Teora de control: Modelado de sistemas

Carlos F. Aquino, Felipe M. Quintanilla

Estudiantes de la Universidad Don Bosco, El Salvador.
Email: rob23654@gmail.com, f.miguelquintanilla@gmail.com

Abstract Se ha obtenido mediante mtodos

experimentales a partir de la respuesta de los diferentes sistemas
(elctrico, trmico e hidrulico) la funcin de transferencia de
los mismos, usando el programa MATLAB y corroborando los
resultados mediante la teora asociada, se ha podido validar la
veracidad de los resultados. Esto permite tener una idea de cmo
mejorar los tiempos, la estabilidad y el error en estado
estacionario en el control de las plantas en los sistemas antes
mencionados.

Fig. 1 Diagrama de bloques del sistema elctrico.

Trminos Clave Sistema de control automtico, Funcin de

transferencia, Lazo Abierto y Lazo Cerrado.

I. INTRODUCCIN
Para comenzar con el modelado de los sistemas es
necesario conocerlos. A continuacin en las fig.1, fig.2 y
fig.3, se presentan los diagramas de bloques del sistema
elctrico, el sistema trmico y el sistema hidrulico
respectivamente.
Se nota que los sistemas a modelar constan bsicamente
de un amplificador de potencia, la planta y un transductor. El
amplificador de potencia, es el actuador y permite la potencia
necesaria para operar la planta (proporciona la corriente
necesaria); este bloque no es necesario para el modelado,
dado que la funcin de transferencia que se obtendr mediante
el mismo ser: () (). Por otra parte, el transductor
acta como una ganancia. De tal forma que para el modelado
correcto de estos sistemas la planta es el bloque de mayor
importancia.
Otro detalle importante es que los tres sistemas estn en
lazo abierto y su funcionamiento depende exclusivamente del
voltaje de referencia asignado.
En las siguientes secciones se proceder al modelado de
cada uno de estos sistemas a partir de lo observado mediante
las experimentaciones realizadas, donde se grafic la
respuesta del sistema ante una entrada escaln, en otras
palabras, se obtendr la funcin de transferencia de los
sistemas (modelo matemtico), mediante el anlisis de su
grfica de respuesta en el tiempo.

Fig. 2 Diagrama de bloques del sistema trmico.

Fig. 3 Diagrama de bloques del sistema hidrulico.

II. SISTEMA ELCTRICO

La grfica de Vo vs t, se llev a cabo usando el plotter
Servogor 790 de Goerz; dicha grfica es presentada en la
fig.4.

Fig. 4 Grfica de la respuesta del sistema elctrico en el tiempo. Escalas Y:

1V/cm y X: 1 s/cm

Para este sistema, usando la poderosa herramienta

matemtica MATLAB, se lleg al siguiente resultado:
1.523108

. () = 10002 +2480+147

(1)

Dicho resultado ha sido posible,

procedimiento listado a continuacin:

al seguir

el

a)

Dentro del ambiente de MATLAB se han definido

dos vectores: X (para el tiempo) y Y (para el voltaje).
Los vectores contienen los pares ordenados
correspondientes a puntos tomados del grfico de la
fig. 4.
b) Se escribe el comando: cftool, para acceder a la
herramienta de ajuste de curvas de MATLAB.
c) Con esta herramienta se escoge una funcin
exponencial, dado que se sabe que la respuesta de
este tipo de sistemas incluye exponenciales.
d) Una vez escogida la curva que mejor se ajusta
(exponencial) al grafico de la fig. 6, se toma nota de
la funcin que ha sido computada por MATLAB.
e) Dicha funcin est en el dominio del tiempo, por lo
que se debe de sacar la transformada de Laplace (de
vuelta en la ventana de comandos de MATLAB).

Fig. 5 Grfica de la respuesta del sistema hidrulico en el tiempo. Escalas

Y: 1V/cm y X: 1 s/cm

Como en el caso del sistema anterior se ha seguido el mismo

procedimiento para poder llegar a la funcin de transferencia:
ecuacin (3).
Este resultado queda validado debido a que en la planta
se presenta la situacin mostrada en fig.6, donde solamente
hay un tanque con un caudal de entrada y uno de salida, , y el
nivel del agua permanece constante. Para este tipo de planta
se genera siguiente ecuacin:

El resultado obtenido mediante MATLAB tiene

coherencia con la siguiente simplificacin de la funcin de
transferencia de un motor CD propuesta por [1]:

() = 2 +

(2)

Ambas ecuaciones: (1) y (2), han quedado de segundo

grado, con la excepcin de un valor que dentro de la ecuacin
(1) puede considerarse despreciable. De esta forma se queda
comprobada la validez de la funcin de transferencia obtenida
mediante MATLAB.
El uso de MATLAB, para este tipo de anlisis, es de suma
ayuda; dado que como menciona [2], la obtencin de estas
variables requiere de instrumentos de medicin muy precisos
y varias muestras de datos para poder obtener una
aproximacin que ha sido posible mediante la herramienta
informtica antes mencionada.

Fig. 6 Planta del sistema hidrulico.

= +

(4)

III. SISTEMA HIDRULICO

A partir de la grfica de Vo vs t (fig. 5) tomada al sistema
hidrulico de la fig. 3. Y mediante el uso de MATLAB, se ha
llegado a la siguiente funcin de transferencia:

. () =

23
10(12250)

(3)

Al obtener la transformada de Laplace de la ecuacin

anterior queda:

= +

= +

(5)

Una funcin de primer orden concordante con el

resultado obtenido mediante MATLAB.

IV. SISTEMA TRMICO

V. CONCLUSIN

Para el sistema trmico, as como en los dos sistemas

anteriores resulta fundamental el uso de la herramienta
MATLAB para poder ajustar la curva de respuesta una
funcin de acuerdo con la naturaleza del sistema. De esta
forma para la respuesta obtenida y mostrada en la fig. 7, se ha
conseguido obtener la siguiente funcin de transferencia:

Por medio de procedimientos experimentales es posible

llegar a una aproximacin aceptable de la funcin de
transferencia real de los sistemas que se encuentran bajo
anlisis. Se pudo constatar lo anterior con la comparacin de
los resultados obtenidos y el anlisis terico de los sistemas
analizados. Este procedimiento tan til en el campo practico,
posible gracias a la ayuda de herramientas como MATLAB.

125(2468+491)

. () = 2(250002 +3050+33)

(6)

VI. REFERENCIAS
[1] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de control moderna, 4ta ed., Prentice Hall,
2002, pp. 141.
[2] Fernando Sols Flores, Caracterizacin de un motor de corriente
directa, 2010. Disponible en: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/
xmlui/handle/132.248.52.100/731?show=full

VII. BIOGRAFAS

Fig. 7 Grfica de la respuesta del sistema trmico en el tiempo. Escalas Y:

1V/cm y X: 1 s/cm

Se ha seguido
anterioridad.

el

procedimiento,

descrito

con

Al hacer un modelo terico del sistema se presenta la

situacin descrita a continuacin:

= ()

(7)

Aplicando la transformada de Laplace:

= ()

=
+
1

() = +

Carlos Aquino, naci en Santa Tecla el 14 de

Diciembre de 1992. Se gradu del Colegio
Salesiano Santa Cecilia y sigui sus estudios en la
carrera de Ingeniera Mecatronica en la
Universidad Don Bosco, Soyapango, El Salvador.
Su
experiencia
laboral
incluye
el
mantenimiento de UPS en el Ministerio de
Agricultura y Ganadera (MAG), en El Salvador;
Sus campos de inters de especializacin incluyen
la robtica y el mantenimiento de maquinaria.

Felipe Quintanilla, naci en San Salvador el 9 de

Junio de 1990. Se gradu del Colegio Emiliani y
sigui sus estudios en la carrera de Ingeniera
Mecatronica en la Universidad Don Bosco,
Soyapango, El Salvador.
Su experiencia laboral incluye el mantenimiento
y reparacin de bocinas y equipos afines en el taller
Quintanilla en San Salvador, El Salvador; Sus
campos de inters de especializacin incluyen la
manufactura y procesos de diseo ms eficientes.
Recibi diplomado que acredita como su
segundo idioma el ingls estadounidense.

(8)

Se nota que el modelado terico da una funcin de primer

orden, mientras el modelado obtenido con MATLAB da un
resultado de una funcin de transferencia de segundo orden,
sin embargo, esto es posible debido a que para el modelado
terico se ha considerado un solo elemento calefactor, pero en
realidad dicha plante puede contar en su interior (no fue
posible desarmar la planta) con mltiples elementos
calefactores; razn por la cual puede justificar esta
discrepancia entre resultados tericos y experimentales.