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Segurana em Clulas Automatizadas
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BRITOGRFICA, LDA

Propriedade

1. Edio
Tiragem

Instituto do Emprego e Formao Profissional


Av. Jos Malhoa, 11 1099 - 018 Lisboa
Portugal, Lisboa, Maro de 2003
100 Exemplares

Depsito Legal
ISBN

Copyright, 2003
Todos os direitos reservados
IEFP

Fr.T2.13

Nenhuma parte desta publicao pode ser reproduzida ou transmitida, por qualquer forma ou processo,
sem o consentimento prvio, por escrito do IEFP.

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ndice Geral

NDICE GERAL

A - APRESENTAO GLOBAL DO MDULO

Objectivos globais

AGM.1

Conhecimento prvios

AGM.1

Campo de aplicao

AGM.1

Perfil do formador

AGM.2

Plano do mdulo

AGM.3

Metodologia recomendada

AGM.4

Recursos didcticos

AGM.4

Bibliografia

AGM.5

B - EXPLORAO PEDAGGICA DAS UNIDADES


TEMTICAS

I. INTRODUO E OBJECTIVOS

II.

I.1

Plano das sesses

I.2

Actividades / Avaliao

I.3

Apresentao das transparncias propostas para


utilizao

I.4

SEGURANA DA CLULA, DO SISTEMA DE


CONTROLO E DO AMBIENTE

Resumo

II.1

Plano das sesses

II.2

Fr.T2.13

Resumo

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IG . 1

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ndice Geral

Actividades / Avaliao

II.3

Apresentao das transparncias propostas para


utilizao

II.7

III. PREVENO DE RISCOS E ACIDENTES EM


CLULAS AUTOMATIZADAS

Resumo

III.1

Plano das sesses

III.2

Actividades / Avaliao

III.3

Apresentao das transparncias propostas para


utilizao

III.7

C - AVALIAO

PR-TESTE

TESTE

RESOLUO DO PR-TESTE

RESOLUO DO TESTE

IG . 2

A.1

Fr.T2.13

ANEXO - Transparncias

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A - Apresentao Global do Mdulo

Fr.T2.13

A - Apresentao Global
do Mdulo

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Apresentao Global do Mdulo

OBJECTIVOS GLOBAIS

Anlisar e aplicar os requisitos de segurana necessrios para cada clula de


automao.

CONHECIMENTOS PRVIOS

Mdulo(s)
obrigatrio(s)

Mdulo(s)
aconselhado(s)

Saberes prvios

Segurana, Higiene Avaliar e determinar os riscos


e Sade no Trabalho inerentes s diversas vrias
profissionais e aos diversos
ambientes fabris. Conhecer as
formas e os meios de prevenir
os riscos eliminando as
causas.

Indstria e
Ambiente

Saberes desejveis
Conhecimentos gerais de
ambientes industriais e das
respectivas normas de
comportamento ambiental.

CAMPO DE APLICAO

Fr.T2.13

Neste mdulo aborda-se a segurana em clulas automatizadas. O tema


abordado permitir ao formando adquirir maior capacidade para projectar e criticar
as condies de segurana que se lhe deparam em cada clula automaizada.

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AGM . 1

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Apresentao Global do Mdulo

PERFIL DO FORMADOR

Competncia tcnica

Aquisio

Conhecimentos de operao e
manuteno de clulas automatizadas.

Bacharelato ou Licenciatura em
Engenharia (Mecnica ou
Electrotecnia).
Experincia profissional superior
a 3 anos nas reas de Higiene e
Segurana Industrial / ou
Automatizao Industrial.

Aquisio

Curso de formao pedaggica de


formadores (devidamente certificada); experincia pedaggica
preferencialmente em instituies
do ensino superior em reas afins.

Curso de formao pedaggica


de formador.
Experincia mnima de 3 anos
em formao.

Fr.T2.13

AGM . 2

Competncia pedaggica

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Apresentao Global do Mdulo

PLANO DO MDULO

Unidades Temticas

I. Introduo
e objectivos

Durao Indicativa
(horas)

Objectivos

Indicar os objectivos das normas de segurana.

4h00

Definir os requisitos de segurana de uma clula


automatizada.

Identificar as diferenas dos requisitos de segurana


das diversas reas de uma clula automatizada.
II. Segurana da
clula, do sistema
de controlo e do
ambiente

Determinar o nvel de segurana requerido por uma

8h30

dada clula automatizada.

Proceder a uma anlise, bem como avaliao dos


riscos inerentes a uma determinada clula.

Conhecer os tipos de sistemas de controlo usados


mais frequentemente pelo controlador de uma clula
automatizada.

Reconhecer os mtodos de segurana usados por


controlador de clula automatizada ou de um robot.

Identificar os riscos de contaminao do ambiente


e da criao de doenas nos operadores da clula
automatizada.

Eliminar ou reduzir esses mesmos riscos atravs


da adopo de regras e dispositivos de segurana.
III. Preveno de riscos e
III. acidentes em clulas
automatizadas
III. de controlo e do
III. ambiente

Identificar os riscos e acidentes associados a cada

8h30

tipo de clula automatizada.

Indicar os sistemas e dispositivos de segurana


mais utilizados nas clulas automatizadas.

Conhecer os aspectos que deve incluir a formao


de operadores.

Explicar como deve ser processado o treino de


operadores.
21h00

Fr.T2.13

Total:

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AGM . 3

Apresentao Global do Mdulo

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METODOLOGIA RECOMENDADA

Em cada Unidade Temtica as consideraes tericas devem ser apresentadas


de forma mais precisa, por forma a permitir obter as ferramentas necessrias
execuo dos exerccios propostos e resolvidos nos acetatos e dos exerccios
apresentados no fim de cada Unidade Temtica.

RECURSOS DIDCTICOS

Material didctico
Transparncias.
Equipamento
Um retroprojector com uma lmpada sobressalente.
Um quadro para escrever.
Um projector de slides (opo do formador).

AGM . 4

Fr.T2.13

Marcadores.

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Apresentao Global do Mdulo

BIBLIOGRAFIA

BADGER, W.L.; BANCHERO, J.T.; Introduction to Chemical Engineering,


McGraw-Hill, 1955.
COULSON, J.M.; RICHARDSON, J.F.; Tecnologia Qumica, Vol. I e II, Fundao
Calouste Gulbenkian, 1975-1987.
HIMMEBLAU, D.M.; Engenharia Qumica - Princpios e Clculos, Quarta Edio,
PHB, Prentice Hall do Brasil, 1984.
KENT, J.A.; Riegel Qumica Industrial, Ediciones Grijalbo, SA, 1964.
MELABE, W.L.; SMITH, J.C.; HARRIOTT, P; Unit Operations of Chemical
Engineering, Fifth Edition, McGraw-Hill, 1993.

Fr.T2.13

PERRYS CHEMICAL ENGINEERS HANDBOOK, Sixt Edition, McGraw-Hill,


1984.

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AGM . 5

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B - Explor
ao P
eda
ggica das Unidades Temticas
Explorao
Peda
edaggica

Fr.T2.13

B - Explorao Pedaggica das


Unidades Temticas

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Introduo e Objectivos

Fr.T2.13 UT.01

Introduo e Objectivos

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Introduo e Objectivos

RESUMO

A segurana tem um papel fundamental nas clulas automatizadas. A ocorrncia


de acidentes - devido quer presena de equipamentos de grande potncia
quer movimentao dos diversos rgos mveis - pode ser evitada se forem
estabalecidas normas e indicadas regras de segurana para a construo,
instalao e utilizao das referidas clulas.

Fr.T2.13 UT.01

Os requisitos de segurana de cada um dos componentes das clulas,


constituem assim um elemento essencial na operacionalidade de uma clula
automatizada. Tais requisitos so distribudos pela segurana da clula
propriamente dita e dos equipamentos e acessrios que a constituem, bem
como pela segurana do sistema de controlo e do ambiente que envolve a
clula de trabalho.

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I . 1

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Introduo e Objectivos

PLANO DAS SESSES

Contedo

I.1 Introduo
I.1

Metodologia
de desenvolvimento

Meios
didcticos

Explicar o conceito de segurana, qual a sua

Durao
indicativa
(horas)
1h30

utilizao e as suas consequncias na Indstria.

Explicar os objectivos das normas de segurana


e as reas pelas quais se dividem.

Definir os requisitos de segurana e explicar as


reas pelas quais se dividem os requisitos de
segurana.
I.2 Segurana do
I.2 sistema de
I.2 controlo

Identificar os constituintes da segurana numa

2h00

clula de automatizada.

Definir sistema de controlo.


Referir os mtodos de segurana que so
utilizados nestes sistemas.

Referir em que consiste a segurana do ambiente


inerente clula de automao.

Transparncia I.1.
I.3 Exerccios

Proceder resoluo das Actividades / Avaliao.

I . 2

4h00

Fr.T2.13 UT.01

Total:

30min

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Introduo e Objectivos

ACTIVIDADES / AVALIAO

1. Quais so os objectivos visados quando se estabelecem normas e regras


de segurana?
O estabelecimento de normas e regras de segurana tem por objectivo evitar
acidentes e reduzir riscos de ocorrncia dos mesmos.
2. Do ponto de vista da movimentao e respectiva implicao na seguraa do
operador, quais as diferenas entre um clula automatizada e o sistema
convencional, mesmo que mecanizada?
No robot existe:
- Movimentao simultnea em vrios eixos.
- Programao livre da velocidade de cada eixo.
- Programao livre da direco de movimento de cada eixo.
- Zona de trabalho superior ao volume do robot.
- Zona de trabalho pode coincidir com a de outras mquinas.
No sistema convencional existe:
- Movimentao simultnia de 1 ou 2 eixos.
- Ferramenta de velocidade fixa.
- Sequncia de movimentao fixa.
- Zona de trabalho inferior ao volume da mquina.
- No existe coincidncia de zonas de trabalho.
3. Identifique as diferentes reas de uma clula automatizada sobre as quais
devem definir requisitos de segurana.
As reas a ter em conta na segurana de uma clula automatizada dizem
respeito a:
- Segurana da clula de automao
- Segurana do sistema de controlo

Fr.T2.13 UT.01

- Segurana do ambiente inerente clula de automao.

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I . 3

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Introduo e Objectivos

APRESENTAO DAS TRANSPARNCIAS


PROPOSTAS PARA UTILIZAO

Linha de soldadura por pontos robotizada

I . 4

I.1

Fr.T2.13 UT.01

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Segurana da Clula, do Sistema de Controlo e do Ambiente

Fr.T2.13 UT.02

Segurana da Clula, do
Sistema de Controlo e
do Ambiente

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Segurana da Clula, do Sistema de Controlo e do Ambiente

RESUMO

Nesta Unidade Temtica, ir verificar-se que a segurana da clula dever ter


em conta o tipo de manipulador, o fim para o qual a clula projectada, tal
como a interaco entre a clula e outras mquinas ou clulas automatizadas.
Procederemos descrio dos vrios sistemas de segurana que foram
desenvolvidos e que operam juntamente com o controlador do manipulador.
Ir constatar-se que os sistemas de segurana elctricos fazem parte de um
conjunto de sistemas de segurana cuja escolha feita tendo em conta as
caractersticas dos outros dispositivos de segurana utilizados.
Outros factores, como a velocidade e distncia de paragem, para alm do efeito
da gravidade, ser tambm considerados, tendo em vista a segurana da clula.

Fr.T2.13 UT.02

Os riscos de contaminao do ambiente e da criao de doenas nos operadores


de clulas automatizadas devem receber, por parte dos projectistas e utilizadores
dessas mesmas clulas, um cuidado muito especial. Assim nesta Unidade,
foram indicados alguns dos riscos de contaminao do ambiente e tambm
algumas doenas provocadas nos operadores das clulas automatizadas e a
forma como devero ser combatidos.

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II . 1

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Segurana da Clula, do Sistema de Controlo e do Ambiente

PLANO DAS SESSES

Contedo

II.1 Segurana da
II.1 clula
I.1

Metodologia
de desenvolvimento

Meios
didcticos

Explicar como se deve determinar o nvel de

Durao
indicativa
(horas)
1h45

segurana de uma dada clula.

Determinar em que consiste a anlise de riscos.


Indicar em que consiste a avaliao de riscos.

II.2 Segurana do
II.2 sistema de
II.2 controlo

Dar uma ideia geral sobre os elementos bsicos

2h45

de que constitudo o controlador.

Determinar em que consistem os dois tipos de


sistema de controlo mais usados.

Identificar os vrios mtodos de segurana


usados num controlador actuando electricamente.

Transparncias II.1 a II.6.


II.3 Segurana do
II.3 ambiente

Indicar de que maneira feita a contaminao

3h00

do ambiente pela clula de automao.

Indicar quais os meios de preveno e combate


poluio gerada pela clula de automao.

II . 2

Proceder resoluo das Actividades / Avaliao.

1h00

Total:

8h30

Fr.T2.13 UT.02

II.4 Exerccios

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Segurana da Clula, do Sistema de Controlo e do Ambiente

ACTIVIDADES / AVALIAO

1. Qual a melhor maneira de eliminar os riscos de ocorrncia de acidentes


numa clula?
A melhor maneira de eliminar um risco atravs de alteraes no design ou
layout da clula.
2. Defina o que entende por um sistema de controlo em ciclo fechado.
Neste caso o controlo de posio conseguido atravs de um sinal de
realimentao vindo de um transdutor acoplado ao motor do eixo. O sistema
de controlo mede a diferena (erro) entre o sinal de realimentao e o sinal
de referncia fornecendo sinais de comando ao sistema de controlo do motor
de cada eixo para que reduza a velocidade at ao valor desejado.
3. Indique alguns dos agentes poluentes presentes numa clula de automao.
Estes so alguns agentes poluentes presentes numa clula automatizada:
leos provenientes da lubrificao das mquinas que constituem a clula
automatizada; lixos e poeiras acumuladas pelos processos que esto a
decorrer na clula automatizada; fumos e fascas provenientes dos processos
de soldadura e libertao de gases em processos que alteram o estado
fsico e qumico de certos componentes; vibraes causadas por mquinas
constituintes da clula automatizada.
4. Que medidas devem ser tomadas para garantir a segurana da clula
representada na figura abaixo?

Fr.T2.13 UT.02

Clula robotizada de manipulao de peas moldadas com o respectivo equipamento


adicional

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II . 3

Segurana da Clula, do Sistema de Controlo e do Ambiente

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- Utilizao de uma cerca com 2 metros de altura.


- As portas de acesso ao interior da clula devem ser fechadas electricamente,
devendo ser usado um cdigo informtico para possibilitar a sua abertura.
- Uma chave situada no painel de controlo colocado fora da clula possibilitar
a paragem dos motores do robot, se necessrio.
- A unidade de programao deve ser um boto de paragem dos motores do
robot.
- Situar os botes de emergncia no painel de controlo e na unidade de
programao.
- Colocar um dispositivo que isole electricamente o robot, quando se est a
trabalhar com a mquina de enchimento de moldes.
- Colocar botes de presso no cho junto da mquina de rebarbagem das
peas para que esta pare ao sentir a aproximao do operador.
- Quando se est a programar o robot a mquina de injeco deve ser
desligada de maneira que no haja qualquer movimento da mesma.
5. Suponha que pretende montar uma clula automatizada para manipulao
de volantes. Que mtodos de segurana actuados electricamente usaria
nessa mesma clula?
- Sistemas de segurana foto-elctricos, para evitar que o robot continue
em movimento quando o operador se encontra prximo dele.
- Dispositivos de comando usando as mos, para evitar que o operador
accione equipamentos da clula com uma mo enquanto mantm a outra
livre.
- Botes de emergncia, no caso de qualquer operador ficar preso dentro da
clula ou esta entre em mau funcionamento.
- Botes de presso de movimento, para assegurar que nenhum movimento
efectuado na clula sem que estes estejam premidos.
6. Para que a segurana de uma clula automatizada esteja completa
necessrio que se implementem sistemas de segurana ao nvel dos
controladores existentes nessa mesma clula. Quais so os sistemas de
segurana mais eficazes para o efeito aplicados aos sistemas de controlo
dessa clula? Complemente a sua resposta com esquemas desses sistemas
de segurana.

II . 4

Fr.T2.13 UT.02

Os sistemas de segurana mais seguros aplicados ao nvel dos controladores


so os seguintes:

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Segurana da Clula, do Sistema de Controlo e do Ambiente

- Controlador do robot com circuito de monitorizao externo ao sistema de


segurana (figura abaixo).

Circuito de
monotorizao

Mecanismo de
actuao

Manipulador

Fonte de alimentao dos eixos do manipulador

Comutador da
alimentao dos
eixos

Comutador dos
motores dos
eixos

Software de
programao

Neste caso, ao operar o mecanismo de actuao (1), coloca-se atravs do


software de programao, os motores dos eixos do robot no modo de standby
(2 e 5) e iniciando-se a monitorizao do sistema, o qual verifica se o robot
se mantm neste modo ou no. Um desvio deste modo detectado pelo
circuito de monitorizao (6) o qual retira, atravs do comutador de
alimentao dos motores dos eixos, a energia a todos os controladores
dos motores dos eixos do robot (3 e 4) e, Consequentemente, a energia a
todos os controladores dos motores dos eixos do robot (3 e 4) e,
consequentemente, a energia a todos os motores desses eixos (5).
- Controlador do robot com realimentao de software de programao (figura
seguinte).

Software de
programao 2

Mecanismo de
actuao

6
4

Manipulador

3
5
Fonte de alimentao dos eixos do manipulador

Comutador da
alimentao dos
eixos

Comutador dos
motores dos
eixos

Software de
programao

Fr.T2.13 UT.02

Segurana em Clulas Automatizadas


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II . 5

Segurana da Clula, do Sistema de Controlo e do Ambiente

IEFP ISQ

Neste caso o mecanismo de actuao coloca; atravs do software de programao, os motores dos eixos do robot no modo de stand-by (1,2 e 6) e,
ao mesmo tempo, diz ao software de programao do sistema de
realimentao (3) para retirar, aps um determinado tempo, atravs do
comutador de alimentao dos motores dos eixos, a energia a todos os
controladores dos motores dos eixos do robot (4 e 5) e, consequentemente,
a energia a esses motores (6).
7. Imagine que pretendia instalar numa empresa uma clula automatizada de
soldadura de andaimes para a construo civil. Indique que problemas de
segurana poderiam existir nessa clula.
Nesta clula poderiam existir vrios problemas, tais como:
- Risco de choque elctrico.
- Risco de coliso com brao do robot.
- Priso entre o robot e os posicionadores.
- Priso entre as partes fixas e mveis dos posicionadores.
- Priso entre o robot e partes fixas da clula.
- Risco de queimaduras devido aos respingos provenientes da soldadura.
- Risco de ambiente contaminado pelos vapores provenientes da soldadura.
8. Dentro de uma clula automatizada existem vrios equipamentos que
produzem vibraes. Refira que medidas de segurana tomaria relativamente
ao ambiente dessa clula para a tornar numa clula segura.
- Colocaria bases de borracha nos equipamentos que produzissem vibraes.
- Evitaria o contacto dos operadores com esses mesmos equipamentos.

II . 6

Fr.T2.13 UT.02

- Muniria os operadores dos operadores da clula com tampes contra o


rudo, caso as vibraes das mquinas se produzissem em frequncias
audveis.

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IEFP ISQ

Segurana da Clula, do Sistema de Controlo e do Ambiente

APRESENTAO DAS TRANSPARNCIAS


PROPOSTAS PARA UTILIZAO

Controlador com realimentao atravs de


chave

Controlador do manipulador com ligao


directa entre os sensores e os actuadores

Segurana em Clulas Automatizadas

II.1

II.3

Segurana em Clulas Automatizadas

II.4

Controlador com circuito de monitorizao


externo ao sistema de segurana com
realimentao de software de programao

Controlador com circuito de monitorizao


externo ao sistema de segurana

II.5

Segurana em Clulas Automatizadas

II.6

Fr.T2.13 UT.02

Segurana em Clulas Automatizadas

II.2

Controlador com realimentao interactiva


por temporizador

Controlador com realimentao interactiva


atravs de chave de bloqueio

Segurana em Clulas Automatizadas

Segurana em Clulas Automatizadas

Segurana em Clulas Automatizadas


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II . 7

IEFP ISQ

Preveno de Riscos e Acidentes em Clulas Automatizadas

Fr.T2.13 UT.03

Preveno de Riscos e
Acidentes em Clulas
Automatizadas

Segurana em Clulas Automatizadas


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IEFP ISQ

Preveno de Riscos e Acidentes em Clulas Automatizadas

RESUMO

Existem diferentes riscos e acidentes, de maior ou menor gravidade, os quais


devem ser diagnosticados e combatidos eficazmente para que a clula
automatizada labore em total segurana. Para fazer frente a esses riscos e
acidentes, existem vrios sistemas e dispositivos de segurana, que com a
adequada formao dos operadores, deve cobrir os procedimentos bsicos
necessrios para operar a clula com segurana, ensinando-os como devem
reagir no caso de acontecimentos inesperados ou em situaes de emergncia.

Fr.T2.13 UT.03

Nesta Unidade Temtica procederemos abordagem dos diferentes riscos


associados utilizao de uma clula automatizada, para alm dos sistemas
e dispositivos de segurana mais frequentemente utilizados e, ainda, a formao
dos operadores de clulas automatizadas.

Segurana em Clulas Automatizadas


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III . 1

IEFP ISQ

Preveno de Riscos e Acidentes em Clulas Automatizadas

PLANO DAS SESSES

Metodologia
de desenvolvimento

Contedo

III.1 Riscos e
III.1 acidentes
I.1

Meios
didcticos

Identificar os riscos e acidentes que podem

Durao
indicativa
(horas)
2h45

ocorrer em clulas de soldadura robotizada.

Identificar os riscos e acidentes que podem


ocorrer em clulas de corte por jacto de gua
robotizada.

Identificar os riscos e acidentes que podem


ocorrer em clulas robotizadas para fundio.

Transparncia III.1.
III.2 Sistemas e
III.2 dispositivos de
III.2 segurana

Indicar como so constitudas as divisrias

3h45

perifricas.

Dar exemplos de dispositivos interligados usados


em portas de acesso ao interior da clula de
automao.

Indicar outros dispositivos de segurana,


nomeadamente de comando, de stop, traves,
botes, sensores de corrente e velocidade, etc.

Transparncias III.2 a III.5.


III.3 Formao
III.3 de operadores

Indicar como construda e quais os tpicos que

45min

deve incluir a formao de operadores.

Indicar como deve ser feito o treino de operadores.

III . 2

Proceder resoluo das Actividades / Avaliao.

1h15

Total:

8h30

Fr.T2.13 UT.03

III.4 Exerccios

Segurana em Clulas Automatizadas


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Preveno de Riscos e Acidentes em Clulas Automatizadas

ACTIVIDADES / AVALIAO

1. Pretende-se montar uma clula robotizada a qual utiliza soldadura MIG/


/MAG. Indique os riscos associados a uma clula deste tipo.
- Risco de choque elctrico.
- Priso entre as partes mveis da linha de montagem.
- Priso entre as partes mveis e fixas dos posicionadores quando estes
esto em movimento.
- Priso entre o brao do robot e partes fixas da clula.
- Risco de coliso com o brao do robot.
- Risco de coliso e contacto com a(s) tocha(s) de soldadura.
2. Que tipos de sistemas de segurana electro-sensveis colocaria numa clula
automatizada de processamento de materiais por jacto de gua?
Colocaria sistemas de segurana foto-elctricos para prevenso de uma
possvel aproximao de operadores da clula ao jacto de gua sob presso
e/ou sistemas de segurana capacitivos colocados a uma distncia razovel
do jacto de gua. Este sistema de segurana menos fivel do que o primeiro.
3. Se tivesse que desenhar uma clula automatizada que integrasse portas
corredias de actuao automtica, quais seriam os dispositivos de
segurana que colocaria nessa clula, por forma a que os operadores no
ficassem entalados nessas portas?
Colocaria vrios dispositivos de segurana, entre os quais dispositivos de
comando usando as duas mos ou botes de presso de movimento e,
ainda, botes de emergncia.
4. Suponha que ia instalar numa fbrica uma clula automatizada para
manipulao de cargas. Para alm do estudo dos riscos e da instalao de
vrios dispositivos de segurana, teria de dar formao aos operadores dessa
clula. Em que aspectos incidiria essa formao, tendo em conta o tipo de
clula em questo?
Essa formao consistia nos seguintes aspectos:
- Uma definio e descrio claras do trabalho que vo executar, tendo em
especial atenso a movimentao decargas.
- Identificao e explicao de como os comandos da clula funcionam.
- Identificao dos riscos associados com a instalao, tais como a
movimentao de cargas, a coliso com os equipamentos que constituem a
clula, entre outros.
- Descrio dos mtodos de segurana e de como eles devem ser utilizados.

Fr.T2.13 UT.03

- Descrio de todos os procedimentos de segurana em vigor.

Segurana em Clulas Automatizadas


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III . 3

Preveno de Riscos e Acidentes em Clulas Automatizadas

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5. A figura abaixo representa uma clula de soldadura robotizada. Faa uma


anlise dos riscos inerentes a essa clula e defina os sistemas e dispositivos
de segurana que utilizaria para evitar os acidentes dentro dessa mesma
clula.

Clula de soldadura robotizada

Riscos e acidentes:
- Risco de choque elctrico.
- Priso entre partes mveis da linha de montagem.
- Priso entre o brao do robot e partes fixas da clula.
- Risco de coliso com o brao do robot.
- Risco de coliso com as pinas de soldadura (se for o caso de soldadura
por pontos).
Sistemas e dispositivos de segurana utilizados:
- Chave de bloqueio.
- Sistemas de segurana foto-elctricos.
- Dispositivos de comando usando as duas mos.
- Botes de emergncia.
- Sensores de corrente e velocidade.
- reas delimitadas.
- Dispositivos de extraco de fumos.

III . 4

Fr.T2.13 UT.03

- Dispositivos de proteco ocular para os operadores.

Segurana em Clulas Automatizadas


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IEFP ISQ

Preveno de Riscos e Acidentes em Clulas Automatizadas

6. Faa a mesma anlise para a clula de manipulao de peas representada


na figura abaixo.

Clula de manipulao de peas robotizada

Riscos e acidentes:
- Risco de choque elctrico.
- Priso entre partes mveis da linha de montagem.
- Priso entre o brao do robot e partes fixas da clula.
- Risco de coliso com o brao do robot.

Sistemas e dispositivos de segurana utilizados:


- Chave de bloqueio.
- Sistemas de segurana foto-elctricos.
- Sistemas de segurana actuados por presso.
- Dispositivos de comando usando as duas mos.
- Botes de emergncia.
- Botes de permisso de movimento.
- Sensores de corrente e velocidade.
- reas delimitadas.

Fr.T2.13 UT.03

- Divisrias perifricas.

Segurana em Clulas Automatizadas


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III . 5

Preveno de Riscos e Acidentes em Clulas Automatizadas

IEFP ISQ

7. Imagine que tinha de projectar uma clula automatizada que fosse constituda
por equipamentos que se deslocavam a grandes velocidades. Indique os
dispositivos de segurana que colocaria nessa clula para preveno de
possveis colises.
Sistemas e dispositivos de segurana utilizados:
- Sistemas de segurana foto-elctricos.
- Dispositivos de comando usando as duas mos.
- Botes de emergncia.
- Botes de permisso de movimento.
- Sensores de corrente e velocidade.
- Divisrias perifricas.
- reas delimitadas.
8. Identifique os dispositivos de segurana usados na clula representada na
figura.

Linha de soldadura por pontos robotizada

9. Imagine que ia dar formao a operadores de clulas automatizadas que


inclussem equipamentos laser. Elabore uma lista de identificao dos riscos
associados a essas clulas.
- Risco de choque elctrico.
- Risco de cegueira provocada pelo raio laser.
- Risco de queimadura provocada pelo raio laser.
- Risco de coliso com o brao do robot.

III . 6

Fr.T2.13 UT.03

- Risco de toxicidade no processamento de materiais inflamveis.

Segurana em Clulas Automatizadas


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Preveno de Riscos e Acidentes em Clulas Automatizadas

APRESENTAO DAS TRANSPARNCIAS


PROPOSTAS PARA UTILIZAO

Divisrias perifricas

Riscos e acidentes numa clula de


soldadura robotizada

Segurana em Clulas Automatizadas

III.1

III.2

Boto de emergncia colocado na unidade


de programao

Clula de soldadura robotizada

Segurana em Clulas Automatizadas

Segurana em Clulas Automatizadas

III.3

Segurana em Clulas Automatizadas

III.4

reas delimitadas

III.5

Fr.T2.13 UT.03

Segurana em Clulas Automatizadas

Segurana em Clulas Automatizadas


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III . 7

IEFP ISQ

C - Avaliao

Fr.T2.13

C - Avaliao

Segurana em Clulas Automatizadas


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IEFP ISQ

Testes

Fr.T2.13

Testes

Segurana em Clulas Automatizadas


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Pr-Teste

Formador:

Data:

Classificao:

Local:

Rubrica:

Pr-Teste de Segurana em Clulas Automatizadas


Nome:
(Maisculas)

Assinale sublinhando a(s) resposta(s) correcta(s).


1. Todas as Actividades profissionais apresentam riscos inerentes, os quais se classificam em:
Riscos de ambiente e riscos de operao.
Riscos de higiene e riscos de segurana no trabalho.
Riscos de ambiente que so devidos s condies inseguras do prprio processo empregue.
Riscos de operao que so devidos s condies inseguras do prprio ambiente de trabalho.

2. Os agentes Qumicos fazem parte dos agentes agressivos do ambiente. Alguns exemplos desses agentes em
suspenso na atmosfera no estado gasoso so:
Poeiras, fibras e fumos
Aerossis e neblinas
Gases e vapores
Gases, vapores e fumos

3. De entre os agentes fsicos, o rudo um dos mais importantes e que se encontra mais vezes presente na
indstria. O seu controlo pode ser feito atravs de:
Medidas organizacionais, como actuar sobre as fontes produtoras de rudo.
Medidas construtivas, como actuar sobre as vias de propagao de rudo.
Medidas de proteco individual, como rotao peridica do pessoal exposto ao rudo.

Fr.T2.13

Medidas construtivas, como a utilizao de auriculares ou auscutadores por parte dos operadores.

Segurana em Clulas Automatizadas


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1/2

IEFP ISQ

Pr-Teste

4. Alguns dos efeitos sobre o homem devidos a um ambiente trmico no neutro so:
Esgotamento, erupes cutneas e deficincia das glndulas sudorparas para um ambiente
trmico quente.
Eritrocianose e reumatismo para um ambiente trmico quente.
Frieiras e deficincia das das glndulas sudorparas para um ambiente trmico frio.
Erupes cutneas, anidrose e esgotamento para um ambiente trmico frio.

5. Relativamente s radiaes prejudiciais ao homem podemos dizer que:


As ionizantes incluem os raios ultravioleta, infravermalhos, que tm como fontes a soldadura por arco elctrico e
os lasers.

As no ionizantes incluem os raios alfa, beta, gama e raios X, os quais so produzidos por certos aparelhos
como o caso dos tubos catdicos.
As no ionizantes incluem os raios ultravioleta, infravermelhos, que tm como fontes a soldadura por arco
elctrico e os lasers.
As ionizantes incluem os raios alfa, beta, gama e infravermelhos, que tm como fontes a soldadura por arco
elctrico e os lasers.

6. Os riscos elctricos causam vrios tipos de acidentes, entre os quais:


Choque elctrico, provocado por correntes de intensidade excessiva
Cegueira, provocada pela passagem da corrente elctrica para a terra atravs do corpo humano.
Queimaduras, causadas principalmente por correntes contnuas ou tenses reduzidas.

2/2

Fr.T2.13

Incndio e exploso, causados principalmente por correntes contnuas ou tenses reduzidas.

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Teste

Formador:

Data:

Classificao:

Local:

Rubrica:

Teste de Segurana em Clulas Automatizadas


Nome:
(Maisculas)

Assinale sublinhando a(s) resposta(s) correcta(s).


1. A segurana de uma clula de automao consiste, inicialmente:
Numa anlise de risco inerente prpria clula.
Numa avaliao dos riscos detectados na clula de automao.
Numa anlise de risco inerente prpria clula seguida de uma avaliao dos riscos detectados de maneira a
poder definir o nvel de segurana ideal para essa mesma clula.
No emprego de dispositivos de segurana nessa clula.

2. A anlise de risco numa clula robotizada deve:


Incluir um estudo de como a clula ser operada, tendo em especial ateno a necessidade do operador se
aproximar de algum dispositivo automtico quando este se encontra em funcionamento.
Inclui um estudo de como a clula ser operada.
Verificar se necessria alguma aproximao por parte do operador, quando este se encontra em funcionamento.
Permitir a paragem total do robot e/ou outro dispositivo automtico por aco directa do operador.

3. A maioria das clulas automatizadas tem um dos dois tipos de sistemas de controlo, cujo princpio de
funcionamento o seguinte:
Sistema de controlo de posio aberto, no qual o controlo adquiridoatravs de um sinal de feedback vindo de
um tradutor acoplado ao motor de eixo. Ssitema mede a diferena entre o sinal de feedback e o sinal de
referncia.

Fr.T2.13

Sistema de controlo em circuito fechado, o qual contm os mesmos elementos que o sistema de controlo de
posio aberto, mas sem sinal de feedback de posio.

Segurana em Clulas Automatizadas


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1/3

IEFP ISQ

Teste

Sistema de controlo de posio aberto, o qual contm os mesmos elementos que o sistema de controlo em
circuito fechado, mas sem sinal de feedback de velocidade e acelerao.
Sistema de controlo em circuito fechado, o qual contm os mesmos elementos que o sistema de controlo de
posio aberto, mas com um sinal de feedback de posio.
4. Numa clula automatizada de corte por jacto de gua devem ser includos dispositivos que evitem a contaminao
do ambiente, tais como:
Filtros de ar todos os sistemas hidrulicos de clula.
Colocar bases de borracha nos equipamentos que produzem vibraes e evitar o contacto dos operadores com
esses equipamentos.
Respiradores e extractores de fumos.
Fornecer aos operadores mscaras anti-gs e anti-reflexos.

5. Numa clula de soldadura robotizada existem certos riscos e acidentes associados, tais como:
Risco de choque elctrico e de projeco de partculas do corte de pea.
Risco de choque elctrico e de queda de materiais pesados.
Risco de choque elctrico e de cliso com as pinas de soldadura, no caso de soldadura por pontos.
Risco de choque elctrico, de colio com as pinas de soldadura e de libertao de gases txicos.

6. As clulas automatizadas so minudas de vrios sistemas e dispositivos de segurana, entre os quais:


Chaves de bloqueio, munidas de travo e pontes de dodos, no caso de sistemas de segurana electro-sensveis.
Sistemas de segurana foto-elctricos, actuados por presso e capacidades, utilizados em portas de acesso a
clulas automatizadas equipadas com divisrias perifricas.
Sistemas de segurana foto-elctrico, actuados por presso e capacitivos, no caso de sistemas de segurana
electro-sensveis.
Botes de mudana de estado, sensores de corrente e velocidade e botes de permisso de movimento, utilizados
em clulas equipadas com divisrias perifricas.

7. A formao de operadores de clulas automatizadas:

2/3

Fr.T2.13

Deve ser dada apenas aos programadores, no caso de clulas robotizadas.

Segurana em Clulas Automatizadas


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IEFP ISQ

Teste

Deve ser dada aos programadores, aos tcnicos de manuteno e reparao da clula, para alm destes terem
um conhecimento perfeito do trabalho que vo executar.

Fr.T2.13

Deve ser dada apenas aos tcnicos de manuteno e de reparao da clula, para alm destes terem conhecimento
perfeito do trabalho que vo executar.

Segurana em Clulas Automatizadas


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3/3

IEFP ISQ

Resoluo dos Testes

Fr.T2.13

Resoluo dos Testes

Segurana em Clulas Automatizadas


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IEFP ISQ

Resoluo do Pr-Teste

Formador:

Data:

Classificao:

Local:

Rubrica:

Resoluo do Pr-Teste de Segurana em Clulas Automatizadas


Nome:
(Maisculas)

Assinale sublinhando a(s) resposta(s) correcta(s).


1. Todas as Actividades profissionais apresentam riscos inerentes, os quais se classificam em:
Riscos de ambiente e riscos de operao.
Riscos de higiene e riscos de segurana no trabalho.
Riscos de ambiente que so devidos s condies inseguras do prprio processo empregue.
Riscos de operao que so devidos s condies inseguras do prprio ambiente de trabalho.

2. Os agentes Qumicos fazem parte dos agentes agressivos do ambiente. Alguns exemplos desses agentes em
suspenso na atmosfera no estado gasoso so:
Poeiras, fibras e fumos
Aerossis e neblinas
Gases e vapores
Gases, vapores e fumos

3. De entre os agentes fsicos, o rudo um dos mais importantes e que se encontra mais vezes presente na
indstria. O seu controlo pode ser feito atravs de:
Medidas organizacionais, como actuar sobre as fontes produtoras de rudo.
Medidas construtivas, como actuar sobre as vias de propagao de rudo.
Medidas de proteco individual, como rotao peridica do pessoal exposto ao rudo.

Fr.T2.13

Medidas construtivas, como a utilizao de auriculares ou auscutadores por parte dos operadores.

Segurana em Clulas Automatizadas


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1/2

Resoluo do Pr-Teste

IEFP ISQ

4. Alguns dos efeitos sobre o homem devidos a um ambiente trmico no neutro so:
Esgotamento, erupes cutneas e deficincia das glndulas sudorparas para um ambiente
trmico quente.
Eritrocianose e reumatismo para um ambiente trmico quente.
Frieiras e deficincia das das glndulas sudorparas para um ambiente trmico frio.
Erupes cutneas, anidrose e esgotamento para um ambiente trmico frio.

5. Relativamente s radiaes prejudiciais ao homem podemos dizer que:


As ionizantes incluem os raios ultravioleta, infravermalhos, que tm como fontes a soldadura por arco elctrico e
os lasers.

As no ionizantes incluem os raios alfa, beta, gama e raios X, os quais so produzidos por certos aparelhos
como o caso dos tubos catdicos.
As no ionizantes incluem os raios ultravioleta, infravermelhos, que tm como fontes a soldadura por arco
elctrico e os lasers.
As ionizantes incluem os raios alfa, beta, gama e infravermelhos, que tm como fontes a soldadura por arco
elctrico e os lasers.

6. Os riscos elctricos causam vrios tipos de acidentes, entre os quais:


Choque elctrico, provocado por correntes de intensidade excessiva
Cegueira, provocada pela passagem da corrente elctrica para a terra atravs do corpo humano.
Queimaduras, causadas principalmente por correntes contnuas ou tenses reduzidas.

2/2

Fr.T2.13

Incndio e exploso, causados principalmente por correntes contnuas ou tenses reduzidas.

Segurana em Clulas Automatizadas


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IEFP ISQ

Resoluo do Teste

Formador:

Data:

Classificao:

Local:

Rubrica:

Resoluo do Teste de Segurana em Clulas Automatizadas


Nome:
(Maisculas)

Assinale sublinhando a(s) resposta(s) correcta(s).


1. A segurana de uma clula de automao consiste, inicialmente:
Numa anlise de risco inerente prpria clula.
Numa avaliao dos riscos detectados na clula de automao.
Numa anlise de risco inerente prpria clula seguida de uma avaliao dos riscos detectados de maneira a
poder definir o nvel de segurana ideal para essa mesma clula.
No emprego de dispositivos de segurana nessa clula.

2. A anlise de risco numa clula robotizada deve:


Incluir um estudo de como a clula ser operada, tendo em especial ateno a necessidade do operador se
aproximar de algum dispositivo automtico quando este se encontra em funcionamento.
Inclui um estudo de como a clula ser operada.
Verificar se necessria alguma aproximao por parte do operador, quando este se encontra em funcionamento.
Permitir a paragem total do robot e/ou outro dispositivo automtico por aco directa do operador.

3. A maioria das clulas automatizadas tem um dos dois tipos de sistemas de controlo, cujo princpio de
funcionamento o seguinte:
Sistema de controlo de posio aberto, no qual o controlo adquiridoatravs de um sinal de feedback vindo de
um tradutor acoplado ao motor de eixo. Ssitema mede a diferena entre o sinal de feedback e o sinal de
referncia.

Fr.T2.13

Sistema de controlo em circuito fechado, o qual contm os mesmos elementos que o sistema de controlo de
posio aberto, mas sem sinal de feedback de posio.

Segurana em Clulas Automatizadas


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1/3

Resoluo do Teste

IEFP ISQ

Sistema de controlo de posio aberto, o qual contm os mesmos elementos que o sistema de controlo em
circuito fechado, mas sem sinal de feedback de velocidade e acelerao.
Sistema de controlo em circuito fechado, o qual contm os mesmos elementos que o sistema de controlo de
posio aberto, mas com um sinal de feedback de posio.
4. Numa clula automatizada de corte por jacto de gua devem ser includos dispositivos que evitem a contaminao
do ambiente, tais como:
Filtros de ar todos os sistemas hidrulicos de clula.
Colocar bases de borracha nos equipamentos que produzem vibraes e evitar o contacto dos operadores com
esses equipamentos.
Respiradores e extractores de fumos.
Fornecer aos operadores mscaras anti-gs e anti-reflexos.

5. Numa clula de soldadura robotizada existem certos riscos e acidentes associados, tais como:
Risco de choque elctrico e de projeco de partculas do corte de pea.
Risco de choque elctrico e de queda de materiais pesados.
Risco de choque elctrico e de cliso com as pinas de soldadura, no caso de soldadura por pontos.
Risco de choque elctrico, de colio com as pinas de soldadura e de libertao de gases txicos.

6. As clulas automatizadas so minudas de vrios sistemas e dispositivos de segurana, entre os quais:


Chaves de bloqueio, munidas de travo e pontes de dodos, no caso de sistemas de segurana electro-sensveis.
Sistemas de segurana foto-elctricos, actuados por presso e capacidades, utilizados em portas de acesso a
clulas automatizadas equipadas com divisrias perifricas.
Sistemas de segurana foto-elctrico, actuados por presso e capacitivos, no caso de sistemas de segurana
electro-sensveis.
Botes de mudana de estado, sensores de corrente e velocidade e botes de permisso de movimento, utilizados
em clulas equipadas com divisrias perifricas.

7. A formao de operadores de clulas automatizadas:

2/3

Fr.T2.13

Deve ser dada apenas aos programadores, no caso de clulas robotizadas.

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IEFP ISQ

Resoluo do Teste

Deve ser dada aos programadores, aos tcnicos de manuteno e reparao da clula, para alm destes terem
um conhecimento perfeito do trabalho que vo executar.

Fr.T2.13

Deve ser dada apenas aos tcnicos de manuteno e de reparao da clula, para alm destes terem conhecimento
perfeito do trabalho que vo executar.

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3/3

IEFP ISQ

Ane
x o - Tr ansparncias
Anex

Anexo - Transparncias

Fr.T2.13

Nota: Os acetatos s devero ser utilizados para fotocopiar as transparncias e no para imprimir os
slides disponveis em formato PowerPoint.

Segurana em Clulas Automatizadas


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Linha de soldadura por pontos robotizada

Segurana em Clulas Automatizadas

I. 1

Controlador do manitulador com ligao


directa entre os sensores e os actuadores

Mecanismo
de actuao

Manipulador

Fonte de
alimentao
dos eixos do
manipulador

Comutador da
alimentao
dos eixos

Segurana em Clulas Automatizadas

Comutador da
Alimentao
dos eixos

Software de
programao

II. 1

Controlador com realimentao atravs de


chave

Chave

Selenide
de travo

Manipulador

Fonte de
alimentao
dos eixos do
manipulador

Comutador da
alimentao
dos eixos

Segurana em Clulas Automatizadas

Comutador da
alimentao
dos eixos

Software de
programao

II. 2

Controlador com realimentao interactiva


atravs de chave de bloqueio

Chave de Selenide
bloqueio de travo

Manipulador

Fonte de
alimentao
dos eixos do
manipulador

Comutador da
alimentao
dos eixos

Segurana em Clulas Automatizadas

Comutador da
alimentao
dos eixos

Software de
programao

II. 3

Controlador com realimentao interactiva


por temporizador

Chave

Temporizador

Manipulador

Fonte de
alimentao
dos eixos do
manipulador

Comutador da
alimentao
dos eixos

Segurana em Clulas Automatizadas

Comutador da
alimentao
dos eixos

Software de
programao

II. 4

Controlador com circuito de monitorizao


externo ao sistema de segurana

Mecanismo
de actuao

Circuito de
monitorizao

Manipulador

Fonte de
alimentao
dos eixos do
manipulador

Comutador da
alimentao
dos eixos

Segurana em Clulas Automatizadas

Comutador
dos motores
dos eixos

Software de
programao

II. 5

Controlador com circuito de monitorizao


externo ao sistema de segurana com
realimentao de software de programao

Circuito de
monitorizao

Mecanismo
de actuao

Manipulador

Fonte de
alimentao
dos eixos do
manipulador

Comutador da
alimentao
dos eixos

Segurana em Clulas Automatizadas

Comutador
dos motores
dos eixos

Software de
programao

II. 6

Riscos e acidentes numa clula de


soldadura robotizada

Risco de choque elctrico e de queimaduras;


Riscos de queimaduras por radiao (olhos inclusiv);
Priso entre as partes mveis da linha de montagem;
Priso entre as partes mveis e fixas dos posicionadores, quando estes esto em
movimento;
Priso entre o brao do robot e partes fixas da clula;
Risco de coliso com o brao do robot;
Risco de coliso com as pinas de soldadura (se for o caso de soldadura por pontos).

Segurana em Clulas Automatizadas

III. 1

Divisrias perifricas

Segurana em Clulas Automatizadas

III. 2

Clulas de Soldadura Robotizada

Segurana em Clulas Automatizadas

III. 3

Boto de emergncia colocado na unidade


de programao

Segurana em Clulas Automatizadas

III. 4

reas delimitadas

Segurana em Clulas Automatizadas

III. 5