UNIVERSIDAD PRIVADA

ANTENOR ORREGO
FACULTAD DE INGENIERIA

INTEGRANTES:

TEMA
CINEMTICA

CASTILLO CARHUAPOMA JULY

CURAY SOSA EDWING
CURAY SOSA JUAN
GIRON SARANGO
RODRIGUEZ PACHECO WILY
SANDOVAL RIOS LUISSIANA
TRELLES CRDOVA LUCIA ARLETTE
GRADO DE INDETERMINACIN

SISTEMA PRINCIPAL
SISTEMA DE ECUACIONES
DIAGRAMAS FINALES DE FUERZAS
INTERNAS
COMPROBACION CINEMATICA
1

DOCENTE

ING. KRISSIA VALDIVIEZO CASTILLO

INDICE
1. JUSTIFICACIN

4
2. ANTECEDENTES

..5
3. OBJETIVO

....6
4. ANLISIS ESTRUCURAL MATRICIAL
6
4.1. ANLISIS ESTRUCTURAL
...6
4.2. MTODO MATRICIAL
.
.6
4.3. ELEMENTOS
ESTRUCTURALES .............................................................
............7
4.4. MTODO ANALTICO
.8
4.4.1. RELACIONES FUNDAMENTALES
..8
4.4.2. MARCOS
PLANOS..
.9
4.4.3. SISTEMA DE
COORDENADAS
..9
5. INDETERMINACIN
CINEMATICA.
10
6. CLASIFICACIN

.12
6.1. ESTRUCTURAS ISOCINEMTICAS
12
6.2. ESTRUCTURAS HIPERCINEMTICAS
.14
3

6.3. ESTRUCTURAS HIPERRESTRINGIDAS

.15
7. GRADOS DE LIBERTAD
.1
6
8. RIGIDEZ, RELACIONES FUERZA- DESPLAZAMIENTO Y MATRICES
16
9. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
.21
10.
MATRIZ DE RIGIDECES EN COORDENADAS GLOBALES
..26
11.
ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ DE RIGIDECES DE LA
ESTRUCTURA 27
11.1.
VECTOR DE FUERZOS EXTERNAS
...27
11.2.
VECTOR DE DESPLAZAMIENTO DE LA ESTRUCTURA
.27
12.
PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
..27
13.
ENFOQUE EN BASE A TRANSFORMACIN CINEMTICA
..28
14.
COORDENADAS PARA LA TRANSFORMACIN CINEMTICA
28
15.
DESPLAZAMIENTOS DE ELEMENTOS CON SEGMENTOS
RGIDOS ..29
16.
FUERZAS INTERNAS : CONVECCION DE SIGNOS Y
DIAGRAMAS ..31
17.
COMPROBACIN CINEMTICA
.33
18.
BIBLIOGRAFIA

.34
1.

INTRODUCCION
El anlisis estructural abarca el procedimiento mediante el cual se
determina la respuesta de una estructura ante las distintas
acciones externas que actan en ella a lo largo de su vida til. Este
procedimiento se puede dividir en tres etapas que son:
a)

Modelar la estructura.

b)

Determinar las acciones de diseo.

c)
Determinar los efectos de las acciones de diseo en el modelo
de estructura elegido.
En este trabajo buscamos profundizar un poco ms en los temas de
Anlisis Estructural. Ms especficamente, este trabajo se enfoca en
el anlisis de estructuras por el mtodo matricial de las rigideces o
tambin llamado de desplazamientos.
Presentaremos la inclusin de los segmentos rgidos en los nodos y
de la influencia que estos pueden tener en el anlisis de una
estructura, sobre todo en el valor de los desplazamientos
calculados de esta. Para esto desarrollaremos este planteamiento
desde tres enfoques distintos, el primero es una relacin esttica
entre grados de libertad o llamado tambin indeterminacin y
elementos mecnicos que involucra el desarrollo de la matriz de
flexibilidades de un elemento marco, y con la ayuda de una matriz
de relacin esttica podremos obtener la matriz de rigideces de
dicho elemento. El segundo es un planteamiento basado en
condensacin esttica en el cual de inicio se plantea la existencia
de tres elementos en lugar de solo uno, pero gracias a este proceso
podremos disminuir los grados de libertad a tratar en la solucin
del sistema, obteniendo una matriz de rigidez de una especie de
macro elemento, y finalmente en un captulo subsecuente
desarrollaremos un planteamiento basado en transformaciones
cinemticas. Dada la dependencia directa que se presenta en los
grados de libertad en el extremo con respecto a los que estn en el
lmite del segmento rgido, se generar una matriz extra de
transformacin que modificar la matriz de rigideces del elemento
incluyendo as la influencia de los segmentos rgidos en el anlisis
de la estructura.
A continuacin presentamos el tema de los segmentos rgidos en
los elementos y su influencia en el comportamiento de una
estructura lo cual es el punto principal de este trabajo. Igualmente
desarrollamos el primero de los enfoques mencionados y en dos
captulos subsiguientes cubrimos los otros dos enfoques restantes.
5

Una vez que se han expuesto los conceptos bsicos y la teora de la

inclusin de estos elementos en el anlisis estructural proseguimos
a la aplicacin prctica mediante el uso de algunos ejemplos que
nos permitirn llevar a cabo el anlisis comparativo del que es
objeto este proyecto.
Finalmente presentamos el anlisis de los resultados y las
conclusiones que obtuvimos de los ejemplos y anlisis realizados.
1 JUSTIFICACION
Es necesario tener conocimientos como parte de la sociedad
Peruana que somos y ms an si estamos formndonos para ejercer
una carrera de Ingeniera civil, donde debemos dar soluciones al
peligro ssmico en el Per en torno a la edificacin. Para
edificaciones ms del 40% del territorio nacional es altamente
ssmico. Cerca de 2/3 de este territorio, especficamente la costa,
se encuentra en una zona cuya intensidad ssmica potencialmente
es de 9 grados en la escala Mercalli Modificada (MM).En muchos
casos se tienen adicionalmente problemas con el terreno, como
suelos de baja resistencia, cercana con cortes tectnicos, relieves
complejos y otros ms.
Este trabajo nos aboca a investigar las herramientas con las que
podemos mejorar una estructura, hacerla ms resistente, ya sea
desde mtodos de clculos, frmulas a utilizar, diagramas de
fuerzas, etc. El cual concluye en poner en prctica el desarrollo de
futuras obras que podamos edificar, teniendo como primordial tarea
realizar una edificacin que soporte fenmenos bruscos como
puede ser un sismo.
Se sabe que 18 millones de peruanos viven en zonas altamente
vulnerables y amenazadas constantemente al peligro de ocurrencia
de sismos, el cual crece aceleradamente, pudiendo indicar algunas
de las causas: La mayor cantidad de sismos ocurridos en territorio
nacional fueron de mayor intensidad que lo indicado en el mapa de
zonificacin ssmica. Otra de las razones es el incremento del
peligro ssmico provocado por el mismo hombre, como los grandes
almacenes de agua totalmente llenos, extraccin de minerales en
zonas de alto riesgo .Es necesario la revisin y anlisis peridico de
la Norma de Diseo Sismo resistente, porque se ha comprobado
que muchas edificaciones diseadas bajo estas normas se
comportaron bien ante los sismos y otras mal, habiendo actuado
bajo los mismos parmetros.
Haciendo un anlisis profundo, llegamos a la conclusin que nos
hace falta mejorar nuestra norma de diseo sismo resistente.
Existen muchos aspectos a superar, como la insuficiente
6

consideracin de los procesos ondulatorios, la inexacta

determinacin de la influencia de los suelos en las cargas ssmicas,
la inexacta consideracin del componente vertical, la falta de
conocimientos de los mtodos modernos de defensa ssmica de las
edificaciones, como el aislamiento ssmico y otros ms. Insuficiente
consideracin de los mtodos de la teora de seguridad.
En nuestro pas en los ltimos aos se ha iniciado la construccin
de edificios altos, siendo este un problema complejo para los
ingenieros civiles, la construccin en zonas ssmicas es cada da
mayor, consecuentemente, las medidas adoptadas en el diseo
estructural tienen un gran valor en la economa nacional. La
disminucin del costo en el diseo antissmico, unido a la seguridad
estructural viene a ser el problema central de la construccin en
zonas ssmicas. Un valor importante en la solucin de este
problema posee la elaboracin de una metodologa de clculo de
edificios altos en zonas ssmicas, considerando la real interaccin
suelo-estructura con base flexible.
Es por ello que la investigacin de este tema es de suma
importancia, pues vemos los factores que influyen antes de la
construccin y para resolver las deficiencias en cada una de las
etapas del proceso constructivo de todo tipo de obras.
2 ANTECEDENTES
Alrededor de 380.000 japoneses quedaron sin hogar y ms de
21.000 murieron, tras el terremoto y el posterior tsunami del 11 de
marzo del 2011. Sin embargo, las cifras de vctimas seran
muchsimo ms altas de no ser por la estricta normativa
antissmica que desde hace dcadas se aplica en la construccin en
Japn,
Ley
de
Estandard
de
Construccin,
establece
los requerimientos mnimos con respecto al sitio, la estructura, las
instalaciones y el uso de las edificaciones con el fin de proteger la
vida, la salud y la propiedad de la nacin, y contribuir as a
promover el bienestar pblico. sta existe desde 1950, pero sufri
su mayor revisin en 1995, tras el terremoto de Kobe de 7,2
grados. Y es que la gran mayora de las muertes tras un terremoto
se produce por el derrumbamiento de los edificios y no por la
sacudida ssmica.
Sin ninguna duda, Japn es el pas mejor preparado. En ningn otro
lugar un terremoto de magnitud 9 hubiera provocado tan pocos
daos.
Cuando se trata de levantar edificios capaces de resistir fuertes
sacudidas, los japoneses siguen siendo los maestros. Los
rascacielos que acarician los cielos de las grandes ciudades se han
7

mantenido imperturbables tras el gran sesmo, as como gran parte

de las viviendas construidas en los ltimos aos.
Incluso la central nuclear de Fukushima resisti al impacto del
terremoto, aunque no al tsunami, que da el sistema de
emergencia que deba refrigerar los reactores.
Los
edificios son como los seres humanos. Se hacen chequeos
preventivos cada cierto tiempo durante toda su vida.
Cmo logran los japoneses que un rascacielos de 250 metros no se
venga abajo.
El objetivo es conseguir que el
edificio se balancee pero no se derrumbe, por lo que deben ser
estructuras flexibles, que admitan cierto grado de deformacin, que
puedan vibrar e incluso desplazarse ligeramente. Un terremoto es
un movimiento brusco que hace ondular el edificio. Si cogemos una
caa seca y se dobla, se quiebra. En cambio, un junco vivo es
flexible, puedes moverlo, deformarlo, y se va amoldando. Esa es la
esencia de la construccin antissmica.
En todas las plantas, la estructura del edificio debe tener los
encuentros articulados los nudos, es decir, el lugar donde se
encuentran los pilares con las vigas o los suelos con los techos,
porque permiten cierta movilidad. Este criterio es el mismo que se
utiliza en la construccin de rascacielos de todo el mundo, ya que el
viento fuerte produce con frecuencia el mismo empuje que un
terremoto.
A pesar de que lo adecuado es levantar un rascacielos en un
terreno estable, gran parte del suelo en Japn es blando, por lo que
se ven obligados a elegir entre dos opciones: mejorar el suelo de
forma artificial, compactndolo, o bien implementar una tcnica
conocida como aislamiento de base: Se interponen entre la
cimentacin y la estructura unos aisladores de neopreno. Cuando
hay un terremoto, el edificio se desplaza con el movimiento del
suelo, sin ofrecer resistencia y, por tanto, no colapsa. El principio
bsico es que hay que desacoplar el movimiento del suelo y el
movimiento de la estructura.
Las constructoras tienen sus propios laboratorios de materiales en
los que simulaban terremotos para probar su resistencia.
2. OBJETIVOS

Determinar el nmero de movimientos independientes

de una estructura o grado de indeterminacin
cinemtica.

Identificar cinemtica una estructura.

Proponer ejemplos de estructuras con distintos grados

de libertad.
8

3. ANLISIS ESTRUCTURAL MATRICIAL

4.1

ANLISIS ESTRUCTURAL

El anlisis estructural consiste en describir el

comportamiento de las estructuras bajo la accin de
una configuracin de cargas arbitrarias, a partir de la
creacin de un modelo analtico de stas que, basado en
cierto nmero de hiptesis y desde el punto de vista de
algn enfoque especfico, nos proporciona las fuerzas
internas y los desplazamientos que sufre la estructura a
fin de poder llevar a cabo un diseo de la misma de
forma segura, eficiente y econmica.

Es de vital importancia estar consciente del

planteamiento de las hiptesis que nos permiten llevar
a cabo el anlisis estructural al momento de evaluar los
resultados, ya que de esto depender su similitud con la
realidad y de lo contrario puede llevar a
malinterpretaciones.

4.2

MTODO MATRICIAL

Existen dos enfoques distintos para desarrollar este mtodo,

rigideces y flexibilidades. En el primer enfoque nos centramos
en resolver la indeterminacin cinemtica de la estructura,
esto es, determinar los valores de los desplazamientos de las
coordenadas de la estructura y una vez hecho esto podemos
calcular las fuerzas en los elementos y las reacciones de
manera tradicional. El segundo enfoque busca resolver la
indeterminacin esttica de la estructura. Primero obtenemos
el valor de las reacciones y fuerzas redundantes y con esto
determinamos los desplazamientos de la estructura de forma
tradicional despus.
Debido a su naturaleza sistemtica y a su fcil
implementacin en las computadoras, nos centraremos
nicamente en el mtodo de las rigideces, el cual presenta
ventajas en comparacin con el mtodo de flexibilidades
desde el punto de vista de la programacin general.
La importancia del estudio de los mtodos matriciales estriba
en que en la actualidad la mayora, si no es que todos, los
9

anlisis estructurales se realizan con la ayuda de las

computadoras y por lo tanto el ingeniero estructural debe ser
capaz de entender lo que sucede dentro de los software
comerciales utilizados para tal fin y de las limitaciones de los
mismo, adems debe tener la capacidad y la seguridad de
poder manipular estos programas y modificarlos para que
puedan realizar tareas especficas.

ELEMENTOS ESTRUCTURALES

En trminos generales los elementos estructurales pueden

ser clasificados en categoras de acuerdo con su geometra y
dentro de cada una de estas categoras, clasificados de
acuerdo con la forma en que transmiten las cargas aplicadas.
Dichas clasificaciones son:
Elementos unidimensionales: Son elementos esbeltos
que pueden ser representados por una lnea llamada
eje de referencia o centroidal. Su seccin transversal es
perpendicular a esta lnea y sus dimensiones son
pequeas con respecto a su longitud. Las relaciones
esfuerzo-deformacin pueden ser expresadas por
ecuaciones diferenciales ordinarias puesto que stas
solo dependen de una variable y son referenciadas con
respecto al eje de referencia del elemento.
Estos pueden ser clasificados a su vez de acuerdo con el
tipo de esfuerzos
internos que se desarrollan en ellos
en seis diferentes categoras:
a) Armaduras planas
b) Vigas
c) Marcos planos
d) Armaduras espaciales
e) Retculas
f) Marcos espaciales
Elementos bidimensionales:
a) Membranas
b) Placas
c) Cascarones
Elementos tridimensionales:
10

a) Slidos

Modelo Analtico

Un modelo analtico es la idealizacin por medio de una

representacin matemtica de la estructura real, basada en
simplificaciones apropiadas y en suposiciones dependiendo
de la naturaleza de la estructura y de los modos de
transmisin de las cargas.
Una estructura debe ser discretizada, a fin de poderla
representar matemticamente de forma adecuada. En los
mtodos matriciales, la estructura es modelada como un
conjunto de miembros rectos conectados en sus nodos.
1.2.1.Relaciones fundamentales
Los mtodos matriciales de anlisis estructural son
usualmente formulados utilizando la aplicacin directa de las
tres relaciones fundamentales descritas a continuacin las
cuales deben ser satisfechas a fin de obtener un resultado
correcto:
a. Ecuaciones de equilibrio
b. Condiciones de compatibilidad o continuidad
c. Relaciones constitutivas o de esfuerzo-deformacin

Ecuaciones de equilibrio
Se considera que una estructura est en equilibrio si,
inicialmente se encuentra en reposo, continua en reposo
despus de ser sujeta a un sistema de fuerzas y momentos.
Esta condicin se debe cumplir entre las cargas aplicadas y
las fuerzas internas de los elementos.
La solucin correcta para encontrar estos valores debe
satisfacer todas las condiciones de equilibrio esttico, no solo
para la estructura en general sino tambin para cualquier
parte de esta analizada como cuerpo libre. Estas condiciones
para un marco plano se definen como:

11

 F x =0

(
0)

F y =0

(
0)

M z=0

(
0)

Condiciones de compatibilidad o continuidad

Estas relacionan los desplazamientos con las deformaciones
de la estructura. Deben ser satisfechas en todos los soportes
as como tambin al interior de la estructura para que todas y
cada una de sus partes (miembros, nodos y soportes) encajen
juntos sin ninguna separacin o traslape entre ellos.

Relaciones constitutivas o de esfuerzo-deformacin

Expresan las relaciones existentes entre las deformaciones de
los elementos y los esfuerzos asociados a ellas por medio de
las fuerzas internas a las que se ven sujetos.
Las relaciones constitutivas proveen la unin entre las
ecuaciones de equilibrio y las condiciones de compatibilidad.
1.2.2.MARCOS PLANOS
Un marco plano es una estructura, compuesta por elementos
unidimensionales unidos por conexiones, ya sea rgidas o
flexibles, cuyas reacciones en los soportes, desplazamientos y
fuerzas internas desarrolladas en los elementos as como
tambin las acciones a que sta se somete actan en su
mismo plano.
Las secciones se consideran prismticas, esto es que poseen
la misma seccin transversal a lo largo de la longitud del
miembro. Los esfuerzos resultantes en un marco plano se
reducen a tres; Axial N, Cortante V y Momento M.

1.2.3. SISTEMA DE COORDENADAS

12

Sistema de coordenadas globales

El sistema de coordenadas globales describe las coordenadas
de los nodos de la estructura. Este sistema puede
arbitrariamente ser seleccionado siempre y cuando sea un
sistema de mano derecha. Generalmente sus ejes son
asociados con las etiquetas X, Y y Z y el marco se encuentra
sobre el plano XY.

Sistema de coordenadas locales

Este sistema es asociado a cada elemento y es utilizado para
describir
las
fuerzas
internas
de
dicho
elemento.
Generalmente es asociado con las etiquetas x, y y z:
El origen del sistema de coordenadas locales para un
miembro se colocara en uno de los nodos de dicho miembro
tomando como referencia la forma indeformada del mismo
con el eje x dirigido a lo largo del eje centroidal. La direccin
positiva del eje y ser aquella para la cual se cumpla la
condicin de la mano derecha siendo la direccin positiva del
eje z la misma que la del eje global Z.

2 INDETERMINACIN CINEMTICA
Cuando una estructura constituida por varios miembros se
someten a cargas, los nudos sufren desplazamientos en forma
de rotacin y traslacin. En el mtodo de anlisis por
desplazamiento, las magnitudes desconocidas son la rotacin
y la traslacin de los nudos.
En un apoyo se conocen una o ms de las componentes del
desplazamiento. Por ejemplo, la viga continua de la figura
2-6 est empotrada en C y tiene apoyos con rodillos en A y
B. La fijacin en C impide cualquier desplazamiento en ese
extremo, mientras que los apoyos con rodillos en A y B
evitan la traslacin en direccin vertical pero permiten la
rotacin. Se debe mencionar que se supone que los apoyos
con
rodillos pueden resistir tanto fuerzas descendentes
como ascendentes

13

Figura
Si se supone que la rigidez axial de la viga es tan alta
que se puede despreciar el cambio de longitud debido a
fuerzas axiales, no habr desplazamientos horizontales en A
o
en
B. Por lo tanto, los nicos desplazamientos
desconocidos en los nodos sern las rotaciones D1 y D2 en A
y B, respectivamente (figura 5.1). Los desplazamientos D1 y
D2 son independientes uno del otro, ya que a cualquiera de
ellos se le puede asignar un valor arbitrario mediante la
introduccin de fuerzas apropiadas.
A un sistema de desplazamiento de nudos se le denomina
independiente si cada desplazamiento se puede variar
arbitrario e independiente de todos los dems. Al nmero de
desplazamientos independientes de
nudos
de
una
estructura se le conoce como grado de indeterminacin
cinemtica o nmero de grados de libertad. Este nmero es
una suma de los grados de libertad en rotacin y en
traslacin. Algunas veces, a esta ltima se le conoce como
libertad de desplazamiento lateral.
El marco plano de la figura 5.2 es otro ejemplo de una
estructura cinemtica indeterminada. Si se desprecia la
deformacin axial, el grado de indeterminacin cinemtica
es de dos, siendo los desplazamientos desconocidos de los
nudos las rotaciones en A y en B.

14

Figura

Hay que
destacar que
la indeterminacin cinemtica y la
indeterminacin esttica no se deben confundir una con la
otra. Por ejemplo, el marco de la figura 2-7 tiene siete
componentes de reaccin y es estticamente indeterminado
en cuarto grado. Si se sustituye el apoyo fijo en D por una
articulacin, se reducir en uno el grado de indeterminacin
esttica, pero al mismo tiempo se hace posible que ocurra
rotacin en D, aumentndose de este modo el grado de
indeterminacin
cinemtica
en
uno.
En general, la
introduccin de una liberacin disminuye el grado de
indeterminacin
esttica
y
aumenta
el
grado
de
indeterminacin cinemtica. Por esta razn, cuanto ms
alto
sea
el
grado de
indeterminacin
esttica, ms
adecuado ser el mtodo de desplazamiento para el anlisis
de la estructura.
En el caso de una armadura con nudos articulados en el
que todas la fuerzas estn aplicadas en los nudos, los
miembros estn
sometidos slo a una carga axial
(sin
momentos flexionantes ni esfuerzos cortantes) y, por
lo
tanto, permanecen rectos. La configuracin deformada de
una
armadura plana se define completamente si
se
determinan las componentes de
la traslacin
en dos
direcciones ortogonales para cada nudo, y cada nudo, que
no sea un apoyo, tiene dos grados de libertad.
15

Considrese el marco de la figura 5.3. Tiene ocho nudos, de

los cuales cuatro estn empotrados en el espacio. Cada uno
de los nudos A, B, C y D puede tener seis desplazamientos
como los que se muestran en A. Por lo tanto, el grado de
indeterminacin cinemtica del marco es 4 6 = 24.

Figura
Si
se toman en
cuenta las deformaciones axiales,
las
longitudes de las cuatro columnas permanecen inalteradas,
por lo que se anula la componente D3 de traslacin en la
direccin
vertical,
reduciendo
as
en
cuatro
los
desplazamientos desconocidos. Adems, como no cambian las
longitudes de los miembros horizontales, las traslaciones
horizontales en la direccin x de los nudos A y D son iguales;
lo mismo ocurre en los nudos B y C. En la misma forma, las
traslaciones en la direccin y de los nudos A y B son
iguales; de nueva cuenta ocurre lo mismo para los nodos C
y D. con todo esto se reducen en cuatro los desplazamientos
desconocidos. Por lo tanto, el grado de indeterminacin
cinemtica del marco de la figura 5.3, sin deformacin axial,
es 16.
3 CLASIFICACIN
Las estructuras, segn el GIC, pueden clasificarse en:
Estructuras isocinemticas:

GIE = 0

Estructuras hipercinemticas: GIE > 0

16

 Estructuras hiperrestringida:

GIE < 0

Estructuras isocinemticas

Una estructura es isocinemtica cuando el GIC =0. En ese

caso el nmero de vnculos cinemticos (movimientos nulos
o prescritos ms condiciones de rigidez o dependencia)
coincide con el nmero de coordenadas cinemticas.
Una
estructura
isocinemtica tiene
una nica
configuracin
cinemtica admisible posible y est
cinemticamente determinada
Ejemplos:
(Figura 1): En este ejemplo, los movimientos de los nudos
y, por tanto, de los extremos de las barras estn impedidos.
No hay desplazamientos ni giros.
Slo habr deformacin en las barras en funcin de las
cargas que acten sobre ellas.

Figura 1: Estructura isocinemtica

NCC = 33 =
9 MN = 9
CC = NCC-MN
= 0 CD = 0
GIC= 0
Ejemplo 2 (figura 2): Una estructura puede ser isocinemtica
por las condiciones de rigidez de las barras

17

Figura 2: Estructura isocinemtica

NCC = 34 =
12 MN = 6
CC = NCC-MN
= 6 CD = 6
GIC=0
Al ser los dos soportes slidos rgidos (SR), es decir no
deforman ni por axil ni por
flector/cortante tendremos
3 condiciones de dependencia por soporte, es decir 6. Los
nudos y, por tanto, los extremos de barra permaneces fijos.
Slo habra deformacin en la barra superior si estuviese
cargada, como ocurra en el ejemplo anterior.
1 Estructuras hipercinemticas
Una estructura es hipercinemtica cuando el GIC >0. En ese
caso el nmero de vnculos cinemticos es menor que el
nmero de coordenadas cinemticas.
Una
estructura
hipercinematica
tiene
infinitas
configuraciones cinematicamente admisibles. Sera, por lo
tanto, cinematicamente indeterminada (para obtener la
configuracin cinemtica real tendramos que considerar las
condiciones de equilibrio y las leyes de comportamiento).
Ejemplos:
Ejemplo 1 (figura 3):

18

Figura 3: Estructura hipercinemtica

NCC = 34 +
1 = 13
MN = 7
CC = NCC-MN =
6CD =5
GIC=1
(El movimiento independiente es el giro i2)
Ejemplo 2 (figura 4):

NCC = 34 =
12 MN = 7
CC = NCC-MN
= 5 CD = 0
GIC=5
(Los movimientos independientes son dxB, C,
dxD, dyD, D)
19

Estos dos ejemplos difieren entre s en los modos rgidos

asignados y en las condiciones de vnculo del extremo i de la
barra 2 que, en el primer caso, tiene una desconexin de giro.
2

Estructuras Hiperrestringidas

Una estructura es hiperrestringida cuando el GIC <0. En ese

caso el nmero de vnculos cinemticos es excesivo ya que
supera el nmero de coordenadas cinemticas. El nmero
negativo es el nmero de restricciones en exceso.
El clculo de una estructura hiperrestringida no sera factible
salvo que se detectaran, de antemano, las condiciones de
rigidez redundantes. Estar mal modelizada.
EJEMPLO 1 (FIGURA 5):

4 GRADOS DE LIBERTAD
Un grado de libertad es el desplazamiento independiente
generalizado de un nodo. Al hablar de un desplazamiento
generalizado nos referimos tanto a rotacin como a
traslacin. Los desplazamientos deben ser linealmente
independientes y no deben relacionarse entre ellos.
Los grados de libertad de cualquier tipo de estructura son
igual al nmero de coordenadas libres de la misma y se
pueden calcular con la siguiente frmula:

NGL=NCNNN NCR
Donde:
NGL = Nmero de grados de libertad de la estructura
NCN = Nmero de coordenadas por nodo
NN

= Nmero de nodos de la estructura

NCR = Nmero de coordenadas restringidas de la estructura

20

Los grados de libertad en un marco plano son simplemente

los desplazamientos desconocidos (traslaciones y rotaciones)
de sus nodos. Un nodo libre en un marco plano cuenta con 3
grados de libertad y tres coordenadas estructurales, las
traslaciones en el eje X e Y y la rotacin en el eje Z.

5 RIGIDEZ, RELACIONES FUERZA-DESPLAZAMIENTO Y MATRICES

El concepto de rigidez se define como la fuerza necesaria que
se debe aplicar en una coordenada para causar un
desplazamiento unitario en esta. Esto se puede expresar con
la siguiente ecuacin:

P=kd

En esta ecuacin P representa la fuerza externa que se aplica

en la coordenada, d, el desplazamiento que esta sufre, que en
este caso es unitario y finalmente k representa la rigidez del
elemento. Esto queda an ms claro si lo ejemplificamos con un
sencillo sistema de un solo grado de libertad representado por
un resorte.

k
x1

1
P
x1

Rigidez de un resorte.
En la parte superior de la figura vemos un resorte empotrado con
un solo grado de libertad, x1, en la direccin horizontal. Este
resorte tiene una rigidez k.
En la parte inferior de la misma figura vemos que despus de que
se aplica una fuerza P en la coordenada del resorte este sufre una
21

deformacin unitaria. De acuerdo con la ecuacin anterior esto

quiere decir que:

P=k1 P=k
Lo cual significa que si la fuerza aplicada tuviera un valor de 5,
entonces la rigidez del resorte sera de igual forma 5. Visto de otra
manera, si la rigidez del resorte es 3, entonces es necesario aplicar
una fuerza P igual a 3 a fin de obtener un desplazamiento unitario.
Si extrapolamos esta idea para un elemento marco, el cual posee
tres grados de libertad por nodo y utilizando el principio de
superposicin, es posible de igual forma aplicar desplazamientos
unitarios en direccin de cada una de las coordenadas haciendo a la
vez que el desplazamiento en el resto de estas sea nulo y de esta
forma encontrar los coeficientes de rigidez que conformarn la
matriz de rigideces del elemento.
Nota: Aunque en el ejemplo del resorte tanto P, k y d representen
escalares, este razonamiento es aplicable si se trabaja de forma
matricial, en donde P representar el vector de fuerzas externas; d
el vector de desplazamientos del sistema y k la matriz de rigideces.
En el mtodo de las rigideces el vector P es conocido, la matriz k se
puede ensamblar conociendo las propiedades de los miembros y la
incgnita resulta ser el vector d que una vez ensamblada la matriz
k se puede determinar al resolver el sistema de ecuaciones
simultneas generado.
Como ya se dijo, cada miembro de un marco plano cuenta con 6
coordenadas; traslacin en el eje X e Y y rotacin sobre el eje Z en
cada uno de sus nodos. A fin de determinar la matriz de rigideces
en coordenadas locales de un miembro aplicamos desplazamientos
unitarios a una coordenada y restringimos el resto determinando
por medio de la mecnica de materiales y de la esttica las fuerzas
necesarias para que esta configuracin pueda llevarse a cabo.
Despus pasamos a la segunda coordenada y realizamos el mismo
procedimiento y as sucesivamente hasta terminar con las 6
coordenadas. Al final obtendremos una matriz k de 6*6 en la cual
cada uno de los elementos k, i, j representara la fuerza en la
coordenada i para lograr un desplazamiento unitario en la
coordenada j.
22

Se muestra de forma grfica lo explicado en el prrafo anterior:

Desplazamientos unitarios de un elemento marco.

Vemos que cada una de las coordenadas del elemento es
representada por Qi y cada uno de los desplazamientos por ui. La
posicin inicial del elemento se representa por la lnea negra
gruesa y la posicin de sus nodos por i y f. La posicin de la
deformada del elemento y su configuracin se presentan por una
lnea discontinua y la posicin final de sus nodos por i y f. Las
propiedades del elemento que nos interesan son su mdulo de
elasticidad, E, su rea, A, su inercia, I y su longitud L.
Podemos descomponer este esquema para simplificar su
comprensin y de igual forma el clculo de cada uno de los
coeficientes. Primero aplicamos el desplazamiento u1 haciendo que
todos los dems sean 0. Calculamos el valor de las fuerzas que se
debe aplicar para lograr esta configuracin en cada una de las
coordenadas y de esta forma obtendremos todos los coeficientes
ki1. Despus hacemos lo mismo con el desplazamiento u2 y as
sucesivamente hasta terminar con el desplazamiento u6. Con esto
obtendremos las siguientes configuraciones y el valor de todos los
coeficientes de rigideces:

k 11 =

EA
L

23

Desplazamiento unitario en la coordenada 1.

Para obtener los coeficientes de la primera columna de la matriz de
rigideces locales aplicamos un desplazamiento unitario en la
direccin positiva de la coordenada u1 y hacemos que todos los
dems desplazamientos sean 0. Es to lo podemos visualizar como si
empotrramos el nodo final f del elemento y dejsemos libre el
nodo inicial i pero solo se presentara una deformacin axial del
elemento como se muestra en la siguiente figura:

Empotramiento ficticio del elemento.

Notamos que el elemento
sufre
una deformacin axial
efectivamente. De la mecnica de slidos sabemos que la frmula
para calcular dicha deformacin es:

PL
EA

Sabemos que es unitaria y cuando el desplazamiento es unitario

la rigidez es igual a la fuerza aplicada, con lo cual podemos
despejar la fuerza P y as obtener el valor del coeficiente de rigidez:

1=

PL
EA
EA
P=
k=
EA
L
L

Este coeficiente corresponde a la fuerza necesaria que se debe

aplicar en la coordenada u1 para obtener un desplazamiento
unitario en la coordenada u1 es por eso que se le designa como el
coeficiente k11:

24

Sabemos que esta es la nica fuerza necesaria para causar un

desplazamiento axial en un elemento y al no presentarse
deformacin por cortante o flexin el resto de los coeficientes en el
nodo inicial sern igual a 0. Con lo cual:

k 21=0
k 31=0
Para obtener el valor de los coeficientes en el nodo final del
elemento bastar aplicar las ecuaciones de la esttica para calcular
de esta forma las reacciones que se presentan en el apoyo del
esquema planteado. Con esto tenemos que:

F x =0, F y =0 y M =0

Al aplicar la sumatoria de fuerzas en x tenemos que:

EA
+ k 41=0
L

Al despejar para el coeficiente de rigidez en la coordenada 4

obtenemos su valor que es:

k 41=

EA
L

Con las otras dos ecuaciones obtenemos el valor de los dos

coeficientes faltantes que en este caso son nulos:

k 51=0
k 61=0

25

Vemos que los valores calculados son los mismos presentados en el

esquema anterior. As es como se obtendrn el resto de los
coeficientes, siguiendo estos mismos pasos.
Finalmente al ensamblar estos coeficientes obtenemos la siguiente
matriz k denominada matriz de rigideces en coordenadas locales
para marco plano de un miembro:

A L2
A L2
0
0
0
0
I
I
0
12 6 L
0
12 6 L
2
0
6L 4L
0
6 L 2 L2
EI
k= 3
L A L2
A L2
0
0
0
0
I
I
0
12 6 L
0
12 6 L
2
0
6 L 2L
0
6 L 4 L2

Ahora que conocemos la matriz de rigideces podemos relacionar

fuerzas externas con desplazamientos de la siguiente forma:

Q=ku

En donde Q representa el vector de fuerzas externas actuando

sobre el elemento en coordenadas locales, k la matriz de rigideces
en coordenadas locales como ya se haba mencionado y finalmente
u, el vector de desplazamientos en coordenadas locales que sufre
el elemento.
6 TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
Las matrices de transformacin de coordenadas nos ayudan a pasar
del sistema de coordenadas locales al global y viceversa. Esto
aplica tanto para fuerzas como para desplazamientos.

26

Sistemas de coordenadas.
En la figura se muestran ambos sistemas coordenados, locales y
globales. La orientacin del sistema de coordenadas locales con
respecto al sistema de coordenadas globales, , se medir a partir
del eje positivo X en direccin opuesta a las manecillas del reloj
como se muestra en la imagen precedente.
En la Error: Reference source not found se muestra un miembro
marco. El nodo inicial del miembro es denotado por la letra i y el
nodo final por la letra f. Las fuerzas y los desplazamientos son
representados en coordenadas locales por la notacin Qi y ui
respectivamente.

Desplazamientos y fuerzas del miembro en coordenadas locales.

Mientras que en la siguiente figura se muestran las fuerzas y los
desplazamientos en coordenadas globales representadas por Fi y
vi.

27

Desplazamientos y fuerzas del miembro en coordenadas globales.

Debido a que el eje positivo Z es el mismo tanto en coordenadas
globales como locales podemos deducir que tanto las fuerzas como
desplazamientos correspondientes a los momentos y rotaciones de
los nodos respectivamente son las mismas en coordenadas locales
como en coordenadas globales por lo que:

Q3=F 3

Q6=F 6

u3=v 3

u6=v 6

Por otro lado a fin de representar tanto las fuerzas como las
traslaciones debemos de seguir un procedimiento parecido al
realizado para determinar la matriz de rigideces del elemento. Este
procedimiento consiste en relacionar la primera imagen con la
segunda al aplicar sea una fuerza o un desplazamiento unitario en
direccin positiva de cada una de las coordenadas haciendo a las
dems 0, a fin de desarrollar esta relacin nosotros trabajaremos
28

con las fuerzas siendo indistinto el resultado si se trabajara con

desplazamientos.
Con esto observamos que la fuerza Q1 equivale a la suma de las
componentes de las fuerzas F1 y F2como se muestra en la siguiente
imagen:

Tringulos de fuerzas.

Q1=F 1 cos + F2 sen

Q2=F1 sen + F2 cos

De igual manera procedemos con las fuerzas restantes en

coordenadas locales y de esta forma obtenemos las siguientes
ecuaciones:

Q4 =F 4 cos + F 5 sen

Q5=F 4 sen+ F 5 cos

Podemos expresar todas estas ecuaciones de forma matricial lo

cual nos dar la relacin que existe entre fuerzas en coordenadas
globales y locales, as como tambin la matriz de transformacin de
un elemento marco:
29

[ ][

Q1
cos sen 0
0
Q2 sen cos 0
0
Q3
0
0
1
0
=
0 0 0
cos
Q4
0
0
0
sen
Q5
0 0 0
0
Q6

][ ]

F1
0 0
F2
0 0
F3
0 0
sen 0 F 4
cos 0 F 5
0
1 F
6

Expresado de forma compacta:

Q=TF
En donde T representa la matriz de transformacin del elemento
marco y es igual a:

cos
sen
0
T=
0
0
0

sen 0
0
cos 0
0
0
1
0
0 0
cos
0 0
sen
0 0
0

0 0
0 0
0 0
sen 0
cos 0
0
1

Los senos y los cosenos de la matriz de transformacin pueden

fcilmente calcularse con las siguientes ecuaciones, las cuales solo
requieren las coordenadas de los nodos del elemento:

cos=

X f X i
L

sen=

Y f Y i
L

30

L= ( X f X i )2+(Y f Y i )2
Ya que los desplazamientos del miembro as como las fuerzas en
sus extremos son vectores que se encuentran definidos en las
mismas direcciones, la matriz de transformacin desarrollada
anteriormente puede de igual forma ser usada para relacionar los
desplazamientos en coordenadas globales a locales. Esto se puede
expresar de la siguiente manera:

u=Tv

Para llevar a cabo el procedimiento contrario, esto es, pasar de

coordenadas locales a globales, podemos seguir el mismo
procedimiento de comparacin y ver que cada fuerza en
coordenadas globales es igual a la suma de los componentes en
coordenadas locales con lo cual obtendremos las siguientes
ecuaciones:

F1=Q1 cosQ2 sen

F2 =Q1 sen+Q2 cos

F3 =Q3
F 4=Q4 cosQ5 sen

F5 =Q4 sen +Q5 cos

F6 =Q6
31

Y de forma matricial:

[ ][

F1
cos
F2
sen
F3
0
=
0
F4
0
F5
0
F6

sen 0
0
cos 0
0
0
1
0
0 0
cos
0 0
sen
0 0
0

][ ]

Q1
0 0
Q2
0 0
Q3
0 0
sen 0 Q4
cos 0 Q5
0
1 Q
6

Si comparamos ambos sistemas de ecuaciones nos daremos cuenta

de que la matriz de transformacin es en realidad una matriz
ortogonal lo cual significa que la inversa de esta es igual a su
transpuesta:

T 1=T T
Y de esta forma podemos expresar la nueva transformacin de
coordenadas locales a globales tanto para fuerzas como para
desplazamientos de la siguiente manera:
T

F=T Q

v =T u

7 MATRIZ DE RIGIDECES EN COORDENADAS GLOBALES

A fin de encontrar las relaciones de rigidez para miembros en
marcos planos en el sistema de coordenadas globales llevamos a
cabo una serie de sustituciones utilizando las formulas encontradas
para coordenadas locales. Primero tomamos como base la frmula
para expresar las fuerzas en coordenadas globales a partir de
32

coordenadas locales, y sustituimos el valor de Q segn la ecuacin,

esto es:
T

F=T Q=T ku

Ahora sustituimos en esta ecuacin la frmula que relaciona

desplazamientos locales con desplazamientos globales Error:
Reference source not found y obtenemos:

F=T T kTv

F=Kv

En donde K es igual a:

K=T T kT

Y representa la matriz de rigideces del elemento marco en

coordenadas globales.
Esta matriz puede ser evaluada para cada uno de los miembros con
frmula explicita sin embargo para fines de solucin por medio de
computadoras resulta ms conveniente obtener la matriz de
rigideces local del elemento y su matriz de transformacin para
despus llevar a cabo el triple producto y de esta forma obtener el
mismo resultado pero de manera ms eficiente.
Cada coeficiente Kij de la matriz de rigideces en coordenadas
globales representa la fuerza en la coordenada y direccin de la
fuerza Fi requerida junto con las otras fuerzas globales para
provocar un desplazamiento unitario en la coordenada vj mientras
que el resto de desplazamientos son cero.

33

8 ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ DE RIGIDECES DE LA ESTRUCTURA

Consiste esencialmente en realizar la suma aritmtica de los
coeficientes de cada una de las matrices pertenecientes a los
grados de libertad de la estructura de cada elemento en una sola
matriz segn el nmero estructural que corresponda. Esta matriz se
denotar como S.

11.1 Vector de fuerzas externas

Se ensambla teniendo en cuenta las cargas puntuales externas
aplicadas en los grados de libertad de la estructura. Se denotar
con la letra P.
11.2. Vector de desplazamientos de la estructura
Ahora que tenemos tanto el vector de fuerzas externas como la
matriz de rigideces de la estructura, podemos determinar las
incgnitas de nuestro sistema de ecuaciones que representan los
desplazamientos de la estructura. Para esto simplemente
resolvemos el sistema de ecuaciones simultneas representado por
la siguiente expresin:

P=Sd

12. PROCEDIMIENTO DE ANLISIS

Ahora resumiremos en unos cuantos incisos los pasos a seguir a fin
de poder solucionar un marco plano por medio del mtodo matricial
de rigideces:
a. Preparacin del modelo analtico; numeracin de los
elementos y de los nodos de la estructura as como tambin
de los grados de libertad y de las coordenadas restringidas de
la misma.
B. Obtener la matriz de rigideces en coordenadas locales k de
cada elemento, su matriz de transformacin T y calcular su
matriz de rigideces en coordenadas globales K por medio del
triple producto.
34

c. Ensamblar la matriz de rigideces de la estructura S siguiendo

el proceso de los nmeros estructurales.
d. Ensamblar el vector de fuerzas externas P.
e. Resolver el sistema para obtener el vector de los
desplazamientos en los nodos d.
f. Obtener los vectores de desplazamientos en coordenadas
globales v para cada uno de los miembros. Esto se lleva a
cabo tomando en cuenta los nmeros estructurales.
g. Aplicar la relacin de transformacin a cada miembro para
obtener el vector de los desplazamientos en coordenadas
locales u de cada miembro.
h. Obtener el vector de fuerzas en coordenadas locales Q a
partir de la multiplicacin de la matriz de rigideces en
coordenadas locales k por su vector de desplazamientos u.
i. Aplicar la transformacin de coordenadas de fuerzas para
obtener el vector de fuerzas en coordenadas globales F de
cada miembro.
j. Ensamblar el vector de reacciones R a partir de los vectores F
de cada miembro siguiendo el procedimiento de los nmeros
estructurales.

13. ENFOQUE EN BASE A TRANSFORMACIN CINEMTICA

Podemos tratar la influencia de los segmentos rgidos en
nuestro anlisis desde un tercer punto de vista. Este consiste
en expresar los grados de libertad internos de un elemento
con segmentos rgidos en funcin de los grados externos de
este por medio de una relacin cinemtica que se desarrollar
al aplicar un desplazamiento en el elemento y verificar las
relaciones existentes entre ambos conjuntos de coordenadas.
Basados en la siguiente figura:

35

14. COORDENADAS PARA LA TRANSFORMACIN CINEMTICA.

Necesitamos ahora desarrollar una matriz T que exprese los

desplazamientos en xi en funcin de los desplazamientos en xi.
Para esto aplicamos una deformacin en el elemento y
revisamos dicha relacin que cumpla con la siguiente frmula:

q=Tq '

15. DESPLAZAMIENTOS DE ELEMENTO CON SEGMENTOS RGIDOS.

36

De la Error: Reference source not found podemos ver que las

siguientes ecuaciones describen los desplazamientos del elemento,
asumiendo que estos son pequeos y que por lo tanto sen =:

Estas ecuaciones se pueden expresar de forma matricial y queda

que:

{ } [ ]{ }
q1
1 0 0 0 0
q2
0 1 a 0 0
q3
0 0 1 0 0
=
0 0 0 1 0
q4
0 0 0 0 1
q5
0 0 0 0 0
q6

0
0
0
0
b
1

q1 '
q2 '
q3'
q4 '
q5'
q6'

O de forma compacta:

{ q }=[ T ] {q ' }
De la relacin de rigidez entre fuerzas y desplazamientos
tenemos que:

kq=Q
Al sustituir el valor de q obtenido en Error: Reference source
not found encontramos que:

kTq '=Q
Si finalmente multiplicamos ambos lados de esta ltima
ecuacin por la transpuesta de la matriz de relacin
37

encontrada T, obtendremos la frmula final en la cual

podremos expresar desplazamientos y fuerzas en los grados
de libertad internos del elemento en funcin de los
externos, incluyendo de esa forma en nuestro anlisis la
influencia de los segmentos rgidos del miembro:

T ' kT q' =T ' Q

K cc q' =Q cc Donde : K cc =T ' kT y Q cc=T ' Q
De la matriz de rigidez k presentada en Error: Reference source not
found y aplicando el triple producto de Error: Reference source not
found vemos que obtenemos la matriz esperada la cual es idntica
a la obtenida por medio del enfoque de relacin esttica
presentada en el captulo anterior. Con esto tenemos que:

A L2
A L2
0
0
0
0
I
I
0
12 6 L
0
12 6 L
2
0
6L 4L
0
6 L 2 L2
EI
k= 3
2
2
L A L
AL
0
0
0
0
I
I
0
12 6 L
0
12 6 L
2
0
6 L 2L
0
6 L 4 L2

1
0
0
T=
0
0
0

0
1
0
0
0
0

0 0 0
a 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0

0
0
0
0
b
1

'

K=T kT
38

De este triple producto obtenemos la matriz de rigidez del macro

elemento que resulta ser equivalente a la obtenida en Error:
Reference source not found tomando en cuenta que en este caso
L=L. Esta matriz se presenta en la prxima pgina:

1 FUERZAS INTERNAS: CONVENCIN DE SIGNOS Y DIAGRAMAS

La finalidad de un anlisis estructural es poder determinar las

reacciones en los apoyos as como las fuerzas internas (las
resultantes de los esfuerzos) en cualquier seccin. En vigas y
marcos planos en los cuales todas las fuerzas en la
estructura estn en un solo plano, la resultante de los
esfuerzos en cualquier seccin tiene generalmente tres
componentes: una fuerza axial N, una fuerza cortante V y
un momento flexionante M. Las direcciones positivas de N, V y
M se muestran en la figura 1-3a.
Las variaciones de N, V y M a lo largo del miembro se
presentan grficamente en lo diagramas de fuerza axial,
fuerza cortante y momento flexionante, respectivamente, que
se presentan en la figura 1-3b. Las fuerzas N y V positivas se
dibujan hacia arriba, mientras que el momento M positivo se
traza hacia abajo.

39

40

2 COMPROBACION CINEMATICA
Se comprueba mediante el mtodo de las rigideces o
desplazamientos
En este mtodo se obtiene, primero, una estructura modificada,
bloqueando los desplazamientos de todos los nudos que son fciles
de
analizar.
Luego,
se
superponen
otras
soluciones
complementarias para determinar los verdaderos desplazamientos
que ocurren en los nudos. El nmero de ecuaciones a resolver es
igual al nmero del grado de indeterminacin cinemtica. Primero
se aplica el principio de compatibilidad y luego el de equilibrio.

41

3 BIBLIOGRAFIA

(Cervera, Miguel)(2002). Mecnica de estructuras-Libro 2, Mtodo de

Anlisis
Universitat Politcnica
de Catalunya, SL (Edicions)
(Uribe, Jairo)(2010) Estructuras
Escuela Colombiana de Ingeniera ( Editorial)
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(Begliardo, H)(1985)Fundamentos y Evaluacin del Grado de

Indeterminacin en Estructuras, (Univ. Nacional de Salta).
(Jurado, Carlos)(2012). Clculo de Estructuras-Tomo I
Articulo
(Basset, Luisa) (2013). Clasificacin cinemtica de las Estructuras
LINKOGRAFIA
http://www.espe.edu.ec/portal/files/libros/analisis/capi11p.pdf
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http://issuu.com/selloeditorial/docs/analisis_basico_de_estructuras

43