Nyquist (do comeo para o fim)

Nyquist (do comeo para o fim)

O critrio de Estabilidade de Nyquist relaciona a
resposta em frequncia de malha aberta G(j)H(j)
ao nmero de zeros e polos de
1+G(s)H(s) que
se situam no SPLD;
Observe-se que embora as singularidades da FTMA
possam estar no SPLD o sistema ser estvel se os
polos da FTMF estiverem SPLE;

Nyquist (do comeo para o fim)

O critrio til em engenharia porque a estabilidade
absoluta do sistema em MF pode ser determinada
graficamente a partir das curvas de resposta em
frequncia em MA e no h necessidade de
determinar efetivamente os polos da MF;
As curvas de resposta em frequncia de MA obtidas
analtica e experimentalmente podem ser usadas na
anlise da estabilidade;

Nyquist (do comeo para o fim)

Princpio de Argumento de Cauchy (PAC)
O critrio de Nyquist pode ser visto como uma
aplicao em Controle de um resultado de anlise
complexa (Re e Im) conhecido como Princpio do
Argumento Cauchy.

Nyquist (do comeo para o fim)

Princpio de Argumento de Cauchy (PAC)
Seja F(s) uma funo racional (que pode ser escrita
como razo de 2 polinmios) analtica (com derivada
em todos os pontos), numa regio especificada do
plano s, exceto em um nmero finito de pontos;
F(s) = 1 + G(s)H(s)

Nyquist (do comeo para o fim)

Princpio de Argumento de Cauchy (PAC)
Suponhamos que um caminho (arbitrrio) fechado CS
escolhido no plano j de modo que no passe por
nenhum plo ou zero de F(s). Quando percorrido o
caminho CS, o correspondente contorno CF de F(s)
envolver a origem do plano F um nmero de vezes
dado por: N = P-Z.

Nyquist (do comeo para o fim)

onde:
N: nmero de envolvimentos da origem pelo lcus
de F(s) no plano F, considerando-se positivo o
envolvimento AH e negativo o horrio.
P: nr. de plos de F(s) envolvidos por CS no plano j
Z: nr de zeros de F(s) envolvidos por CS no plano j.

Aplicao em Controle:
1. F(s) = 1 + G(s) = 0 (equao caracterstica)
2. G(s): FTMA
3. G(s) / F(s) = FTMF
4. Para que o sistema seja estvel em MF, todos
os zeros de F(s) [plos do SCMF] devem estar no
SPLE de s;

Aplicao em Controle:
5. Escolhe-se uma curva fechada CS envolvendo
todo o semiplano direito do plano s;
6. Obtm-se a curva correspondente CF e
determina-se N, o nmero de vezes que CF
envolve a origem do plano F(s);

Aplicao em Controle:
7. O nmero de zeros de F(s) no semiplano direito
(interior de CS) igual a Z = N + P, onde P o nmero
de plos de F(s) no semiplano direito.
8. CF: mapeamento de CS no plano F(s)
9. O valor de P conhecido. O que no se conhece Z,
o nmero de zeros de F(s) (plos do sistema em malha
fechada) no semiplano direito.

Aplicao em Controle:
10. Para obter Z seria necessrio fatorar o numerador
de F(s). O Princpio do Argumento permite determinar
Z indiretamente atravs de N, o nmero de vezes que a
curva CF envolve a origem do plano F(s);

Aplicao em Controle:
11. CG = {G(s) = -1 + F(s), s Cs}
12. CG a CF transladado de -1+j0
13. Envolvimento da origem no plano F(s) significa
envolvimento de -1 no plano G(s);
14. Para que Z = N+P = 0, isto , para que nenhum zero
de F(s) plo do SCMF] esteja no SPLD de s, CG deve
envolver P vezes -1 no sentido AH.

Nyquist (do comeo para o fim);

Outra maneira de expressar o critrio

de Nyquist
Para estabilidade Z = N + P
Z: nmero de zeros de 1+G(s)H(s) no SPLD;
N: nmero de envolvimentos de -1 CW-H
(clockwise, horrio);
P: nmero de polos de G(s)H(s) no SPLD;