Mecnica de medios
continuos para ingenieros
Compilacin:
EDICIONS UPC
Produccin:
3UHVHQWDFLyQ
(VWHWH[WRQDFHFRQODYRFDFLyQGHVHUXQDKHUUDPLHQWDSDUDODIRUPDFLyQGH
ORVLQJHQLHURVHQODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV'HKHFKRHVHOIUXWRGHOD
H[SHULHQFLDGHPXFKRVDxRVHQODHQVHxDQ]DGHGLFKDGLVFLSOLQDHQOD(VFXHOD
GH,QJHQLHURVGH&DPLQRVGHOD8QLYHUVLWDW3ROLWpFQLFDGH&DWDOXQ\DWDQWRHQ
FXUVRV GH JUDGR WLWXODFLRQHV GH ,QJHQLHUtD GH &DPLQRV &DQDOHV \ 3XHUWRV H
,QJHQLHUtD*HROyJLFDFRPRGHSRVWJUDGRFXUVRVGH0iVWHU\GH'RFWRUDGR
$ GLIHUHQFLD GH RWURV WH[WRV GH LQWURGXFFLyQ D OD PHFiQLFD GH PHGLRV
FRQWLQXRV HO TXH DTXt VH SUHVHQWD HVWi HVSHFtILFDPHQWH RULHQWDGR D OD
LQJHQLHUtDLQWHQWDQGRPDQWHQHUXQDGHFXDGRHTXLOLEULRHQWUHODULJXURVLGDGGH
OD IRUPXODFLyQ PDWHPiWLFD XWLOL]DGD \ OD FODULGDG GH ORV SULQFLSLRV ItVLFRV
WUDWDGRV DXQTXH SRQLHQGR HQ WRGR PRPHQWR OR SULPHUR DO VHUYLFLR GH OR
VHJXQGR (Q HVWH VHQWLGR HQ ODV LPSUHVFLQGLEOHV RSHUDFLRQHV YHFWRULDOHV \
WHQVRULDOHV VH XWLOL]DQ VLPXOWiQHDPHQWH WDQWR OD QRWDFLyQ LQGLFLDO GH PiV
XWLOLGDGSDUDODGHPRVWUDFLyQPDWHPiWLFDULJXURVDFRPRODQRWDFLyQFRPSDFWD
HQ OD TXH VH YLVOXPEUD FRQ PiV FODULGDG OD ItVLFD GHO SUREOHPD DXQTXH D
PHGLGDTXHVHDYDQ]DHQHOWH[WRH[LVWHXQDFODUDWHQGHQFLDKDFLDODQRWDFLyQ
FRPSDFWD HQ XQLQWHQWR GH IRFDOL]DU OD DWHQFLyQ GHO OHFWRU HQ OD FRPSRQHQWH
ItVLFDGHODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV
(OFRQWHQLGRGHOWH[WRHVWiFODUDPHQWHGLYLGLGRHQGRVSDUWHVTXHVHSUHVHQWDQ
VHFXHQFLDOPHQWH (Q OD SULPHUD SDUWH FDStWXORV D VH LQWURGXFHQ ORV
DVSHFWRVIXQGDPHQWDOHV\GHVFULSWLYRVFRPXQHVDWRGRVORVPHGLRVFRQWLQXRV
PRYLPLHQWRGHIRUPDFLyQWHQVLyQ\HFXDFLRQHVGHFRQVHUYDFLyQEDODQFH(Q
OD VHJXQGD FDStWXORV D VH HVWXGLDQ IDPLOLDV HVSHFtILFDV GH PHGLRV
FRQWLQXRV FRPR VRQ ORV VyOLGRV \ ORV IOXLGRV HQ XQ SODQWHDPLHQWR TXH
FRPLHQ]D FRQ OD FRUUHVSRQGLHQWH HFXDFLyQ FRQVWLWXWLYD \ WHUPLQD FRQ ODV
IRUPXODFLRQHV FOiVLFDV GH OD PHFiQLFD GH VyOLGRV HOiVWLFRVOLQHDOHV \ HODVWR
SOiVWLFRV \ GH OD PHFiQLFD GH IOXLGRV UpJLPHQ ODPLQDU )LQDOPHQWH VH KDFH
XQD EUHYH LQFXUVLyQ HQ ORV SULQFLSLRV YDULDFLRQDOHV SULQFLSLR GH ODV WUDEDMRV
YLUWXDOHV \ GH PLQLPL]DFLyQ GH OD HQHUJtD SRWHQFLDO FRPR LQJUHGLHQWHV GH
SDUWLGD HQ OD UHVROXFLyQ GH SUREOHPDV GH PHFiQLFD GH PHGLRV FRQWLQXRV
PHGLDQWH PpWRGRV QXPpULFRV (VWD HVWUXFWXUD SHUPLWH OD XWLOL]DFLyQ GHO WH[WR
FRQ SURSyVLWRV GRFHQWHV WDQWR HQ XQ ~QLFR FXUVR GH DOUHGHGRU GH KRUDV
OHFWLYDVFRPRHQGRVFXUVRVGLIHUHQFLDGRVHOSULPHUREDVDGRHQORVSULPHURV
FLQFRFDStWXORV\GHGLFDGRDODLQWURGXFFLyQGHORVIXQGDPHQWRVGHODPHFiQLFD
GHPHGLRVFRQWLQXRV\HOVHJXQGRHVSHFtILFDPHQWHGHGLFDGRDODPHFiQLFDGH
VyOLGRV\ODPHFiQLFDGHIOXLGRV
ndice
1
1
5
7
9
12
13
15
17
18
20
22
23
24
Descripcin de la deformacin
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
Introduccin
Tensor gradiente de deformacin
Desplazamientos
Tensores de deformacin
Variacin de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario
Variacin de ngulos
Interpretacin fsica de los tensores de deformacin
Descomposicin polar
Variacin de volumen
Variacin del rea
Deformacin infinitesimal
Deformacin volumtrica
Velocidad de deformacin
Derivadas materiales de los tensores de deformacin
y otras magnitudes
25
25
28
30
33
36
38
42
44
46
47
56
58
62
Ecuaciones de compatibilidad
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Introduccin
Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad
de un campo vectorial potencial
Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales
Integracin del campo de deformaciones
infinitesimales
Ecuaciones de compatibilidad e integracin
del tensor velocidad de deformacin
71
72
74
77
82
Tensin
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
65
83
86
88
96
103
105
110
122
Ecuaciones de conservacin-balance
5.1
5.2
5.3
5.4
Postulados de conservacin-balance
Flujo por transporte de masa o flujo colectivo
Derivada local y derivada material
de una integral de volumen
Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad
125
125
129
134
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
136
138
141
143
146
151
157
159
166
Elasticidad lineal
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
169
171
174
176
178
180
185
188
193
195
198
208
212
8.7
8.8
226
Introduccin
Nociones previas
Espacio de tensiones principales
Modelos reolgicos de friccin
Comportamiento fenomenolgico elastoplstico
Teora incremental de la plasticidad
en una dimensin
Plasticidad en tres dimensiones
Superficies de fluencia. Criterios de fallo
233
233
237
242
251
253
260
261
10
215
215
219
222
223
Plasticidad
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
Introduccin
Estado de tensin plana
Deformacin plana
El problema elstico lineal en elasticidad bidimensional
Problemas asimilables a elasticidad bidimensional
Curvas representativas de los estados
planos de tensin
Concepto de presin
Ecuaciones constitutivas en mecnica de fluidos
Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos viscosos
Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos newtonianos
273
276
277
277
Mecnica de fluidos
10.1 Ecuaciones del problema de mecnica de fluidos
285
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
11
287
293
303
309
313
Principios variacionales
11.1 Preliminares
11.2 Principio (Teorema) de los trabajos virtuales
11.3 Energa potencial. Principio de minimizacin
de la energa potencial
328
Bibliografa
331
317
323
%LEOLRJUDItD
%RQHW-$QG5':RRG1RQOLQHDUFRQWLQXXPPHFKDQLFVIRUILQLWHHOHPHQWDQDO\VLV&DPEULGJH
8QLYHUVLW\3UHVV
&KDGZLFN3&RQWLQXXP0HFKDQLFV:LOH\
&KXQJ7-&RQWLQXXPPHFKDQLFV3UHWLFH+DOO,QWHUQDWLRQDO(GLWLRQV
&RLULHU-0pFDQLTXHGHVPLOLHX[FRQWLQXV'XQRG3DULV
(ULQJHQ$&0HFKDQLFVRI&RQWLQXD:LOH\
)XQJ<&)RXQGDWLRQVRI6ROLG0HFKDQLFV3UHQWLFH+DOO
*UHHQ$(DQG:=HUQD7KHRUHWLFDO(ODVWLFLW\&ODUHQGRQ3UHVV
0DOYHUQ/(,QWURGXFWLRQWRWKH0HFKDQLFVRID&RQWLQXRXV0HGLXP3UHQWLFH+DOO
0DVVDJXHU-0\$)DOTXpV0HFiQLFDGHOFRQWLQXR*HRPHWUtD\'LQiPLFD(GLFLRQV83&
3UDJHU:,QWURGXFWLRQWR0HFKDQLFVRI&RQWLQXD*LQQDQG&R
6SHQFHU$-0&RQWLQXXP0HFKDQLFV/RQJPDQ
7UXHVGHOO&67KH(OHPHQWVRI&RQWLQXXP0HFKDQLFV6SULQJHU
1 Descripcin del
movimiento
1.1 Definicin de medio continuo
Se entiende por Medio Continuo un conjunto infinito de partculas (que forman
parte, por ejemplo, de un slido, de un fluido o de un gas) que va a ser
estudiado macroscpicamente, es decir, sin considerar las posibles
discontinuidades existentes en el nivel microscpico (nivel atmico o
molecular). En consecuencia, se admite que no hay discontinuidades entre las
partculas y que la descripcin matemtica de este medio y de sus propiedades
se puede realizar mediante funciones continuas.
En general se tomar el
instante t 0 = 0 como
instante de referencia.
N O T A C I N
Se utilizarn
indistintamente las
notaciones ( X , Y , Z )
y ( X 1 , X 2 , X 3 ) para
designar al sistema de
coordenadas
cartesianas.
N O T A C I N
En el resto de este
texto se utilizar la
notacin de Einstein o de
ndices repetidos. Toda
repeticin de un ndice en un
mismo monomio de una
expresin algebraica supone
el sumatorio respecto a dicho
ndice. Ejemplos:
i =3
t = t0
X3, Z
e 3
0
t0
t
t
(1.1)
Configuracin de referencia
Instante de referencia
Configuracin actual
Instante actual
not
X ie i = X ie i
i =1
k =3
= aik bkj
k 1
i =3 j =3
i =1 j =1
e 1
e 2
X 2 ,Y
not
= aik bkj
aij bij
X1, X
not
= a ij bij
N O T A C I N
X = X 1e 1 + X 2 e 2 + X 3 e 3 = X i e i
def
= coordenadas materiales
(1.2)
(1.3)
def
= coordenada s espaciales
(1.4)
not
(1.5)
xi = i (X 1 , X 2 , X 3 , t ) i {1,2,3}
not
X = 1 (x, t ) = X( x, t )
X i = i
(x1 , x2 , x3 , t )
(1.6)
i {1,2,3}
Observacin 1-1
Hay diferentes alternativas para elegir la etiqueta que caracteriza una
partcula, aunque la opcin de tomar sus coordenadas materiales es la
ms comn. Cuando las ecuaciones del movimiento vienen dadas en
funcin de las coordenadas materiales como etiqueta (como en la
ecuacin (1.5)), se hablar de las ecuaciones de movimiento en forma cannica.
Existen ciertas restricciones matemticas para garantizar la existencia de y de
1 as como su correcto significado fsico. Estas restricciones son:
e instante).
es biunvoca (para garantizar que dos partculas no ocupan
simultneamente el mismo punto del espacio y que una partcula no ocupa
simultneamente dos puntos distintos del espacio).
(X, t )
not
(X, t )
>0.
X
R E C O R D A T O R I O
Se define el operador
de dos ndices Delta de
Kronecker
not
= ij
como:
0 i j
ij =
1 i = j
El tensor unidad 1 de
segundo orden se
define entonces como
Observacin 1-2
En el instante de referencia t = 0 resulta x(X, t ) t =0 = X . En
consecuencia x = X , y = Y , z = Z son las ecuaciones del
movimiento en el instante de referencia y el Jacobiano en dicho
instante resulta ser:
J (X,0) =
x
( xyz )
= det i
( XYZ )
X j
= det ij = det 1 = 1
[ ]
[1]ij = ij
Observacin 1-3
La expresin x = (X, t ) , particularizada para un valor fijo de las
coordenadas materiales X , proporciona la ecuacin de la trayectoria de
la partcula (ver Figura 1-2).
tn
t1
X3, Z
t0
(X 1 , X 2 , X 3 )
e 3
e 1
trayectoria
e 2
X 2 ,Y
X1, X
x(X , t ) x 2 = X 2 e 2 t
y = Y e 2 t
2t
2t
z = 5 X t + Z e
x3 = 5 X 1 t + X 3 e
x i
J=
X j
x1
X 1
x
= 2
X 1
x 3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
x1
X 3 e 2 t
x 2
= 0
X 3
5t
x 3
X 3
0
e
2 t
0
0 = e 2t 0
e 2t
x1e 2 t
X1
1
2t
X = (x, t ) X 2 =
x2 e
X x e 2 t 5tx e 4 t
1
3 3
La literatura sobre el
tema suele referirse
tambin a la
descripcin material
como descripcin
lagrangeana .
(1.7)
N O T A
Suele denominarse
tambin a la
descripcin espacial
como descripcin
euleriana.
(1.8)
por dicho punto del espacio a lo largo del tiempo (ver Figura 1-3b). Por otro
lado, al fijar el argumento tiempo en la ecuacin (1.8) se obtiene una
distribucin instantnea (como una fotografa) de la propiedad en el espacio. Es
evidente que las ecuaciones del movimiento directas e inversas permiten pasar
de una descripcin a otra de la forma:
(x, t ) = (x ( X , t ), t ) = (X , t )
(X, t ) = (X ( x, t ), t ) = (x, t )
(1.9)
b)
a)
(X
X3, Z
(x , y , z )
,Y * ,Z * )
X 3, Z
t =2
t =0
t =0
t =1
t =2
t =1
X 2 ,Y
X1, X
X1, X
x = x (X , t ) y = Xt + Y
z = Xt + Z
X +Y + Z
1+t2
El Jacobiano resulta: J =
x i
X j
x
X
y
=
X
z
X
x
Y
y
Y
z
Y
x
Z
1 t 0
y
1 0 =1+ t 2 0
= t
Z
t 0 1
z
Z
Si
ahora
(X,Y,Z,t) =
se
x + yt
X =
1+ t2
y xt
X( x, t ) Y =
1+ t2
z + zt 2 + xt + yt 2
Z =
1+ t2
considera
la
descripcin
material
de
la
propiedad
X +Y +Z
es posible hallar su descripcin espacial sustituyendo en
1+ t2
x + yt + y + z + zt 2 + yt 2
(1 + t )
2 2
= (x,y,z,t )
(1.10)
La notacin
(, t ) se
t
entiende en el sentido
clsico de derivada
parcial respecto a la
variable t .
derivada local =
( x, t )
t
derivada material =
( X , t )
d
=
t
dt
(1.11)
derivada material =
N O T A C I N
En la literatura se
utiliza frecuentemente
() como
Dt
() .
alternativa a d
dt
la notacin D
(X, t )
d
(x(X, t ), t ) =
t
dt
(1.12)
t
x i t
t
x !
t
dt
(1.13)
v (x,t )
(1.14)
Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla espacial:
e i
x i
d ( x, t )
dt"
%
"$
#
derivada material
( x, t )
t"
%
"$
#
derivada local
v ( x, t ) ( x, t )
%""$""#
(1.15)
derivada convectiva
Observacin 1-4
La ecuacin (1.15) define implcitamente la derivada convectiva v ( )
como la diferencia entre las derivadas material y local de la propiedad.
El trmino conveccin se aplica en Mecnica de Medios Continuos a
fenmenos relacionados con el transporte de masa (o de partculas).
Obsrvese que si no hay conveccin ( v = 0 ) la derivada convectiva
desaparece y las derivadas local y material coinciden.
y = Y + 2 Zt
z = Z + 3 Xt
= 3Y + 7Z + 3
t
=3
t
d
=
+ v
dt t
x
v=
= (Y + Z, 2 Z, 3 X )T
t
= {3,2,0}T
, o de la descripcin espacial,
t
d
, coinciden.
dt
V (X, t ) =
i {1, 2,3}
(1.16)
(1.17)
Definicin:
Aceleracin: Derivada material del campo de velocidades.
Si se tiene la velocidad descrita en forma material, se puede hallar la
descripcin material de la aceleracin como:
10
V (X, t )
t
V (X, t )
A i (X, t ) = i
t
A (X, t ) =
(1.18)
dv (x, t ) v(x, t )
=
+ v (x, t ) v(x, t )
t
dt
(1.19)
Ejemplo 1-4 Considrese un slido, ver Figura 1-4, que gira con velocidad angular
constante y que tiene como ecuacin del movimiento:
x = R sin(t + )
y = R cos (t + )
P
t
R
Figura 1-4
y, ya que para t = 0
x = X cos (t ) + Y sin(t )
y = X sin (t ) + Y cos (t )
X = x cos (t ) y sin(t )
Y = x sin(t ) + y cos(t )
= X sin(t ) + Y cos (t )
V =
x(X, t ) x t
V (X, t ) =
t
V = y = X cos (t ) Y sin(t )
y t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
11
v x = t = y y
v(x, t ) =
=
v = y = x x
y t
V (X, t )
t
v x
2
2
t = X cos(t ) Y sin(t )
2 X cos(t ) + Ysin(t )
A (X , t ) =
=
Xsin(t ) + Y cos(t )
v y = X 2 sin(t ) Y 2 cos(t )
x
y
=
+ [y x ] [y x ] =
t x
y
x (y ) x ( x ) 2 x
0
= + [y x ]
=
0
(y )
( x ) 2 y
y
12
1.6 Estacionariedad
Definicin:
Una propiedad es estacionaria cuando su descripcin espacial no
depende del tiempo.
De acuerdo con la definicin anterior y con el concepto de derivada local, toda
propiedad estacionaria tiene su derivada local nula. Por ejemplo, si la velocidad
para un cierto movimiento es estacionaria, puede ser descrita espacialmente
como:
v(x, t ) = v (x )
v(x, t )
=0
t
(1.20)
Observacin 1-5
La independencia del tiempo de la descripcin espacial
(estacionariedad) supone que para un mismo punto del espacio la
propiedad en cuestin no vara a lo largo del tiempo. Esto no implica
que, para una misma partcula, la propiedad no vare con el tiempo (la
descripcin material puede depender del tiempo). Por ejemplo, si la
velocidad v (x, t ) es estacionaria
v (x, t ) v(x ) = v(x( X, t ) ) = V ( X, t )
luego la descripcin material de la velocidad depende del tiempo. Para
un caso de densidad estacionaria (ver Figura 1-5) ocurrir que para
dos partculas de etiquetas X 1 y X 2 que varan su densidad a lo largo
del tiempo, al pasar por un mismo punto espacial x (en dos instantes
distintos t1 y t 2 ) tomarn el mismo valor de la densidad
( (X1 , t1 ) = (X 2 , t 2 ) = (x ) . Es decir, para un observador situado en
el exterior del medio, la densidad en el punto fijo del espacio x ser
siempre la misma
Y
X
(x )
x
X
X
Figura 1-5 Movimiento con densidad estacionaria
13
v0
R
t
P
R
vt
X
Figura 1-6
La aceleracin (derivada material de la velocidad) aparece por el cambio de la
direccin del vector velocidad de las partculas y es conocida como aceleracin
centrpeta:
a(x ) =
dv(x ) v (x )
=
+ v(x ) v(x ) = v(x ) v (x )
t
dt
1.7 Trayectoria
Definicin:
Trayectoria: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupa una
partcula en el espacio a lo largo del tiempo.
La ecuacin paramtrica en funcin del tiempo de una trayectoria se obtiene
particularizando las ecuaciones del movimiento para una determinada partcula
(identificada por sus coordenadas materiales X * , ver Figura 1-7):
x(t ) = (X, t )
X = X*
(1.21)
Dadas las ecuaciones del movimiento x = (X, t ), por cada punto del espacio
pasa una trayectoria caracterizada por el valor de la etiqueta (coordenadas
materiales) X . Las ecuaciones del movimiento definen entonces una familia de
curvas cuyos elementos son las trayectorias de las diversas partculas.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
14
t0
X*
X
Figura 1-7 Trayectoria de una partcula
1.7.1 Ecuacin diferencial de las trayectorias
Dado el campo de velocidades en descripcin espacial v(x, t ) , es posible
obtener la familia de trayectorias planteando el sistema de ecuaciones
diferenciales que impone que, en cada punto del espacio x , el vector velocidad
sea la derivada respecto al tiempo de la ecuacin paramtrica de las trayectorias
dada por la ecuacin (1.21).
dx(t )
dt = v (x(t ), t )
Encontrar x(t ) :=
dx i (t ) = v (x(t ), t ) i {1,2,3}
i
dt
(1.22)
xi = i (C1 , C 2 , C3 , t )
i {1,2,3}
(1.23)
(1.24)
v(x, t ) =
Obtener la ecuacin de las trayectorias.
(1.25)
15
dx(t )
dt = v x (x, t ) = y
dx(t )
= v(x, t )
dt
dy (t ) = v (x, t ) = x
y
dt
Soluciones caractersticas: rj = i
Solucin : y (t ) = Parte Real {C1e
j {1,2}
y (C1 , C2 ,0) = C1 = Y
y = Y cos (t ) X sin(t )
Dado un campo
vectorial se definen sus
envolventes como la
familia de curvas cuyo
vector tangente, en
cada punto, coincide
en direccin y sentido
con el correspondiente
vector de dicho campo
vectorial.
Definicin:
Lneas de corriente: Aquella familia de curvas que, para cada instante de
tiempo, son las envolventes del campo de velocidades.
De acuerdo con su definicin, la tangente en cada punto de una lnea de
corriente tiene la misma direccin y sentido (aunque no necesariamente la
misma magnitud) que el vector de velocidad en dicho punto del espacio.
16
tiempo - t 0
tiempo - t1
como:
N O T A
dx( ) no
espacio,
d
solamente tiene la
direccin del vector
v(x, t ) sino que
coincide con el mismo.
dx ( )
*
d = v x( ), t
Encontrar x( ) :=
dx i ( ) = v x ( ), t *
i
d
i {1,2,3}
(1.26)
i {1,2,3}
(1.27)
Cada tripleta de constantes de integracin ( C1' , C 2' , C3' ) identifica una lnea de
corriente cuyos puntos se obtienen a su vez asignando valores al parmetro .
Para cada instante de tiempo t * se obtiene una nueva familia de lneas de
corriente.
17
Observacin 1-7
Si se tiene un campo de velocidades estacionario ( v (x, t ) v ( x ) ),
las trayectorias y lneas de corriente coinciden. La justificacin de este hecho
se puede hacer desde dos pticas distintas:
(1.28)
(1.29)
18
( ) (
g s * = f C1 , C 2 , C3 , * , t
(1.30)
Con lo cual se obtiene un sistema de tres ecuaciones del cual se puede despejar,
por ejemplo, s * , * , C 3 , esto es:
s * = s * (C1 , C 2 , t )
* = * (C1 , C 2 , t )
(1.31)
C 3 = C 3 (C1 , C 2 , t )
(1.32)
s =1
s=0
Z
= 0,1,2...
s ;
Y
X
19
(x , y
*
,z
= ti
) punto de vertido
= t1
= t2
=tf
t
y
xi* = xi (X, )
X = f ( )
i 1, 2,3
(1.33)
[ti , t ] ti , t f
(1.34)
2
=
X
2
2
0=(X +Y) 2 + X cos +cos
1=(X +Y)cos X 2 +cos
Y = 2 +cos2
Por lo tanto la etiqueta de las partculas que han pasado por el punto de vertido
desde el instante de inicio de vertido t 0 hasta el instante actual t queda
definida por:
20
2
2
2
+ cos
[t 0 , t ] [t 0 , ] = [t 0 , t ]
2 + cos
Y= 2
+ cos 2
X=
cos
2
2
cos t
=
+
x
t
2 + cos 2
2 + cos 2
x = g( , t )
cos
2
y =
cos
2 + cos 2
2 + cos 2
[t 0 , t ]
Observacin 1-8
En un problema estacionario las lneas de traza son segmentos de las
trayectorias (o de las lneas de corriente). La justificacin se basa en el
hecho de que en el caso estacionario la trayectoria sigue la envolvente
del campo de velocidades que permanece constante con el tiempo. Si
se considera un punto de vertido, x* , todas las partculas que pasan
por l seguirn porciones (segmentos) de la misma trayectoria.
| F (X,Y,Z ) = 0}
Observacin 1-9
La funcin F ( X , Y , Z ) no depende del tiempo, lo que garantiza que
las partculas, identificadas por su etiqueta, que cumplen la ecuacin
F ( X , Y , Z ) = 0 son siempre las mismas de acuerdo con la definicin
de superficie material.
(1.35)
21
0 := { X F ( X , Y , Z ) = 0}
t =0
t := { x
(X , t )
f (x, y, z, t ) = 0}
0
t
t
Y
X
Figura 1-11 Superficie material
La descripcin espacial de la superficie se obtendr a partir de la descripcin
espacial de F ( X( x, t ) = f ( x, y, z , t ) :
t := {x, y , z |
f (x, y , z,t ) = 0}
Observacin 1-10
La funcin f ( x, y, z , t ) depende explcitamente del tiempo, lo que
establece que los puntos del espacio que estarn sobre la superficie varan
con el tiempo. Esta dependencia del tiempo de la descripcin espacial
de la superficie, le confiere su carcter de superficie mvil en el
espacio (ver Figura 1-11).
Observacin 1-11
Condicin necesaria y suficiente para que una superficie mvil en el
espacio, definida implcitamente por una funcin f ( x, y , z, t ) = 0 , sea
material (est constituida siempre por las mismas partculas) es que la
derivada material de f ( x, y , z, t ) sea nula:
df ( x, t ) f
=
+ v f = 0
t
dt
x t t
(1.36)
22
z = (x, y, t ) =cota
de la superficie libre
Figura 1-12
df
= 0 se escribe como:
La condicin
dt
f
=
t
t
f
x
f
f
f
f
= vx
+ vy
+ vz
v f = v x v y v z
x
y
z
y
f
z
df f
=
+ v f =
vx
vy
+ vz = 0
t
x
y
dt t
vz =
+ vx
+vy
t
x
y
f (x, y, z ) = 0}
(1.37)
23
Y
X
Figura 1-13 Superficie de control
N O T A
Se entiende la funcin
F (X) definida de tal
forma que F ( X) < 0
corresponde a puntos
del interior de V0
La descripcin matemtica del volumen material V (ver Figura 1-14) viene dada
por:
V0 := { X | F (X ) 0}
(1.38)
f (x, t ) 0}
(1.39)
24
t=0
V0
f (x, t ) = 0
Vt
Y
X
N O T A
Se entiende la funcin
f (x) definida de tal
f (x ) 0}
(1.40)
f (x ) = 0
y
x
2 Descripcin de la
deformacin
2.1 Introduccin
Definicin
Deformacin: en el contexto ms general, el concepto deformacin se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partculas tal
como se hizo en el captulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partcula determinada, de las partculas situadas en un entorno
diferencial de aquella.
t0
X 3 , x3
dX
X
X 1 , x1
e 3
e 1
e 2
dx
X 2 , x2
Figura 2-1
Sean
not
x = (X, t ) = x(X, t )
not
x = (X , X , X , t ) = x ( X , X , X , t )
i
i
1
2
3
1
2
3
i
i {1,2,3}
(2.1)
2 Descripcin de la deformacin
26
Ecuacin fundamenta l
de la deformaci n
N O T A C I N
Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla material:
e i
X i
aplicada a la expresin
del producto tensorial o
abierto:
[a b]ij
= ai b j
= [a b ]ij =
not
x i
dx i = X dX j
j
#"!
Fij
=
dx F dX
i, j {1,2,3}
(2.2)
(2.3)
X 1
x1
x 2
[F] = x = x 2
=
X 1 X 2 X 3 X 1
x 3 #%%%"%%%!
$
x 3
T
[x]
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
x1
X 3
x 2
X 3
x 3
X 3
(2.4)
Observacin 2-1
El tensor gradiente de la deformacin F(X, t ) contiene la informacin del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partculas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X . En efecto, la ecuacin (2.2) proporciona
la evolucin del vector de posicin relativo dx en funcin de la
correspondiente posicin relativa dX en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de F( X, t ) se dispone de la
informacin asociada al concepto general de deformacin definida en
la seccin 2.1
2.2.1 Tensor gradiente de la deformacin inverso
Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
not
1
X = (x, t ) = X(x, t )
not
X = 1 (x , x , x , t ) = X (x , x , x , t )
i
i 1
1
2
3
2
3
i
i {1,2,3}
(2.5)
27
2 Descripcin de la deformacin
X i
dX i = x dx j i, j {1,2,3}
j
#"!
F1
ij
1
dX = F dx
(2.6)
1 not
F = X
Tensor gradiente espacial
1 X
i
de la deformaci n
i, j {1,2,3}
Fij =
x j
Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla espacial
e i .
x i
Obsrvese la diferencia
de notacin entre dicho
operador espacial ( )
y el operador Nabla
material ( ).
(2.7)
[F ]
1
X 1
x1
X1
X 2
= [X ] = X 2
=
x
x1 x 2 x3
%
%%"%%%
! 1
X 3 #
#"!
X 3
[ ]T
[X]
x1
X 1
x 2
X 2
x 2
X 3
x 2
X 1
x3
X 2
x3
X 3
x3
(2.8)
Observacin 2-2
R E C O R D A T O R I O
Se define el operador
de dos ndices Delta de
Kronecker ij como:
1 si i = j
ij =
0 si i j
El tensor unidad de 2
orden 1 viene definido
por: [1]ij = ij .
F F 1 = 1
kj
X i x k
X i not
=
= ij
x k X j X j
$$
F1 F
ik
F 1 F = 1
kj
2 Descripcin de la deformacin
28
[]
F = x [x]
X 1 AX 3
,
=
X 2 AX 3
X
AX 1 + AX 2 + X 3 1
1 0 A
= 0 1 A
A A 1
,
X 2
=
X 3
X( x, t ) X 2 = A 2 x1 + (1 A 2 ) x 2 + A x3
X = A x A x + x
1
2
3
3
(1 + A 2 ) x1 A 2 x 2 + A x3
,
= A 2 x1 + (1 A 2 ) x 2 + A x3
x1
A x1 A x 2 + x 3
1 + A 2 A 2
1 A2
= A2
A
A
,
x 2
=
x3
A
1
d) Comprobacin:
FF
0 A 1 + A 2 A 2
1
1 A2
0 1 A A 2
A A 1 A
A
A 1 0 0
A = 0 1 0 1
1 0 0 1
2.3 Desplazamientos
Definicin:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.
El desplazamiento de una partcula P en un instante determinado viene
definido por el vector u que une los puntos del espacio P (posicin inicial) y
P (posicin en el instante actual t ) de la partcula (ver Figura 2-2). El
desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo
vectorial de desplazamientos que, como toda propiedad del medio continuo, podr
describirse en forma material U( X, t ) o espacial, u(x, t ) :
U( X, t ) = x( X, t ) X
U i ( X, t ) = x i (X, t ) X i
i {1,2,3}
(2.9)
2 Descripcin de la deformacin
u (x, t ) = x X( x, t )
u i (x, t ) = xi X i (x, t )
P
t
X 3 , x3
(2.10)
i {1,2,3}
t0
29
X
e 3
X 2 , x2
e 2
e 1
X 1 , x1
(2.11)
Tensor gradiente
(
,
)
t
J
X
= U( X, t ) = F 1
material de los
U i
= Fij ij i, j {1,2,3}
J ij =
desplazami entos
X j
U i
dU i = X dX j = J ij dX j
j
dU = J dX
i, j {1, 2,3}
(2.12)
(2.13)
= ij Fij1 = jij
x j x j x j
(2.14)
$ $
ij
Fij1
Tensor gradiente
(
,
)
t
= u (x, t ) = 1 F 1
j
x
espacial de los
u i
= ij Fij1 i, j {1,2,3}
j ij =
desplazami entos
x j
(2.15)
2 Descripcin de la deformacin
30
u i
du i = x dx j = jij dx j
j
du = j dx
i, j {1,2,3}
(2.16)
dxi = Fij dX j
dX = F -1 dx
dX i = Fij1 dx
(2.17)
j
F(X, t )
t0
X 3 , x3
Q
dX
e 3
dS
P
ds
dx
O
e 1
e 2
X 1 , x1
X 2 , x2
Figura 2-3
(2.18)
y, alternativamente,
N O T A C I N
Se utiliza la convencin:
[() ]
not
1 T
= ()
not
(2.19)
31
2 Descripcin de la deformacin
(ds )2 (dS )2 = dX F T
F dX dX dX = dX F T F dX dX 1 dX =
= d X ( F T F 1) d X = 2 d X E d X
#%"%!
(2.20)
def
= 2E
Tensor material
E( X, t ) = (F T F 1)
2
de deformaci n
E ( X, t ) = 1 ( F F ) i, j {1,2,3}
(Green - Lagrange)
ki kj
ij
ij
2
(2.21)
Observacin 2-3
El tensor material de deformacin E es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.21) observando que:
1 T
1 T
T 1 T
T
T T
T
E = (F F 1) = (F (F ) 1 ) = (F F 1) = E
2
2
2
E ij = E ji
i, j {1,2,3}
(ds )2 (dS )2 = dx dx dx F T
F 1 dx = dx 1 dx dx F T F 1 dx
T
1
) d 2d
d
1%
= dx (#
%
F%
F"
%
! x = xe x
(2.22)
def
= 2e
2
de deformacin
e (x, t ) = 1 ( F 1 F 1 ) i, j {1, 2,3}
(Almansi)
ij
ki
kj
ij
2
(2.23)
32
2 Descripcin de la deformacin
Observacin 2-4
El tensor espacial de deformacin e es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.23) observando que:
1 T
T 1
T
1 T
1 T
T T
e = 2 (1 F F ) = 2 (1 (F ) (F ) ) =
T
1
= (1 F F ) = e
2
eij = e ji i, j {1,2,3}
Observacin 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformacin son tensores
distintos y no se trata de la descripcin material y espacial de un mismo tensor de
deformacin. Las expresiones (2.20) y (2.22):
(ds )2 (dS )2 = 2 dX E dX = 2 dx e dx
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( dX y dx respectivamente).
El tensor de deformacin de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripcin material ( E( X, t ) ). En la ecuacin (2.20) acta sobre el
elemento dX (definido en la configuracin material) y de ah su
denominacin de tensor material de deformacin. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
tambin en forma espacial ( E(x, t ) ) mediante la adecuada
substitucin de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformacin de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuacin (2.22) acta
sobre el vector diferencial (definido en la configuracin espacial) dx y
de ah su denominacin de tensor espacial de deformacin. Tambin puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( e( X, t ) ).
Ejemplo 2-2 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformacin.
1
2
2 A
0
2 A 2
33
2 Descripcin de la deformacin
1
2
= 0 1 0 A 2 1 A 2
2
0 0 1 A
A
3 A 2 2 A 4
1 2
= A + 2 A4
2
2 A 2 A3
A 1 + A 2 A 2
1 A2
A A 2
1 A
A
A2 + 2 A4
A2 2 A4
2 A3
A =
1
2 A 2 A3
2 A3
2 A 2
(Obsrvese que E e ).
2.4.3 Expresin de los tensores de deformacin en trminos de
los (gradientes de los) desplazamientos
Substituyendo las expresiones (2.12) ( F = 1 + J ) y (2.15) ( F 1 = 1 j ) en las
ecuaciones (2.21) y (2.23) se obtienen las expresiones de los tensores de
deformacin en funcin del gradiente material, J ( X, t ) , y espacial, j( x, t ) , de
los desplazamientos:
] [
1
1
T
T
T
E = 2 (1 + J ) (1 + J ) 1 = 2 J + J + J J
E( X, t )
U j U k U k
E ij = 1 U i +
+
i, j {1, 2,3}
2 X j X i
X
X
i
j
] [
(2.24)
1
1
T
T
T
e = 2 1 (1 j ) (1 j) = 2 j + j j j
e ( x, t )
u
eij = 1 u i + j u k u k i, j {1, 2,3}
2 x j x i
x i x j
(2.25)
2 Descripcin de la deformacin
34
Definicin:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ) en
la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado P Q por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ .
t0
X3
dX
dS
P
T
dx
ds
Q
t
X2
X1
Estiramien to
N O T A C I N
Frecuentemente se
prescindir de los
subndices () T o
() t al referirse a los
estiramientos o
alargamientos unitarios.
Tngase bien presente,
sin embargo, que
siempre estn asociados
a una direccin
determinada.
T = t =
PQ ds
=
PQ dS
(0 < < )
(2.26)
Definicin:
Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
P ) en la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es el
incremento de longitud del segmento diferencial deformado P`Q` por
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ .
y la correspondiente definicin matemtica:
Alargamiento unitario
def
T = t =
PQ
PQ
ds dS
dS
(2.27)
ds dS ds
=
1 = 1
dS
dS
$
( 1 < < )
(2.28)
2 Descripcin de la deformacin
35
Observacin 2-6
dS T
dS T
2
2
2
(ds ) (dS ) = 2 d$x e d$x = 2(ds ) t e t
ds t
ds t
(2.29)
ds
( ) 1 = 2 1 = 2 T E T
dS
$
1 (
dS
) = 1 (1 / ) 2 = 2 t e t
ds
$
1/
= 1 + 2 T E T
= 1 = 1 + 2 T E T 1
(2.30)
=
1 2tet
1
= 1 =
1
1 2t e t
(2.31)
2 Descripcin de la deformacin
36
0
0
e(x, t ) = 0
te tz 0 t (2e tz e t )
1
1 2t et
t=0
ds
dS
dS =
1
ds
t =2
z
B
ds
dS
t
b(1,1,1)
A
a(0,0,0)
Figura 2-5
para un vector de direccin en la configuracin espacial t de valor:
t=
1
3
[1,
1, 1]T obtenindose:
0
0
te tz 1
1
0
t et =
[1 1 1] 0 0
1
3
te tz 0 t ( 2e tz e t ) 1
1
1
=
t =2 =
=
2 t
4 2
1 + te
1+ e
3
3
B
b1
1 b
1
1
3
l AB = dS = ds = ds = l ab =
A
a
a
$
lab
1
= te t
3
3
3
3 + 4e 2
l AB = 3 + 4e 2
37
2 Descripcin de la deformacin
mismas partculas ocupando las posiciones espaciales P ' , Q ' y R ' . Se plantea
ahora la relacin entre los ngulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuracin de referencia (ngulo ), y en la configuracin
actual (ngulo ).
A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partculas puede escribirse,
dx (1) = F dX (1)
(2 )
dx = F dX (2 )
dX (1) = F 1 dx (1)
()
dX 2 = F 1 dx (2 )
(2.32)
(2.33)
t
t0
T (2 )
X3
t (2 )
R
(2 )
dS
P
T (1)
dS (1) Q
R
ds (2 )
P ds (1 )
Q
t (1 )
x
X2
Figura 2-6
X1
(2 )
(2.34)
[ ] [dx ( ) ]=
= F dX (1 )
= dS
(1)
(1 )
] [F dX ( ) ]= dX ( ) (#F "!F ) dX ( ) =
T
2E+1
T (2E + 1) T
(2 )
(2 )
(1)
(1 )
= (1) ds T ( 2E + 1) T
1 1
= ds (1 )ds (2 ) (1) (2 ) T (1) ( 2E + 1) T (2 )
dS
(2 )
1
(2 )
ds
(2 )
(2.35)
2 Descripcin de la deformacin
38
cos =
T (1) (1 + 2E) T (2 )
(1) (2 )
(2.36)
T (1 ) (1 + 2E) T (2 )
1 + 2 T (1) E T (1)
(2.37)
1 + 2 T (2 ) E T (2 )
t (1) (1 2e ) t (2 )
1 2 t (1) e t (1 )
(2.38)
1 2 t (2 ) e t (2 )
Observacin 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observacin 2-7 los tensores
material y espacial de deformacin, E( X, t ) y e( x, t ) , tambin
contienen informacin sobre las variaciones de los ngulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partcula, durante el
proceso de deformacin. Estos hechos sern la base para
proporcionar una interpretacin fsica de las componentes de los
tensores de deformacin en el apartado 2.7 .
t0
dS
P
dX
Q
T
(1)
= e 1
X 2 ,Y
X1, X
Figura 2-7
(1)
1
0
0
dS
dX 0
0
2 Descripcin de la deformacin
39
E XY
EYY
EYZ
E XZ E11
EYZ = E12
E ZZ E13
E12
E 22
E 23
E13
E 23
E 33
(2.39)
En consecuencia:
T E T = [T]
E11
[E] T = [1 0 0] E12
E13
E12
E 22
E 23
E13 1
E 23 0 = E11
E 33 0
(2.40)
X = X 1 = 1 + 2 E XX 1
2 = 1 + 2 E 22 = 1 + 2 EYY
Y = Y 1 = 1 + 2 EYY 1
3 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2 E ZZ
Z = Z 1 = 1 + 2 E ZZ 1
(2.41)
Observacin 2-9
En las componentes E XX , EYY y E ZZ (o E11 , E 22 y E 33 ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
est contenida la informacin sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuracin de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .
) entre
2
los segmentos en la configuracin de referencia es posible conocer el ngulo
2 Descripcin de la deformacin
40
cos =
T (1) (1 + 2E) T (2 )
1 + 2 T (1) E T (1 )
o lo que es lo mismo:
xy =
1 + 2 T (2 ) E T (2 )
2 E12
1 + 2 E 11
(2.42)
1 + 2 E 22
2 E XY
arcsin
2
1 + 2 E XX 1 + 2 E YY
(2.43)
2
X3, Z
t0
P
Q
T (2 )
(1 )
R
= xy
Q
T
(2.44)
(1 )
(2 )
1
= 0
0
0
= 1
0
X 2 ,Y
Figura 2-8
X1, X
2 E XY
1 + 2 EXX 1 + 2 EYY
XZ = arcsin
2 E XZ
1 + 2 EXX 1 + 2 EZZ
YZ = arcsin
2 EYZ
1 + 2 EYY
1 + 2 EZZ
Observacin 2-10
En las componentes E XY , E XZ y EYZ (o E12 , E13 y E 23 ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) est contenida la
informacin sobre la variacin de los ngulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuracin material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .
(2.45)
41
2 Descripcin de la deformacin
dx (3 )
X3, Z
S
dX
dX
(3 )
(1)
1 + 2 E XX dX
dX (2 )
2
yz dx ( )
xz
xy
dx (1)
1 + 2 EZZ dZ
e 3
X 2 ,Y
1 + 2 EYY dY
e 2
e 1
X1, X
XY
XZ
= arcsin
= arcsin
= arcsin
YZ
2 E XY
1 + 2 E XX
1 + 2 EYY
2 E XZ
1 + 2 E XX
1 + 2 E ZZ
2 EYZ
1 + 2 EYY
1 + 2 E ZZ
e e xy
e xz
e xz e11
e yz = e12
e zz e13
e xy
e yy
e yz
e12
e 22
e23
e13
e 23
e33
(2.46)
1
1 2e11
1
1 2e 22
1
1 2e33
=
=
=
1
1 2e xx
1
1 2e yy
1
1 2e zz
x =
y =
z =
1
1 2e xx
1
1 2e yy
1
1 2e zz
1
1
(2.47)
2 Descripcin de la deformacin
42
2e xy
XY = arcsin
2
1 2 e xx 1 2 e yy
xz =
2e xz
XZ = arcsin
2
1 2 e xx 1 2 e zz
yz =
2e yz
YZ = arcsin
2
1 2 e yy 1 2 e zz
(2.48)
t0
F 1
S
dX
(3 )
P XZ
(2 )
YZ dX
R
1 2e zz dz
XY
dX
xy
xz
yz
dx ( 3)
dx ( 2 )
dx (1) P
(1)
1 2e yy dy
= arcsin
= arcsin
= arcsin
e 1
2e xy
1 2 exx
1 2eyy
e 2
x2,y
x1 , x
2e xz
1 2exx
e 3
x3 , z
1 2ezz
2e yz
1 2eyy
1 2 ezz
Un tensor de segundo
orden Q es ortogonal
si se verifica:
Q T Q = Q QT = 1
not
V = F FT
1
1
Q = F U = V F
not
U = FT F
F =QU = VQ
(2.49)
43
2 Descripcin de la deformacin
N O T A
Observacin 2-11
Un tensor ortogonal Q recibe el nombre de tensor de rotacin y a la
aplicacin y = Q x se la denomina rotacin. Una rotacin tiene las
siguientes propiedades:
T
= y y = [y ] [y ] = [Q x ] [Q x] = x Q
Qx= xx= x
#"!
T
x (1) QT Q x ( 2 )
y (1) y ( 2 )
x (1) x ( 2 )
x (1) x ( 2 )
= cos
Se utiliza aqu la
notacin ( ) ) para
indicar la composicin
de dos aplicaciones
y:
z = ) (x)
deformaci
n
(
%
%'%%
&
rotacin
('&
dx = F dX = (V Q ) dX = V ( Q dX )
(2.50)
not
Observacin 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partcula durante el proceso de deformacin
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composicin
de una rotacin (caracterizada por el tensor de rotacin Q , que
mantiene ngulos y distancias) y una deformacin propiamente dicha (que
modifica ngulos y distancias) caracterizada por el tensor V (ver
Figura 2-11).
(2.51)
2 Descripcin de la deformacin
44
Observacin 2-13
F
X3
t0
Q dX
P'
Rotacin
dX
dX
Rotacin
e 3
e 1
Deformacin
dx = V Q dX
dx = Q V dX
e 2
X2
V dX
P'
Deformacin
X1
F
dX
45
2 Descripcin de la deformacin
dx (i ) = F dX (i )
(i )
(i )
dx j = F jk dX k
R E C O R D A T O R I O
El volumen de un
paraleleppedo puede
calcularse como el
producto mixto
(a b) c de los
vectores-arista a , b y
c que concurren en
cualquiera de sus
vrtices.
Por otra parte, el
producto mixto de tres
vectores es el
determinante de la
matriz constituida por
las componentes de
dichos vectores
ordenadas en filas
(2.52)
i, j, k {1,2,3}
dVt = dx
(1)
dx
(2 )
) dx
(3 )
[M ]
dx (1)
dx (1)
dx 3(1)
dx 3(2 )
= m
(3 )
dx 3
#%%%%"%%%%
!
[m ]
det dx1(2 )
dx (3 )
1
M ij = dX (ji )
2
dx 2(2 )
dx 2(3 )
mij = dx (ji )
t
X 3 , x3
S
F
t0
dx (3 )
R
dx(2 )
dx(1)
dX(3 )
dV0
(2.53)
S
dX
(1)
e 3
R
dX(2 )
e 1
dVt
e 2
X 2 , x2
X 1 , x1
m = M FT
(2.54)
y, en consecuencia:
N O T A
AT = A
dVt = dV ( x( X, t ), t ) = F ( X, t ) dV ( X,0) = F t dV 0
dVt = m = M F T = M F T = F M = F dV 0
$
dV
dVt = F t dV0
(2.55)
2 Descripcin de la deformacin
46
t0
X 3 , x3
dA
dh
dX(3 ) 2
( )
P dX R
dX(1)
e 3
e 1
da = n da
S
dx (3)
dx ( 2)
F
dA = N dA
S
dH
dx (1)
e 2
da
Q
X 2 , x2
X 1 , x1
N O T A
(2.56)
dX (3 )
(2.57)
da = F dA F 1
(2.58)
2 Descripcin de la deformacin
47
(2.59)
t0
X3,Z
e 2
X 2 ,Y
e 3
e1
X1, X
Figura 2-14
x = X + u X
U(X, t ) = u(X, t ) u(x, t )
not
xi = X i + u i X i
U i (X, t ) = u i (X, t ) u i (x, t ) i {1,2,3}
(2.60)
i, j {1, 2,3}
(2.61)
2 Descripcin de la deformacin
48
x j X j
u i (x, t ) = U i ( X, t )
(2.62)
) (
1
1
T
T
T
E = 2 J + J + J J 2 J + J
E = 1 u i + u j + u k u k 1 u i + u j
ij 2 x j xi
xi x j 2 x j x i
#%"%!
<< 1
(2.63)
u k u k
. Operando similarmente con el tensor espacial de
xi x j
deformacin:
) (
) (
1
1
1
T
T
T
T
e = 2 j + j j j 2 j + j = 2 J + J
u j u k u k 1 u i u j
1 u
eij = i +
+
2 x j x i
x i x j 2 x j x i
#%"%!
<< 1
N O T A C I N
Se define el operador
gradiente simtrico s
mediante: s () =
1
[() + ()]
2
(2.64)
not
1
T
s
= 2 J + J = u
deformaci n
u
ij = 1 u i + j
infinitesi mal
2 x j x i
Tensor de
Observacin 2-14
Bajo la hiptesis de deformacin infinitesimal los tensores material y
espacial de deformacin coinciden y colapsan en el tensor de deformacin
infinitesimal.
E(x, t ) = e( x, t ) = (x, t )
(2.65)
2 Descripcin de la deformacin
49
Observacin 2-15
El tensor de deformacin infinitesimal es simtrico, tal como se observa de su
definicin en la ecuacin (2.65):
=
1
J + JT
2
1
J + JT =
2
Observacin 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformacin son infinitsimos
( ij << 1 ). La demostracin es evidente a partir de la ecuacin (2.65) y
la condicin de infinitsimo de las componentes de J = j (ver
ecuacin (2.61)).
Ejemplo 2-4 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qu condiciones
constituye un caso de deformacin infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformacin. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformacin del Ejemplo 2-2 considerando las hiptesis de deformacin
infinitesimal.
x1 = X 1 AX 3
cuales
se
obtiene
el
campo
de
desplazamientos:
U 1 = AX 3
,
J = U = AX 3
X 1
AX 1 + AX 2
,
X 2
0 A
0
0 A
= 0
X 3
A A 0
A 0 0
s
2 Descripcin de la deformacin
50
A2 A2
1
A2
E = A 2
2
2 A
0
3 A 2 2 A 4
1 2
e = A + 2 A4
2
2 A 2 A3
A2 + 2 A4
A2 2 A4
2 A3
2 A
0 y
2 A 2
de
2 A 2 A3
2 A3
2 A 2
segundo
orden
superior
0 0 A
e = 0 0 0 E = e =
A 0 0
El desarrollo en serie
de Taylor de 1 + x
en un entorno de
x = 0 es:
1+ x = 1+
+ O (x 2 )
1
x+
2
(2.66)
= xy
xz
xy
yy
yz
xz 11
yz 12
zz 13
12
22
23
13
23
33
(2.67)
(2.68)
; yy = y
; zz = z
(2.69)
51
2 Descripcin de la deformacin
t
F
x3, z
S
dx
(1 + xx )dx
R
dz
Q dy
xy =
(1 + zz )dz
e 3
e 1
Q
e 2
x1 , x
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie
de Taylor de arcsin x
en un entorno de
x = 0 es:
( )
arcsin x = x + O x 2
xy = 2 2 xy
(1 + )dy
yy
x2, y
Figura 2-15
xy = xy
xy
= 2 arcsin
2 arcsin xy = 2 xy
#%"%!
2
1 + 2 xx 1 + 2 yy
xy
#%"%
! #%"%
!
1
1
(2.70)
1
; xz = xz
2
1
; yz = yz
2
(2.71)
2 Descripcin de la deformacin
52
notacin ingenieril
(%%%
%'%%%%
&
1
1
(%%%notacin
%%%'cientfica
%%%%%%&
xy
xz
x
2
2
11 12 13 xx xy xz
1
1
= 12 22 23 xy yy yz xy
y
yz
2
2
13 23 33 xz yz zz 1
1
z
2 xz 2 yz
(2.72)
Observacin 2-17
Las componentes del tensor de deformacin situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por () y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( ( ) > 0 ) corresponden a un aumento de longitud de los
correspondientes segmentos diferenciales en la configuracin de
referencia.
Observacin 2-18
Las componentes del tensor de deformacin situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
(, ) (denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ngulos orientados
segn las direcciones cartesianas en la configuracin de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( (, ) > 0 ) indican que los
correspondientes ngulos se cierran con el proceso de deformacin.
Es tambin muy frecuente en ingeniera aprovechar la simetra del tensor de
deformacin infinitesimal (ver Observacin 2-15) para trabajar nicamente con
las seis componentes distintas de dicho tensor reunindolas en el denominado
vector de deformaciones ingenieriles definido cmo:
R6
def
x
y
z
xy
xz
yz
deformaciones longitudinales
deformaciones tangenciales,
transversales o de cizalladura
(2.73)
53
2 Descripcin de la deformacin
cos = cos( + ) =
(2.74)
(1)
(1)
( 2)
( 2)
1 + 2#
T%
%
T%
T%
%
T%
%"
! 1 + 2#
%"
!
<< 1
<< 1
t0
T
X3
(1)
F
t (1)
Q'
X3
P'
e 3
e 1
R
e 2
N O T A
Se consideran los
siguientes desarrollos
en serie de Taylor en un
entorno de x = 0 :
( )
cos x = 1 + O (x )
sin x = x + O x 2
T ( 2)
X2
X1
+
R'
t ( 2)
Figura 2-16
cos = cos( + ) = cos cos
sin sin
!
=
#"!
#"
1
cos
=
(%'%
&
= cos sin =
T (1) T ( 2) + 2T (1) T ( 2)
T! #1%
T%
+T
%
+T
%
#1%
%"%
%"%
!
1
1
sin = 2T (1) T ( 2)
(1)
(1)
(2)
( 2)
= cos + 2T (1) T ( 2
2T (1) T ( 2 )
2t (1) t ( 2 )
=
sin
sin
(2.75)
(2.76)
2 Descripcin de la deformacin
54
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie
de Taylor del tensor
1 + x en un entorno
de x = 0 es:
1+ x =1+
( )
1
x+
2
+ O x2
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie
de Taylor del tensor
(1 + x) 1 en un
entorno de x = 0 es:
(1 + x) 1 = 1 x +
( )
+ O x2
(1 + J T ) (1 + J ) =
1
T
= 1 + J + J T + J#T"!
J 1 + J#+"J!
= 1 + (J + J T )
2 %"%!
#
x
<<J
U = FT F =
U =1+
(2.77)
(2.78)
Q = F U 1 = (1 + J ) 1 ( J + J T ) =
1
1
1
T
T
T
= 1 + J ( J + J ) J ( J + J ) = 1 + (J J )
2
2%
2 %"%!
#
%"%%
!
#
<< J
Q =1+
(2.79)
Se define el operador
gradiente antisimtrico a
mediante: a () =
1
[() ()]
2
def
def 1
1
= (J J T ) = (u u ) = a u
Tensor
2
2
infinitesi mal
= 1 u i u j << 1 i, j {1,2,3}
de rotacin
ij 2 x
x
j
i
(2.80)
Observacin 2-19
El tensor es un tensor antisimtrico. En efecto:
1 T
T 1
T T
= (J J ) = ( J J ) =
2
2
ji = ij i, j {1, 2,3}
12
0
23
31
23
2 Descripcin de la deformacin
N O T A C I N
Se denota el operador
rotacional de ()
mediante: ()
u 3 u 2
1 23
Vector
x 2 x3 def
u 1
1 u
infinitesi mal 2 = 31 = 1 3 = u
2 x 3 x1 2
de rotacin
12
u 2 u1
3
x x
2
1
55
(2.81)
1
1
( J + J T ) + (J J T )
2 %"%! #
2%
#
%"%%
!
F =1+ +
Observacin 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotacin infinitesimal y
de aplicar vectorialmente el vector de rotacin infinitesimal a un vector
cualquiera r [r1, r2 , r3 ]T (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:
0
r = 12
31
e 1
r = 1
r1
not
e 2
2
r2
12
0
31 r1 12 r2 31 r3
23 r2 = 12 r1 + 23 r3
0 r3 31 r1 23 r2
23
e 3 e 1
3 = 23
r3 r1
e 2
31
r2
e 3 12 r2 31 r3
12 = 12 r1 + 23 r3
r3 31 r1 23 r2
r = r
e 3
e 1
e 2
Figura 2-17
(2.82)
2 Descripcin de la deformacin
56
(2.83)
Observacin 2-21
En rgimen de deformacin infinitesimal la ecuacin (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partcula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformacin propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformacin .
b) Una rotacin caracterizada por el tensor infinitesimal de rotacin
que (en el contexto de pequeas rotaciones) mantiene ngulos
y distancias.
La superposicin ( deformaci n ) rotacin ) del caso general de
deformacin finita (ver Observacin 2-12) degenera, para el caso de
deformacin
infinitesimal,
en
una
simple
adicin
( deformaci n + rotacin ).
x3
t0
Q'
dx
P
e 3
e 1
(1 + )dX
dX
P'
e 2
dX
dX deformacin
dX
rotacin
dX
x2
Figura 2-18
x1
57
2 Descripcin de la deformacin
def. volumtri ca e( X, t )
def
(2.84)
t
F
t0
x3, z
dVt
dV0
P
e 3
x2, y
e 2
e 1
x1 , x
Figura 2-19
Deformacin finita:
e=
dVt dV 0 F t dV 0 dV0
=
dV0
dV 0
e = F 1
(2.85)
Deformacin infinitesimal:
xy
1 + yy
xz
yz
yz
1 + zz
(2.86)
xy
1 + yy
xz
yz
yz
1 + zz
= 1 + xx + yy + zz + O ( 2 ) 1 + Tr ()
#%%"%%
!
Tr ()
(2.87)
2 Descripcin de la deformacin
58
dVt = (1 + Tr () )dV 0
dVt dV 0
e=
= F 1
dV0
e = Tr ()
(2.88)
x3, z
v(x, t )
e 3
x2, y
e 2
e 1
x1 , x
Figura 2-20
(2.89)
v
dx = l dx
x
$
l
dv i =
v i
dx j = lij dx j
x j
$
lij
i, j {1, 2,3}
(2.90)
2 Descripcin de la deformacin
def
v (x, t )
l(x, t ) =
Tensor gradiente
x
espacial de la
l = v
velocidad
v
lij = i i, j {1,2,3}
x j
59
(2.91)
Todo tensor de
segundo orden, a , se
puede descomponer en
la suma de su parte
simtrica ( sym(a) ) y
antisimtrica skew(a) )
de la forma:
a = sym(a) + skew(a)
a + aT
2
a aT
skew(a) =
2
sym(a) =
(2.92)
not
def
1
1
T
(
)
(
)
l
l
l
d
sym
v
v
=
=
+
=
= sv
2
2
Tensor
v j
1 v
velocidad de d ij = i +
i, j {1,2,3}
2 x j x i
deformaci n
d 11 d 12 d 31
[d ] = d 12 d 22 d 23
d 31 d 23 d 33
(2.93)
not
def
1
1
T
a
w = skew (l) = 2 l l = 2 (v v ) = v
Tensor
v j
1 v
velocidad de w ij = i
i, j {1,2,3}
2 x j x i
rotacin (spin)
w 12
w 31
0
[w ] = w 12
0
w 23
w 31 w 23
0
(2.94)
2 Descripcin de la deformacin
60
d 2 d
d
d
ds = (dx dx ) = (dx ) dx + dx (dx ) =
dt
dt
dt
dt
dx
dx
= d dx + dx d = dv dx + dx dv
dt!
dt!
#"
#"
v
v
(2.95)
1
2
d 2
+!l dx = 2dx d dx
ds = dx lT dx + dx (l dx ) = dx l#
"
dt
2d
(2.96)
d 2
d
ds (t ) =
ds 2 (t ) dS 2 =
dt
dt
d
(2dX E(X, t ) dX ) = 2dX dE dX = 2dX E* dX
dt
dt
$
E*
2 dx d d x =
(2.97)
Se utiliza aqu el
siguiente teorema del
lgebra tensorial: dado
un tensor de segundo
orden A , si se verifica
que x A x = 0
para todo vector x 0
entonces A 0 .
]
]
T
dX E* dX = dx d dx = [dx] [d ] [dx] = dX F T d F dX
dX F T d F E* dX = 0 dX F T d F E* = 0
(2.98)
* = FT d F
E
t + dt
t
x3, z
ds(t + dt )
t0
ds (t )
dS
Q
e 3
e 2
x2, y
e 1
x1 , x
Figura 2-21
61
2 Descripcin de la deformacin
Observacin 2-22
La ecuacin (2.98) pone de manifiesto la relacin existente entre el
tensor velocidad de deformacin d(x, t ) y la derivada material del
tensor material de deformacin E* ( X, t ) , proporcionando una
interpretacin fsica (y justificando su denominacin) para el tensor
d (x, t ) . De la mencionada ecuacin se desprende, sin embargo, que
* ( X, t ) no son exactamente el mismo. Ambos
los tensores d(x, t ) y E
tensores coincidirn exactamente en los siguientes casos:
En la configuracin de referencia ( t = t 0 F | t =t = 1 )
x
1 )
X
Obsrvese la similitud
en la estructura de los
tensores y de la
seccin 2.11.6 y los
tensores w y .
v 2 v 3
x 3 x 2 w
23
v
1
1
1 v
= rot ( v) = v 3 1 = w 31
2
2
2 x1 x3
w 12
v
v 3
2
x 3 x 2
(2.99)
r = w r
r
e 3
e 1
e 2
Figura 2-22
Al vector 2 = v se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostracin es totalmente anloga a la de la Observacin 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
r = w r
(2.100)
2 Descripcin de la deformacin
62
!
+
!
d
dx
w
dx
#"
#"
velocidad de velocidad de
estiramien to
rotacin
(2.101)
de
d dx
estiramien to
x3
e 3
P'
dv
dx
Q'
e 1
x1
e 2
velocidad
w dx
de
dx
rotacin
x2
Figura 2-23
Se utiliza aqu el
teorema de igualdad de
derivadas cruzadas para
funciones regulares:
2 ()
2 ()
=
i j j i
Fij =
x i (X, t ) dFij
x i ( X, t )
x i ( X, t ) v i (X, t )
=
=
=
=
X j
dt
t X j
X j #
t %
X j
%"
!
v
i
v (x( X, t )) x k
= i
= lik Fkj
x k
X j
#%"%!
%#
"!
l
F
ik
kj
dFij
= F*ij = lik Fkj
dt
dF not *
= F =lF
dt
i, j {1,2,3}
(2.102)
63
2 Descripcin de la deformacin
( )
d F 1 con el inverso
dt
( )
.
d F 1
1
1
1
= F 1 F
F = F 1 l
$ F = F l F
$
dt
lF
1
( )
d F 1
= F 1 l
dt
dF 1
ij = F 1 l
i, j {1,2,3}
ik kj
dt
de la derivada material
()
*
del tensor: F
( )
d
dF 1
d F 1
(F F 1 ) =
F +F
=0
dt
dt
dt
F F 1 = 1
N O T A
(2.103)
1 T T
1
F l F + F T l F = FT l + lT F = FT d F
#"!
2
2
2d
E=
N O T A
Obsrvese que el
resultado es el mismo
que el obtenido en la
ecuacin (2.98) por un
procedimiento
alternativo.
(2.104)
E = FT d F
1
1 F T F 1
2
( )
( )
1 d T
de
d 1
F F 1 + F T
F
= e* =
2 dt
dt
dt
1 T T 1
l F F + F T F 1 l
2
1
e* = l T F T F 1 + F T F 1 l
2
=
(2.105)
dF
d
dV 0
dV (t ) =
dt
dt
(2.106)
2 Descripcin de la deformacin
64
N O T A
La derivada del
determinante de un
tensor A , respecto al
propio tensor, puede
escribirse como:
dA
dA
dA
dAij
dF
dt
d F dFij
dFij dt
= F F ji
dFij
l ik = F ki l ik
= F F ji l ik Fkj = F Fkj F ji
#
%
"
%
!
dt"!
#
1 =
lik Fkj
FF
ki
1
= F l ii = F
ki
v i
= F v
x i
(2.107)
= A A T
dF
= A A ji1
dt
= F v
(2.108)
t + dt
t
X3,Z
t0
dV0
P
e 3
e 2
dV (t + dt )
dV (t )
X 2 ,Y
e1
X1, X
( )
dF
d
d
d
( da ) =
F dA F 1 =
dA F 1 + F dA F 1 =
dt
dt
dt
dt
#"!
#
%"%
!
F 1l
F v
= ( v ) F dA F 1 F dA F 1 l
#%"%! #%"%!
da
da
d
( da) = ( v )da da l = da (( v ) 1 l)
dt
(2.109)
65
2 Descripcin de la deformacin
t0
x3 , X 3
dA = dA N
da = da n
n
N
e 3
dA
e 2
e1
x1 , X 1
da
x2 , X 2
Observacin 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carcter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilneas ortogonales
{a, b, c} podrn obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x , y , z } :
v a v x
v v b v y
v v
c z
Taa
T Tba
Tca
Tab
Tbb
Tcb
Tac Tx x
Tbc Tyx
Tcc Tzx
Tx y
Tyy
Tzy
Tx z
Tyz
Tzz
2 Descripcin de la deformacin
66
Observacin 2-25
Las componentes curvilneas de los operadores diferenciales (el
operador y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x , y , z } y deben ser obtenidas especficamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilndricas y esfricas se
proporciona en el apartado correspondiente.
2.15.1 Coordenadas cilndricas
La posicin de un cierto punto en el espacio puede definirse mediante sus
coordenadas cilndricas {r , , z} (ver Figura 2-26). En dicha figura se presenta
tambin la base fsica ortonormal e r , e , e z . Esta base cambia en cada punto
del espacio de acuerdo con:
e
= e r
e r
= e
(2.110)
x = r cos
x( r , , z ) y = r sen
z = z
z
e z
e
e r
zr
dV = r d dr dz
z
rz
r
rr
r
dr
dV
67
2 Descripcin de la deformacin
Operador nabla:
e r +
e + e z
r
r
z
1
r
(2.111)
(2.112)
v r
v = v r e r + v e + v z e z u = v
v z
(2.113)
T
= [u ] + [u ] xy
2
xz
1 u u r
u
+
rr = r
=
r
r
r
1 1 u r u u
+
r =
2 r
r
r
1 u
1 u z
z = +
2 z r
xy xz rr
yy yz = r
y z zz rz
zz =
rz
z
zz
u z
z
(2.114)
1 u
u
rz = r + z
2 z
r
T
d = [v ] + [v ] d xy
2
d xz
1 v v r
v
d rr = r
d =
+
r
r
r
1 1 v r v
+
2 r
r
1 v
1 v z
dz = +
2 z r
d r =
v
r
d xz d rr
d yy d yz = d r
d yz d z z d rz
v
d zz = z
z
d xy
1 v
v
d rz = r + z
2 z
r
d r
d
dz
d rz
dz
d zz
(2.115)
2 Descripcin de la deformacin
68
x = r sen cos
z
x
e r
z
e
y
y
Lnea coordenada
Figura 2-28 Coordenadas esfricas
e
= e r
=0
Operador nabla:
e
1 e
1
1
= r +
+
r
r
r
r sen
1
r sen
(2.116)
(2.117)
u = u r e r + u e + u e u = u
u
v r
v = v r e r + v e + v e u = v
v
(2.118)
(2.119)
69
2 Descripcin de la deformacin
T
= [u ] + [u ] xy yy
2
xz y z
1 u u r
u
+
rr = r
=
r
r
r
u
u
u
1
+ cot + r
=
r sen
r
r
xz rr
yz = r
z z r
(2.120)
1 1 u r u u
1 1 u r u u
+
+
r =
2 r
2 r sen
r
r
r
r
1 1 u 1 u u
cot
=
+
2 r sen
r
r
r =
T
d = [v ] + [v ] d xy d y y
2
d xz d yz
1 v v r
v
+
d rr = r
d =
r
r
r
v
v
v
1
+ cot + r
d =
r sen
r
r
d xz d rr
d yz = d r
d z z d r
d r
d
d
d r
d
d
(2.121)
1 1 v r v v
1 1 v r v v
+
d r =
2 r
2 r sen
r
r
r
r
1 1 v 1 v v
cot
+
=
2 r sen
r
r
d r =
d
rr
r
r
d
r
y
dV = r 2 sen dr d d
3 Ecuaciones de
compatibilidad
3.1 Introduccin
N O T A C I N
Se utiliza aqu la
notacin simplificada:
U i not
= U i, j
X j
1 U i U j U k U k not 1
+
= (U i, j + U j,i + U k ,iU k , j ) i, j {1,2,3}
+
2 X j X i X i X j 2
(3.1)
1 u i u j
+
2 x j
x i
not 1
= u i, j + u j ,i
2
i, j {1,2,3}
(3.2)
E(X, t )
1
2
9
6
3 Ecuaciones de compatibilidad
72
Definicin:
Condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un
tensor simtrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de
deformacin y que, por lo tanto, exista un campo de desplazamientos
del cual provenga.
Observacin 3-1
Ntese que para definir un tensor de deformacin, no se pueden
escribir de forma arbitraria las 6 componentes de un tensor simtrico.
Es necesario que stas verifiquen las condiciones de compatibilidad.
Observacin 3-2
Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por
derivacin, un tensor de deformacin asociado al mismo que
automticamente verificar las condiciones de compatibilidad. As
pues, en este caso no tiene sentido la verificacin de estas
condiciones.
v x, t (x, t )
i ( ) = x
i
i {1,2,3}
(3.3)
Por lo tanto, dada una funcin escalar (x, t ) (continua), siempre es posible
definir un campo vectorial potencial v(x, t ) del cual aquella sea el potencial de
acuerdo con la ecuacin (3.3).
La cuestin que se plantea ahora es la inversa: dado un campo vectorial
v(x, t ) , existe una funcin escalar (x, t ) tal que (x, t ) = v(x, t ) ? En
componentes esto se escribe como:
3 Ecuaciones de compatibilidad
vx
=0
x
x
vy =
=0
vy
y
y
vz =
vz
=0
z
z
73
vx =
(3.4)
El teorema de Schwartz
(igualdad de derivadas
cruzadas) garantiza que
para una funcin
2
2
=
xi x j x j xi
i, j
v x
2
=
z
xz
v y
2
=
yz
z
v z 2
= 2
z
z
(3.5)
( x1 , x 2 .....x n )
continua y con
derivadas continuas se
cumple:
v x
2
=
y
xy
v y 2
= 2
y
y
v z
2
=
y
zy
(3.6)
def
v x
= 0 = Sz
y
S x
def
v z
= 0 = S y donde S S y
x
S
z
def
v y
= 0 = Sx
e 1
x
vx
e 2
y
vy
e 3
not
rot v = v
z
vz
(3.7)
de un campo
v i v j
x x = 0 i , j {1,2,3}
vectorial potencial
i
j
(3.8)
3 Ecuaciones de compatibilidad
74
R E C O R D A T O R I O
Un teorema de la
geometra diferencial
establece que la
divergencia del
rotacional de cualquier
campo es nula:
Observacin 3-3
Las 3 ecuaciones de compatibilidad (3.7) o (3.8) no son
independientes entre s y puede establecerse una relacin funcional
entre ellas. En efecto, aplicando la condicin de que la divergencia del
rotacional de un campo vectorial es nula se obtiene:
( v ) = 0
[ ()] = 0
1 u i u j
+
2 x j
x i
1
= u i , j + u j ,i
2
i, j {1,2,3}
(3.9)
xx
[] = xy
xz
xy
yy
yz
u x
x
xz
yz =
zz
( simtrico)
1 u x u y
+
2 y
x
u y
y
1 u x u z
+
2 z
x
1 u y u z
+
2 z
y
u z
z
(3.10)
u x
=0
x
u y
y
=0
u z
=0
z
1 u x u y
=0
+
2 y
x
u
1 u
x + z =0
2 z
x
xy
xz
yz
(3.11)
1 u y u z
=0
+
2 z
y
3 Ecuaciones de compatibilidad
2 xx x
x
=
2
2
2
x , y , z , xy, xz , yz
6 ecuaciones
1 u y u z
2 yz
+
2 z
y
=
x 2 , y 2 , z 2 , xy, xz , yz
75
(3.12)
6 ecuaciones
=
=
=
3u x
2 yz
x 3
x 2
3u x
2 yz
xy 2
y 2
3u x
2 yz
&
xz 2
z 2
3
3 u z
1 u y
+
2 zx 2 yx 2
3
3
1 uy uz
+
=
2 zy 2 y 3
3
3
1 u y u z
+
=
2 z 3
yz 2
3
3u
1 u y
+ 2z .
=
xy 2 zxy y x
3u
2 xx
= 2 x
xy x y
2 yz
2 xx
3u
= 2x
xz x z
2 yz
xz
3
3 u z
1 u y
+
2 z 2 x yxz
xx
ux
=
x"
y#
y"
z"$"
z
%
3
3 u z
1 u y
+
2 z 2 y y 2 z
yz
%""""
"$"""""
#
(para xx , yy , zz = 18 ecuaciones )
(para xy , xz , yz = 18 ecuaciones )
2 yz
(3.13)
= 10 derivadas
= 10 derivadas
(3.14)
= 10 derivadas
fn
,
x j x k x l x k xl
%"$"#
30
n = 1....36
definido en (3.13).
(3.15)
3 Ecuaciones de compatibilidad
76
Por lo tanto, de este sistema pueden eliminarse las 30 incgnitas derivadas de los
desplazamientos
3u i
, obtenindose 6 ecuaciones, en las que no aparecern
x j x k x l
estas terceras derivadas, donde intervendrn las 21 derivadas segundas del tensor de
deformaciones
2 ij
x k xl
2 yz
2 zz
yy
2
+
=0
S xx =
yz
z 2
y 2
2
2
2
def
S = zz + xx 2 xz = 0
yy
xz
x 2
z 2
def 2
2
2 xy
xx yy
Ecuaciones
S zz = y 2 + x 2 2 xy = 0
de
def
2 zz
yz xz xy
=0
+
+
compatibil idad S xy =
xy z x
y
z
def
2 yy
yz xz xy
=0
+
+
S xz =
z
y
xz y x
2
def
S = xx + yz + xz + xy = 0
yz
z
y
yz x x
(3.16)
(3.17)
de deformaci n
Observacin 3-4
Las 6 ecuaciones (3.16) no son funcionalmente independientes y,
aprovechando de nuevo el hecho de que la divergencia del rotacional
de un campo es intrnsecamente nula, pueden establecerse entre ellas
las siguientes relaciones funcionales
S xx S xy S xz
+
=0
+
y
z
x
S xy S yy S yz
S = ( ( )) = 0
=0
+
+
z
y
x
S
S yz S zz
xz +
+
=0
x
y
z
77
3 Ecuaciones de compatibilidad
Observacin 3-5
El operador de tres ndices denominado operador permutacin viene
dado por:
0 si algn ndice se repite : ( i = j o i = k o j = k)
1
+
3
Figura 3-2
En este caso las ecuaciones de compatibilidad pueden escribirse:
S mn = emjq enir ij , qr = 0
(3.18)
(3.19)
Observacin 3-6
Puesto que las ecuaciones de compatibilidad (3.16) involucran
solamente derivadas espaciales segundas de las componentes del
tensor de deformacin ( x, t ) , cualquier tensor de deformacin lineal
(polinmico de orden uno) respecto a las variables del espacio ser
compatible y, por lo tanto, integrable. Como caso particular, todo tensor de
deformacin uniforme (t ) ser integrable.
3 Ecuaciones de compatibilidad
78
= 2 (u u )
u
ij = 1 ui j i, j, {1,2,3}
2 x j x i
(3.20)
= rot u = u = 2 = 31 zx
2
2
3 12 xy
R E C O R D A T O R I O
El tensor es
antisimtrico
0
12
31
12
0
23
31
23
0
(3.21)
1 u i u j
2 x j x i
ij 1 u i u j
2 x k x j x i
x k
(3.22)
1 2u k
y reordenando
2 xi x j
se obtiene:
ij
x k
1 u i u j
2 x k x j x i
2
1 2u k
1 uk
+
2 x i x j 2 x i x j
1 u i u k 1 u j u k ik jk
+
=
+
=
x i
x j 2 x k
x x i 2 x k x j x j
%""$""i#
%""$""#
ik
jk
(3.23)
La ecuacin (3.23) puede utilizarse ahora para calcular las derivadas cartesianas
de las componentes del vector velocidad de rotacin, ( x, t ) , de la ecuacin
(3.21), obtenindose:
yz xz xy
1
=
=
x
x
y
yz yz yy
1 1 =
=
z
y
y
y
yz zz zy
1 =
=
z
z
y
z
(3.24)
zx xx xz
2
x = x = z x
zx xy yz
2 2 =
=
x
z
y
y
2
zx xz zz
=
=
z
z
x
z
(3.25)
3 Ecuaciones de compatibilidad
xy xy xx
3
=
=
x
y
x
x
xy yy xy
3 3 =
=
y
x
y
y
xy yz xz
3 =
=
z
x
y
z
79
(3.26)
J = x = +
J = u i = 1 u i + u j + 1 u i u j = + i, j {1,2,3}
ij
ij
ij x j 2 x j x i 2 x j x i
%""$""# %""$""#
ij
ij
(3.27)
0
12
31
0
3
2
12
0
23
3
0
1
31
23 =
0
2
1
0
j =1
u x
i = 1:
= xx
x
u y
i = 2:
= xy + 3
x
u z
i = 3:
= xz 2
x
j=2
u x
= xy 3
y
u y
= yy
y
u z
= yz + 1
y
j=3
u x
= xz + 2
z
u y
= yz 1
z
u z
= zz
z
(3.28)
(3.29)
3 Ecuaciones de compatibilidad
80
i {1,2,3}
(3.30)
Observacin 3-8
La aparicin de las constantes de integracin en las ecuaciones (3.29)
y (3.30) pone de manifiesto que un tensor de deformacin integrable,
( x, t ) , determina el movimiento en cada instante de tiempo salvo
not
not
El tensor de rotacin de
(t )
slido rgido
(antisimtrico) se
construye a partir del
vector de rotacin (t )
como:
12
31
23 =
12
0
31 23
0 3 2
0 1
3
2 1
0
( x, t ) = ~
(x, t ) + (t )
( x, t )
~( x, t ) + u (t )
u (x, t ) = u
( u = )
81
3 Ecuaciones de compatibilidad
Ejemplo 3-1
Para un cierto movimiento el tensor de deformacin infinitesimal tiene el siguiente valor:
y 3 2
x z
8x
2 2
y
( x, t ) =
x
0
2
3 2
3
x
2 x z 0
1) Vector de rotacin:
Planteando los sistemas de ecuaciones(3.24) a (3.26), se obtiene:
1
=0
x
2
= 3 xz
x
3
=0
x
1
1
=0 ;
=0
1 = C1 (t )
y
z
2
2
3
3
= x 2 2 = x 2 z + C 2 (t )
=0 ;
;
z
y
2
2
3 3
3
3
=
=0
3 = y + C 3 (t )
;
;
y 2
z
2
Las constantes de integracin C i (t ) se determinan imponiendo que
( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 (y por tanto el vector de rotacin ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 )
;
obtenindose:
C1 (t ) = C 2 (t ) = C 3 (t ) = 0
3
0
1
2) Vector de desplazamientos:
( x) =
3 2
x z
2
3
y
2
0
3
3
y x 2 z
0
2
2
2
3
1 = y
0
0
2
0 3 2
0
0
2 x z
3 Ecuaciones de compatibilidad
82
C1 (t ) = 3 t ;
C 2 (t ) = C3 (t ) = 0
4 x 2 y 2 + 3t
xy
u (x, t ) =
x z
(u )
u j
1 u
ij = i
2 x j x i
1
= u
2
ij =
1 u i u j
+
2 x j
x i
d( v )
v j
1 v
w ij = i
2 x j
x i
1
= v
2
d ij =
1 v i v j
+
2 x j
x i
(3.31)
4 Tensin
4.1 Fuerzas msicas y superficiales
Consideraremos que las fuerzas que pueden actuar sobre un medio continuo
pueden ser de dos tipos: fuerzas msicas y fuerzas de superficie (o superficiales).
4.1.1 Fuerzas msicas
Definicin:
Fuerzas msicas: son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las
partculas del interior del medio continuo. Ejemplos de dicho tipo
de fuerzas son las fuerzas gravitatorias, las inerciales o las de
atraccin magntica.
fV
x3
d fV = b dV
dV
e 3
e 1
e 2
x2
x1
(4.1)
84
4 Tensin
Observacin 4-1
En la definicin de las fuerzas de volumen dada en (4.1), se acepta
implcitamente la existencia del vector b(x, t ) de densidad de fuerzas
msicas. Esto supone que, dada una secuencia arbitraria de
volmenes Vi que contienen a la partcula P y la correspondiente
secuencia de fuerzas msicas f V , existe el lmite b(x, t ) = lim
Vi 0
f Vi
Vi
e 3
e 1
e 2
x2
x1
f V = b (x, t ) dV =
0
V
V g dV
85
4 Tensin
(4.2)
t (x, t )
x3
df S = t dS
dS
e 3
e 2
e 1
x1
T E R M I N O L O G I A
En la literatura suele
denominarse vector de
traccin al vector de
fuerzas superficiales
por unidad de
superficie t , aunque
este concepto puede ser
extendido a puntos del
interior del medio
continuo
x2
Observacin 4-2
En la definicin de las fuerzas de superficie dada en (4.2) se considera
implcitamente la existencia del vector de fuerzas superficiales por
unidad de superficie t (x, t ) (vector de traccin). En otras palabras, si
se considera una secuencia de superficies S i , todas ellas
conteniendo al punto P, y las correspondientes fuerzas superficiales
f
f S (ver Figura 4-4), se supone que existe el lmite t (x, t ) = lim SSi y
S i 0
86
4 Tensin
t (x P , t )
x3
S1 , f S
P
e 3
e 1
S 2 , f S
S 3 , f S
n
e 2
x2
x1
x3
f1
f3
f3
n
P
e 3
e 1
f2
e 2
x2
x1
t = t
f2
87
4 Tensin
R E C O R D A T O R I O
Un postulado es un
ingrediente
fundamental de una
teora que se formula
como principio de la
misma y que, como tal,
no admite
demostracin.
Observacin 4-3
1er Postulado de Cauchy: El vector de traccin que acta en un punto
material P de un medio continuo segn un plano de normal unitaria
n, depende nicamente del punto P y de la normal n t = t (P, n ) .
n
P
t (P, n )
Observacin 4-4
Sea una partcula P de un medio continuo y consideremos distintas
superficies que pasan por el punto P de forma que todas ellas tienen
el mismo vector normal n en dicho punto. De acuerdo con el
postulado de Cauchy, los vectores de traccin en el punto P, segn
cada una de estas superficies, coinciden. Por el contrario, si la normal
a las superficies en P es distinta, los correspondientes vectores de
traccin ya no coinciden (Figura 4-6).
t P , n1
n1 n 2 n 3
P
n1
) (
t P, n1 = t P, n 2
) = t (P , n )
3
n2
P
t P, n 2
1
3
2
2
88
4 Tensin
dv i
. Sobre cada partcula i acta adems una fuerza f i que se
dt
(4.3)
y la resultante R de las fuerzas que actan sobre todas las partculas del sistema
resulta ser:
R = f i = mia i
i
(4.4)
$
%#%
"
Resultante de
las fuerzas
msicas
4.3.2
t dS
= a dm
! = a dV
M dV
V
$#"
Vt
Resultante de
las fuerzas
superficia les
(4.5)
Tensor de tensiones
S 2 = n2 S
S 3 = n3 S
(4.6)
89
4 Tensin
x3
ABC = S
S1
C
S2
e 1
e 2
BPC = S1 = n1 S
APC = S 2 = n 2 S
APB = S 3 = n3 S
n = {n1 , n 2 , n3 }
x2
e 3
S3
x1
t (1)
e 2
PP // n
e 1
1
V = S h volumen del tetraedro
3
x2
A
x1
e 3
t (3 )
(4.7)
Observacin 4-6
Teorema del valor medio: Dada una funcin (escalar, vectorial o tensorial)
continua en el interior de un dominio (compacto), la funcin alcanza su
valor medio en el interior de dicho dominio.
En trminos matemticos:
Dada f (x ) continua en , x *
f (x) d =
( )
f x*
$#"
Valor
medio
de f en
90
4 Tensin
f (x)
f ( x * )=
( )
f x*
1
f ( x) d
x
x*
), b
) b (x V* ) y
valor medio. De forma anloga sean t =
* a * = (x V* ) a( xV* ) los correspondientes valores medios de los campos: vector
de traccin t (x) en S , densidad de fuerzas msicas b(x) y de aceleracin
a(x) , los cuales, de nuevo en virtud del teorema del valor medio, se alcanzan
*
t (x *S
= (x V*
t
S
(i )
(x) dS = t (i ) S i
i {1,2,3}
t(x) dS = t
(4.8)
* *
(x) b(x) dV = b V
(x) a(x) dV = a
* *
b dV + S t dS + S t dS + S t dS + S t dS =
= b dV + t dS + ( t ) dS + ( t ( 2 ) ) dS + ( t (3) ) dS = a dV
(1)
S1
S2
S3
(4.9)
(4.10)
91
4 Tensin
*
*
*
1 * *
1
b h S + t * S t (1) n 1 S t (2 ) n 2 S t (3 ) n 3 S = * a * hS
3
3
*
*
*
1 * *
1
b h + t * t (1) n 1 t (2 ) n 2 t (3 ) n 3 = * a * h
3
3
(4.11)
( ) = t (P )
[ ( )]= t(P, n)
*
x *S x P &im t (i ) x *S
h0
*
x S x P &im t * x *S , n
i
h 0
i {1,2,3}
(i )
(4.12)
y adems
1
&im * b *
h0 3
1
h = &im * a *
h
0
h = 0
(4.13)
t(P, n ) t (i )n i = 0
(4.14)
(4.15)
x3
13
t (1)
e 3
P
n
e 1
e 3
12
P
e 2
x2
11
e 1
e 2
x2
x1
x1
92
4 Tensin
x3
x3
t (3 )
n e
3
e 3
P
n
e 2
x2
e 1
e 1
t (2 )
x1
e 2
x2
x1
(4.16)
t (3 ) = 31 e 1 + 32 e 2 + 33 e 3 = 3i e i
(4.17)
i, j {1,2,3}
(4.18)
ij ( P ) = t (ji ) ( P )
i, j {1,2,3}
(4.19)
Observacin 4-7
Ntese que en la expresin (4.19) las funciones ij son funciones de
(las componentes de) los vectores de traccin t (ji ) ( P ) sobre superficies
especficamente orientadas en el punto P. Se enfatiza, pues, que dichas
funciones dependen del punto P , pero no de la normal n :
ij = ij (P)
(4.20)
(4.21)
93
4 Tensin
Observacin 4-8
Ntese que la expresin (4.20) t ( P, n) = n ( P ) es consistente con
el primer postulado de Cauchy (ver Observacin 4-3) y que el
segundo postulado (Observacin 4-5) se cumple a partir de:
t (P, n ) = n
t (P, n ) = t (P,n )
t (P, n ) = n
Observacin 4-9
De acuerdo con las expresiones (4.18) y (4.21) la construccin del
tensor de tensiones de Cauchy se realiza a partir de los vectores de
traccin segn tres planos coordenados que pasan por el punto P (ver
Figura 4-12). Sin embargo mediante la ecuacin (4.20), se observa que
en dicho tensor de tensiones (P ) se encuentra la informacin sobre
los vectores de traccin correspondientes a cualquier plano (identificado
por su normal n ) que pase por dicho punto.
x3
x3
x3
t (1)
e 2
P
e 1
x1
e 3
x2
x2
x1
t (2 )
Figura 4-12
t (3 )
x2
x1
31
12
22
32
13
23
33
(4.22)
94
4 Tensin
ij
indica la direccin de la tensin
j
ndice
t (3 )
(4.23)
x3
x3
33
e 3
31
13
e 2
t (1 )
11
x2
e 1
t (2 )
x1
32
23
22
12 21
x2
x1
yx y yz
zx yz z
(4.24)
(4.25)
z
z
zy
zx
xz
x
yz
xy
yx
95
4 Tensin
> 0 traccin
=tn
< 0 compresin
n
n
Tensiones normales ij o a
Tensiones tangenciales ab
N O T A
yx xy
y
xz
yz
zy
x
zx
96
4 Tensin
t*
t * (x, t ) x V
n
V
e 3
e 1
dS
dV
b
e 2
Figura 4-17
x V
i, j {1,2,3}
(4.26)
xy y zy
+ by = a y
+
+
z
y
x
yz z
+
+ bz = a z
xz +
y
z
x
(4.27)
ij
equilibrio interno
x + b j = 0
i
Ecuacin de
x V
i, j {1, 2,3}
(4.28)
97
4 Tensin
*
i, j {1,2,3}
ni ij = t j
x V
(4.29)
(4.30)
i, j {1,2,3}
Observacin 4-10
La simetra del tensor de tensiones permite que las ecuaciones de
Cauchy (4.28) y de equilibrio en el contorno (4.29) puedan escribirse,
respectivamente, como:
+ b = + b = a
ji
ij
x + b j = x + b j = a j
i
i
n = n = t * ( x, t )
*
ni ij = ji ni = t j (x, t )
x V
i, j {1,2,3}
x V
x V
i, j {1,2,3}
Ejemplo 4-2 Un medio continuo se mueve con un campo de velocidades cuya descripcin
espacial es v( x, t ) = [z, x, y]T . El tensor de tensiones de Cauchy es de la forma:
y g(x, z, t) 0
= h(y) z(1 + t) 0
0
0
0
Determinar las funciones g, h y la forma espacial de las fuerzas de volumen b(x, t ) que
generan el movimiento.
Resolucin:
Sabemos que el tensor de tensiones es simtrico, por lo tanto:
= T
h( y ) = C
h ( y ) = g ( x , z, t )
g ( x, z , t ) = C
98
4 Tensin
=
x
y
C
z
0
C
0
z (1 + t ) 0 = [0 0 0]
0
0
v
dv v
=
+ v v
=0
t
dt t
0 1 0
x
[z x y ] = 0 0 1
v = v
y
1 0 0
z
0 1 0
a = v v = [z x y ] 0 0 1 = [y z x ]
1 0 0
a=
b ( x, t ) = a ( x, t ) [ y
x]
xz yz z
( x, y,z)
En el sistema cartesiano ( x, y , z) en el que diagonaliza su matriz de
componentes ser:
1
= 0
0
0
2
0
0
0
3 ( x, y, z )
Definiciones:
Direcciones principales (de tensin): Las direcciones, asociadas a los ejes
( x, y , z) , en las que el tensor de tensiones diagonaliza.
Tensiones principales: Los valores propios del tensor de tensiones
(1 , 2 , 3 ) . En general, se supondrn ordenadas de la forma
{1 2 3 } .
(4.32)
99
4 Tensin
z
y
y
x
x
(4.33)
(4.34)
[ i 1] v (i ) = 0
i {1,2,3}
(4.35)
100
4 Tensin
1
( + 2 + 3 )
3 1
1
(1 + 2 + 3 ) = 1 Tr ( )
3
3
Definicin:
Presin media: Es la tensin media cambiada de signo
not
presin media = p = m =
1
( + 2 + 3 )
3 1
Definicin:
Estado de tensin hidrosttico: Es aquel en el que las tres tensiones
principales son iguales:
1 = 2 = 3
0 0
0 0 = 1
0 0
N O T A
Observacin 4-12
Un estado de tensin hidrosttico implica que el tensor de tensiones
es istropo y, por tanto, que su matriz de componentes es la misma
en cualquier sistema de coordenadas cartesianas.
En consecuencia, cualquier direccin es direccin principal y el estado
tensional (vector de traccin) es el mismo para cualquier plano.
(4.36)
101
4 Tensin
Este tipo de
descomposicin puede
hacerse con cualquier
tensor de segundo
orden.
= esf +
!
!
Parte
esfrica
(4.37)
Parte
desviadora
m
1
: = Tr ( )1 = m 1 0
3
0
def
0
m
0
0
0
m
(4.38)
xy
xz
xy
y
yz
xz m
yz 0
z 0
0
m
0
0
0
m
(4.39)
resultando:
x m
xy
xz
xy
y m
yz
xz x
yz = xy
z m xz
xy
y
yz
xz
yz
z
Observacin 4-13
La parte esfrica del tensor de tensiones esf es un tensor istropo (y
define un estado tensional hidrosttico) y por lo tanto es invariante
frente a un cambio de base ortogonal.
Observacin 4-14
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se
aparta el estado tensional de uno hidrosttico (ver ecuacin (4.39) y la
Observacin 4-13).
Observacin 4-15
Las direcciones principales del tensor de tensiones y de su
componente desviadora coinciden. La demostracin es trivial
teniendo en cuenta que, de la Observacin 4-13, la parte esfrica esf
es diagonal en cualquier sistema de coordenadas. En consecuencia, en
la ecuacin (4.39), si diagonaliza en una cierta base, tambin lo hace
.
(4.40)
102
4 Tensin
Observacin 4-16
La traza del tensor (componente) desviador es nula. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (4.36) y (4.39):
Tr () = Tr ( esf ) = Tr () Tr ( esf ) = 3 m 3 m = 0
R E C O R D A T O R I O
Los invariantes
tensoriales son
combinaciones
algebraicas escalares de
las componentes de un
tensor, que no cambian
al cambiar la base.
I2 =
I 1 = Tr () = ii = x + y + z
(4.41)
(4.42)
I 3 = det ( )
(4.43)
1
: I 12 = (1 2 + 1 3 + 2 3 )
2
(4.44)
(4.45)
(4.46)
1 2
1
1
I 1 + 2 I 2 = ij ji = ( : )
2
2
2
1 3
1
1
I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = Tr ( ) = ij jk ki
3
3
3
Observacin 4-17
Para un tensor puramente desviador los correspondientes
invariantes J resultan ser (ver Observacin 4-16 y las ecuaciones (4.41)
a (4.46)):
J 1 = I 1 = 0
J 1 = I 1 = 0
1
1
J 2 = I 2 J 2 = I 2 = ( : ) = ij ji
2
2
J 3 =I 3
J 3 = I 3= 3 ij jk ki
103
4 Tensin
x( r , , z ) y = r sin
z = z
z
r
e z
e
e r
z
r
= x y
x z
x y
y
y z
x z r
y z = r
z rz
rz
z
dS = r d
z
dz
r
z
dV = r d dr dz
z
zr
(4.47)
rz
r
dr
dV
104
4 Tensin
x = r sin cos
z
x
e r
z
e
y
y
Lnea coordenada
Figura 4-21 Coordenadas esfricas
x y
x z
x y
y
y z
x z r
y z = r
z r
(4.48)
r
y
dV = r 2 sin dr d d
105
4 Tensin
> 0 traccin
< 0 compresin
(4.49)
n = 0
(4.50)
n
t
n
n
(4.51)
106
4 Tensin
(1 , 1 )
n1 (1 , 1 )
n2 ( 2 , 2 )
( 2 , 2 )
. . .
( i , i )
ni ( i , i )
0
2
0
0
0 con 1 2 3
3
(4.52)
0
2
0
0 n1 1 n1
0 n2 = 2 n2
3 n3 3 n3
(4.53)
(4.54)
(4.55)
(4.56)
(4.57)
107
4 Tensin
12 22 32 n12 2 + 2
1 2 3 n 2 = A x = b
1
1
1 n32 1
$%%#
%%" ! $%#%
"
(4.58)
0 n12 1
A
2
2
n12 = 0
( I ) + 1 + 3 + 1 3
1
3
A
2
2
n22 = 0
( II ) + 2 + 3 + 2 3
2 3
A
( III ) 2 + 2 1 + 2 + 1 2
n32 = 0
1 2
)(
)(
A = 1 2 2 3 1 3
(4.59)
Consideremos ahora, por ejemplo, la ecuacin (III) del sistema (4.59). Es fcil
comprobar que puede escribirse como:
( a )2 + 2 = R 2
a = 2 1 + 2
R = 1
1
2
4
(4.60)
) + (
2
)(
3 1 3 n 32
108
4 Tensin
) + (
C 3 = 1 + 2 ;0
2
1
R3 =
1 2
4
)(
3 1 3
(4.61)
n32
n32
=1
R3max
1
1 2
2
1
= 1 + 2 3
2
n32 = 0 R3mn =
(4.62)
R3max
R3mn
3
C3
R1mn = ( 2 3 )
1
2
Ecuacin (I ) : C1 = ( 2 + 3 ),0
$
2 %#%" max
R1 = 1 a1
a1
max 1
1
R2 = (1 3 )
2
Ecuacin (II ) : C 2 = (1 + 3 ),0
2 %#%" mn
$
R2 = 2 a 2
a2
R3mn = (1 2 )
1
2
Ecuacin (III ) : C 3 = (1 + 2 ),0
$
2 %#%" max
R3 = 3 a3
a3
109
4 Tensin
Para cada caso se tiene, como regin factible, una semi-corona definida por los
radios mnimo y mximo. Evidentemente la regin factible final tiene que estar
en la interseccin de dichas semi-coronas tal como se indica en la Figura 4-26).
zona factible
R2mx
R1mx
R3mx
R1min
3
R3min
R2min
2
C1
C2
C3
a1
a2
a3
110
4 Tensin
b) = 5
; =4
c) = 3
; =1
Resolucin:
Dibujando los Crculos de Mohr para el estado tensional que nos definen y los
puntos pedidos en el semiespacio :
Pto. b)
Pto.
)
Pto. c)
=2
=5
= 10
12
22
0
0 x
0 = xy
33 0
xy
y
0
0
z
(4.63)
12
22
0
0 n1
0 n 2
z 0
(4.64)
111
4 Tensin
y, x 2
y
xy
x
z
x
x
x, x 1
z, x 3
y
xy
y, x 2
x
xy
x, x 1
11
12
t
t (P, n ) = n = 1 = 11
t 2 12
xy
y
(4.65)
12 n1
22 n 2
(4.66)
cos
n =
sin
m = sin
cos
P
x
112
4 Tensin
Observacin 4-19
Tanto la normal n como el vector tangente m y el ngulo en la
Figura 4-29 tienen asociados los siguientes sentidos:
xy
y
(4.67)
(4.68)
sin
(4.69)
sin
= t m = x cos + xy sin ; xy cos + y sin
cos
(4.70)
1 + cos(2)
cos 2 =
1 cos(2)
2
sin =
x + y x y
+
cos (2) + xy sin(2)
=
2
2
(4.71)
113
4 Tensin
2
xy
Diagonalizacin
de
x
x y
2
sin(2 ) xy cos (2 ) = 0
tan(2 ) =
xy
x y
2
sin(2 ) =
1
1+
1
2
tg (2 )
xy
x y
+ xy 2
(4.72)
x y
cos (2 ) =
1
1 + tg (2 )
2
2
x y
+ xy 2
La tercera direccin
principal es la
perpendicular al plano
de anlisis (eje z o
x 3 ), ver ecuacin
(4.63) y Figura 4-28.
1 y 2 = 1 +
x + y
2
x y
2
cos(2 ) + xy sin(2 )
(4.73)
114
4 Tensin
= x + y + x y + 2
xy
1
2
2
x + y
x y
+ xy 2
2 =
2
2
(4.74)
(4.75)
(4.76)
115
4 Tensin
1 + 2 1 2
+ 2 1 2
+
=
cos (2 ) 1
cos (2)
2
2
2
2
= 1
sin(2)
(4.77)
2
1
+ 2 = 1
2
2
(4.78)
Se observa que la ecuacin (4.78), que ser vlida para cualquier valor del
ngulo , o, lo que es lo mismo, para cualquier plano de orientacin arbitraria
que pase por el punto, corresponde a una circunferencia con centro C y radio
R en el plano dados por (ver Figura 4-32):
+ 2
C = 1
,0
2
R=
1 2
2
(4.79)
1 2
2
+ 2
,0
C = 1
2
R=
R
2
2 a
=
cos(2 ) =
;
R
1 2
sin(2 ) =
R
1
2
(4.80)
116
4 Tensin
(, )
R
2
a = 1
+ 2 )
Figura 4-34
b) Los puntos representativos en el crculo de Mohr de dos planos ortogonales estn
alineados con el centro del crculo (consecuencia de la propiedad a) para
2 = 1 +
( A , A )
2 +
( B , B )
Figura 4-35
117
4 Tensin
y , xy
x
=
xy
2
xy
2
a = ( x + y )
x , xy
x y
+ xy 2
1 = a + R =
2 = a R =
x + y
2
x + y
2
xy
xy
R =
xy
y
y
x
1
2
x y
+ xy 2
x y
+ xy 2
Figura 4-36
4.7.6 El Polo del crculo de Mohr
Teorema:
En el crculo de Mohr existe un punto denominado polo que tiene las
siguientes propiedades:
Si se une el polo P con otro punto A del crculo de Mohr, se obtiene una recta
que es paralela al plano de cuyo estado tensional es representativo el punto A
(ver Figura 4-37).
La inversa tambin se verifica, es decir, dado un plano cualquiera, si se
traza por el polo P una recta paralela a dicho plano, sta cortar al crculo de
Mohr en punto B que representa al estado tensional de dicho plano (ver
Figura 4-38).
118
4 Tensin
A ( A , A )
Figura 4-37
P
B
B ( B , B )
Figura 4-38
Demostracin:
Sea el tensor de tensiones en el punto y su representacin grfica sobre los
planos cartesianos de la ( Figura 4-39, izquierda) denominados plano A (plano
vertical) y plano B (plano horizontal). Sean A y B los correspondientes puntos
en el crculo de Mohr (Figura 4-39, derecha).
1) Suponiendo que se verifica la propiedad a), el polo del crculo de Mohr
podra obtenerse trazando desde el punto A una vertical (paralela al plano
A) y donde corte al crculo de Mohr se encuentra el polo P. Tambin
trazando desde el punto B una recta horizontal (paralela al plano B) donde
corte al crculo de Mohr, se encontrara el polo. Puede verse en la figura
que en ambos casos se obtiene el mismo punto P.
2) Consideremos ahora un plano arbitrario cuya normal forma un ngulo
con la horizontal (ver Figura 4-40; izquierda) y sean y las tensiones
normal y tangencial, respectivamente, segn este plano. Supongamos
adems que la tensin principal mayor 1 forma un ngulo con la
tensin x . Entonces, la tensin formar un ngulo - con la
tensin principal mayor 1 .
y
N O T A
Obsrvese que, de
acuerdo con el criterio
de signos del crculo de
Mohr, la tensin
tangencial sobre el
plano A es = xy
xy
B ( y , xy )
xy
B
y
x
2
xy
A ( x , xy )
Figura 4-39
119
4 Tensin
N O T A
C ( , )
M
2( )
A ( x , xy )
Figura 4-40
Ejemplo 4-4 Calcular las tensiones que actan en el estado III = I + II:
5
3
=
+
45
Estado I
45
Estado II
Estado III
Resolucin:
Para poder sumar los dos estados, las tensiones deben actuar sobre los mismos
planos. Como los dos estados presentan planos con orientaciones diferentes,
deberemos buscar las tensiones del Estado II existentes sobre los planos dados
en el Estado I. Para ello, representaremos el Crculo de Mohr del Estado II:
1
= 1
= 0
= 3
= 0
Plano b:
Plano a:
45
45
> 0
< 0
Plano c:
120
4 Tensin
Plano a(1,0)
Plano b(3,0)
1
1
2
2
1
2
Estado I
2
Estado II
Estado III
121
4 Tensin
* = +
1*
Mecnica de Suelos
Figura 4-41
En consecuencia, si se respeta en ambos casos la ordenacin de las tensiones
principales ( 1 2 ), para un mismo estado tensional el orden de las tensiones
principales se invertir en la Mecnica de Suelos respecto a la Mecnica de
Medios Continuos (ver Figura 4-42).
2
1*
*2
Mecnica de Suelos
Figura 4-42
Si consideramos las formulas fundamentales (4.75), punto de partida para la
construccin y propiedades del crculo de Mohr, para un mismo estado
tensional, utilizando los criterios de signos en ambos casos se tiene:
Mecnica de Medios Continuos: , , 1 , 2 ,
* =
*
=
Mecnica de Suelos: 1* = 2
*
2 = 1
* = + 2
(4.81)
COS (2* )
*
*
* = 2 + 1 sin 2 *
$%#%"
2
sin (2* )
(4.82)
122
4 Tensin
( )
1* + *2 1* *2
+
cos 2*
2
2
* *2
* = 1
sin 2*
2
* =
(4.83)
( )
1 = 2 = 3
2
1 = 2 = 3
Figura 4-43
4.8.2 Crculos de Mohr de un tensor y de su desviador
Los crculos de Mohr en tres dimensiones asociados a un estado tensional y a
su desviador difieren en una traslacin igual a la tensin media (ver Figura
4-44).
= esf +
$#" $#"
Parte
esferica
; esf
Parte
desviadora
m
= 0
0
0
m
0
0 1 = m + 1
0 2 = m + 2
m 3 = m + 3
Traslacin
max
3
Figura 4-44
123
4 Tensin
Definicin:
Estado plano de corte puro: Cuando existen, en el punto, dos planos
ortogonales sobre los que solamente hay tensin tangencial (ver
Figura 4-45, derecha).
El circulo de Mohr correspondiente a un estado de corte puro caracterizado por
una tensin tangencial * tiene por centro el origen y radio R = * . La demostracin
es inmediata a partir de los criterios de construccin del crculo de Mohr (ver
Figura 4-45, izquierda).
(0,+ )
*
2 = *
1 = *
(0, )
*
5 Ecuaciones de
conservacin-balance
5.1 Postulados de conservacin-balance
La Mecnica de Medios Continuos se asienta en una serie de postulados o
principios generales que se suponen vlidos siempre, independientemente del
tipo de material y del rango de desplazamientos o de deformaciones. Entre
estos se encuentran los denominados Postulados de conservacin-balance que son los
siguientes:
Conservacin de la masa.
Balance del momento cintico (o cantidad de movimiento).
Balance del momento angular (o momento de la cantidad de
movimiento).
Balance de la energa (o primer principio de la termodinmica).
126
5 Ecuaciones de conservacin-balance
X 3 , x3
dm
dm
e 3
e 2
X 2 , x2
e 1
X 1 , x1
Figura 5-1
Definicin:
Flujo convectivo: Se define como flujo convectivo (o flujo por transporte
de masa) de una propiedad genrica A a travs de una superficie de
control S a la cantidad de A que, debido al transporte de masa,
atraviesa la superficie S por unidad de tiempo.
Flujo convectivo de A not
cantidad de A que atraviesa S
= S =
a travs de S
unidad de tiempo
x3
e 3
S
e 2
x2
e 1
x1
5 Ecuaciones de conservacin-balance
127
dx = v dt
v
dh = dx n = v n dt
n
dS
Figura 5-3
dV = dS dh = v n dt dS
(5.1)
(5.2)
(5.3)
dm
= v n dS
dt
(5.4)
(5.5)
1
,
S = v n dS = Caudal
S
128
5 Ecuaciones de conservacin-balance
S = v n dS
= 1,
S = v (v n )dS
= v,
N O T A
1
m v2,
2
1 2
v ,
2
S =
1
2 v (v n )dS
2
Observacin 5-1
Para una superficie de control cerrada S = V , la expresin del flujo
por transporte de masa o flujo convectivo corresponde al flujo neto
saliente, definido como flujo saliente menos el flujo entrante (ver Figura 5-4).
Flujo convectivo neto de A = V = v n dS
V
V
x3
Flujo entrante
v n 0
Flujo saliente
v n 0
e 3
v
e 2
x2
V
n
e 1
x1
5 Ecuaciones de conservacin-balance
129
Observacin 5-2
El flujo convectivo de cualquier propiedad a travs de una superficie material es
nulo. En efecto, el flujo convectivo est asociado, por definicin, al
transporte de masa (de partculas) y, por otro lado, una superficie
material est formada siempre por las mismas partculas y no puede
ser atravesada por ellas. En consecuencia no existe transporte de masa
a travs de una superficie material y por lo tanto no existe flujo
convectivo a travs de la misma.
Observacin 5-3
Flujo no convectivo:
Algunas propiedades pueden transportarse en el seno de un medio
continuo de forma no necesariamente asociada al movimiento de la
masa. Dicha forma de transporte no convectivo recibe diversos nombres
(conduccin, difusin, etc. ) dependiendo del problema fsico del que
se trate. Un ejemplo tpico es el flujo de calor por conduccin.
El transporte no convectivo de una propiedad queda caracterizado
por el denominado vector de flujo no convectivo q(x, t ) que permite definir
el flujo (no convectivo) a travs de una superficie S de normal
n como:
Flujo no convectivo = q n dS
S
cantidad de A
(5.6)
unidad de volumen
Consideremos un volumen arbitrario V del espacio. En el instante de tiempo
t , la cantidad total Q (t ) de la propiedad contenida en este volumen ser:
Q(t ) = (x, t ) dV
V
(5.7)
130
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Q (t ) = lim
(5.8)
Definicin:
Derivada local de una integral de volumen. La derivada local de la integral de
volumen Q (t ) = (x, t ) dV es la derivada temporal de Q (t ) cuando
V
not
(x, t ) dV
t V
t (t + t )
x3
Q(t )
Volumen de control V
Q(t + t )
e 3
e 2
x2
e 1
x1
131
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Q(t ) = (x, t ) dV
V
(5.9)
Q(t + t ) = (x, t + t ) dV
V
Q(t ) =
1
[Q(t + t ) Q(t )]
(x, t ) dV = lm
t
0
t V
t
1
(x, t + t ) dV (x, t ) dV =
t 0 t
V
V
= lm
(x, t + t ) (x, t )
(x, t )
= lm
dV
dV =
t 0
t!
V $!!!
V $
!#
!t !!!
"
!#
"
(x,t )
Derivada
local de
t
(5.10)
(x, t ) dV =
dV
integral de volumen
t
t V
V
(5.11)
not
d
(x, t ) dV
dt V
t
(x, t ) dV
Vt
Q(t + t ) =
(x, t + t ) dV
Vt + t
(5.12)
132
5 Ecuaciones de conservacin-balance
t + t
t0
dVt + t
dVt
dV0
X 3 , x3
Q (t )
Q(t + t )
e 3
V0
e 2
X 2 , x2
e 1
X 1 , x1
N O T A
V t + t
Vt V
Q (t ) =
d
(x, t ) dV
dt V
1
= lm
t 0 t
= lm
t 0
Vt V
Q(t + t ) Q(t )
=
t
(x, t + t ) dV (x, t ) dV
(5.13)
Vt + t
dV
dV0
t
x
dx1 dx 2 dx 3 ) t + t = F (X, t + t ) ( dX 1 dX 2 dX 3 )
t + t = (X, t + t ) ($
!!#!!"
$!!#!!"
dVt + t
dV0
(5.14)
1
(x(X, t + t ), t + t ) F(X, t + t ) dV0 (x(X, t ), t ) F (X, t ) dV0 =
"
$!#!"
t 0 t $!!!#!!!
V0
(X,t + t )
(X,t )
V0
(5.15)
(X, t + t ) F(X, t + t ) (X, t ) F (X, t )
d
= lm
[ F ] dV0
dV0 =
t 0
t
dt
V0 $!!!!!!!!#!!!!!!!!"
V0
= lm
5 Ecuaciones de conservacin-balance
133
dF
dt
= F v:
dF
d
d
d
(x, t ) dV = ( F ) dV0 = (
) dV0 =
F+
dt V
dt
dt
%
V dt
V
t
0
0
F v
N O T A
+ v dV
F dV 0 =
dt + v $
#
"
V
Vt dt
dVt
Se deshace aqu el
cambio de variable
x t = (X, t )
(5.16)
es decir:
N O T A C I N
d
(x, t ) dV
dt V V
d
(x, t ) dV
dt V
denota la derivada
temporal de la integral
sobre el volumen
material Vt (derivada
material de la integral
de volumen)
particularizada en el
instante t en el que dicho
volumen material ocupa el
volumen del espacio V .
not
Vt V
d
d
(x, t ) dV =
+ v dV
dt
dt V V
V
t
(5.17)
d
=
+ v ) se tiene finalmente:
t
dt
(x, t ) dV =
+ v + v dV =
t $
!!#!!
"
dt V V
V
t
(v)
(5.18)
t dV + (v ) dV = t dV + (v) dV
dV + (v ) dV
(x, t ) dV =
de una integral
dt
tV
V
V
tV
de volumen
" $
!
!#!!
"
$!t !#!!" $!#!
Derivada
Derivada
Derivada
local
convectiva
material
Observacin 5-4
El formato de derivada material, como suma de una derivada local y
una derivada convectiva, que aparece al derivar propiedades del medio
continuo (ver captulo 1, apartado 1.4) aparece tambin aqu al derivar
integrales en el medio continuo. De nuevo la derivada convectiva est
asociada a la existencia de velocidad (o de movimiento) en el medio y,
por lo tanto, a la posibilidad del transporte de masa.
(5.19)
134
5 Ecuaciones de conservacin-balance
M (t + t ) =
Por
el principio
M(t ) = M(t + t ) .
(5.20)
(x, t + t ) dV
Vt t
+
de conservacin de
la masa se
que
t + t
dVt + t
dVt
x3
verificar
V t + t
M(t )
e 3
e 2
M(t + t )
Vt
x2
e 1
x1
Figura 5-7
d
dV = 0
dt V
(5.21)
135
5 Ecuaciones de conservacin-balance
espacial de la
d
d
dV =
+ v dV = 0 Vt Vt
conservaci n dt V
dt
Vt
t
( Vt )
( Vt )
de la masa.
N O T A
Este
procedimiento,
que permite pasar de
un expresin global (o
integral), como la (5.22)
a una expresin local (o
diferencial), como la
(5.24), se denomina en
Mecnica de Medios
Continuos proceso de
localizacin.
(5.22)
La expresin (5.22) debe cumplirse no solo para Vt sino tambin para todo
volumen material parcial, Vt Vt que se considere. En particular, debe
cumplirse para cada uno de los volmenes materiales elementales asociados a
las diferente partculas del medio del medio que ocupan volmenes
diferenciales dVt . Aplicando la ecuacin (5.22) a cada volumen diferencial
dVt dV ( x, t ) se obtiene:
d
+ v dV = + v ( x, t ) dV ( x, t ) = 0 x Vt t
dt
dt
dV ( x , t )
(5.23)
d
+ v = 0 x Vt t
dt
de la conservaci n
de la masa (ecuacin de
continuida d).
d
+ v = 0, x Vt
dt
(5.24)
d
=
+ v ) y substituyendo en la ecuacin (5.24):
dt t
+ (v ) = 0
+ v + v = 0
"
t
t $!!#!!
(v )
(5.25)
i {1,2,3}
(
v
)
(v z )
(v x )
y
+
+
+
=0
t
x
y
z
+ (v ) = 0
t
(v i )
+
=0
t
x i
x Vt
(5.26)
136
5 Ecuaciones de conservacin-balance
R E C O R D A T O R I O
Se considera aqu la
expresin, deducida en
el captulo 2,
dF
dt
dF
d
1 dF
1 d
+
dV = F
+
+ v dV =
dV =
F dt
dt
!dt
Vt dt
Vt F $
!
!#!!!
"
d ( F )
dt
F dV0
&
1 d
( F ) dV = [ F ]( X, t ) dV0 = 0 V0 V0 t
F dt
t
V
dt
Vt
= F v
=
Vt
(5.27)
Se utiliza
igualdad,
aqu
F( X,0) = 1
F 0 =1
la
[ F ](X, t ) = 0
t
X V 0 t F ( X, t ) = F ( X) t
%
not
not
=1
= 0 F 0
= t F t
del principio de la
0 ( X) = t ( X) F t ( X)
conservaci n de la masa.
X V0 t
(5.28)
(5.29)
dV
Vt V
(5.30)
d
d ( )
dV =
+ v dV
$
#
"
dt V V
V dt
t
(5.31)
5 Ecuaciones de conservacin-balance
137
dt
+ v dV =
dt
Lema de Reynolds :
d
d
dV =
dV
dt V V
dt
V
(5.32)
(5.33)
(5.34)
t
dt V V
V
V
(5.35)
Lema
de
Reynolds
( )
d
dV =
dV + ( v) dV =
t
dt
V
V
Teorema
de la
divergenci a
(5.36)
( )
dV + v n dS
t
V
d
dV
=
v n dV
dV
t V
dt
V
V
$!!
!#!!!
"
$!!!#!!!
"
$!!#!!"
Variacin por unidad
Variacin debida al
Variacin debida al
de tiempo del contenido cambio del contenido flujo convectivo neto
de la propiedad A en el de la propiedad A en de A , saliente por el
las partculas del
contorno V
volumen de control V .
interior de V
(5.37)
138
5 Ecuaciones de conservacin-balance
x3
dt
cantidad de A generada
u. de volumen / u. de tiempo
e 3
dV
e 2
x2
dV
e 1
x1
Figura 5-8
La forma local del Teorema del transporte de Reynolds puede ser obtenida
localizando en la ecuacin (5.36):
d
dt
dV =
( )
dV + ( v ) dV
t
V
d ( )
=
+ ( v )
t
dt
Forma local
del Teorema de
transporte de Reynolds
V V
(5.38)
x V
( )
d
=
( v)
t
dt
x V
(5.39)
(5.40)
5 Ecuaciones de conservacin-balance
139
k A (x, t ) dV =
v n dS =
j A n dS =
(5.41)
x3
V
dV
V
e 3
V
e 2
e 1
x2
x1
Figura 5-9
y la ecuacin que expresa el balance de la cantidad de la propiedad A en el volumen de
control V se escribe :
Forma
global de
dV = k A dV
t V
la ecuacin
V
$!#!"
$!#!
"
de balance Variacin de Variacin
la cantidad de debida a la
generacin
A en V por
interna
unidad de
tiempo
v n dS jA n dS
V !#!!
V! !"
$!
" $!#
!
Variacin
Variacin
debida al flujo debida al flujo
convectivo
no-convectivo
entrante
entrante
(5.42)
140
5 Ecuaciones de conservacin-balance
dV = k A dV ( v ) dV jA dV
t V
V
V
V
t ( ) + ( v )dV = (k A j A ) dV
V
V
(5.43)
V V
=
k A
jA
( ) + (v ) =
%
$!#!"
t !!!#!!!
dt
$
"
$
#
"
Variacin debida Variacin debida
Variacin de la a la generacin al transport e
d
cantidad de la
dt
interna de las
no convectivo
propiedad
fuentes
(por unidad de
volumen y de
tiempo)
(5.44)
d
= k A j A
dt
d
. Solamente cuando todo el flujo es
dt
d
= k A
dt
d
+ (v) = 0
=
dt t
141
5 Ecuaciones de conservacin-balance
En Mecnica suelen
utilizarse tambin los
nombres Momento
Cintico o Momentum
para designar la
cantidad de
movimiento.
dv i d
= (mi v i )
dt
dt
(5.45)
dv i
d
=
dt
dt
mi v i
i #!
$
!
"
P=
cantidad de
movimiento
dP ( t )
dt
(5.46)
dmi
= 0 ). La ecuacin (5.46)
dt
expresa que la resultante R de todas las fuerzas que actan sobre el sistema discreto de
partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento P del
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio del balance de la cantidad de
movimiento.
Observacin 5-6
Si el sistema se encuentra en equilibrio R = 0 y:
R (t ) = 0
dP (t)
= 0 mi v i = P = ctte
dt
i
142
5 Ecuaciones de conservacin-balance
P (t ) =
M = v dV
v d%
dV V
(5.47)
Definicin:
Principio de balance de la cantidad de movimiento: la resultante R (t ) de todas
las fuerzas que actan sobre un volumen material del medio continuo
es igual a la variacin por unidad de tiempo de su cantidad de
movimiento:
R (t ) =
dP (t ) d
=
v dV
dt
dt V
dV
dV
x3
b (x, t )
bdV
e 3
Vt V
dS
e 2
x2
t ( x, t )
tdS
e 1
x1
Figura 5-10
R (t ) = b dV +
t dS
(5.48)
$
!#!
"
$#"
Fuerzas Fuerzas de
msicas superficie
de balance de la cantidad
de movimiento
b dV + t dS = dt v dV
(5.49)
Vt V
143
5 Ecuaciones de conservacin-balance
d
dv
v dV = b dV + n
dS =
dV
%
dt V V
dt
Vt V
V
V t
Teorema
de la
divergenci a
=
dV
n dS
V
V
v
d
( + b ) dV =
dV V V
dt
V
V
Se identifica as la
ecuacin de Cauchy
(enunciada, aunque no
deducida, en el captulo
4) como la forma local
espacial del principio de
balance de la cantidad de
movimiento.
(5.50)
N O T A
(5.51)
(Ecuacin de Cauchy)
Forma local espacial
(5.52)
En Mecnica suele
utilizarse tambin el
nombre de Momento
angular para designar el
momento de la
cantidad de
movimiento.
Consideremos un sistema discreto formado por n partculas tal que para una
partcula arbitraria i , su vector posicin es
fk
ri , su masa es mi , acta sobre ella una
fuerza f i y tiene una velocidad v i y una
mi
aceleracin ai (ver Figura 5-10). El
momento respecto al origen de la fuerza que
acta sobre sta partcula ser M i = ri f i y
mi v i
ri
el momento respecto al origen de la cantidad de
O
movimiento de la partcula ser Li = ri mi v i .
Figura 5-10
Teniendo en cuenta la segunda ley de
Newton, el momento M i ser:
M i = ri f i = ri mi a i = ri mi
d vi
dt
(5.53)
El producto vectorial
de un vector por s
mismo es nulo
( vi vi = 0 )
dv i
dt
i
i
i
dri
dv i
mi v i +
ri mi v i =
ri mi
dt
dt
i %
i
v
$i!#!"
=0
dL (t )
d
M O (t ) =
ri mi v i =
dt
dt i
$!#
! !"
!
Momento
angular L
M O (t ) =
d
dt
r f = r m a = r
i
mi
(5.54)
144
5 Ecuaciones de conservacin-balance
La ecuacin (5.54) expresa que el momento resultante M O de todas las fuerzas que
actan sobre el sistema discreto de partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo del
momento de la cantidad de movimiento (o momento angular) L = ri mi v i del
i
d
dt
r mi v i =
i
dL (t )
= 0 r mi v i = L = ctte
dt
i
x3
b ( x, t )
b dV
v ( x, t )
rx
Vt V
e 3
e 2
dS
t dS
t ( x, t )
x2
e 1
Figura 5-11
x1
y la versin continua del postulado del balance del momento angular es:
Definicin:
Principio de balance del momento de la cantidad de movimiento o momento
angular: el momento resultante, respecto a un cierto punto O del
espacio, de todas las acciones sobre el medio continuo es igual a la
variacin por unidad de tiempo del momento de la cantidad de
movimiento respecto a dicho punto.
M O (t ) =
dL ( t ) d
=
r v dV
dt
dt V
(5.55)
145
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Puesto que el momento resultante de las fuerzas que actan sobre el medio
continuo (momento de las fuerzas msicas y momento de las fuerzas de
superficie) tiene la expresin (ver Figura 5-11):
M O (t ) = r b dV +
r t dS
(5.56)
r v dV = r b dV + r t dS
principio de balance del
dt V V
V
V
momento angular
(5.57)
5.8.2 Forma local espacial del principio de balance del momento angular
Para obtener la forma local espacial de la ecuacin de balance se procede como
sigue; teniendo en cuenta el Lema de Reynolds en la ecuacin (5.57):
d
d
(r v) dV =
r v dV =
dt V V
dt V V
t
dv
dv
dr
d
= (r v )dV = ( v) dV + (r ) dV = r
dV
dt
dt
dt
dt
V
V %
V
V
v #!
$
!
"
=0
(5.58)
n&
r
t
dS = r n dS = r [n ] dS = (r T ) n dS =
V
V
V
V
Teorema
Diverg.
T
=
(r ) dV
&
kr
simb
T
(r ) i = (eijk x j rk ) x = x (eijk x j rk ) =
r
r
x j
rk
rk + eijk x j
= eijk jk + (r ) i {1,2,3}
eijk
$#"
x r
x r
%
$!#!"
mi
jr
[r] i
(5.59)
(5.60)
V
V
V
mi = eijk jk
i
,
j
,
k
{1,2,3}
(5.61)
r dt dV = r b dV + m dV + (r )dV
dv
(5.62)
146
5 Ecuaciones de conservacin-balance
dv
r + b dt dV + m dV = 0 V m dV = 0
$!!!#!!!
"
=0
V V
(5.63)
e ijk jk = 0
i {1,2,3}
i, j , k {1,2,3}
(5.64)
y particularizando la ecuacin (5.64) para los tres posibles valores del ndice i :
N O T A
Se identifica as la
simetra del tensor de
tensiones de Cauchy
(enunciada, aunque no
deducida, en el captulo
4) como la forma local
espacial del principio de
balance del momento
angular.
i = 1 : e1 jk jk = e123 23 + e132 32 = 23 32 = 0 23 = 32
%
%
=1
=1
13 = 31 13 = 0 31 = 13 = T
i = 2 : e2 jk jk = e%
231 31 + e
213
%
=1
=1
i = 3 : e3 jk jk = e%
312 12 + e
321 21 = 12 21 = 0 12 = 21
%
=1
=1
Forma local espacial del
principio de balance
del momento angular
T
=
(5.65)
(5.66)
5.9 Potencia
Definicin:
Potencia: En mecnica clsica, y tambin en Mecnica de Medios
Continuos, se define la potencia como un concepto, previo al de
energa, que puede cuantificarse como la capacidad de realizar trabajo
por unidad de tiempo. As, para un sistema (o medio continuo) se define
la potencia W (t ) entrante en el mismo como:
W (t ) =
dE (t )
dt
(5.67)
En nuestro caso supondremos que existen dos procedimientos por los cuales el
medio continuo absorbe potencia de su exterior y realiza con ella un trabajo
por unidad de tiempo:
147
5 Ecuaciones de conservacin-balance
t ( x, t )
t
e 3
e 2
Vt V
x2
t + dt
e 1
b (x, t )
dr
x1
dV
dr
dV = b v dV
dt
%
v
b dV
t dS
dS
dr
t + dt
dr
dS = t v dS
dt
%
v
Figura 5-12
La expresin de la potencia mecnica entrante en el sistema Pe es:
Pe = b v dV +
V
t v dS = b v dV + n ( v ) dS
%
V
V
n
(5.68)
V
V
( v ) = ( v ) = ij v + v j = ( ) v + : l
ij
ij
j
j
%
x i
xi
x
%
ji %i
(l) ji
( ) j
(5.69)
148
5 Ecuaciones de conservacin-balance
El tensor es
simtrico y el tensor w
es antisimtrico. En
consecuencia su
producto es nulo
(:w = 0)
N O T A
Se utiliza aqu la
expresin:
d 1
( v v) =
dt 2
dv
1 dv
1
=
v+ v
dt
2 dt
2
dv
=
v
dt
: %
= :d +
:w = :d
l
%
=
0
l=d + w
v v = v = v2
2
(5.71)
dv
= ( + b ) v dV + : d dV =
v dV + : d dV =
$!#!"
dt#"
$
V
V
V
V
dv
d 1
dt
( vv )
dt 2
d 1
d 1
dt 2 v v + : d dV = dt 2 v
N O T A C I O N
(5.70)
(5.72)
+
dV : d dV
t v dS = dt
Vt V
1 2
v dV + : d dV
2
V
v 2 dV + : d dV
mecnica Pe = b v dV + t v dS =
dt
2
V
Vt V
V
V
"
entrante
$!
!#!!
" $!#!
Potencia
K =Energa
tensional
cintica
(5.73)
(5.74)
se invierte en:
a) modificar la energa cintica de las partculas del medio continuo:
not
1
dK d 1
= v 2 dV
Energia cintica = K = v 2 dV
2
dt
dt V 2
V
Potencia tensional = : d dV
V
5 Ecuaciones de conservacin-balance
149
Observacin 5-8
A la vista de la ecuacin (5.74), la potencia tensional puede definirse
como aquella parte de la potencia mecnica entrante en el sistema que
no se emplea en hacer variar la energa cintica. Puede interpretarse
como el trabajo por unidad de tiempo (potencia) realizado por las
tensiones en el proceso de deformacin del medio.
En un slido rgido no hay deformacin ni velocidad de deformacin
( d = 0 ). En consecuencia, las tensiones no realizan trabajo mecnico
y la potencia tensional es nula. En ste caso toda la potencia mecnica
entrante en el sistema se invierte en hacer variar la energa cintica del
mismo y se recobra le Teorema de las fuerzas vivas de la Mecnica del
slido rgido.
q n dS =
(5.75)
150
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Vt V
x3
q (x, t )
n
e 3
e 1
e 2
x2
x1
Figura 5-13
Observacin 5-9
Un ejemplo tpico de flujo no convectivo es la transmisin de calor
por fenmenos de conduccin. La conduccin de calor est gobernada
por la Ley de Fourier, que proporciona el vector de flujo de calor por
conduccin (no convectivo) q (x, t ) en funcin de la temperatura
(x, t ) :
Ley de Fourier
del calor
r ( x, t )
dV
x3
V
e 3
e 1
x1
e 2
x2
Figura 5-14
Vt V
5 Ecuaciones de conservacin-balance
r dV =
151
(5.76)
entrante en el medio :
Qe = r dV q n dS
(5.77)
Pe + Qe =
1 2
d
v dV + : d dV + r dV q n dS
dt V V 2
V
V
V
(5.78)
152
5 Ecuaciones de conservacin-balance
2A
1A
1B
AB
2A
1
1A
N O T A
La descripcin
matemtica de una
funcin (1 ,.., n )
de las variables
termodinmicas
mediante una forma
diferencial es un
hecho muy comn en
termodinmica de
medios continuos.
(5.79)
not
B = A +
A
(5.80)
153
5 Ecuaciones de conservacin-balance
B
B
B = A +
A
1
A
B
2
f i (1 , ' , n ) f j (1 , ' , n )
= d
i, j {1,...n}
=
i
j
(5.81)
154
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Observacin 5-11
Si es una funcin de estado, entonces es una diferencial exacta
y la integral a lo largo de todo ciclo cerrado de la diferencial ser
nula:
]A = 0
A = d = [$
#"
A
= 4
f1 4 2 2
f1
f
2
f
f 2 1
2
= 1 2 1
2 = Qe dt Qe dt 0
(5.82)
Pe dt + Qe dt = dE E (t ) = ( Pe + Qe ) dt + ctte.
t0
(5.83)
155
5 Ecuaciones de conservacin-balance
x3
t
Vt V
e 3
Pe + Qe
e 2
x2
e 1
x1
Figura 5-19
El primer principio de la termodinmica establece los siguientes postulados:
1) Existe una funcin de estado E , denominada energa total del sistema, tal que su
variacin por unidad de tiempo es igual a la suma de la potencia mecnica
ms la potencia calorfica entrantes en el sistema:
E
d%
dE
= Pe + Qe
dt
= Pe dt + Qe dt
%
%
Variacin de
la energa to tal
Trabajo
mecnico
(5.84)
Trabajo
calorfico
(5.85)
(5.86)
Observacin 5-12
Ntese que, puesto que se ha postulado que la energa total del
sistema E y la energa interna U son funciones de estado, dE y
dU en la ecuacin (5.86) son diferenciales exactas. En consecuencia
dK = dE dU , en dicha ecuacin, tambin es diferencial exacta
(puesto que la diferencia entre dos diferenciales exactas tambin lo es)
y, por tanto, es una funcin de estado. Se puede pues afirmar que la
ecuacin (5.86) postula indirectamente el carcter de funcin de
estado (y por tanto) de energa de K .
A partir de la ecuacin (5.84) y considerando la ecuacin (5.78), se tiene:
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
156
5 Ecuaciones de conservacin-balance
d
1 2
dE
= Pe + Qe =
v dV + : d dV + r dV q n dS
dt V V 2
dt
V
V
V
1 2
K = v dV
2
V
dE dK dU d
1
=
+
=
v 2 dV + : d dV + r dV q n dS
dt
dt
dt
dt V V 2
V
V!#!!!
V!!!
"
$!t !#!!" $!!!!!
d
U
dK
dt
dt
(5.87)
Forma global
dU d
=
del balance de
u dV = : d dV + r dV q n dS
dt dt V V
V
V
V
t
energa interna
(5.88)
Observacin 5-13
De la ecuacin (5.88) se desprende que toda variacin, por unidad de
tiempo, de la energa interna
dU
viene producida por:
dt
: d dV
r dV q n dS
V V
(5.89)
du
= : d + ( r q ) x V
dt
(5.90)
157
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Sistema termodinmico
aislado: es un sistema
que no puede
intercambiar energa
con el exterior. En un
sentido estricto el nico
sistema perfectamente
aislado es el universo,
aunque podemos
pensar en sistemas ms
pequeos quasi-aislados
o aislados de forma
imperfecta.
dE dU dK
=
+
dt
dt
dt
(5.91)
dE
= 0 la energa total se conserva) y, por lo tanto, la
dt
dU
se tiene
dt
que compensar con una variacin igual y de signo contrario de energa cintica
dK
y viceversa (ver Figura 5-20).
dt
dE
dU dK
=0=
+
dt
dt
dt
dU
dK
dU
dK
=
> 0 , o bien,
=
< 0 ).
dt
dt
dt
dt
Figura 5-21
158
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Al tratarse de un medio
no deformable la
potencia tensional es
nula (ver Observacin
5-8) y toda variacin de
la energa interna del
sistema derivar de una
variacin de su
contenido de calor (ver
Observacin 5-13).
Definiciones
Proceso reversible: un proceso termodinmico A B es reversible si es
posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A , por el mismo camino (ver Figura 5-22).
Proceso irreversible: un proceso termodinmico A B es irreversible si
no es posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A , por el mismo camino (aunque pueda volverse al
mismo por un camino distinto, ver Figura 5-22).
159
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Proceso irreversible
Proceso reversible
2
B
A
A
1
entropa
unidad de masa
S = s dV
(5.92)
del segundo dS d
q
r
=
s dV dV n dS
principio de la
dt dt V V
V
V
t
termodinm ica
(5.93)
donde :
el signo = corresponde a procesos reversibles.
el signo > corresponde a procesos irreversibles.
el signo < no puede darse e indica que el correspondiente proceso
es no factible
160
5 Ecuaciones de conservacin-balance
(5.94)
Consideremos ahora una nueva magnitud definida como calor por unidad de
temperatura absoluta en el sistema. Si (x, t ) es la temperatura absoluta, la
cantidad de dicha magnitud vendr caracterizada por:
a) un trmino de fuente
r
correspondiente a la generacin de calor por
q
de flujo no convectivo de calor por unidad de temperatura
Magnitud
Trmino de
fuente
Vector de flujo
no convectivo
Calor
unidad de tiempo
r
, y vector
q
, permiten calcular la cantidad de calor por unidad de
unidad de tiempo
V
V
(5.95)
161
5 Ecuaciones de conservacin-balance
igual que la cantidad de calor por unidad temperatura que entra en el sistema por unidad de
tiempo
dS
de la termodin mica
Forma global
dV n
dS
$!!!!!#!!!!!"
Cantidad de la propiedad
"Calor /u. de temperatura absoluta"
que entra en el dominio V por
unidad de tiempo.
V
(5.96)
dS (i )
,
dt
S (e) : entropa generada por interaccin del medio continuo con su exterior. Su tasa de
dS (e )
,
variacin temporal es
dt
cumplindose naturalmente:
dS dS (e ) dS (i )
=
+
dt
dt
dt
(5.97)
dt
V
V
(5.98)
q
dS (i )
dS dS (e )
dS r
=
=
dV n dS 0
dt
dt
dt
dt V
(5.99)
Observacin 5-14
Segn la ecuacin (5.99), la entropa de generacin interna S (i ) del
sistema (medio continuo) siempre aumenta (
dS (i )
0 ). En un
dt
dS (e )
= 0 ). En este caso, el segundo principio establece que
dt
dS (i ) dS
=
0 , es decir, que la entropa total de un sistema perfectamente
dt
dt
162
5 Ecuaciones de conservacin-balance
(5.100)
(5.101)
(e)
= s (e ) dV
(5.102)
S = S (i ) + S ( e )
dS dS (i ) dS (e )
=
+
dt
dt
dt
(5.103)
s
dV
dt dV
dt
dt V V
V
t
(e )
dS
d
ds (e )
(e )
=
s
dV
dt dV
dt
dt V V
V
(5.104)
dt
V
V
(5.105)
(5.106)
5 Ecuaciones de conservacin-balance
163
0
dt
dt
dt
r
q
d
d
s (i ) dV =
s dV dV n d 0
dt V V
dt V V
V
V
(5.107)
ds
ds (i )
dV = dV
dt
dt
V
r
q
dV dV 0 V V
V
V
(5.108)
segundo principio
ds (i )
ds r
q
= 0
de la termodin mica
dt
dt
(desiguald ad de
Clausius - Duhem)
x V
t
(5.109)
r 1
1
ds (i )
ds
= + q 2 q 0
dt" %
dt
$#
not
not ( i )
= s(
= s(
1
q 1
= q 2 q
1
1
r
q 2 q 0
s( (i ) = s( +
$!!#!!" $
!#
! !"
!
(i )
(i )
s(local
s(cond
(5.110)
(5.111)
164
5 Ecuaciones de conservacin-balance
r
1
(i )
q 0
local de entropa :
s( local = s( +
(5.112)
Generacin interna
1
(i )
de entropa por
s( cond = 2 q 0
conduccin de calor
(5.113)
Observacin 5-15
La ecuacin (5.113) puede ser interpretada de la siguiente manera:
puesto que la densidad, , y la temperatura absoluta, , son
magnitudes positivas, dicha ecuacin puede escribirse:
q 0
q 0
Caliente
!
1
Fro
2 < 1
3 < 2
q
Figura 5-23 Flujo de calor opuesto al gradiente trmico
Observacin 5-16
En el contexto de la Ley de Fourier de conduccin del calor:
q = K (ver Observacin 5-9) la ecuacin (5.113) puede
escribirse:
q 0
2
K 0 K 0
q = K
5 Ecuaciones de conservacin-balance
165
du not
= u( = : d + r q
dt
r q = u( : d
(5.114)
(u( s() + : d 0
(5.115)
(5.116)
(5.117)
= u s
( = u( s( s( u( s( = ( + s(
(5.118)
(5.119)
( + s ( ) + : d 0 0
en funcin de la
(
energa libre
(5.120)
( + s ( ) + : ( 0
Clausius - Plank
(
(5.121)
166
5 Ecuaciones de conservacin-balance
+ v = 0
dt
1 ecuacin
vi
d
+
= 0
xi
dt
(5.122)
+ b =
3 ecuaciones
i {1, 2,3}
(5.123)
= T
3 ecuaciones
; 13 = 31 ; 23 = 32
(5.124)
= : d + ( r q )
dt
1 ecuacin
q
du
i
= ij d ij + r
x i
dt
(5.125)
1
0
2 qi
xi
1 restriccin
(5.126)
5 Ecuaciones de conservacin-balance
N O T A
No se contabilizan
como incgnitas las seis
componentes distintas
del tensor velocidad de
deformacin d , en las
ecuaciones (5.125) y
(5.126), puesto que se
suponen implcitamente
calculables en funcin
de la velocidad v
mediante la relacin:
d ( v) = s v
(ver captulo 2,
apartado 2.13.2)
167
u 1 incgnita 19 incgnitas
q 3 incgnitas
1 incgnita
s 1 incgnita
3 ecuaciones
qi = K
i {1,2,3}
xi
N O T A
= (v )
(5.127)
(5.128)
Ec. constituti va
de la entropa :
s = s (( v), , )
1 ecuacin
de estado
(1 + p) ecuaciones
Ecuaciones
Fi (, , ) = 0 i {1,2... p}
cinticas de estado
Ecuacin calrica
u = g (, ( v ), , )
(5.129)
168
5 Ecuaciones de conservacin-balance
Observacin 5-17
Las ecuaciones de continuidad, de Cauchy, de simetra del tensor de
tensiones, de balance de energa y las desigualdades del segundo
principio de la termodinmica (ecuaciones (5.122) a (5.126)) son
vlidas y generales para todo medio continuo, sea cual sea el material
que lo constituye y para cualquier rango de desplazamientos o de
deformaciones. Por el contrario, las ecuaciones constitutivas (5.127) a
(5.129) son especficas del material o del tipo del medio continuo con
el que se trate (slido, fluido, gas) y los diferencian entre s.
Por simplicidad, se ha
supuesto aqu la
simetra del tensor de
tensiones (5.124) ya
impuesta, eliminando
tal condicin del
conjunto de ecuaciones
y reduciendo el nmero
de incgnitas de de
9 a 6 componentes.
Ec. de Cauchy :
Ecs. constitutivas
mecnicas :
(1 ec.)
(3 ec.) 10 ecuaciones
f i (, ( v ) ) = 0 i {1,...6} (6 ec.)
d
+ v = 0
dt
dv
+ b =
dt
(5.130)
v( x, t ) 3 incgnitas 10 incgnitas
(x, t ) 6 incgnitas
(5.131)
6 Elasticidad linea l
6.1 Hiptesis de la Teora de la Elasticidad
Lineal
La Teora de la Elasticidad Lineal puede considerarse una simplificacin de teoras
ms generales (Teora general de la Elasticidad), pero suficientemente aproximada
para la mayora de las aplicaciones en Ingeniera.
Las hiptesis simplificativas de la Teora de la Elasticidad Lineal son
esencialmente las siguientes:
a)
Deformaciones infinitesimales
pequeos, ver captulo 2):
Observacin 6-1
Como consecuencia de la ecuacin (6.1), no hay diferencia entre las
descripciones espacial y material de una propiedad:
x = X ( x, t ) = ( X, t ) = ( X, t ) = ( x, t )
(6.1)
170
6 Elasticidad lineal
F=
x
1 F 1
X
(6.2)
Observacin 6-2
Como consecuencia de la ecuacin (6.2) y de la ecuacin de
conservacin de la masa, la densidad en la configuracin actual
t ( X, t ) coincide con la de la configuracin de referencia
0 ( X,0) (que se supone conocida):
0 = t F t
S
= u = 2 (u + u )
u
ij = 1 u i + j i, j {1, 2,3}
2 x j x i
(6.3)
x3
t0
e 3
e 1
x1
b)
e 2
x2
Figura 6-1
(x, t 0 ) = 0
(6.4)
171
6 Elasticidad lineal
N O T A
La restriccin a
procesos isotrmicos
desaparece en la teora
de la termoelasticidad
lineal abordada en el
apartado 6.
c)
Definiciones:
Procesos isotrmicos: aquellos que tienen lugar a temperatura
(x, t ) constante a lo largo del tiempo:
(x, t ) ( x)
r q = 0
x t
(6.5)
i, j {1,2,3}
generalizada
ij = C ijkl kl
Ley de Hooke
(6.6)
(6.7)
172
6 Elasticidad lineal
Observacin 6-3
Una caracterstica esencial del comportamiento elstico (que se
comprueba en la ecuacin (6.5) ) es la dependencia de las tensiones,
en un cierto punto e instante ( x, t ) , (nicamente) de las
deformaciones en dicho punto e instante ( x, t ) y no de la historia de
deformaciones previa.
Se considera aqu la
identidad, propia del
caso de deformacin
infinitesimal: d = %
0
=
=
dt
dt
dt
dt
(6.8)
du d u
=
= : !
d + 0 r q = : %
)&(&'
dt dt
%
=0
(6.9)
du
= : %
dt
=
=
u
dV
Forma global
= : % dV
V
dt dt V)
V dt
V
&(&
'
de la ecuacin de
U
la Energa en
V
t
dU
dt
(6.10)
6 Elasticidad lineal
173
(6.11)
La condicin
u ( x, t 0 ) = 0 puede
1
(( x, t ) : C : ( x, t ) ) + a( x)
2
x
u ( x, t 0 ) = 0
1
( x, t 0 ) : C : ( x, t 0 ) + a( x) = a(x) = 0 x
2 )('
=0
u ( x, t ) =
1
1
( : C : ) = ij C ijkl kl
2
2
(6.12)
(6.13)
C:
u ( ) = 1 C + 1 C = 1 C + 1 C = C =
ijkl kl
kl klij
ijkl kl
ijkl kl
ijkl kl
ij
2
2
2
2
ij
u ( )
=
u ( )
= ij
ij
i, j {1,2,3}
(6.14)
(6.15)
1
1
:C
: = :
!
2
2
u ( )
=
(6.16)
174
6 Elasticidad lineal
N O T A
Un tensor es isotrpo si
mantiene sus
componentes en
cualquier sistema de
coordenadas cartesiano.
La expresin ms
general de un tensor
isotrpo de cuarto orden es :
C = 1 1 + 2I
y
R E C O R D A T O R I O
El tensor simtrico
unitario de cuarto
orden I (isotrpo) se
define mediante sus
componentes:
[I ]ijkl = 1 [ik jl + il jk ]
2
(6.17)
{x1, x 2 , x 3 } [] = [C ] : [ ]
constantes
C = + [ + ] i, j, k .l {1, 2,3}
elsticas
ij kl
ik jl
il jk
ijkl
(6.18)
x3
x1
x2
x1
Figura 6-2
Observacin 6-5
La condicin de isotropa reduce el nmero de constantes elsticas del
material de 21 a 2.
175
6 Elasticidad lineal
(6.19)
ij
= Tr ( ) 1 + 2
= + 2 i, j {1,2,3}
ij ll
ij
ij
(6.20)
(1) + 2 Tr ( ) = (3 + 2)Tr ( )
Tr ( ) = Tr ( ) Tr
!
(i = j ) ii = ll ii + 2 ii = (3 + 2 ) ll
3
1
Tr ( ) =
Tr ( )
(3 + 2 )
(6.21)
1
1
1
Tr ( )1 +
Tr ( )1 +
2
2
2 (3 + 2 )
2
(6.22)
(3 + 2 )
E=
=
Coeficient e de Poisson :
2( + )
Mdulo de Young :
= (1 + )(1 2 )
2(1 + )
(6.23)
1+
Ecuacin constituti va
= E Tr () 1 + E
inversa para material
1+
ij
elstico lineal istropo ij = ll ij +
E
E
(6.24)
i, j {1, 2,3}
176
6 Elasticidad lineal
)]
1
x y + z
E
1
y = y ( x + z )
E
1
z = z x + y
E
x =
)]
1
xy
G
1
xz = xz
G
1
yz = yz
G
xy =
(6.25)
Ejemplo 6-1 Para la pieza de la figura, constituida por una material elstico lineal
istropo, con mdulo de Young E y mdulo de deformacin transversal G , se admite el
siguiente estado tensional uniforme:
x 0
y = z = xy = xz = yz = 0
x
x
z
Figura 6-3
Resolucin:
De las ecuaciones de (6.25) se puede obtener:
1
x = E x
y = z = 0 y = x
E
x
z = E
xy = xz = yz
xy = G xy = 0
= 0 xz = xz = 0
G
1
yz = G yz = 0
(6.26)
177
6 Elasticidad lineal
1
1
= Tr () 1 + = e 1 +
3 )('
3
e
(6.27)
3 (1 2)
1+
1 2
) =
('
m
Tr ( ) Tr (1) +
Tr ( ) =
Tr
)
(
)
(
'
E
E
E
E
3m
3
(6.28)
m = 3(1 2) e = K e
def
E
K = + 2 =
= Mdulo de deformaci n volumtr ica
3
3(1 2 )
(6.29)
3 m 1 +
[ m 1 + ] =
E
E
1 2
1 +
1
1 +
=
= e 1 +
m 1+
)('
3
E
E
E
E e
3(12 )
1
1
1+
= e 1 + = e 1 +
3
3
E
(6.30)
1 +
1
1
=
=
2
2G
E
!
1
2
Parte esfrica
= 2G
ij = 2G ij
(6.31)
Parte desviadora
,
{
1
,
2
,
3
}
i j
Observacin 6-6
Ntese la proporcionalidad tanto entre m y e como entre la
componentes (una a una) ij y ij (ver Figura 6-4).
ij
2G = 2
ij
178
6 Elasticidad lineal
R E C O R D A T O R I O
(6.32)
Observacin 6-7
Como consecuencia de la ecuacin (6.32), el potencial elstico es
siempre nulo o positivo
u ( ) =
1
:C: 0
2
Observacin 6-8
El potencial elstico presenta un mnimo en el estado neutro (para = 0 )
(ver Figura 6-5). En efecto, de la ecuacin (6.15):
u ( ) =
1
:C:
2
u ( )
=0
=0
2 u ( )
=
C
!
=0 definido
positivo
u ( )
= C:
2 u ( )
=C
u ( ) tiene un extremo
(mximo - minimo) en = 0
El extremo es
un mnimo
u ( )
=0
6 Elasticidad lineal
1
1
1
: C : = : = [Tr ( ) 1 + 2 ]: =
2
2
2
1
1
= Tr ( ) 1: + : = Tr 2 ( ) + :
)
(
'
2
2
Tr ( )
179
u ( ) =
(6.33)
N O T A
La traza de un tensor
desviador es siempre
nula Tr ( ) = 0
1
1
( Tr ( ) ) 2 + : = e 2 + :
)
(
'
2
2
e
2
1
1
1
: = e 1 + : e 1 + = e 2 1!
: 1 + e 1 : + : =
3 )('
3
3
9
3
Tr ( )=0
1
= e 2 + :
3
(6.34)
(6.35)
1
1
1
2
e 2 + e 2 + : = + e 2 + :
2
3
2 )&(3&
'
(6.36)
u ( ) =
1
K e 2 + : 0
2
(6.37)
(6.38)
El producto
doblemente contrado
de un tensor por l
mismo es siempre
mayor o igual a
cero
: = ij ij 0
!
0
( 2) =
( 2)
u = : 0 > 0
e (2) = 0
(6.39)
E
>0
3(1 2 )
=G =
E
>0
2(1 + )
(6.40)
180
6 Elasticidad lineal
> 0
2(1 + ) E > 0
0
E
1
> 0
3(1 2 ) 0
2
E 0
(6.41)
Acciones iniciales:
x3
t0 = 0
b(x,0)
t =0
t (x,0)
Acciones en el tiempo t :
e 3
e 1
b (x, t )
e 2
b (x, t )
t (x, t )
x2
x1
La simetra de los
tensores de tensin y de
deformacin conlleva
que de las nueve
ecuaciones slo seis
sean distintas entre s.
Asimismo, al
contabilizar incgnitas
slo se consideran las
componentes distintas
de dichos tensores.
(x, t ) + 0 b(x, t ) = 0
ij
x i
+ 0b j = 0
2u j
t2
2 u (x, t )
t2
(3 ecuaciones)
(6.42)
j {1,2,3}
(6 ecuaciones)
(6.43)
181
6 Elasticidad lineal
1
(u + u )
2
u j
1 u
ij = ( i +
)
2 x j x i
i, j {1,2,3}
(6 ecuaciones)
(6.44)
u (x, t )
(3 incgnitas)
(6 incgnitas)
(6 incgnitas)
(x, t )
(x, t )
(6.45)
(6.46)
N O T A
En u ciertas
componentes
(componentes i) tienen
prescrito el
desplazamiento y las
restantes (componentes
j) tienen prescrito el
vector traccin.
i {1,2,3}
(6.47)
(x, t ) n = t * (x, t )
*
ij ( x, t ) n j = t j (x, t ) i, j {1,2,3}
x u
x t
(6.48)
u i (x, t ) = u i* ( x, t )
jk (x, t ) n k = t *j ( x, t )
x u t
(6.49)
182
6 Elasticidad lineal
u : u = u*
x3
t*
V
: n = t *
e 3
e 1
x1
e 2
x2
t *y = 0
t *x = 0
u *
u y = 0
x
t *x = 0
t *y = 0
t x * = 0
*
t y = P
u x * = 0
u *
u y = 0
Figura 6-8
u (x, t ) not
x V
= u% (x,0 ) = v 0 (x)
t t = 0
(6.50)
183
6 Elasticidad lineal
b (x, t )
t * (x, t )
u * (x, t )
v 0 ( x)
)
&(&
'
MATEMTICO :
E.D.Ps + c.c.
not
Acciones = A ( x,t ):
En este caso
(problema general), el
problema se denomina
problema dinmico .
(6.51)
Respuestas = R ( x,t )
not
N O T A
u( x, t )
( x, t )
(x, t )
&(&
)
'
MODELO
En el caso ms general, tanto las acciones como las respuestas dependern del
tiempo (ver Figura 6-9) y el sistema de EDPs deber ser integrado tanto en las
variables espaciales como en el tiempo ( R 3 R + ). Sin embargo, en ciertos casos, el
espacio de integracin puede ser reducido en la dimensin correspondiente al
tiempo. Este es el caso de los denominados problemas cuasiestticos.
Definicin:
Problema elstico lineal cuasiesttico: Problema elstico lineal en el que la
aceleracin se considera despreciable ( a =
2 u( x, t )
0 ). Dicha
t2
2 u (x , t )
0
t2
u (x )
(x )
(x )
(6.52)
(6.53)
184
6 Elasticidad lineal
Ecuacin geomtrica:
( x, t ) = S u ( x, t ) =
1
(u + u )
2
(6.54)
t * ( x, )
u * ( x, )
)&(&
'
u ( x, )
( x, )
( x, )
)
&(&
'
MODELO
MATEMTICO :
E.D.Ps + c.c.
not
(6.55)
not
Acciones = A ( x,),:
Respuesta = R ( x,)
En otras palabras, para cada valor de las acciones (caracterizado por un valor
fijo de * ) A ( x, * ) se obtiene una respuesta R (x, * ) . Variando el valor de *
se obtiene una familia de acciones y la correspondiente familia de respuestas.
Ejemplo 6-3 Aplicacin a un problema tpico de Resistencia de Materiales.
Consideremos la mnsula de la Figura 6-10 con una fuerza F (t ) aplicada en el
extremo. Bajo la hiptesis de problema cuasiesttico, y ante una accin
parametrizada del tipo F * , se puede conocer la respuesta (flecha en el
extremo) () =
F *l 3
(solucin de la Resistencia de Materiales).
3EI
F *l 3
3EI
l
(t )
Accin
(t )
Respuesta
=1
* =
t1
Figura 6-10
t1
F *l 3
3EI
t
185
6 Elasticidad lineal
2u
(Ecuacin de Cauchy)
2
t
= Tr ( ) 1 + 2
(Ecuacin constitutiva)
1
= S u = (u + u ) (Ecuacin geomtrica)
2
+ 0b = 0
u : u = u *
: t * = n
u (x,0) = 0
Condiciones iniciales
u% (x,0) = v 0
(6.56)
(6.57)
(6.58)
2u
t2
2u
(6.59)
t2
186
6 Elasticidad lineal
N O T A
Se define el operador
Laplaciano de un vector
v como:
[ v]
2
def
2vi
x j x j
ij
1 u i u j
=
=
+
( )i =
x j x j 2 x j x i
1 u j 1 2
1
1 ui
=
+
= ( u ) i +
( u) =
2 x i
2 x j x j 2 x i x j 2
)&(&'
)
&(&
'
)('
((u ))
u
( 2 u )
i
1
1
= 2 u + ( u )
i {1,2,3}
2
2
i
[ (Tr () 1)]i =
=
1
1
( u ) + 2 u
2
2
( ll ij ) =
x j
x j
x i
u l
ij =
xl
i {1,2,3}
u l
=
( u) = [ ( u)]i
xl x i
)(
' )&(&'
u
( (u))
i
(6.60)
(6.61)
(Tr () 1) = ( u)
2u
t 2
2u
2
Ecuaciones ( + )( u ) + u + 0 b = 0 2
t
de Navier
i {1,2,3}
( + )u j , ji + u i , jj + 0 bi = 0 u%%i
(6.62)
(6.63)
(6.64)
187
6 Elasticidad lineal
en u
u i = u i* i {1,2,3}
( u ) n + (u + u) n = t *
en
*
u l .l ni + (u i , j n j + u j ,i n j ) = t i i, j {1,2,3}
u = u*
(6.65)
(Ecuacin de equilibrio)
1+
= Tr () 1 +
S
= u = (u + u ) (Ecuacin geomtrica)
(6.66)
Condiciones de contorno en el
espacio
(6.67)
+ 0b = 0
u : u = u *
: t * = n
N O T A
La deduccin de las
ecuaciones de
compatibilidad se llev
a cabo en el captulo 3,
apartado 3.3
i, j, k , l {1,2,3}
(6.68)
188
6 Elasticidad lineal
1
2 ij +
ll ,ij =
ij ( 0 bl ),l ( 0 bi ), j ( 0 b j ), i i, j {1,2,3}
1+
1
(6.69)
(Ecuacin de equilibrio)
(6.70)
n = t * en
(Condiciones de contorno en )
(6.71)
En el captulo 3,
apartado 3.4.2, se
proporcion un
procedimiento analtico
para integrar dichas
ecuaciones geomtricas.
( x) = (u (x) + u (x) ) x V
2
u (x) = u * (x)
x u
(6.72)
Se trata, por tanto de un segundo sistema de EDPs de primer orden que hay
que integrar en R 3 .
Observacin 6-10
La necesidad de integrar el segundo sistema (6.72) (cuando se plantea el
problema en tensiones) constituye una desventaja (frente al
planteamiento en desplazamientos del apartado 6.7.1) cuando se
utilizan mtodos numricos para resolver el problema elstico lineal.
(6.44) es nica.
189
6 Elasticidad lineal
Demostracin:
Consideremos el problema elstico lineal esquematizado en la Figura 6-11
T
z
V
b (x, t )
y
x
Ecuacin constitutiva:
2u
t2
= Tr ( ) 1 + 2
Ecuacin geomtrica:
= Su =
Condiciones de contorno en el
espacio:
u : u = u *
: t * = n
(6.74)
Condiciones iniciales:
u (x,0 ) = 0
u% (x,0 ) = v 0
(6.75)
Ecuacin de Cauchy:
+ 0b = 0
(6.73)
1
(u + u )
2
( 2)
( x, t )
(x, t )
(6.76)
R (1) R ( 2 )
que, por lo tanto, cumplen las ecuaciones (6.73) a (6.75) y son respuestas
T
( 2)
R (1) :
190
6 Elasticidad lineal
~ (x, t )
u ( 2 ) (x, t ) u (1) ( x, t ) u
def
~ def ( 2)
(1)
(x, t ) (x, t ) ( x, t )
~
Observamos que la respuesta R cumple las siguientes ecuaciones:
N O T A
Se aprovecha aqu la
circunstancia de que el
operador nabla
( ( ) ) es un
operador lineal, es decir:
(a + b) =
= a + b
donde * simboliza
cualquier tipo de
operacin diferencial.
Asimismo el operador
2 (, t ) es tambin un
t2
operador lineal.
~ ( x, t ) = ( (2 ) ( x, t ) (1) (x, t ) ) =
(2 )
(1) = 0
)&
&(&&
'
)&(&'
2 ( 2)
2 (1)
0b +0 u
0b +0 u
t2
t2
u
t
2
(2)
u
u
0
= 0 2
t
t
2~
(1)
(6.78)
2~
~ ( x, t ) = u
0
t2
Ecuacin constitutiva
N O T A
(6.81)
~ n = (2 ) (1) n = (2 ) n (1 ) n = t * t * = 0
(6.80)
u ~ .
u = ~
u =0
t
Se aplica aqu la
propiedad de que el
operador C : es un
operador lineal es decir:
(6.79)
Ecuacin geomtrica
C : ( a + b) = .
= C :a + C :b
(6.77)
(6.82)
=
=
0
0
~.
% ( 2 ) (x,0) u% (1) ( x,0) = 0
u ( x,0) = u
)
&(&
' )
&(&
'
=v
=v
0
0
(6.83)
191
6 Elasticidad lineal
= 0 en
$
&#&
"
~u
~ ) dS =
~)
(
(
n
n
Teorema
de la
divergencia
= 0 en u
,
.
~
u
dS
u +
~ ~
( u) dV = 0
(6.84)
donde se han tenido en cuenta las condiciones (6.81) y (6.82). Operando sobre
el ltimo integrando de la ecuacin (6.84), se obtiene:
2~
0 u2
"
t
2~ .
$#
.
.
.
.
~+
~ : ( u
~) T
~
~
~
~+
~ : ( u
~) = u u
(
)
(
)
u
u
0
t2
.
.
~
2 u~ j ~.
u~ j
u~ j
~ ~. ij ~.
~
~
x ij u j = x u j + ij x = 0 2 u j + ji x
t
i
i
i
i
~ =
donde se ha aplicado la condicin (6.78) (
0
(6.85)
i, j {1,2,3}
2~
u
). Por otra parte:
t2
N O T A
.
.
.
1 ~.
~ ~ ~%
~ 1 ~
u + u + u u = % +
2 )&&(&&' 2 )&&(&&'
.
.
~%
~% = S ~
~
= a u
u
~) T = u
~ =
( u
%
simtrico y
un tensor antisimtrico
con lo que
~
.
.
~%
~ : ( u
~) T =
~ : ~ +
~:
!
=0
~% ~ ~.
~:
= ij ij = 0 .
Se define aqu: ~
v
def
~v .
~ .
~ . 1
2u
~ = u u
~=
0 2 u
0
0
t
2
t
~v
,
.
.
~
~)
(u u
t
(6.86)
.
.
~ : ( u
~) T =
~ : ~
~v 2 =~
v2
,
d ( ~v ~
v )
1
d 1 ~2
= 0
= 0
v
2
dt
dt 2
(6.87)
2~
u ~.
d 1 ~2
u = 0
v
2
dt 2
t
~
.
dU
~ : ~ dV
=
dt V
de la ecuacin (6.10):
.
.
2
~ u
~) dV = d 1 ~
~ : ~ dV =
+
0 = (
v
dV
0
dt 2
V
V
V
.
d 1 ~2
~ : ~ dV =0
v
dV
0
d t V 2
)&
&(&&' V)&(&'
~
~
dU
dK
dt
dt
(6.88)
192
6 Elasticidad lineal
~
~
~ ~
dK + dU = d (K
+ U ) = 0 t 0
dt
dt dt
(6.89)
~
K
t =0
~
U
t =0
~ =0
u
0
,
1 ~2
1
= 0 v
= 0 ~v 0 ~
=
0
dV
dV
v
0
~ ~
t =0
2
2
V
V
(K + U ) t =0 = 0
1
= u ( x, t ) t =0 dV = ~ t =0 : C : ~ t =0 dV = 0
)&(&
'
2!
V
V
1~
=0
:C:~
2
(6.90)
(6.91)
~
1
v 2 dV 0 t 0
K = 0~
)('
2
V
0
(6.92)
donde:
K 0
V
t 0
(6.93)
Por otra parte, al ser el tensor constitutivo elstico C definido positivo (ver
ecuacin (6.32)) :
~ ( x, t ) : C : ~ (x, t ) 0
x V t 0
~
1
U (t ) = ~ : C : ~ dV 0
2
V
(6.94)
t 0
N O T A
Se aplica aqu el
siguiente teorema del
clculo integral: Si
( x ) 0 y
( x ) d = 0
(x) = 0 x
t 0
(6.95)
t 0 ~ : C : ~ = 0 x t 0
(6.96)
~ (2 ) = ~ (1)
(6.97)
(6.98)
193
6 Elasticidad lineal
~ (x, t ) = S u
~ = 0 1 ui + u j
2 x j xi
=0
i, j {1,2,3}
(6.99)
rotacin traslacin
~
~
0
3 2
c~1
~
~ ~
3
1 ; ~c ~
0
c 2
~
~
~
1
0
c3
2
N O T A
(6.100)
obtiene:
~ (x, t ) = C : ~ = 0 = (2 ) (1)
(2 ) = (1)
(6.102)
(2 )
(1)
=
(6.103)
194
6 Elasticidad lineal
R E C O R D A T O R I O
t (II)
u
x
(6.104)
195
6 Elasticidad lineal
F
=
A
Zona perturbada
Zona no perturbada
F
A
Zona perturbada
Figura 6-13
(x, t ) (x,0) = 0
(x, t )
% (x, t ) =
0
t
(6.105)
0 r q 0
ij = C ijkl kl ij ( 0 )
i, j {1, 2,3}
(6.107)
196
6 Elasticidad lineal
Tensor de
propiedade s trmicas
N O T A
La expresin ms
general de un tensor
istropo de segundo orden
es : = 1
= T
ij = ji
i, j {1, 2,3}
(6.108)
Para el caso de material istropo el tensor C debe ser un tensor de cuarto orden
istropo y uno istropo de segundo orden, es decir:
C = 1 1 + 2I
C ijkl = ij kl + ik jl + il jk
i, j, k , l {1, 2,3}
= 1
=
ij i, j {1,2,3}
ij
(6.109)
donde ahora aparece una sola propiedad trmica adems de las constantes
elsticas y . Sustituyendo la ecuacin (6.109) en la ecuacin constitutiva
not
(6.110)
def 1
= C : Tensor de coeficient es de dilatacin trmica
(6.111)
1+
= E Tr ( )1 + E + 1
1+
ij = ll ij +
ij + ij
(6.112)
termo - elstico lineal
E
E
i, j {1, 2,3}
istropo
Coeficient e de
1 2
=
dilatacin trmica
E
(6.113)
197
6 Elasticidad lineal
= Tr ( )1 + 2 1 = nt t
)&&(&&
' )('
nt
def
nt
Tensin no - trmica = Tr ( )1 + 2
def
Tensin t rmica
t = 1
(6.114)
1+
= Tr ( )1 +
+ 1 = nt + t
)('
)E
&&&(&&E&'
t
nt
def
1+
nt
= Tr ( )1 +
Deformaci
n
no
trmica
E
E
def
t = 1
Deformaci n trmica
(6.115)
=
nt
Componente no-trmica
Componente trmica
nt = C :
t =
Material istropo:
Material istropo:
= Tr ( ) 1 + 2
t = 1
nt = C 1 :
t =
Material istropo:
Material istropo:
nt
= nt + t
nt =
1+
Tr () 1 +
E
E
(6.116)
(6.117)
t = 1
= C : nt = C : t
= C 1 : nt = C 1 : + t
(6.118)
(6.119)
198
6 Elasticidad lineal
Observacin 6-11
Al contrario de lo que ocurre en elasticidad, en el caso termoelstico
un estado de deformacin nulo en un punto del medio no implica un estado de
tensin nulo. En efecto, para = 0 de la ecuacin (6.116), se obtiene:
= 0 nt = 0 = t = 1 0
0
=0
= t = 1
Observacin 6-12
Anlogamente, en termoelasticidad un estado de tensin nula en un
punto no implica una deformacin nula en dicho punto puesto que de la
ecuacin (6.117) con = 0 :
= 0 nt = 0 = t = 1 0
0
=0
= t = 1
6 Elasticidad lineal
199
: n = t *
t*
z
b
u : u = u*
Figura 6-14
S
ec. geomtrica
= u
(6.120)
u : u = u *
Condicione s de contorno :
: n = t *
N O T A
El campo de
incremento trmico
( x, t ) se supone
conocido a priori y por
lo tanto independiente
de la respuesta
mecnica del problema.
Esta situacin se
conoce como problema
termomecnico
desacoplado.
*
(x, t )
(
,
)
t
x
t
( x, t )
)
(x, t )
&(&
'
)&(&
'
Respuestas=R ( I) ( x,t )
Acciones = A ( I ) (x,t )
(6.121)
Para poder aplicar mtodos de resolucin tpicos del problema elstico lineal,
del apartado 6.7 hay que eliminar (al menos aparentemente) el trmino trmico
de las ecuaciones del problema termoelstico (6.120). Para ello se recurre a la
descomposicin de las tensiones = nt t y se la substituye en las
ecuaciones (6.120) de la siguiente forma:
a) Ecuacin de equilibrio
= nt t
= nt !
t = nt ( )
1
(6.122)
+ 0b = 0
1
nt + 0 b
( ) = 0
0
)&&
&(&&&
'
not
= b
nt + 0 b = 0
(6.123)
200
6 Elasticidad lineal
b (x, t ) = b (x, t ) ( )
b (x, t ) = b (x, t ) 1 ( )
i
i
0 x i
i {1, 2,3}
(6.124)
b) Ecuacin constitutiva
nt = C : = Tr () 1 + 2
(6.125)
(6.126)
d) Condicin de contorno en u
u : u = u *
(6.127)
e) Condicin de contorno en
= nt t
nt
t
*
n
n
t
n = t*
nt
*
: n = t
nt
t
*
*
n = t +
n = t + ( ) n
)('
)&(&'
1n
t*
(6.128)
(6.129)
Ecuaciones de gobierno : nt = C : = Tr () 1 + 2
S
= u
*
: u = u
Condicione s de contorno : u
: nt n = t * t * = t * + n
(6.130)
u (x, t )
( x, t )
t * ( x, t )
nt (x, t )
&(&
)&(&
)
'
'
Respuestas=R ( II ) (x,t )
Acciones = A ( II ) (x,t )
(6.131)
201
6 Elasticidad lineal
1
b b b b ()
0
u
def ( III)
u 0
( I)
( II )
0
=
A ( x, t ) A ( x, t ) = * * = *
=A
*
t t t t ( ) n
0
(6.132)
u u 0 0 def
R ( I) ( x, t ) R ( II) (x, t ) = = 0 = 0 = R (III)
nt nt 1
)('
t
(I ) = ( II)
problema
termoelst ico original ( I) = ( II) 1
Solucin del
(6.133)
202
6 Elasticidad lineal
ESTADO
Respuesta
b (x, t )
u (x , t )
t ( x, t )
( x, t )
u ( x, t )
( x, t )
(x, t )
: n = t *
t*
z
b
u : u = u*
t * = t * + ( ) n
: n = t *
z
b
= 0
u : u = u
y
x
b = b ( )
0
( , )
u x t
t * = t * + () n
= 0
u( x, t )
(x , t )
nt ( x, t )
~
: n = t *
0
u : u * = 0
y
x
Accin
~ = 1 ( )
b
~ 0
u = 0
~t * = ( ) n
( x, t )
u = 0
= 0
= () 1
203
6 Elasticidad lineal
ec. de equilibrio
+ 0 b = 0
S
ec. geomtrica
= u
Ecuaciones
(6.134)
: u = u *
Condicione s de contorno : u
: n = t *
que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incgnitas) R ( x, t ) del
problema:
b (x, t )
u (x, t )
u ( x, t )
*
(x, t )
t (x, t )
( x, t )
)
(x, t )
&(&
'
)&(&
'
=
Respuestas
R ( I) ( x,t )
Acciones = A ( I ) (x,t )
(6.135)
Hiptesis:
Supongamos que el coeficiente de dilatacin trmica (x) y el
incremento trmico ( x, t ) son tales que el campo de deformaciones
trmicas
t (x, t ) = (x ) (x , t ) 1
u t ( x, t )
t u tj
tij = () ij = 1 u i +
i, j {1,2,3}
2 x j x i
Observacin 6-14
La solucin u t (x, t ) del sistema de ecuaciones diferenciales (6.136)
existe si y slo si el campo de deformaciones t ( x, t ) cumple las
ecuaciones de compatibilidad (ver captulo 3). Adems, dicha solucin
esta determinada salvo un movimiento de slido rgido caracterizado por un
tensor de rotacin y un vector de desplazamiento c * (ambos
constantes). Es decir, hay una familia de soluciones admisibles de la
forma:
~ ( x, t ) + x +
u t (x, t ) = u
c*
!
)
&(&
'
traslacin
rotacin
)
&&&(&
&&'
movimiento
de slido rgido
(6.136)
204
6 Elasticidad lineal
u nt ( x, t ) = u (x, t ) u t ( x, t ) u = u nt + u t
(6.137)
(6.138)
b) Ecuacin constitutiva
nt = C -1 : =
1+
Tr () 1 +
E
E
(6.139)
c) Ecuacin geomtrica
S t
= S u = S (u nt + u t ) = S u nt +
u = S u nt + t
)('
nt
S nt
= u
t
= nt + t
(6.140)
d) Condicin de contorno en u
u = u*
u : u nt = u * u t
nt
t
u=u +u
(6.141)
n = t
(6.142)
nt = C -1 :
de gobierno
nt
S nt
= u
Ecuaciones
ec. de equilibrio
ec.constit utiva inversa
ec. geomtrica
(6.143)
: u = u * u t
Condicione s de contorno : u
: n = t *
que constituye el problema anlogo elstico lineal caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:
205
6 Elasticidad lineal
b (x, t )
t
u (x, t ) u ( x, t )
t * ( x, t )
)&&&(&&&
'
Acciones= A (II ) (x,t )
u nt ( x, t )
nt
( x, t )
(x, t )
)&(&
'
Respuestas=R
(6.144)
(II )
( x,t )
(6.145)
nt
t
t
u u u u def
( I) = ( II ) + 1
termoelst ico original ( I) = (II )
Solucin del
problema
(6.146)
206
6 Elasticidad lineal
ESTADO
t*
Accin
Respuesta
b (x, t )
u (x , t )
t ( x, t )
( x, t )
u ( x, t )
( x, t )
(x, t )
t
u u
*
= 0
u nt ( x, t )
nt
(x, t )
(x, t )
b = 0
t
u
~
=u
~ *
t = 0
( x, t )
u = u t ( x, t )
= ()1
= 0
: n = t *
z
b
u : u = u*
: n = t *
t*
z
b
u : u = u * u t
= 0
~*
t =0
z
~
: n = t *
b = 0 0
u : u = u t
y
x
207
6 Elasticidad lineal
Estado (I)
Estado (II)
= 0
ut
Figura 6-17
u = u t
Observacin 6-16
La aplicacin de la 2 analoga trmica reside fundamentalmente en la
integracin del campo de deformaciones trmicas t ( x, t ) para
obtener el campo de desplazamientos trmicos u t (x, t ) (ver
Observacin 6-14). De no ser integrables las deformaciones trmicas,
la analoga no es aplicable. Comparando sus ventajas e inconvenientes
frente a la 1 analoga, es asimismo recomendable que la integracin
de las deformaciones trmicas sea, adems de posible, simple de
realizar.
Observacin 6-17
El caso particular de:
208
6 Elasticidad lineal
Observacin 6-18
Para el caso con:
x+
c
)&(
&'
movimiento
de slido rgido
N O T A
El origen de
coordenadas, y por lo
tanto el origen de la
homotecia, puede ser
elegido arbitrariamente
de la forma mas
conveniente para
simplificar el anlisis.
Figura 6-18
El valor del desplazamiento trmico (asociado a la expansin trmica
libre) en el contorno u puede ser en este caso determinado de forma
trivial sin necesidad de integrar formalmente las deformaciones trmicas.
209
6 Elasticidad lineal
2u
t2
= Tr ( ) 1 + 2 1
)&&(&&
'
C:
1
= S u = (u + u )
2
Ecuacin de Cauchy:
+ 0b = 0
Ecuacin constitutiva:
Ecuacin geomtrica:
(6.147)
u : u = u *
Condiciones de contorno en
el espacio:
(6.148)
: t * = n
u (x,0 ) = 0
u% (x,0 ) = v 0
Condiciones iniciales:
(6.149)
u( x, t )
u (x, t )
*
A ( x,t ) t ( x, t ) R (x,t ) (x, t )
(x, t )
( x, t )
(
)
v
x
0
(6.150)
: n = t *
t*
z
b
u : u = u*
y
x
Figura 6-19
Observacin 6-19
Los distintos operadores (escalares, vectoriales, tensoriales y
diferenciales) que intervienen en las ecuaciones de gobierno del
problema (6.147) a (6.149) son lineales, es decir, dados dos escalares
a y b cualesquiera:
( ) lineal (ax + by ) = a x + b y
C : ( ) lineal C : [ax + by ] = a C : x + b C : y
S () lineal S (ax + by ) = a S x + b S y
2 (ax + by )
2x
2y
(
)
a
b
lineal
=
+
2
2
2
2
2
t
210
6 Elasticidad lineal
b (1) ( x, t )
u *(1) ( x, t )
(1)
(1) ( x, t )
(1)
v 0 (x)
b (2) ( x, t )
u *(2) ( x, t )
(2)
(2) ( x, t )
( 2)
v 0 ( x)
(6.151)
( 2)
(x, t )
( x, t )
(6.152)
(respuesta)
al
sistema
de
acciones
(2)
(1)
( 2)
A = A + A (siendo y dos escalares cualesquiera)
es R (3) = (1) R (1) + ( 2) R (2) .
(3)
solucin
(1)
(1)
( 2)
a) Ecuacin de Cauchy
(3 ) + 0 b (3 ) = (1) ( (1) + b (1) ) + ( 2 ) ( (2 ) + b (2 ) ) =
)&&(&&'
)&&(&&'
(
1
)
2
2 ( 2)
0 u
0 u
2
2
t
t
2
(1) (1)
( 2) ( 2)
2 ( 3)
( u + u )
u
= 0
=
0
2
2
t
t
(3 ) + 0 b (3 ) = 0
2 u ( 3)
t2
(6.153)
211
6 Elasticidad lineal
b) Ecuacin constitutiva:
(3 )
(C :
(3 )
( 3)
=0&&&&"
$&&&&#
(1)
(1)
(1)
1) = (C : 1) +
( 2 ) (2 ) (C : (2 ) ( 2 ) 1) = 0
)&&&&(&&&&'
=0
(1)
(6.154)
(3 ) = C : (3 ) (3) 1
c) Ecuacin geomtrica:
(3) S u (3 ) = (1) ( (1) S u (1) ) + ( 2) ( (2 ) S u (2 ) ) = 0
)&&(&&
'
)&&(&&
'
=0
=0
(6.155)
(3 ) = S u (3 )
d) Condicin de contorno en u
u ( 3) u *
( 3)
(1)
(2)
= (1) u (1) u * + (2 ) u ( 2) u * = 0
)&
)&
&(&&
'
&(&&
'
=0
=0
u : u (3) = u *
(6.156)
( 3)
e) Condicin de contorno en
(3) n t *
( 3)
(1)
(2)
= (1) (1) n t * + (2 ) (2 ) n t * = 0
)&&(&&'
)&&(&&'
=0
=0
: (3) n = t *
(6.157)
( 3)
f) Condiciones iniciales
(6.158)
En consecuencia R (3) = (1) R (1) + ( 2) R (2) {u (3) , (3) , (3) }T es solucin del
problema elstico bajo las accciones: A (3) = (1) A (1) + ( 2) A (2) c.q.d.
212
6 Elasticidad lineal
yz {} = R 6
xy
z
xz
yz
N O T A C I O N
Se utilizar la notacin
{x}para denotar el
xy
xz
vector en R 6
construido a partir del
tensor simtrico x .
xy
y
yz
(6.159)
= xy
xz
xy
y
yz
x
xz
not . 1
yz = xy
2
z 1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
x
1
xz
y
2
def
1
z
yz {} =
2
xy
xz
z
yz
(6.160)
Observacin 6-20
Una propiedad interesante de dicha construccin es que el producto
doblemente contrado de los tensores de tensin y de deformacin
( : ) se transforma en el producto escalar (en R 6 ) de los vectores de
. }):
tensin y de deformacin: ( {}{
: = = ij ij = i i
)('
)('
Tensores
de
segundo
orden
Vectores
1+
+ 1
Tr ( )1 +
E
E
(6.161)
213
6 Elasticidad lineal
{} = C 1 : {} + {}t
(6.162)
1
E
E
E
=
E
1
E
E
1
E
1
G
1
G
(6.163)
{}t =
0
0
0
0
0
0
0
0
t
(6.164)
(6.165)
= E (1 ) 1
C
(1 + )(1 2 ) 0
1 2
2(1 )
1 2
2(1 )
1 2
2(1 )
0
(6.166)
7 Elasticidad linea l
plana
7.1 Introduccin
Como se vio en el captulo 6, desde el punto de vista matemtico, el problema
elstico consiste en un sistema de EDPs que debe ser resuelto en las tres
dimensiones del espacio y en la dimensin asociada al tiempo ( R 3 R + ). Sin
embargo, existen ciertas situaciones en las que dicho problema puede ser
simplificado, reducindose el problema a dos dimensiones espaciales R 2 ,
adems de, eventualmente, la dimensin temporal ( R 2 R + ). La posibilidad de
esta simplificacin reside en que, en ciertos casos, la propia geometra y
condiciones de contorno del problema permite identificar una direccin irrelevante
(asociada a una dimensin del problema) de tal forman que pueden plantearse
a priori soluciones del problema elstico independientes de dicha dimensin.
Si se considera un sistema local de coordenadas {x, y, z} en el que dicha
direccin irrelevante (supuesta constante) coincide con la direccin z , el
anlisis queda reducido al plano {x, y} , y de ah el nombre elasticidad plana con
el que suele denominarse a estos problemas. A su vez, stos suelen dividirse en
dos grandes grupos asociados a dos familias de hiptesis simplificativas:
[]xyz
x xy
xy y
0
0
0
0
(7.1)
216
y = y ( x, y , t )
xy = xy ( x, y , t )
(7.2)
Para analizar bajo que condiciones las anteriores hiptesis resultan razonables,
consideremos un medio elstico plano cuyas dimensiones y forma asociadas al
plano x y (que denominaremos plano de anlisis) son arbitrarias y tal que la
tercera dimensin (que denominaremos al espesor de la pieza) queda asociada al
eje z (ver Figura 7-1). Supondremos que se dan las siguientes circunstancias
sobre el medio elstico en cuestin:
y
e : t *
t*
*
: t = 0
e
b
L
z
+ : t * = 0
z
e
(7.3)
de la tercera dimensin:
bx (x, y, t )
b = b y (x, y, t )
u x* (x, y, t )
u : u * = u *y (x, y, t )
t x* (x, y , t )
= + ! ! e : t * = t *y (x, y , t )
(7.4)
0
: t = 0
0
*
(7.5)
217
Observacin 7-1
La pieza con geometra y acciones definidas por las ecuaciones (7.3) y
(7.4) y el estado de tensin plana, indicado por las ecuaciones (7.1) y
(7.2) y esquematizado en la figura Figura 7-2, resultan compatibles.
En efecto, aplicando las condiciones de contorno sobre la pieza se
obtiene:
Superficies laterales: + y :
x
n = xy
0
0
n=0
1
xy
y
0
0 0 0
0 0 = 0
0 1 0
Canto e :
x
( x, y , t ) n = xy
0
n x
n = n y
0
xy
y
0
0
0
0
n x t x ( x, y , t )
n = t ( x, y , t )
y x
0
0
N O T A
xy
x
x
al nombre de tensin
plana.
x
= xy
0
xy
y
0
0
0
R E C O R D A T O R I O
Las deformaciones
tangenciales ingenieriles
se definen como:
1+
1
Tr ( )1 +
= Tr ( )1 +
2G
E
E
E
(7.6)
xy = 2 xy
xz = 2 xz
yz = 2 yz
[
[
[
)]
]
)]
[
[
1
1
x y + z = x y
E
E
1
1
y ( x + z ) = y x
E
E
1
z x + y = x + y
E
E
]
]
]
xy
xz
yz
1
xy
G
1
=
xz = 0
G
1
=
yz = 0
G
=
(7.7)
218
( x + y )
1
(7.8)
x
1
(x, y, t ) xy
2
0
1
xy
2
y
0
z =
( x + y )
1
(7.9)
xy
E
[ x + y ]
(1 2 )
E
[ y + x ]
(1 2 )
E
xy
2 (1 + )
(7.10)
E
1
0
y =
2
1 0 0 1
xy
$#
" $%%%#%%%
2 "
{}
CT .P .
x
y
xy
$#
"
{}
{}= C T .P. {}
(7.11)
1
(u + u )
2
(7.12)
y (x, y, t )
xy (x, y , t ) = 2 xy
integraci n en R 2
u x = u x ( x, y, t )
y
u y = u x ( x, y, t )
u x u y
+
y
x
u x
x
u y
(7.13)
219
xz (x, y, t ) = 2 xz
yz (x, y , t ) = 2 yz
u z
( x + y )
=
1
z
u x u z
+
=0
z
x
u y u z
+
=0
z
y
(7.14)
u x
u ( x, y , t )
u y
x
{}( x, y, t ) y
xy
(7.15)
( x + y )
1
u z ( x, y , z, t ) No interviene en el problema
z =
(7.16)
Observacin 7-2
El problema de tensin plana es un problema elstico ideal puesto que
no puede reproducirse exactamente como un caso particular del
problema elstico en tres dimensiones. En efecto, no hay garanta de
que la solucin del problema reducido de tensin plana u x ( x, y , t ) ,
u y ( x, y , t ) permita obtener una solucin u z ( x, y , z, t ) para las
ecuaciones geomtricas adicionales (7.14).
u = u y u y ( x, y, t )
u
0
(7.17)
220
t * ( x, t )
y
*
t ( x, t )
y
x
b ( x, t )
b (x, t )
t * (x, t )
b = b y (x, y , t )
u *x (x, y , t )
u : u * = u *y (x, y , t )
t x* (x, y, t )
: t * = t *y (x, y, t )
(7.18)
u x
=0
z
u y
z
=0
(7.19)
u ( x, y , t ) u y ( x, y , t )
(7.20)
u x
x
u y
y
u y
u
xy (x, y, t ) = x +
y
x
N O T A
u z
=0
z
u
u
xz ( x, y , t ) = x + z = 0
z
x
u y u z
yz ( x, y, t ) =
+
=0
z
y
z ( x, y , t ) =
(7.21)
x
1
(x, y, t ) xy
2
0
1
xy
2
y
0
(7.22)
221
(7.23)
(
(
(
)
)
)
x = x + y + 2 x = ( + 2G ) x + y
y = x + y + 2 y = ( + 2G ) y + x
z = x + y
xy = G xy
xz = G xz = 0
yz = G yz = 0
(7.24)
En vista de las ecuaciones (7.21) y (7.24), puede concluirse que tampoco las tensiones
dependen de la coordenada z ( = ( x, y , t ) ). Por otra parte, en la ecuacin (7.24)
puede resolverse la tensin z como:
z =
x + y = x + y
2( + )
) (
(7.25)
xy 0
y 0
0 z
z = x + y
(7.26)
E (1 )
y
x +
(1 + )(1 2 )
1
E (1 )
y +
x
(1 + )(1 2 )
1
E
xy
2(1 + )
(7.27)
0
1
1
x
E (1 )
1
0
y =
(1 + )(1 2) 1
1 2
xy
$#
"
0
0
2(1 )
{}
$%%%%%%%#%%%%%%%"
C D. P.
x
y
xy
#
$
"
{}
(7.28)
{}= C D.P. {}
Similarmente a lo que ocurre para el problema de tensin plana, las ecuaciones
(7.20), (7.21) y (7.26) sugieren la consideracin de un problema elstico de
deformacin plana reducido a las dos dimensiones del plano de anlisis x y y
caracterizado por las siguientes incgnitas:
u x
u ( x, y , t )
u y
x
{}( x, y, t ) y
xy
x
{}( x, y, t ) y
xy
(7.29)
222
uz = 0
z = xz = yz = xz = yz = 0
z = x + y
(7.30)
t y (x, y , t )
*
y
e
b x ( x, y , t )
: b =
b x ( x, y , t )
n x
n=
n y
u x* (x, y , t )
u : u * = *
u y (x, y , t )
Figura 7-4
a) Ecuaciones:
Ecuacin de Cauchy:
N O T A
La tercera ecuacin
correspondiente a la
componente z , o bien
no interviene (tensin
plana), o es
idnticamente nula
(deformacin plana)
x xy
2u x
b
+
+
x
y
t 2
x
2u y
xy y
b
+
+
y
x
y
t 2
(7.31)
Ecuacin constitutiva:
x
{} y
xy
x
{}= y
xy
{}= C {}
(7.32)
E
1
0
C=
2
1
1
0 0
2
Tensin
plana
Deformaci n
plana
E = E
=
E
E = 1 2
=
(1 )
(7.33)
223
Ecuaciones geomtricas:
x =
u x
x
y =
u y
xy =
u x u y
+
x
y
(7.34)
*
u y = u y (x, y, t )
t* = n
xy
t x* = t x* (x, y , t )
t* = * *
t y = t y (x, y, t )
xy
y
(7.35)
n x
n=
n y
Condiciones iniciales:
u ( x, y , t ) t = 0 = 0
u& ( x, y, t ) t =0 = v 0 ( x, y )
(7.36)
b) Incgnitas
u x
u ( x, y , t ) =
u y
x
(x, y , t )
1
xy
2
xy
2
x
(x, y , t )
xy
xy
y
(7.37)
x + y
1
Deformacin plana z = ( x + y )
(7.38)
224
superficie media
u x
=0
z
u y
=0
u = u y u y ( x, y, t )
u
0
z
Ejemplos de este caso los encontramos en las tuberas bajo presin interna
(y/o externa) de la Figura 7-6, el tnel de la Figura 7-7 o la zapata corrida
de la Figura 7-8.
y
x
p0
+
z
Seccin transversal
Figura 7-6 Tubo bajo presin
225
Seccin transversal
Figura 7-7 Tnel
Seccin transversal
Figura 7-9
226
Lneas isostticas
Figura 7-10
Definiciones:
Punto singular: Punto caracterizado por un estado tensional:
x = y
xy = 0
227
Circulo de Mohr de
un punto neutro
Circulo de Mohr de
un punto singular
Figura 7-11
Observacin 7-3
En un punto singular todas las direcciones son principales (el Polo es
el propio crculo de Mohr (ver Figura 7-11). En consecuencia, en los
puntos singulares las lneas isostticas suelen perder su regularidad y
pueden cambiar bruscamente de direccin.
Isosttica 1 : y y (x )
2
xy
dy
= arctg
dx
Figura 7-12
2 xy
2 tg
2 xy
x y 1 tg 2
2 y
x y 1 ( y )2
dy not
tg =
= y
dx
y
y 1 = 0
( y )2 + x
xy
tg(2 ) =
(7.39)
diferencia l de
las isostticas
Ecuacin
(
y' =
x y
+1
2 xy
2 xy
$%%%%%
%# %%%%%%
"
( x, y )
x
(7.40)
228
(7.41)
; xy = 3x 2 y ; xz = yz = z = 0
x = x 3 = 0
y
x = 0
y = 2 x 3 3xy 2 = 0
xy = 3 x y = 0
3
y = 0 x = x
x=0
3
2
3
y = 2 x 3xy = 2 x
x y
x y 2
dy
) +1
=
+ (
2 xy
2 xy
dx
xy = C 2
dy = y
x
dx
por tanto, las isostticas son dos familias de hiprbolas equilteras ortogonales entre s.
Sobre la recta singular de puntos singulares x = 0 (que divide a la placa en
dos regiones) las lneas isostticas cambiarn bruscamente de pendiente. Para
identificar la familia de isostticas 1 tomemos un punto en cada regin:
Punto (1,0) : x = 2 = 1
(isosttica
Punto (1,0) : x = 1 = +1
(isosttica
y = 1 = +2 ; xy = 0
1 en la direccin y )
;
y = 2 = 2 ; xy = 0
1 en la direccin x )
229
(1,0)
(-1,0)
x<0
x>0
1
2
1
2
Figura 7-13
Lnea isoclina : y = (x )
230
2 xy
algebraica de tg(2 ) =
x y
$
%#%
"
las isoclinas
( x, y )
(7.42)
(7.43)
Lnea isobara 1 : y = f (x )
231
+ y
x y
2
1 = x
+ xy
+
= ctte = c1
2
2
$%%%%%
%#%%%%%%
"
Ecuacin
( x, y )
1
algebraica de
2
x + y
x y
2
las isobaras
+ xy
= ctte = c 2
2 =
2
2
$%%%%%#%%%%%"
( x, y )
y = f1 ( x, c1 )
1
y 2 = f 2 ( x, c 2 )
Observacin 7-5
En cada punto del plano de anlisis hay dos planos sobre los cuales
las tensiones tangenciales toman el mismo valor mximo (en mdulo)
y signo contrario max y min . Estos planos pueden determinarse con
ayuda del crculo de Mohr y forman una ngulo de 45 con las direcciones
principales (ver Figura 7-16). Por consiguiente sus envolventes (las
lneas de mxima tensin cortante) son dos familias de curvas
ortogonales entre s que forman un ngulo de 45 con las lneas
isostticas.
max
2
1
2
45
Polo
min
(7.44)
232
Se utiliza aqu la
expresin
trigonomtrica:
tang ( ) =
2
1
= cot =
tang
Sea el ngulo formado por la direccin de max con la horizontal (ver Figura 7-17).
De acuerdo con la Observacin 7-5, se tiene:
=
tang (2 ) = tang (2 ) =
2
tang 2
(7.45)
2 xy
x y
x y
2 tang
1
=
=
x y
2 xy
tang (2 )
1 tang 2
2 y
=
2 xy
1 (y
dy not
tg( ) =
= y
dx
4 xy
2
y 1 = 0
( y )
x y
tg(2 ) =
(7.46)
+1
de las lineas de nxima y ' =
x y
x y
tensin cortante
$%%%%%#%%%%
"
( x, y )
y
y
Lnea de max : y y (x )
xy
(7.47)
max
dy
= arctg
dx
Figura 7-17
8 Plasticidad
8.1 Introduccin
Los modelos (ecuaciones constitutivas) elastoplsticos se utilizan en Mecnica
de Medios Continuos para representar el comportamiento mecnico de
materiales cuando se sobrepasan ciertos lmites en los valores de las tensiones
(o de las deformaciones) y dicho comportamiento deja de ser representable
mediante modelos ms simples como son los elsticos. En este captulo se van
a estudiar dichos modelos considerando, en todos los casos, que las
deformaciones son infinitesimales.
A grandes rasgos, la Plasticidad introduce dos grandes modificaciones sobre la
Elasticidad lineal estudiada en los captulos 6 y 7:
1) La prdida de linealidad (las tensiones ya no son proporcionales a las
deformaciones).
2) La aparicin del concepto de deformacin plstica o permanente. Una parte de la
deformacin que se genera durante el proceso de carga no se recupera
durante el proceso de descarga.
N O T A
[]xyz
= xy
xz
xy
y
yz
xz
yz
z
(8.1)
234
8 Plasticidad
[]xyz
1
= 0
0
0
2
0
0
0
3
(8.2)
zy
zx
xz
x
yz
xy
yx
(8.3)
(8.4)
yz
xz
yz
=0
(8.5)
(8.6)
235
8 Plasticidad
I 1 = Tr ( ) = ii = 1 + 2 + 3
Invariantes I : I 2 = : I 12 = (1 2 + 1 3 + 2 3 )
2
I 3 = det ( ) = 1 2 3
(8.7)
J 1 = I 1 = ii = Tr ( )
1
1
1
1
Invariante s J J 2 = I 12 + 2 I 2 = ij ji = ( : ) = Tr( )
2
2
2
2
1 3
1
1
J 3 = 3 I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = 3 ij jk ki = 3 Tr ( )
(8.8)
Observacin 8-1
a) Ntese que si: I 1 = 0
Ji = Ii
i {1,2,3} .
i {1, 2,3}
I1 1
1
1
= Tr ( ) = ( ii ) = (1 + 2 + 3 )
3 3
3
3
(8.9)
(8.10)
(8.11)
236
8 Plasticidad
def
1
Tr ( )1 = m 1
3
0
0
m
0 m 0
0
0 m
esf : =
esf
(8.12)
x m
xy
xz
xy
y m
yz
yz
z m
xz
(8.13)
J 1 = I 1 = 0
1
1
Invariantes J J 2 = I 2 = (: ) = ij ji
2
2
J 3 = I 3= 3 ij jk ki
(8.14)
Observacin 8-2
Se puede demostrar fcilmente que las direcciones principales de
coinciden con las de , es decir, que ambos tensores diagonalizan en la
misma base. En efecto, si se trabaja en la base asociada a las
direcciones principales de , es decir, la base en la que diagonaliza
, y puesto que esf es un tensor hidrosttico y por lo tanto es
diagonal en cualquier base, entonces tambin diagonaliza en la
misma base (ver Figura 8-2).
z
zy
zx
xz
yz
xy yx
zx
yz
xz
x
xy yx
m
2 m
3 m
z
zy
1 m
237
8 Plasticidad
Observacin 8-3
Se define como tensin efectiva o tensin uniaxial equivalente al escalar:
3
3
ij ij =
:
2
2
= 3J 2' =
Resolucin:
1
m = Tr () = u
3
3
a) Tensin media:
b) Componente esfrica:
esf
m
0
0
0
m
0
c) Componente desviadora:
= esf
0 0
0 0
0 0
u m
0
0
Tensin efectiva: =
0
m
0
0 3
0 = 0
m
0
2
u
0 3
0 = 0
m
0
u
3
0
u
3
0
0
1
u
3
0
1
u
3
0
3
3 2 4 1 1
32
ij ij =
u ( + + ) =
u = u
2
2
9 9 9
23
= u
N O T A
El espacio de tensiones
principales tambin es
conocido con el
nombre de espacio de
tensiones de HaighWestergaard.
238
8 Plasticidad
n = 1/ 3
1/ 3
P(1 , 2 , 3 )
2
1
A
O
Figura 8-4
Definicin:
Plano octadrico : Cualquiera de los planos normales al eje de tensin
hidrosttica (ver Figura 8-4). La ecuacin de un plano octadrico es:
1 + 2 + 3 = ctte
1
{1, 1, ,1}T
3
239
8 Plasticidad
n
A
O
3 oct
1
Figura 8-5
Definiciones:
Tensin sigma octadrica: | OA |= 3 oct
Tensin tau octadrica:
| AP |= 3 oct
Observacin 8-4
240
8 Plasticidad
1 / 3
3
| OA |= OP n = {1 , 2 , 3 }1 / 3 =
(1 + 2 + 3 ) = 3 m
3
1 / 3
| OA |= 3 oct
oct = m =
I1
3
(8.15)
(8.16)
(8.17)
| AP |= 3 oct
2
(8.18)
1 2
1
1 + 22 + 32 (1 + 2 + 3 )2
3
3
2
2
2 1/ 2
1
=
1 2 + 2 3 + 1 3
3 3
oct =
oct
) (
) (
(8.19)
Observacin 8-5
oct = 0
241
8 Plasticidad
Observacin 8-6
Un punto P del espacio de tensiones principales queda unvocamente
caracterizado por los tres invariantes I 1 J 1 , J 2 , J 3 (ver Figura 8-6):
1
I 1 ) caracteriza la distancia al origen
3
( = 3 oct ) del plano octadrico sobre el que est el punto
(sita al punto P sobre un cierto plano octadrico).
I 1 (a travs de oct =
( J 3 )
3
3 oct = 2 ( J 2 )1 / 2
Figura 8-6
Observacin 8-7
La Figura 8-7 muestra la proyeccin del espacio de tensiones
principales sobre el plano octadrico . En dicha proyeccin puede
observarse la divisin del espacio de tensiones principales en seis
sectores, caracterizados por las seis posibles ordenaciones distintas de
dichas tensiones y separados por las proyecciones de los planos
bisectores 2 = 3 , 1 = 3 y 1 = 2 . La eleccin del criterio
1 2 3 reduce automticamente el dominio de trabajo factible
al sector sombreado en la figura y la interseccin de cualquier
superficie, del tipo f ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , con el plano se reduce a una
curva en dicho sector. Sin embargo, resulta automtico extender dicha
curva a los dems sectores (es decir, dibujar la curva que se obtendra
con la misma funcin f ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , pero considerando las
distintas ordenaciones de las tensiones principales) sin ms que
aprovechar las condiciones de simetra respecto a los planos
bisectores. La curva resultante, por lo tanto, presentar tres ejes de
simetra respecto a cada uno de los ejes de la Figura 8-7.
242
8 Plasticidad
1 = 3
3 > 1 > 2
1 > 3 > 2
3 > 2 > 1
2 > 3 > 1
2
2 > 1 > 3
1 > 2 > 3
2 = 3
1 = 2
E
F
F=K
=E
F
K
1
El modelo de friccin
de Coulomb tambin
recibe el nombre de
modelo de friccin seca.
Consideremos un bloque situado sobre una superficie rugosa (ver Figura 8-9),
y sometido a una fuerza de compresin N y a una fuerza horizontal
F (positiva, hacia la derecha, y negativa hacia la izquierda). Sea el
desplazamiento horizontal del bloque. El modelo de friccin de Coulomb
establece que el mdulo de la reaccin R ejercida por la superficie de contacto
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
243
8 Plasticidad
= 0 ( No hay movimiento )
F = N
0 (Hay movimiento )
F > N
(8.20)
( Imposible)
F
Fe = N
F
Fe
< e = 0
= e 0
> e imposible
244
8 Plasticidad
acumulada. Finalmente, en el
punto 5 se ha recuperado el
2
1
e
estado de deformacin inicial,
pero no el de tensin. Ms all
de dicho punto se podra
3
0
proceder a una descarga, con la
consiguiente disminucin de la
245
8 Plasticidad
= !e + f = + f
E
E
= e + f
Descomposi cin
aditiva de
la deformaci n
Elemento de friccin
E
(8.21)
Elemento elstico
= e
< e f = 0 = e
.
= E
= e f 0 =
= e
+f
f
e
E
= = 0 = 0
> e
e
. El valor final e al
E
246
8 Plasticidad
= e + f
Es un tramo de carga
Tramo 1 2 : = e 0
E
= f > 0
f
e
.
E
= e + f
Es un tramo de recarga
Tramo 4 5 : = e 0
E
= f < 0
f
total de la deformacin de
1
2
friccin va diminuyendo hasta
e
anularse en el punto 5
(caracterizado por = e =
e
E
E
3
e / E
5
247
8 Plasticidad
= (1) + ( 2 )
(8.22)
= e = f
e
(1)
( 2)
f = = 0
(1) = e
f = 0
(1) > e
imposible
(8.23)
b) Elemento elstico:
( 2 ) = H e = H
(2)
= H e = H
(8.24)
(8.25)
De acuerdo con las ecuaciones (8.23) y (8.24) pueden establecerse las siguientes
situaciones para el modelo reolgico:
= (1)
f = = 0
e
= 0
= H = H = 0
(1)
(1) = e
= e H = e ( 2 )
( 2 ) = = H
(1)
= | |
248
8 Plasticidad
0 1:
( 2 ) = E = 0
(1) < e = 0 (1)
Es un tramo
Tramo 1 2 : (1) = e
(1)
Tramo 3 4 :
! = e
H = e
H < e
3
e
4
249
8 Plasticidad
1
E
e
f
= +
Descomposi cin
aditiva de la
deformaci n
(8.26)
= =
e
f
= =
e
f = 0
H f < e
= E
e
=
H f = e
a)
> 0 ; > 0
> 0
< 0 ; < 0
= f = H f
e
e
E
1
1
E + H
= + = +
=
E
H
EH
e
= E ef
E ef = E H
E + H
250
8 Plasticidad
b)
> 0 ; < 0
< 0
< 0 ; < 0
f = 0 = e = E
H f < e = E . Corresponden a
H f = e
Tramos 1 2 y 3 4 :
> 0
= E
ef
. Corresponden a
Punto 2 :
= E . Corresponde a un proceso de
< 0
descarga elstica.
Ntese que si H = 0 , entonces E ef = 0 , y se recupera el modelo elsticofriccional de la Figura 8-13.
e
Carga inelstica
2
1
ef
0
e
Elstico
4
251
8 Plasticidad
/2=
1
"
2
=F/ A
1 descarga
4
2
1
E
3
252
8 Plasticidad
Este procedimiento se
conoce como
estiramiento en fro y tiene
como fin obtener un
lmite elstico aparente
del material superior al
del material virgen
f > e .
f
e
E
1
8 Plasticidad
253
Observacin 8-8
A la vista del comportamiento fenomenolgico observado en la
Figura 8-19 y en la Figura 8-20, el comportamiento elastoplstico se
caracteriza por los siguientes hechos:
1) A diferencia del caso elstico, no existe unicidad en la relacin
tensin-deformacin. Un mismo valor de la deformacin puede
corresponder a infinitos valores de la tensin y viceversa. El valor
de la tensin depende, adems de la deformacin, de la historia
de carga.
2) No hay una relacin lineal entre la tensin y la deformacin. A lo
sumo esta linealidad puede ser incremental en ciertos tramos del
proceso de deformacin.
3) Se producen deformaciones irrecuperables o irreversibles en un
ciclo carga-descarga.
Rama elstica
requiere la introduccin de conceptos
ms abstractos.
Figura 8-21 Curva uniaxial tensindeformacin
para
un
modelo
elastoplstico
8.6.1 Descomposicin aditiva de la deformacin. Variable de
endurecimiento
Se descompone la deformacin total en la suma de una deformacin elstica
e (o deformacin recuperable), que se rige por la ley de Hooke, y una
deformacin plstica p (o deformacin irrecuperable):
254
8 Plasticidad
de la deformaci n
= e + p
d = d e + d p
e d
e
=
d =
E
E
(8.27)
d 0
p = 0
=0
N O T A
Se utiliza aqu la
funcin signo definida
mediante:
x 0 sign( x ) = +1
(8.28)
x < 0 sign( x ) = 1
Observacin 8-9
Ntese que la variable de endurecimiento es siempre positiva, de
acuerdo con su definicin en la ecuacin (8.28) y que, tomando
mdulos en la expresin d = sign() d p , se llega a:
d = d = sign() d p d = d p
&
#%#
$
=1
d p = d p = p
0
F (, ) < 0}
(8.29)
F (,0) < 0}
(8.30)
255
8 Plasticidad
0 E 0 F (0,0) < 0
(8.31)
(8.32)
d f = H d
d
f ()
H Parmetro de
endurecimiento
Espacio de tensiones
admisibles
f ()
F (, ) f ( ) = 0}
(8.33)
tensiones E = E ' E = { R
admisibles
F (, ) f ( ) 0}
(8.34)
(8.35)
256
8 Plasticidad
Observacin 8-10
Ntese en la ecuacin (8.34) la dependencia del espacio de tensiones
admisibles con la variable de endurecimiento . El dominio
admisible evoluciona con la tensin de fluencia f () de la forma:
Rgimen elstico:
E d = E d
d = E d
dF (, ) < 0
(8.36)
(8.37)
ep
d = E d
dF (, ) = 0
(8.38)
(8.39)
257
8 Plasticidad
Se utiliza aqu la
propiedad:
dx
= sign(x)
dx
E F (, ) f ( ) = 0
dF (, ) = 0
(8.40)
d d f ( ) = 0 sign() d H d = 0
d p =
1
d
H
(8.41)
d = d e + d p
1
1
1
1
1
d e = d d = d +
d = +
d
E
E
H
E
H
d p =
d
H
(8.42)
d = E ep d
d =
d ep
H
1
1
E = E
+
E + H
E H
1
F (, ) f () = 0 E
Rgimen elastoplstico
dF (, ) = 0
258
8 Plasticidad
E ep
F (, ) = 0
f ()
F (, ) < 0
E
E
0
e
f ()
Observacin 8-12
En el punto 2 de la Figura 8-23 pueden diferenciarse los siguientes
dos procesos:
F (, ) f () = 0 E
Descarga elstica por la
dF (, ) < 0
rama
2 3.
F (, ) f () = 0 E
Carga plstica por la rama
dF (, ) = 0
24.
Observacin 8-13
Ntese que slo se genera deformacin plstica durante el proceso de
carga plstica sobre la rama elastoplstica (ver Figura 8-24).
259
8 Plasticidad
Rama elastoplstica
d = E d e
E ep
d p
E
Rama elstica
d e
N O T A
El caso de plasticidad
con ablandamiento por
deformacin presenta
una problemtica
especfica, respecto a la
unicidad de la solucin
del problema
elastoplstico, que
queda fuera del alcance
de este texto.
H
E + H
ep
>0
H = 0
H = 0
E
E ep < 0
Figura 8-25
H = E
260
8 Plasticidad
de la deformaci n
= e + p
d = d e + d p
= C 1 : d e = C 1 : d
(8.43)
d = [0, )
(8.44)
F (, ) () f ()
f () = e + H (ley de endurecimiento)
E := { F (, ) < 0}
E := {
F (,0) < 0}
(8.45)
F (, ) = 0}
Espacio de tensiones
E = E ' E = {
admisibles
F (, ) 0}
(8.46)
261
8 Plasticidad
F (, ) 0 ;
F ( , ) = 0
Condicin de
F (, ) = 0 dF (, ) = 0
consistenc ia
(8.47)
Rgimen elstico:
E d = C : d
d = C : d
dF (
, ) < 0
(8.48)
(8.49)
ep
d = C : d
dF (
, ) = 0
(8.50)
C:
:C
ep
C ( , ) = C
F
G
H +
:C:
G F
C ijpq
C rskl
pq rs
ep
C ijkl = C ijkl
F
G
C pqrs
H+
pq
rs
(8.51)
i, j, k , l , p, q, r , s {1,2,3}
262
8 Plasticidad
E 0 := {
F () () e < 0}
(8.52)
F () () e = 0}
E 0 := {
E 0 := {
o
1
(8.53)
() = e }
() < e }
Figura 8-26
El hecho de que la
superficie de fluencia,
entendida como un
ingrediente adicional de
la ecuacin constitutiva,
sea independiente del
sistema de referencia,
caracteriza un
comportamiento
elastoplstico isotrpo.
(8.54)
(8.55)
263
8 Plasticidad
[(
2
2 )2 + ( 2 3 )2 + (1 3 )2
1/ 2
e = 0
(8.56)
2
e
3
R=
2
e
3
Observacin 8-16
La ecuacin (8.55) pone de manifiesto la nica dependencia de la
superficie de fluencia de von Mises del segundo invariante del tensor
de tensiones J 2 . En consecuencia, todo los puntos de la superficie
vendrn caracterizados por un mismo valor de J 2 , lo que define un
cilindro cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica.
Observacin 8-17
El criterio de von Mises es adecuado como criterio de fallo o de
rotura en metales, en los que, tpicamente, estados de tensin
hidrosttica (tanto de traccin como de compresin) tienen un
comportamiento elstico y la rotura se produce debido a la presencia
de componentes desviadoras de la tensin.
264
8 Plasticidad
Ejemplo 8-2 Obtener la expresin del criterio de von Mises para un caso de tensin
uniaxial.
Resolucin:
Para un caso de tensin uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
u
u 0 0
0 0 0
0 0 0
resulta ser (ver Ejemplo 8-1) = u y substituyen en la ecuacin (8.55):
F () ( ) e = u e
Ejemplo 8-3 Obtener la expresin del criterio de von Mises par un estado tensional
tpico de flexin compuesta en vigas.
Q
Resolucin:
N
xy
y
x
El estado tensional para un caso de flexin compuesta resulta ser:
x
xy
J 2 =
xy
0
0
0
0 m
2
3 x
1
1
= x = x 1 = xy
3
3
1
14
1
1
1
: = 2x + 2x + 2x + 2xy + 2xy = 2x + 2xy
2
29
9
9
3
= 3J 2 = 2x + 3 2xy
F (
) < 0 < e
xy
1
x
3
0
1
x
3
0
265
8 Plasticidad
co = 2x + 3 2xy < e
1 3 e
=
2
2
(8.57)
Zona de plastificacin
max =
3
1 3 e
=
2
2
Figura 8-28
Es evidente que, a la vista de la ecuacin (8.57), el criterio de Tresca puede
escribirse como:
Criterio de Tresca F () (1 3 ) e = 0
Observacin 8-18
Puede comprobarse que el criterio de Tresca se escribe de forma
unvoca como una funcin de J 2' y J 3' y que no depende del primer
invariante I 1 :
Criterio de Tresca F () (1 3 ) e F ( J 2' , J 3' )
(8.58)
266
8 Plasticidad
von Mises
Tresca
2
1
1 2 3
Ejemplo 8-4 Obtener la expresin del criterio de Tresca para un caso de tensin
uniaxial.
Resolucin:
Para un caso de tensin uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
u
u
u
0
0 0
0 0
0 0
267
8 Plasticidad
a) u 0
b) u < 0
1 = u
F (1 , 2 , 3 ) = (1 3 ) e = u e = u e
3 = 0
1 = 0
F (1 , 2 , 3 ) = (1 3 ) e = u e = u e
3 = u
Observacin 8-20
El criterio de Tresca se utiliza para modelar el comportamiento de los
metales de forma similar al caso del criterio de von Mises (ver
Observacin 8-17).
(8.59)
c - cohesin
c
- ngulo de
rozamiento
interno
Zona de plastificacin
= c tg
268
8 Plasticidad
1 3
cos
A = R cos =
2
+
+
A = 1 3 + R sen = 1 3 + 1 3 sen
2
2
2
(8.60)
A + A tg c = 0
1 3
+ 3 1 3
cos + 1
+
sen tg c = 0
2
2
2
( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0
(8.61)
Criterio de
F () ( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0
Mohr - Coulomb
(8.62)
R=
A
A 1
1 3
2
= c tg
Figura 8-31
Observacin 8-21
La ecuacin F () ( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0 (lineal
en 1 , 3 ) define un plano el espacio de tensiones principales
restringido al sector 1 2 3 . La extensin, por simetrizacin, a
los otros seis sectores (ver Observacin 8-7) define seis planos que
constituyen una pirmide, de longitud indefinida, cuyo eje es el eje de
presin hidrosttica (ver la Figura 8-32). La distancia del vrtice de la
pirmide al origen del espacio de tensiones es d = 3 c cot .
Observacin 8-22
La particularizacin = 0 y c = e / 2 en el criterio de MohrCoulomb recobra el criterio de Tresca (ver ecuaciones (8.58) y (8.62)).
269
8 Plasticidad
3 c cot
2
Observacin 8-23
En Mecnica de Suelos, el criterio de signos de las tensiones
normales es el contrario que en Mecnica de Medios Continuos
( , ver captulo 4) 1 3 y 3 1 , por lo que el
criterio de Mohr-Coulomb de la ecuacin (8.62) se escribe:
F () ( 1 3 ) ( 1 + 3 )sen 2c cos
c - cohesin
- ngulo de
rozamiento interno
Zona de plastificacin
= c + tg
Figura 8-33
3
2
1
270
8 Plasticidad
Observacin 8-24
Tras algunas operaciones algebraicas, el criterio de Mohr-Coulomb
puede escribirse en funcin de los tres invariantes tensionales:
Criterio de
F () F ( I 1 , J 2' , J 3' )
Mohr - Coulomb
Observacin 8-25
El criterio de Mohr-Coulomb resulta especialmente adecuado para
materiales friccionales (hormign, rocas y suelos) caracterizados por
exhibir sustanciales diferencias entre los lmites elsticos uniaxiales a
traccin y a compresin.
( )
Criterio de
F () 3 m + J 2'
Drucker - Prager
1/ 2
=0
(8.63)
donde:
=
2 sin
3 (3 sin)
6c cos
3 (3 sin )
m =
1 + 2 + 3 I 1
=
3
3
(8.64)
expresiones
I1
= oct ) y (8.18) ( oct =
3
2
[J 2 ]1 2 ), el criterio
3
puede escribirse:
F () I 1 + (J 2' )
1/ 2
= 3 oct +
3
oct = F ( I 1 , J 2' , ) = 0
2
MohrCoulomb
(8.65)
DruckerPrager
2
1
3 c cot
271
8 Plasticidad
Observacin 8-26
La independencia del tercer invariante, J 3' , establece que si un
determinado punto del espacio de tensiones est sobre la superficie de
fluencia, todos los dems puntos con el mismo valor de los
invariantes I 1 , J 2' tambin estarn sobre aquella, independientemente
del valor del tercer invariante J 3' . Puesto que valores constantes de
dichos invariantes corresponden a puntos del plano octadrico
situados a la misma distancia del eje de tensin hidrosttica (ver
Figura 8-6), puede concluirse que la superficie de fluencia ser una
superficie de revolucin alrededor de dicho eje. Adems, al ser lineal
la relacin entre oct y oct en la ecuacin (8.65), se tratar de una
superficie cnica cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica (ver Figura
8-5 y Figura 8-35)). La distancia del vrtice del cono al origen del
espacio de tensiones resulta ser d = 3 c cot . Puede comprobarse
tambin que la superficie de Drucker-Prager tiene seminscrita una
superficie de Mohr-Coulomb con los mismos valores de cohesin, c ,
y ngulo de rozamiento interno, .
Observacin 8-27
La situacin del vrtice del cono de Drucker-Prager en el lado
positivo del eje de tensin hidrosttica establece una limitacin del
rango de comportamiento elstico para estados de tensin
hidrosttica de traccin (mientras que no hay limitacin en el lmite
elstico para el caso de compresin hidrosttica). Esta situacin, que
tambin se produce en el criterio de Mohr-Coulomb, es caracterstica
de las materiales cohesivos-friccionales (hormign, rocas y suelos)
para los que resultan especialmente adecuados ambos criterios.
Observacin 8-28
En Mecnica del suelo, donde el criterio de signos para las
tensiones normales se invierte, la superficie de fluencia de
Drucker-Prager sera la indicada en la Figura 8-36:
3
MohrCoulomb
2
Figura 8-36
DruckerPrager
272
8 Plasticidad
Observacin 8-29
La particularizacin = 0 y c = e / 2 en el criterio de DruckerPrager recobra el criterio de von Mises (ver ecuaciones (8.55), (8.63) y
(8.64)).
9 Ecuaciones
constitutivas en fluidos
9.1 Concepto de presin
En Mecnica de Medios Continuos se utilizan diversos conceptos de presin
(presin hidrosttica, presin media y presin termodinmica) que, en general, no
son coincidentes.
9.1.1 Presin hidrosttica
Principio de Pascal:
En un fluido en reposo el estado tensional sobre cualquier plano que
pase por un punto es el mismo y viene caracterizado por una tensin
normal de compresin.
De acuerdo con el principio de Pascal el estado tensional de un fluido en
reposo est caracterizado por un tensor de tensiones de la forma:
= p 0 1
ij = p 0 ij
(9.1)
i, j {1,2,3}
p 0 = presin hidrosttica
x3
p0
e 3
x2
e 1
x1
e 2
p0
Definicin:
Presin hidrosttica:
Tensin normal de compresin, constante sobre cualquier plano, que
acta sobre un fluido en reposo.
274
1 = 2 = 3
3
Figura 9-2
1 = 2 = 3
Observacin 9-1
El tensor de tensiones para un fluido en reposo es un tensor esfrico y
su representacin en el plano de Mohr corresponde a un punto (ver
Figura 9-2). En consecuencia, cualquier direccin es principal y el
estado tensional constituye lo que en el captulo 4 (ver apartado 4.8)
fue denominado estado tensional hidrosttico.
1
1
Tr ( ) =
3
3
ii
Presin media:
Se define la presin media p como la tensin media cambiada de
signo:
def
1
1
p = presin media = m = Tr ( ) = ii
3
3
Observacin 9-2
Para un fluido en reposo, la presin media p coincide con la presin
hidrosttica p 0 :
= p0 1 m =
1
( 3 p 0 ) = p 0 p = p 0
3
275
Ejemplo 9-1
Un ejemplo tpico de ecuacin cintica de estado es la Ley de los gases:
F ( p, ,) p R = 0 p = R
Observacin 9-4
Para un fluido en reposo, la presin hidrosttica, la presin media y la
presin termodinmica, coinciden:
fluido en reposo p 0 = p = p .
Observacin 9-5
Fluido barotrpico: Se dice que un fluido es barotrpico cuando en la
ecuacin cintica de estado no interviene la temperatura:
Fluido barotrpico F ( p, ) = 0 p = f ( ) = g ( p )
Observacin 9-6
Fluido incompresible. Un caso particular de fluido barotrpico es el
fluido incompresible, caracterizado por tener densidad constante
( (x, t ) = k = ctte ). En este caso la ecuacin cintica de estado puede
escribirse:
F ( p, , ) k = 0
276
(9.2)
(1 ecuacin)
(9.3)
(2 ecuaciones)
(9.4)
Ley de Fourier q = k
ij
i
x j
i {1,2,3}
(3 ecuaciones)
(9.5)
277
(9.6)
No se consideran aqu
las posibles
dependencias de la
temperatura en la
ecuacin constitutiva.
ij = p ij + C ijkl d kl
i, j {1, 2,3}
(9.7)
C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk )
i, j , k , l {1,2,3}
(9.8)
278
Observacin 9-8
Ntese el paralelismo que puede establecerse entre las ecuaciones
constitutivas mecnicas de un fluido newtoniano y las de un slido
elstico lineal (ver captulo 6):
Fluido Newtoniano
= p1 + C : d
= p + C
ij
ij
ijkl d kl
ij
ijkl kl
ij = p ij + d ll ij + 2d ij
Newtoniano Istropo
(9.9)
i, j {1, 2,3}
(9.10)
Observacin 9-9
Los dos parmetros y corresponden fsicamente a viscosidades
entendidas como propiedades del material. En el caso ms general,
pueden no ser constantes y depender de otras variables
termodinmicas:
= (,)
= (,)
Figura 9-3
279
= p1 + Tr (d ) 1 + 2 d
(9.11)
2
p = p + ( + ) Tr (d ) = p + KTr (d ) =
#
$"3$
!
K
2
3
(9.12)
(9.13)
v i
=v
x i
(9.14)
K d
dt
(9.15)
La condicin de Stokes
se supone en ciertos
casos porque los
resultados que se
obtienen con ello
concuerdan con la
observacin
experimental.
Fluido en reposo v = 0 p = p = p 0
Fluido incompresible
d
=0 p = p
dt
2
K= 0 = p = p
3
280
p = p K v = p K Tr (d )
(9.16)
b) Parte desviadora
Utilizando la descomposicin del tensor de tensiones de y del tensor
velocidad de deformacin d en sus componentes esfrica y desviadora, y
substituyendo en la ecuacin constitutiva (9.10):
1
= Tr () 1 + = p 1 + = p 1 + Tr (d ) 1 + 2 d
3 #"!
3 p
= ( p p ) 1 + Tr (d )1 + 2d = K Tr (d )1 + Tr (d )1 + 2d =
#"!
#"!
K Tr (d )
+ 2
2
1
= Tr (d )1 + 2d = 2 d Tr (d ) 1 = 2 d
3
3"$$!
$$
#
(9.17)
= 2d
2
3
1
d = Tr (d )1 + d
3
(9.18)
Se utiliza aqu la
propiedad de que la
traza de todo tensor
desviador es nula.
1
: d = ( p1 + ) : ( Tr (d)1 + d ) =
3
1
1
:1 =
: d + Tr (d )
= p Tr (d ) 1
: 1 + : d p 1
%
%
%
3
3
Tr (d )=0 3
Tr ( )=0
(9.19)
= p Tr (d ) + : d
= 2d
: d = [ p K Tr (d) ] Tr (d ) + 2 d : d
(9.20)
281
:d =
pTr (d )
+ K Tr 2 (d) + 2 d : d = W R + 2W D
#
$"$
!
#$$$"$$$!
potencia recuperable potencia disipativa
WR
2WD
(9.21)
(9.22)
(9.23)
2
2W D = K Tr (d ) + 2d : d = D : d
(9.24)
: d = ( R + D ) : d = R : d + D : d = WR + 2WD
Observacin 9-11
Para un fluido incompresible, la potencia recuperable es nula. En
efecto por ser el fluido incompresible
continuidad v =
1 d
= 0 = Tr (d )
dt
d
= 0 y por la ecuacin de
dt
W R = pTr (d ) = 0
Observacin 9-12
Utilizando la descomposicin de la potencia tensional (9.24), el
Teorema de las Fuerzas Vivas puede escribirse como:
Pe =
dK
dK
+ : d dV =
+ R : d dV + D : d dV
dt V
dt V
V
Pe =
dK
+ W R dV + 2W D dV
dt V
V
282
(9.25)
1
W R dt =
B A
1
R : d dt =
B A
dG = G B A G A = 0
(9.26)
A= B
Figura 9-4
2) Por otro lado, el 2 principio de la termodinmica permite demostrar que la
potencia disipativa 2W D de la ecuacin (9.24) es siempre no negativa:
2W D 0
2W D = 0 d = 0
(9.27)
y que, por tanto, en un ciclo cerrado el trabajo por unidad de masa realizado
por las tensiones disipativas, no ser, en general, nulo:
B
: d dt > 0
A #D"!
2WD >0
(9.28)
dK
dK d 1 2
+ W
=
v dV = 2W
R dV + 2 W D dV
D dV < 0
%
%
dt V
dt dt V 2
V
V
=0
>0
283
(9.29)
K= +
2
0
3
(9.30)
d 0 2W D = 2d : d = 2 d ij d ij 0
#"!
>0
y
v x ( y)
x
v x ( y)
v ( x, y ) = 0
0
1
d=
2
0
vx
y
0
1 vx
2 y
0
0
Figura 9-5
0 = d
(9.31)
10 Mecnica de
fluidos
10.1 Ecuaciones del problema de mecnica
de fluidos
Un fluido es un caso particular de medio continuo que se caracteriza por las
ecuaciones constitutivas que le son propias. En consecuencia, el problema de
mecnica de fluidos vendr gobernado por las siguientes ecuaciones:
a) Ecuaciones de conservacin/balance
1) Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0
dt
(1 ecuacin)
(10.1)
dv
dt
(3 ecuaciones)
(10.2)
(1 ecuacin)
(10.3)
du
= : d + r q
dt
Desigualdad de
(10.4)
b) Ecuaciones constitutivas
5) Ecuacin constitutiva termomecnica:
= p1 + Tr (d )1 + 2 d
(6 ecuaciones)
(10.5)
(1 ecuacin)
(10.6)
286
10 Mecnica de fluidos
c)
(3 ecuaciones)
(10.7)
(1 ecuacin)
(10.8)
(1 ecuacin)
(10.9)
Las incgnitas del problema que aparecen en las ecuaciones de gobierno son:
N O T A
1 incgnita
v 3 incgnitas
6 incgnitas
u 1 incgnita
17 incgnitas
q 3 incgnitas
1 incgnita
s 1 incgnita
p 1 incgnita
(10.10)
(10.11)
Figura 10-1
1) Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0
dt
(1 ecuacin)
(10.12)
287
10 Mecnica de fluidos
2) Ecuacin de Cauchy:
+ b =
dv
dt
(3 ecuaciones)
(10.13)
(6 ecuaciones)
(10.14)
(1 ecuacin)
(10.15)
Las incgnitas del problema que aparecen en las anteriores ecuaciones son:
1 incgnita
v 3 incgnitas
11 incgnitas
6 incgnitas
p 1 incgnita
(10.16)
1
[v + v ] = 0
2
(10.17)
= p1 + Tr (!
d) + 2 d
!
=0
=0
(10.18)
p= p
(10.19)
p
Figura 10-2
288
10 Mecnica de fluidos
a=
(10.20)
Ecuacin constitutiva:
= p 0 1
ij = p 0 ij i, j {1,2,3}
(10.21)
Figura 10-3
2.
p0
Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0
d
=0
dt
dt
v = ctte v = 0
( X, t ) = 0 ( X) = ctte
(10.22)
289
10 Mecnica de fluidos
Ecuacin de Cauchy:
+ b =
dv
dt
(10.23)
ij
p 0
[ ] j = x = x ( p 0 ij ) = x = [p 0 ] j
i
i
j
Ecuacin fundamenta l
de la hidrostti ca
p 0 + 0 b = 0
p 0
+ 0 bi = 0
xi
j {1,2,3}
i {1,2,3}
(10.24)
(10.25)
0
b (x, t ) = 0
g
e 3
e 2
x2 , y
e 1
x1 , x
Figura 10-4
(10.26)
p 0 ( y, z )
= 0 p 0 ( y , z ) p 0 (z )
dp 0 (z )
0 g = 0 p 0 = 0 gz + C
dz
(10.27)
290
10 Mecnica de fluidos
z =h
= 0 0 g h + C = 0 C = 0 g h
p 0 = 0 g (h z )
(10.28)
h
z
y
0 gh
Principio de Arqumedes:
1) Todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta un empuje hacia arriba igual
al peso del volumen del fluido desalojado.
El clsico Principio puede ser complementado con:
2) La resultante de dicho empuje pasa por el centro de gravedad del volumen del
fluido desalojado.
(10.29)
291
10 Mecnica de fluidos
p (z )
p (z )
V 0
Volumen
de fluido
desalojado
z
y
a)
Figura 10-6
b)
(10.30)
(10.31)
(10.32)
(10.33)
(10.34)
292
10 Mecnica de fluidos
p0 n
Sin prdida de
generalidad, puede
suponerse el origen del
sistema de ejes
cartesianos situado en
G.
Vz
0b
G
y
Volumen
de fluido
desalojado
W = E
Figura 10-7
G
M E
[M G ]
E i
= x ( p 0 n )dS
Teorema
de la
diivergencia
= eijk x j p 0 n k dS =
V
= eijk
V
eijk x j
V
x ( p0 )dV = V x p0 dV
(eijk x j p 0 )dV =
x k
x j
p
p 0 dV eijk x j 0 dV = eijk jk p 0 dV
%$#
x k
x k
V
V
eijj =0
p
p 0
dV = eijk x j 0 dV
x k
x k
V
(10.35)
i {1,2,3}
(10.36)
293
10 Mecnica de fluidos
Wd = recuperador
perturbacin
Centro de gravedad
W
W
del solido
Figura 10-8. Equilibrio en flotacin estable
b) El centro de gravedad del slido (centro de carena) est por encima del centro de gravedad
del fluido desalojado (centro de empuje) (ver Figura 10-9):
En este caso, cualquier perturbacin (inclinacin) tiende a crear un momento
de sentido volcador M = Wd que aleja al slido flotante del estado de
equilibrio inicial. Se trata de equilibrio en flotacin inestable.
Centro de gravedad
Wd = volcador
del slido
+
W
perturbacin
Centro de gravedad
del fluido desalojado
Figura 10-9. Equilibrio en flotacin inestable
La colocacin de masas pesantes (lastres) en la quilla de los barcos responde a la
bsqueda de una mejora en la estabilidad en flotacin de los mismos.
294
10 Mecnica de fluidos
Definicin:
Fluido perfecto:
Fluido newtoniano caracterizado porque las viscosidades y (ver
ecuacin (10.14)) son nulas.
= p1 + Tr (d ) + 2 d
==0
= p1
= p
: d = p1 : d = pTr (d )
N O T A
(10.37)
(1 ecuacin)
(10.38)
dv
dt
(3 ecuaciones)
(10.39)
(1 ecuacin)
(10.40)
295
10 Mecnica de fluidos
q = k q = k () = k 2
(3 ecuaciones)
(10.41)
2) Ecuacin de la energa
du
2
= "p$
"
v + r + k%$
#
#
dt %
q
:d
(1 ecuacin)
(10.42)
(1 ecuacin)
(10.43)
(10.44)
(10.45)
Observacin 10-3
Lema 1:
Para un fluido barotrpico ( = ( p) ) existe una funcin
P(x, t ) = P ( p(x, t ) ) , que cumple:
p = P
296
10 Mecnica de fluidos
Demostracin:
Definiendo la funcin P(x, t ) mediante:
p
1
dp
P(x, t ) = P ( p( x, t ) ) =
( p )
0
(10.46)
se cumplir:
P (x, t ) P p
=
xi
p x i
1
P
[ P ]i =
[p]i =
[p]i
p
( p )
!
1
( p )
1
i {1,2,3} P = p
(10.47)
Observacin 10-4
Lema 2:
1
v v = 2 v + v 2
2
a) w ji = w ij =
= av
ji
1 v j v i
=
2 xi x j
b) w ij = eijk k
c) v 2 = v = v v
(v v ) j = v i
v j
v j v i
v i
=
= vi
+ vi
x j
x i
x i x j
%"
"$""
#
2w ji
v
v
v
= 2 v i w ji + v i i = 2 v i w ij + v i i = 2eijk v i k + v i i =
!
#
x j
x j %"$"
x j
w ij
e jki vik
1
1
= 2e jki v i k +
( v i v i ) = [2 v ] j + v 2
!
%"$"
# x j 2
2 j
[2v ]j
vv =v 2
1
v v = 2 v + v 2
2
(10.48)
j {1,2,3}
dv
1
dv
p + b =
dt
dt
(10.49)
v
dv v
1
=
+ v v =
+ 2 v + v 2
dt
t
t
2
(10.50)
297
10 Mecnica de fluidos
v
P + + v 2 =
+ 2 v
2 t
(10.51)
+ 2 v
un fluido perfecto barotrpico P + + v 2 =
2 "# t
%""$"
(10.52)
Rgimen
transitorio
Rgimen
estacionario
En rgimen
estacionario las
trayectorias y las lneas
de corriente coinciden.
1
P + + v 2 = 2 v
2
(10.53)
dx
ds
dx dx ds
=
=
dt ds dt
=t v
v=
z
x
y
x
298
10 Mecnica de fluidos
1
P + + v 2 = 2 v
2"
%""$"
#
M (x )
dx d
=
=0
ds
ds
M ( x( s )) dx i d
=
=0
ds
ds
x i
(x( s))
2w v ) v = 0
( ) !v = (%
"$"#
dx ds
=0
ds dt
M ( x) = ctte x
(10.54)
(10.55)
(10.56)
que establece que el trinomio de Bernouilli permanece constante sobre una misma lnea de
corriente .
Observacin 10-5
Ntese ahora que la ecuacin (10.56) ya no es una ecuacin
diferencial, sino una ecuacin (escalar) algebraica ya integrada. Dicha
ecuacin permite, por consiguiente, obtener una de las incgnitas del
problema mecnico conocidas las dems.
10.3.3.1 Solucin en rgimen estacionario para fluido incompresible y fuerzas msicas gravitatorias
Consideremos ahora el caso particular de fluido barotrpico que ocurre
cuando:
a) El fluido es incompresible
= ( p ) = 0 = ctte
(10.57)
p
1
1
dp =
dp =
( p )
0 0
0
0
P(x, t ) ) =
(10.58)
0
b = = 0
g
(10.59)
z+
p
1 v 2 def
+
= H = ctte
0 g 2 g
(10.60)
299
10 Mecnica de fluidos
z
!
Altura
geomtrica
R E C O R D A T O R I O
La palabra piezomtrica
proviene del prefijo
piezo = presin.
1 v 2 def
p
+
= !
H = ctte x
2 g
g
0
!
%$
#
Altura
Altura
Altura
total
piezomtri ca energtica
(10.61)
Observacin 10-6
Teorema de Bernouilli:
La ecuacin (10.61) constituye el llamado Teorema de Bernouilli (para
un fluido perfecto, incompresible, bajo cargas gravitatorias y en
rgimen estacionario) que establece que la altura geomtrica ms la altura
piezomtrica ms la altura energtica es constante en todos los puntos de una
misma lnea de corriente (ver Figura 10-2).
h
v2
= altura energtica
2g
p
= altura piezomtri ca
0 g
z = altura geomtrica
Lnea de corriente
Figura 10-12
Observacin 10-7
El agua es generalmente considerada en ingeniera como un fluido
perfecto e incompresible, y la ciencia que la estudia se denomina
hidrulica. Puesto que, en general las fuerzas msicas son de tipo
gravitatorio, el Teorema de Bernouilli es aplicable en general en la
resolucin de problemas estacionarios en hidrulica.
300
10 Mecnica de fluidos
p A = Patm 0
v A = 0
z = h
A
p B = Patm 0
v B = v
z = 0
B
z
h
B
v
Figura 10-13
Aplicando el Teorema de Bernouilli entre los puntos A y B (considerando que
la velocidad en la superficie libre del depsito es prcticamente nula, si su
dimetro es mucho mayor que el del orificio de salida, y despreciando la
presin atmosfrica Patm 0 ):
p
pB
1 v 2A
1 v 2B
zA + A +
z
=
+
+
B
! g 2 g !
0 g 2 g
0
!
!
%$#
=0 =0
=h =0
=0
1 v2
v = 2 gh
h+0+0=0+0+
2 g
(10.62)
10 Mecnica de fluidos
301
N O T A
Puede demostrarse
que, dado un campo
vectorial v( x, t )
irrotacional, es decir,
cumpliendo v = 0 ,
existe una funcin
escalar (x, t )
(funcin potencial) tal
que v = (x, t ) .
Evidentemente , puesto
que () 0 , se
v ( x, t ) = 0
1
x t
( x, t ) = v( x, t ) = 0
(10.63)
(10.64)
1
P + + v 2 =
+2
= ((x, t )) = ( )
! v=
2 t
t t
t
=0
cumple que v =
1 2
P + + 2 v + t = M ( x, t ) = 0
%"""$"""#
M (x,t )
M (x, t )
= 0 i {1,2,3}
x
= (x, t ) = 0
x t
(10.65)
(10.66)
1 2
v +
= (t )
t
2
(10.67)
(x, t ) = (x, t ) ( )d
= = v(x, t )
= (t )
t t
(10.68)
1 2
v +
(t ) = 0
t $"
2
"
%
#
P++
( ) 2 +
= 0 x t
t
2
(10.69)
d
+ 2 = 0
dt
(10.70)
302
10 Mecnica de fluidos
( ) 2 +
= 0 x t
t
2
(10.71)
(10.72)
(10.73)
N O T A
Se define aqu el
operador diferencial
Laplaciano de () como:
not
() = () =
= 2 () =
2 ()
x i xi
p
1
=
p
dp =
P
(
)
d
( p )
0
= 0 = 0
0
dt
2 not
= = 0
(10.74)
2
=0
xi x i
(10.75)
p
1
= 0 x t
+ + ( ) 2 +
t
0
2
(10.76)
que constituyen un sistema de dos ecuaciones escalares con dos incgnitas ( p (x, t )
y (x, t ) ) que puede ser integrado en un dominio de R 3 R + . En rgimen
303
10 Mecnica de fluidos
estacionario el trmino
d
+ v = 0
dt
dv
+ b =
dt
du
= : d + r q
dt
(1 ec.)
(10.77)
(3 ec.)
(10.78)
(1 ec.)
(10.79)
Ecuacin constitutiva
mecnica
Ecuacin constitutiva de la
entropa
Ecuacin de conduccin del
calor
= p1 + Tr (d )1 + 2 d
(6 ec.)
(10.80)
s = s( d, , )
(1 ec.)
(10.81)
q = k
(3 ec.)
(10.82)
u = u(, )
(1 ec.)
(10.83)
F (, p, ) = 0
(1. ec)
(10.84)
1
1
v + ( v )
2
2
304
10 Mecnica de fluidos
Demostracin:
v 1 v i
1 v
1 vj
+
=
[ d] j = d ij = i + j =
x i
x i 2 x j x i 2 xi x j 2 xi x i
1
1
1 v i 1 v j
( v) + v j =
+
=
=
2!
2 x j xi 2 x i x i 2 x j
!
%$#
%"$"#
[v ]j
v
v j
[(v )]j
1
1
= v + ( v )
j {1,2,3}
2
2
j
d =
1
1
v + ( v )
2
2
(10.85)
(10.86)
Observacin 10-9
Lema 2:
Dada una funcin escalar (x, t ) se cumple:
( 1) =
Demostracin:
( 1)i =
( ij )
x j
= ij
=
= i
x j x i
i {1,2,3}
( 1) =
(10.87)
(10.88)
dv
+ b =
dt
d#
(Tr
)) + v + [ v]
= p +
%
"
$("
[v ]
+ b = p + ( + )[ v ] + v + b = dv
dt
(10.89)
p + ( + )[ v ] + v + b = dt
p
2v j
dv
2vi
+ ( + )
+
+ bi = i i {1,2,3}
dt
x i x j
x j x j
x i
(10.90)
305
10 Mecnica de fluidos
(10.91)
(10.92)
du
= :d + r q
dt
(10.93)
Ecuacin de la energa
2W
("""'D"""&
du
2
= p v + r + (k) + K Tr (d) + 2 d : d
dt
2
v i
du
v i
k
+ K
+ 2 d ij d ij
+ r +
= p
xi
xi xi
xi
dt
(10.94)
Continuidad
Balance de la
cantidad de
movimiento
(Navier-Stokes)
Balance de energa
p + ( + )[ v ] + v + b =
du
= p v + r + (k ) +
dt
+ K Tr 2 (d ) + 2 d : d
dv
dt
(1 ec.)
(10.95)
(3 ec.)
(10.96)
(1 ec.)
(10.97)
Ecuacin calrica de
u = u (, )
(1 ec.) (10.98)
estado
Ecuacin cintica de
(1 ec.) (10.99)
F (, p, ) = 0
estado
Tabla 10-2 Ecuaciones de gobierno del problema de mecnica de fluidos
Para el caso particular de rgimen barotrpico ( = ( p ) ) puede desacoplarse la
parte mecnica de la parte trmica en las ecuaciones
(10.77) a (10.84),
306
10 Mecnica de fluidos
Continuidad
(1 ec.) (10.100)
Balance de la
dv
cantidad de
p + ( + ) (
v ) + v + b =
(3 ec.) (10.101)
movimiento
dt
(Navier-Stokes)
Ecuacin cintica de
= ( p )
(1 ec.) (10.102)
estado
Tabla 10-3 Ecuaciones del problema mecnico para rgimen barotrpico
10.4.4 Interpretacin fsica de las ecuaciones de Navier-Stokes y
de la energa
Consideremos las ecuaciones de Navier-Stokes (10.90):
p + + ( ) + + dv =
v
b
0
(
) v
dt
!
p
x + [( + )( v) + v ]i + bi ai = 0 i {1,2,3}
(10.103)
Cada uno de los trminos de la ecuacin (10.103) puede ser entendido como
una componente de un sistema de fuerzas (por unidad de volumen) que acta
sobre un diferencial de volumen del fluido en movimiento:
p
[( + )( v) + v ] + !
=0
b + a
%
"$"
#
%""""$""""#
%$#
Fuerzas Fuerzas
Fuerzas
Fuerzas viscosas
msicas de inercia
debidas al
ejercidas por
contacto entre
gradiente de
partculas ( =0 cuando
presiones
==0)
(10.104)
dv
a i = i
dt
xi
[( + )(
v) + v ] i
Figura 10-14
p+
p
dxi
x i
307
10 Mecnica de fluidos
= p v + r + (k) + K Tr 2 (d ) + 2 d : d
dt
R E C O R D A T O R I O
d (dV )
= ( v) dV
dt
du
dt
d (dV )
v = dt
dV
p d ( dV )
dt
p v =
dV
r + (k )
Variacin de volumen
u. de volumen - u. de tiempo
= Pot. disipativa =
2W D = D : d
Figura 10-15
10.4.5 Reduccin del problema general a casos particulares
Las ecuaciones de gobierno de la Mecnica de Fluidos de la Tabla 10-2, pueden
simplificarse para ciertos casos que son de particular inters en la Ingeniera.
=0
= 0 = ctte.
dt
dp
+ v = 0 v = Tr (d ) = 0
dt
(10.105)
308
10 Mecnica de fluidos
v=0
Continuidad
Problema
Mecnico
p + v + 0 b = 0
Ecuaciones de Navier-Stokes
0
Balance de energa
Problema
Trmico
dv
dt
du
= 0 r + (k) + 2 d : d
dt
u = u ( 0 , )
= p1 + 2 d
Ecuacin constitutiva
(10.106)
2
2W D = K
! Tr (d ) + 2 d : d = 2 d : d
=0
(10.107)
Continuidad
p +
Ecuaciones de Navier-Stokes
Balance de energa
1
dv
[ v] + v + b =
3
dt
du
= p v + r + (k) + 2 d : d
dt
u = u (, )
F (, p, ) = 0
2
= p1 Tr (d )1 + 2 d
3
Ecuacin constitutiva
309
10 Mecnica de fluidos
Continuidad
Balance de la cantidad de movimiento
(Ecuacin de Euler)
Balance de energa
d
+ v = 0
dt
dv
p + b =
dt
du
= p v + r
dt
u = u (, )
F (, p, ) = 0
= p1
Ecuacin constitutiva
10.4.5.4 Hidrosttica
En este caso se tiene (ver ecuaciones (10.20)):
a=
dv
=0 ; v=0
dt
; = 0 ; p = p0 ; = p0 1
(10.108)
por lo que las ecuaciones de la Tabla 10-2 se reducen a las de la Tabla 10-8.
Problema Balance de la cantidad de movimiento
Mecnico (ecuacin fundamental de la hidrosttica)
Problema
Trmico
p 0 + 0 b = 0
0
Balance de energa
du
= 0 r + (k )
dt
u = u ( 0 , )
Ecuacin constitutiva
= p0 1
310
10 Mecnica de fluidos
Velocidad prescrita
En ciertas partes v del contorno del volumen de control V que se analiza,
las velocidades son conocidas (ver Figura 10-16).
v ( x, t ) = v ( x, t )
x v
(10.109)
V
v
v
x v n
(10.110)
x v n
(10.111)
pared
fluido
v r n = (v v * ) n = 0
vt
t
v
n
v n
v*
vn
Figura 10-17
v
v
311
10 Mecnica de fluidos
Observacin 10-10
La condicin de impenetrabilidad suele aplicarse para fluidos perfectos
(sin viscosidad) en los que se supone que la componente tangencial de
la velocidad relativa fluido-pared v t (ver Figura 10-17) es no nula.
c) Condicin de adherencia
Si el fluido es viscoso suele imponerse que, en las paredes impermeables, no
solamente se anula la componente normal de la velocidad relativa fluido-pared,
sino que, por efecto de la viscosidad, el fluido se adhiere a la pared (ver Figura
10-8), por lo que la velocidad relativa fluido-pared v r es nula:
v r ( x, t ) = v v * = 0 x v v = v *
x v
(10.112)
vr
Figura 10-18
10.5.2 Condiciones de contorno en tracciones (o en presiones)
En ciertas partes del contorno puede prescribirse el vector de tracciones
n = t (ver Figura 10-19).
t ( x, t ) = n = t * ( x, t ) x
n
(10.113)
t* = n
Figura 10-19
En ciertas circunstancias se prescribe solamente una parte del vector de
tracciones como es la presin termodinmica. En efecto, para un fluido
newtoniano se tiene:
= p1 + Tr (d)1 + 2d
t = n = p n + Tr (d )n + 2d n
(10.114)
312
10 Mecnica de fluidos
(10.115)
Figura 10-20
10.5.4 Condiciones de contorno sobre superficies libres
Definicin
Superficie libre:
Es la superficie de contacto entre el aire (ambiente) y un fluido
(generalmente el agua).
N O T A
En general, en los
problemas de Mecnica
de Fluidos en los que
aparecen superficies
libres, la posicin de las
mismas no se conoce y
las caractersticas
geomtricas de dicha
superficie pasan a ser
una incgnita del
problema.
Ejemplos de superficie libre son la superficie del mar (ver Figura 10-21) o la
superficie que separa la parte saturada de la no saturada en un talud o en una
presa de materiales sueltos (ver Figura 10-22).
z
z = (x, y, t ) =cota
de la superficie libre
313
10 Mecnica de fluidos
sl := {x | (x, y, z, t ) z (x, y , t ) = 0 }
(10.116)
d
=
+ v =
vx
vy
+ vz
=0
t
x
y
z
dt t
!
=1
v z ( x, t ) =
+ vx
+ vy
t
x
y
(10.117)
x sl
(10.118)
Superficie libre
seco
p atm
saturado
En general, se deprecia
el valor de la presin
atmosfrica ( Patm 0 )
x sl
(10.119)
superfice libre
sl := {x | p (x, t ) Patm = 0 }
(10.120)
314
10 Mecnica de fluidos
R
Numero
de
Reynolds
e =
= viscosida d cinemtica ( = ).
(10.121)
de tal forma que valores pequeos del nmero de Reynolds caracterizan dichos
flujos laminares.
10.6.2 Flujo Turbulento
Cuando la velocidad aumenta y la viscosidad disminuye, el nmero de
Reynolds (10.121) aumenta. Para valores crecientes de dicho nmero se
observa que el flujo laminar inicial se desordena y se vuelve altamente
inestable. El flujo puede entonces ser entendido como una situacin en la que
tanto la tensin como la velocidad v( x, t ) , en un punto dado del espacio,
fluctan rpidamente y de forma aleatoria a lo largo del tiempo y alrededor de
un valor medio v( x, t ) (ver Figura 10-24). Esta situacin se define como de flujo
(o rgimen) turbulento.
Flujo laminar
v (x, t )
Flujo turbulento
v (x, t )
v
t
Figura 10-24
Aunque las ecuaciones del problema de Mecnica de Fluidos en general, y las
ecuaciones de Navier-Stokes en particular, siguen siendo vlidas en rgimen
10 Mecnica de fluidos
315
11 Principios
variacionales
11.1 Preliminares
El clculo variacional es una herramienta matemtica que permite trabajar con
lo que se denomina forma integral o forma dbil de las ecuaciones diferenciales de
gobierno de un problema. Dado un sistema de ecuaciones diferenciales, que
deben verificarse en forma local (punto a punto) en un cierto dominio, los
principios variacionales permiten obtener una formulacin integral (global, en
el dominio) o formulacin dbil, cuya imposicin, sin embargo, garantiza el
cumplimiento de aquellas ecuaciones diferenciales. Su inters reside en que
dichas formulaciones integrales son especialmente apropiadas para el
tratamiento y resolucin del problema por mtodos numricos.
11.1.1 Funcionales. Derivadas funcionales
Definicin:
Funcional F(u ) : aplicacin de un espacio de funciones X , sobre el
cuerpo de los reales:
F(u ) : X R
F(u ) = u ( x) dx
G(u ) = u ( x) dx
318
11 Principios variacionales
Definicin:
Sea X := {u( x) | u( x) : R 3 R n } un espacio de funciones
(escalares, vectoriales o tensoriales) sobre un dominio y un
funcional F() : X R .
Sean dos funciones u, X y sea R un parmetro (perturbacin).
Consideremos la funcin u + X , que puede interpretarse como
una funcin perturbada de la funcin u en la direccin . Se define la
variacin de Gateaux (o derivada de Gateaux) del funcional F(u) en la direccin
de como:
def
F(u; ) =
d
F(u + ) =0
d
Observacin 11-1
A menudo se denota la direccin respecto a la cual se toma la
not
def
Gateaux.
Resolucin:
F(u; u ) =
d
F(u + u )
d
=0
d
(u + u ) d
d
+
=0
d
(u + u ) d
d
=
=0
(u + u ) d (u + u )
(u + u ) d (u + u )
d +
d
u
u
d!"
d!"
$!#
$!#
=0
= 0
u
u
(u )
(u)
(u )d + (u )d =
u d +
u d
u
u
319
11 Principios variacionales
; u (x) x = u * ( x)}
(11.1)
u & =
x3
u : u = u * (x )
x2
x1
Figura 11-1
Observacin 11-2
Con respecto a la obtencin de la derivada de Gateaux, una
condicin, que se establece en la propia definicin, sobre la
perturbacin u es que la funcin perturbada u + u
pertenezca al mismo espacio de funciones V ( u + u V ). En este
caso si u + u V :
(u + u ) x = u * u x + u x = u * u x = 0
u
u
u
$#"u
*
u
u x = 0
u
u V
(11.2)
u
u
x = 0
u
(11.3)
320
11 Principios variacionales
u ( x ) u ( x ) + ( x )
a
( x ) u ( x) | (a ) = a = 0
F(u; ) = d F(u + ) =0 = +
dx
d
u
u
a
Por otra parte, la anterior expresin puede ser integrada por partes como sigue:
b
x =b
d
dx =
dx =
u
u x = a a dx u
x =b
d
a
dx =
'
u
dx u
x=a
=0 a
d
b
dx
dx
u
x =b
a
d
F(u; 'u ) =
u dx +
u dx u
u
x =b
u b
u dx u
T ( x, u, u )
u x =b
E ( x, u , , u )
x ( a, b)
x R
(11.4)
Es bien sabido que una condicin necesaria para que f presente un extremo
(mnimo, mximo o punto de silla) en x = x 0 es que:
321
11 Principios variacionales
df ( x )
dx
not
x = x0
= f (x 0 ) = 0
(11.5)
(11.6)
u | u x = 0
(11.7)
(11.8)
Observacin 11-3
Lema fundamental del Clculo Variacional:
Dadas E (x) : R m y T (x) : R m que cumplen
E (x) u d + T (x) u d = 0
u ; u x = 0
u
E ( x) = 0 x
T ( x) = 0 x
N O T A
Esta demostracin no
es rigurosa y se
proporciona
nicamente como
indicacin intuitiva de
la lnea de
razonamiento que sigue
la demostracin del
Lema.
N O T A
En un lenguaje estricto
la ecuacin (11.8) es
una ecuacin variacional o
la forma dbil de un
problema diferencial.
x u
u( x) = 0
T (x) x
Substituyendo :
x) E (x) d + T ( x) T ( x) d = 0
E$(!#
!"
$!#!"
E ( x) = T (x) = 0 c.q.d .
E ( x, u( x ), u( x )) = 0 x
(11.9)
322
11 Principios variacionales
Condicione s de
contorno naturales
(11.10)
T ( x, u( x ), u( x )) = 0 x
Observacin 11-4
Las ecuaciones (11.9):
E ( x, u( x), u( x)) = 0
d
F(u; 'u ) =
u dx +
u dx u
u
x =b
u b
se obtiene directamente:
d
= 0 x ( a, b)
u dx u
=0
Condicione s de contorno naturales T ( x, u , u )
u x =b
Ecuacin de Euler - Lagrange E ( x, u , u )
323
11 Principios variacionales
Espacio de
admisibles
: n = t *
(11.11)
u : u = u *
b
y
Figura 11-2
(11.12)
(11.13)
2 u ( x, t )
t2
).
( u) + (b a( u )] u dV + t * (u ) n u d = 0
W (u;u ) = [$
!!!#!!!"
$!#
! !"
!
V
E
T
u( x) | u x = 0
(11.14)
(11.15)
324
11 Principios variacionales
Ecuaciones de
E + (b a) = 0 x
Euler - Lagrange
(11.16)
Condicione s de
T t * n = 0 x
contorno naturales
( ij u j )
(u j ) ( ij u j )
(u j )
ij
ij
=
ji
i, j {1,2,3}
x u j = x
x i
xi
x i
i
i
(11.17)
u = s u + a u
s def 1
u = [u + u ]
2
def
a
1
u = [u u ]
2
(11.18)
El tensor es
simtrico y el tensor
a u es
antisimtrico. En
consecuencia, su
producto es nulo
( : a u = 0 )
a
:
"
( ) u = ( u ) : (u ) = ( u ) : s u $!
u
#!
(11.19)
( ) u = ( u ) : s u
(11.20)
=0
( ) u dV = ( u) dV [ : u]dV =
=
n ( u )dV [ : u ]dV =
s
V = u %
(11.21)
(n ) ='u0 dV + (n ) u dV [ : u]dV
s
( ) u dV = (n ) u dV [ : u]dV
s
(11.22)
325
11 Principios variacionales
W(u; u ) = [ + (b a )] u dV + (t * [ n ]) u d =
= [ ] u dV + (b a ) u dV + t * u d
V
[ n] u d =
(11.23)
= : s u dV + (b a ) u dV + t * u d = 0
V
W(u; u ) = (b a ) u dV + t * u d : s u dV = 0
(11.24)
u (x) | u x = 0
u
Observacin 11-6
En la formulacin P.T.V. no interviene la ecuacin constitutiva ni se
distingue el tipo de cinemtica (deformacin finita o infinitesimal),
por lo que su aplicacin no se ve restringida ni por el tipo de ecuacin
constitutiva elegida (elstica, elastoplstica, de fluido etc.) ni por la
cinemtica (deformacin finita o infinitesimal) considerada.
326
11 Principios variacionales
(11.25)
: n = t * (x, t )
t (x, t )
Vt V
x3
t
- configuracin actual
t + t - configuracin virtual
t + t
t
u
e 3
e 1
b* = b a
Vt + t
u : u = 0
e 2
x2
Figura 11-3
x1
(11.26)
(11.27)
Asimismo, suponiendo que tanto las pseudo fuerzas msicas b * (x, t ) como las
fuerzas superficiales t * (x, t ) permanecen constantes durante el proceso de
deformacin virtual en el intervalo [t , t + t ], el trabajo realizado por las mismas
(Trabajo Virtual Externo) resulta ser:
Trabajo
Virtual W ext = (b a) u dV + t * u d
$#"
V
Externo
b*
(11.28)
11 Principios variacionales
327
(11.29)
W = W int W ext = 0
para todo cambio de configurac in virtual
cinemtica mente admisible ( u x = 0)
u
x x
y y
not
{} R 6 ; {} = z = z
xy 2 xy
2
xz
xz
yz 2 yz
(11.30)
i, j {1,2,3}
ij ij = m m = m m m {1,...6}
(11.31)
W = W int W ext = 0
para todo cambio de configurac in virtual
cinemtica mente admisible ( u x = 0)
u
(11.32)
328
11 Principios variacionales
N O T A
La restriccin al
problema elstico lineal
puede hacerse menos
estricta y extenderse al
caso de materiales
hiperelsticos en rgimen
de deformacin finita.
1
1
:C
: = :
'
2
2
u ()
= C : =
(11.33)
(11.34)
Observacin 11-7
Un caso tpico de fuerzas de volumen conservativas se obtiene para el
caso cuasiesttico ( a = 0 ) bajo fuerzas gravitatorias y densidad
constante:
T
b (x, t ) {0, 0, g } = ctte.
( x, t ) = ctte.
(u)
= b
u
G (u )
u
(11.35)
329
11 Principios variacionales
Observacin 11-8
Un caso tpico de fuerzas superficiales conservativas ocurre cuando el
vector traccin t * ( x, t ) es independiente de los desplazamientos (
t*
= 0 ).
u
G (u)
= t *
u
(u ) = u ((u)) dV + (u )dV
+
U
G (u )d
'
V
V
Energa
$!
!#!!
"
$
!#!
"
$!#!
"
potencial
Energa
Energa potencial Energa potencial
total
elstica
de las fuerzas
de las fuerzas
msicas
superficia les
(11.36)
u
(u )
G (u )
S
u dV +
u d =
( u) dV +
:
$
#
"
#
u"
u"
$#
V '
V $
( ba)
t*
U(u; u ) =
= : dV ( b a) u dV t * u d
V
(11.37)
u | u x = 0
u
(11.38)
u | u x = 0
u
N O T A
La condicin de
mnimo del extremo se
demuestra a partir del
requerimiento
termodinmico de que
C sea definido positivo
(ver captulo 6).
Observacin 11-9
Principio de minimizacin de la Energa Potencial:
El principio variacional (11.38), que sigue siendo la forma dbil de las
ecuaciones de Cauchy (11.12) y de equilibrio en el contorno (11.13),
es ahora la variacin de Gateaux del funcional energa potencial U(u) de
la ecuacin (11.36). En consecuencia, dicho funcional, que para el
caso de fuerzas msicas y superficiales constantes tiene la forma:
1
U( u) = : C : dV (b a) u dV t * u d
2!#!
"
V$
V
u ()