3.

Control
En este tercer apartado se pretende analizar y disear el control mediante realimentacin
de estados y observador-predictor u observador de estados en lazo cerrado.
Dentro de este apartado se mostrarn los conocimientos tericos necesarios para la
implementacin de cualquiera de los mtodos que se van a usar. Por otra parte se
simular los algoritmos diseados previamente a su ejecucin en la planta.
Finalmente se usar en el control de la planta de las flechas donde pretendemos que la
segunda flecha siga a la primera flecha (referencia). Se harn distintas pruebas para
sintonizar de la mejor manera el control y se explicar de forma detallada cualquier
cambio o ajuste que se realice.

3.1 Marco terico

Un observador de estados u observador de Luenberger es un estimador de estado, es
decir, un algoritmo que permite estimar el estado interno oculto (no medible) de
un sistema dinmico lineal a partir de las mediciones de la entrada y la salida de dicho
sistema
La idea en la cual se basa este observador es en generar un sistema modelado lo mas
similar posible al original, al cual s se le pueda medir el estado interno directamente.
Para modelar el sistema nos basamos en la identificacin ya realizada y explicada en el
apartado anterior de este documento.
Si el sistema original y el modelado son sometidos a la misma entrada, se puede esperar
que, a medida que pase el tiempo, se comiencen a comportar del mismo modo debido a
que sus estados internos tienden a parecerse cada vez siempre y cuando cumplan unos
requisitos de estabilidad y observabilidad que sern detallados posteriormente. De este
modo, el estado interno del sistema modelado se puede usar como una aproximacin del
estado interno del sistema original.
Existen dos maneras de realizar un observador. La primera se basa en hallar el modelo
del proceso que queremos controlar y hallar en l la estimacin de los estados
pertinentes para su control.

Sin embargo, en la prctica esta hiptesis no se verifica y es necesario observar los

estados en bucle cerrado, comparando la salida estimada con la real y utilizando el error
para ajustar la estimacin.

Por tanto de aqu se desprende que la segunda opcin en cuanto a la observacin de

estados se refiere, se trata del observador en bucle cerrado. Por ello es necesario para
concretar correctamente la teora del observador de bucle, realizar una explicacin
preliminar de la realimentacin de estados, necesario para el funcionamiento de nuestro
predictor.

3.1.1 Realimentacin de estados

El objetivo de la realimentacin de estado es, partiendo del comportamiento del sistema

original, modificarlo para que cumpla ciertas especificaciones.
- Para ajustar el rgimen transitorio, Realimentacin de estados. En algunos
casos, las variables de estado no son medibles directamente y es donde surge el
concepto de Observador de estados.
- Para ajustar el rgimen permanente, existen dos formas donde el integrador se
destaca como la ms notable aunque tambin existe la posibilidad mediante una
ganancia proporcional.

Dado un sistema lineal e invariante:

Si realimentamos el sistema de forma que pasemos de un sistema en variables de estado

de lazo abierto, a otro de lazo cerrado las ecuaciones se modifican de la siguiente
manera:

Al realimentar, ha cambiado la matriz A del sistema, siendo la nueva matriz:

A_k = A-B*K.

Se pueden cambiar las propiedades del sistema eligiendo adecuadamente la matriz Ar

deseada y despejando la matriz de realimentacin K necesaria para ello.
Sin embargo, no siempre ser posible modificar el sistema a voluntad.
Si el sistema tiene una parte no controlable, no se podr modificar A como se
desee. De igual modo, si no es observable, no se puede controlar puesto que no
se puede acceder al estado para realimentarlo. El primer paso consistira en la
extraccin de la parte controlable y observable, puesto que ser la nica con la
que se pueda trabajar. En lo sucesivo de nuestra explicacin terica, se asumir
que trabajamos con sistemas controlables y observables.

Partiendo de una funcin de transferencia cualquiera :

Una de las posibles representaciones en el espacio de estados es la de variables de fase.

Variables de fase

Si el sistema est en variables de fase:

Al realimentar, el sistema en bucle cerrado queda:

Como se puede observar, las matrices B y D no cambian. La nueva matriz A quedar:

Es decir, el nuevo polinomio caracterstico del sistema es:

La dinmica del sistema depende de este polinomio, por lo tanto, gracias a la

realimentacin del estado podemos modificar la dinmica del sistema. Si al realimentar,
deseamos que el polinomio caracterstico del sistema en bucle cerrado sea:

Este es el polinomio caracterstico deseado. A partir de las especificaciones deseadas

para la respuesta transitoria del sistema, calcularemos la posicin que deben tener los
polos del sistema realimentado, y ello nos llevar al polinomio deseado.
Especificaciones del transitorio:

Tiempo de respuesta: Es el tiempo que la respuesta tarda en alcanzar por 1 vez

el valor final:

Sobre oscilacin: Es la diferencia entre el valor mx. de la respuesta y el valor

final. Esta diferencia se suele expresar en tanto por cien. El mximo se alcanza
en el instante tp (tiempo de pico).

Comparando el polinomio obtenido al realimentar con el deseado, podremos calcular el

valor de los coeficientes de la matriz de realimentacin:

Calculando adecuadamente los coeficientes de la matriz de realimentacin,

conseguimos modificar el polinomio caracterstico del sistema (posicin de los polos) y,
por tanto, podemos modificar la dinmica del sistema para que cumpla unas ciertas
especificaciones.
Los coeficientes del numerador de la funcin de transferencia siguen siendo los mismos
que tena el sistema sin realimentar. La realimentacin del estado no modifica la
posicin de los ceros del sistema. o Si se modifica la posicin de los polos y no se
modifica la posicin de los ceros, cambia la ganancia esttica del sistema, lo cual
desajustar el rgimen permanente. Para ajustar el rgimen permanente debemos incluir
un integrador o bien calcular la ganancia proporcional necesaria para ajustarlo.

Sistema cualquiera (Ackermann)

Si partimos de una representacin cualquiera del estado del sistema a controlar, ser
necesario realizar una transformacin a variables de fase para poder calcular
adecuadamente los coeficientes de la matriz de realimentacin.
Si el sistema no est en variables de fase tendremos que realizar un cambio de variable
para pasarlo a variables de fase y calcular los valores K. Despus deshacemos los
cambios.
Cuando el sistema est en variables de fase, en nmero de ecuaciones es igual al nmero
de incgnitas ( e igual al orden 'n' del sistema). Por lo que hablamos de un sistema
compatible determinado donde existe K y es nica.
Sin embargo, para cualquier otra representacin, con n variables de estado y m entradas,
donde A ser n*n (nmero de ecuaciones), y K es n*n (nmero de incgnitas).