Anda di halaman 1dari 31

1

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Satu besaran penting pada proses yang melibatkan cairan adalah laju aliran. Pengendalian
aliran menjadi factor sangat penting pada proses.
1). Aliran cairan ke alat berikutnya diharapkan pada nilai konstan
2). Banyak fungsi unit proses berjalan baik jika bekerja pada aliran tetap.

1.2 Tujuan
Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk dapat
mengendalikan system aliran.

Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons aliran.

Pengendalian Aliran

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Prinsip Pengendalian


Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan rangkaian peralatan
sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang berlaku. Untuk mencapai hal
tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal yang perlu diperhatikan dalam proses operasi teknik
kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) tinggi permukaan cairan (L), komposisi, pH, dan
lain sebagainya. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses agar
berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.
Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan dalam suatu
industry kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses dalam industry akan
terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang diinginkan maka akan terjadi
overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu atau daoat merusak alat-alat lain dan
jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan maka proses tidak akan bekerja.
Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus dikendalikan dalam suatu industry.
Untuk

pelaksanan

langkah-langkah

pengendalian

proses

tersebut

diperlukan

instrumentasi sebagai berikut:


1. Unit proses.
2. Unit pengukuran.
Bagian ini bertugas mengubah nilai variable proses yang berupa besaran fisik atau kimia
menjadi sinyal standar (sinyal pneumatic dan sinyal listrik).
Unit pengukuran ini terdiri atas:
a)

Sensor: elemen perasa (sensing element) yang langsung merasakan variable

proses. Sensor merupakan bagian paling ujung dari sistem/unit pengukuran dalam sistem
pengendalian. Contoh dari elemen perasa yang banyak dipakai adalah thermocouple,
orificemeter, venturimeter, sensor elektromagnetik, dll.
b) Transmitter atau tranducer: bagian yang menghitung variable proses dan mengubah
sinyal dari sensor menjadi sinyal standar atau menghasilkan sinyal proporsional, seperti:

Pengendalian Aliran

DC voltage 0-5 volt


DC current 4-20 mA
Pressure 3-15 psi
Unit pengendali atau controller atau regulator yang bertugas membandingkan,

mengevaluasi dan mengirimkan sinyal ke unit kendali akhir. Hasil evalusi berupa sinyal kendali
yang dikirim ke unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan
sinyal pengukuran.
Pada controller bisaanya dilengkapi dengan control unit yang berfungsi untuk
menentukan besarnya koreksi yang diperlukan. Unit ini mengubah error menjadi manipulated
variable berupa sinyal. Sinyal ini kemudian dikirim ke unit pengendali akhir (final control
element).
Unit kendali akhir yang bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau
tindakan koreksi melalui pengaturan variable termanipulasi. Unit kendali akhir ini terdiri atas:
a)
Actuator atau servo motor: elemen power atau penggerak elemen kendali akhir.
Elemen ini menerima sinyal yang dihasilkan oleh controller dan mengubahnya ke dalam
action proporsional ke sinyal penerima.
b)

Elemen kendali akhir atau final control element: bagian akhir dari sistem pengendalian yang

berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan cara memanipulasi besarnya


manipulated variable yang diperintahkan oleh controller. Contoh paling umum dari elemen
kendali akhir adalah control valve (katup kendali). bisaanya digunakan untuk mengendalikan
aliran air pada ketinggian tertentu dengan tekanan tertentu pada suatu tabung atau pipa.

2.2 Pengendalian Laju Alir


Dalam praktikum ini sebagai sensor laju alir adalah jenis turbin. Putaran turbin
berbanding lurus dengan laju alir. Sinyal listrik sensor turbin berupa gelombang balok. Oleh
converter, gelombang balok diubah menjadi sinyal tegangan 1-5 (0-100%). Sinyal ini dikirim ke
pengendali (computer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika laju
ali bertambah besar, sinyal kendali berkurang dan katup kendali lebih menutup untuk
mengurangi laju alir.

Pengendalian Aliran

Sinyal kendali dari pengendali (computer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA, oleh converter sinyal arus diubah menjadi
sinyal pneumatic 0,2-1 bar (3-15 psi). control valve (unit kendali akhir) adalah jenis pneumatic
yang mendapat sinyal pneumatic tersebut.
Dalam pengendalian aliran ini sebagai PV adalah laju alir, MV adalah aliran masuk, SP
adalah laju alir yang diinginkan, gangguan adalah laju lalir yang keluar system. Pengendalian
laju alir memiliki sifat cepat dan banyak noise khususnya untuk aliran turbulen.
Karakteristik dinamik lingkar pengendalian laju alir didominasi oleh dinamika elemen
kendali akhir. Juga

akibat gesekan stem dapat menimbulkan hysteresis. Factor linileritas

pengendalian laju alir ditentukan oleh karakteristik katup kendali, tipe instrument ukur laju alir
yang dipakai dan penyempitan dalam pipa.

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

Pengendalian Aliran

3.1 Alat dan Bahan


3.1.1 Alat dan Bahan yang digunakan untuk percobaan pengendalian Level adalah sebagai
berikut :
1. Seperangkat sistem pengendalian Aliran
2. Komputer
Susunan alat percobaan adalah sebagai berikut :

Pengendalian Aliran

Keterangan :
1. Water drainage tank
2. Centrifugal pump
3. Control valve
4. I / P transduser
5. Udara instrument
6. Manometer
7. Pressure regulator (manual)
8. Pengendali luar
9. Panel Kendali
10. Personal computer
11. Tangki Penampung
12. Katup Buang manual
13. Sensor dan Transmitter level
14. Katup Solenoida
X. Actuating signal
Y. Controlled quantity signal
3.2 Percobaan
3.2.1 Persiapan
1) Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh
2) Sistem peralatan aliran telah terhubung secara benar dengan komputer
3) Pastikan komputer bekerja normal
3.3.3 Pengoprasian perangkat keras
1) Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 140 kPa (1,4 bar) atau
maksimum 200 kPa (2 bar). Jika perlu atur regulator tekanan udara instrumen agar
memenuhi tekanan tersebut.
2) Nyalakan peralatan CRL dengan menekan tombol daya
3) Ubah saklar pemilih ke posisi PC. Pompa akan hidup dan mengalirkan air ke dalam
tangki
3.3.4 Pengoprasian perangkat lunak
1) Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program level control
2) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
3) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi REVERSE
4) Tekan tombol RUN (berupa panah) sehingga pengendalian mulai berjalan.
5) Atur manipulated variable yang mempresentasikan bukaan katup kendali dengan
menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%
6) Atur katup buang sehingga aliran yang ditunjukan rotameter (11) dan tampilan layar
computer sebesar 100 L/jam. Bila nilainya tidak sama, gunkan tampilan di layar
computer.

3.3.5 Pengendalian Automatik


1) Geser vertical scroll SP (set point) ke posisi 50 L/h atau dengan cara mengetikan nilai 50
kemudian tekan ENTER
2) Pastikan parameter pengendali dengan nilai PB=100, waktu integral=1, dan waktu
derivatif=0
3) Ubah posisi setpoint AUTO/MANUAL ke posisi AUTO
4) Amati aliran air (warna hijau) terhadap nilai setpoint (warna merah). Aliran akan
bergerak kea rah setpoint sehingga konstan disitu.

3.3.5

Pengaruh Parameter Pengendali Tanpa Tangki Peredam


Pengendali Proporsional (P)

1) Pastikan SP=50 L/h


2) Pastikan nilai PB=100% dan waktu derivative, Td=0
3) Ubah waktu integral (Ti) ke nilai yang sangat besar (missal 100000) dengan demikian
maka pengaruh integral hamper tidak ada.
4) Ubah setpoint (SP) ke 60 L/h dengan mengetikkan angka 60 dan diikuti menekan
ENTER
5) Amati nilai aliran (PV), apakah bias mengikuti SP. Perhatikan juga adakah osilasi nilai
aliran (PV).
6) Ubah setpoint (SP) kembali ke 50 L/h, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan konstan.
7) Ubah gain PB ke 20,50,150, dan 200. Setiap perubahan lakukan langkah (3)-(5). Amati
nilai aliran (PV).
8) Pilih nilai proporsional band (PB) yang menghasilkan pengendalian cepat, tepat, dan
stabil.

Pengendali Proporsional-Integral (PI)


1)
2)
3)
4)

Gunakan nilai PB terbaik dari pengendalian proporsional di atas


Pastikan SP = 50 L/h dan tunggu hingga nilai PV konstan.
Ubah waktu integral bernilai 60 detik (1 menit) dan tunggu hingga nilai PV konstan
Ubah setpoint (SP) ke 60 L/h

5) Amati nilai aliran (PV), apakah bias mengikuti SP. Perhatikan juga adakah osilasi nilai
PV
6) Ubah setpoint (SP) kembali ke 50%, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan konstan.
7) Ubah waktu integral ke nilai 30,10,5,2,1 dan 0,5. Setiap perubahan lakukan langkah (4)(6). Amati nilai PV
8) Pilih nilai waktu integral yang menghasilkan pengendalian cepat, tepat dan stabil.

Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)


1)
2)
3)
4)
5)

Gunakan nilai PB dan Ti terbaik dari pengendalian PI sebelumnya


Pastikan SP =50 L/h dan tunggu hingga nilaiPV konstan
Ubah waktu derivative menjadi 1 detik
Ubah setpoint (SP) ke 60 L/h
Amati nilai aliran (PV), apakah bias mengikuti SP. Perhatikan juga adakah osilasi nilai

PV
6) Ubah setpoint (SP) kembali ke 50 L/h dan tunggu sammpai nilai PV stabil dan konstan
7) Ubah waktu derivative ke nilai 2,5,10,20 dan 30. Setiap perubahan lakukan langkah (4)(6). Amati nilai PV
8) Pilih nilai waktu derivative yang memnghasilkan pengendalian cepat , tepat dan stabil.

3.3.6 Penyelesaian Percobaan


1) Jika sudah seeai, tekan tombol OPERASI STOP
2) Maka akan muncul tampilan untumengisi nama file data, isikan dengan ekstensi XLS
(misalnya kelompok-2.xis) kemudan telkan OK
3) Matikan CRLF dengan menekan tombol daya ke posiis OFF
4) Buka katup buang tangki sehingga kosng
5) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang lain berserakan di
sekitar peralatan.

4.Keselamatan Kerja
Potensi bahaya yang perlu diwaspadai

Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN


Pada saat bekerja, disekitar meja tidak terdapar pemasangan listrik yang berbahaya

Sselidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah
ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek

kapasitif atau induktif


Berhati-hatilah dengan perhiasan logam seperti cincin, jam tangan, mistar logam, dan

lain-lain alat yang mampu membuat hubungan singkat.


Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak

sengaja merobohkan peralatan


Bila menghubungkan peralatan, maka hubungkan dengan jaringan listrik dilakukan

paling akhir
Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik, cepat putuskan
sambungan listrik, baru menolong korban.

BAB IV
HASIL PERCOBAAN DAN PEMBAHASAN

4.1 Data Pengamatan


4.1.1 PENGENDALI PROPORSIONAL (P)

Proporsional
120
100
80
60
40
20
0

Y1

Y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

100
100000
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
9s
10 s
157-145 = 12 s
11 s
15 s
44:56x100% = 78,57%
60-36 = 24
0

Proporsional
120
100
80
60
40
20
0
-20
y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

20
100000
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
183-171=12 s
42:60x100% = 70%
60-21 = 39
-

Catatan : Nilai Step respon, delay time, rise time, dan peak time tidak didapat karena
keterlambatan mengganti nilai SP ke 60

Proporsional
120
100
80
60
40
20
0

Y1

Y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

50
1000000
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
24 s
26 s
222-190=32 s
27 s
33 s
42:55x100% =81,82%
60-43=17
42:42= 0

Proporsional
120
100
80
60
40
20
0

Y1

Y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

150
1000000
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
11 s
13 s
269-255=14 s
16 s
18 s
43:47x100% =91,49%
60-46=14
6:3=2

Proporsional
70
60
50
40
30
20
10
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
100000
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
14 s
15 s
150-26=124 s
16 s
19 s
60-51=9
-

PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL (PI)

Proporsional -Integral
70
60
50
40
30
20
10
0

Y1

Y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
60
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
17 s
19 s
246-215=31 s
21 s
26 s
60-43=17
-

Proporsional-Integral
70
60
50
40
30
20
10
0

Y1

Y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
30
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
27 s
28 s
144-46=98 s
29 s
43 s
60-50=10
-

Proporsional-Integral
70
60
50
40
30
20
10
0

Y1

Y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
10
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
35 s
37 s
169-75=94 s
47 s
52 s
60-54=6
-

Proporsional-Integral
70
60
50
40
30
20
10
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
5
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
11 s
23 s
124-63=61 s
24 s
26 s
60-54=6
-

Proporsional-Integral
70
60
50
40
30
20
10
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
2
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
18 s
19 s
61-21=40 s
21 s
23 s
60-54=6
-

Proporsional-Integral
70
60
50
40
30
20
10
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
1
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
17 s
22 s
132-72=60 s
51 s
57 s
60-59=1

Proporsional-Integral
70
60
50
40
30
20
10
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
0,5
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
40 s
41 s
167-125=42 s
42 s
46 s
3:19x100% = 15,79%
1
Decay ratio = 3:1 = 3

PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID)

Proporsional-Integral-Derivatif
120
100
80
60
40
20
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
30
1
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
289-273=16 s
60-41= 19
-

Catatan : Nilai Step respon, delay time, rise time, overshoot, decay ratio dan peak time tidak
didapat karena keterlambatan mengganti nilai SP ke 60

Proporsional-Integral-Derivatif
120
100
80
60
40
20
0

Y1

Y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
30
2
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
166-140=26 s
39:9x100% = 433,33%
60-41= 19
-

Catatan : Nilai Step respon, delay time, rise time, decay ratio dan peak time tidak didapat
karena keterlambatan mengganti nilai SP ke 60

Proporsional-Integral-Derivatif
120
100
80
60
40
20
0

Y1

Y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
30
5
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
243-204 = 39 s
38:27x100% = 140,74%
60-32 = 28
-

Catatan : Nilai Step respon, delay time, rise time, decay ratio dan peak time tidak didapat
karena keterlambatan mengganti nilai SP ke 60

Proporsional-Integral-Derivatif
70
60
50
40
30
20
10
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
30
10
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
15 s
16 s
173-162= 11 s
17 s
21 s
60-35= 25
-

Proporsional-Integral-Derivatif
120
100
80
60
40
20
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
30
20
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
204-188 = 16 s
43:10x100%= 430%
60-45 = 15
-

Catatan : Nilai Step respon, delay time, rise time, decay ratio dan peak time tidak didapat
karena keterlambatan mengganti nilai SP ke 60

Proporsional-Integral-Derivatif
120
100
80
60
40
20
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
30
30
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
116-92= 24 s
30:11x100% = 272,73%
60-24= 36
-

Catatan : Nilai Step respon, delay time, rise time, decay ratio dan peak time tidak didapat
karena keterlambatan mengganti nilai SP ke 60

4.2 PEMBAHASAN
Praktikum kali ini bertujuan untuk menentukan jenis pengendali yang cocok untuk
pengendalian aliran. Jenis pengendali yang digunakan adalah pengendali kontinyu dengan
parameter pengendali proposional (P), pengendali proposional integral (PI) dan pengendali
proposional integral derivative (PID).Variabel yang dikendalikan adalah aliran/laju alir (PV)
pada unit proses (pipa) agar sesuai dengan set point (SP) yang dimasukan. Untuk mengendalikan
PV, laju alir masuk cairan (MV) harus di atur dengan bukaan control valve (unit pengendali
akhir) sebagai hasil dari unit pengukuran level. Jika aliran/laju alir dalam pipa kurang dari SP
maka valve akan membuka, sedangkan jika aliran/laju alir dalam pipa melebihi SP valve akan
menutup. Maka dapat disimpulkan bahwa pengendalian aliran aksi pengendalinya direct
sehingga aksi plantnya reverse.
Proporsional (P)
Pada percobaan dilakukan variasi nilai PB (proporsional Band) dengan rentang nilai
20-200%. Pastikan SP 50 L/h dengan nilai Ti 100000 dengan demikian maka pengaruh
integral hampir tidak ada, Td=0. Dari data yang diperoleh saat nilai Kc/Pb 100 %,
Ti=100000,Td=0 dengan karakteristik dinamik step respon dan delay time berturut-turut
9-10 s.
Dilakukan variasi nilai PB (Proporsional Band) tanpa pengaruh Integrasi dan Derivasi.
Dari hasil variasi pengendalian PB, didapatkan bahwa semakin besar harga PB, maka nilai offset
semakin kecil yang mengakibatkan grafik yang semakin stabil.
Nilai PB terbaik yang digunakan adalah 200% kemudian digunakan pada saat melakukan
pengedalian Integrasi. Offset yang terjadi pada hasil sebelumnya, dapat dihilangkan dengan
menambahkan pengendalian Integrasi. Begitu pun osilasi menjadi hilang, respon lebih cepat, dan
stabil. Nilai waktu integrasi yang didapat paling optimal adalah yang kecil.
Pada pengendali proporsional Pb/Kc 20% didapatkan nilai overshoot 70% dan pb/Kc
150% didapatkan overshoot 91,94%, jika nilai akhir tidak sama dengan satu, biasanya overshoot
dinyatakan dalam persen overshoot. Besaran ini langsung menunjukkan kestabilan relative dari
system. Semakin besar overshoot, system semakin tak stabil. Tetapi semakin kecil overshoot
system semakin lambat. Tapi pada pb/Kc 200% tidak terdapat overshoot disimpulkan bahwa
pengendali pada PB 200% ini cepat tepat dan stabil.
Proporsional-Integral (PI)

Nilai PB 200% dan Ti 30 yang terbaik digunakan pada saat melakukan pengendalian
Derivatif. Parameter waktu derivatif sangat peka terhadap gangguan sehingga
menghasilkan osilasi dan offset semakin besar. Pada pengendali proporsional-integral
menggunakan Ti 30,10,5,2,1 dan 0,5. Pada Ti yang digunakan 0,5 maka nilai overshoot
yang didapatkan 15,49% tetapi Ti, 1,2,5,10 dan 30 tidak ada overshoot maka pengendali
stabil. Waktu integral dengan nilai offset terbaik byaitu pada Ti 1 dan 0,5. Karena akan
mempengaruhi pengendali yang tepat,cepat dan stabil.
Proporsional-Integral-Derivatif (PID)
Hasil percobaan menunjukkan bahwa pengendalian PID terbaik adalah pada PB 200,
Ti 30, dan Td 1. Dari hasil percobaan didapatkan bahwa semakin banyak parameter
pengendalian yang digunakan, maka pengendalian proses semakin mudah. Tetapi, pada
sistem pengendalian aliran, parameter Derivatif tidak begitu sangat berpengaruh,
dtambah lagi dengan adanya gangguan.

BAB V
SIMPULAN

PB (proporsional band) terbaik yang digunakan 200%


Ti (waktu integral) terbaik adalah 30
Td (waktu derivative) adalah 1
Hasil PB, Ti dan td terbaik

Proporsional-Integral-Derivatif
120
100
80
60
40
20
0

y1

y2

Y1 = Proses Variabel (PV), Y2 = Set Point (SP)


Kc/Pb
Ti
Td
N
o
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

200
30
1
Karakteristik Dinamik

Step Respon
Delay Time (td)
Time Konstan
Rise Time
Peak Time
Overshoot
Offset
Decay Ratio

Nilai
289-273=16 s
60-41= 19
-

DAFTAR PUSTAKA

Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung: POLBAN


Wade, H.L.(2004).Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application.Ed.2,ISA,NC.