Captulo 9

Sistemas de Equaes Diferenciais

Lineares
Agora, estamos interessados em estudar sistemas de equaes diferenciais lineares de primeira ordem:
Definio 36. Um sistema da linear da forma

x1 = p11 (t)x1 + + p1n (t)xn + g1 (t)

x2 = p21 (t)x1 + + p2n (t)xn + g2 (t)

..

xn = pn1 (t)x1 + + pnn (t)xn + gn (t)

chamado de sistema de equaes diferenciais lineares de primeira ordem. Se todas as

funes g1 (t), . . . , gn (t) forem indeticamente nulas no intervalo I = (, ), dizemos
que o sistema (36) homogneo; caso contrrio, ele no-homogneo.
Definio 37. Dizemos as funes
x1 = 1 (t), . . . , xn = n (t)
so uma soluo do sistema (36) no intervalo I = (, ) se elas: i) so diferenciveis
em todos os pontos do intervalo I e ii) satisfazem o sistema (36) em todo t I.
Definio 38. Se associarmos ao sistema (36), n condies iniciais:
x1 (t0 ) = x01 , . . . , xn (t0 ) = x0n ,

(9.1)

dizemos que (36) e (9.1) formam um problema de valor inicial (PVI).

Vejamos, atravs de um exemplo, que sistemas lineares envolvendo derivadas
de ordem mais altas podem ser reduzidos a sistemas de primeira ordem:

246

Exemplo 125. Consideremos o sistema de equaes diferenciais lineares de segunda

ordem:
(
2x = 6x + 2y
y = 2x 2y + 40 sen 3t
A mudana de varivel
x1 = x x2 = x

x3 = y

x4 = y

nos diz que

x1 = x2

x2 = x

x3 = x4

x4 = y

e permite que reescrevamos o sistema (125), como um sistema de primeira

ordem:

x1 = x2

2x = 6x + 2x
1
3
2

x
=
x
4

x4 = 2x1 2x3 + 40 sen 3t

Se tivssemos as quatro condies iniciais relativas ao sistema de segunda ordem (125), elas seriam naturalmente traduzidas nas quatro condies iniciais
correspondentes para o sistema de primeira ordem acima.
Equaes lineares de ordem n tambm podem ser vistas como sistemas lineares de primeira ordem:
Exemplo 126. Consideremos a edo linear de terceira ordem:
x + 3x + 2x 5x = sen 2t.

(9.2)

A mudana de varivel
x1 = x x2 = x

x3 = x

nos diz que

x1 = x2

x2 = x3

x3 = x

e permite que reescrevamos a edo (9.2), como um sistema de primeira ordem:

x1 = x2
x2 = x3

x3 = 3x3 2x2 + 5x1 + sen 2t
247

Teorema 25. Se as funes p11 , . . . , pnn , g1 , . . . , gn so contnuas em um intervalo

aberto I = (, ), ento existe uma nica soluo x1 = 1 (t), . . . , xn = n (t) do
sistema (36), definida em todo o intervalo I, que tambm satisfaz as condies iniciais
(9.1), onde t0 um ponto qualquer de I e x01 , . . . , x0n so nmeros reais arbitrrios.
Podemos usar uma notao matricial para os sistemas lineares, se denotarmos

p11 (t) p1n (t)

x1 (t)
g1 (t)
p21 (t) p2n (t)
x2 (t)
g2 (t)

P (t) =
~x(t) = ..
e
~g (t) = .. ,
,
..

.
.
pn1 (t) pnn (t)
xn (t)
gn (t)
podemos reescrever o sistema (36) na forma:

~x = P (t)~x + ~g
Vamos considerar o sistema homogneo
~x = P (t)~x

(9.3)

Veremos abaixo que o Princpio de superposio tambm vlido para sistemas de edos.
Teorema 26 (Princpio de Superposio). Sejam ~x1 , . P
. . , ~xn solues do problema
homogneo (9.3) no intervalo I, ento a combinao linear ni=1 i~xi tambm soluo
de (9.3) quaisquer que sejam 1 , . . . , n R.
Ou seja, o conjunto de solues do sistema homogneo um espao vetorial.
A dimenso destes espao n. Portanto, para descrevermos completamente o
conjunto de solues do sistema homogneo, basta encontrarmos n solues
linearmente independentes. Sejam ~x1 , . . . , ~xn n solues do sistema homogneo (9.3). Consideremos a matriz

x11 (t) xn1 (t)

..
..
X(t) =
(9.4)

.
.
xn1 (t) xnn (t)
Para cada t fixado, sabemos que as colunas da matriz acima so linearmente
independentes se e somente se o det X(t) 6= 0.

Definio 39. O determinante da matriz definida em (9.4), det X(t), chamado de

Wronskiano das n solues do sistema homogneo (9.3) e denotado por
W [~x1 , . . . , ~xn ] = det X(t).

248

Teorema 27. Se ~x1 , . . . , ~xn so solues do problema homogneo (9.3) no intervalo I,

ento W [~x1 , . . . , ~xn ] ou identicamente nulo ou nunca se anula nesse intervalo.
O Teorema 27 nos diz que ~x1 , . . . , ~xn so solues de (9.3) no intervalo I =
(, ), ento ~x1 , . . . , ~xn so linearmente independentes se, e somente se, det X(t) 6=
0 em algum ponto do intervalo I.
Teorema 28. Sejam ~x1 , . . . , ~xn solues linearmente independentes do problema homogneo (9.3) em um intervalo aberto I em que p11 , . . . , pnn so contnuas. Ento
~ do sistema (9.3) pode ser expressa, de modo nico, como uma
cada soluo ~x = (t)
combinao linear de ~x1 , . . . , ~xn
~ = 1~x1 (t) + + n ~xn (t),
(t)

t I

Por esta propriedade, damos um nome especial a um conjunto de n solues

linearmente independentes.
Definio 40. Se ~x1 , . . . , ~xn solues linearmente independentes do sistema homogneo (9.3), dizemos que ~x1 , . . . , ~xn formam um conjunto fundamental de solues da
equao homognea.
Vejamos o caso no-homogneo. Se tivermos
~x = P (t) ~x + ~g ,

(9.5)

pela linearidade, uma soluo geral de (9.5) dada por

~x(t) = ~xp (t) + 1 ~x1 (t) + + n ~xn (t)
onde ~x1 , . . . , ~xn formam um conjunto fundamental do problema homogneo
(9.3) e ~xp (t) uma soluo particular do problema no homogneo. Isto ,
~xp = P (t) ~xp + ~g ,

9.1 Sistemas de Equaes Diferenciais Lineares com

coeficientes constantes

x1 = a11 x1 + + a1n xn + g1 (t)

x2 = a21 x1 + + a2n xn + g2 (t)

..

xn = an1 x1 + + ann xn + gn (t)
249

Vejamos como resolver sistemas lineares com coeficientes constantes usando

a transformada de Laplace. Voltemos ao Exemplo 125. J sabemos que se
associarmos a este sistema quatro condies iniciais, ele tem soluo e ela
nica. Veremos que podemos usar a transformada de Laplace diretamente
no sistema de segunda ordem tal como fizemos com as equaes lineares de
coeficientes constantes.
Exemplo 127. Resolva o PVI
(
2x = 6x + 2y
y = 2x 2y + 40 sen 3t
x(0) = x (0) = y(0) = y (0) = 0
Vamos aplicar a transformada nas equaes do sistema e usar as propriedades
que j conhecemos

2

2 s L{x} s x(0) x (0) = L{2 x } = L{6 x + 2 y} = 6 L{x} + 2 L{y}

s2 L{y} s y(0) y (0) = L{y } = L{2 x 2 y + 40 sen 3t}

= 2 L{x} 2 L{y} + 40 L {sen 3t}

Observemos que novamente a transformada de Laplace nos dar um problema

algbrico

(2 s2 + 6) L{x} 2 L{y} = 0
3
120
2L{x} + (s2 + 2) L{y} = 40
= 2
2
s +9
s +9
240
120




= 4
2
2
2
+
+ 3) 2 (s + 9)
s + 5 s + 6 2 (s2 + 9)
8
3
5
2
+ 2
,
= 2
s +1 s +4 s +9

L{x} =

(s2

2) (s2

logo,
x(t) = L

5
8
3
2
+ 2
2
s +1 s +4 s +9

= 5 sen t 4 sen 2t + sen 3t.

Por outro lado:

L{y} =

(2 s2 + 6)L{x}
120 (s2 + 3)
10
8
18
= 2
= 2
+ 2
2
,
2
2
2
(s + 1) (s + 4) (s + 9)
s +1 s +4 s +9

Ento
y(t) = L

8
18
10
+ 2
2
2
s +1 s +4 s +9

250

= 10 sen t + 4 sen 2t 6 sen 3t.

Exemplo 128. Resolva o PVI

(
x = 2x 2y
y = 3x + y
x(0) = 5 y(0) = 0
Vamos aplicar a transformada de Laplace nas equaes do sistema e usar as
propriedades que j conhecemos:
(
(s 2)L{x} + 2L{y} = x(0) = 5
3L{x} + (s 1)L{y} = y(0) = 0.
5 (s 1)
2 (s 4) + 3 (s + 1)
=
3s 4
(s 4) (s + 1)


3
2
1
= 2 et + 3 e4t
+
x(t) = L
s+1 s4


5 s2 3 s 4 5 (s 2) (s 1)
2 L{y} = 5 (s 2) L{x} =
s2 3 s 4


2
2
5 s 3 s 4 5 (s 3 s + 2)
=
s2 3 s 4
30
=
(s 4) (s + 1)


6 (s + 1) (s 4)
=
(s 4) (s + 1)
L{x} =

y(t) = L

s2




3
3
+

s4 s+1

= 3 et 3 e4t


  t
x(t)
2 e + 3 e4t
=
et e4t
y(t)

Exemplo 129. Resolva o PVI

(
x = 2 x 3 y
y = y 2 x
x(0) = 8 y(0) = 3

251

Vamos aplicar a transformada de Laplace nas equaes do sistema e usar as

propriedades que j conhecemos:
(
(s 2)L{x} + 3L{y} = x(0) = 8
2L{x} + (s 1)L{y} = y(0) = 3
8 s 17
5 (s 4) + 3 (s + 1)
=
3s 4
(s 4) (s + 1)


5
3
1
x(t) = L
= 5 et + 3 e4t
+
s+1 s4

L{x} =

s2

8 s2 3 s 4 (s 2)(8 s 17)
3 L{y} = 8 (s 2)L{x} =
s2 3 s 4


2
2
8 s 24 s 32 (8 s 33 s + 34)
=
s2 3 s 4
9 s 66
=
(s 4) (s + 1)
6 (s + 1) + 15 (s 4)
=
(s 4) (s + 1)

y(t) = L




2
5

+
s4 s+1

= 5 et 2 e4t


  t
x(t)
5 e + 3 e4t
=
5 et 2 e4t
y(t)

Vejamos agora, como determinar a soluo geral de um sistema de primeira

ordem usando a transformada de Laplace:
Exemplo 130. Encontre uma soluo geral de:
(
x = 4 x 3 y
y = 6 x 7 y
Vamos aplicar a transformada nas equaes do sistema e usar as propriedades
que j conhecemos:
(
s L{x} x(0) = L{x } = L{4 x 3 y} = 4 L{x} 3 L{y}
sL{y} y(0) = L{y } = L{6 x 7 y} = 6 L{x} 7 L{y}

252

Observemos que novamente a transformada de Laplace nos dar um problema

algbrico:
(
(s 4) L{x} + 3 L{y} = x(0)
6 L{x} + (s + 7) L{y} = y(0)
x(0)(s + 7) 3 y(0)
A
B
=
+
(s + 5)(s 2)
s+5 s2
2 x(0) + 3 y(0) 9 x(0) 3 y(0)
+
=
7 (s + 5)
7 (s 2)

L{x} =


2 x(0) + 3 y(0) 9 x(0) 3 y(0)
+
x(t) = L
7 (s + 5)
7 (s 2)
2 x(0) + 3 y(0) 5t 9 x(0) 3 y(0) 2t
=
e +
e
7
7
1

x(0) (s 4) L{x}
x(0) (s 4) x(0) (s + 7) 3 y(0)
L{y} =

3
3
3
3 (s + 5)(s 2)


2
2
x(0) s + 3 s 10 (s + 3 s 28)
A
B
=
+
+
3 (s + 5) (s 2)
s+5 s2
y(0)
y(0)
18 x(0)
+

=
3 (s + 5) (s 2) 7 (s + 5) 7 (s 2)
6 x(0) + y(0) 6 x(0) y(0)
=
+
7 (s + 5)
7 (s 2)


6 x(0) + y(0) 6 x(0) y(0)
y(t) = L
+
7 (s + 5)
7 (s 2)
6 x(0) + y(0) 5t 6 x(0) y(0) 2t
=
e +
e
7
7
1

Para obter a soluo geral, precisamos obter dois pares de solues linearmente
independentes. Sabemos que duas solues ~x1 e ~x2 do sistema sero linearmente independentes se tiverem Wronskiano diferente de zero em pelo menos
um ponto. Isto , se


x1 (t) x2 (t)
6= 0
det X(t) = det
y1 (t) y2 (t)

253

Podemos tomar t = 0 e fazer escolhas dos valores das condies iniciais de

modo que o determinante acima seja diferente de zero. Por exemplo:
x1 (0) = 1,

y1 (0) = 2

x2 (0) = 3,

y2 (0) = 2,

ento:




x1 (0) x2 (0)
1 3
W [~x1 , ~x2 ](0) = det
= det
6 0
=
y1 (0) y2 (0)
2 2



e5t
~x1 (t) =
,
37 e5t + 73 e2t

e2t
~x2 (t) = 16 5t
e
21

16 2t
e
21

formam uma base para o espao soluo do sistema e uma soluo geral da
forma:




e5t
e2t
~x(t) = 1~x1 (t) + 2~x2 (t) = 1
+ 2 16 5t 16 2t
37 e5t + 73 e2t
e 21 e
21

1 e5t + 2 e2t

= 

 5t
1 37 e5t + 37 e2t + 2 16
e
21

16 2t
e
21

9.2 Mtodo de Eliminao

 = 162 91

Exemplo 131. Resolva o PVI

(
x = 4x 3y
y = 6x 7y
x(0) = 2

y(0) = 1

254

1 e5t + 2 e2t
21

e5t +

91 162 2t
e
21

Vamos resolver a segunda equao para x

1 7
1
7
y + y
x = y + y
6
6
6
6
1 7
4
28
y + y = x = 4 x 3 y = y +
y 3y
6
6
6
6
y + 7 y 4 y 28 y + 18 y = 0
y + 3 y 10 y = 0
r 2 + 3 r 10 = (r 2) (r + 5) = 0
y(t) = k1 e2t + k2 e5t

7


7
1
1
k1 e2t + k2 e5t
x(t) = y + y = 2 k1 e2t 5 k2 e5t +
6
6
6
6
1
3
= k1 e2t + e5t
2
3
3
1
2 = x(0) = k1 + k2
2
3
1 = y(0) = k1 + k2 , logo,
k1 = 2, k2 = 3
x=


  2t
x(t)
3e e5t
=
2e2t 3e5t
y(t)

Um procedimento mais geral para o mtodo de eliminao se baseia na propriedade dos operadores diferenciais associados a equaes de coeficientes
constantes se comportarem como polinmios. Vejamos novamente o exemplo
acima
(
x = 4x 3y
y = 6x 7y

(
(D 4)x + 3y = 0
6x + (D + 7)y = 0

(
L1 x + L2 y = f1 (t)
L3 x + L4 y = f2 (t)

Onde
L1 = D 4

L2 = 3

L3 = 6

L4 = D + 7

f1 (t) = 0

Logo,
(
L3 L1 x + L3 L2 y = L3 f1 (t)
L1 L3 x + L1 L4 y = L1 f2 (t)
L3 L1 x L3 L1 x + L3 L2 y L1 L4 y = L3 f1 (t) L1 f2 (t)
(L3 L2 L1 L4 )y = L3 f1 (t) L1 f2 (t)

255

f2 (t) = 0.



(L3 L2 L1 L4 )y = (18 (D 4)(D + 7)) y = 18 D 2 3D + 28 y
= D 2 y 3Dy + 10y = y 3y + 10y = 0

(
L4 L1 x + L4 L2 y = L4 f1 (t)
L2 L3 x + L2 L4 y = L2 f2 (t),
ento:
(L4 L1 L2 L3 )x = L4 f1 (t) L2 f2 (t)
0 = L4 f1 (t) L2 f2 (t) = (L4 L1 L2 L3 )x = (L3 L2 L1 L4 )x = x + 3x 10x
x(t) = 1 e2t + 2 e5t
y(t) = 1 e2t + 2 e5t
0 = x 4x + 3y = 21 e2t 52 e5t 41 e2t 42 e5t + 31 e2t + 32 e5t
= (21 + 31 )e2t + (92 + 32 )e5t
como as funes e2t e e5t so l.i.
21 + 31 = 0
92 + 32 = 0.
Logo:
y(t) = 1 e2t + 2 e5t
3
1
x(t) = 1 e2t + 2 e5t = 1 e2t + 2 e5t
2
3

256

9.3 Exerccios
1. Usando a transformada de Laplace, encontre uma soluo geral para os seguintes sistemas
(
x = y x
a)
y = x 3y
(
x + 2x + y = sen t
c)
y 4x 2y = cos t

(
4x y + 3x = sen t
b)
x + y = cos t
(
x + y + x = et
d)
x + y = 1

2. Resolva os sistemas abaixo por substituio

(

x = x + 3y
x = 3x + 2y
a)
b) y = 3x + 4y
y = 2y

x(0) = 0, y(0) = 2
(
(
x = 4x + y + 2t
x = 3x 4y
d)
c)
y = 2x + y
y = 2x + y
(
(
2y x = x + 3y + et
x = 2x 3y + 2 sen 2t
f)
e)
3x 4y = x 15y + et
y = x 2y cos 2t
(
(
x 3y 2x = 0
x = 5x + 2y
h)
g)
y + 3x 2y = 0
y = 2x 8y
(
x + y 3x y 2x + 2y = 0
i)
2x + 3y 9x 2y 4x + 6y = 0

257