et inconnu, et donc demployer la technique de la commande adaptative
pour estimer ce paramtre [Cha 05].
Dans la littrature, gnralement les modles de la tension et du courant de la
machine asynchrone ont t employs ensembles pour lestimation du flux partir duquel
la vitesse a t estime.
90
Chapitre4
4.2.1.1 Relation dautopilotage

La relation de frquence fondamentale de la machine ( s r gl ) est utilise pour
estimer la vitesse du rotor. En effet, les frquences du moteur sont estimes partir des
valeurs observes du flux et partir des courants statoriques mesurs.
Lestimateur de vitesse utilisant la relation dautopilotage, est le plus simple parmi
les diffrents modles destimateurs. Cependant, due sa structure en boucle ouverte, sa
prcision et ces performances dynamiques sont limites trs basses vitesses. Dailleurs, le
calcul de la frquence de glissement et de la vitesse dpend des paramtres du moteur, qui
dpendent de la temprature, de la saturation et de la frquence [Cha 05] [Com 05].
4.2.1.2 Systme adaptatif avec modle de rfrence MRAS
Lapproche par le systme adaptatif avec modle de rfrence MRAS a t propose
par SCHAUDER, par la suite, elle a t exploite par plusieurs travaux [Cha 05]. Comme
son nom lindique, elle est base sur lidentification adaptative avec modle de rfrence
pour estimer la vitesse. Sous sa forme simple, la structure MRAS comme prsente par la
figure 4.1 se compose de deux estimateurs qui calculent les mmes variables du moteur, le
premier est un modle de rfrence que constitue la machine et le deuxime est un
estimateur constituant le systme adaptatif possdant comme entre la vitesse estime. La
diffrence entre les sorties des deux estimateurs de flux est utilise pour corriger
lestimation de vitesse [Bag 99] [Bla 96] [Cha 05] [Bou 08].
Mcanisme
dAdaptation
Modle de
Rfrence
is
Modle
Adaptatif
Figure 4.1 : Structure MRAS.
91
vs
Chapitre4
Plusieurs structures MRAS sont dnombres selon le choix de la variable x, tels que
le flux rotorique, sur la force contre lectromotrice ou sur la puissance ractive [Cha 05].
Compare dautres approches, la technique MRAS, permet damliorer les performances
de lestimation de vitesse qui peuvent stendre trs basse vitesse.
4.2.1.3 Les observateurs
Diffrentes structures dobservateurs dtat, ont t proposes dans la littrature.
Elles sont trs attractives et donnent de bonnes performances dans une gamme tendue de
vitesse. Les algorithmes dobservation font lutilisation du modle analytique de la
machine permettant lestimation de la vitesse et du flux de rotor partir des courants et des
tensions du stator.
Parmi les mthodes dobservation, on peut citer les observateurs dterministes
(LUENBERGER, observateur adaptatif dordre rduit ou dordre complet), le filtre de
KALMAN et lobservateur structure variable par mode glissant. Ces observateurs sont
utiliss pour lobservation du flux et lestimation de vitesse en boucle ferme. Bien que de
telles approches mnent des performances diffrentes en regard du degr de complexit
algorithmique et des efforts de calculs, elles offrent gnralement de bonnes performances
dans une gamme vitesse assez large mais ne peuvent estimer les trs basses vitesses
dune manire stable [Son 00] [Cha 05] [Kwo 05].
a. Observateurs d'tat
Dans la pratique, lobservateur d'tat prend deux formes diffrentes, observateur
dordre rduit o seulement les variables dtat non mesurables du systme sont
reconstruits, et lobservateur dordre complet pour lequel toutes les variables dtat du
systme sont reconstruites. Les performances de cette structure dpendent bien videment
du choix de la matrice gain. Il existe aussi une autre gamme dobservateurs adaptatifs dont
le calcul de la matrice gain de correction seffectuer par la mthode de Lyaponov [Ais O5].
b. Filtre de KALMAN
Le filtre de KALMAN est un observateur structure stochastique qui repose sur un
certain nombre dhypothse, notamment sur les bruits. Plusieurs travaux ont dj enrichi ce
sujet en donnant des solutions dobservateurs dordre complets. Ces solutions sont aussi
92
Chapitre4
sensibles aux variations de rsistances rotoriques et notamment lors des fonctionnements

en basse vitesse [Bou 08].
Malheureusement, cet observateur a quelques inconvnients inhrents, tels que
linfluence des caractristiques du bruit [Mor 05] [Zei 00]. Pour une bonne exploitation de
lalgorithme du filtre de KALMAN, il est donc ncessaire de rechercher des modles
rduits de la machine dans le but destimer le flux rotorique, la rsistance rotorique et la
vitesse de rotation, ce qui semble tre une solution dlicate dans une commande en boucle
ferme.
c. Observateur par mode glissant
Les observateurs par mode glissant sont bass sur la thorie des systmes structures
variables. Cette approche est bien adapte aux systmes dynamiques non linaires
incertains. Ils ont galement les mmes dispositions robustes que les contrleurs par mode
glissant. Pour les deux dernires dcennies, beaucoup de chercheurs ont propos diffrents
algorithmes bass sur les modes glissants [Cha 05] [Ais 05], ils sont caractriss par une
commande discontinue agissant sur les drivs dordre suprieur de la variable de
glissement, dont lannulation dfinit la surface de glissement.
4.2.1.4 Intelligence artificielle
Rcemment, les chercheurs ont proposs des commandes sans capteur de vitesse
bases sur lintelligence artificielle (rseau de neurones et logique floue) qui nexigent pas
la connaissance dun modle mathmatique [Bag 99] [Rou 04][Mor 05]. Les contrleurs
logique floue sont des candidats idaux pour la commande de tels systmes,
malheureusement il nexiste pas de mthodes prcises pour la dtermination de la stratgie
de rglage. Cette dernire doit tre construite laide des tests sur le systme rgler. Dun
autre cot, ces approches prsentent une bonne robustesse aux variations paramtriques et
aux bruits de mesure, leurs conditions informatiques, le temps dlaboration et le besoin de
la connaissance expert du systme limitent les applications actuelles une gamme limite
et parfois bien spcifique.
4.2.2 Techniques d'estimation directe de vitesse

Lestimation directe de la vitesse est considre rcemment, comme une approche la
plus approprie, particulirement vitesse rduite. Elle est rendue possible par la prsence
93
Chapitre4
dans les harmoniques des courants et des tensions des composants comportant un multiple
angulaire de la vitesse du rotor [Mor 05] [Rou 04] [Cha 05].
4.2.2.1 Mthode dharmonique dencoches
Cette mthode est base sur la dtection des harmoniques des encoches du rotor dans
les tensions statoriques. En effet, la prsence des encoches du rotor et du stator dans le
circuit magntique des moteurs asynchrones produit des harmoniques despace des
encoches sur la tension du stator quand le rotor tourne. La vitesse peut tre dtermine, en
mesurant lamplitude ou la frquence angulaire des harmoniques despace des encoches
sur la tension du stator quand le rotor tourne. La vitesse peut tre dtermine, en mesurant
lamplitude ou la frquence angulaire des harmoniques dencoches. En fait ; de tels
harmoniques, gnralement, comportent une amplitude rduite et disparaissent la vitesse
trs basse [Bou 08].
Dans la pratique, lapplication de telles mthodes vitesse rduite est une tache tout
fait complexe, alors qu grande vitesse, ils donnent des rsultats semblables techniques
indirectes [Mor 05] [Rou 04] [Cha 05].
4.2.2.2 Mthode dinjection des signaux
Une deuxime technique direct pour lestimation de la vitesse utilise linjection dun
signal sinusodal haute frquence dans les composantes des tensions ou des courants, ceci
afin denrichi le contenu harmonique de la tension qui permettra destimer correctement la
vitesse dans le point de fonctionnement difficile (pulsation statorique trs faible). Cette
technique est considre rcemment comme une approche la plus approprie,
particulirement dans la gamme des vitesses rduites [Mor 05] [Rou 04] [Cha 05].
Les approches bases sur linjection des signaux hautes frquences donnent de
bonne prcision destimation de vitesse nimporte quelle frquence. Dun autre cot, ces
approches ont besoin dune prcision leve dans la mesure physique et augmente la
complexit de calcul et de matriels concernant la structure du control.
4.3 Concepts destimateurs et dobservateurs

Dans les domaines des entranements vitesses variables, les performances des lois
de commande utilises, dpendent du degr de prcision dans la connaissance du module
du flux et de sa position. Ces grandeurs sont difficilement accessibles par des mesures. En
94
Chapitre4
effet, les capteurs de flux sont relativement dlicat (bruits de mesure) et rduisent la
robustesse de lensemble. Ainsi, la reconstruction du flux ou de sa position par des
estimateurs ou des observateurs devient un objectif principal [Tam 06] [Ais 05] [Cha 05].
4.3.1 Estimateurs
Les estimateurs, utiliss en boucle ouverte, reposent sur lutilisation du modle du
systme commander [Cha 05] [Ais 05] [Kub 94]. La dynamique dun estimateur dpend
des modes propres du systme. Une telle approche conduit la mise en uvre
dalgorithmes simples et rapides, mais sensibles aux erreurs de modlisation et ou
variations paramtriques au cours de fonctionnement. En effet, il ny a aucun bouclage
avec des grandeurs relles permettant de prendre en compte ces erreurs ou perturbations.
Un tel estimateur est reprsent sur la figure 4.2.
dx/ dt
u
u
y
C
A
Modle du systme
d x/ dt
y
C
A
Estimateur
Figure 4.2 : Schma - bloc dun estimateur.
Le systme se met sous la forme dtat suivante :
dx
A() x Bu
dt
y Cx
(4.1)
O B est la matrice dentre du systme, C est la matrice de sortie et A() est la matrice de
transition non stationnaire dans le cas de notre systme, puisquelle dpend de la vitesse de
rotation. Toutefois, elle peut tre considre comme quasi stationnaire vue la dynamique
de la vitesse par rapport celle des grandeurs lectriques. En intgrant lquation (4.1), on
peut reconstruire les tats estimer.
95
Chapitre4
x ( A() x B u )dt
(4.2)
Pour valuer la prcision de lestimation, on considre lcart entre les tats rels et
estims :
xx
(4.3)
Alors, la dynamique de lerreur est dduite des relations (4.1) et (4.2) :
d
A() A x Bu
dt
(4.4)
Avec :
A A() A() et B B B
Les inconvnients de lestimateur peuvent tre attnus en utilisant un terme

correcteur. Ainsi lcart entre la mesure et son estime est introduit dans lquation de
lestimateur travers une matrice de gain de correction G. Cest ce quon entend par
observateur.
4.3.2 Observateurs
Un observateur est un estimateur fonctionnant en boucle ferme et disposant dune
dynamique indpendante du systme [Cha 05] [Ais 05]. Il fournit une estimation dune
grandeur physique interne dun systme donn, en se fondant uniquement sur des
informations concernant les entres et les sorties du systme physique avec la rinjection
en entre de lerreur les sorties estimes et les sorties relles, laide de la matrice de gain
G pour rgler ainsi la dynamique de convergence de lerreur (Figure 4.3) [Nah 01].
u
B
dx/ dt
Modle du Systme
+
B
d x/ dt
+
A
Estimateur
Observateur
Figure 4.3 : Schma bloc dun observateur.
96
Chapitre4
Le principe de construction dun observateur consiste donc corriger la dynamique de

lestimation dans (4.2) en tenant compte de lcart entre la sortie relle et la sortie
reconstruite. Cela conduit lobservateur suivant [Cha 05] [Ais 05]:
dx
A() x Bu G(Cx C x)
dt
(4.5)
O G est la matrice de gain de lobservateur.

On dfinit comme erreur de mesure ; lcart entre les grandeurs mesures et leurs
estimes. De la mme faon que pour lestimateur, lquation dcrivant le comportement
de lerreur destimation est obtenue laide des quations (4.1) et (4.5). Alors, lquation
de lerreur destimation devient :
d
A() GC A G C x Bu
dt
(4.6)
Le principal avantage de lobservateur devant lestimateur peut tre facilement

montr par lquation (4.6). En effet, la dynamique de convergence de lerreur est
contrle par le terme [A()-GC] comportant la matrice de gain de correction G. On peut
alors imposer la dynamique dsire par le choix de la matrice de gain de correction
(dynamique indpendante)
et compenser partiellement les erreurs de modlisation.
Cependant, trouver le compromis entre vitesse de convergence et compensation dune

erreur de modlisation nest pas toujours ais. On fait alors appelle aux techniques
dadaptation ou didentification paramtrique.
4.4 Commande sans capteur de vitesse de la MASDE

On a vu prcdemment, que nombreuses sont les mthodes qui traitent la commande
sans capteur de vitesse de la machine asynchrone, en utilisant des estimateurs et des
observateurs. Dans cette section, nous avons utilis l'observateur modes glissant pour
estimes la vitesse de rotation de la MASDE. Dans la commande sans capteur, la vitesse
mesure sera remplace par sa valeur estime.
4.4.1 Commande sans capteur de vitesse dote dun observateur par mode
glissant
Lobservateur par mode glissant est rput pour sa robustesse vis--vis des
incertitudes paramtriques grce lutilisation de grands gains de correction. Cette
97
Chapitre4
technique consiste ramener la trajectoire dtat dun systme donn vers la surface de
glissement choisi et de faire commuter jusquau point dquilibre. La mise en uvre de
lutilisation des modes glissants ncessite principalement deux tapes, le choix de la
surface et ltablissement des conditions de la convergence.
4.4.1.1 Structure gnrale dun observateur par mode glissant
Considrons le systme non linaire suivant :
x f ( x, u, t )
(4.7)
Considrons aussi le vecteur y des variables mesurables qui sont relies linairement
avec les variables dtat :
y Cx
(4.8)
Si le systme est observable, lobjectif de lobservateur est de donner la meilleure

estimation des variables dtat partir des mesures sur la sortie y et sur lentre u.
Nous dfinissons lobservateur par la structure suivante [Abd 07] :
x f ( x, y, u, t ) us
(4.9)
Avec :
x est de mme dimension que x(n) ;

f est le modle destimation ;
u s est un vecteur dfinit par .
us G1smooth(S1 ) G2 smooth(S 2 ) ... Gn smooth(S r )
(4.10)
La fonction smooth est utilise dans ce travail pour liminer le phnomne de chattring,
elle est dtermine dans la relation 3.27.
S1
t
S 2 ... S r S y y
(4.11)
Le vecteur surface S 0 est attractif, si :

S i S i 0
Pour i = 1, r
(4.12)
98
Chapitre4
Le schma de principe de lobservateur par mode glissant est donn par la figure 4.5
suivante :
dx/ dt
Modle du Systme
G * smooth( y y )
d x/ dt
+
A
Estimateur
Observateur modes glissants
Figure 4.5 : Schma bloc dun observateur modes glissants.
4.4.1.2 Estimation de la vitesse par un observateur modes glissants

Lobjectif est dobserv la vitesse m base des courants et des tensions statoriques
qui sont facilement mesurables. Si lon dsire galement estimer le couple rsistant Cr
constant, on suppose qu'il change lentement, donc on peut utiliser pour le couple de charge
le modle suivant :
dC r
0
dt
(4.13)
Cette supposition est correcte dans la plupart des applications [Kia 05] [Kia 04].
Le schma de la commande et observation par modes glissants d'une MASDE sans capteur
mcanique est donn dans la figure 4.6
Le modle de lobservateur par mode glissant est donn par :
99
Chapitre4
diqs1
R
1
1
~
v qs1 s1 iqs1 s (ids1

r ) G1 smooth iqs
Ls1
Ls1
Ls1
dt
di
qs 2 1 v Rs 2 i (i 1 ) G smooth ~i
qs 2
qs 2
s ds 2
r
1
qs
dt
Ls 2
Ls 2
Ls 2
Kf
P Lm
P
d
~
m
dt J L L r (i qs1 iqs 2 ) J C r J m G2 smooth iqs

m
r
d C G smooth ~i
3
qs
dt r

d r Lm (i i ) 1
ds1
ds 2
r
dt
Tr
Tr
iqs
~
smooth iqs ~
iqs e
(4.14)
~
Avec : iqs (iqs1 iqs 2 ) (iqs1 iqs 2 ) , G1, G2 et G3 sont les gains de l'observateur par mode
glissant.
*
m
*
r
vsdq1
abc
FOC
MG
C em
S ( m )
vsdq2
v sabc1
dq
abc
v sabc1
dq
Onduleur 1
MLI
Onduleur 2
MLI
vsabc1
iabcs1
MASDE
vsabc2
isabc2
i sdq1
i sdq 2
r
Observateur
A modes
glissants
i sdq1
v sdq1
v sdq1
abc
dq
i sdq 2
Figure 4.6: Commande sans capteur de vitesse dune MASDE dote d'un observateur modes
glissant.
4.5 Rsultat de simulation

Afin de tester les performances statiques et dynamiques de lobservateur par mode
glissant donne ci-dessus, la machine asynchrone double toile est alimente par deux
onduleurs de tension trois niveaux.
100
Chapitre4
Les simulations sont faites pour deux chelons de vitesse; une rponse un chelon
de vitesse de 200 rad/s (figure 4.7) et une rponse une basse vitesse de 15rad/s (figure
4.8). Pour chaque chelon de vitesse on applique une perturbation de charge (Cr = 14
N.m) ente 1.5s et 2.5s avec une inversion de sens de rotation t = 3s. Les valeurs des
gains de l'observateur utiliss dans toutes les simulations, sont choisies aprs plusieurs tests
d'ajustements (G1 = 1, G2 = 2, G3 = 10 et e = 0.1).
Les figures 4.7 4.8 illustrent le couple lectromagntique, le courant d'une phase
statorique, la vitesse relle et estime, le flux rel et estim et les erreurs d'estimation
correspondantes d'une commande par mode glissant sans capteur de vitesse dote d'un
observateur par mode glissant applique a une MASDE pour les dfrentes consignes de
vitesse. L'observateur utilis prsente une bonne poursuite de vitesse et de flux avec une
erreur dynamique n'est pas importante et une erreur statique pratiquement nulle.
Figure 4.7 : Couple, courant statorique, vitesse relle et estime, flux rel et estim et les erreurs
d'estimation correspondantes d'une MASDE sans capteur de vitesse dote d'un Observateur par
mode de glissement pour une consigne de 200 rad/s (commande par mode glissant).
101
Chapitre4
Figure 4.8 : Couple, courant statorique, vitesse relle et estime, flux rel et estim et les erreurs
d'estimation correspondantes d'une MASDE sans capteur de vitesse dote d'un Observateur par
mode de glissement pour une consigne de 15 rad/s (commande par mode glissant).
4.6Test de robustesse
La robustesse dune commande est sa capacit surmonter lincertitude sur le modle
contrler. Ces incertitudes peuvent tre dues soit limprcision des paramtres physiques
de la machine (problme didentification), soit la simplification de la dynamique du
modle (problme de modlisation) [Dah 04].
Nous proposons dans cette section ltude de la robustesse de la commande par mode
glissant sans capteur de vitesse munie d'un observateur par mode glissant. Nous procdons,
au test de robustesse vis--vis des diffrents paramtres sparment savoir la rsistance
rotorique (Rr), les rsistances statoriques (Rs1et Rs2) et le moment d'inertie (J).
Dans cette simulation, la machine tourne avec les diffrentes vitesses sous une charge
nominale en tenant compte de l'augmentation des paramtres cits ci-dessus.
102
Chapitre4
Figure 4.9 : Test de robustesse d'une commande sans capteur de vitesse dune MASDE munie d'un
observateur par mode glissant sous une charge nominale(appliqu t = 2s) avec une variation de
+50% de la rsistance statorique t = 1.6s pour une consigne de 200 rad/s .
Figure 4.10 : Test de robustesse d'une commande sans capteur de vitesse dune MASDE munie
d'un observateur par mode glissant sous une charge nominale(appliqu t = 2s) avec une
variation de +50% de la rsistance rotorique t = 1.6s pour une consigne de 200 rad/s .
103
Chapitre4
variation de +100% du moment d'inertie pour une consigne de 200 rad/s .
variation de +50% de la rsistance statorique t = 1.6s pour une consigne de 15 rad/s .
104
20
20
15
15
Couple Cem(N.m)
Vitesse de rotation m(rad/s)
Chapitre4
m rf
m
10
5
0
-5
2
Temps(s)
0
0
2
Temps(s)
2
Temps(s)
15
Courant iqs1(A)
Flux rotorique (Wb)
-5
1.5
dr
qr
0.5
0
-0.5
-1
10
2
Temps(s)
10
5
0
-5
-10
variation de +100% du moment d'inertie pour une consigne de 15 rad/s .
variation de +50% de la rsistance rotorique t = 1.6s pour une consigne de 15 rad/s .
105
Chapitre4
Les figures 4.9 4.14, prsentent respectivement les courbes de vitesse, couple
lectromagntique, courant en quadrature et du flux rotorique d'une MASDE sans capteur
de vitesse dote d'un observateur par mode glissant pour une variation de +50% de la
rsistance rotorique Rr, +50% des rsistances statoriques (Rs1 et Rs2).Pour une rfrence de
(200 rad/s) et pour une basse vitesse (15rd/s).
4.7 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons expos l'ensemble des techniques prsentes dans la
littrature pour l'estimation de la vitesse d'une machine asynchrone. Par la suite nous avons
appliqu la technique d'observation par mode glissant pour l'estimation de la vitesse de la
machine asynchrone double toile.
Les rsultats de simulation obtenus dans ce chapitre nous ont permet de conclure que
la commande sans capteur de vitesse du MASDE commande par mode glissant, et dote
dun observateur modes glissants est assez rapide et robuste vis--vis de la variation
paramtrique et face aux perturbations de la charge et le changement de la consigne de
vitesse de rotation. On constate aussi que cette commande est caractrise par sa simplicit
de conception et sa robustesse, elle nous a permis surtout de se dbarrasser du capteur
mcanique de vitesse ou de position, qui est coteux et fragile.
106
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Dans ce travail, nous avons mis en vidence les principes fondamentaux des
machines multiphases. Lexemple type de ces machines est la machine asynchrone double
toile qui prsente un bon compromis technico-conomique. Nous avons appliqu la
transformation de Parck, pour obtenir un modle simple qui traduit fidlement le
fonctionnement de la MASDE.
Cette machine a t alimente par deux onduleurs de tension trois niveaux de
commande MLI, qui produisent des harmoniques de couple, mais restent faibles par
rapport aux machines conventionnelles triphases. Les rsultats de simulation obtenus dans
le premier chapitre en alimentation directe ou par deux onduleurs de la MASDE montrent
bien le fort couplage entre le flux et le couple. Ceci nous a conduits introduire une
commande dcouple. Dans ce cadre, nous avons ddi le deuxime chapitre la
commande vectorielle par orientation du flux rotorique, nous avons dvelopp deux
mthodes, la premire est la mthode de commande indirecte et la seconde est celle de la
commande directe. On a constat que la rgulation de la vitesse par la mthode directe est
bien meilleure que par lautre mthode. Nanmoins, la fragilit et les problmes de fiabilit
des capteurs de flux, limite la mise en ouvre de la mthode directe. Dautre part, malgr les
simplifications introduites dans les techniques de commande vectorielle, ces dernires
offres des performances acceptables. Ainsi, les algorithmes de rglage classique, tel que les
PI peuvent savrer suffisants si les exigences sur la prcision et les performances du
systme ne sont pas trop strictes.
Dans le troisime chapitre, nous nous sommes intresss lapplication de lune des
techniques de commande robuste, nomme commande par mode de glissement. Les
rsultats obtenus ont montrs que cette technique de rglage apporte des amliorations
remarquables par rapport aux rgulateurs classiques PI. Car, les rgulateurs par mode de
glissement offre de bonnes performances statique et dynamique, un rejet quasi-total de la
perturbation, comme ils accordent aussi une meilleure poursuite et robuste vis--vis des
variations paramtriques.
Toutefois les exigences vis--vis de la robustesse des commandes sont satisfaisantes
en particulier en se dbarrassant du capteur de vitesse qui reprsente le point faible de la
chane de retour. Dans ce contexte, nous avons prsent dans le chapitre quatre les
107
Conclusion gnrale
diffrentes techniques destimations de la vitesse quils existent dans la littrature et en

particulire nous avons tudi lobservateur modes glissants, les rsultats de simulation
de cette technique prsente une bonne robustesse vis--vis des variations paramtriques.
Le travail, prsent ce rapport, mne soulever les perspectives de recherche
suivantes :
o
L'introduction des nouveaux algorithmes de commande (gntiques, floue,

neurone,etc.) pour le rglage et l'optimisation des rgulateurs et des
estimateurs ;
o L'utilisation dautres commandes telles que la commande directe du couple

DTC pour un control sans capteur de la machine asynchrone double toile.
o Fonctionnement de la MASDE en gnrateur nergie renouvelable
(olienne).
o Enfin, la validation exprimentale des mthodes tudies en simulation
numrique lors dune implmentation matrielle en temps rel, celle-ci tant
la seule alternative permettant de mettre en vidence les lacunes de la
modlisation mathmatique de la machine considre.
108
ANNEXES
Annexes
Annexe A
Paramtres de la machine asynchrone double toile
A.1 Paramtres lectriques
Puissance nominale
Pn = 4.5 Kw
Tension nominale
Vn = 220 v
Courant nominal
In = 6.5 A
Vitesse nominale
rn = 288 rd/s
Couple nominal
Cn = 14N.m
Flux nominal
rn =1 Wb
Frquence
f = 50 Hz
Rsistance de l'enroulement statorique 1
Rs1 = 3.72
Rsistance de l'enroulement statorique 2
Rs1 = 3.72
Rsistance de l'enroulement rotorique
Rr = 2.12
Inductances de fuite statoriques
Ls1 = Ls2 = 0.022 H
Inductances de fuite rotorique
Lr = 0.006 H
Inductances mutuelle
Lm = 0.3672 H
A.2 Paramtres mcaniques

Moment d'inertie
J = 0.0625 Kg/m2
Coefficient de frottement
Kf = 0.001 SI
A.3 Paramtres lectromagntiques

Nombre de paire de ples
P=1
109
Annexes
Annexe B
Calcul des rgulateurs
B.1 Rgulateurs des courants
Pour le systme de rglage, nous choisissons dutiliser des correcteurs de type
Proportionnel Intgral (PI), tant donn quils sont simples mettre en oeuvre. Ce type de
correcteur assure une erreur statique nulle grce laction dintgration, tandis que la
rapidit de rponse est tablie par laction proportionnelle. Le calcul des correcteurs est
effectu laide du principe dimposition des ples.
D'aprs le systme (2.13) du deuxime chapitre, on a :
vds1 [ Rs Ls S ]ids1
vds 2 [ Rs Ls S ]ids 2
(B.1)
Donc:
vds1
ids1 R L S
s
s
i vds 2
ds 2 Rs Ls S
(B.2)
Les boucles de rgulation des courants ids1 et ids2 sont reprsent par la figure B.1 suivante :
ids 1 +
ids1
-
K
K pd 1 id 1
S
vds1
1
Rs L s S
ids 2 +
ids1
ids 2
-
K pd 2
K id 2
S
v ds 2
1
Rs L s S
ids 2
Figure B.1: Schma fonctionnel des rgulateurs des courants ids1 et ids2
Lexpression mathmatique des rgulateurs Rg_ids1 et Rg_ids2 sont donns par les
relations suivantes :
K id 1
S
K
K pd 2 id 2
S
Rg _ ids1 K pd 1
Rg _ ids 2
(B.3)
110
Annexes
On a donc:
K id 1
).(ids1 ids1 )
S
K
( K pd 2 id 2 ).(ids 2 ids 2 )
S
vds1 ( K pd 1
vds 2
(B.4)
Les fonctions de transfres en boucle ferme sont:

K p d 1 S K id 1
ids1
ids 1
s
2
Ls
( Rs K pd 1 )
Ls
(B.5)
K
s id 1
Ls
K p d 2 S K id 2
ids 2
ids 2
s
2
Ls
( Rs K pd 2 )
Ls
(B.6)
K
s id 2
Ls
Le dimensionnement des rgulateurs est fait l'aide du principe d'imposition des

ples. Comme le polynme caractristique de l'quation (B.5) ou (B.6) est du deuxime
ordre, nous imposant deux ples partie relle ngative.
Le dnominateur de la fonction de transfre de chaque rgulateur est de la forme:
D ( s ) s 2 2 0 s 02
(B.7)
Donc, nous obtenons les paramtres des rgulateurs, en fonction de l'amortissement et

de la pulsation propre 0 .
Pour une erreur statique de 5%, le temps de rponse tr d'un systme est exprim en
fonction de et 0 par:
t r _ 5%
(B.8)
0
L'amortissement est en gnrale choisie comme amortissement critique c'est dire 1 .
Par identification entre les quations (B.5) ou (B.6) et (B.7), nous obtenons les paramtres
suivants du rgulateur PI:
Rgulateur PI: Rg_ids1
K P _ ids1
K i _ ids1
2 0 Ls Rs
02 L s
Tableau B.1 Paramtres du rgulateur du courant ids1
111
Annexes
Les mmes calcules effectus pour les rgulateurs ids2, iqs1 et iqs2
Rgulateur PI: Rg_ids2
K P _ ids 2
K i _ ids 2
2 0 Ls Rs
02 L s
Tableau B.2 Paramtres du rgulateur du courant ids2
Rgulateur PI: Rg_iqs1
K P _ iqs1
K i _ iqs1
2 0 Ls Rs
02 L s
Tableau B.3 Paramtres du rgulateur du courant iqs1
Rgulateur PI: Rg_iqs2
K P _ iqs 2
K i _ iqs 2
2 0 Ls Rs
02 L s
Tableau B.4 Paramtres du rgulateur du courant isq2
B.2 Rgulateur de flux

Pour avoir un bon fonctionnement de la machine, le flux doit tre maintenu constant
sa valeur nominale. D'aprs la sixime quation du systme (3.28), nous avons:
Lm
ids
(1 Tr S )
Avec : ids 2ids1 2ids 2

Donc, on aura :
r
ids
Lm
1 Tr S
(B.9)
Comme la dynamique du courant est plus rapide que la dynamique du flux, les
courant ids1 , ids 2 sont supposs dja arrivs a ses valeur de rfrences ids 1 , ids 2 . D'o le
schma-bloc de la rgulation du flux rotorique (Figure B.2):
112
Annexes
r +
i ds
K p
K i
S
Lm
1 Tr S
Figure B.2 Schma fonctionnel du rgulateur de flux r
La fonction de transfert en boucle ferme est :
r ( S )
r ( S )
( K p S K i ).
Lm
Tr
(B.10)
Lm K i
1
S (1 Lm K p ) S
Tr
Tr
2
De la mme manire, pour dimensionner le rgulateur, nous faisons appel au principe

d'imposition des ples. Les paramtres du rgulateur seront:
Rgulateur PI: Rg_ r
K P _ r
K i _ r
(2 0Tr 1) / Lm
02Tr / Lm
Tableau B.5 Paramtres du rgulateur du flux rotorique.
B.3 Rgulateur de vitesse

B.3.1 Synthse du correcteur PI de vitesse
D'aprs l'quation mcanique (1.5), nous avons:
m
Km
Cem 1 Tm .s
(B.11)
Avec :
Km
J
1
, Tm
Kf
Kf
Do le schma bloc de la boucle de rgulation de la vitesse:
113
Annexes
K pr
K i r
C em
Km
1 Tm s
Figure B.3 Schma bloc du rgulateur PI de la vitesse m
La boucle la plus externe est la boucle de rgulation de la vitesse (la grandeur ayant la
dynamique la plus lente). Pour cette raison, les ples imposs pour la boucle externe
(boucle de vitesse) seront plus proches de lorigine du plan des racines par rapport aux
ples des boucles internes (boucles de flux et des courants).
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
K m .K pm s K m .K imr
m
s
2
Tm
(1 K m .K pm )
Tm
(B.12)
K m .K ir
Tm
Par imposition des ples en boucles ferme, nous obtenons les paramtres du correcteur PI:
Rgulateur PI: Rg_m
KP _ m
Ki _ m
(2 0Tm 1) / K m
02Tm / K m
Tableau B.6 Paramtres du rgulateur PI de la vitesse.
114
Bibliographie
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117

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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de l'enseignement suprieur

Facult des Sciences et Sciences de lIngnieur

Magister (cole doctorale gnie lectrique)

Commande et observation par modes glissants

Professeur, Univ. HB Chlef

Pr. M-S. BOUCHERIT

Professeur, ENP Alger

Matre de confrences, ENP Alger

Professeur, Univ. HB Chlef

Je ddie ce modeste travail

Chapitre 1 Modlisation de la machine asynchrone double toile et son

1.2 Caractristiques des machines multiphases

1.2.1 Machines multiphases de type 1

1.2.2 Machines multiphases de type 2

1.3 Applications des machines multiphases

1.4 Avantages des machines multiphases

1.4.1 Segmentation de puissance

1.4.3 Minimisation des ondulations du couple et des pertes rotoriques

1.5 Inconvnients des machines multiphases

1.6 Description de la MASDE

1.7 Principe de fonctionnement de la machine asynchrone double toile

1.8 Modlisation de la machine asynchrone double toile

1.8.1 Modle naturel de la MASDE

1.8.1.1 Equations des tensions

1.8.1.2 Equations des flux

1.8.1.3 Equations mcanique

1.8.2 Modle de Park

1.8.3 Application de la transformation de Park la MASDE

1.8.4 Choix du rfrentiel

1.8.4.1 Rfrentiel li au stator (, )

1.8.4.2 Rfrentiel li au rotor

1.8.4.3 Rfrentiel li au champ tournant

1.8.5 Modle d'tat de la MASDE dans le repre (d, q) li au champ tournant

1.8.6 Modle d'tat de la MASDE dans le repre (, ) li au stator

1.9 Simulation et interprtation des rsultats

1.10 Alimentation de la machine asynchrone double toile

1.10.1 Modlisation du redresseur triphas

1.10.2 Modlisation du filtre

1.11 Modlisation de londuleur de tension trois niveaux

1.11.1 Structure de londuleur trois niveaux

1.11.2 Modlisation du fonctionnement dun bras de londuleur trois niveaux

1.11.3 Modlisation aux valeurs instantanes

1.12 Stratgie de commande triangulo - sinusodale deux porteuses

1.12.1 Principe de la commande triangulo - sinusodale deux porteuses

1.12.2 Caractristique de la modulation

1.12.3 Algorithme de la commande

1.13 Rsultats de simulation

Chapitre 2 Commande vectorielle de la machine asynchrone double toile

2.2 Principe de la commande vectorielle

2.3 Mthode de la commande vectorielle

2.3.1 Mthode directe

2.3.2 Mthode indirecte

2.4 Rgulation de la vitesse par la mthode indirecte

2.5 Rgulation de la vitesse par la mthode directe

2.5.1 Mesure du flux rotorique

2.5.2 Estimation du flux rotorique

2.5.3 Simulation et interprtations des rsultats

2.6 Test de robustesse

Chapitre 3 Commande par mode glissant de la machine asynchrone double

3.2 Dfinition des systmes structure variable

3.3 Gnralits sur la thorie du contrle par mode de glissement

3.3.1 Structure par commutation au niveau de lorgane de commande