Geodesia

Satelital
-Sistema de coordenadas inercial
-Sistema de coordenadas cartesianas
globales

Alumno:
Vlchez Deza Lino Eduardo.
Profesor:
Ing. Villar Quiroz Josualdo C.

Ingeniera Civil - UNT

Escuela

INDICE

N de Pgina
I. Sistemas de Coordenadas Inercial..... 02
II. Sistemas de Coordenadas Cartesianas Globales....04
1. Matrices de Rotacin......05
2. Matrices de Rotacin para ngulos pequeos.09
3. Matrices de Reflexin.....10
III. Bibliografa.......11

Sistema de coordenadas inercial

Sistema de coordenadas cartesianas globales
En cualquier espacio afn euclideo, definido un sistema de referencia, se puede recurrir a
diferentes sistemas de coordenadas para parametrizar el espacio, para expresar la posicin
de cualquier punto.
Un sistema de coordenadas es una creacin artificial para permitir la definicin analtica de
un objeto o de un fenmeno. Existen mltiples opciones para definir analticamente la
situacin geomtrica de un elemento y por tanto, es posible elegir entre diferentes sistemas
de coordenadas. Desde el punto de vista puramente matemtico cualquier sistemas de
coordenadas es admisible. Desde un punto de vista prctico la nica razn para seleccionar
un sistema de coordenadas en particular suele ser el hecho de que una determinada cuestin
objeto de estudio aparezca en su forma ms simple, geomtricamente interpretable y
susceptible de ser medida.
A lo largo de ste captulo se describen los sistemas de coordenadas ms empleados en
geodesia, entre los que se encuentran las coordenadas cartesianas, las coordenadas
curvilneas y las proyecciones cartogrficas.

I.

SISTEMA DE COORDENADAS INERCIAL

Se llaman Sistemas Inerciales en mecnica clsica a aquellos sistemas de referencia

donde las leyes de newton tienen validez, es decir, que este sistema idealmente no se mueve
ni rota respecto a nada. En la prctica resulta imposible encontrar un sistema realmente
inercial que no se mueva, ya que las mismas estrellas se mueven as que este sistema se
utiliza como aproximacin terica y para visualizar otros marcos de referencia ms
fcilmente. En la prctica consiste en un conjunto de ejes perpendiculares entre s (como
todos los sistemas de referencia) que no rotan ni aceleran respecto al espacio inercial.
En estos sistemas el movimiento a travs del espacio se realiza con velocidad de traslacin
constante pero sin rotacin. La Teora Especial de la Relatividad es un refinamiento de la
mecnica clsica para el caso que tratemos con velocidades muy altas. La Teora General
de la Relatividad provee un refinamiento de la teora Newtoniana de la gravitacin,
relevante para campos gravimtricos muy grandes tales como objetos masivos y en
cosmologa. Para el campo gravitacional terrestre y para movimientos de satlites y
sistemas terrestres, es suficiente la mecnica clsica, siendo los efectos relativistas
despreciables o influyendo solo en pequeas correcciones del orden de 10-8 o 10-9 .
Para un espaciotiempo curvado, tal como en las proximidades de un agujero negro,
pueden realizarse aproximaciones geomtricas de la superficie curvada por un plano
tangente, pero no ser posible aproximar la totalidad de la superficie. Entonces, en un

espacio-tiempo curvado ser posible introducir coordenadas que corresponden a un sistema

inercial en un entorno infinitesimal del punto; pero no es posible introducir un sistema
inercial vlido para la totalidad del espaciotiempo. En este sentido, no hay sistemas
inerciales en relatividad general. Todos los posibles sistemas de coordenadas son
equivalentes, no hay privilegiados. No obstante, en el tratamiento relativstico de los
sistemas de referencia pueden introducirse aproximaciones prcticas satisfactorias, que
actan como sistemas inerciales privilegiados a nivel local (Sistema Solar) e inclusive a
nivel global (nuestra galaxia). En un sistema inercial local las superficies curvadas pueden
aproximarse localmente por un plano tangente, el espaciotiempo curvado puede
aproximarse, en el entorno de un punto, por un plano espaciotiempo en el cual se puede
introducir un sistema inercial. Entonces, para una cierta pequea regin son posibles
sistemas inerciales an en relatividad general. Como nuestro espaciotiempo es solo muy
suavemente curvado, el campo gravitacional solar es muy dbil, la pequea regin
mencionada cubre el Sistema Solar y todava se extiende ms all.

til para el estudio del movimiento de cuerpos orbitando la Tierra, por ejemplo los
satlites GPS, y como sistema de referencia inercial absoluto.
El eje coincide con el eje de rotacin de la Tierra.
El plano contiene al Ecuador y apunta a , el primer punto de Aries (una
direccin fija en las estrellas)
No es realmente inercial (se est despreciando el movimiento de la Tierra en torno
al Sol, y el movimiento propio del Sol respecto a las estrellas).

Figura 1: Sistema de Coordenadas Inercial.

II.

SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANO GLOBAL

El sistema denominado ECEF es un sistema de coordenadas Cartesiano muy utilizado en

GPS que, como su nombre lo indica, est centrado en la Tierra y rota fijado a su superficie.
Tambin es llamado CTS.
Las caractersticas principales del sistema ECEF son:

, , habitualmente expresadas
Utiliza coordenadas tridimensionales en los ejes ,
en metros.
Su centro es el centro de masa de la Tierra.
El eje coincide con el eje de rotacin de la Tierra convencional. Como se ver ms
adelante, el eje de rotacin terrestre tiene pequeas variaciones a lo largo del tiempo
con respecto a la superficie de la Tierra (el polo norte geogrfico se mueve). Por esa
razn, se defini el CIO como la definicin estndar para el polo norte.
El eje viene dado por la interseccin entre el Meridiano de Greenwich y el plano
que pasa por el centro de masas de la Tierra y es ortogonal al eje .
est definido por la direccin que es perpendicular a los dos ejes anteriores
El eje
y su sentido es tal que:
=

, y el sistema est orientado a derechas. La figura

Es decir, es el producto vectorial de e
2 representa el sistema ECEF.
Usando este sistema de tres de ejes, se puede sin ambigedad definir la localizacin de
cualquier punto sobre la Tierra o fuera de ella si es preciso. Se dice que el sistema est
definido por la regla de la mano derecha. El dedo ndice simboliza la direccin positiva del
eje x, el dedo medio doblado hacia adentro indica la direccin positiva del eje y, y el pulgar
la direccin positiva del eje z.
Este sistema genera coordenadas x, y, z centradas y fijadas al centro de la tierra, y es muy
til para calcular localizaciones utilizando satlites ya que estos giran alrededor del
geocentro. Sin embargo, a pesar de su utilidad no son el mtodo ms utilizado para expresar
posiciones geodsicas. El CTS ha sido utilizado en aplicaciones militares, y es la base para
el clculo de posiciones utilizando tecnologa GPS. Sin embargo, las unidades GPS
actuales permiten convertir estas posiciones a muchos otros sistemas de coordenadas.

Figura 2: Sistema ECEF

1) Matrices de rotacin
A menudo es necesario convertir de un sistema a otro mediante rotaciones alrededor de los
ejes de coordenadas. Un ejemplo de esto es cuando en un momento dado representamos la
posicin de un satlite artificial en el sistema ECEF. Un tiempo despus , la posicin del
satlite habr variado debido al movimiento en su rbita, pero tambin la Tierra habr
rotado, de modo que tendremos un nuevo sistema , que no es igual al sistema
inicial (ver figura 3).

Figura 3: Rotacin del sistema ECEF

Es por esto que debemos convertir las coordenadas del satlite a un sistema comn para
conocer cmo se movi en realidad. En este ejemplo, si tenemos el tiempo transcurrido y
conocemos la velocidad angular de rotacin de la Tierra, sabremos el ngulo con el cual
difieren ambos sistemas (note que la rotacin slo sucede alrededor del eje ).

Figura 4: Rotacin alrededor del eje

La figura ilustra la rotacin alrededor del eje del sistema en . Note que la
distancia desde el origen al punto P es igual en ambos sistemas, de modo que las
respectivas coordenadas (, ) y ( ) se pueden escribir:

= cos
= sin
= cos( )
= sin( )

Por otra parte, tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ngulos:
= cos( ) = (cos cos + sin sin )
= cos cos + r sin sin
= cos + sin

(1)

= sin( ) = (sin cos cos sin )

= sin cos r cos sin
= sin + cos

(2)

Las ecuaciones (1) y (2) se pueden escribir de manera matricial as:

[

cos

]= (
sin

sin
) []
cos

(3)

La expresin (3) determina la rotacin en dos dimensiones. Para obtener la expresin

tridimensional basta saber que en este caso la rotacin es exclusivamente alrededor del eje
y por tando las coordenadas se mantienen constantes. Entonces la rotacin alrededor de
es:

cos

[ ] = ( sin
0

0
0) [ ]
1

sin
cos
0

Siguiendo un procedimiento semejante se pueden deducir las expresiones de rotacin

. Como a los ejes coordenados ,
, se les suele denotar como 1, 2 y 3,
alrededor de e
a las matrices de rotacin correspondientes se les llama1 , 2 y3 :
1
1 () = (0
0

0
cos
sin

cos
2 () = ( 0
sin

cos
3 () = ( sin
0

0
sin )
cos

0 sin
1
0 )
0 cos

sin
cos
0

0
0)
1

La convencin para el signo de es muy importante: El ngulo ser positivo cuando la

rotacin alrededor del eje correctamente se realiza en el sentido de la regla de la mano
derecha. Por ello en la figura 3 se consideraba la rotacin como positiva.
En general, la rotacin de un sistema de coordenadas p a otro sistema q se puede expresar
como:
=
Donde es el vector definido en el sistema q, es el vector definido en el sistema p, y
es la matriz de rotacin que convierte de p a q.

Las matrices de rotacin as definidas son ortogonales y tienen por tanto unas importantes
propiedades:

Si convierte de p en q, entonces convierte de q en p (es decir, =

El determinante es 1 (det( ) = 1).

).

= = , donde I es la matriz identidad.

Cualquier rotacin de p en q se puede realizar mediante la composicin de
rotaciones sucesivas alrededor de los ejes 1, 2y 3(en ese orden):
= 3 (3 )2 (2 )1 (1 )

2) Matrices de rotacin para ngulos pequeos

En ocasiones sucede que el ngulo de rotacin a aplicar es pequeo (menor a 10^o). Si es
ese el caso, es posible aprovechar las siguientes aproximaciones (vlidas slo para ngulos
expresados en radianes):
En general para ngulos menores a 10 :
sin
cos 1

Entonces, las matrices de rotacin se podrn escribir as:

1
()
1
= (0
0

0
1

1
2 () = ( 0

0
1
0

1
3 () = (
0

0
)
1

0 )
1

1
0

0
0)
1

3) Matrices de reflexin
Es posible que para un sistema de coordenadas dado nos interese cambiar el sentido en que
apunta alguno o varios de sus ejes. Esto se puede lograr utilizando las llamadas matrices de
reflexin, que son variaciones de la matriz identidad pero que cambian de signo las
coordenadas del eje de inters:
1 0 0
1 () = ( 0 1 0)
0 0 1
1 0 0
1 () = (0 1 0)
0 0 1

1 0
3 () = (0 1
0 0

0
0)
1

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III.

BIBLIOGRAFIA

http://aero.us.es. s.f. http://aero.us.es/na/files1112/T1NA.pdf (ltimo acceso: 30 de Septiembre

de 2015).
http://www.sitopcar.es. s.f.
http://www.sitopcar.es/modulos/descargas/manuales/Topografia_Sistemas_Referencia_y
_Coordenadas.pdf (ltimo acceso: 29 de Septiembre de 2015).
https://es.scribd.com. s.f. https://es.scribd.com/doc/66813351/Sistemas-de-CoordenadasTerrestres#scribd (ltimo acceso: 1 de Octubre de 2015).

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