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Universidad Federico Santa Mara

Departamento de Obras Civiles

Anlisis Dinmico de Sistemas de


Varios Grados de Libertad

Dinmica de Estructuras (CIV235)


H. Jensen & M. Valdebenito

Introduccin
Objetivo
Analizar sistemas dinmicos lineales de varios grados de libertad
Conceptos a estudiar
Frecuencias naturales y modos de vibrar (propiedades de
ortogonalidad)
Coordenadas principales
Excitacin basal
Modelo de disipacin de energa viscoso

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Anlisis Modal
Formulacin
Asuma un sistema estructural lineal de grados de libertad sin
amortiguamiento sometido a una excitacin externa. La ecuacin
diferencial de movimiento es:
Matriz de rigidez de
dimensin
Matriz de masa de
dimensin

(1)

Vector de aceleracin
de dimensin 1

Vector de fuerza externa


de dimensin 1

Vector de desplazamiento
de dimensin 1

La solucin homognea de la ecuacin diferencia de movimiento es:

(2)
Solucin

(3)
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Anlisis Modal
Formulacin
Al sustituir la ecuacin (3) en (2), es posible determinar una condicin
que debe cumplir la solucin homognea

(4)
La solucin no trivial de la ecuacin (4) implica un problema de valores
y vectores propios. La solucin de este ltimo problema permite
determinar frecuencias naturales y modos de vibrar
Ecuacin
caracterstica

Frecuencias del sistema: 1 , ,


USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Vectores
propios

Modos de vibrar: {1 , , }
4

Anlisis Modal
Propiedades de Ortogonalidad
Para un sistema de grados de libertad, considere las frecuencias
y y los modos de vibrar asociados y . De acuerdo a la
ecuacin (4), se cumple la siguiente igualdad
(6)

(4)

(7)
Al premultiplicar las ecuaciones (6) y (7) por
respectivamente, se obtiene:

y ,

(8)
(9)

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Anlisis Modal
Propiedades de Ortogonalidad
Note la siguiente igualdad
Igualdad de nmeros escalares
Matriz de rigidez simtrica

De manera similar,

Al restar las ecuaciones (8) y (9) se determina que:


(8)
(9)

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Anlisis Modal
Propiedades de Ortogonalidad
La ltima igualdad derivada es de suma relevancia. Note que si ,
luego y por lo tanto:

(10)
para

0
De manera similar, es posible demostrar que
(11)
para

En resumen, el sistema estructural cumple condiciones de


ortogonalidad
Nota: la propiedad anterior tambin es vlida para frecuencias con
multiplicidad mayor que uno
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Anlisis Modal
Normalizacin de los Modos de Vibrar
Para realizar anlisis modal, resulta de utilidad normalizar los modos de
vibrar de acuerdo al siguiente criterio
(12)
Modo de vibrar
normalizado

Al utilizar esta normalizacin, se verifica que = 1 y


adems, = 2
En resumen, las propiedades de ortogonalidad y la aplicacin del
criterio de normalizacin aseguran que:
donde
(13)
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Anlisis Modal
Matriz de Modos de Vibrar Normales
Los modos de vibrar normalizados de acuerdo al criterio descrito
anteriormente se agrupan en una matriz

N-simo modo normalizado,


dimensin 1

Primer modo normalizado,


dimensin 1

Segundo modo normalizado,


dimensin 1

Es posible verificar que:


El trmino (, ) de esta
matriz es
El trmino (, ) de
esta matriz es

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Coordenadas Principales
Definicin
El vector de desplazamientos () (de dimensin ) puede ser
representado en trminos de una base de vectores independientes.
Una posible seleccin para dicha base es la matriz de modos de vibrar
. Luego,

Matriz de modos de vibrar

Vector de
desplazamientos

Vector de coordenadas
principales

Alternativamente

Nota: en adelante, los modos de vibrar normalizados


se denotan indistintamente como o
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Coordenadas Principales
Definicin
El vector de desplazamientos () (de dimensin ) puede ser
representado en trminos de una base de vectores independientes.
Una posible seleccin para dicha base es la matriz de modos de vibrar
. Luego,

Matriz de modos de vibrar

Vector de
desplazamientos

Vector de coordenadas
principales

La utilizacin de coordenadas principales es prctica para resolver la


ecuacin de movimiento ya que es posible explotar las propiedades de
ortogonalidad de los modos de vibrar

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Coordenadas Principales
Aplicacin en Ecuacin de Movimiento
Considere la ecuacin de movimiento de un sistema lineal de grados
de libertad sin amortiguamiento

Esta ecuacin puede ser expresada en trminos de las coordenadas


principales al considerar la relacin () = ()
Premultiplicacin
por

Propiedades de
ortogonalidad

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Coordenadas Principales
Aplicacin en Ecuacin de Movimiento
Note que al utilizar coordenadas principales, el problema se reduce a la
resolucin de un conjunto de ecuaciones diferenciales
independientes

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Coordenadas Principales
Condiciones Iniciales
Las condiciones iniciales de movimiento de un sistema son descritas
por medio del vector de desplazamientos (0) y velocidad (0) ,
respectivamente
Al utilizar la formulacin que considera coordenadas principales, es
necesario determinar las condiciones iniciales en trminos de dichas
coordenadas. Es decir, es necesario calcular (0) y (0)
Considere la definicin de coordenadas principales
Premultiplicacin
por
Propiedades de
ortogonalidad

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Coordenadas Principales
Condiciones Iniciales
Luego, las condiciones iniciales en trminos de las coordenadas
principales son:

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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Considere un sistema lineal elstico de grados de libertad sin
amortiguamiento en vibracin libre (no hay fuerzas externas
aplicadas)
Con el propsito de visualizar
el problema de manera clara,
suponga un modelo de corte
de = 2 grados de libertad

Objetivo: determinar condiciones iniciales de desplazamiento (0) y


velocidad (0) tal que la respuesta del sistema pueda ser descrita
exclusivamente por la coordenada principal (donde 1, , ), es
decir:

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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Por ejemplo, el problema planteado puede corresponder a buscar las
condiciones iniciales tal que la respuesta de la estructura de = 2
grados de libertad de la diapositiva anterior sea descrita exclusivamente
por la coordenada principal asociada al segundo modo de vibrar

Desplazamiento de
los pisos del modelo
de corte se
encuentra desfasado

Segundo modo
de vibrar
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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Para resolver este problema, es necesario analizar la expresin general
que relaciona el vector de desplazamiento con las coordenadas
principales

Se desea imponer la condicin que = 0 para y para


cualquier tiempo
Dado que cada coordenada principal est asociada a una ecuacin
diferencial independiente, basta con imponer la condicin 0 =
0 = 0 para . Esto asegura que = 0 para y para
cualquier tiempo

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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Por lo tanto, las condiciones iniciales que aseguren la condicin
buscada deben tener la forma

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Un caso particular de condiciones iniciales que permiten imponer la
condicin buscada es 0 = 1 y 0 = 0. Luego, las condiciones
iniciales en trminos de desplazamiento y velocidad son

Esto significa que si se requiere que la respuesta de un sistema


corresponda a un modo de vibrar en particular, basta con imponer un
desplazamiento inicial proporcional al modo deseado

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Coordenadas Principales
Truncamiento Modal
De acuerdo a los conceptos presentados previamente, el vector de
desplazamientos de un sistema de grados de libertad puede ser
representado como la superposicin de las coordenadas principales.
Esto se conoce como superposicin modal

En muchos casos de inters, es posible considerar solo algunos modos


al efectuar superposicin

Esta estrategia puede reducir los costos numricos asociados a la


evaluacin de la respuesta
Esto ltimo es muy importante en problemas de gran dimensin

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Excitacin Basal
Formulacin
Objetivo: estudiar cmo excitacin basal
(ejemplo: caso ssmico) puede ser
incorporada en ecuacin de movimiento de
un sistema de grados de libertad
Modelo: estructura lineal de grados de
libertad
Por ejemplo, considere un modelo de
corte
1 , 2 , 3 (): desplazamientos
relativos a la base
(): aceleracin basal

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Excitacin Basal
Formulacin
Si se define , , = 1, , como el desplazamiento total que
experimenta el grado de libertad , se verifica que:
Desplazamiento
total

Desplazamiento
de la base
Desplazamiento
relativo a la base

La ecuacin de movimiento del sistema para este caso es:

donde

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Excitacin Basal
Formulacin
La ecuacin de movimiento del sistema para este caso es:

Note que el trmino del lado derecho de la ecuacin se denota como


vector de cargas ssmicas efectivas y en este caso es igual a:

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Excitacin Basal
Caso General
En casos generales, la ecuacin de movimiento de un sistema
estructural lineal sin amortiguamiento sometido a excitacin basal
puede ser expresada como:
Vector de cargas
ssmicas efectivas

Donde
: matriz de dimensin que acopla la excitacin basal a los
grados de libertad de la estructura
{ }: vector de dimensin que contiene las componentes
independientes del movimiento basal
Para el caso particular estudiado en las diapositivas anteriores:
= 1

= ()

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Excitacin Basal
Caso de Movimiento Basal Horizontal
Considere la estructura de la figura (axialmente indeformable,
masas puntuales, grados de libertad: desplazamientos
horizontales)
Excitacin: movimiento basal horizontal
Para este caso, las componentes del vector de cargas
ssmicas efectivas son:

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Excitacin Basal
Caso de Movimiento Basal Horizontal y Rotacional
Considere la estructura de la figura (axialmente
indeformable, masas puntuales, grados de libertad:
desplazamientos horizontales)
Excitacin: movimiento basal horizontal y rotacional
En este caso, el desplazamiento total del piso es
descrito por la siguiente ecuacin

Luego, las componentes del vector de cargas ssmicas


efectivas son:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Excitacin Basal
Formulacin en Coordenadas Principales
Considere un sistema tal que = 1 y () = ()
Al utilizar la formulacin en coordenadas principales () = () ,
la ecuacin de movimiento se expresa como:

La formulacin modal permite deducir ecuaciones diferenciales


independientes con la siguiente estructura
: factor de participacin modal
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Excitacin Basal
Formulacin en Coordenadas Principales
Si se define () tal que = (), la ltima ecuacin se reduce a:

Una vez que se determina la solucin de (), es posible calcular el


vector de desplazamiento () por medio de superposicin modal

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Excitacin Basal
Ejemplo
Considere el modelo de corte de la
figura
Las propiedades modales del sistema
son las siguientes

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Excitacin Basal
Ejemplo
Las ecuaciones diferenciales de movimiento en trminos de las
coordenadas principales son:

Donde =

Para efectos ilustrativos, se asume una aceleracin basal constante

Aceleracin de gravedad
(unidades del sistema britnico)
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Excitacin Basal
Ejemplo
La solucin de las 2 ecuaciones diferenciales desacopladas
considerando la variable auxiliar es la siguiente

Finalmente, por medio de superposicin modal se calcula el vector de


desplazamiento

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Excitacin Basal
Ejemplo
Al comparar las contribuciones de los modos a la solucin en cada
nivel, se observa que la contribucin del primer modo es mayor que la
del segundo

En aplicaciones prcticas (ejemplo: edificios), es habitual observar que


los primeros 5 6 modos son los que ms aportan a la respuesta total

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Formulacin
Con el objeto de estudiar el modelo de disipacin de energa viscoso,
considere un sistema estructural de corte que posee amortiguadores
viscosos entre los distintos pisos

Ecuacin de equilibrio

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Formulacin
Las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez del sistema son
respectivamente:
Matriz de masa

Matriz de amortiguamiento

Matriz de rigidez

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Coordenadas Principales
Para analizar la ecuacin de movimiento, se hace uso de las
coordenadas principales
Note que los modos de vibrar son
calculados considerando el sistema
estructural sin amortiguamiento, es decir,
2 = 0
Al sustituir el vector de desplazamiento por las coordenadas principales
en la ecuacin de movimiento y premultiplicar por la matriz , se
obtiene la siguiente expresin
Matriz que NO es
necesariamente
diagonal
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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Coordenadas Principales
Para el anlisis de varias situaciones prcticas, se asume que el
producto es una matriz diagonal

Amortiguamiento
generalizado del modo

Razn de amortiguamiento
del modo

Este caso se denomina amortiguamiento clsico


Bajo esta suposicin, se tiene un total de ecuaciones diferenciales de
equilibrio desacopladas

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Coordenadas Principales
En resumen, para varias aplicaciones prcticas
Las matrices de masa y rigidez se construyen a partir de las
propiedades de la estructura (propiedades de los materiales,
dimensiones, estructuracin)
En vez de construir la matriz de amortiguamiento de manera
directa, se escogen valores de la razn de amortiguamiento segn
el tipo de estructura de acuerdo a valores tpicos de referencia

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Casos Particulares
Caso Particular 1: suponer que la matriz de amortiguamiento es una
combinacin lineal de las matrices de masa y rigidez
, : parmetros (nmeros reales)
Para este caso, es sencillo demostrar que:

La razn de amortiguamiento del modo depende


de los parmetros , y la frecuencia

Este modelo de disipacin de energa se denomina amortiguamiento


tipo Rayleigh o clsico
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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Casos Particulares

Caso Particular 1: para el caso de amortiguamiento tipo Rayleigh,


vara segn tal como se ilustra en la figura

wi

Una estrategia para construir la matriz de amortiguamiento es


seleccionar las razones de amortiguamiento de los dos primeros modos
1 y 2 (por estar asociadas a los modos ms relevantes) y luego
deducir los valores de y
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Casos Particulares
Caso Particular 2: suponer que la matriz de amortiguamiento es una
combinacin de las matrices de masa y rigidez tal que:
: nmero entero
: parmetro (nmero real)

Para un sistema de grados de libertad, 1


Por ejemplo, considere la situacin en que = 1

Resultado idntico al caso


particular 1 con 0 = y 1 =

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Casos Particulares
Caso Particular 2: en general, es posible demostrar que

La ltima relacin permite especificar la razn amortiguamiento de


+ 1 modos
Este modelo de disipacin de energa se denomina amortiguamiento
tipo Caughey

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Comentarios Finales
Note que al utilizar el mtodo de superposicin modal slo se requieren
conocer los coeficientes correspondientes, es decir, no se requiere
calcular explcitamente la matriz de amortiguamiento []
Sin embargo, en algunas situaciones no es posible resolver la ecuacin
de equilibrio mediante anlisis modal clsico. En estos casos, la
ecuacin de equilibrio se debe resolver explcitamente mediante
tcnicas numricas o mediante un mtodo de superposicin modal
generalizado
Ejemplos de esta ltima situacin son:
Sistemas no lineales
Casos de interaccin suelo-estructura
Sistemas con dispositivos de disipacin de energa o de aislacin
basal
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de Disipacin de Energa Viscoso


Comentarios Finales
Ms ejemplos de esta ltima situacin son:
Modelos con sistemas de control
Sistemas con modelos de disipacin de energa diferente al viscoso
Sistemas compuestos (primarios / secundarios)

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