Control Digital de Procesos

Dr. Hctor A. Ruiz Leza

Transformada Z
SERGIO GARCIA MEJIA
IQ
7mo SEMESTRE
29/08/2015
SALTILLO COAHUILA

Contenido:

Definicin
Propiedades
Transformadas Z comunes
Representacin grfica de los sistemas discretos lineales.
Aplicaciones
Bibliografa

Definicin:
La Transformada de Zeta es un modelo matemtico similar a la transformada de Fourier
para el caso del tiempo discreto o las transformadas de Fourier y Laplace para el caso de
tiempo continuo, que se emplea entre otras aplicaciones en el estudio del procesamiento
de seales digitales, como son el anlisis y proyecto de circuitos digitales, los sistemas de
radar o telecomunicaciones y especialmente los sistemas de control de procesos por
computadoras.
La definicin de la Transformada Zeta se basa en el desarrollo de funciones complejas en
Serie de Laurent.
Teorema de Laurent:

Dada una sucesin { f[n] } se define como su Transformada Zeta a la serie de Laurent F(z)

Ntese que en la definicin de Transformada Zeta

1.- En la presentacin de la serie se empieza con las potencias positivas
2.- El centro del desarrollo de Laurent es a = 0

3.- Se ha tomado por simplicidad y sin perder generalidad en el anlisis a la Sucesin:

f[0], f[1], f[2], f[3],..., f[n],... en vez de f[0], f[T], f[2T], f[3T],..., f[kT],... que representa un
cambio de escala: n = kT . Es decir:

Un caso particular de esta definicin es la llamada Transformada Zeta unilateral tambin

llamada Causal que corresponde a las sucesiones que tienen todos los trminos de la serie
de potencias positivas nulos, es decir la serie slo est compuesta por los trminos de
potencias negativas y el trmino independiente.
A la Transformada Zeta general se la denomina tambin como Transformada Zeta bilateral.
La Transformada Zeta unilateral es la de mayor aplicacin y es esencialmente similar a la
general salvo detalles que se estudiarn por separado. Su utilidad mayor es anlisis de los
sistemas causales regidos por ecuaciones en diferencias y con condiciones iniciales ( es
decir, aquellos que en su inicio no se encuentran en reposo).
La Transformada Zeta unilateral de una sucesin x[n] se puede considerar como
Transformada Zeta bilateral de la sucesin x[n] u[n]

Propiedades:
Frecuentemente se han empleado mtodos de transformacin para simplificar el anlisis y
sntesis de sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales o en diferencias. La
transformada Z es una regla por la cual una secuencia de nmeros son convertidos a una
funcin de la variable compleja z . Debido a su estructura bsica, la transformada Z posee
propiedades que facilitan la solucin de ecuaciones en diferencias lineales usando
simplemente manipulaciones algebraicas

Transformadas Z comunes:

Representacin grfica de los sistemas discretos lineales.

Una representacin en diagramas de bloques de los sistemas lineales discreto permite la
interpretacin visual de las caractersticas dinmicas del sistema. Dicha representacin
emplea tres elementos bsicos:
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
Interconectando dichas unidades es posible representar cualquier sistema lineal discreto.
1) UNIDAD DE RETRASO
Es un dispositivo cuya seal de salida es idntica a la seal de entrada excepto que es
retrasada una unidad para tiempo discreto.
La relacin caracterstica para esta unidad es y(k) = u(k 1)

Al conectar dos unidades de retraso en cascada (la seal de salida para la primera unidad
de retraso sirve de seal de entrada para la segunda unidad de retraso). As, es posible la
obtencin de un retraso de dos unidades de tiempo discreto, segn se muestra en la figura:

Similarmente, se podr obtener un sistema que retrasa la entrada u(k) ' p ' unidades de
tiempo discreto, si se conectan ' p ' unidades de retraso en cascada. Esta funcin se designa
por un slo bloque con la notacin p z .

2) UNIDAD MULTIPLICADORA
La unidad multiplicadora genera una secuencia (seal de salida) idntica a la secuencia de
entrada multiplicada por algn escalar fijo 'a '. Entonces, si u(k) es una entrada, la salida del
multiplicador es y(k) = a u(k)

3) UNIDAD DE SUMA
La unidad de suma es un dispositivo al cual llegan dos o ms seales discretas que se suma
algebraicamente para generar la seal de salida discreta. Por ejemplo, si las seales 1 2 u
(k) y u (k) son aplicadas a un sumador, la salida estar dada por: 1 2 y(k) = u (k) + u (k)

Aplicaciones:
La Transformada Z puede utilizarse para determinar la estabilidad de un sistema de tiempo
discreto, como por ejemplo un radar, resonador magntico entre otras cosas:
Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que posee realimentacin, es decir, que la
seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control. Por el contrario un sistema
en lazo abierto no tiene realimentacin.
Para determinar la estabilidad debemos analizar la funcin transferencia, la cual relaciona
la entrada y la salida de un sistema de tiempo discreto.
Para que un sistema de control en lazo cerrado sea estable, todos los polos de la funcin
transferencia de lazo cerrado deben presentarse en el plano z dentro del crculo unidad. Si
algn polo esta fuera de dicho crculo es inestable.
Si algn polo simple se presenta en el crculo unidad (z=1 o z=-1), o si solo un par de polos
complejos conjugados se presentan sobre el crculo unidad, entonces el sistema es
crticamente estable.
Si el polo sobre el crculo unidad fuese mltiple el sistema es inestable.
Si un sistema es estable, la transformada z inversa de su funcin transferencia tiende a cero
en el infinito. Esto no asegura que la salida del sistema siga perfectamente a la entrada. En
el ejemplo significara que la posicin de la antena coincida o no con la seal de referencia.
En general puede existir un error que depende del tipo de entrada.
Si un sistema es inestable, su transformada z inversa no es acotada.
Y si un sistema es crticamente estable, no ocurre ninguna de estas dos cosas. O el lmite es
una constante distinta de cero, o no existe como por ejemplo, los senos, cosenos, y la
funcin ((-1)k).
Las ecuaciones en diferencias se emplean tambin en economa, crecimiento de
poblaciones, biologa, etc, y todas se resuelven con la Transformada Z.

Conclusiones:
La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir ecuaciones
en diferencias o ecuaciones recursivas con coeficiente constantes a ecuaciones algebraicas
lineales. Este tipo de ecuaciones provienen de todo tipo de sistemas digitales utilizados para
control, procesamiento de imgenes y sonido, etc.

Bibliografa:
http://materias.fi.uba.ar/61107/Apuntes/TZ00.pdf
http://www.uv.es/soriae/tema_3_pds.pdf
http://dctrl.fib.unam.mx/ricardo/Transformada%20Z/La%20Transformada%20Z_corregido.pdf
http://lcr.uns.edu.ar/fvc/NotasDeAplicacion/FVC-Arroyo%20Federico.pdf