Anda di halaman 1dari 77

Engenharia Eltrica

IC Instrumentao e Controle

Projetando
Sistemas de Controle
Malha Fechada & PID
Prof. Ricardo N. Paiva

Projetando sistemas de controle


Resposta ou comportamento do sistema no
tempo
Malha aberta x Malha fechada

Leis de controle
Proporcional
Integral
Derivativo

Controle Clssico de Sistemas


Sistemas lineares e invariantes no tempo
Uma nica varivel de E/S
Espao de freqncias (plano complexo s)
Funo de transferncia
Transformada de Laplace

Controlador Automtico

O controlador detecta o sinal de erro atuante, o qual


normalmente de muito baixa potencia e o amplifica a um nvel
suficientemente alto de maneira a alimentar o atuador. A sada
do controlador automtico alimenta o atuador que pode ser um
motor eltrico, um motor hidrulico, um motor pneumtico ou uma
vlvula.
O atuador um dispositivo de potncia que produz o sinal de
entrada na planta de acordo com o sinal de controle, de tal modo
que a sada se aproxime do sinal de entrada de referncia.
O sensor, ou elemento de medio, um dispositivo que converte
a varivel de sada em outra varivel conveniente como
deslocamento, presso ou tenso, que pode ser usada para
comparar a sada ao sinal de entrada de referncia. Esse
elemento est no ramo de realimentao do sistema de malha
fechada.
4

Entradas Padro
As entradas padronizadas constituem uma
boa maneira de prever o desempenho do
sistema e permitem realizar comparaes
de sistemas.
Degrau unitrio
Rampa unitria
Parbola unitria
Funo impulso unitrio
Funo porta ou pulso unitrio
Funo senoidal

Funo impulso unitrio


O impulso unitrio (t) definido como

Ou seja, possui durao nula, amplitude infinita e


rea unitria, e sua representao grfica usual

Degrau unitrio
A entrada degrau unitrio, usualmente denotada por
u(t), definida como

Funo porta ou pulso unitrio


O pulso unitrio definido como a diferena entre
um degrau unitrio e outro de degrau unitrio
transladado, ou seja,

Rampa unitria
A rampa unitria, usualmente denotada por r(t), definida
como

Parbola unitria
A parbola unitria definida como

10

Controladores industriais

liga-desliga (on-off)
proporcional
proporcional-derivativo
proporcional-integral
proporcional-integral-derivativo

11

Controlador liga-desliga
Neste sistema de controle o elemento de atuao
pode assumir apenas dois estados ou duas posies,
em geral ligado e desligado.
Nos controladores liga-desliga a atuao obtida
em funo do sinal do erro, por exemplo:
u(t)= u1= constante para e(t)>0,
u(t)= u2= constante para e(t)0.
ou ainda, em algumas aplicaes utiliza-se um
terceiro estado
u(t)= U= constante para e(t)>0,
u(t)= 0 para e(t)=0,
u(t)= -U= constante para e(t)<0.

12

Controlador liga-desliga

Quando o nvel do tanque baixo a bia provoca o


fechamento
do
interruptor
eltrico,
causando
a
abertura da vlvula operada pelo solenide liberando
a entrada de liquido. Se o fornecimento de gua
(vazo de entrada) for maior que a retirada (vazo de
sada) a altura do liquido no tanque ir subir.
Quando for atingido o nvel de operao, a bia sobe
e abre a chave fechando o fornecimento de gua.
13

Controlador liga-desliga com zona morta

Num sistema com controlador liga-desliga com


zona morta, a resposta fica oscilando entre
o valor mximo e mnimo da zona morta, e
entre os extremos o sistema segue a sua
prpria dinmica uma vez que no h atuao
dentro da zona morta.
14

Controlador liga-desliga com zona morta

Comportamento dinmico de um sistema com controlador


liga-desliga com zona morta. Se h0 for a altura a ser
controlada, o controle com zona morta seria na foram:
ligar se h< h0-

desligar se h> h0 +

.
15

Aes de Controle PID


As aes de controle consideram que um sinal de controle
ser aplicado a uma planta a ser controlada. Este sinal
de controle ser gerado pelo controlador tendo como
entrada o sinal de erro. Utiliza-se a seguinte notao:
u(t) sinal de controle na sada do controlador, no
domnio contnuo ou analgico.
e(t) sinal de erro na entrada do controlador, no
domnio contnuo ou analgico.
u[k] sinal de controle na sada do controlador, no
domnio discreto ou digital, no instante t=k.
e(k) sinal de erro na entrada do controlador, no
domnio discreto ou digital, no instante t=k.
Kp constante de proporcionalidade associada ao termo
proporcional.
Ki constante de proporcionalidade associada ao termo
integral.
Kd constante de proporcionalidade associada ao termo
derivativo.

16

Controladores industriais

Proporcional: P
Proporcional-Derivativo: PD
Proporcional-Integral: PI
Proporcional-Integral-Derivativo: PID

17

Projetando sistemas de controle

Entrada

Sada
Lei de Controle

Planta

Sensor

18

Controle Proporcional
Entrada

Sada
Kp

Planta

Num controlador com ao proporcional de controle, a


atuao proporcional ao sinal do erro e(t), ou seja,
quanto maior o erro, maior ser a atuao.
Se o sinal do controle for representado por u(t), ento
num controle proporcional tem-se:
u(t)= Kp e(t)
ou, aplicando a transformada de Laplace:
U(s)= Kp E(s),
onde
Kp

uma
constante
conhecida
como
ganho
proporcional. A funo de transferncia dada por:
F(s)= U(s)/E(s)= Kp
19

Controle Proporcional
Um
sistema
controlado
por
um
controlador
proporcional e cuja funo de transferncia dada
por G(s) possui o seguinte diagrama de blocos

A funo resultante do sistema controlado fica ento

20

Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
R(s) =

1
s

5
s + 2

C(s)

%resposta em malha aberta a um degrau unitrio


>> %sistema de 1a ordem
>> num1=5;
>> den1=[1 2];
>> %resposta em malha aberta a um degrau unitrio
>> step(num1,den1)
>> %traando o degrau unitrio
>> degrau=1.0;
>> t=0.0:0.01:3;
>> hold
Current plot held
>> plot(t,degrau,'r-')

21

Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
R(s) =

1
s

5
s + 2

C(s)

%resposta em malha aberta a um degrau unitrio

22

Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
R(s) =

1
s

Vamos fechar
proporcional
comandos:
>>
>>
>>
>>

E(s)

U(s)
Kp

a
no

malhar e
sistema

5
s + 2

C(s)

adicionar um controlador
utilizando
os
seguintes

%resposta em malha fechada a um degrau unitrio


Kp=10;
[numMF,denMF]=cloop(Kp*num1,den1, -1);
step(numMF,denMF,t)

23

Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
R(s) =

1
s

E(s)

U(s)
Kp

5
s + 2

C(s)

24

Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem

25

Controle Proporcional
O comando cloop usado para transformar a funo de
transferncia de malha aberta em malha fechada.Como o
comando cloop somente aceita uma funo de
transferncia, as funes de transferncia da planta e
do controlador devem ser multiplicadas antes de fechar a
malha.
cloop(Kp*num,den,-1);
o ganho Kp multiplica somente o numerador e o valor -1
indica realimentaao negativa, fechando a malha
Deve ser notado que no uma boa idia usar o controle
proporcional para reduzir o erro em regime permanente,
pois no possvel elimin-lo completamente com o
controlador proporcional.

26

Controle Proporcional
Sistema de 2 ordem
R(s) =

1
s

C(s)
25
s2 + 2,5s + 25

%resposta em malha aberta a um degrau unitrio


>> %sistema de 2a ordem
>> zeta=0.25;
>> wn=5;
>> wn2=wn*wn;
>> num2=wn2;
>> den2=[1 2*zeta*wn wn2];
>> %resposta em malha aberta a um degrau unitrio
>> step(num2,den2)
>> %traando o degrau unitrio
>> degrau=1.0;
>> t=0.0:0.01:4.5;
>> hold
Current plot held
>> plot(t,degrau,'r-')
27

Controle Proporcional
Sistema de 2 ordem
R(s) =

1
s

C(s)
25
s2 + 2,5s + 25

%resposta em malha aberta a um degrau unitrio

28

Controle Proporcional
Sistema de 2 ordem
R(s) =

1
s

Vamos fechar
proporcional
comandos:
>>
>>
>>
>>

E(s)

U(s)
Kp

a
no

malhar e
sistema

25
s2 + 2,5s + 25

C(s)

adicionar um controlador
utilizando
os
seguintes

%resposta em malha fechada a um degrau unitrio


Kp=10;
[numMF,denMF]=cloop(Kp*num2,den2, -1);
step(numMF,denMF,t)

29

Controle Proporcional
Sistema de 2 ordem
R(s) =

1
s

E(s)

U(s)
Kp

25
s2 + 2,5s + 25

C(s)

30

Controle Proporcional-Derivativo
1
R(s) =
s +

K ds
E(s)

U(s)

C(s)
G(s)

Kp

O objetivo do controle derivativo melhorar a estabilidade do


sistema, reduzindo o overshoot e melhorando a resposta transitria.
Ele utiliza um sinal proporcional taxa de variao de desvio, ou
seja, sua velocidade.

U d(s) = K d sE(s)
ud(t) = K d

de(t)
dt

Com isso, pode produzir uma correo significativa antes que o valor
do erro atuante se torne muito elevado.
Portanto, o controle derivativo prev o erro atuante, inicia uma
ao corretiva antecipada e tende a aumentar a estabilidade do
sistema.
31

Controle Proporcional-Derivativo
Pelo fato do controle derivativo operar sobre a
taxa de variao do erro atuante e no sobre o
prprio erro atuante, ele nunca utilizado
sozinho. sempre utilizado em combinao com uma
ao de controle proporcional ou proporcionalintegral.

32

Controle Proporcional-Derivativo
Muitas vezes o ganho do controlador derivativo escrito
como uma funo do ganho proporcional, como abaixo, onde Td
a constante de tempo do controlador derivativo.

K d = K pTd
A funo de transferncia do sistema controlado fica

33

Controle Proporcional-Derivativo
No exemplo anterior, o tempo de subida est satisfatrio (tempo
de subida ~0.1 s) com o controlador proporcional. O problema o
overshoot.
Agora vamos adicionar um controlador derivativo ao sistema para
diminuir o overshoot.
Adicione a varivel Kd, fazendo-a igual a 5
>>
>>
>>
>>
>>

Kp=20;
Kd=5;
numC=[Kd Kp];
[numMF, denMF]=cloop(conv(num2,numC),den2);
step(numMF,denMF,t)

Conv
Convoluo e multiplicao de polinmios
Sintaxe:
w = conv(u,v)
Descrio: w = conv(u,v) convolve vetores u e v.
Algebricamente, convoluo uma operao de multiplicao de
polinmios cujos coeficientes so os elementos de u e v.

34

Controle Proporcional-Derivativo

O overshoot desapareceu.
O problema agora o erro residual de 4.6%.

35

Controle Integral
A ao de controle integral tem por objetivo introduzir uma
memria do comportamento do erro ou desvio no sistema permitindo
que, mesmo com um sinal de erro zero na entrada do controlador,
seja gerado um sinal de controle diferente de zero.
A integral no tempo do sinal de desvio mudar numa taxa
proporcional a seu prprio desvio. Ele sempre se manter variando
at que o desvio seja zero, de maneira que se houver um desvio
estvel o sinal corretivo deve ser grande o suficiente para
corrigi-lo. Na ao integral a relao matemtica entre o sinal de
erro e de controle dada por:

u(t) = Ki e(t)dt =

Kp
Ti

e(t)dt

A constante de proporcionalidade Ki pode ser expressa em funo do


ganho proporcional e de 1/Ti, onde Ti chamado de tempo integral
ou reset-time. A funo de transferncia da ao integral dada
por:

Kp
Ki
U(s)
C(s) =
=
=
E(s)
s
Tis
36

Controle Proporcional-Integral-Derivativo
O controle proporcional capaz de fornecer uma resposta rpida,
porm pode apresentar problemas de desvio em regime permanente e
overshoot na resposta transitria.
Uma forma de se reduzir o desvio em regime permanente do
controlador proporcional utilizar um sinal adicional cuja taxa
de variao seja proporcional ao desvio. Uma forma de obter tal
sinal integrar o sinal de desvio como no controle integral.
Uma maneira de reduzir o overshoot utilizar um sinal
proporcional taxa de variao de desvio, ou seja, sua
velocidade. Uma forma de obter tal sinal derivar o sinal de
desvio como no controle derivativo.
Assim, estes dois controladores podem ser combinados com o
controle proporcional em um nico controlador. Este controle
denominado proporcional-integral-derivativo (PID) e sua atuao
a soma das atuaes proporcional, integral e derivativo, ou
seja,

Kp

de(t)
u(t) = K pe(t) +
e(t)dt + K pTd
Ti
dt
Kp
U(s) = (K p +
+ K pTd s)E(s)
Tis

37

Controle Proporcional-Integral-Derivativo(PID)
O diagrama de blocos de um controle PID de uma planta cuja funo
de transferncia G(s) apresentado na figura abaixo. A funo
de transferncia do sistema controlado fica

Os parmetros Kp, Ki e Kd (ou Kp, Ti e Td) so escolhidos em funo


do desempenho final desejado do sistema a ser controlado. A
escolha destes parmetros chama-se sintonia do PID.

38

Controle PID
K ds

R(s) =

1
s

E(s)

Kp

+ U(s)

C(s)
G(s)

Ki
s

39

Controle PID
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

Kp=20;
Kd=5;
Ki=100;
numPID=[Kd Kp Ki];
denPID=[1 0];
[numMF, denMF]=cloop(conv(num2,numPID),conv(den2,denPID));
t=0.0:0.01:2;
step(numMF,denMF,t)

40

Controle PID

41

Controle PID
Para projetar um controlador PID, a regra geral :
adicionar um controle proporcional para se obter
um tempo de subida desejvel,
adicionar um controle derivativo para obter o
overshoot desejado
e, finalmente, adicionar o controle integral (se
necessrio) para eliminar o erro em regime
permanente.
Podem ser necessrias vrias iteraes para ajustar
os 3 ganhos (Kp Kd Ki).
Existem vrias tcnicas e procedimentos para a
sintonia do controlador PID.

42

Comparao dos controladores clssicos


Controlador

Caracterstica

Vantagens

Desvantagens

Liga-desliga

Ao discreta limitada a dois valores conforme o


sinal do erro atuante.

Simples e barato.
Extremamente usado tanto em sistemas de
controle industriais quanto domsticos.

No pode ser utilizado em aplicaes


que requeiram variaes contnuas
para o controle.

P
Proporcional

Ao corretiva proporcional ao desvio.


O controlador proporcional essencialmente um
amplificador com um ganho ajustvel.

o sistema mais simples.


O controle exclusivamente proporcional
recomendvel somente quando o sistema
amortecido naturalmente (possui constante de
amortecimento no nula).

S consegue gerar uma ao se o erro


for diferente de zero.
Sistema tende a oscilar com aumento
do ganho para reduzir o desvio.
O desvio tende a permanecer grande.
No consegue anular o erro em regime
permanente.

O controlador PD proporcional taxa de variao


do desvio, ou seja, sua velocidade.

Permite que se obtenha um controlador de alta


sensibilidade.
Atua rapidamente de acordo com pequenas
variaes no sinal de desvio.
O controle derivativo introduz um
amortecimento no comportamento dinmico do
sistema.

No consegue anular o erro em regime


permanente.
Pode amplificar eventuais rudos de
alta freqncia. Pelo fato do
controle derivativo operar sobre a
taxa de variao do erro atuante e
no sobre o prprio erro atuante,
ele nunca utilizado sozinho.
sempre utilizado em combinao com
uma ao de controle proporcional ou
proporcional-integral.

PI
Proporcional-integral

Consegue eliminar o erro no regime permanente em


sistemas sujeitos a perturbao, o que o controlador
proporcional no conseguia. O motivo disto que o
controle proporcional s consegue gerar uma ao se
o erro for diferente de zero, pois a ao
proporcional ao erro.

Se o sistema estiver submetido a um esforo


externo, o controle proporcional deixa um
erro residual tal que sua resposta consiga
contrabalanar esta fora. Ao se utilizar o
controlador PI, contudo, o controlador
integral far esta ao compensatria,
deixando para o controle proporcional apenas
a eliminao do erro.

PID
Proporcional-integralderivativo

So utilizados em sistemas sujeitos a perturbaes


(controle integral), e no naturalmente amortecidos
ou com amortecimento insuficiente para os propsitos
do controle (controle derivativo). Exemplos de
sistemas que utilizam controle PID so navios,
aeronaves, msseis e satlites.

Controla at mesmo sistemas naturalmente


instveis.
PID extensivamente utilizado na indstria,
para controle de processos (mecnicos,
trmicos, hidrulicos, eltricos e
eletrnicos).

PD
Proporcional-derivativo

43

Engenharia Eltrica
IC Instrumentao e Controle
Controlador de Temperatura
Mtodo do Ganho Limite

Prof. Ricardo N. Paiva

44

Controlador de Temperatura
Objetivo analisar o desempenho de um controlador PID
de temperatura de um forno eltrico domstico atravs do
ajuste da potncia do aquecedor.
importante desenvolver uma sensibilidade sobre o
comportamento de um controle com realimentao para
projetar circuitos eletrnicos analgicos.

45

Modelo do sistema
O sistema constitudo por um aquecedor eltrico com capacidade
trmica Ch conectado ao forno via uma resistncia trmica Rho.
O forno possui uma capacidade trmica Co.
O forno perde calor para o ambiente, que est temperatura Te,
atravs da resistncia trmica Ro da sua carcaa (isolao).
O controlador de temperatura ajusta a potncia W (dQ/dt)
dissipada nos elementos de aquecimento atravs da comparao da
temperatura To do forno com a temperatura Ts selecionada (setpoint).
A figura abaixo representa o modelo (circuito) trmico do
forno e controlador.

46

Circuito trmico equivalente

47

Modelo do sistema
Os smbolos em vermelho so os componentes trmicos
Os smbolos em preto so os componentes eltricos
As linhas pontilhadas representam os transdutores
Termmetro
Converso da corrente eltrica passando pelo aquecedor em

calor
O ndice h
O ndice o
O ndice e

(corrente trmica W ou Q )
(heater) indica elementos do aquecedor
(oven) indica elementos do forno
(environment) indica caractersticas do ambiente

48

Diagrama do circuito do controlador

49

Parmetros do forno
A potncia mxima dissipada pelo elemento trmico de
Wmax= dQ/dt= 4 kW.
A potncia necessria para manter uma temperatura
constante de To= 225oC de W= 1,3 kW, o que implica em
Ro= 0,15 K/W.
O forno leva 0,5 h para resfriar de 225oC para 100oC com
uma temperatura ambiente de 25oC. Assim, CoRo~ 1800 s e
portanto Co= 10.000,00 J/K.
A resistncia trmica opera a uma temperatura de Th~
750oC assim Rho= 0,1 K/W
A resistncia trmica resfria com uma constante de tempo
de 1 min fazendo com que Ch=500 J/K.

50

Parmetros do forno

Parmetro

Valor

Ro

0,15 oC/W

Co

10.000,00 J/oC

Rho

0,1 oC/W

Ch

500 J/oC

Wmax= dQ/dt

4 kW

51

Parmetros do ambiente e de
ajuste do forno
Parmetro
temperatura ambiente

Varia de -10 a 40oC

temperatura selecionada

Varia de 30 a 260oC

Te
Ts

Valor

52

Modelo matemtico
As temperaturas Th e To so funo de seus valores
iniciais, de W e do tempo.
Estas temperaturas so governadas por duas equaes
diferenciais acopladas:

dQ
W = Q =
dt

(Th To )

Th =
Ch
C hRho
e

To =

(Th To )
Co Rho

(Te To )
Co Ro

53

Modelo matemtico
Diferenciando e substituindo a segunda equao e
eliminando termos com Th tem-se:

[C hRoCo Rho]T o + [Co Ro + C hRo + C hRho]T o + To = Q Ro + Te

Que simplesmente a equao de um oscilador harmnico


amortecido forado.
Reescrevendo as constantes em termos da freqncia
natural wn

e do coeficiente de amortecimento

tem-se:

T o + 2n T o + To = (Q Ro + Te)n2
2
n

54

Modelo matemtico
onde

2
n

1
=
C hRoCoRho

[CoRo + C hRo + C hRho]

A funo de transferncia do forno sem o termo de


controle pode ser escrita como:

G(s) =

Te 2
n
s2 + 2 s + 2
n
n

55

Sintonia do PID
Mtodo do ganho limite
Este mtodo tambm conhecido como Mtodo de Malha
Fechada de Ziegler-Nichols
Ele foi proposto por Ziegler e Nichols em 1942 e baseiase em encontrar o LIMITE DE ESTABILIDADE da malha
(KP,LIM), isto , o valor do ganho proporcional que
promove a oscilao com amplitude sustentada da varivel
controlada em resposta a uma perturbao, com o
controlador dotado exclusivamente de ao proporcional.

56

Mtodo do ganho limite


O procedimento consiste em:
1. Ajuste Ts para um valor tpico 230oC
2. Selecionar um valor seguro para W
3. Remover a ao integral (TI= ) e derivativa (TD= 0)
4. Escolher um valor pequeno para KP
5. Perturbar o sistema (degrau unitrio)
6. Observar o transiente. Se a resposta se apresentar subamortecida, aumentar KP e retornar etapa anterior.
Repetir o procedimento at atingir oscilao sustentada,
como mostrado na Figura 1. Para este valor de KP, o KP
limite de estabilidade, registrar o perodo de oscilao
(PLIM).

57

Mtodo do ganho limite


Com KP,LIM e PLIM , determina-se os parmetros de sintonia
do controlador utilizando-se as Correlaes de ZieglerNichols:
KP

TI

TD

0,50*KP,LIM

PI

0,45*KP,LIM

0,83*PLIM

PID

0,6*KP,LIM

0,50*PLIM

0,13*PLIM

58

Engenharia Eltrica
IC Instrumentao e Controle

Exemplo
Controlador de Temperatura
Mtodo do Ganho Limite

Prof. Ricardo N. Paiva

59

Parmetros do forno
Instrues
No caso do valor de Co cada aluno dever utilizar o seu
RA. Por exemplo, no caso do RA do aluno ser 123456-7 o
valor de Co ser igual a 12.345,67 J/oC.
Cada aluno dever utilizar os seguintes parmetros:

Parmetro do forno

Ro
Co

Valor

0,15

oC/W

RA do aluno J/oC
oC/W

Rho

0,1

Ch

500 J/oC

Wmax= dQ/dt

4 kW

60

Parmetros do ambiente e de
ajuste do forno
Parmetro

Valor

Te

-10, 20 e 40oC

Ts

230oC

61

Modelagem do sistema de controle

Acima temos o diagrama de blocos do sistema de


controle, onde a dinmica do forno dada por
G(s) =

n2 =
=

2
Ten
2
s2 + 2ns + n

1
ChRoCoRho

n
2

[CoRo + ChRo + ChRho]


62

Fator de amortecimento
Vamos calcular o fator de amortecimento para ver
que tipo de sistema de segunda ordem este.

n2 =
n2
=

1
ChRoCoRho
5

= 1 /(500 * 0,15 * 12345,67 * 0,1) = 1,08.10

n
2

[CoRo + ChRo + ChRho]

3,29.103
=
* [1851,85 + 75 + 50] = 3,25
2

Pelo valor do fator de amortecimento conclui-se


que este sistema de segunda ordem super crtico.

63

Resposta em malha aberta

64

Mtodo do ganho limite


O procedimento consiste em:
1. Ajuste Ts para um valor tpico 230oC
2. Selecionar um valor seguro para W
3. Remover a ao integral (TI= ) e derivativa (TD=
0)
4. Escolher um valor pequeno para KP
5. Perturbar o sistema (degrau unitrio)
6. Observar o transiente. Se a resposta se apresentar
sub-amortecida, aumentar KP e retornar etapa
anterior.
7. Repetir este procedimento at atingir uma
oscilao sustentada (puramente oscilatria sem
amortecimento). Este valor de KP o KP,LIM de
limite de estabilidade com o controlador dotado
exclusivamente de ao proporcional e o perodo de
oscilao o perodo limite PLIM.

65

Controlador Proporcional

W = Q

a varivel de controle

O objetivo controlar a quantidade de calor emitida


medida que a temperatura do forno se aproxima do setpoint.
O controlador proporcional pode faz-lo da seguinte
maneira:

W = Q =

Kp
Ro

. sinal de erro =

Kp
Ro

(Ts To )

sujeito aos limites 0 Q Q

max

66

Controlador Proporcional
Com este controlador a equao do sistema pode ser
escrita como:

T o + 2 p p T o + p2 To = (K pTs + Te )n2

p =

1 + Kp

p2 = n2(1 + K p )
Assim, a funo de transferncia se torna:

2
(K pTs + Te )n
G(s) =
s2 + 2 p ps + 2
p
67

Cdigo Matlab
Ro=0.15;
Co=12345.67;
Rho=0.1;
Ch=500;
Ts=175+273;
Te=25+273;
%calculo do valor da frequencia natural (omega)
omega2= 1/(Ch*Ro*Co*Rho);
omega= sqrt(omega2);
%calculo do fator de amortecimento (zeta)
zeta= omega*( Ro*Co + Ch*Ro + Ch*Rho)/2;
Kp=0.01;
Ki=0;
Kd=0;
%calculo da G(s) com controlador proporcional
omega2p= omega2*(1 + Kp);
omegap= sqrt(omega2p);
zetap= zeta/sqrt(1 + Kp);
num= omega2*(Kp*Ts + Te);
den= [1 2*zetap*omegap omega2p];
[numCL,denCL]=cloop(num,den, -1);
t=0:0.1:1000;
step(numCL,denCL,t)

68

Controlador Proporcional
1a. tentativa

Kp= 0.01

69

Cdigo Matlab
Ro=0.15;
Co=12345.67;
Rho=0.1;
Ch=500;
Ts=230+273;
Te=20+273;
%calculo do valor da frequencia natural (omega)
omega2= 1/(Ch*Ro*Co*Rho);
omega= sqrt(omega2);
%calculo do fator de amortecimento (zeta)
zeta= omega*( Ro*Co + Ch*Ro + Ch*Rho)/2;
Kp=1000;
Ki=0;
Kd=0;
%calculo da G(s) com controlador proporcional
omega2p= omega2*(1 + Kp);
omegap= sqrt(omega2p);
zetap= zeta/sqrt(1 + Kp);
num= omega2*(Kp*Ts + Te);
den= [1 2*zetap*omegap omega2p];
[numCL,denCL]=cloop(num,den, -1);
t=0:0.1:10;
step(numCL,denCL,t)

70

Controlador Proporcional Limite

KP,LIM = 1000
PLIM = 4.5 s

71

Sintonia do PID via mtodo do ganho


limite
Com KP,LIM e PLIM , determina-se os parmetros de sintonia
do controlador utilizando-se as Correlaes de ZieglerNichols:
KP

TI

TD

0,50*KP,LIM

PI

0,45*KP,LIM

0,83*PLIM

PID

0,6*KP,LIM

0,50*PLIM

0,13*PLIM

72

Sintonia do PID
Com KP,LIM e PLIM , determina-se os parmetros de
sintonia do controlador utilizando-se as
Correlaes de Ziegler-Nichols:
KP,LIM = 1000
PLIM = 4.5 s

KP

TI

TD

PID

0,6*KP,LIM

0,50*PLIM

0,13*PLIM

PID

600

2.25

0.59

73

Cdigo Matlab
Kplim= 1000;
Plim= 4.5;
Kp=0.6*Kplim;
Td= 0.13*Plim;
%Kd=
Ti= 0.50*Plim;
%Ki=
Ro=0.15;
Co=12345.67;
Rho=0.1;
Ch=500;
Ts=230+273;
Te=20+273;
%calculo do valor da frequencia natural (omega)
omega2= 1/(Ch*Ro*Co*Rho);
omega= sqrt(omega2);
%calculo do fator amortecimento (zeta)
zeta= omega*( Ro*Co + Ch*Ro + Ch*Rho)/2;
%calculo do sistema de segunda ordem
num= omega2*Te;
den= [1 2*zeta*omega omega2];
numc=[Kp*Td*Ti Kp*Ti Kp];
denc=[Ti 0];
[numCL, denCL]=cloop(conv(num,numc),conv(den,denc));
step(numCL, denCL)
74

Controlador PID
Mtodo do Ganho Limite

75

Sintonia do PID
Aumentando-se o ganho derivativo reduz-se o sobresinal (overshoot).

KP

TI

TD

PID

0,6*KP,LIM

0,50*PLIM

0,25*PLIM

PID

600

2.25

1.13

76

Controlador PID
Mtodo do Ganho Limite

77