LAPORAN PRAKTIKUM

KALIBRASI KAMERA DENGAN CAMERA CALIBRATION

TOOLBOX FOR MATLAB

Oleh:
RIFQI ULINNUHA 3512 100 106
Fotogrametri Digital B
Dosen Pengampu :
Hepi Hapsari Handayani, S.T., M.Sc.
Asisten Dosen :
Husnul Hidayat, S.T, M.T.

Teknik Geomatika
Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
2014

ABSTRAK

Distorsi dalam foto menyebabkan posisi suatu titik dalam foto

mengalami perubahan dari posisi sebenarnya, sehingga kualitas spasial
dan geometrik berkurang. Untuk mendapatkan informasi spasial yang
akurat dari foto maka setiap jenis koreksi harus dlakukan, salah
satunya yaitu kalibrasi kamera. Kalibrasi kamera merupakan suatu
proses untuk menentukan elemen orientasi dalam dan distorsi lensa
pada suatu objek.
Metode yang digunakan untuk mengevaluasi distorsi yang terjadi
pada foto dalam praktikum ini yaitu dengan Camera Calibration
Toolbox for Matlab. Dimulai dengan memotret Calibration Chart
(chessboard) 10 kotak x 7 kotak dengan ukuran per kotak 3cm x 3cm.
Kamera yang digunakan adalah Nikon COOLPIX S9700 dengan focal
length 4 mm. Pemotretan dilakukan sebanyak 18 kali. Kemudian hasil
pemotretan diolah menggunakan Toolbox kalibrasi kamera Matlab
untuk mengetahui distorsi kamera lalu mengoreksi foto-foto hasil
pemotretan.
Kata kunci : Distorsi, Camera Calibration, kamera, Calibration Chart

KATA PENGANTAR
Puji syukur saya ucapkan kepada Allah SWT yang telah memberi
kesehatan ilmu sehingga laporan praktikum Kalibrasi Kamera dengan
Camera Calibration Toolbox for Matlab pada kamera Nikon COOLPIX
S9700 ini berjalan dengan baik.
Dalam proses pengerjaan laporan ini, saya mendapat banyak
bimbingan dan bantuan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, saya
mengucapkan banyak terima kasih kepada:
1. Hepi Hapsari Handayani, S. T, M. Sc. selaku Dosen Pengampu
mata kuliah Fotogrametri Digital B
2. Husnul Hidayat, S. T, M. T. selaku Dosen Asistensi mata kuliah
Fotogrametri Digital B
3. Teman-teman kelas Fotogrametri Digital B
4. Serta semua pihak yang ikut membantu dalam menyelasikan
laporan ini
Saya sadari bahwa masih terdapat banyak kekurangan dalam
penulisan laporan ini. Oleh karena itu, saya mengharapkan saran dan
kritik yang membangun dari pembaca.

Surabaya, 23 November 2014

Penyusun

ii

DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL.........................................................................
ABSTRAK ................................................................................... i
KATA PENGANTAR....................................................................... ii
DAFTAR ISI..................................................................................
........................................................................................................ iii
DAFTAR GAMBAR........................................................................ iv
BAB I
PENDAHULUAN
1.1
Latar belakang............................................................ 1
1.2
Tujuan......................................................................... 2
1.3
Manfaat....................................................................... 2
BAB II
DASAR TEORI
2.1
Kamera....................................................................... 3
2.2
Distorsi lensa.............................................................. 5
2.3
Kalibrasi kamera......................................................... 6
BAB III
METODOLOGI
3.1
Waktu dan lokasi praktikum........................................ 7
3.2
Alat dan bahan........................................................... 7
3.3
Metodologi praktikum................................................. 8
BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1
Hasil............................................................................ 10
4.2
Analisa........................................................................ 18
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1
Kesimpulan................................................................. 19
5.2
Saran.......................................................................... 19
DAFTAR PUSTAKA........................................................................ 20

iii

DAFTAR GAMBAR
Gambar
Gambar
Gambar
Gambar
Gambar
Gambar
Gambar
Gambar
Gambar
Gambar
Gambar

3.1 Diagram Alir Pelaksanaan Praktikum...........................

4.1 Hasil pengambilan foto................................................
4.2 Image Point dan Reproject Grid Point.........................
4.3 Complete Distortion Model..........................................
4.4 Tangential Component of the Distortion Model ..........
4.5 Radial Component of the Distortion Model..................
4.6 Hasil Extrinsic Parameter.............................................
4.7 Hasil Switch to Camera-Centered View.......................
4.8 Reprojection Error (in pixel).........................................
4.9 Foto sebelum di kalibrasi.............................................
4.10 Foto sesudah di kalibrasi...........................................

8
10
10
15
15
16
16
17
17
18
18

iv

BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Kalibrasi merupakan proses verifikasi bahwa suatu akurasi
alat ukur sesuai dengan rancangannya. Kalibrasi biasa dilakukan
dengan membandingkan suatu standar yang terhubung dengan
standar nasional maupun internasional dan bahan-bahan acuan
yang tersertifikasi. Sistem manajemen kualitas memerlukan
sistem pengukuran yang efektif, termasuk didalamnya kalibrasi
formal, periodik dan terdokumentasi, untuk semua pengukuran.
Kalibrasi diperlukan untuk perangkat baru, suatu perangkat
setiap waktu tertentu, suatu perangkat mengalami tumbukan
atau getaran yang berpotensi mengubah kalibrasi dan ketika
hasil observasi dipertanyakan. Kalibrasi pada umumnya
merupakan proses untuk menyesuaikan keluaran atau indikasi
dari suatu perangkat pengukuran agar sesuai dengan besaran
dari standar yang digunakan dalam akurasi tertentu.
Pada praktikum kalibrasi kamera Nikon COOLPIX S9700 ini
dilakukan untuk mengetahui nilai Calibrated Focus Length (CFL)
dan distorsi yang dihasilkan. Kamera Nikon COOLPIX S9700
digunakan karena mudah dibawa (pocket camera) dengan lensa
optical zoom 30x (setara dengan lensa 25 750 mm) yang
menawarkan pemotretan wide-angle. Kamera ini juga dilengkapi
dengan koneksi Wi-Fi yang dapat digunakan untuk mentransfer
foto dan video secara nirkabel ke perangkat mobile serta fitur
GPS untuk menandakan lokasi foto yang diambil.
1.2. Tujuan
Tujuan dari praktikum ini adalah sebagai berikut :
a. Untuk memahami proses kalibrasi kamera termasuk
mengetahui nilai-nilai parameter orientasi dalam atau Interior
Orientation Parameters (IOP) yaitu :
1. Focal Length
2. Principal Point X (Xp)
3. Principal Point Y (Yp)
4. Format Width (Fw)
5. Format Height (Fh)
6. Radial Distorsion (K)
7. Decentring Distortion (P)
b. Untuk mengetahui metode-metode untuk melakukan kalibrasi

c. Untuk memahami cara melakukan kalibrasi dengan baik dan

benar
1.3.

Manfaat
Manfaat dari praktikum ini adalah sebagi berikut :
a. Nilai-nilai parameter orientasi dalam atau Interior Orientation
Parameters (IOP) hasil kalibrasi dapat digunakan sebagai
b. Mahasiswa mampu melakukan improvisasi metode kalibrasi
kamera
c. Mahasiswa mampu mengevaluasi distorsi foto untuk
kepentingan lain

BAB II
DASAR TEORI
2.1. Kamera
Dalam ilmu fotogrametri, dilihat dari teknik pengambilan
datanya, foto dibedakan menjadi dua kategori yaitu foto udara
dan foto terrestrial. Pada foto terrestrial proses perekaman data
(pemotretan) dilakukan di permukaan bumi. Pada metode ini
kamera dapat dipegang dengan tangan, dipasang pada kaki
kamera (statif), dipasang di menara, atau alat penyangga lain
yang yang dirancang secara khusus. Fotogrametri terrestrial
digunakan
untuk
pemetaan
objek-objek
khusus
yang
membutuhkan ketelitian detail seperti, bangunan, daerah galian,
lubang-lubang pertambangan, timbunan material dan lain
sebagainya.
Pada foto udara proses perekamaan data dilakukan diudara
melalui sebuah wahana terbang seperti balon udara, pesawat
miniature dengan kendali radio dan pesawat ringan berawak.
Metode ini dikembangkan untuk memetakan daerah-daerah yang
relative sulit dijangkau dengan metode terrestrial, seperti daerah
bergunung-gunung, daerah berawa, hutan, dan daerah-daerah
padat penduduk.
Dalam fotogrametri kamera merupakan salah satu
instrument paling penting, karena kamera digunakan untuk
membuat foto yang merupakan alat utama dalam fotogrametri.
Oleh karena itu, dapat dikatakan pula bahwa foto yang akurat
(mempunyai kualitas geometri tinggi) diperoleh dari kamera yang
teliti. Baik untuk keperluan foto udara maupun foto terrestrial,
kamera diklasifikasikan menjadi dua kategori umum yaitu :
a. Kamera metric
Kamera metric merupakan kamera yang dirancang
khusus untuk keperluan fotogramterik. Kamera metric yang
umum digunakan mempunyai ukuran format 23 cm 23 cm,
kamera metric dibuat stabil dan dikalibrasi secara
menyeluruh sebelum digunakan. Nilai-nilai kalibrasi dari
kamera metric seperti panjang focus, distorsi radial lensa,
titik utama foto diketahui dan dapat digunakan untuk
periode yang lama. Untuk kamera metric berformat normal
dikenal tiga sudut bukaan (angle field of view), yakni :
[Dipokusumo, 1999]
Normal Angle (NA), dengan panjang focus 210 mm
Wide Angle (WA), dengan panjang focus 152 mm, dan
3

 Super Wide Angle, dengan panjang focus 88 mm.

Sebagian besar kamera metric biasanya dirancang
dengan panjang focus tetap untuk objek yang tak terhingga.
Jika kamera metric diterapkan untuk foto terrestrial
(pemotretan pada jarak pendek) tidak dapat menghasilkan
gambar yang tajam. Sehingga diperlukan modifikasi khusus
pada panjang fokusnya agar diperoleh gambar yang tajam
pada saat melakukan pemotretan pada jarak yang sangat
pendek.
b. Kamera non metric
Kamera non-metrik dirancang untuk foto professional
maupun pemula, dimana kualitas lebih diutamakan daripada
kualitas geometrinya. Kamera non-metrik memiliki dua
keterbatasan utama yaitu :
Ketidakstabilan Geometrik
Masalah terbesar penggunaan kamera non-metrik
adalah ketidakstabilan geometric. Kamera non-metrik
memiliki lensa yang tidak sempurna, sehingga foto udara
yang dihasilkan dari perekamaan kamera non metric
mengalami kesalahan. Kamera ini tidak memiliki tandatanda fidusial, namun dapat dilakukan modifikasi untuk
membuat tanda fidusial. Selain itu pada kamera non
metric tidak diketahui secara pasti besarnya panjang
focus dan posisi principal point, sehingga pengukuran
pada foto udara menjadi kurang teliti. Kamera non- metric
dapat dikalibrasi dengan teknik tertentu sehingga
parameter-parameter internal yang berpengaruh pada
ketelitian geometric foto dapat diketahui, dan kamera non
metric dapat digunakan untuk aplikasi fotogrametri.
Ukuran film
Keterbatasan lain dalam penggunaan kamera non
metric adalah terbatasnya ukuran film. Untuk mengcover
area dengan luas dan skala yang sama, penggunaan
kamera format kecil 24 mm 36 mm membutuhkan
jumlah foto lebih banyak dibandingkan jika pemotretan
itu dilakukan dengan menggunakan kamera metric format
besar 23 cm 23 cm. selain itu, seringkali dalam
pemetaan metode foto udara dibutuhkan foto dengan
ukuran asli yang besar, sehingga penggunaan kamera
format kecil menjadi masalah.
Penggunaan foto udara metric format besar 23 cm
23 cm akan mampu memberikan ketelitian yang baik, akan
tetapi untuk area pemetaan yang relative kecil dipandang
4

tidak ekonomis. Pertimbangan pengguaan kamera nonmetrik untuk keperluan pemetaan (foto udara) adalah
adanya efisiensi biaya pemetaan untuk area yang relative.
Selain
itu,
dengan
semakin
berkembangnya
ilmu
pengetahuan dan teknologi, keterbatasan-keterbatasan
penggunaan kamera format kecil dapat diatasi, sehingga
kamera non-metrik menjadi instrument yang layak
digunakan untuk foto udara.
2.2. Distorsi Lensa
Kamera fotogrametri tidak mempunyai lensa yang
sempurna, sehingga proses perekaman yang dilakukan akan
memiliki
kesalahan.
Oleh
karena
itu
perlu
dilakukan
pengkalibrasian kamera untuk dapat menentukan besarnya
penyimpangan-penyimpangan yang terjadi. Kalibrasi adalah
kegiatan untuk memastikan hubungan antara harga-harga yang
ditunjukkan oleh suatu alat ukur dengan harga yang sebenarnya
dari besaran yang diukur. Kalibrasi kamera dilakukan untuk
menentukan parameter distorsi, meliputi distorsi radial dan
distorsi tangensial, serta parameter-parameter lensa lainnya,
termasuk juga principal distance (c), serta titik pusat fidusial foto.
Pada Software Austalis, model kalibrasi terdiri dari element
interior orientasi (xo, yo, c), koefisien distorsi lensa (K1, K2, K3,
P1 and P2) serta koefisen untuk perbedaan penyekalaan dan
ketidak ortogonal antara sumbu X dan Y (b1, b2) Distorsi lensa
dapat menyebabkan bergesernya titik pada foto dari posisi yang
sebenarnya, sehingga memberikan ketelitian pengukuran yang
tidak baik, namun tidak mempengaruhi kualitas ketajaman citra
yang dihasilkan
a. Distorsi Radial
Distorsi radial adalah pergeseran linier titik foto dalam arah
radial terhadap titik utama dari posisi idealnya. Distorsi lensia
biasa diekspresikan sebagai fungsi polonomial dari jarak radial
(dr) terhadap titik utama foto Distorsi tangensial adalah
pergeseran linier titik di foto pada arah normal (tegak lurus) garis
radial melalui titik foto tersebut.
b. Distorsi Tangensial
Distorsi tangensial disebabkan kesalahan sentering
elemen-elemen lensa dalam satu gabungan lensa dimana titik
ousat elemen-elemen lensa dalam gabuang lensa tersebut tidak
terletak pada satu garis lurus. Pergeseran ini biasa dideskripsikan
dengan 2 persamaan polonomial untuk pergeseran pada arah x
(dx) dan y (dy). Kalibrasi kamera dapat dilakukan dengan
5

berbagai metode. Secara umum kalibrasi kamera biasa dilakukan

dengan tiga metode, yaitu laboratory calibration, on-the-job
calibration dan self-calibration (Atkinson, 1987). Metode lain
yang dapat digunakan antara lain analytical plumb-line
calibration dan stellar calibration (Fryer, 1989). Laboratory
calibration dilakukan di laboratorium, terpisah dengan proses
pemotretan objek. Metode yang termasuk di dalamnya antara
lain optical laboratory dan test range calibration. Secara umum
metode ini sesuai untuk kamera jenis metrik. On-the-job
calibration merupakan teknik penentuan parameter kalibrasi
lensa dan kamera dilakukan bersamaan dengan pelaksanaan
pemotretan objek. Pada self-calibration pengukuran titik-titik
target pada objek pengamatan digunakan sebagai data untuk
penentuan titik objek sekaligus untuk menentukan parameter
kalibrasi kamera.
c. Kalibrasi Kamera
Untuk memperoleh posisi 3D yang akurat dari sebuah foto,
parameter internal dari sebuah kamera harus diketahui. Parameter
internal kamera meliputi panjang focus ekivalen (panjang focus
efektif di dekat pusat lensa), panjang focus terkalibrasi, distorsi
lensa (radial dan tangensial), lokasi titik utama foto, jarak antara
dua fidusial yang berhadapan, sudut perpotongan garis-garis
fidusial dan kerataan bidang fokal. Parameter internal ini kemudian
dijadikan input orientasi dalam. [Wolf, 1983]
Nilai parameter-parameter internal dapat diketahui dengan
melakukan kalibrasi pada kamera udara yang akan digunakan
untuk proses pemotretan. Metode kalibrasi kamera dibedakan
dalam tiga kategori dasar yaitu : (1) metode laboratorium, (2)
metode lapangan dan (3) metode stellar. Multikolimator dan
goniometer merupakan metode kalibrasi kamera laboratorium,
kedua metode ini masing-masing memerlukan alat yang khusus
dan mahal. Pada metode multikolimator objek (berupa tanda silang
kotak) yang akan dipotret, diletakkan diatas sebuah pelat kaca,
objek tersebut diproyeksikan melalui sejumlah kolimator individual
yang dipasang dengan sudut

tertentu (yang nilainya sudah

diketahui) ke bidang focus kamera. Dari tanda silang kotak yang

terproyeksi pada bidang focus dapat diukur panjang focus ekivalen
dan radial lensa pada tiap pertambahan sudut .
Pada metode goniometer objek berupa pelat grid yang
disinari dari belakang, grid ini kemudian diproyeksikan melalui
lensa kamera pada arah berlawanan. Sudut dimana sinar grid yang
6

timbul, diukur dengan goniometer. Besarnya panjang focus ekivalen

dan distorsi radial lensa ditentukan dengan membandingkan sudut
terukur sebenarnya terhadap sudut yang benar menurut teori.
Keunggulan metode bintang adalah tidak diperlukan alat khusus
dan mahal. Pada metode bintang dilakukan pemotretan atas
sasaran yang terdiri dari bintang yang diidentifikasi, dilakukan
pencatatan waktu pemotretan sehingga akan diperoleh sudut
perpanjangan bintang pada letak kamera. Sudut ini kemudian
dibandingkan terhadap sudut diperoleh dari pengukuran tepat atas
gambar bintang.

BAB III
METODOLOGI
3.1. Waktu dan Lokasi
Praktikum Calibration Camera using toolbox on Matlab ini
dilakukan untuk mengetahui parameter-parameter baik intrinsik
maupun ekstrinsik dan mengetahui distorsi yang terjadi pada
foto. Praktikum ini dilaksanakan pada :
hari, tanggal
: Jumat, 21 November 2014
waktu
: 13.00 BBWI selesai
lokasi
: Gedung Teknik Geomatika-ITS
3.2. Alat dan Bahan
Alat :
1. Kamera Nikon COOLPIX S9700
2. Laptop ; Personal Computer (PC)
Bahan :
1. Matlab R2010a
2. Calibration Chart (chessboard)

3.3. Metodologi
Mulai
Pemotretan Foto calibration chart

Pemindahan foto ke PC/Laptop

Membuka Aplikasi Matlab

Gunakan Toolbox_calib

Melakukan pemilihan foto yang

akan dimasukkan dalam folder
Toolbox_Calib
Proses kalibrasi

Mendapat Interior Orientation Parameter (IOP),

Parameter Ekstrinsik, Pixel Error

TIDAK

RMS
Gambar 3.1 Diagram Alir praktikum
kecil

3.3.1.
Langkah Pelaksanaan
Langkah Pengambilan Gambar YA
Selesa
i

1. Menempelkan calibration chart pada lantai menggunakan

selotip agar calibration chart tidak bergeser.
2. Melakukan pemotretan calibration chart dengan kamera
Nikon COOLPIX S9700.
3. Pengambilan foto dengan syarat syarat dan ketentuan
yang sudah ada sebanyak 18 kali.
4. Memindahkan hasil foto ke PC/laptop untuk diproses
dengan software Matlab.
5. Gunakan aplikasi Toolbox_Calib
Langkah Pengambilan jarak
1. Membuka Matlab R2010a
2. Setelah Matlab terbuka, Buka Toolbox_calib pilih
calib_gui .
3. Kemudian akan tampil dialog box untuk memilih mode
pengoperasian
4. Setelah muncul pilih Memory efficient (the images are
loaded one by one), ini berguna agar pemakain pada
waktu memroses gambar lebih cepat dan effisien.
5. Kemudian akan tampil calibration Toolbox, kemudian pilih
Image names
6. Mencul kata Basename camera calibration image (without
number nor suffix):DSCN. Isi dengan nama file foto tanpa
nomor. Setelah itu isi format foto yaitu jpeg(j), tekan Enter
untuk melakukan checking file-file tersebut.
7. Klik Extract grid corner akan muncul foto yang selanjutnya
akan dikalibrasi, yaitu dengan klik 4 titik pojok calibration
chart searah jarum jam pada semua foto.
8. Klik Calibration untuk memulai proses kalibrasi
9. Save hasil kalibrasi
10.
Klik Comp. Extrinsic untuk menghitung parameter
ekstrinsik tiap foto
11.
Klik Show Extrinsic untuk menampilkan posisi objek
terhadap kamera
12.
Pada
Command
Window
Matlab,
ketik
visualize_distortions untuk menampilkan distorsi hasil
kalibrasi (complete, radial, & tangensial)
13.
Klik Reproject on Images untuk menampilkan gambar
foto calibration chart yang terkalibrasi titik grid-nya

BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1. Hasil
4.1.1.
Hasil Pengambilan Foto
Hasil pemotretan sebagai berikut :

Gambar 4.1 Hasil pengambilan foto

4.1.2.

Hasil Kalibrasi
Perbedaan antar image point dan reproject grid point

sebagai berikut.

10

Gambar 4.2 Image Point dan Reproject Grid Point

Hasil nilai interior orientasion parameter (IOP):

Hasil Exentrisitas Parameter :

Foto 1

Foto 2

Foto 3

11

Foto 4

Foto 5

Foto 6

Foto 7

Foto 8

12

Foto 9

Foto 10

Foto 11

Foto 12

Foto 13

13

Foto 14

Foto 15

Foto 16

Foto 17

Foto 18

14

Hasil Visualize Distorsion :

Gambar 4.3 Complete Distortion Model

15

Gambar 4.4 Tangential Component of the Distortion Model

Gambar 4.5 Radial Component of the Distortion Model

16

Hasil titik pengambilan foto :

Gambar 4.6 Hasil Extrinsic Parameter

Gambar 4.7 Hasil Switch to Camera-Centered View

17

Gambar 4.8 Reprojection Error (in pixel)

Perbandingan Before After

Gambar 4.9 Foto sebelum di kalibrasi

Gambar 4.10 Foto sesudah di kalibrasi

4.2 Analisa
Dari hasil kalibrasi didapatkan nilai dari focal lenght yaitu [
3404.5590 3402.06005 ] [ 16.19820 15.99319 ] yang merupakan
panjang fokus kamera yang digunakan saat pemotretan. Hasil nilai (X 0 ,
Y0) pixel error foto sebesar [ 1.10143 1.98523 ], terlihat bahwa nilai
18

pixel error lebih besar dari 1 maka hasil kalibrasi ini masih kurang baik.
Faktor yang mempengaruhi nilai pixel error diantaranya adalah: (1)
penempelan calibration chart tidak rata; (2) calibration chart kusut; (3)
hasil foto kurang jelas/blur; (4) jarak calibration chart dengan kamera
terlalu jauh; (5) proses extract grid corner kurang tepat. Dari hasil
kalibrasi kamera Nikon COOLPIX S9700 dengan Toolbox_calib ini
didapat nilai radial (K1, K2, K3) dan tangensial (P1, P2) dalam angka dan
gambar. Nilai dari Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] [ 0.00000 ] =>
angle of pixel axes = 90.00000 0.00000 degrees dan nilai Distortion:
kc = [ 0.00791 -0.02363 0.01164 -0.00051 0.00000 ] [ 0.00738
0.02340 0.00081 0.00100 0.00000 ]. Dan jika dilihat secara visual
dari hasil undistort 3 foto terlihat area yang terdistorsi berada pada
ujung foto (kanan atas, kiri atas, kanan bawah, kanan atas). Dari
perbandingan foto hasil undistort dengan foto asli terlihat beberapa
objek yang berubah posisi baik yang dekat dengan principal point
maupun yang jauh.

19

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Posisi pengambilan foto, kondisi calibration chart, proses
ekstraksi grid mempengaruhi besar kecilnya distorsi dan nilai
eror pada pixel
Didapat hasil foto undistort/terkoreksi sesuai hasil kalibrasi
kamera.
Hasil kalibrasi telah didapat nilai focal leght sebesar
[ 3355.39009 3359.95740 ] [ 16.07096 15.18521 ]
Hasil kalibrasi nilai eror pixel (X0 , Y0) adalah 1.11662
1.53471
Hasil kalibrasi nilai sudut skew alpha_c = [ 0.00000 ]
[ 0.00000 ] => angle of pixel axes = 90.00000 0.00000
degrees
5.2Saran
Calibration chart tidak boleh kotor, sobek atau kusut agar foto
yang diambil terlihat datar.
Saat proses extract grid corner di matlab diusahan benarbenar pada titik grid.
Dalam pengambilan foto, permukaan calibration chart tidak
terpotong.

20

DAFTAR PUSTAKA
Ligterink,G.H . 1987 . Dasar Fotogrametri Interpretasi Foto Udara
. Jakarta : Penerbit Universitas Indonesia
Mc Graw, Hill. 2000. Elements of Photogrammetry with Application in
GIS Fourth Edition. Madison : The University of Wisconsin
Wolf, Paul R. 1983. Elements of Photogrammetry. Madison : The
University of Wisconsin
http://www.photomodeler.com/products/scanner/default.html
diakses
pada tanggal 12 November 2014

21