Sistema de manufactura por sensor de gestos

Planteamiento del problema

Mxico es un pas en el cual existen variedad de empresas dedicadas a la

manufactura y que son consideradas fuente de empleo y de capital contable para
seguir elaborando productos hechos en el pas pero desgraciadamente algunas de
estas no cuentan con un sistema de manufactura que puede ser comprendido con
facilidad ya que para la mayora de estos equipos es necesaria demasiada
preparacin y capacitacin, lo que implica que el sistema no pueda ser operado por
cualquier trabajador de dicha compaa.

Esta industria carece de ciertas reas un ejemplo de ellos es en el municipio de

Coatzacoalcos en cual las industrias manejan distintos departamentos en los que el
trabajador se expone da a da a diferentes riesgos y la falta del personal calificado
afecta la productividad de estas, por lo cual es necesario la creacin de dispositivos
que hagan las mismas actividades que los trabajadores con lo que resultara en un
robot asistido por el personal de la empresa haciendo uso de aditamentos que
repliquen los movimientos naturales de los brazos, en este caso sensores de
gestos.

Por lo tanto, en este proyecto proponemos el uso de nuestro sistema de gestos, el

cual ser capaz de imitar las acciones realizadas por los brazos de los operadores
del mismo, teniendo la misma fuerza que un equipo robtico de alto torque con la
precisin de las manos humanas, con el propsito de servir de asistencia en
trabajos de alto riesgo que se realizan en la industria metalrgica, como lo son el
transporte de carga pesada y en condiciones no aptas para su manejo de forma
presencial pero que requieren de la misma agilidad que es caracterstica de la
misma, ya sea por altas temperaturas, alta toxicidad, zonas de ruido en exceso,
entre otras.

Objetivo general

Implementar un sistema robtico asistido por los ms modernos sensores de gestos

que permita facilitar la labor de los trabajadores en la industria de la manufactura
para el manejo de materiales y labores de riesgo en el ramo de la metalurgia.

Objetivos especficos

Investigar los sistemas existentes ms empleados por las empresas

manufactureras en la rama de la metalurgia para su posterior anlisis y
comparacin

Elaborar protocolos de seguridad para el manejo del sistema robotizado

asistido por sensor de gestos

Delimitar los movimientos y gestos a utilizar durante las maniobras y el

manejo del equipo

Implementar el sistema de control por gestos a la unidad de trabajo

Realizar las pruebas necesarias para comprobar la eficiencia del equipo para
obtener los resultados deseados

Delimitacin del problema

Este proyecto ambiciona con facilitar la labor en el campo donde se requiera

manipulacin de material de alto riesgo que pueda poner en peligro la vida de los
trabajadores.
Para este sistema se ha decidido emplear un sensor de gestos denominado Leap
Motion, y un equipo robtico capaz de emular los movimientos necesarios para
realizar las mismas actividades y acciones que la mayora de la maquinaria pesada
actual que se utiliza en la industria metalrgica, disminuyendo los peligros
relacionados con estos, ya que este sector tiene bajos niveles de seguridad en lo
concerniente a su personal, por lo que se propone tambin un protocolo de gestos
que pueda ser comprendido sin muchos conocimientos tcnicos, con el propsito
de lograr que nuestro sistema se adapte de forma sencilla a esta industria,
permitiendo una actualizacin y adaptacin de los componentes necesarios ms
fluida.
El sensor Leap Motion fue elegido principalmente porque dentro de los equipos que
son capaces de detectar gestos, este es el ms preciso y exacto en el rastreo de la
posicin en tiempo casi real de la posicin en que se encuentran los brazos, las
manos e incluso herramientas que se encuentren dentro de su amplio rango de
sensado, adems de que presenta una mayor velocidad de respuesta antes los
sbitos cambios de posicin de los objetos en el rea de sensado, permitiendo una
mayor naturalidad en la deteccin de estos mismos. Con la intencin de integrar de
este componente con su respectiva interfaz, se logra ponen las tecnologas
interactivas a la orden del manejo industrial.
Dentro de los diferentes tipos de robots que se encuentran en la industria, el elegido
para este proyecto es el robot SCARA, un robot antropomrfico que est constituido
por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una
columna giratoria, estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que
se asemejan al hombro y al codo. Debido a que el diseo de este robot se asemeja
al funcionamiento bsico del brazo humano, la transduccin de un movimiento de
brazos realizado por un humano a los ejes de movimiento de este se vuelven
relativamente ms fcil.
A pesar de las ventajas que posee la eleccin de un robot antropomorfo antes
mencionadas existen limitaciones que involucran desde la diferencia de rapidez con
la que se pueden mover ambos elementos hasta las posiciones que se puedan
emular con el numero bajo de grados de libertad que poseen los robots actuales,
para compensar esto, se plantea la creacin de un sencillo protocolo tipo manual
que contenga solamente los ms elementales detalles tcnicos y una serie de
gestos pregrabados que permitan el manejo ms eficiente de nuestro robot de forma
remota, esto con el propsito de poseer una mayor flexibilidad en cuanto a las
normas de seleccin del personal calificado, haciendo hincapi en su capacidad de
ser manejado de forma remota, pues su propsito principal es el de la sustitucin de
personal en reas vulnerables y mecanismos que resulten ser muy toscos para
labores de precisin.

Relaciones de precedencia

La idea principal de este proyecto nace de la bsqueda de la proteccin de los

trabajadores de la industria metalrgica y a la vez se est desarrollando para facilitar
las labores de los mismos, ya que de desarrollarse un proyecto de este tipo
significara un aumento en la produccin debido a la forma en que se manipular
dicho equipo, al hacer uso de la tecnologa del sensor Leap Motion, que es la misma
que facilita el uso de televisores inteligentes y consolas de entretenimiento, adems
de estar presente en forma de accesorio para ciertos equipos de cmputo.

Tomando en cuento lo anteriormente explicado, y los antecedentes inmediatos de

nuestro proyecto, la lista de actividades a realizar queda de la siguiente forma:

Investigacin documental correspondiente a los antecedentes histricos

Investigacin relativa a la viabilidad del proyecto en la industria metalrgica

Identificacin de los problemas ms comunes que se presentan en el uso de

equipos de manufactura en el rea de trabajo

Realizacin de la programacin basada en gestos usando la interfaz propia del

sensor Leap Motion

Simulacin de los movimientos a imitar por parte del equipo robtico actuando al
interpretar las seales emitidas y la informacin recabada por el Leap Motion

Adaptaciones fsicas para la instalacin del control por medio de gestos al sistema
robtico

Pruebas de campo para verificar su correcto funcionamiento dentro de los mrgenes

de error

Anlisis de los errores y deficiencias encontradas durante la etapa de su

implementacin experimental

Implementacin de las correcciones necesarias para su ptimo funcionamiento

Relaciones secuenciales

Para el inicio el prototipo se realizara un estudio sobre las necesidades

corroborar la viabilidad en la metalurgia.

para

Tras obtener los datos de viabilidad del proyecto se desarrollara el prototipo en base
a lo que se requiera en este punto.
Se desarrollara una comunicacin entre el sensor de gestos y el sistema robtico
que se llevara integrado varios patrones a los que nuestro equipo deber reaccionar.
Se realizaran las pruebas necesarias para determinar el funcionamiento del sistema
con el fin de evitar problemas posteriores.
El resumen anterior se puede relacionar directamente con la lista de actividades
planeadas, por lo que a continuacin se ordenan secuencialmente con una breve
explicacin del proceso a seguir, es necesario hacer hincapi en que los tiempos
son desconocidos y los mostrados despus solo son aproximaciones.

Investigacin documental correspondiente a los antecedentes histricos

Consiste en la recopilacin y anlisis de toda la informacin concerniente a
los proyectos y desarrollos anteriores que guardan estrecha relacin con
nuestro trabajo, posterior al anlisis se aislaran los datos correspondientes al
problema planteado en un principio, especficamente los problemas y
dificultades que se presentan en la manufactura industrial metalrgica

Identificacin de los problemas ms comunes que se presentan en el uso de

equipos de manufactura en el rea de trabajo de la metalurgia
La depuracin de los datos previamente recabados, nos permitirn aislar la
problemtica que se plantea resolver con la implementacin de nuestro

proyecto, para comprobar si nuestro planteamiento es correcto, una

investigacin adicional debe ser realizada, esta vez con miras en la viabilidad
del trabajo

Investigacin relativa a la viabilidad del proyecto en la industria metalrgica

Siendo la investigacin documental la base histrica y en menor proporcin la
parte terica del presente proyecto, las bases tericas necesarias para su
correcta realizacin y posterior implementacin es indispensable, as que la
siguiente actividad a realizar es la de comprobar la viabilidad o factibilidad,
que una vez concluida, permitir sentar todas los cimientos necesarios para
que todo el proceso avance de forma fluida

Realizacin de la programacin basada en gestos usando la interfaz propia

del sensor Leap Motion
Este es nuestro primer paso en el mbito practico del proyecto, la
programacin de las acciones bsicas que se planean integrar al sistema se
realizara en esta etapa y ms adelante seguir en desarrollo pero ya en
conjunto con todo el sistema fsico al que se pretende adaptar

Simulacin de los movimientos a imitar por parte del equipo robtico

actuando al interpretar las seales emitidas y la informacin recabada por el
Leap Motion
Este paso se realizara paralelamente a la actividad anterior, la simulacin nos
permite estimar y predecir los resultados de la programacin creada a lo largo
del proyecto en un ambiente seguro y estable, los cambios que se observen
en la simulacin debern ser interpretados con el propsito de mejorar la
respuesta del sistema ya que la programacin se ver afectada por los
mismos resultados

Adaptaciones fsicas para la instalacin del control por medio de gestos al

sistema robtico
Una vez que la programacin, previamente fortalecida por las constantes
simulaciones que nos permiten conocer previamente el comportamiento
esperado, las correspondientes adaptaciones fsicas que requieren nuestro
pequeo sistema robtico comenzaran. Esta etapa slo abarcara la
integracin del software con el hardware, por lo que las pruebas de
funcionamiento se realizaran una vez terminada la misma.

Pruebas de campo para verificar su correcto funcionamiento dentro de los

mrgenes de error
Ya con el sistema completo, se empezarn las primeras pruebas de
funcionamiento, las cuales involucran todas las actividades que se practican
en la industria metalrgica, que anticipadamente se han estudiado en las
etapas de investigacin. En lo ideal, una vez alcanzada esta etapa, nuestro
proyecto debera funcionar correctamente una vez terminado, pero no se
puede esperar que sea de facto esta suposicin por lo que errores tendern a
suceder en esta actividad.

Anlisis de los errores y deficiencias encontradas durante la etapa de su

implementacin experimental
Al igual que en la etapa de programacin y simulacin, esta actividad tendr
los mismos objetivos pero como toda fase ltima, su ventaja radica en que las
correcciones a realizar sern solamente en su comportamiento en el campo,
haciendo menos tediosa la misma.

Implementacin
funcionamiento

de

las

correcciones

necesarias

para

su

ptimo

A menos que haya un error fundamental en alguna parte de nuestro proyecto

y se requiera regresar a las primeras etapas, slo se corregir toda falla que
tenga que ver con nuestras intenciones, sin embargo, de haberse realizado
correctamente todas las actividades anteriores, es muy poco probable que
esto llegue a suceder.

NO. ACTIVIDAD

ACTIVIDAD
Investigacin documental correspondiente a los
antecedentes histricos
Identificacin de los problemas ms comunes que
se presentan en el uso de equipos de manufactura
en el rea de trabajo de la metalurgia

PREDECESORA

Investigacin relativa a la viabilidad del proyecto en

la industria metalrgica

Realizacin de la programacin basada en gestos

usando la interfaz propia del sensor Leap Motion

Simulacin de los movimientos a imitar por parte

del equipo robtico actuando al interpretar las
seales emitidas y la informacin recabada por el
Leap Motion

1
2

--1

Adaptaciones fsicas para la instalacin del control

por medio de gestos al sistema robtico

4,5

Pruebas de campo para verificar su correcto

funcionamiento dentro de los mrgenes de error

Anlisis de los errores y deficiencias encontradas

durante la etapa de su implementacin
experimental

Implementacin de las correcciones necesarias

para su ptimo funcionamiento

A continuacin se presentara una tabla donde se representaran todas las relaciones

secuenciales de las actividades planteadas con sus correspondientes predecesoras
inmediatas