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UNIVERSIDAD BICENTENARIA DE ARAGUA

DECANATO DE INGENIERA
ESC. DE INGENIERA ELCTRICA
MARACAY- EDO ARAGUA

MANUAL DE PRACTICAS DE
LABORATORIO DE CONTROL I

AUTOR:
ING. JOHNYMA R HERRERA
REVISADO POR
ING. GUSTAVO GUEDEZ
MARACAY, JUNIO 2003

UNIDAD 1: EL MATLAB COMO HERRAMIENTA PARA EL ESTUDIO DE LA


RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
Objetivos::
Conocer que es el Matlab
Estudiar las funciones bsicas para la introduccin de la funcin de
transferencia de un sistema de control y su graficacin con respecto al tiempo
para una entrada escaln unitario y una tipo rampa.
Graficar en el tiempo la respuesta de un sistema de control caracterstico ante
una entrada escaln unitario usando el MATLAB, para medir sus parmetros
(rebase, tiempo de subida, tiempo de establecimiento, tiempo de retardo)
Graficar en el tiempo la respuesta de un sistema de control caracterstico ante
una entrada tipo rampa usando el MATLAB, para medir sus parmetros (rebase,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento, tiempo de retardo)
El MATLAB
MatLab es un programa interactivo para computacin numrica y visualizacin de
datos. Es ampliamente usado por Ingenieros de Control en el anlisis y diseo, posee
adems una extraordinaria versatilidad y capacidad para resolver problemas en
matemtica aplicada, fsica, qumica, ingeniera, finanzas y muchas otras aplicaciones.
Est basado en un sofisticado software de matrices para el anlisis de sistemas de
ecuaciones. Permite resolver complicados problemas numricos sin necesidad de
escribir un programa.
Es decir, el MATLAB es un entorno de computacin y desarrollo de aplicaciones
totalmente integrado orientado para llevar a cabo proyectos en donde se encuentren
implicados elevados clculos matemticos y la visualizacin grfica de los mismos.
MATLAB goza en la actualidad de un alto nivel de implantacin en escuelas y centros
universitarios, as como en departamentos de investigacin y desarrollo de muchas
compaas industriales nacionales e internacionales. En entornos universitarios, por
ejemplo, MATLAB se ha convertido en una herramienta bsica, tanto para los
profesionales e investigadores de centros docentes, como una importante herramienta
para la imparticin de cursos universitarios, tales como sistemas e ingeniera de
control, lgebra lineal, proceso digital de imagen, seal, etc. En el mundo industrial,
MATLAB est siendo utilizado como herramienta de investigacin para la resolucin
de complejos problemas planteados en la realizacin y aplicacin de modelos
matemticos en ingeniera. Los usos ms caractersticos de la herramienta los
encontramos en reas de computacin y clculo numrico tradicional, prototipaje

algortmico, teora de control automtico, estadstica, anlisis de series temporales para


el proceso digital de seal.
MATLAB dispone tambin en la actualidad de un amplio abanico de programas de
apoyo especializados, denominados Toolboxes, que extienden significativamente el
nmero de funciones incorporadas en el programa principal. Estos Toolboxes cubren
en la actualidad prcticamente casi todas las reas principales en el mundo de la
ingeniera y la simulacin, destacando entre ellos el 'toolbox' de proceso de imgenes,
seal, control robusto, estadstica, anlisis financiero, matemticas simblicas, redes
neurales, lgica difusa, identificacin de sistemas, simulacin de sistemas dinmicos,
etc.

ASPECTOS BASICOS
Iniciando MatLab
Despus de ejecutar el programa MatLab desde el sistema operativo empleado, por
ejemplo haciendo doble click sobre el icono de MatLab en ambiente Windows, aparece
el indicador de comandos el cual est listo para recibir instrucciones en lenguaje
MatLab. Este indicador es de la siguiente forma:
>>
Al iniciar el uso de MatLab estn disponibles dos comandos: el de ayuda y el de
demostracin. Para ejecutarlos se escribe el comando en la lnea de comandos despus
del smbolo >> y se presiona la tecla Enter. Por ejemplo:
>>help
permite obtener una ayuda sobre los diferentes comandos de MatLab.
>>demo
hace una demostracin de las diferentes aplicaciones de MatLab.
Para cerrar o finalizar el uso de MatLab se usa el comando quit.
>>quit

Caracteres especiales
Los caracteres especiales de MatLab son:
[ ] Se utilizan para formar vectores y matrices
( ) Define precedencia en expresiones aritmticas. Encierra argumentos de funciones en
forma usual

, Separador de elementos de una matriz, argumentos de funciones y declaraciones en


lneas con declaraciones mltiples
; Termina filas de una matriz, separador de declaraciones
% Comentario

Uso de comandos
La primera forma de interactuar con MatLab es a travs de la lnea de comandos.
Puede ejecutarse un comando si este est escrito despus del smbolo >> y se presiona
la tecla Enter.
MATLAB trabaja esencialmente con matrices numricas rectangulares. La manera ms
fcil de entrar matrices pequeas es enumerando los elementos de sta de tal manera
que:

los elementos estn separados por blancos comas.


los elementos estn cerrados entre corchetes, [ ].
muestre el final de cada fila con ; (punto y coma).

Ejemplo:
A = [ 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9 ]
resultara en la matriz
A=

123
456
789

MATLAB guarda esta matriz para utilizarla luego bajo el nombre de A.


El comando load y la funcin fread pueden leer matrices generadas en sesiones
anteriores generadas por otros programas.
Ya que MatLab se basa en el lgebra de matrices como ejemplo crearemos una matriz.
Estas pueden estar formadas por un slo elementos (escalar), por una fila o una
columna (vector) o por una serie de filas y columnas (matriz propiamente dicha).
>>A=1
define A como un escalar de valor 1. Al definir A automticamente MatLab presenta en
pantalla su valor.
Para no presentar el valor de la variable creada, debe agregarse punto y coma (;) al
final del comando.

Despus de crear una variable, puede presentarse su valor en pantalla escribiendo la


variable despus del prompt (>>).
>>A
Se pueden redefinir variables, por ejemplo:
>>A=[1 2 3]
define A como un vector de tres elementos, A(1)=1, A(2)=2 y A(3)=3. Estos elementos
deben separase con espacios en blanco o comas (,).
Para definir una matriz se deben separar las filas con punto y coma (;) o con retorno
(Enter).
>>A=[1 2 3; 4 5 6]
O
>>A=[1 2 3
4 5 6]
ambos comandos producen el mismo efecto:
123
A=
456

Elementos de matrices
Los elementos de una matriz pueden ser cualquier expresin de MATLAB.
Ejemplo:
x = [-1.3,sqrt(3),(1+2+3) *4/5]
resultara en
x = -1.3000 1.7321 4.8000
Nos podemos referir a elementos individuales de la matriz con ndices entre parntesis.
Ejemplo: En el ejemplo anterior
x(4) = abs(x(1))
resultara
x = -1.3000 1.7321 4.8000 0 1.3000

Para aadir otra fila a la matriz A de arriba podemos hacer lo siguiente:


r = [10 11 12];
A = [A; r]
y resultara
1 2 3
A=
4 5 6
7 8 9
10 11 12

Instrucciones de MATLAB y Variables


Si se omite el nombre de la variable y el signo "=", MATLAB automticamente crea la
variable ans para guardar el resultado. Tambin distingue las letras maysculas de las
minsculas. Todos los nombres de funciones deben ser en letras minsculas.

Obteniendo Informacin del Espacio de Trabajo


Los ejemplos que hemos dado se han guardado en variables que estn en el espacio de
trabajo de MATLAB. Para listar las variables en el espacio de trabajo se utiliza el
comando who. Para ver informacin adicional acerca de estas variables se utiliza el
comando whos.

Variables Permanentes
Las variables permanentes son aquellas con significado especial, y que no se pueden
eliminar. Estas son por ejemplo las variables ans y eps.
La variable eps es una tolerancia para determinar. Por ejemplo la singularidad y el
rango. Su valor inicial es la distancia de 1.0 al prximo nmero de punto flotante
mayor.

Funciones
Las funciones que utiliza MATLAB son intrnsecas al procesador de ste. Otras
funciones estn disponibles en la librera externa de archivos-M. Adems de stas
funciones todo usuario tambin puede crear otras funciones.
Ejemplo:
x = sqrt(log(z))

Saliendo y Guardando el Espacio de Trabajo


Para salir de MATLAB se escribe quit exit. Al terminar una sesin de MATLAB, las
variables en el espacio de trabajo se borran. Si se desea guardar el espacio de trabajo se
escribe save. save guarda todas las variables en un archivo llamado matlab.mat.
Se puede utilizar save y load con otros nombres de archivos, para guardar solo
variables seleccionadas
Ejemplo:
save temp X Y Z
Este ejemplo guarda las variables X, Y, Z en el archivo temp.mat. Usando el comando
load temp las obtienes nuevamente del archivo temp.mat. load y save tambin pueden
importar y exportar informacin de archivos ASCII.

Manipulacin de Vectores y Matrices


Generando Vectores
Los dos puntos, :, son importantes en MATLAB. Por ejemplo
x = 1:5
genera un vector fila que contiene los nmeros enteros del 1 al 5:
x=12345
No necesariamente se tiene que incrementar por nmeros enteros, pueden ser
decimales, nmeros negativos constantes.
ndices
Podemos referirnos a elementos individuales de matrices encerrando sus ndices en
parntesis.
Ejemplo:
123
A= 4 5 6
789
A(3, 3) = A(1, 3) + A(3, 1)
resultara :
123
A= 4 5 6
7 8 10

Manipulacin de Matrices
diag - extrae crea una diagonal
tril - parte inferior triangular
triu - parte superior triangular
' - transposicin

Operaciones de Matrices
Matrices Transpuestas
El caracter ' (apstrofe) denota la transpuesta de la matriz. Si tenemos la matriz A y
llamamos B = A', B es la transpuesta de la matriz A.
Sumando y Restando Matrices
Las operaciones suma (+) y resta (-) son definidas para las matrices siempre y cuando
stas tengan la misma dimensin. Es decir, si A y B son matrices 3 x 3, entonces A + B
se puede calcular.
Multiplicando Matrices
La operacin de multiplicacin de matrices est definida siempre que el nmero de
columnas de la primera matriz sea igual a el nmero de filas de la segunda matriz.
Producto escalar
El producto interior (producto escalar producto punto) se consigue de la siguiente
manera:
x' * y
asumiendo que x y y son vectores columnas. Note que y' * x produce el mismo
resultado.
Producto de una matriz por un vector
El producto de una matriz y un vector es un caso especial del producto matriz-matriz y
naturalmente, un escalar como pi, puede multiplicar, ser multiplicado por, cualquier
matriz.
Dividiendo Matrices
En divisin de matrices, si A es una matriz cuadrada no-singular, entonces A\B y B/A
corresponden a la multiplicacin izquierda y derecha de B por el inverso de A, esto es,
inv(A) * B y B * inv(A) respectivamente. El resultado es obtenido directamente sin la
computacin del inverso.
X = A\B es una solucin a A * X = B

X = B/A es una solucin a X * A = B


A\B es definido cuando B tiene la misma cantidad de filas que A. Si A es cuadrada, el
mtodo usado es la Eliminacin Gaussiana. El resultado es una matriz X con las
mismas dimensiones que B.
Si A no es cuadrada, se factoriza utilizando la ortogonalizacin de Householder con
pivoteo de columnas.
Los factores son usados para resolver sistemas de ecuaciones sub-determinados y
sobre-determinados. El resultado es una matriz X m-por-n donde m es el nmero de
columnas de A y n es el nmero de columnas de B. Cada columna de X tiene, al menos,
k componentes diferentes de cero, donde k es el rango efectivo de A.
B/A esta definido en trminos de A\B por B/A = (A'\B') '.
Usando Exponentes con Matrices
La expresin A^n eleva A a la n-sima potencia y esta definido si A es una matriz
cuadrada y n un escalar.
Operaciones de Arreglos
El trmino operaciones de arreglo se refiere a las operaciones de aritmtica elemento
por elemento. Un punto (.) antes de un operador indica una operacin de arreglos
elemento por elemento.
Suma y Resta de Arreglos
Para suma y resta, las operaciones de arreglos y las operaciones de matrices son
iguales.
Multiplicacin y Divisin de Arreglos
El smbolo.* denota multiplicacin de arreglos elemento por elemento.
Ejemplo:
x = [1 2 3]; y = [4 5 6];
z = x. *y
resulta
z = 4 10 18
Exponentes con Arreglos
El smbolo.^ denota exponenciacin elemento por elemento.

Grficas en Dos Dimensiones


Funciones elementales para graficar
plot - crea una grfica de vectores columnas de matrices.
loglog - crea una grfica utilizando una escala logartmica para ambos ejes.
semilogx - crea una grfica utilizando una escala logartmica para el eje-x y una escala
lineal para el eje-y.
semilogy - crea una grfica utilizando una escala logartmica para el eje-y y una escala
lineal para el eje-x.
Puedes aadir ttulos, encabezamientos de ejes, lneas entre cortadas y texto a tus
grficas utilizando:
tittle - aade ttulo a la grfica
xlabel - aade encabezamiento al eje-x
ylabel - aade encabezamiento al eje-y
text - aade una cadena de texto en una localizacin especfica
gtext - aade texto a la grfica utilizando el ratn
grid - crea lneas entrecortadas
Comando Plot
Sintaxis:
a) plot(y)
b) plot(x,y)
c) plot(x,y,'tipo_lnea')
d) plot(x1,y1,'tipo_lnea_1',x2,y2,'tipo_lnea_2', ... , xn,yn,'tipo_lnea_n')
Si y es un vector, plot(y) produce una grfica lineal de los elementos de y versus el
ndice de estos. Si especifica dos vectores como argumentos, plot(x, y) produce una
grfica de y versus x.
Smbolo Color:
y amarillo
m magenta
c cyan (azul claro)
r rojo
g verde
b azul
w blanco
k negro
Smbolo Estilo de lnea:
. punto
o circulo
x marca
+ mas
* asterisco
- slido
: punteado
-. segmento punto -- segmento
Ejemplo:
t=0:pi/200:2*pi;x=sin(t);y1=sin(t+0.5);y2=sin(t+1.0);
plot(x,y1,'r-',x,y2,'g--'); title('Angulo difuso'); xlabel('x=sin(t)'); ...
ylabel('y=sin(t+)')

Graficando Matrices
plot(Y)- dibuja una lnea para cada columna de Y. El eje-x es encabezado por el vector
ndice de fila, 1:m, donde m es el nmero de filas en Y.
Si plot es usado con dos argumentos y si X Y tienen ms de una fila columna,
entonces:
si Y es una matriz, y x es un vector, plot(x,Y) grafica las filas columnas de Y versus el
vector x; si X es una matriz y y es un vector, plot(X,y) grafica cada fila columna de X
versus el vector y; si X y Y son ambas matrices del mismo tamao, plot(X, Y) grafica las
columnas de X versus las columnas de Y.
Tambin puedes usar la funcin plot con mltiples pares de argumentos matriciales:
plot (X1, Y1, X2, Y2, ...). Cada par X-Y es graficado, generando lneas mltiples. Los
pares diferentes pueden ser de dimensiones diferentes.
Comandos grficos
hold Permite aadir lneas al dibujo previo
on Activa hold
off Desactiva hold
Ejemplo
plot(x); hold on; plot(y',':');plot(yz,'-.')
fill Dibuja el rea interior de una curva en determinado color
Sintaxis:
a) fill(x,y,'c')
b) fill(x1,y1,'c1',...,xn,yn,cn)
Ejemplo
t=0:0.5:2*pi; x=sin(t); fill(t,x,'b')
t=0:0.5:2*pi; x=sin(t); y=cos(t); fill(y,x,'r')
subplot Dibuja la pantalla en mxn subdivisioens, numeradas por el parmetro p, de
izquierda a derecha, iniciando por la fila superior
Sintaxis:
subplot(m,n,p)

polar Dibujo en coordenadas polares


Sintaxis:
a) polar(ngulo,radio)
b) polar(ngulo, radio, `tipo_lnea')
Ejemplo
t=0:0.01:2*pi;
polar(t,sin(5*t))
colormap Colorea con sombreado el interior de una curva o polgono
Sintaxis
colormap(colorbase)
donde colorbase es: gray, hot, cool, copper, pink
Ejemplo
t=0:0.05:2*pi; x=sin(t); y=cos(t); colormap(hot(130)); ...
Nota: 130 es opcional el rango 0-255
fill(y,x,x) => sombreado horizontal
fill(y,x,y) => sombreado vertical
axis Escala y apariencia de los ejes
Sintaxis:
a) axis([xmin, xmax, ymin, ymax])
b) axis([xmin, xmax, ymin, ymax, zmin, zmax])
c) axis(`auto')
d) axis(`ij')
e) axis(`xy')
f) axis(`square')
g) axis(`equal')
h) axis(`off')
i) axis(`on')
donde:
axis(`auto') realiza el escalamiento de ejes a su modo de autoescalamiento por defecto.

axis(`ij') dibuja nuevamente la grfica.


El eje y es vertical y es numerado de arriba hacia abajo.
El eje j es horizontal y es numerado de izquierda a derecha.
axis(`xy') regresa la forma de ejes cartesianos que existe por defecto. El eje x es
horizontal y se numera de izquierda a derecha. El eje y es vertical y se numera de abajo
hacia arriba
axis(`square') determina que la regin de los ejes es cuadrada
axis(`equal') indica que los factores de escalamiento y marcas incrementales a lo largo
de los ejes x y y son iguales.
axis(`off') desactiva las etiquetas de los ejes y las marcas
axis(`on') activa las etiquetas de los ejes y las marcas
load carga en el area de trabajo un archivo (imagen, sonido, datos, etc)
Sintaxis
a) load archivo
b) load archivo.ext
donde:
ext - extensin
Ejemplo
load clown
Aplicando Matlab al control de procesos
Respuesta en el dominio del tiempo
Para obtener la respuesta de un sistema en el tiempo ante una entrada estndar, debe
primero definirse el sistema. Para ello puede definirse en MatLab la funcin de
transferencia propia del sistema o las ecuaciones de estado.
La funcin de transferencia de un sistema es una relacin formada por un numerador y
un denominador:
En MatLab debe definirse el numerador Y(s) y el denominador U(s) como vectores,
cuyos elementos son los coeficientes de los polinomios del numerador y del

denominador en potencias decrecientes de S. Por ejemplo, para definir la funcin de


transferencia:
1
G(S) = -----------------se escribe:
S + 0.25 S + 1
>>y=[1];
>>u=[1 0.25 1];
Respuesta ante una entrada tipo Escaln Unitario
Para determinar la respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario de este
sistema se usa el comandos step indicando el vector del numerador y del denominador
entre parntesis. step(num,den)
>>step(y,u)
MatLab presenta la respuesta en el tiempo en la ventana de figuras:
Puede definirse el tiempo en el cual se desea la respuesta al escaln, mediante un
vector de tiempo T, step(num,den,T)
>>t=0:0.1:20;
>>step(y,u,t)
Se define t como un vector cuyo elemento inicial es 0, su elemento final es 20 y existen
elementos que son el incremento desde 0 hasta 20 de 0.1 en 0.1. Al ejecutar el comando
step para y,u se obtiene en la ventana de figuras la respuesta escaln para los primeros
20 segundos.
Respuesta ante una entrada tipo Impulso
Para obtener la respuesta en el tiempo para una entrada impulso unitario se usa el
comando impulse, con Sintaxis idntica a la utilizada con el comando step:
Si se define el sistema en MatLab por los polinomios del numerador y denominador de
una funcin de transferencia como la siguiente, tenemos:
>> y=[1 5 4];
>> u=[1 6 11 6];
>> impulse(y,u)
Respuesta ante una entrada tipo Rampa.
MatLab permite, adems de obtener la respuesta en el tiempo para una entrada escaln
o impulso, tambin obtener respuesta para otras entradas tal como rampas o

sinusoides. El comando lsim permite obtener la respuesta en el tiempo para un sistema


con una entrada u, donde u se define como una funcin del tiempo.
Para obtener la respuesta en el tiempo para una funcin rampa, se define U de la
siguiente forma:
>>T=0:0.1:10
>>U=T;
>>NUM=[1];
>>DEN=[1 0.25 1];
>>[Y,X]=lsim(NUM,DEN,U,T);
>>PLOT(T,Y,T,U)
Al hacer U=T se est definiendo la funcin rampa. T es el vector de tiempo variando
desde 0 hasta 10 seg. NUM y DEN son los vectores de los coeficientes decrecientes en
potencia de S de los polinomios del numerador y del denominador respectivamente.
En la variable Y se almacena la salida del sistema en funcin del tiempo T. Donde el
comando plot permite presentar en la ventana de figuras la variable Y (salida) y la
entrada U (rampa) en funcin del tiempo.
NOTA: Adems de los comandos anteriormente mencionados se puede usar el
comando, LTIVIEW, por ejemplo:
>>NUM=[1];
>>DEN=[1 0.25 1];
>>SYS=TF(Num,Den);
>>LTIVIEW(Current,SYS,OPTIONS);
El cual permite graficar de forma mas amigable al usuario las distintas respuestas
temporales de un sistema, ante una entrada de tipo escaln y de tipo impulso.
Anlisis en el Dominio Temporal
Se llama anlisis en el dominio del tiempo al estudio de la respuesta que presentan los
sistemas cuando son sometidos a la accin de seales de entrada dadas. La respuesta
del sistema es la evolucin en el tiempo que presenta la seal de salida. La respuesta de
un sistema sometido a la accin de una seal de entrada dada se obtiene resolviendo la
ecuacin diferencial correspondiente. Entre las seales tpicas de prueba que se
utilizan, se encuentran:
Entrada en escaln: Es la ms simple de las seales de prueba. Consiste en el cambio
instantneo del valor de la seal de entrada. Por ejemplo cambiando bruscamente el
mando de entrada a una nueva posicin.

Entrada en rampa o escaln de velocidad: La variable de entrada varia constantemente


de valor con el tiempo, de modo uniforme. Por ejemplo se hace girar el mando de
entrada con velocidad de rotacin w constante.
Entrada Parablica o escaln de aceleracin: Si el mando de entrada se hace girar con
aceleracin constante .
Entrada Senoidal: La seal de entrada varia senoidalmente con el tiempo.
Las transformadas de las tres primeras seales mencionadas
contienen
2
3
respectivamente los factores 1/s, 1/s , 1/s , por lo que se califican de entradas de
primero, segundo y tercer orden.
El comportamiento temporal se analiza normalmente por medio de una entrada
escaln. En la Figura 1 se muestra la respuesta tpica de un sistema de control a este
tipo de entrada.
En la figura se observan valores claves para el analisis temporal, donde:
Rebase: Indica el maximo error o diferencia entre la entrada y salida durante el
periodo transitorio. Tambien se acepta como medida de la estabilidad relativa del
sistema.
Tiempo de retraso: Es el necesario para que la respuesta alcance el 50% de su valor
final.
Tiempo de subida: Es el necesario para que la respuesta pase de 10% a 90% de su valor
final.
Tiempo de respuesta: Es el necesario para que la respuesta se situe dentro de un
intervalo de valores correspondientes a un porcentaje determinado de tolerancia (5%)
de su valor final
S te p

R e s p o n s e

1 .8

Rebase

1 .6

A m p lit u d e

1 .4
1 .2
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0

1 0

1 5
T im e

Tiempo de
subida
Tiempo de
retraso
Tiempo de
respuesta

(s e c .)

2 0

2 5

3 0

SESION 1
Familiarizacin con el programa MATLAB

Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.

Procedimiento
Familiarizacin con los comandos de declaracin de vectores y graficacin
1. Encienda su computadora.
2. Una vez cargado Windows, abra la barra de men, seleccione programas y haga
click en la versin de MATLAB 5.0 instalada en la computadora.
3. Iniciado el programa declare una variable A como sigue:
>>A=[1 2 3 ]
Vererifique que se genero un vector cuyos elementos son 1, 2 y 3.
4. Escriba la variable B de acuerdo a la funcin:
>>B=(A.^2)
Verifique que se genero un vector cuyos elementos son 1, 4, 9
5. Declare el valor de variacin del eje de las abscisas como sigue:
>>T=0:1:2
6. Grafique la variable B en funcin del tiempo como sigue:
>>plot(t,B)
>>xlabel(T)
>>ylabel(B)
>>title(Prueba 1)
>>grid
verifique que la grafica es como la mostrada a continuacin:

P rueba 1
9

1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Graficacin de una funcin en particular


1. Ahora para graficar una seal senoidal con una frecuencia de 500 Hz siga el
siguiente procedimiento:
>>f=500;
>>w=2*pi*f;
>>t=0:0.01/w:100/w;
>>x=sin(w*t);
>>plot(t,x);
>>axis([0,1/f,-1,1]);
>>xlabel(Tiempo (seg));
>>ylabel(Amplitud);
>>title(Seal senoidal de 500Hz);
2. Verifique que la grafica obtenida es como la mostrada a continuacin:
Seal senoidal de 500 Hz
1
0.8
0.6
0.4

Amplitud

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Tiempo (seg)

1.4

1.6

1.8

2
x 10

-3

3. Una vez completado el ejercicio proceda a graficar una funcin senoidal de


frecuencia 1500 Hz, siguiendo un procedimiento parecido, graficando ahora
para una ventana de tiempo entre 0 y 0.002 seg.
Introduccin de la ecuacin de Transferencia de un sistema de control
1. Se tiene un proceso de control con la siguiente funcin de transferencia:
Vi

Vo

S2 + 0.25 S + 1
De la ecuacin anterior se observan los coeficientes en funcin de la potencia de
S ordenados de manera decreciente (DSn... CS3 BS2 AS K) tanto en el numerador
(num) y el denominador (den), cuyos valores (Ej. [C B A K]) (representan los
elementos de los vectores a declarar en el entorno de Matlab, los cuales definen
el proceso de control estudiado (funcin de transferencia).
2. Declare el vector num de acuerdo al sistema de control propuesto como sigue:
>>num=[1];
3. Declare el vector den de acuerdo al sistema de control propuesto como sigue:
>>den=[1 0.25 1];
4. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada escaln
coloque la instruccin:
>>A=step(num,den)
5. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada impulso
coloque la instruccin:
>>B=impulse(num,den)
6. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada rampa o de
velocidad coloque el siguiente procedimiento:
Declare U de acuerdo a las caractersticas de la seal rampa deseada. (Ej. 1/S2)
>>T=0:0.1:10;
>>U=T;

Declarada la funcin, use el comando lsim para graficar la respuesta.


>>C=lsim(num,den,U,T)
7. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada aceleracin
coloque el siguiente procedimiento:
Declare U de acuerdo a las caractersticas de la seal aceleracin deseada. (Ej.
1/S3)
>>T=0:0.1:10;
>>U=T.^2;
Declarada la funcin, use el comando lsim para graficar la respuesta.
>>D=lsim(num,den,U,T)
Para visualizar las cuatro graficas simultneamente use el comando subplot
como sigue:
>>subplot(2,2,1);
>>plot(A)
>>subplot(2,2,2)
>>plot(B)
>>suplot(2,2,3)
>>plot(C)
>>subplot(2,2,4)
>>plot(D)
Se debe observar una ventana grafica como sigue:

Respuesta al Escalon

Respuesta al impulso

3
2

1
Amplitud

Amplitud

1
0

0
-1

-1
-2
-2
0

50

100

-3
0

150

10

100

80

60

4
2
0
0

100

Tiempo (seg)
Respuesta a la Aceleracion

Amplitud

Amplitud

Tiempo (seg)
Respuesta a la velocidad

50

40
20

50
Tiempo (seg)

100

0
0

50
Tiempo (seg)

100

SESION 2
Anlisis temporal de un sistema de control de posicion

Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.

Procedimiento
1. Analice el esquema presentado en la Figura 2. donde se observa el diagrama de
bloques de un sistema de control de posicin, con sus respectivos valores de
interes.
2. De los valores del sistema, y de acuerdo a la teoria se puede realizar el siguiente
desarrollo:
Conociendo que:
Wn
G(S) = -------------------------S + 2WnS + Wn
4500 K
*G(S) = -----------------S (S+361.2)

O(S)

G(S) = -------------

i(S)

*G(S)
-----------------1 + *G(S)

4500 K
G(S) = ---------------------------------S + 361.2 S + 4500 K

Se sabe que las ecuaciones de equilibrio son:


e = i - O
E = Ks e
E1= E Kt Wm
E2 = K E1

Tm = Ki Ia
Tm = Jt Wm S + Bt Wm
m = m 1/S
O = m N

E3 = E2 K2 Ia
E4 = K1 E3
Ea = E 4 Kb Wm
Ea = Ia * 1 / (Ra+LaS)

Jt = Jm + N JL
B1 = Bm + N BL

O(S)
*G(S) = ---------e(S)
KS K1 Ki K N
*G(S) = ----------------------------------------------------------------------S[La Jt S + (Ra Jt + La Bt + K1K2 Jt)S + Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt]

La constante de tiempo elctrica del motor del amplificador del


sistema es:
La
0.003
Za = ---------------- = ------------- = 0.0003 seg
Ra + K1K2
10
La constante de tiempo del motor de carga del sistema es:
Jt
0.0002
Zb = ---------------- = ------------- = 0.01333 seg
Bt
0.015
Za < Zb , debido a la baja inductancia de la armadura, por lo que La 0
Haciendo La 0, queda que:

KS K1 Ki KN
*G(S) = -------------------------------------------------------------------------------S[(Ra Jt + K1K2 Jt)S + Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt]
Wn = (4500 K)

Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt
2.692
= ------------------------------------------------------------ = ------------2*( KS K1 Ki KN * (Ra Jt + K1K2Jt))
K
3. Estudiar la respuesta Transistoria al Escalon unitario
4500 K

O(t)= L-1

i(S)=

------------------------------S (S + 361.2 S + 4500K

1/S

4. Graficar O(t) para los siguientes valores de ganancia y llenar la tabla


presentada a continuacin:

a) K = 7.248
Ganancia

7.25

b) K= 14.5

Wn

Mo

c) K=181.17

Td

Tr

Ts

Tmax

14.5
181.2
5. Estudiar la respuesta Transistoria a una rampa unitaria

4500 K

O(t)= L-1

----------------------------------------

S (S + 361.2 S + 4500K
O(t) = [ t - 2/Wn + e-Wnt/(Wn(1-)) sen(Wn (1-) t + ]
donde, = cos-1(2 -1)

siendo, < 1

6. Graficar O(t) para los siguientes valores de ganancia y llenar la tabla presentada
a continuacin:

a) K = 7.248

b) K= 14.5

c) K=181.17

Ganancia

7.25

Wn

ess

14.5
181.2
7. Estudiar la respuesta de un sistema de 3er. Orden.

1.5 X 107 K
*G(S) = -----------------------------------------S (S + 3408.3 S + 1204)
1.5 X 107 K
G(S) = -----------------------------------------------S3 + 3408.3 S + 1204S + 1.5 X 107 K
8. Graficar O(t) ante un escalon unitario para los siguientes valores de ganancia y
llenar la tabla presentada a continuacin:

a) K = 7.248

Ganancia K

7.25
14.5
181.2
273.57

b) K= 14.5

Wn

c) K=181.17

Mo

Td

Tr

d) 273.57

Ts

Tmax

SESION 2
Anlisis temporal de un Sistema de Control

Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.

Procedimiento
1. Se tiene el siguiente diagrama de bloques, correspondiente a un sistema de
control:
Acondicionador de
Kt
Seales (Convertidor

J, B

o
2. Escriba las ecuaciones diferenciales de equilibrio:

3. Si se sabe que:

J = 160 kg . m
B = 640 N.m . rad-1.s
Kt = 1440 N.m/rad
Hallar la funcion de transferencia de bucle cerrado:

4. Graficar en MATLAB o(t), para i(t) = cost

UNIDAD 2: CONTROL DE LAZO ABIERTO


Objetivos::
Comprender la finalidad del control de procesos.
Entender el control de procesos de lazo abierto
Presentar las diferentes familias de instrumentos que normalmente forman parte
de una cadena de medicin.
Comprender el significado de los trminos cero, gama y rango.
Conocer el equipo didctico de medicin de temperatura.
Aprender ajustar el cero y el rango del transmisor de temperatura del Equipo
didctico de control de temperatura.
Objetivo del control de procesos
El Objetivo principal del control de procesos consiste en mantener controlada la
variable alrededor de un valor particular. La variable controlada puede ser cualquier
parmetro fsico que se necesite regular, tal como un cierto nivel de un liquido en un
tanque, en este caso la variable controlada ser el nivel del liquido en dicho tanque,
donde el caudal de entrada y de salida del tanque, as como l liquido y el tamao del
mismo, constituyen el proceso.
La variable controlada se debe medir para determinar si esta se mantiene dentro del
valor deseado (referencia). Esto introduce un nuevo parmetro llamado variable de
medida. Es necesario distinguir entre la variable controlada y la variable medida. Por
ejemplo, en el caso anterior la variable controlada es el nivel del liquido en el tanque.
Para medir dicha variable, una de las tcnicas consiste en tomar la presin en el fondo
del tanque. En este caso entonces, la variable medida es la presin. El elemento
utilizado para medir se llama dispositivo de medicin.
Para que la variable controlada sea igual a la referencia, se debe ajustar el parmetro
que tenga influencia directa sobre el proceso. Ese parmetro es la variable manipulada
y para ajustarla se requiere de un elemento llamado dispositivo de control. Adems, es
necesario otro elemento, llamado controlador para dirigir dicho dispositivo. El
controlador estudia la variable medida y luego determina la accin que el dispositivo
de control debe realizar a fin de que la variable medida y, por lo tanto la variable
controlada, resulte igual a la referencia.
En nuestro ejemplo la variable controlada pudiera ser el flujo de entrada del liquido en
el tanque, el dispositivo de control seria la vlvula que regula dicho flujo de entrada y
el controlador podra ser un operador o maquina que dirija adecuadamente el
dispositivo de control. El controlador estudia la variable medida (presin en el fondo

del tanque) y determina si la vlvula que comanda el flujo de entrada se debe abrir o
cerrar, de manera que el nivel del liquido en el tanque permanezca igual a la referencia.
En todo control de procesos, los parmetros que afectan la variable controlada se
llaman cargas. Los otros parmetros pueden apartar de forma mas o menos aleatoria la
variable controlada de la referencia, se llaman perturbaciones. En el ejemplo de control
de nivel, el flujo de salida es una carga dado que afecta directamente el nivel del
liquido en el tanque. Las pulsaciones de una bomba instalada antes de la vlvula que
controla el flujo de entrada, son una perturbacin porque influyen en el flujo de
entrada, que debera depender solo del ajuste de la vlvula.
La figura 1 muestra un diagrama de bloques que representa el sistema de control de
nivel explicado mas arriba. Estos diagramas permiten reducir el sistema de control de
procesos a unos cuantos bloques simples y pequeos cuyas caractersticas se conocen.
Luego se analiza el sistema teniendo en cuenta la accin reciproca entre ellos. Los
bloques que se encuentran mas frecuentemente en estos diagramas son el controlador,
el dispositivo de control, el proceso y el dispositivo de medicin. Todos estos se
describieron anteriormente. Sin embargo se incluye igualmente el acondicionador de
seales, que aun no se ha explicado. El acondicionador de seales convierte una seal
de comando en otra seal con la forma y potencia requeridas para regular el
dispositivo de control. El mismo diagrama muestra que el acondicionador de seales es
un convertidor I/P que transforma una corriente que viene del controlador en presin
a fin de ajustar el dispositivo de control (vlvula)

Referencia
CONTROLADOR

Corriente

Acondicionador de
Seales (Convertidor
I/P)

Corriente

DISPOSITIVO
DE CONTROL

Presin

Flujo de Salida
(Carga)
TANQUE

Flujo de Entrada (Variable


(Variable manipulada) Controlada)

PRESION
(Variable
media)

CORRIENTE
DISPOSITIVO DE MEDICION
(TRANSMISOR DE PRESION
DIFERENCIAL)

Figura 1.
Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo cerrado.

Control de procesos de lazo abierto


Se dice que un sistema de control de procesos es de lazo abierto cuando la variable
medida no tiene ninguna influencia sobre la accin llevada a cabo por el dispositivo de
control. La Figura 2 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de
procesos de lazo abierto que controla el nivel del liquido en un tanque. Puede
observarse que habitualmente, el dispositivo de medicin no forma parte de un sistema
de control de lazo abierto debido a que no resulta til. Sin embargo, dicho dispositivo
esta incluido en el diagrama de bloques de la Figura 2 con el objeto de hacer la
comparacin con la Figura 1.
En el sistema que ilustra el diagrama de bloques de la Figura 2, una vlvula
(dispositivo de control) se ajusta para que el flujo de entrada del liquido mantenga un
determinado nivel en el tanque. No obstante, si durante el proceso el flujo de salida del
tanque (carga) varia de vez en cuando, el nivel del liquido tambin variara debido a
que la variable medida (presin en el fondo del tanque) no determina el ajuste de la
vlvula que mantiene el nivel del liquido. Por lo tanto los sistemas de control de lazo
abierto no se puede hacer ninguna correccin para compensar las variaciones de la
carga que podran perturbar el proceso.

Flujo de Salida
(Carga)
Referencia

DISPOSITIVO
DE CONTROL

Presin

TANQUE

Flujo de Entrada
(Variable manipulada)

PRESION
(Variable
media)

CORRIENTE
DISPOSITIVO DE MEDICION
(TRANSMISOR DE PRESION
DIFERENCIAL)

Figura 2.
Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo abierto.

(Variable
Controlada)

Cadena de medicin elemental


Una cadena de medicin elemental es un conjunto de instrumentos necesario para
controlar el estado de la variable medida, o de cualquier otra variable, en un sistema de
control de procesos. Estos instrumentos se pueden utilizar solo para la visualizacin o
pueden formar parte del lazo de control de procesos. En este ultimo caso, las
caractersticas de esos instrumentos que se encuentran normalmente en las cadenas de
medicin elementales son: sensores, indicadores, calibres, transmisores, registradores y
dispositivos de alarma, tal como se ilustra en la Figura 3.

INDICADOR DE
TEMPERATURA
TRANSMISOR DE
TEMPERATURA

120.0

TT

HACIA EL CONTROLADOR
REGISTRADOR DE
TEMPERATURA

SENSOR
DISPOSITIVO
DE ALARMA

ALARMA ALARMA
ALTA
BAJA

Figura 3.
Cadena de medicin elemental para medir la temperatura de un horno.
Un sensor es un dispositivo que controla y mide una variable particular del proceso.
En la Tabla 1 se muestra una lista de sensores tpicos que se emplean en los diferentes
tipos de procesos. Con frecuencia, la informacin recoga por los sensores se debe
convertir para que la puedan utilizar otros instrumentos de la cadena de medicin. En
muchos casos, adems esta informacin debe recorrer distancias largas. Las principales
funciones de los transmisores son convertir y transmitir la informacin proporcionada
por los sensores. Por esta razn frecuentemente los sensores y los transmisores forman
parte de un mismo instrumento.
Tabla 1
PARMETRO SENSOR
PRINCIPIO
Temperatura Resistencia Detectora de La resistencia varia linealmente con la temperatura.

temperatura (RTD)
Termopar

Voltaje proporcional a la temperatura generado por dos


metales diferentes que estn unidos.

PARMETRO SENSOR

Presin

Nivel

Caudal

PRINCIPIO

Clula
de
presin Expansin de un fuelle proporcional a la presin.
diferencial (Clula dP)
Tubo ovalado y doblado en forma de espiral que intenta
Tubo Bourdon
enderezarse cuando se aplica una presin interna.
Clula
de
presin Como la clula presin dP
diferencial (Clula dP)
Flotador
Fabricado con un material de menor densidad que l liquido.
Flota sobre la superficie.
Dispositivo
para El dispositivo para restringir el caudal crea una presin
restringir el caudal y diferencial proporcional al cuadrado del caudal. Una clula
clula dP
dP mide las presiones.

Titulo: Sensores tpicos para diferentes procesos.


Otro instrumento utilizado en las cadenas de medicin es el registrador. Como su
nombre lo indica, este instrumento registra la informacin relacionada con una variable
del proceso durante cierto periodo de tiempo. Normalmente, esa informacin se traza
luego como una funcin del tiempo sobre una cinta de papel. Esto permite conservar
los datos recogidos para archivarlos o evaluarlos.
Los dispositivos de alarma tambin son una parte importante de la cadena de
medicin. Estos dispositivos avisan al operador cuando un parmetro del proceso
excede alguno de los limites fijados. Luego se pueden tomar las acciones correctivas
para resolver el problema.
Uso del termopar como sensor de temperatura
El sensor que utiliza el Equipo didctico en control de procesos es un termopar tipo J.
Un termopar es un dispositivo de medicin que convierte directamente una sola
temperatura en un voltaje. Consiste en un par de alambres fabricados con distintos
materiales y unidos entre si en uno de los extremos a fin de formar una juntura. La
temperatura en dicha juntura y la composicin de los dos metales genera un voltaje de
unos pocos milivoltios (mV) entre los extremos libres de ambos alambres. Por lo tanto,
se puede determinar la temperatura de la juntura midiendo el voltaje a travs de
termopar.
La medicin de ese voltaje no es tan simple como parece. La Figura 4 muestra un
voltmetro cuyos terminales de cobre (Cu) estn conectados en un termopar tipo J, es
decir, un termopar fabricado de cobre (Cu) y constantn (C). Los terminales del
voltmetro, hechos de cobre, forman dos junturas metlicas adicionales (J2 y J3 ). La
juntura J2, que es una unin cobre-cobre, no genera ningn voltaje. Sin embargo, la
juntura J3, que es una unin cobre-constatan, produce un voltaje que depende de la
temperatura en el terminal B del voltmetro cc. Este voltaje se substrae del que se
genera en la unin de medicin del termopar (J1), afectando as la medicin de
temperatura. Normalmente, a la juntura J3 se le llama unin de referencia.

Para resolver este problema, se mide la temperatura en el terminal B del voltmetro.


Esto permite determinar con exactitud el voltaje generado por la untura J3. Luego este
voltaje se adiciona al de los terminales del voltmetro cc para obtener el voltaje
producido por la juntura J1, y as, determinar la temperatura de esta unin. La
correccin del error de medicin causado por la unin de referencia se llama
compensacin de la unin de referencia.
Se adoptaron configuraciones estndares de termopares que empleen metales
especficos y se les asignaron letras. Cada tipo posee sus propias particularidades tales
como gama, linealidad, sensibilidad, etc. Por ejemplo, los termopares tipo J y K son
reconocidos por su sensibilidad elevada, mientras los del tipo R y S ofrecen una gama
de medicin ms amplia pero con menor sensibilidad.
En el campo de la instrumentacin y control, los trminos cero, rango y gama se
emplean con frecuencia. La gama es la regin comprendida entre dos limites
especficos:: l limite inferior y l limite superior. Estos limites definen el rea dentro
de la que se puede medir un parmetro del proceso. El rango es la diferencia
algebraica entre los limites superior e inferior de la salida. El cero es el limite
inferior ms bajo.
Por ejemplo la gama de entrada de un transmisor de temperatura que utiliza un
termopar tipo J va de 100 a 500 C. De la misma manera, el rango de salida del mismo
dispositivo es de 16mA y el cero en la salida es 4mA, ya que su salida esta entre 4mA y
20mA. Para una mayor flexibilidad, los transmisores y otros instrumentos que forman
parte de la cadena de medicin cuentan normalmente con perillas para ajustar el cero y
el rango dentro de la gama del instrumento.
El ajuste de cero se usa para fijar el valor inferior de la gama de salida del transmisor
cuando la variable medida esta en su mnimo o en su valor limite inferior. Por su parte,
el ajuste del rango se emplea para fijar el valor superior de la gama de salida del
transmisor cuando la variable medida esta en su mximo o en su valor limite superior.
En otras palabras la calibracin de un transmisor es un procedimiento donde los
valores de salida inferior y superior de dicho transmisor se igualan a los valores
mnimo y mximo deseados para la variable medida. Los valores de la variable medida
que se aplican al transmisor para su calibracin dependen del uso especifico del
mismo.

Voltmetro
CC

A
+
-

J2
CU

+ CU
J1

CU

Figura 4
Medicion de Temperatura con un termopar tipo J

J3

Union de
Medicion

SESION 1
Equipo Didctico de Control de Procesos
El equipo didctico de control de procesos, modelo 3521, de Lab-Volt se utiliza para las
practicas de la Unidad 2 de este manual. La Figura 3 muestra el panel frontal del
equipo que esta dividido en numerosos bloques funcionales.
En el Equipo didctico en control de procesos, el parmetro fsico que se controlara es
la temperatura de un radiador. Este equipo didctico utiliza un calentador y un
ventilador para calentar y enfriar el radiador, respectivamente, mtodo llamado control
de potencia proporcin a la al tiempo, que se utiliza para mantener un control lineal de
la alimentacin del calefactor. El transmisor de temperatura permite medir la
temperatura del radiador. Este utiliza un termopar tipo J para convertir la temperatura
en una seal elctrica proporcional.
El mtodo de control de potencia proporcional permite conmutar a intervalos
regulares, la potencia suministrada al Calefactor, cuanto ms alta es la demanda de
calor , mas tiempo funcionara el Calefactor. Dado que este ciclo de conmutacin opera
proporcionalmente a una velocidad relativamente rpida, comparada con la del
proceso, el control de la temperatura ser muy parejo. Para aplicar este mtodo se
utiliza un generador de onda triangular, un comparador de nivel con histresis, la
alimentacin y un rele de estado slido, formando estos lo que se conoce como el
acondicionador de seales, debido que transforman un bajo voltaje en una potencia
proporcional al valor de ese voltaje.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
Voltmetro CC

Alimentacin

Calefactor

Entrada de Control

Entrada A 5V

Fuente
CC1

Rele de Estado

Salida
Entradas
-

Generador de
Onda Triangular

Salida

Comparador
con Histresis

Salida

Transmisor de
Temperatura
Entradas

Figura 3
Panel Frontal del Equipo Didctico en Control de Procesos

1. Asegrese de que el interruptor Alimentacin del Equipo didctico en control


de procesos se encuentre apagado.
Haga las conexiones apropiadas en El equipo didctico en control de procesos
para obtener el circuito del montaje.
2. En la Figura 5 se representa un diagrama de bloques incompleto del sistema de
control de temperatura de Lazo abierto ilustrado en el montaje, complete dicho
diagrama de bloques llenando los espacios en blanco con los trminos incluidos
en la lista anexa.

Temperatura
Perdida de Calor

Fuente CC

Acondicionador
de Seales

Calor

Radiador
Calor

Voltaje

Voltaje

Transmisor de
Temperatura

Variable Medida

Figura 5
Diagrama de Bloques de un sistema de control de temperatura de Lazo abierto

Intercambiador de Calor
Carga
Dispositivo de medicin
Variable manipulada.
Proceso
Calefactor

Temperatura
Dispositivo de Control
Variable Controlada
Alimentacin Elctrica
Lazo Abierto
Referencia
de
Temperatura

3. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes:

Nivel de la Fuente CC1..........................Todo hacia la izquierda (MIN)


Comparador de nivel de histresis .........MIN
Selector de entradas del voltmetro CC...A
Potencia del Calefactor...........................ALTA
Velocidad del Ventilador ........................BAJA
4. Coloque el interruptor ALIMENTACIN del Equipo didctico en control de
procesos en la posicin I (encendido).
Anote la temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador de
Transmisor de Temperatura) en la Tabla 2
5. Ajuste l perilla Nivel de la Fuente CC 1 para que el Voltmetro CC indique +2.5
V cc. Esto ajusta la referencia de temperatura. Anote la temperatura del radiador
en la Tabla 2 cada minuto durante 15 minutos o hasta que la temperatura se
estabilice.
Nota: El Led del Rele de estado Slido debera brillar durante aproximadamente
5 segundos cada 10 segundos. Esto indica que el rele de estado Slido esta
activado alrededor del 50% del tiempo. En consecuencia, se suministra potencia
elctrica al Calefactor durante aproximadamente 50% del tiempo.
6. Despus de 15 minutos o una vez que la temperatura se estabilizo coloque el
selector Velocidad del Ventilador en la Posicin ALTA, para aumentar la
perdida de calor en el radiador. Luego, contine anotando la temperatura de
este cada minuto durante 10 minutos o hasta que la temperatura se estabilice.
7. Describa como varia la temperatura del radiador antes de que la velocidad del
radiador pase de baja a alta.

8. Describa que sucede con la temperatura del radiador despus que la velocidad
del ventilador paso de baja a alta. Explique brevemente.

9. En este sistema de control de temperatura de lazo abierto. Que modificacin se


podra realizar para mejorar la estabilidad de la temperatura?

10. Coloque el Interruptor de ALIMENTACION del Equipo didctico en control


de procesos en la posicin O (apagado) y luego desconecte todos los cables.
Tabla 2
Temperatura del radiador en funcin del Tiempo
TIEMPO

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25

TEMPERATURA C (F)

SESION 2
Cadena de medicin elemental
En este ejercicio se calibrara el Transmisor de Temperatura para que el voltaje de salida
vare entre 0 y +5.0 V cuando pase de 5 a 60 C . Esto necesitara el ajuste del cero y
rango. No se requerir compensar la unin de referencia debido a que el transmisor
posee un circuito interno que la compensa automticamente. Observe que en este caso
la siguiente ecuacin relaciona el voltaje de Salida del Transmisor de Temperatura (Vo)
con la Temperatura (T):
Vo=
=0.091*T(C) 0.455 (Vo=
=0.0505*T(F) 2.0705)
En el ejercicio se sumergir la sonda del termopar en un recipiente con agua, cuya
temperatura ser de aproximadamente 50C. Luego ajustara el rango del transmisor de
temperatura.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Recipiente con agua fria (10 C)
Reciopiente con agua Caliente (50C)
Montaje
1. Conecte el terminal de la sonda del termopar en la Entrada del Transmisor de
Temperatura del Equipo didctico en control de procesos.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la entrada A de 5V del
Voltmetro CC.
2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.
Cero de Transmisor de Temperatura ........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura ....pos media
Selector de Entradas del Voltmetro CC...A
Velocidad del Ventilador...........................PARADO
Coloque el interruptor ALIMENTACION del equipo en posicin I (encendido).
Atencin!
En esta practica de laboratorio trabajara en presencia de agua y electricidad.
Sea prudente a fin de evitar posibles choques elctricos.

3. Sumerja la sonda de termopar en un recipiente de agua fra (aproximadamente


10C. Espere hasta que la temperatura que aparece en el indicador del Transistor
de Temperatura se estabilice.
4. Conociendo que las gamas de temperatura y voltaje de salida deseadas son
respectivamente 5 a 60C y 0 a 5 V cc, calcule el voltaje de Salida de Transmisor
de Temperatura (Vo) que corresponde a la temperatura que aparece en el
indicador de dicho transmisor.
Vo= ______V cc
5. Ajuste la perilla CERO del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje calculado en la etapa anterior. El cero esta ahora ajustado.
6. Sumerja la sonda del termopar en un recipiente de agua caliente
(aproximadamente 50C ). Espere hasta que la temperatura que aparece en el
indicador del Transmisor de Temperatura se estabilice.
7. Conociendo que las gamas de Temperatura y voltaje de salida deseadas son
respectivamente 5 a 60C y 0 a 5 V cc, calcule el voltaje de Salida del Transmisor
de Temperatura (Vo) que corresponde a la temperatura que aparece en el
indicador de dicho transmisor.
Vo= ______V cc
8. Ajuste la perilla RANGO del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje calculado en la etapa anterior. El rango esta ahora
ajustado.
9. Repita el procedimiento para ajustar el cero (etapas 3 a 5) a fin de compensar el
error debido al ajuste del rango.
10. Repita el procedimiento para ajustar el rango (etapas 6 a 8) a fin de compensar el
error debido al reajuste del cero.
Ahora el rango del Transmisor de Temperatura debera estar calibrado con la
precisin apropiada.
11. Coloque el Interruptor de ALIMENTACION del Equipo didctico en control de
procesos en la posicin O (apagado) y luego desconecte todos los cables.

UNIDAD 3: CONTROL DE LAZO CERRADO


Objetivos:
Comprender que son las realimentaciones positiva y negativa.
Entender el control de procesos de lazo cerrado.
Familiarizarse con los controladores proporcionales.
Aprender el significado de ganancia proporcional y banda proporcional.
Comprender la relacin ganancia y estabilidad.
Comprender la accin de control integral.
Familiarizarse con los controladores proporcional e integral (PI)
Aprender a calibrar un sistema de control de procesos con un controlador PI,
utilizando el mtodo de la curva de respuesta en rgimen transitorio.
Comprender la accin de control derivativo
Familiarizarse con los controladores proporcional y derivativo (PD)
Comprender el significado de la constante de derivacin.
Aprender a calibrar un sistema de control de procesos con un controlador PD,
utilizando el mtodo de rgimen de reaccin.
Comprender la accin de control proporcional, integral y derivativo.
Familiarizarse con el controlador proporcional, integral y derivativo (PID).
Aprender a regular un sistema de control de procesos con un controlador PID
utilizando el mtodo del periodo natural.

PRESENTACIN
Proceso de Control de lazo cerrado
El objetivo principal del control de procesos consiste mantener controlada una variable
alrededor de la referencia. Sin embargo, como la variable controlada es propensa a
variar, el dispositivo de control se debe ajustar continuamente para que la variable
controlada permanezca cerca de la referencia. Para lograrlo, es necesario reinyectar la
informacin relacionada con la variable controlada (variable medida) en el controlador.
Esto es lo que se llama realimentacin. As, el controlador examina la variable media y
determina la accin que se llevara a cabo. Finalmente el dispositivo de control realizara
dicha accin. Al aadir realimentacin al sistema se logra un control de lazo cerrado.
En un sistema de control de lazo cerrado hay dos tipos de realimentacin: positiva y
negativa. La primera aumenta el efecto de las perturbaciones y conduce a la
inestabilidad. Este tipo de realimentacin no se usa jams en el control de lazo cerrado.
Contrariamente la realimentacin negativa disminuye el efecto de las perturbaciones y

tiende a restablecer el equilibrio entre la referencia y la variable medida. Por ejemplo, si


en un lazo de control de nivel, este supera el valor de la referencia, la realimentacin
negativa disminuye el flujo de entrada del liquido favoreciendo as e restablecimiento
de la estabilidad. Con la realimentacin positiva el flujo de entrada del liquido
aumentara, en cuyo caso la situacin seria ms grave.
La principal desventaja de usar la realimentacin en los sistemas de control de
procesos es que el cambio en la variable controlada debe producirse antes de realizar
cualquier accin correctiva. Esto significa que, antes de volver a la estabilidad, hay un
error en el sistema entre la variable medida y la referencia.
Funcionamiento de un sistema de control de temperatura con realimentacin
negativa
En la Figura 1 se muestra un sistema de control de temperatura con realimentacin. En
dicho esquema se muestra el controlador en detalle. Esto permite determinar el tipo de
realimentacin (positiva o negativa) as como el tipo de control a emplear en el mismo.
Los signos del detector de error indican que el voltaje de realimentacin (proporcional
a la temperatura medida) se substrae del voltaje de referencia. Si el voltaje de
referencia aumenta por encima del voltaje de realimentacin, se producir un voltaje
de error positivo. Este voltaje representa la diferencia entre la referencia de
temperatura y la temperatura medida. Despus de la amplificacin, este voltaje de
error hace incrementar la cantidad de potencia elctrica suministrada al calentador.
Esto provoca un aumento del calor entregado al radiador y un lento incremento de la
temperatura.
Alimentacin

Calefactor

Rele de Estado Slido


Entrada de Control

+
1
Entradas
Generador de Onda
Triangular

Comparador
con
Histresis

Salida
Entrada A 5V
Voltmetro CC

Entradas

CONTROLADOR

+
Salida
Fuente
CC1

A2

DETECTOR
DE ERROR

P
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

Figura 1
Sistema de Control de Temperatura de lazo cerrado.

LIMITADOR

Transmisor de
Temperatura
Salida

SESION 1
Sistema de Control de Temperatura de Lazo Cerrado
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
1. Asegrese de que el interruptor ALIMENTACION del Equipo didctico en
control de procesos se encuentre en la posicin O (apagado).
Haga las conexiones apropiadas en el equipo didctico en control de procesos
para obtener el circuito que se muestra en la Figura 1.
2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.
Nivel de la Fuente CC 1................................todo hacia la izquierda (MIN)
Cero de Transmisor de Temperatura ........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura ....pos MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC....A
Comparador de nivel de Histeresis............MIN
Potencia del Calefactor.................................ALTA
Velocidad del Ventilador.............................ALTA
Ganancia del Amplificador Proporcional..1/4 del Mximo.
Nivel Limitador..............................................MAX
3. Coloque el interruptor ALIMENTACION del Equipo en la posicin I
(encendido).
4. Ajuste la perilla NIVEL de la Fuente CC 1 para que el Voltmetro CC indique
+3.5V. (Esto ajusta el voltaje de referencia VR)
5. Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin B.
6. Mida los voltajes de salida del transmisor de temperatura (voltaje de
realimentacin VT), del Detector de Error (Voltaje de error VE) y del Limitador
(Voltaje de error amplificado Vo) utilizando la entrada B del Voltmetro CC.
Anote esos voltajes en los siguientes espacios en blanco.
VR= +3.5 V

VT =

VE=

Vo =

7. Conecte la Entrada B de 5V del Voltmetro CC en la Salida del Detector de


Error a fin de controlar el voltaje de error VE.
Deje funcionar el sistema hasta que la temperatura que aparece en el indicador
del transmisor de temperatura sea de aproximadamente 35C. Observe el voltaje
de error (VE) durante este intervalo de tiempo.
Mida los valores de salida del transmisor de Temperatura (voltaje de
realimentacin VT), del Detector de Error (Voltaje de error VE) y del limitador
(Voltaje de error amplificado Vo) utilizando la Entrada B del Voltmetro CC.
Anote esos voltajes en los siguientes espacios en blanco.
VR= +3.5 V

VT =

VE=

Vo =

8. Compare los voltajes obtenidos en las etapas 6 y 7


Que sucedi con el voltaje de realimentacin VT?

El voltaje de error VE, Aumento o disminuyo?

9. Coloque el Interruptor de ALIMENTACION del Equipo didctico en control de


procesos en la posicin O (apagado) y luego desconecte todos los cables.

SESION 2
Controlador Proporcional
El controlador de tipo continuo ms simple utilizado en los sistemas realimentados es
el controlador proporcional (P). La Figura 2 muestra un diagrama simplificado de este
tipo de controlador, que consiste en un punto sumador y un amplificador
proporcional. En ese punto sumador, la variable medida se substrae de la referencia a
fin de determinar el error del proceso, luego el amplificador operacional amplifica ese
error para generar la seal del controlador.
Variable
medida
Referencia

Kp

Kp Ep

Error de

Seal de salida del


Controlador (P)

Pto. Sumador Proceso (Ep)


Amplificador
Proporcional

Figura 2
Diagrama simplificado de un controlador proporcional (P)
Con un controlador proporcional, la accin correctiva o accin de control es
proporcional al error del proceso, es decir, proporcional a la diferencia entre la
referencia y la variable medida. Por ejemplo, en un sistema de control de nivel en que
la referencia permanece fija, el error de nivel aumenta cuando el nivel disminuye. La
relacin entre el error del proceso y la seal de salida del controlador se puede
expresar matemticamente por medio de la siguiente formula:
P=
= Kp*Ep,
donde: P = seal de salida del controlador
Kp = ganancia proporcional.
Ep = error del proceso (referencia menos
variable controlada)
La Figura 3 muestra un ejemplo tpico de lo que sucede en un sistema de control de
procesos con un controlador proporcional ante una perturbacin de la referencia.
Como puede verse, el error del proceso aumenta de sobremanera cuando la referencia
cambia, pero el controlador proporcional reacciona inmediatamente para corregir este
error. En otras palabras, no hay retardo en la respuesta de un controlador proporcional.
Note que el error del proceso incluso se puede compensar, es decir, la variable

controlada puede por un momento exceder la referencia cuando el controlador corrige


dicho error.
Referencia y
Variable
controlada

Tiempo

Error del
Proceso

Tiempo

Seal de
Salida del
Controlador

Tiempo
Figura 3
Diagrama de tiempo que muestra lo que sucede cuando se cambia la referencia en
sistema de control de procesos con un controlador proporcional.

un

El controlador proporciona no puede eliminar completamente el error del proceso.


Esto se debe a que para mantener la seal de salida del controlador con un valor dado,
se requiere un error de rgimen. Generalmente a este error se lo llama desviacin
proporcional y representa la principal desventaja de los controladores proporcionales.
Se puede ayudar a hacer mnima a desviacin proporcional, aumentando lo ms
posible la ganancia proporcional. Lamentablemente, incrementado la ganancia
proporcional tambin se aumenta la tendencia hacia la inestabilidad. En realidad,
cuando la ganancia es muy elevada, el controlador proporcional se comporta como un

controlador de dos posiciones y presenta oscilaciones alrededor de la referencia. Por lo


tanto, aumentar la ganancia proporcional no es una solucin ideal para eliminar el
error del proceso.
Reposicin Manual
Uno de los mtodos para eliminar el error de un sistema de control de procesos que
cuenta con un controlador proporcional es agregado una desviacin en la salida del
controlador. Para que el error del proceso resulte nulo, el valor de esa desviacin se
ajusta manualmente con el valor nominal de la carga. Por esto ultimo, este mtodo se
llama reposicin manual. Cuando se agrega una desviacin en la salida del
controlador, la formula que relaciona el error del proceso y la seal de salida de
controlador se transforma en:
P=
= Kp*Ep+Po,
Donde: Po = es la desviacin en la salida del
controlador
Observe que este mtodo para eliminar el error del proceso funciona para una carga
dada. Si esta cambia la misma ese error no es ms nulo. Por lo tanto este mtodo se
puede emplear en sistemas de control de procesos en que el valor medio de la carga es
constante.
Banda proporcional
La banda proporcional, expresada como un porcentaje de la variable controlada, es el
margen de error necesario para que la seal de salida del controlador pase de su valor
mnimo (0%) a su valor mximo (100%) y viceversa. Si el error excede este margen, la
salida del controlador se satura en 0% o en 100%, segn la polaridad del error. En otras
palabras la salida de controlador no se satura mientras el error permanece dentro de la
banda proporcional.
La banda proporcional (BP) se determina con la siguiente ecuacin:
BP = (1/Kp)*100%
Esta ecuacin muestra que a banda proporcional esta relacionada inversamente con la
ganancia proporcional. La Figura 4 muestra la relacin entre la seal de salida del
controlador y el error del proceso, para dos controladores proporcionales que tienen
ganancias diferentes. Como se puede apreciar, el margen de error ms grande se
obtiene con la ganancia ms baja (Kp2). Adems, en ambas relaciones, la seal de salida
del controlador disminuye (tiende a 0%) cuando el error del proceso aumenta encima
de cero. Esto indica que estos controladores son de accin directa. A la inversa, la seal
de salida del controlador de accin inversa aumenta (tiende a 100%) cuando el error
del proceso crece por encima de cero.

Note que cuando el error del proceso es cero la seal de salida de ambos controladores
de la Figura 4 esta ajustada en el 50% de su valor mximo. Esto indica que se llevo a
cabo una reposicin manual con el valor nominal de la carga a fin de regular la
desviacin Po del controlador en el 50% de la seal de salida mxima. Esto representa
una situacin ideal porque permite una excursin pareja de la seal de salida del
controlador durante el pasaje de la variable medida por encima o por debajo del valor
de la referencia (cuando el error del proceso es positivo o negativo). Por lo tanto, este
reduce la posibilidad de saturacin del controlador, que es lo que se busca con
frecuencia, a fin de prevenir el desgaste prematuro del dispositivo de control de
sistemas de control de procesos.
Saturacin
100

Ganancia Kp1

Ganancia Kp2
50
Ganancia Kp1>Ganancia Kp2
0
Saturacin
(-)

0
Margen de
error Kp1

(+)

Margen de error
Kp2

Figura 4
Relacin entre la seal de salida del controlador y el error del proceso para dos controladores
proporcionales que tienen ganancias diferentes.
Control de potencia proporcional al tiempo
Aunque en un sistema de control de procesos se utilice un controlador de tipo
continuo, el dispositivo de control puede funcionar de manera continua. Este caso es
muy frecuente en los sistemas de calefaccin de alta capacidad donde el dispositivo
calefactor solo se puede activar o desactivar. No obstante, en estos tipos de sistemas de
calefaccin se puede obtener una accin de control proporcional mediante el agregado
de un acondicionar de seales que utilice un control de potencia proporcional al
tiempo.
El control de potencia proporcional al tiempo es una tcnica en que la variable
manipulada pasa de su valor mximo (100%) a su valor mnimo (0%) con velocidad
constante. Al variar la duracin de los intervalo en que la variable manipulada es

mxima y mnima, es posible hacer variar el valor medio de esa variable


proporcionalmente con la seal de salida del controlador.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
1. Asegurese de que el interruptor ALIMENTACION del Equipo Didctico en
control de procesos este en la posicin O (Apagados).
Realice las conexiones apropiadas para obtener el circuito que se muestra:
Voltmetro CC
Entrada A 5 V

Entrada B 5 V
Amplificador
Proporcional

Fuente CC 1
P

2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.


Nivel de la Fuente CC 1................................todo hacia la izquierda (MIN)
Cero de Transmisor de Temperatura ........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura ....pos MIN
Comparador de nivel de Histeresis.............MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC.....A
Potencia del Calefactor..................................ALTA
Velocidad del Ventilador..............................PARADO
Nivel Limitador..............................................MAX
Ganancia del Amplificador Proporcional...MIN
3. Coloque el interruptor ALIMENTACION del Equipo. Posicin I (encendido)
4. Con el control de la Ganancia Proporcional ajustado en el mnimo y la perilla
Nivel de la Fuente CC 1 regula para obtener los diferentes voltajes de entrada
del Amplificador Proporcional indicados en la Tabla a continuacin,
completando la misma. Para cada voltaje de entrada coloque el Selector de
Entradas del Voltmetro CC en la posicin B y anote el voltaje de salida del
amplificador proporcional. Despus de cada lectura colocar el selector en la
posicin A.

VOLTAJE DE ENTRADA DEL VOLTAJE


DE
SALIDA
DEL
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL

V cc
1
2
3
4
5

V cc

5. Utilice los datos registrados en la tabla anterior para trazar la curva de la


relacin entrada / salida del Amplificador Proporcional.
Voltaje de 5
Salida (V)
4

0
1

4
5
Voltaje de Entrada (V)

6. La relacin de entrada / salida del Amplificador Proporcional es lineal?


Si

No

7. Utilice los datos registrados en la tabla anterior para calcular la ganancia del
Amplificador Proporcional
Kp = Vsal/Vent = ________

8. Gire la perilla de Nivel de la Fuente CC1 completamente hacia la izquierda


(MIN). Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin B.
Desconecte el cable de la Entrada B de 5V y luego conecte en la entrada B de
15V.
9. Ajuste la perrilla Ganancia del Amplificador Proporcional en la posicin MAX.
Gire lentamente la perilla Nivel de la Fuente CC 1 hacia derecha hasta que el
voltaje de salida del Amplificador Proporcional sea igual a 10 V cc. Coloque el
Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin A y anote el voltaje de
entrada del Amplificador Proporcional en el espacio en blanco de mas abajo.
Calcule la ganancia Kp del Amplificador Proporcional.
Voltaje de entrada del Amplificador Proporcional: ______ V cc
Voltaje de salida del Amplificador Proporcional: ______ V cc
Kp= Vsal/Vent = _______

Control de Temperatura mediante un controlador proporcional.


1. Asegrese de que el interruptor ALIMENTACION del Equipo Didctico en
control de procesos este en la posicin O (Apagados).
2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.
Nivel de la Fuente CC 1................................todo hacia la izquierda (MIN)
Cero de Transmisor de Temperatura ........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura ....pos MIN
Comparador de nivel de Histresis............MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC....A
Potencia del Calefactor.................................ALTA
Velocidad del Ventilador..............................BAJA
Nivel Limitador.............................................MAX
Ganancia del Amplificador Proporcional..MIN
Realice las conexiones apropiadas para obtener el circuito que se muestra

Alimentacin

Rele de Estado Slido

Calefactor

Entrada de Control

+
1
Entradas

Generador de Onda
Triangular

Comparador
con
Histresis

Salida
Voltmetro CC

Entrada B 5V

Entradas

CONTROLADOR

Entrada A 5V

Transmisor de
Temperatura

+
Salida
Fuente
CC1

A2

DETECTOR
DE ERROR

LIMITADOR

Salida

AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

3. Coloque el interruptor ALIMENTACION del Equipo. Posicin 1 (encendido)


Utilice la ecuacin presentada para calcular el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT) que corresponde a la temperatura que aparece en el
indicador de dicho transmisor.
VTT = 0.1*T(C)

VTT= 0.056 * (T(F)-32)

VTT =______V cc
Desconecte temporalmente el cable que une a la Salida del Detector de Error con
la Entrada A de 5V del Voltmetro CC.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC. El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT).
Ajuste la perrilla Cero del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje VTT calculado en esta etapa.
Desconecte el cable que une la Salida del Transmisor de Temperatura con la
Entrada A de 5V del voltmetro CC.

4. Desconecte temporalmente el cable conectado en la Entrada e Control del Rele


de Estado Slido.
Conecte la Salida de la Fuente CC 1 a la Entrada A de 5 V del Voltmetro CC.
El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida de la Fuente CC 1.
Ajuste la perrilla Nivel de la Fuente CC1 para que el Voltmetro CC indique
aproximadamente +3.7V cc. Esto ajusta la referencia de temperatura (37C).
Desconecte el cable que une la Salida de Fuente CC 1 con la entrada A de 5V
del Voltmetro CC.
Conecte nuevamente la Salida del Detector de Error en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC.
5. Anote la Temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador del
Transmisor de Temperatura), el voltaje de error y el voltaje de salida del
Amplificador Proporcional:
Temperatura inicial del radiador: ______C
Voltaje de error: ______V cc.
Voltaje de salida del Amplificador Proporcional : _____ V cc.
Conecte nuevamente el cable e la Entrada de Control del Rele de Estado Slido.
Anote la temperatura del radiador, el voltaje de error y el voltaje de salida del
Amplificador Proporcional e la siguiente tabla, cada 30 segundos durante 15
minutos, o hasta que se estabilice la temperatura.
TIEMPO

TEMPERATURA DEL VOLTAJE


RADIADOR
ERROR

Min:seg
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00

V cc

DE VOLTAJE DE SALIDA DEL


AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

V cc

TIEMPO

TEMPERATURA DEL VOLTAJE


RADIADOR
ERROR

DE VOLTAJE DE SALIDA DEL


AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00

6. Gire la Perrilla de Nivel de la Fuente CC1 1 a MIN y deje el equipo funcionar


para que el radiador se enfre.
7. A partir de los resultados de la Tabla trace la curva de temperatura del radiador,
el voltaje de error (VE) y el voltaje de salida del Amplificador Proporcional (Vp)
en funcin del tiempo.
8. Conociendo que la referencia de temperatura es de 37C, determine la
desviacin proporcional. Para ello, utilice la curva trazada.
Desviacin Proporcional: _____C

T(C) Vp(V) VE(V)


35

7.5

1.5

30

1.0

25

2.5

0.5

20

15

-2.5

-0.5

10

-5.0

-1.0
0

10

Reposicin Manual.

1. Asegrese de que el interruptor ALIMENTACION del Equipo Didctico en


control de procesos este en la posicin O (Apagados).
Realice las conexiones apropiadas para obtener el circuito que se muestra:

Alimentacin

Rele de Estado Slido

Calefactor

Entrada de Control

+
1
Entradas

Generador de Onda
Triangular

Comparador
con
Histresis

Salida
Voltmetro CC

Entrada B 5V

Entradas
CONTROLADOR

Entrada A 5V
Salida

Fuente
CC1

Transmisor de
Temperatura

+
A2

DETECTOR
DE ERROR

P
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

Salida

A3
LIMITADOR

Salida
Fuente
CC2

2. Gire la perilla Nivel de la Fuente CC 2 completamente hacia la izquierda (MIN).


Encienda el equipo y deje suficiente tiempo para que la temperatura se estabilice.
Luego anote la desviacin proporcional y el voltaje de salida del Amplificador
proporcional.
Desviacin Proporcional: _____C
Voltaje de Salida del Amplificador Proporcional: _____ V cc
3. Ajuste la perrilla Nivel de Fuente CC 2 (reposicin manual) para que su voltaje
de salida sea igual al voltaje de salida del Amplificador Proporcional, como
primera aproximacin. Deje pasar un tiempo suficiente para que la temperatura
se estabilice y luego anote la desviacin proporcional y el voltaje de salida del
Amplificador Proporcional.
Desviacin Proporcional: _____C

Voltaje de Salida del Amplificador Proporcional: _____ V cc


4. La desviacin proporcional aumento o disminuyo o permaneci igual ? Que
sucedi con el voltaje de salida del Amplificador Proporcional ? Explique.

5. Que le sucedera a la desviacin proporcional si se hubiese colocado el selector de


Velocidad del Ventilador en la Posicin ALTA? Explique.

6. Apague el Equipo.

SESION 3
Controlador Integral
En los sistemas de control de procesos, la accin de control integral es proporcional a la
integral del error del proceso en funcin del tiempo. El amplificador integral, tambin
conocido como integrador, es un dispositivo que se utiliza para llevar a cabo dicho
control integral. La Figura 5 muestra un amplificador integral y un ejemplo d las
seales en su entrada y en su salida. Como puede apreciarse, cuando la seal de
entrada es positiva, la seal de salida del amplificador integral aumenta. Por otro lado,
cuando la seal de entrada es negativa, la seal de salida del amplificador integral
disminuye. Mientras la seal de entrada es igual a cero la seal de salida del integrador
permanece en el mimo nivel.
Si las seales de entrada y de salida del amplificador integral fuesen, respectivamente,
el error y la seal de control de un sistema de control de procesos, esa seal debera
permanecer estable para un error igual a cero, es decir, cuando el sistema esta en
equilibrio. Por lo tanto, ajustando el dispositivo de control hasta que el error
desaparezca, la accin de control integral elimina la desviacin (error de rgimen) en
el lazo de control de procesos. Adems, si el valor medio de la carga varia, el error
resultante de esa variacin se integra en funcin del tiempo a fin de ajustar
nuevamente la seal de control de manera que el sistema recupere el equilibrio. Esta es
la principal ventaja de la accin de control integral en comparacin con el control
proporcional, donde la desviacin se elimina manualmente para un valor medio de la
carga solamente.
Una desventaja de la accin de control integral es que afecta negativamente la curva e
respuesta de rgimen transitorio de un lazo de control de procesos. Esto se debe a que
con la accin de control integral, la seal se ajusta con un porcentaje de variacin
definido.
ENTRADA

K1

SALIDA

AMPLIFICADOR INTEGRAL

Seal de
Entrada

Tiempo

Seal de
Salida
Tiempo
Figura 5
Ejemplo de seales de entrada y de saldida de un amplificador integral

Observe que la accion de control integral tambien se llama preajuste automatico, dado
que permite la correccion de la desviacion dentro de los limites de diseo del sistema.
Ademas, es raro que la accion de control integral se utilice sola en los sistemas de
control de procesos. Normalmente, se emplea combinada con la accion de control
proporcional para obtener una buena respuesta en regimen transistorio, asi como una
correccion de la desviacion.
Controlador Porporcional e Integral
Para eliminar o reducir el error de regimen en los sistemas de control de procesos con
un controlador proprocional, se requiere una accion de control mas importante para
lograr la correccion de los errorres en los procesos que varian lentamente. En otras
palabras, a bajas frecuencias, se debe incrementar la ganancia del lazo de control de
procesos. Esto es exactamente lo que sucede cuando se combinn las acciones de control
integral y proporcional. La accion de control resultante se llama accion de control
proporcional e integral PI.
La Figura 6 muestra un diagrama simplificado de un controlador PI. Este consiste en
dos puntos sumadores, un amplificador proporcional y uno integral. En el punto
sumador 1, se sustrae la variable medida de la referencia a fin de determinar el error
del proceso (EP). Luego este error es amplificado por el amplificador porporcional. El
error amplificado proporcionalmente (KP EP) se amplifica nuevamente en el
amplificador integral. Las seales de salida de los dos amplificadores se adicionan en el
punto sumador 2 a fin de producir la seal de salida del controlador.
Variable
medida

Referencia
+

CONTROLADOR PROPORCIONAL E
INTEGRAL

Pto.
Sumador1

Kp

Kp Ep
+
+

Error de
Proceso (Ep)

Amplificador
Proporcional

Pto.
Sumador2

Seal de salida del


Controlador (P)

K1
t

KP K10 EP dt + P(0),
Figura N6
Diagrama simplificado de un controlador porporcional e integral.

La accion del control PI, tambien llamada accion de control proporcional y de


preajuste, se describe mediante la siguiente expresion analitica:
t

P=
= KP EP + KP K10 EP dt + P(0), donde:
P = es la seal de salida del controlador
EP = es el error del proceso
KP = es la ganancia proporcional
K1 = es la ganancia integral
P(0) = es la seal de salida del controlador en el instante t=0
El termino KP EP representa la accion de control proporcional mientras que el resto de
la expresion describe la accion de control integral. Esta ecuacion muestra que la seal
de salida del controlador no solo depende del error del proceso KP sino tambien
depende de la historia (integral en funcion del tiempo) del error del proceso a partir del
instante t=0 (accion integral). Cuando el error es cero, se alcanza un estado de regimen
en que la seal de salida del controlador P es fija y solo depende de la accion de control
integral. Esto se iluestra en la Figura 7 que muestra lo que sucede en un sistema de
control de procesos con un controlador PI, ante una perturbacion de la carga.
Error del
Proceso
Tiempo

Seal de
Salida del
Controlador

Tiempo
Seal de Salida del Controlador (P)
Accin de control proporcional
Accin de control integral
Figura N7

Ejemplo de lo que sucede en un sistema de control de procesos con un controlador PI

La accion de control integral es necesaria para eliminar la desviacion que es tipica de


los sistemas de control de procesos que solo emplean la accion de control proporcional,

pero no mejora la estabilidad del sistema. El tiempo de integracion del error debe ser lo
suficiente corto para que la variable controlada vuelva rapidamente a tomar el valor de
la referencia. No obstante, la correccion del error debida a la accion de control integral
no debe ser demasiado rapida a fin de evitar sobreoscilaciones excesivas y asi
mantener el sistema estable.
El control PI es el mas adecuado para los procesos en que las variaciones de la carga
son lentas.
Ganancia integral y tiempo de integracion
La ganancia de un amplificador integral o ganancia integral (K), expresada en
repeticiones por minuto, representa el numero de veces que la amplitud de la seal de
entrada se repite en la seal de salida del amplificador durante un minuto. El tiempo
de integracion (Ti), que se expresa en minutos por repeticion, es el tiempo requerido
por la amplitud de la seal de entrada para reproducirse en la salida del amplificador.
Observe que el tiempo de integracion Ti es la reciproca de la ganancia integral K.
Calibrado de un controlador PI
Se puede utilizar numerosos criterios para determinar la calidad del calibrado de un
sistema de control de procesos. Uno de los mas empleados es la respuesta con
amortiguacion de un cuarto de amplitud. Este criterio supone que el lazo de control de
procesos presenta una repuesta ciclica amortiguada luego de una perturbacion de la
referencia.
Para obtener un tipo de respuesta amortiguada se pueden emplear diversos metodos.
Algunos consisten en una aproximacion analitica mientras que otros son
semiempiricos.
Dependiendo del metodo elegido, el calibrado se realiza en lazo abierto o lazo cerrado.
Para efectos del ejercicio se usara el metodo de respuesta en regimen transistorio con
lazo abierto. Dicho metodo, conocido tambien con el nombre de metodo de la
constante de tiempo, es semiempirico y fue desarrollado por Zieger y Nichols.
Este metodo se vale de una representacion grafica que reduce la curva de respuesta de
un proceso a una simple capacitancia con un retaso de transporte. En la Figura 8 se
muestra un ejemplo de una curva de respuesta de lazo abierto de un proceso ante un
perturbacion aplicada al dispositivo de control final. Se traza una linea tangente por el
punto de inflexion,es decir, donde la pendiente de la curva es maxima. El intervalo de
tiempo entre la aplicacin de la perturbacion (to) y la interseccion de la tangente con la
linea que pasa por el valor inicial define el tiempo muerto aparente (tm), tambien
llamado retraso de transporte. La constante de tiempo () es el tiempo requerido para
que la seal alcance el 63.2% del valor de regimen y la ganancia de proceso (K) se

deterimina dividiendo la variacion de la salida para una variacion de la entrada y la


variacion de la variable manipulada.
Referencia

Referencia y
Variable
Controlada

Controlador (P)

Tiempo

Controlador PI
Figura N8
Respuestas para lazo cerrado obtenidas con un controlador P y un controlador PI
Las constantes del controlador se pueden calcular conociendo la variacion de la salida
para una variacion de la entrada y las ecuaciones apropiadas. Esta tecnica puede
prever las constantes de los reguladores para los diferentes tipos de acciones de control
(P, PI, etc.) Cuando los sistemas de control de procesos utilizan la accion de control PI,
la ganancia proporcional y la ganancia integral se calculan con las ecuaciones
siguientes:
Ganancia proporcional:

Kp = 0.9/(tm K)

Ganancia Integral:

KI(repeticiones/min)

= 1/(3.33 tm)

Nota: Estas ecuaciones son validas solo cuando se emplea la accion de control PI., Para
calcular las ganancias de otros tipos de acciones de control, se recurre a otras
ecuaciones.
La Formula anterior muestra que la ganancia Kp afecta tanto a la accion de control
proporcional como la integral KI.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.

Montaje
1. Asegrese de que el interruptor ALIMENTACION del Equipo Didctico en
control de procesos este en la posicin O (Apagados).
Realice las conexiones apropiadas para obtener el circuito que se muestra
Voltmetro CC
Entrada A 5 V

Fuente CC 1

Salida

Entrada B 5 V
Detector de Error
+
-

Fuente CC 2

A2

Salida
Conmutada

2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.


Nivel de la Fuente CC 1................................todo hacia la izquierda (MIN)
Nivel de la Fuente CC 2................................todo hacia la izquierda (MIN)
Salida Conmutada de la Fuente CC 2.........I (ENC)
Cero de Transmisor de Temperatura ........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura ....pos MIN
Comparador de nivel de Histresis.............MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC.....A
Potencia del Calefactor..................................ALTA
Velocidad del Ventilador..............................PARADO
Nivel Limitador..............................................MAX
Ganancia del Amplificador Proporcional...MIN
Selector de Rango de Ganancia Integral......ALTA
Ganancia Integral .......................................... MAX
Limitacin de Integracin..............................O(APAG)
3. Encienda el Equipo.
4. Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin A y ajuste la
perrilla Nivel de Fuente CC 1 para su voltaje de salida sea 1 V cc. Coloque el
Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin B y ajuste la perrilla Nivel
de la Fuente CC 2 para que su voltaje de Salida sea 2 V cc.

5. Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin A.


Desconecte el cable que une la Entrada A de 5V del Voltmetro CC con la
Salida de la Fuente CC 1 y luego conctelo en la Salida del Detector de Error.
Verifique si se obtiene un voltaje de +1V cc en la Salida del Detector de Error
cuando el pulsador de la Fuente CC 2 se coloca en la posicin 0 y un voltaje de
1V cc cuando el pulsador de la Fuente se coloca en la posicin 1.
6. Haga las conexiones apropiadas en el Equipo para obtener el circuito mostrado:

Voltmetro CC
Entrada A 5 V

Fuente CC 1

Fuente CC 2

Salida

Salida
Conmutada

+
-

Entrada B 15 V

Detector de Error
A2

Amplificador Integral
I

7. Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin 1. Coloque el Selector de


Entradas del Voltmetro CC en la posicin B y espere hasta que el voltaje de
salida del Amplificador Integral alcance su valor mnimo.
8. Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin 0. Ahora se esta aplicado
un voltaje de error de +1V en la Entrada del Amplificador Integral. El voltaje de
salida del Amplificador Integral, permanece estable, aumenta o disminuye ?
Explique.

9. Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin 1. Ahora se esta aplicando


un voltaje de error de -1V en la Entrada del Amplificador Integral. El voltaje de
salida del Amplificador Integral, permanece estable, aumenta o disminuye ?
Explique.

10. Desconecte el cable que une la Entrada del Amplificador integral con la Salida
del Detector de Error y luego conctelo en el terminal comn (toma blanca tipo
banana). El voltaje en la Entrada del Amplificador Integral ahora es igual a cero.
El voltaje de salida del Amplificador Integral, permanece estable, aumenta o
disminuye ? Explique.

11. Desconecte el cable que une la Entrada del Amplificador Integral con el terminal
comn y luego conctelo en la Salida del Detector de Error. Idnticamente como
se muestra en el montaje inicial.
Ajuste de la ganancia d los Amplificadores Proporcional e Integral
1. Conociendo que las caractersticas del proceso son:
K = 0.8

tm = 0.5 min

= 4.0 min

2. Utilice las frmulas siguientes para calcular la ganancia Kp, del Amplificador
Proporcional y el tiempo Ti del Amplificador Integral:
Ganancia proporcional Kp= 0.9*/(tm*K) = _________
Tiempo de integracin Ti = 3.33*tm

= _________

3. Utilizando el pulsador de la Fuente CC 2, aplique un voltaje de +1Vcc o de


1Vcc en la Entrada del Amplificador integral. Cuando el pulsador de la Fuente
CC2 este colocado en la posicin 1, el voltaje de Salida del Amplificador Integral
disminuir gradualmente hasta la saturacin de dicho amplificador a -5Vcc.
En cambio, cuando el pulsador de la Fuente CC2 este colocado en la posicin O,
el voltaje de salida del Amplificador Integral aumentara gradualmente hasta la
saturacin de dicho amplificador a +15V cc.
Con un reloj tome el tiempo que el voltaje de salida del Amplificador Integral
necesita para variar 1V cc (tiempo de integracin). Ajuste la perilla Ganancia del
Amplificador Integral hasta que ese tiempo sea igual al tiempo de integracin
calculado.
4. Para ajustar la ganancia del Amplificador Proporcional, calcule el voltaje de
entrada (VENT) que se debe aplicar al Amplificador Proporcional para obtener un

voltaje de salida de 10V, cuando la ganancia de dicho amplificador este ajustada


con la ganancia proporcional Kp calculada.
VENT = 10V cc/Kp = _________V cc
Ajuste la perilla Nivel de la Fuente CC 1 para que su voltaje de salida sea igual
al voltaje de entrada VENT calculado.
Conecte la Salida de Fuente CC 1 en la Entrada del Amplificador Proporcional.
Utilice la Entrada A de 15 V del Voltmetro CC para medir el voltaje en la
Salida del Amplificador Proporcional. Ajuste la Perrilla Ganancia del
Amplificador Proporcional hasta que su voltaje de salida sea 10V cc.
5. Apague el equipo.
Control de temperatura utilizando un controlador proporcional e integral
1. Haga las conexiones apropiadas en el Equipo didctico en control de procesos
para obtener el circuito mostrado:
Alimentacin

Rele de Estado Slido

Calefactor

Entrada de Control

+
1
Entradas

Generador de Onda
Triangular

Comparador
con
Histresis

Salida
Voltmetro CC

Entrada B 5V

Entrada A 5V

Entradas

CONTROLADOR

Transmisor de
Temperatura

+
Salida
Fuente
CC1

A2

DETECTOR
DE ERROR

AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

AMPLIFICADOR
INTEGRAL

Salida

A3

LIMITADOR

2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.


Nivel de la Fuente CC 1.................................todo hacia la izquierda (MIN)
Cero de Transmisor de Temperatura .........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura .....MIN
Comparador de nivel de Histresis.............MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC.....A
Potencia del Calefactor..................................ALTA
Velocidad del Ventilador..............................BAJA
Nivel Limitador..............................................MAX
Limitacin de Integracin.............................I (ENC)
3. Encienda el Equipo.
Utilice la ecuacin presentada para calcular el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT) que corresponde a la temperatura que aparece en el
indicador de dicho transmisor.
VTT = 0.1*T(C)

VTT= 0.056 * (T(F)-32)

VTT =______V cc
Desconecte temporalmente el cable que une a la Salida del Detector de Error con
la Entrada A de 5V del Voltmetro CC.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC. El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT).
Ajuste la perrilla Cero del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje VTT calculado en esta etapa.
Desconecte el cable que une la Salida del Transmisor de Temperatura con la
Entrada A de 5V del voltmetro CC.
4. Desconecte temporalmente el cable que une la Salida del Detector de Error con
la Entrada del Amplificador Proporcional.
Conecte la Salida de la Fuente CC 1 en la entrada A de 5V del Voltmetro CC.
El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida de la Fuente CC 1.
Ajuste la perilla Nivel de la Fuente CC 1 para que el Voltmetro CC indique
+3.7V. Esto ajusta la referencia de temperatura en aproximadamente 37C.

Desconecte el cable que une la Salida de la Fuente CC 1 con la Entrada A de 5V


del Voltmetro CC.
Conecte nuevamente la Salida del Detector de Error en la Entrad A de 5 V del
Voltmetro CC.
5. Anote la Temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador del
Transmisor de Temperatura), el voltaje de error y el voltaje de salida del
Amplificador Proporcional:
Temperatura inicial del radiador: ______C
Voltaje de error: ______V cc.
Voltaje de salida del Amplificador Proporcional : _____ V cc.
Conecte nuevamente el cable a la Salida del Detector de Error e la Entrada del
Amplificador Proporcional. Anote la temperatura del radiador, el voltaje de
error y el voltaje de salida del Amplificador Integral en la siguiente tabla, cada
30 segundos durante 15 minutos, o hasta que se estabilice la temperatura.
TIEMPO

TEMPERATURA
RADIADOR

Min:seg C
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00

DEL VOLTAJE
ERROR

V cc

DE VOLTAJE
DE
SALIDA
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL

V cc

DEL

TIEMPO

TEMPERATURA
RADIADOR

DEL VOLTAJE
ERROR

DE VOLTAJE
DE
SALIDA
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL

DEL

10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
6. A partir de los resultados de la Tabla trace la curva de temperatura del radiador,
el voltaje de error (VE) y el voltaje de salida del Amplificador Integral (VINT) en
funcin del tiempo.
T(C) VINT(V) VE(V)
35

3.0

1.5

30

2.0

1.0

25

1.0

0.5

20

15

-1.0

-0.5

10

7. Conociendo que la referencia de temperatura es de 37C, determine la


desviacin proporcional. Para ello, utilice la curva trazada.
Desviacin Proporcional: _____C
8. Si el selector de Velocidad del Ventilador estuviese en la posicin ALTA. Que
sucedera con la desviacin proporcional?

9. Coloque el selector Velocidad del Ventilador en la Posicin ALTA, observe la


temperatura del radiador, el voltaje de error y el voltaje de salida del
Amplificador Integral . Deje pasar un tiempo suficiente para que la temperatura
se estabilice. Describa lo sucedido, Explique.

10. Apague el equipo.

SESION 4
Controlador Derivativo
La respuesta en rgimen transitorio y la estabilidad de un sistema de control de
procesos se puede mejorar agregndole la accin de control derivativo, tambin
llamada control anticipador. La accin de control derivativo es proporcional al
porcentaje de variacin (derivada o pendiente) del error del proceso. El amplificador
derivativo conocido tambin como diferenciador es un dispositivo utilizado para
obtener una accin de control derivativo. La Figura 9 muestra un amplificador
derivativo y un ejemplo de la seal en su entrada y en su salida. Como puede verse
cuando la seal de entrada aumenta (pendiente positiva), la seal de salida del
amplificador derivativo es positiva y proporcional a la pendiente de la seal de
entrada. En cambio cuando la seal de entrada disminuye (pendiente negativa), la
seal de salida del amplificador derivativo es negativa y proporcional a la pendiente
de la seal de entrada. Cuando la seal de entrada es constante, la seal de salida del
amplificador derivativo es igual a cero.

ENTRADA

KD

SALIDA

AMPLIFICADOR
DERIVATIVO

Seal de
Entrada
Tiempo
Seal de
Salida
Tiempo
Figura 9
Ejemplo de las seales de entrada y de salida de un amplificador derivativo
Si las seales de entrada y salida del amplificador derivativo fuesen, respectivamente,
el error y la seal de control de un sistema de control de procesos, la seal de control
tendra que ser diferente a cero solo cuando el error del proceso varia. En otras
palabras, se debera producir una seal de control solamente cuando la referencia o la
carga cambien. Por lo tanto, la accin de control derivativo es til para controlar los

procesos con perturbaciones de referencia o la carga porque genera una seal de


control en cuanto el error del proceso cambia.
En los sistemas de control de procesos, no se puede utilizar solamente accin de control
derivativo porque no se genera ninguna seal de control cuando hay un error de
rgimen (desviacin). Por lo tanto la accin de control derivativo se debe combinar con
una accin de control proporcional o una accin de control proporcional-integral, PI.
Control Proporcional y derivativo
La Figura 10 ilustra un diagrama simplificado de un controlador proporcional y
derivativo , PD. Este controlador consiste en dos puntos sumadores, un amplificador
proporcional y un amplificador derivativo. En el punto sumador 1 se substrae la
variable medida de la referencia a fin de determinar el error del proceso (Ep). Luego,
este error es amplificado por el amplificador proporcional. El error amplificado
proporcionalmente (Kp Ep) se amplifica nuevamente en el amplificador derivativo. La
seal de salida de ambos amplificadores y la desviacin en la salida del controlador
(Po) se adicionan en el punto sumador 2 a fin de producir la seal de salida del
controlador.
Variable
medida

Referencia
+

CONTROLADOR PROPORCIONAL Y
DERIVATIVO

Pto.
Sumador1

Kp

Kp Ep
+
+

Error de
Proceso (Ep)

Pto.
Sumador2

Amplificador
Proporcional

Seal de salida del


Controlador (P)
KD

Amplificador
Derivativo

KP KD dEP/dt

Figura 10
Diagrama simplificado de un controlador proporcional y derivativo (PD)
La accin de control proporcional y derivativo,
matemticamente mediante la siguiente ecuacin:

PD

se

puede

P= Kp (Ep + KD dEp / dt) + Po


donde:
KD = constante derivativa
Po = desviacin en la salida del controlador

expresar

Como la accin de control derivativo es proporcional al porcentaje de variacin del


error del proceso (dEp / dt), el controlador pude producir la seal de correccin
necesario antes que la magnitud del error del proceso se haga muy importante. Esto
mejora la respuesta en rgimen transitorio y la estabilidad del sistema de control de
procesos. No obstante, la accin de control derivativo no elimina el error de rgimen
(desviacin), pero si permite utilizar una ganancia proporcional (Kp) mas elevada
favoreciendo as a reduccin de la desviacin.
Constante de derivacin
La constante de derivacin se expresa en segundos, que es la forma simplificada de %
(%/tiempo). Por ejemplo, la constante de derivacin Kp del amplificador derivativo de
la Figura 11 es 2s. Esto significa que la seal de salida de amplificador derivativo
aumenta 2% para cada variacin de 1% por segundo de la seal de entrada (porcentaje
de variacin en la entrada de 1%/s) Observe que todos los porcentajes corresponden a
un porcentaje de la gama de la seal de entrada del amplificador derivativo. Por
ejemplo, si la gama de la seal es 10V, un porcentaje de variacin de 1%/s en la
entrada corresponde a 0.2V/s. Segn la Figura N 11, la seal de entrada aumenta 15%
durante el primer segmento que dura 5 segundos. Esto corresponde a un porcentaje de
variacin de 3%/s en la entrada. Por lo tanto la seal de salida del amplificador
derivativo durante este intervalo es 6% (2s*3%/s).
20
10
5

10

15

Tiempo

20
10
6%
-6.7%

Tiempo
5

10

15

Figura 11
Ejemplo de las seales de entrada y de salida de un amplificador cuya constante KD es 2s.
La constante de derivacin tambin se puede interpretar como el tiempo que se gana
agregando la accin de control derivativo a la accin de control proporcional y as
obtener una seal de cierto nivel en la salida del controlador. En otras palabras a causa
de la accin un cierto nivel KD segundos antes que el controlador P.

La Figura 12 muestra la respuesta de lazo abierto de un controlador PD, cuya ganancia


proporcional Kp es 2 y la constante de derivacin KD es 1 min., para una seal de
entrada que cambia a razn de 10%/min. Dicha figura tambin ilustra las
contribuciones respectivas de las acciones de control proporcional (P) y derivativo (D)
a la respuesta del controlador PD. Como se puede apreciar una seal de salida dada se
alcanza 1minuto antes con el controlador PD que con el controlador P.

20
Error del
Proceso

10
2

PD
40
30

Tiempo (min)

KpEp

Seal de
salida del 20
Controlador 10

Kp KD dEp/dt
Tiempo (min)
1

Figura 12
Respuesta con lazo abierto de un controlador PD (Kp=2, KD=1 min) para una seal de entrada
que cambia con un porcentaje de variacin de 10%/min.
Calibrado de un controlador PD
Para determinar los parmetros requeridos en lugar de usar el mtodo de las constante
de tiempo, se usara el mtodo de rgimen de reaccin. Este se basa en la curva de
reaccin del proceso. Para utilizar las formulas que permiten calcular las constantes del
controlador, se deben conocer tres parmetros: la constante de tiempo , el tiempo
muerto tm y la ganancia del proceso K. El tiempo muerto tm y la ganancia del proceso
se calculan de igual manera que en el mtodo de constante de tiempo. Sin embargo la
constante de tiempo se obtiene dividiendo la variacin de la variable controlada
expresada en porcentaje (VC), por la pendiente (S) de la tangente trazada por el punto
de inflexin de la curva de variacin del proceso en donde esa pendiente es mxima.
R = amplitud de la variacin de la referencia expresada en porcentaje.
tm= tiempo muerto del proceso expresado en unidades de tiempo.
V C = amplitud de la variacin de la variable controlada expresada en porcentaje.
S = Pendiente de la tangente expresada en porcentaje de variacin por unidad de
tiempo.

Para calcular la constante de tiempo y la ganancia del proceso se utilizan las siguientes
ecuaciones:
= VC/S
K=VC/R
Luego para calcular las constantes del controlador PD, se emplean las siguientes
ecuaciones:
Kp= ( / K tm)(1.25+ tm/6) y

KD= (6- 2tm/)/(22+ 3tm/)

Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
Ajuste de la ganancia de los Amplificadores Proporcional y Derivativo
1. Conociendo que las caractersticas del proceso son:
K = VC/R = 0.8 ,

tm = 0.5 min

= VC/S = 4.0 min

2. Utilice las formulas siguientes para calcular Kp del Amplificador Proporcional y


la constante de derivacin KD del Amplificador Derivativo:
Kp= ( / K tm)(1.25+ tm/6) = _____
KD= (6- 2tm/)/(22+ 3tm/) =_____
3. Conecte la Salida de la Fuente CC1 en la Entrada A de 5V del Voltmetro CC.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la Posicin A.
Coloque el interruptor de alimentacin del Equipo en la posicin de encendido.
Ajuste la perrilla Nivel de la Fuente CC 1 para que su voltaje de salida se igual a
2V.
Coloque el interruptor de alimentacin del Equipo en la posicin de apagado.
4. Haga las conexiones apropiadas en el Equipo para obtener el circuito que se
muestra:

Voltmetro CC
Entrada A 15 V
Detector de Error

Salida

Entrada B 5

Fuente CC 1
A2
Fuente CC 2

Salida
Conmutada
P
Amplificador
Proporcional

Amplificador
Integral
I
D

Amplificador
Derivativo

5. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.


Nivel de la Fuente CC 2.....................................todo hacia la derecha (MAX)
Salida Conmutada de la Fuente CC 2..............O (APAG.)
Selector de Entradas del Voltmetro CC..........A
Potencia del Calefactor......................................BAJA
Velocidad del Ventilador..................................PARADO
Ganancia Proporcional......................................MAX
Selector de Rango de Ganancia Integral........ALTA
Ganancia Integral...............................................MIN
Selector de Rango de Ganancia Derivativa....ALTA
Ganancia Derivativa..........................................MIN
Nivel Limitador..................................................MAX
Limitacin de Integracin.................................0 (APAG)
6. Encienda el Equipo.
Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin 1. Coloque el Selector de
Entradas del Voltmetro CC en la posicin A y espere hasta que el voltaje de
salida del Amplificador Integral alcance su valor mnimo ( aproximadamente
15 V)
7. Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin O. Ahora se esta aplicando
un voltaje de +2V cc en la Entrada del Amplificador Integral. Un voltaje con
pendiente positiva se debera generar en la Salida del Amplificador Integral.
Mida el tiempo requerido generar en la que el voltaje de salida del Amplificador
Integral aumente 1V cc. Antelo:
T = ____ seg.

Calcule la variacin porcentual del voltaje de salida del Amplificador Integral.


Exprese dicha variacin como un porcentaje de la gama de voltaje (30V) del
Amplificador Integral. Utilice la siguiente formula:
R(variacin) = (1V * 100% / 30V) / t = _______% / seg.
8. Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin 1. Espere hasta que el
voltaje de salida del Amplificador Integral alcance su valor mnimo.
Calcule cual seria el voltaje de salida del Amplificador Derivativo si el voltaje
con pendiente positiva generado por el Amplificador integral fuese aplicado a
su entrada. Suponga que el control Ganancia Derivativa esta ajustado para que
la constante de derivacin KD sea igual al valor calculado en el punto 2. Utilice
la siguiente ecuacin:
VSAL= KD *R * 30V / 100% =______V cc.
9. Para ajustar la constante de derivacin KD igual al valor calculado en el punto
2, coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin B y lleve la
perilla Ganancia del Amplificador Derivativo a la posicin MAX.
Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin O para aplicar un voltaje
con pendiente positiva en la Entrada del Amplificador Derivativo. Espere hasta
que el voltaje de salida del Amplificador Derivativo exceda el valor del voltaje
VSAL calculado en la parte anterior. Luego gire lentamente la perilla Ganancia
del Amplificador Derivativo hacia la izquierda hasta que su voltaje de salida sea
igual al voltaje VSAL. Este ajuste se debe completar antes que el voltaje de salida
del Amplificador Integral alcance su valor mnimo (+15V cc).
Coloque el interruptor de alimentacin del Equipo en la posicin O (Apagado).
10. Haga las conexiones apropiadas para obtener el circuito mostrado:
Voltmetro CC
Entrada A 5 V

Entrada B 15 V
Amplificador
Proporcional

Fuente CC 1
P

11. Para ajustar la Ganancia Proporcional Kp para que sea igual al valor calculado
en el punto 2.
Calcule el voltaje de entrada (VENT) que se debe aplicar al Amplificador
Proporcional para obtener un voltaje de salida de 10V, cuando la ganancia de
dicho amplificador este ajustada con la ganancia proporcional Kp, calculada.
VENT = 10 V cc/Kp = ________V cc
Encienda el Equipo.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la Posicin A. Ajuste la
perilla Nivel de la Fuente CC 1 para que su voltaje de salida sea igual al voltaje
de entrada VENT .
Coloque el Selector de Entradas del voltmetro CC en la posicin B. Ajuste la
perilla Ganancia del Amplificador Proporcional hasta que su voltaje de salida
sea 10V cc.
Apague el equipo.
12. Haga las conexiones apropiadas en el Equipo par obtener el circuito mostrado:
Alimentacin

Rele de Estado Slido

Calefactor

Entrada de Control

+
1
Entradas

Generador de Onda
Triangular

Comparador
con
Histresis

Salida
Voltmetro CC

Entrada B 15V

Entrada A 5V

Entradas

CONTROLADOR

Transmisor de
Temperatura

+
Salida
Fuente
CC1

A2

DETECTOR
DE ERROR

AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

AMPLIFICADOR
DERIVATIVO

Salida

A3

LIMITADOR

13. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.


Nivel de la Fuente CC 1..................................todo hacia la izquierda (MIN)
Cero de Transmisor de Temperatura ..........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura ......MIN
Comparador de nivel de Histresis..............MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC......A
Potencia del Calefactor...................................ALTA
Velocidad del Ventilador...............................BAJA
Nivel Limitador...............................................MAX
14. Coloque el interruptor ALIMENTACION del Equipo. Posicin 1 (encendido)
Utilice la ecuacin presentada para calcular el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT) que corresponde a la temperatura que aparece en el
indicador de dicho transmisor.
VTT = 0.1*T(C)

VTT= 0.056 * (T(F)-32)

VTT =______V cc
Desconecte temporalmente el cable que une a la Salida del Amplificador
Proporcional con la Entrada A de 5V del Voltmetro CC.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC. El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT).
Ajuste la perrilla Cero del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje VTT calculado en esta etapa.
Desconecte el cable que une la Salida del Transmisor de Temperatura con la
Entrada A de 5V del voltmetro CC.
15. Desconecte temporalmente el cable conectado en la Salida del Detector de Error
con la Entrada del Amplificador Proporcional.
Conecte la Salida de la Fuente CC 1 a la Entrada A de 5 V del Voltmetro CC.
El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida de la Fuente CC 1.
Ajuste la perrilla Nivel de la Fuente CC1 para que el Voltmetro CC indique
aproximadamente +3.7V cc. Esto ajusta la referencia de temperatura (37C).

Desconecte el cable que une la Salida de Fuente CC 1 con la entrada A de 5V


del Voltmetro CC.
Conecte nuevamente la Salida del Detector de Error en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC.
16. Anote la Temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador del
Transmisor de Temperatura), el voltaje de salida del Amplificador Proporcional
y el voltaje de salida del Amplificador Derivativo:
Temperatura inicial del radiador: ______C
Voltaje de salida del Amplificador Proporcional: ______V cc.
Voltaje de salida del Amplificador Derivativo: _____ V cc.
Conecte nuevamente la Salida del Detector de Error con la Entrada del
Amplificador Proporcional. Anote la temperatura del radiador, el voltaje de
salida del Amplificador Proporcional y el voltaje salida del Amplificador
Derivativo la siguiente tabla, cada 30 segundos durante 15 minutos, o hasta que
se estabilice la temperatura.
TIEMPO

TEMPERATURA DEL VOLTAJE


RADIADOR
ERROR

Min:seg
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30

V cc

DE VOLTAJE
DE
SALIDA
DEL
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

V cc

TIEMPO

TEMPERATURA DEL VOLTAJE


RADIADOR
ERROR

DE VOLTAJE
DE
SALIDA
DEL
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

9:00
9:30
10:00
10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
17. A partir de los resultados de la Tabla trace la curva de temperatura del radiador,
el voltaje de salida del Amplificador Proporcional (Vp), y el voltaje de salida del
Amplificador Derivativo (VD) en funcin del tiempo.
T(C)
Vp(V)

VD(V)

35

30

25

20

15

-3

-3

10

-6

-6

10

Tiempo (min)

18. Conociendo que la referencia de temperatura es de 37C, determine la


desviacin proporcional. Para ello, utilice la curva trazada.
Desviacin Proporcional: _____C
19. Si el selector de Velocidad del Ventilador estuviese en la posicin ALTA. Que
sucedera con la desviacin proporcional?

20. Coloque el selector Velocidad del Ventilador en la Posicin ALTA, observe la


temperatura del radiador, el voltaje del Amplificador Proporcional y el voltaje
de salida del Amplificador Derivativo . Deje pasar un tiempo suficiente para que
la temperatura se estabilice. Describa lo sucedido, Explique.

21. Apague el equipo.

SESION 5
Controlador Proporcional, Integral y Derivativo
El PID tambin llamado controlador de tres modos, es la prolongacin natural de los
controladores, P, PI y PD. El controlador PID combina las ventajas de cada accin de
control individual. Por lo tanto, se puede usar para controlar casi todos los procesos.
Sin embargo, el uso mas difundido es su aplicacin en el control de procesos con
grandes retrasos de transporte.
En la Figura 13 se ilustra un diagrama simplificado de un controlador PID. Este
consiste en dos puntos sumadores, un amplificador proporcional, un amplificador
integral y un amplificador derivativo. En el punto sumador 1, se substrae la variable
medida de la referencia a fin de determinar el error del proceso (Ep). Luego este error
es amplificado por el amplificador proporcional. El error amplificado en el
proporcional (Kp Ep) se amplifica nuevamente en el amplificador integral y en el
amplificador derivativo. Las seales de salida de los tres amplificadores se adicionan
en el punto sumador 2 a fin de producir la seal de salida del controlador.
CONTROLADOR PROPORCIONAL,
INTERGRAL Y DERIVATIVO

Variable
medida

K1

Referencia
+

Kp

KP K10 EP dt + P(0)

Kp Ep

Error de
Pto. Sumador1Proceso (Ep)

+ +
Pto. Sumador2 +

Amplificador
Proporcional

Seal de salida del


Controlador (P)

KD
Amplificador
Derivativo

KP KD dEP/dt

Figura 13
Diagrama simplificado de un controlador proporcional, integral y derivativo (PID)
La accin de control PID se puede expresar matemticamente mediante la siguiente
ecuacin:

P=
= KP EP + KP K10 EP dt - Kp KD (dEp / dt) + P(0)
Cuando las acciones de control integral y derivativo se operan en paralelo sin accion
reciproca, se considera que los controladores PID no interactuan. Lo anterior es valido
si no se tiene en cuenta la interaccion de la accion de control proporcional con las
acciones de control integral y derivativo. El controlador PID de la Figura 13 es un
ejemplo de controlador PID sin interaccion. Generalmente a esta configuracion de los
controladores PID se les llama ideal.
Se considera que los controladores PID interactuan cuando las acciones de control
integral y derivativo se opera en serie, dando como resultado una accion reciproca
entre esas acciones de control. A esta configuracion se le llama configuracion serie.
Por razones historcas y economicas, los controladores con configuracion serie son los
disponibles habitualmente, lo que da como resultado una interaccion entre las acciones
de control del controlador. La interacion se debe a que la accion del control derivativo
adelanta 90 a la accion del control porporcional, mientras que la accion de control
integral atrasa 90 la accion de control proporcional. La accion de control compuesta
resultante es la suma vectorial de las acciones de control individuales.
Calibrado de un controlador PID
En los controladores PID, la accion de control proporcional se puede efectuar
mediante el ajuste de las constantes de integracion y derivacion, de manera que las
acciones de conrol integral y derivativo resulten minimas Una vez que se realizaron
esos ajustes, se introduce una peqea perturbacion en el lazo de control. Luego, se
llevan a cabo las mediciones en las ocslilaciones que siguen a la perturbacion. Dichas
mediciones proporcionan los datos requeridos para emplear las formulas que permiten
calcular las constantes del controlador.
Tn

Variable
Controlada
Oscilacin estabilizada
Tiempo
Figura 14
Ocsilacion estabilizada de la variable controlada despues de una pequea perturbacion de la
referencia.
El metodo de calibrado de lazo cerrado que se utilizara, se llama metodo del periodo
natural. Se comienza con un ajuste minimo de la ganancia proporcional Kp para luego

aumentarla hasta que despues de una pequea perturbacion de la referencia, aparezca


una oscilacion estabilizada en el lazo de control de procesos. La ganancia proporcional
para obtener una oscilacion estabilizada, similar a la de la Figura 14 se llama ganancia
natural Kn y el periodo de esa oscilacion es el periodo natural Tn. Estos parametros se
requieren para utilizar las formulas empiricas que permiten calcular las constantes del
controlador. Observar que despues de ajustar dichas constantes con los valores
calculados, normalmente se requiere un calibrado fino a fin de obtener una respuesta
con amortiguacion de un cuarto de amplitud. Las constantes de un controlador PID
con configuracion serie o ideal se pueden calcular con uno de los grupos siguientes de
ecuaciones:
Configuracion serie: Kp= 0.6 Kn

KI= 1/(0.5 Tn )

KD= 0.125 Tn

Configuracion ideal: Kp= 0.9 Kn

KI= 1/(0.625 Tn )

KD= 0.1 Tn

Cierre de reposicin
El cierre de reposicin es uno de los problemas que presentan los controladores con
accin de control integral (PI o PID). Esto ocurre cuando el error del proceso de un
controlador permanece elevado durante un largo intervalo. Esto provoca un aumento
considerable de la seal de salida del controlador porque este integra el error del
proceso durante un largo intervalo. Este aumento importante de la seal de salida del
controlador se llama cierre de reposicin. Cuando finalmente el error del procesos
vuelve a cero, usualmente la seal de salida del controlador es mxima y solo podr
disminuir si se cambia la polaridad del error del proceso. Esto ultimo provoca grandes
e indeseables sobreoscilaciones de la variable controlada.
Normalmente los controladores con accin de control integral se disean para
compensar el cierre de reposicin. Para lograrlo, se detiene la accin del control
integral tan pronto como la seal de salida del controlador se hace mxima.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
1. Asegrese que el Equipo se encuentra apagado.
Haga las conexiones apropiadas en el Equipo para obtener el circuito que se
muestra:

Alimentacin

Rele de Estado Slido

Calefactor

Entrada de Control

+
1
Entradas

Generador de Onda
Triangular

Comparador
con
Histresis

Salida
Voltmetro CC

Entrada B 15V

Salida

Fuente
CC1
Fuente
CC2

+ A1

+
-

Transmisor de
Temperatura

LIMITADOR

A2

DETECTOR
DE ERROR

Entradas

CONTROLADOR

Entrada A 5V

Salida

AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

Salida
Conmutada

2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.


Salida Conmutada de la Fuente CC2.......................O (APAG)
Cero de Transmisor de Temperatura .....................pos media
Rango del Transmisor de Temperatura .................pos MIN
Comparador de nivel de Histresis.........................MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC.................A
Potencia del Calefactor..............................................ALTA
Velocidad del Ventilador...........................................BAJA
Ganancia Proporcional...............................................MIN
Selector de Rango de Ganancia Integral..................BAJA
Ganancia Integral........................................................MIN
Selector de Rango de Ganancia Derivativa.............BAJA
Ganancia Derivativa ..................................................MIN
Limitacin de Integracin..........................................I(ENC)
Nivel Limitador...........................................................MAX
3. Encienda el Equipo

Utilice la ecuacin presentada para calcular el voltaje de salida del Transmisor


de Temperatura (VTT) que corresponde a la temperatura que aparece en el
indicador de dicho transmisor.
VTT = 0.1*T(C)

VTT= 0.056 * (T(F)-32)

VTT =______V cc

Desconecte temporalmente el cable que une a la Salida del Amplificador


Sumador A, con la Entrada A de 5V del Voltmetro CC.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC. El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT).
Ajuste la perrilla Cero del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje VTT calculado en esta etapa.
4. Conecte nuevamente la Salida del Amplificador Sumador A en la Entrada A de
5V del Voltmetro CC. El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida de l
Fuente CC 1.
Ajuste la perrilla Nivel de la Fuente CC1 para que el Voltmetro CC indique
aproximadamente +0.2V cc.
Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin 1. Ajuste la perilla Nivel de
la Fuente CC2 para que el Voltmetro CC indique +3.5V cc. Esto ajusta la
referencia de temperatura en aproximadamente 35C. Coloque el pulsador de la
fuente Fuente CC2 en la posicin O.
5. Desconecte temporalmente el cable de la Salida del Transmisor de temperatura
con la Entrada (-) del Detector de Error y el que une la Salida del Comparador
de Nivel con Histresis con la Entrada de Control del Rele de Estado Slido.
Ahora se esta aplicando un voltaje de +0.2V cc en la Entrada del Amplificador
Proporcional.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin V. Ajuste la
perilla Ganancia del Amplificador Proporcional , hasta que su voltaje de Sala
sea igual a +2.0V cc. La Ganancia del Amplificador Proporcional ahora esta
ajustada en 10.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin A.
6. Conecte nuevamente la Salida del Transmisor de Temperatura en la Entrada (-)
del Detector de Error.

Conecte nuevamente la Salida del Comparador de Nivel con Histresis en la


Entrada de Control del Rele de Estado Slido a fin de cerrar el lazo de control de
proceso de temperatura.
7. Coloque e pulsador de la Fuente CC2 en la posicin 1 (encendido). El Voltmetro
CC debera indicar +3.5V cc, mostrando as que la referencia de temperatura
ahora esta ajustada en 35C.
Observe la reaccin del proceso de temperatura ante un perturbacin de la
referencia. Anote, en las tablas, las temperaturas mxima y mnima, as como los
instantes en que se alcancen dichas temperaturas. Anote tambin la ganancia
proporcional en las mismas.

ENSAYO 1
GANANCIA PROPORCIONAL: _____
MXIMA
MINIMA
TIEMPO (min:s) TEMP. (C) TIEMPO (min:s) TEMP. (C)

ENSAYO 2
GANANCIA PROPORCIONAL: _____
MXIMA
MINIMA
TIEMPO (min:s) TEMP. (C) TIEMPO (min:s) TEMP. (C)

ENSAYO 3
GANANCIA PROPORCIONAL: _____
MXIMA
MINIMA
TIEMPO (min:s) TEMP. (C) TIEMPO (min:s) TEMP. (C)

ENSAYO 4
GANANCIA PROPORCIONAL: _____
MXIMA
MINIMA
TIEMPO (min:s) TEMP. (C) TIEMPO (min:s) TEMP. (C)

8. Compare los resultados obtenidos con las respuestas del proceso mostradas a
continuacin:

Variable
Controlada

RESPUESTA 1

Tiempo

Variable
Controlada

RESPUESTA 2

Tiempo

Variable
Controlada

RESPUESTA 3

Tiempo

Si los resultados son iguales a la primera respuesta del proceso contine con el
punto 11.
Si dichos resultados corresponden a la segunda respuesta del proceso duplique
la Ganancia Proporcional y pase a el punto 9.
Si dichos resultados corresponden a la tercera respuesta del proceso, reduzca la
Ganancia Proporcional 20% y pase al punto 9.
9. Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin 0 ( apagado).
Desconecte temporalmente los cables que unen la Salida del transmisor de
Temperatura en la Entrada (-) del Detector de Error y el que une la Salida del
Comparador de Nivel con Histresis con la Entrada de Control del Rele de
Estado Slido. Ahora se esta aplicando un voltaje de +0.2 cc en la Entrada del
Amplificador Proporcional.
Calcule el voltaje de salida del Amplificador Proporcional (VSAL) cuando el
voltaje de entrada sea +0.2V y la ganancia proporcional este ajustada con el
valor determinado en la etapa 8.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin B. Ajuste la
Ganancia del Amplificador Proporcional para que su voltaje de salida sea igual
al voltaje VSAL calculado.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin A.
10. Espere que la temperatura del radiador disminuya hasta alcanzar la
temperatura y pase a l punto 6.
11. A partir e los resultados obtenidos, anote el valor dela ganancia natural y el
periodo natural:
Kn = ______
Tn = ______
12. Utilice las formulas para calcular las constantes P, I, D:
Kp = 0.9 * Kn= _____
Ti = 0.625 * Tn= _____ seg

KD = 0.1 * Tn= _____ seg


Ajuste la ganancia de los Amplificadores Proporcional, Derivativo e Integral
1. Apague el Equipo.
Desconecte todos los cables del equipo.
De acuerdo los mtodos explicados en las secciones anteriores de este
laboratorio, realice el ajuste de las ganancias del Amplificador Derivativo y del
Amplificador Integral y luego ajuste la ganancia del Amplificador proporcional,
segn las constantes calculadas.
Ajuste de un proceso de temperatura utilizando un controlador PID
1. Apague el Equipo.
Desconecte los cables y realice las conexiones para obtener el circuito mostrado:
Alimentacin

Calefactor

Rele de Estado
Slido
Entrada de
Control

+
1
Entrada

Generador de
Onda Triangular

Comparador
con Histresis

Salida

CONTROLADOR
Entrada

Voltmetro

AMPLIFICADOR
DERIVATIVO

CC
Entrada B 15V

Transmisor de
Temperatura

Entrada A 15V

Salida
Fuente
CC1

Salida

DETECTOR
DE ERROR

LIMITADOR

A2

A3

AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

AMPLIFICADOR
INTEGRAL

2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.


Nivel de la Fuente CC 1....................................Todo hacia la izquierda (MIN)
Comparador de nivel de Histresis.................MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC.........A
Potencia del Calefactor......................................ALTA
Velocidad del Ventilador..................................BAJA
Nivel Limitador..................................................MIN
3. Encienda el Equipo
4. Desconecte temporalmente el cable que une la Salida del Amplificador Integral
con la Entrada A de 15V del Voltmetro CC.
Desconecte temporalmente el cable que une la Salida del Detector de Error con
la Entrada del Amplificador Proporcional. (abriendo el lazo de control)
Conecte la Salida de la Fuente CC 1 para que el Voltmetro CC indique +3.7V cc.
Esto ajusta la referencia en aproximadamente 37C.
Desconecte el cable que une la Salida de la Fuente CC 1 con la Entrada A de 5V
dl Voltmetro CC.
Conecte nuevamente la Salida del Amplificador Integral en la Entrada A de
15V del Voltmetro CC.
5. Anote la temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador del
Transmisor de Temperatura), el voltaje de salida del Amplificador Integral y el
voltaje del Amplificador Sumador A3 :
Temperatura inicial del radiador = _______C
Voltaje de salida del Amplificador Integral =______V cc
Voltaje de salida del Amplificador Sumador A3 = _____Vcc
Conecte nuevamente la Salida del Detector de Error en la Entrada del
Amplificador Proporcional para cerrar el lazo de control del proceso de
temperatura. Anote la temperatura del radiador (que aparece en el indicador del

transmisor de temperatura), el voltaje de salida del Amplificador Integral y el


voltaje de salida del Amplificador Sumador A3 en la tabla, cada 30 segundos
durante 15 minutos o hasta que la temperatura se estabilice.
TIEMPO

TEMPERATURA DEL VOLTAJE


RADIADOR
ERROR

Min:seg
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00

V cc

DE VOLTAJE
DE
SALIDA
DEL
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL

V cc

6. A partir de los resultados obtenidos en la parte anterior trace las curvas de la


temperatura del radiador, el voltaje de salida del Amplificador Integral (VINT) y
el voltaje de salid del Amplificador Sumador A3 (VSUM) en funcin del tiempo.

7. Utilice los resultados obtenidos para evaluar el error de rgimen y la estabilidad


de la respuesta del lazo de control.

T(C)VINT(V) VSUM(V)

35

30

25

20

15

-3

-3

10

-6

-6

Tiempo (min)
5
0
10
8. Si el selector Velocidad del Ventilador estuviese en la Posicin ALTA . Que
sucedera con el error de rgimen?

9. Coloque el selector Velocidad del Ventilador en la posicin Alta. Observe la


temperatura del radiador. Describa lo sucedido. Explique.

10. Apague el equipo.

UNIDAD 3: EL

MATLAB COMO HERRAMIENTA PARA EL ESTUDIO


DE LA RESPUESTA FRECUENCIAL
DE
LOS
SISTEMAS DE
CONTROL.
Objetivos:
Graficar en Matlab el diagrama de Nyquist de un sistema de control
caracterstico.
Estudiar la estabilidad de un sistema de control caracterstico, utilizando el
diagrama de Nyquist.
Graficar en Matlab el diagrama de Bode de un sistema de control caracterstico.
Estudiar la estabilidad de un sistema de control caracterstico, utilizando el
diagrama de Bode.
Graficar en Matlab el diagrama de lugar de las races de un sistema de control
caracterstico.
Estudiar la estabilidad de un sistema de control caracterstico, utilizando el
diagrama de lugar de las races.
Respuesta en Frecuencia de un sistema de control
El anlisis temporal de un sistema de control no aporta una informacin completa
sobre la estabilidad del mismo, por lo que es mas usado el mtodo de la respuesta
frecuencial que si bien implica la obtencin de soluciones en forma grafica es
fcilmente aplicable y suministra abundante informacin en forma til.
La esencia del mtodo consiste en examinar la respuesta del sistema a una seal de
entrada senoidal. La funcin de transferencia en rgimen senoidal es una funcin de
variables complejas y puede representarse por su magnitud y ngulo de fase
correspondientes a los diversos valores de la frecuencia angular.
Si G(s) es la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema, la funcin de
transferencia en rgimen senoidal es G(jw) que tambin puede escribirse como:
|G(jw)|

argumento

siendo |G(s)| el modulo (magnitud) y el


ngulo de fase) de G(jw).

Representacin Polar de las funciones de transferencia


La representacin en coordenadas polares, llamada tambin diagrama de Nyquist se
usa para efectuar el anlisis del sistema mediante el criterio de Nyquist.

La ecuacin G(jw) = 1/(jwT+1), puede expresarse en trminos de mdulo y argumento


como:
G(jw)= (1/(1+w2T2))

arctg (wT)

En la Figura 1 se muestra el lugar geomtrico de G(jw) cuando w varia desde cero hasta
infinito positivo ; es decir el lugar geomtrico de los extremos de los vectores o
complejos |G(jw)| , para todos los valores de w. Cuando w=0, |G(jw)|=1 y
=0; y a medida que aumenta w, disminuye |G(jw)| y aumenta . Cuando w tiende a
infinito, |G(jw)| tiende a cero y tiende a 90 (en retrado).
N y q u is t D ia g ra m s
0
-0 . 1

Im a g i n a r y A x i s

-0 . 2
-0 . 3
-0 . 4
-0 . 5
-0 . 6
-0 . 7
-0 . 8
-0 . 9
-1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

R e a l A x is

Figura 1
Diagrama de Nyquist
Criterio de estabilidad de Nyquist
Se sabe que si un sistema es estable ninguno de sus polos se encuentra a la derecha del
eje imaginario. Para un sistema de lazo cerrado equivale a decir que no tienen ningn
cero en dicho lugar del plano complejo, puesto que los ceros de una funcin de lazo
cerrado son los polos de lazo abierto.
Entonces este criterio equivale a determinar las existencia de races en el semiplano de la
derecha del plano s, y para aplicarlo es preciso situar el eje imaginario del plano s sobre
el diagrama polar correspondiente a la funcin de transferencia del lazo abierto. El
procedimiento se resume como:
1. Se determina la funcin de transferencia en lazo abierto G(s), y se sustituye s por
jw.
2. Se representa el diagrama polar de G(jw) al variar w desde cero hasta + infinito.
3. Se determina la estabilidad por inspeccin del diagrama anterior. El punto critico
(punto de Nyquist) es el de coordenadas (-1, j0) , correspondiente al numero

complejo 1+j0 como valor critico para la funcin G(jw). Para que el sistema sea
estable el diagrama no debe encerrar al punto critico en su interior.
Estabilidad relativa
El termino estabilidad relativa se utiliza para indicar el grado o margen de estabilidad
de un sistema el cual esta asociado a la proximidad de la curva al punto de Nyquist.
Para determinar dicho grado de estabilidad se efectan medidas cuantitativas: el
margen de ganancia y el de fase.
El hecho de que un sistema sea estable significa que su respuesta impulso tiende a
desaparecer con el tiempo. Sin embargo esa respuesta puede presentar oscilaciones que
si bien ocurren solo transitoriamente, pueden tener consecuencias graves (dependiendo
del tipo de aplicacin del sistema). Efectivamente si la curva de Nyquist de un sistema
no encierra el punto (-1,0), pero pasa muy cerca de el su respuesta impulso unitario
tendera a cero a medida que pasa el tiempo como corresponde a un sistema estable pero
con fuertes oscilaciones. En cambio si la curva de Nyquist del sistema adems de no
encerrar el punto (-1,0), pasa bastante lejos de el su respuesta al impulso unitario
desaparecer presentando pocas o ninguna oscilacin.
En el primer caso tenemos un sistema con muy poco margen de estabilidad mientras que
en el segundo caso tenemos un sistema con un buen margen de estabilidad.
El margen de ganancia esta dado por:
en la cual arctg(G(j w))=-180.

M.G= 1/(|G(jw))|, donde w, es la frecuencia

Grficamente el M.G seria el punto en que la curva de Nyquist que corta a la parte
negativa del eje real para una frecuencia w= w. En ese punto la distancia al origen del
sistema de ejes es |G(jw)|. El margen de ganancia es el inverso de esa distancia, de tal
manera que entre mayor sea dicha distancia menor ser el margen de ganancia. Este
valor se puede llevar a decibeles aplicando la formula M.G(dB) = 20log(MG).
El margen de fase esta definido por:
frecuencia en la cual |G(j w1)|=1.

PM = 180 + arctg(G(jw1)) , donde w1 es la

Grficamente el margen de fase puede obtenerse como: En el plano complejo donde se


encuentra graficada la curva de Nyquist se traza un arco de circunferencia de radio 1 y
centro en el origen, dicho arco corta a la curva de Nyquist en un punto tal que
|G(jw1)|=1. Si se traza una recta que una ese punto con el origen el margen de fase PM
es entonces el ngulo que se forma entre dicha recta y la parte negativa del eje real.
Normalmente para que un sistema sea estable su margen de fase debe encontrarse entre
40 y 0, con un margen de ganancia entre 8 y 16 dB.

Anlisis de Bode
Un anlisis similar al efectuado por el mtodo de Nyquist es el de Bode. Sin embargo
hay varias diferencias entre ambos mtodos; la principal es la forma de graficar la
funcin de transferencia de lazo abierto G(jw). Puede decirse que el criterio de
estabilidad de Bode es propiamente el de Nyquist, pero aplicado a una grafica
diferente. Estas graficas denominadas por algunos graficas logartmicas y por otros
graficas de bode simplifican el anlisis del sistema al reducir al mnimo los clculos de
los mdulos y argumentos de la funcin de lazo abierto.
Es conveniente sealar que las grficas de Bode tienen otras aplicaciones aparte del
estudio de la estabilidad de un sistema de lazo cerrado a partir de la funcin de
transferencia de lazo abierto.
En el mtodo de Nyquist la grafica de la funcin de lazo abierto se realizaba en forma
polar, con l modulo y el argumento de la expresin para diferentes valores de la
frecuencia w. En las graficas de Bode la frecuencia w queda explicita al separarse la
grafica en dos curvas una de modulo contra la frecuencia y que se llama curva de
amplitud o de magnitud y otra del argumento contra la frecuencia que se llama curva de
fase. El modulo es calculado en decibelios (dB) que se obtienen calculando el logaritmo
(base 10) del modulo de la funcin y multiplicndolo por 20. Otra particularidad de estas
curvas es que el eje de las abscisas que corresponde a la frecuencia tiene una escala
logartmica . Estas graficas se dibujan en una hoja de rayado semi-logartmico (eje de
ordenadas equidistante, eje de las abscisas logartmico).
Grafica de una constante K: El valor del modulo en dB es por definicin 20log|K| y es
por lo tanto una constante, por lo que su dibujo es una recta horizontal. El argumento es
0 si K es positiva o 180 si K es negativa, en cualquier caso se trata de una recta
horizontal.
Si K=-5 la grafica seria como:
Bode Diagram s

P h a s e (deg); M agnitude (dB )

15

14

13

12
181
180.5
180
179.5
179
10

-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Ahora si K=-5, la grafica seria:


Bode Diagram s

15

P h a s e (deg); Magnitude (dB )

14

13

12
1
0.5
0
-0.5
-1
10

-1

10

10

10

F requenc y (rad/s e c )

Grafica de Ceros en el origen: si G(jw), es de la forma jw, (jw)2 ,.... (jw)n. Tenemos que
cuando se trata de un cero simple en el origen (jw) la grafica de magnitud es una recta
con pendiente positiva de +20dB/dec que corta al eje de las abscisas en w=1 rad/s. Si se
trata de cero cuadrtico (jw)2 la recta tendr pendiente de +40dB/dec con el mismo
punto de corte. Si se trata de un cero cbico (jw)3 la recta tendr pendiente de
+60dB/dec con el mismo punto de corte, por lo que la pendiente se multiplica por la
potencia de cero examinado siendo:
pendiente = n * +20dB/dec, donde n es la potencia del cero en
estudio.
El argumento de un cero simple (jw) es una recta horizontal en +90. Igual que la
pendiente de la curva de magnitud la fase se multiplica por la potencia del cero,
teniendo que si el cero en estudio es un cero cbico la curva de fase ser una recta
horizontal en +270. (fase= n *+90, con n=3).
Si G(jw) es: (jw)2, la grafica de Bode seria como:

Bode Diagrams

100

Phase (deg); Magnitude (dB)

50

-50
181
180.5
180
179.5
179
10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Grafica de Polos en el origen: si G(jw), es de la forma 1/jw,1/(jw)2,.... 1/(jw)n. Tenemos


que cuando se trata de un polo simple en el origen (1/jw) la grafica de magnitud es una
recta con pendiente negativa de -20dB/dec que corta al eje de las abscisas en w=1 rad/s.
Si se trata de polo cuadrtico (1/(jw)2)) la recta tendr pendiente de -40dB/dec con el
mismo punto de corte. Si se trata de un polo cbico la recta tendr pendiente de 60dB/dec con el mismo punto de corte, por lo que la pendiente se multiplica por la
potencia de polo examinado siendo: Pendiente = n * +20dB/dec, donde n es la potencia
del cero en estudio.
El argumento de un polo simple es una recta horizontal en -90. Igual que la pendiente
de la curva de magnitud la fase se multiplica por la potencia del polo, teniendo que si el
polo en estudio es un polo cbico la curva de fase ser una recta horizontal en -270.
(fase= n *+90, con n=3).
Si G(jw) es: 1/(jw)2, la grafica de Bode seria como:

Bode Diagram s

50

Phase (deg); Magnitude (dB )

-50

-100
-179
-179.5
-180
-180.5
-181
10

-1

10

10

10

F requenc y (rad/s e c )

Grafica de Ceros desplazados: si G(jw), es de la forma 1+jw, 2+jw,.... K+ jw .Tenemos


que cuando se trata de un cero desplazado (Ej: 1+jw) la grafica de magnitud se obtiene
usando el mtodo de aproximacin por asntotas, donde la curva verdadera se
encontrara muy cercana a las mismas. Dichas asntotas son dos rectas, la primera de
ellas una recta que va de 0rad/seg al punto de desplazamiento del cero, en este caso
1rad/seg, y la segunda asintota ser una recta con pendiente positiva de +20dB/dec a
partir del punto de desplazamiento en este caso 1rad/seg. Si el punto de
desplazamiento varia as variara la grafica del modulo. Esto da una aproximacin de la
curva de modulo del sistema, donde su separacin real es mas o menos de 3dB en los
puntos de quiebre de las asntotas.
El argumento tiene al igual que la grafica de modulo asntotas, dos en el eje horizontal
una en 0 para bajas frecuencias y otra situada en 90 para altas frecuencias. Se traza
una tercera recta que va desde el punto de desplazamiento dividido por 5 en 0, hasta
el punto de desplazamiento multiplicado por 5 en 90. Esto da una aproximacin de la
curva de fase del sistema, donde su separacin real es mas o menos de 11.31 en los
puntos de quiebre de las asntotas.
Si G(jw) es: 2+jw, la grafica de Bode seria como:

Bode Diagram s

25

Phase (deg); Magnitude (dB )

20
15
10
5
80
60
40
20
0
10

-1

10

10

F requenc y (rad/s e c )

Grafica de Polos desplazados: si G(jw), es de la forma 1/(1+jw), 1/(2+jw),....1/(K+ jw)


Tenemos que cuando se trata de un polo desplazado (Ej:1/(1+jw)) la grafica de
magnitud se obtiene usando el mtodo de aproximacin por asntotas, donde la curva
verdadera se encontrara muy cercana a las mismas. Dichas asntotas son dos rectas, la
primera de ellas una recta que va de 0 rad/seg al punto de desplazamiento del polo,
en este caso 1rad/seg, y la segunda asintota ser una recta con pendiente negativa de 20dB/dec a partir del punto de desplazamiento en este caso 1rad/seg. Si el punto de
desplazamiento varia as variara la grafica de la modulo. Esto da una aproximacin de
la curva de modulo del sistema, donde su separacin real es mas o menos de 3dB en los
puntos de quiebre de las asntotas.
El argumento tiene al igual que la grafica de modulo asntotas, dos en el eje horizontal
una en 0 para bajas frecuencias y otra situada en -90 para altas frecuencias. Se traza
una tercera recta que va desde el punto de desplazamiento dividido por 5 en 0, hasta
el punto de desplazamiento multiplicado por 5 en 90. Esto da una aproximacin de la
curva de fase del sistema, donde su separacin real es mas o menos de 11.31 en los
puntos de quiebre de las asntotas.
Si G(jw) es: 2+jw, la grafica de Bode seria como:

Bode Diagram s

-5

Phase (deg); Magnitude (dB )

-10
-15
-20
-25
0
-20
-40
-60
-80
10

-1

10

10

Frequenc y (rad/s e c )

Nota: Conociendo las graficas particulares de los funciones bsicas componentes de


cualquier funcin de transferencia genrica se puede graficar cualquier funcin
descomponiendo la misma en sus trminos bsicos conocidos, graficando de acuerdo a
lo visto anteriormente y sumando las respuestas grficamente, debido a la propiedad de
los algoritmos donde se pueden expresar como suma el logaritmo de un producto,
obteniedo asi la respuesta del total del sistema.

Criterio de estabilidad de Bode


El criterio de estabilidad de Bode se establece relacionando las graficas semilogartmicas con las polares. Esta relacin es efectivamente posible puesto que ambos
tipos de graficas contienen la misma informacin: el modulo de la funcin de
transferencia |G(jw)| y el argumento
, para diferentes valores de frecuencia w.
En tales condiciones el criterio de estabilidad es propiamente el de Nyquist pero
considerando una manera diferente de graficar la funcin G(jw) tal como se menciono
anteriormente.
Por lo que la estabilidad estar definida entonces de acuerdo a los valores del margen de
fase y margen de ganancia que fueron definidos anteriormente.

Tcnica del lugar de las races


La tcnica del lugar de las races es un procedimiento grafico ideado por W.R Evans en
1948 y consistente en determinar la posicin en el plano s (imaginario), de las races de
la ecuacin caracterstica de un sistema de lazo cerrado como funcin de la ganancia
del sistema. La ventaja de trabajar en el plano s reside en que las races de la ecuacin
caracterstica suministran informacin no solo respecto al comportamiento en rgimen
transitorio sino tambin de forma limitada sobre el comportamiento frente a ondas
senoidales para diversas frecuencias.
Criterio de Routh
Este criterio se aplica a la ecuacin caracterstica de un sistema para determinar la
existencia de races y su polaridad sin necesidad de resolver la ecuacin, deduciendo
ello las ecuaciones de estabilidad del sistema.
Sea la ecuacin en forma general:
aoSn + a1Sn-1+ a2Sn-2+.+ an -1S+ an =0
El primer paso para comprobar la estabilidad consiste en ver si esta ecuacin
caracterstica contiene todos los coeficientes de las sucesivas potencias de s es decir que
ninguno sea nulo, y si todos los coeficientes tienen igual signo. Si se cumplen ambos
requisitos el sistema puede ser estable. Estas dos condiciones son necesarias para la
estabilidad, pero no suficientes. Para llegar a una conclusin definitiva puede aplicarse
el criterio de Routh procediendo de la siguiente manera:
A partir de la ecuacin caracterstica antes presentada en la que para concretar
se supondr n=7 se forma ka siguiente tabla de Routh:
S7
S6
S5
S4
S3
S2
S1
So

ao
a1
b1
c1
d1
e1
f1
an

a2
a3
b3
c3
d3

a4
a5
b5

a6
a7

donde,
b1= (a1 a2 a0 a3 / a1 ); b3= (a1 a4 a0 a5 / a1 ); b5= (a1 a6 a0 a7 / a1 )
c1= (a1 b3 a3 b1 / b1 ); c3= (b1 a5 a1 b3 / b1 )
d1= (c1 b3 c3 b1 / c1 ); d3= (c1 b5 b1 0 / c1 )
e1= (d1 c3 d3 c1 / d1 );

f1= (e1 d3 0 d1 / e1 );
Observando que cada fila horizontal tiene un termino menos que la precedente por lo
que la tabla adopta forma triangular.
El criterio de Routh indica que el sistema es estable si no hay cambios de signos en la
primera columna (lo que significa que la ecuacin no tiene races en la parte real
positiva). Si hay varios cambios de signos el numero de estos es igual al de races con la
parte real positiva.
Reglas para determinar el lugar de las races
1. Conocida la funcin de transferencia en lazo abierto G(s), se representan los
polos y los ceros en el plano s.
2. Si el numero de polos es m y el de ceros n, el numero de ramas del lugar de las
races que se prolongan hasta e infinito es m-n.
3. La separacin angular entre las ramas del lugar de las races es simetra respecto
al eje real. El ngulo formado por dos curvas o asntotas adyacentes es 360/(mn) . Si m-n es impar una de las ramas esta situada en el semieje real negativo. Si
m-n es par las ramas son simtricas respecto al eje real.
4. La interseccin de las ramas del lugar de las races con el eje real esta en el
punto:
X=|(polos -ceros)/(m-n)|
5. Para determinar las ramas o segmentos del lugar de las races situados en el eje
real se comienza por el polo o cero mas positivo situado en el eje real,
recorriendo dicho eje hacia menos infinito. Los segmentos del eje real que estn
a la izquierda de un numero impar de polos o ceros o de polos mas ceros
pertenecen al lugar de las races.
6. Se aplica el criterio de Routh a la ecuacin caracterstica, con ello se determinan
las intersecciones con el eje imaginario y pueden dibujarse las ramas del lugar
de las races indicados por las asntotas.
7. Para hallar el ngulo de salida (ngulo formado por la tangente a la curva con el
semieje real positivo) de la rama del lugar desde un polo complejo, o el de
llegada a un cero complejo debe aplicarse el criterio del ngulo de fase, donde la
suma de los ngulos o argumentos de los vectores trazados desde todos los
ceros hasta un punto del lugar de las races menos la suma de los argumentos de

los vectores anlogos trazados desde los ceros deber ser 180 o un mltiplo
impar de 180.
Matlab y la respuesta en el dominio de la frecuencia
Para el estudio de un sistema en el dominio de la frecuencia existen tres herramientas
disponibles en MatLab como son: los diagramas de Bode, de Nyquist y de Nichols.
Para obtener el diagrama de Bode de una funcin de transferencia, se definen dos
vectores cuyos elementos son los coeficientes de los polinomios del numerador y del
denominador en potencias decrecientes de S. Estos vectores son usados en el comando
bode con la siguiente sintaxis:
bode(num,den).
Se define la funcin de transferencia:
Ejemplo
>>y=[1];
>>u=[1 0.25 1];
>>bode(y,u)
MatLab presenta el diagrama de bode en la ventana de figuras:
Otra herramienta de anlisis en el dominio en la frecuencia que ofrece MatLab es el
diagrama de Nyquist. Para obtenerlo se utiliza el comando nyquist, cuya sintaxis es
idntica a la del comando bode, nyquist(num,den,W), donde num y den definen la
funcin de transferencia.
Si se define y como el vector de los coeficientes del polinomio del numerador y u como
el del denominador:
>>y=[1];
>>u=[1 6 5];
>>nyquist(y,u)
MatLab presenta en la ventana de figuras el diagrama de Nyquist:
Para obtener el margen de ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce de
ganancia y la frecuencia de cruce de fase MatLab dispone del comando margin.

Las diferentes formas de utilizar este comando son:


[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = MARGIN(NUM,DEN) retorna los valores de margen de
ganancia (Gm), margen de fase (Pm), frecuencia de cruce de ganancia (Wcg) y la
frecuencia de cruce de fase (Wcp).
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = MARGIN(MAG,PHASE,W) toma los vectores de magnitud,
fase y frecuencia del diagrama de Bode.
>num=10;
>>den=[1 0.25 1];
>>[Gm,Pm,Wcg,Wcp] =margin(num,den)
Lugar de las races
Para obtener el lugar de las races, MatLab dispone del comando rlocus. Las diferentes
sintaxis para utilizar este comando son:
rlocus(NUM,DEN) calcula y dibuja el lugar de las races cuando se trabaja con la
funcin de transferencia donde NUM y DEN son los vectores de los coeficientes en
potencia descendiente de S de los polinomios del numerador y denominador de la
funcin de transferencia G(S). MatLab generar automticamente un conjunto de
valores de la ganancia K.
rlocus(NUM,DEN,K): calcula y dibuja el lugar de las races cuando se trabaja con la
funcin de transferencia y ha sido previamente definido el rango de valores de K. Por
ejemplo de 0 a 100 con incrementos de 10: k=0:10:100
R = rlocus(NUM,DEN,K) o [R,K] = rlocus(NUM,DEN) no dibuja el lugar de las races
pero almacena en la matriz R, de longitud igual al nmero de elementos de K, la
localizacin de las races. R tendr tantas columnas como races existan, estas pueden
adems ser complejas.
Para la siguiente forma modificada de la ecuacin caracterstica de un sistema se desea
hallar el lugar de las races mediante MatLab:
>>num=[0,0,0,1];
>>den=[1,3,2,0];
>>rlocus(num,den)
MatLab dispone del comando rlocfind que permite determinar los polos del sistema
para una valor determinado de k. Su sintaxis es:

[K,POLES] = rlocfind(num,den) permite determinar los polos para un valor


determinado de k, cuando se trabaja con la funcin de transferencia. Por medio del
curso en el lugar de las races se selecciona una localizacin, MatLab retorna el valor de
k para esta localizacin y los polos asociados a esta ganancia.
Al ejecutar el comando rlocfind con la funcin de transferencia anterior, MatLab activa
la ventana de figuras en espera de que el usuario seleccione un punto del lugar de las
races mediante el cursor. En este caso el punto seleccionado fue -2.4623 en la parte real
y - 0.0132 en la parte imaginaria.
[k,poles]=rlocfind(num,den)
Select a point in the graphics window
selected_point =-2.4623 - 0.0132i
k =1.6655
poles =
-2.4625
-0.2688 + 0.7773i
-0.2688 - 0.7773i
Para seleccionar el punto en el cual calcular los polos del lugar de las races sin usar el
cursor se agrega un parmetro al comando rlocfind. Este debe ser el punto o los puntos
en donde se desea tomar el valor de k. La nueva sintaxis es:
[K,POLES] = rlocfind(num,den,P)
P debe definirse previamente indicando la parte real e imaginaria del mismo. Por
ejemplo: P=3+0i o P=1-0.555i.

SESION 1
Diagrama de Nyquist

Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.

Procedimiento
1. La funcin de transferencia en bucle abierto de un servosistema es funcin de la
frecuencia angular w(rad/s), de acuerdo con la expresin:

K ( - w + j 2w)
G(Jw) = ---------------------------(3 w) + j w (4 w)
Siendo K un numero real positivo.
2. Construir el diagrama de Nyquist o diagrama polar utilizando el programa de
MATLAB y deducir de el los valores de K para que el sistema sea estable o
inestable.
3. Calcular el margen de ganancia y el margen de fase.
4. La funcin de transferencia en bucle abierto de un servosistema es funcin de la
frecuencia angular w(rad/s), de acuerdo con la expresin:

K
G(Jw) = --------------------------------------Jw (1 + j w 0.5) ( 1 + jw 0.1)
Siendo K un numero real positivo.
5. Construir el diagrama de Nyquist o diagrama polar utilizando el programa de
MATLAB y deducir de el los valores de K para que el sistema sea estable o
inestable.
6. Calcular el margen de ganancia y el margen de fase.
7. Calcular Mmax y Wr
8.

Si el Mmax es muy grande calcular el nuevo valor de K para reducirlo en un 25


%. Halle el nuevo valor de la frecuencia de resonancia.

SESION 2
Lugar Geomtrico de las Raices

Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.

Procedimiento
Familiarizacin con los comandos de declaracin de vectores y graficacin
9. Encienda su computadora.
10. Una vez cargado Windows, abra la barra de men, seleccione programas y haga
click en la versin de MATLAB 5.0 instalada en la computadora.
11. Realizar la grafica de Lugar de las Races, utilizando MATLAB de las siguientes
funciones de transferencia:
K
A.) G(S) = -----------------------S ( S + 10) (S + 30)
K (S+1)
B.) G(S) = -----------------------S + 3S + 3.25
65000 K
C.) G(S) = --------------------------------------S ( S + 25) (S + 100 S + 2600)
K (S + 12)
D.) G(S) = -----------------------S ( S + 6S + 100)
12. En cada caso determine los valores de K para que el sistema sea estable.
13. Hallar y Wn
14. Escoja un valor de K y determine el tipo de respuesta predominante.