Apndice 1 Protocolo HART

O protocolo de comunicao HART (Highway Adressable Remote

Transducer) o padro global para envio e recebimento de informao
digital entre dispositivos portteis e sistemas de controle e monitoramento.
Mais especificamente, HART um protocolo de comunicao bidirecional
que permite o acesso s informaes de um instrumento um servidor, que
pode ser um software de controle ou at mesmo um dispositivo porttil,
como um smartphone ou um laptop.
O protocolo HART usa o padro Bell 202 Frequency Shift Keying (FSK)
para realizar a superposio de sinais digitais em baixo nvel sobre o sinal
analgico de 4-20mA, sem causar interferncia no sinal analgico. O
emprego desse padro possibilita uma comunicao bidirecional, entre o
instrumento de medida e o controlador.
O padro FSK permite que informao digital seja transmitida atravs
de variaes na frequncia do sinal, que geralmente um sinal analgico
senoidal. H dois estados binrios: 0 e 1, que so representados por uma
forma de onda analgica. A sequncia de estados binrios convertida por
um modem em um sinal FSK, que pode ser transmitido por linhas
telefnicas, fibra ptica ou wireless. FSK tambm conhecido como
modulao em frequncia (FM).

Figura x Frequency Shift Keying (FSK)

O protocolo HART funciona com base no protocolo master/slave, de

modo que um instrumento (slave) funciona passivamente, s fornecendo
informao quando esta requisitada pelo controlador (master). Isto
permite que o protocolo HART possa ser utilizado tanto no modo ponto-aponto, com comunicao direta entre um o instrumento e o controlador,
como no modo multidrop em que os instrumentos podem se comunicar
entre si e, ao mesmo tempo, com o controlador.
Na implementao do sistema, os instrumentos de medida so os
dispositivos slave, o PC atua como master primrio e um smartphone atua
como master secundrio.

No intuito de garantir que qualquer dispositivo compatvel com a

tecnologia HART possa se comunicar corretamente e responder um
comando com a informao correta, os conjuntos e tipos de comandos so
definidos nas especificaes do protocolo HART e implementados nos
dispositivos HART registrados.
O usurio final no necessita conhecer todos os comandos j que
estes esto includos nas funes do software instalado no PC e/ou no
aplicativo instalado em um dispositivo mvel. Deste modo, as informaes
medidas por um certo dispositivo se fazem disponveis para o controlador
de acordo com as especificaes de cada dispositivo.
Existem trs conjuntos de comandos no protocolo HART:
- Comandos universais: So comandos que todos os
dispositivos devem reconhecer e suportar. Estes comandos do acesso s
informaes teis em condies normais de operao, como a leitura de
valores primrios em sensores, bem como como suas respectivas unidades;
- Comandos de uso comum: So comandos que do acesso
s funes implementadas na maioria dos dispositivos, mas no
necessariamente em todos, como funes para diagnsticos;
- Comandos especficos do dispositivo: Representam
funes que so nicas cada dispositivo empregado, como aquelas
referentes a calibrao.
O protocolo fornece dois canais de comunicao simultneos: o sinal
analgico 4-20mA e um sinal digital. O primeiro sinal usado para
comunicar o valor principal medido por um instrumento, como a vazo no
caso de um medidor de vazo, ou a altura da gua em um tanque no caso
de um sensor de nvel. Qualquer informao adicional, incluindo o status do
dispositivo, valores secundrios medidos ou calculados pelo instrumento e
diagnsticos, so transmitidos atravs do sinal digital superposto sobre o
sinal analgico. Quando combinados, os dois canais de comunicao
fornecem uma soluo de comunicao robusta e de baixo custo, que fcil
de usar e configurar.

Figura x Superposio dos canais de comunicao

O protocolo HART suporta at dois masters (primrio e secundrio). Desse modo, um
controlador secundrio, como um dispositivo porttil, pode se comunicar com o sistema sem
interferir nas comunicaes entre o controlador principal (um servidor, por exemplo), e os
dispositivos.

Figura x Comunicao ponto-a-ponto com controladores primrio e

secundrio

Figura x Comunicao multidrop com controladores primrio e secundrio

Na configurao multidrop possvel programar um modo de
comunicao intermitente, em que um instrumento pode enviar uma
resposta ao controlador automaticamente com uma determinada
frequncia, sendo portanto, uma ferramenta til para a realizao de
diagnsticos do sistema e na automao de determinados processos.

Apndice 2 Protocolo WirelessHART

Conforme a necessidade de se adicionar novos processos de medio,
faz-se necessrio um mtodo simples, confivel, seguro e barato que
transmita os valores medidos sem a necessidade de se alterar a fiao
existente, sendo necessrio recorrer tecnologia wireless.
WirelessHART um protocolo de comunicao em redes para
automao de processos. Este protocolo retira a necessidade do uso de fios
do protocolo HART convencional (apndice 1), sendo compatvel com os
dispositivos, comandos e ferramentas abrangidos por esse protocolo.
Cada rede WirelessHART inclui trs elementos principais:
- Dispositivos de medida wireless, que podem ter a
tecnologia WirelessHART embutida ou utilizarem um adaptador;
- Gateways que so dispositivos que permitem a comunicao
entre os instrumentos de medida e o controlador;
- Gerenciador de rede que responsvel por configurar a
rede, controlar os intervalos de comunicao entre os
dispositivos e controladores e gerenciar as rotas de
comunicao. O gerenciador de rede pode ser integrado no
gateway ou no software responsvel pelo controle do sistema.

Figura x Esquematizao da rede dispositivos pelo protocolo WirelessHART

Cada dispositivo na rede pode ser usado como um roteador para as
mensagens de outros dispositivos. Sendo assim, no necessrio que um
dispositivo se conecte diretamente com o gateway. Com isso, a capacidade
da rede expandida e h uma maior confiabilidade devido a redundncia
presente do sistema com diversas rotas de comunicao.

O gerenciador de rede determina as rotas redundantes de acordo com

a latncia, eficincia e confiabilidade dessas rotas. No intuito de assegurar
que as rotas redundantes permanecero abertas e sem obstrues, as
mensagens alternam continuamente entre os caminhos redundantes. Deste
modo, se uma mensagem no pode chegar em seu destino por um caminho,
ela automaticamente remanejada para um caminho alternativo, sem que
se ocorra a perda de dados.
Como a rede sem fio, possvel remanejar e adicionar novos
instrumentos de medida com facilidade, sem que seja necessrio interferir
no funcionamento dos demais componentes do sistema.

Apndice 3 Vlvula de controle proporcional de vazo (OMEGA

PV14-SS)
i.

Descrio
A vlvula OMEGA PV14-SS usada para automao de
sistemas hdricos, atuando juntamente com um controlador e
um medidor de vazo para controlar o fluxo de gua atravs de
um motor de passo.

ii.

Princpio de funcionamento
A vlvula eletronicamente controlada recebe um sinal de
entrada (de 4-20mA) e, a partir deste sinal, controla a rotao
de um motor de passo para determinar a abertura do canal por
onde passa o lquido. possvel programar uma ao direta,
onde a vlvula permite uma maior vazo conforme a corrente
do sinal aumente ou uma ao reversa, onde a vazo diminui
conforme a corrente aumenta. A vlvula tambm pode ser
programada para diagnosticar uma falha no sistema e abrir ou
fechar completamente a vlvula quando a corrente do sinal fica
abaixo de 3.5mA.

iii.

Principais caractersticas operacionais

-

Potncia de operao: 12V (DC) @ 3A;

Entrada: sinal de 4-20mA (impedncia de 250);
Temperatura de operao: 0-49C;
Presso mxima: 120psi;
Atuador: Motor de passo DC, 200 passos/rev;
Velocidade: 45rpm.

Apndice 4 Medidor de vazo magntico indutivo para fluidos

condutivos (KOBOLD DHM)
i.

Descrio
O medidor de vazo eletromagntico KOBOLD DHM utilizado
para mensurar ou monitorar o fluxo de fluidos com ou sem
concentrao de slidos, lodo ou pastas, bem como outros
meios condutivos, minimizando a perda de presso. A
condutividade mnima deve ser de 5 S/cm. Presso,
temperatura, densidade e viscosidade no afetam a medida de
volume. Pequenas concentraes de partculas slidas e bolsas
de gs so medidas como parte do fluxo volumtrico, de modo
que altas concentraes destes elementos resultaro em falhas
ou medidas imprecisas.

ii.

Princpio de funcionamento
De acordo com a lei eletromagntica de induo de Faraday,
um campo eltrico E produzido em um lquido condutivo que
atravessa um campo magntico B com certa velocidade v, de
acordo com a relao: E = v x B.
Um fluido com velocidade v e fluxo Q fluindo por um tubo (1) e
com um revestimento isolante (2) produz uma tenso U M nos
dois eletrodos (4) perpendiculares a direo do fluxo e do
campo magntico gerado pelas espiras (3). O mdulo da
tenso proporcional velocidade do fluido e, portanto,
proporcional tambm vazo volumtrica.

Figura x Esquematizao do funcionamento do medidor de

vazo
iii.

Principais caractersticas operacionais

-

Intervalo de medidas: 0.5 10 medidas/s;

Condutividade mnima: 5 S/cm (lquidos em geral); 20

S/cm (gua desmineralizada);
Preciso: 0.3% da leitura. 0.01% x Qmax;
Temperatura de operao: 0 - 80C (borracha); -20 150C (PTFE);
Temperatura ambiente: -20 - 60C (varia de acordo com
a temperatura ambiente);
Presso mxima: 150lb.

Apndice 5 Transmissor ultrassnica de nvel para lquidos

(KOBOLD NUS-7)
iv.

Descrio
O sensor de nvel KOBOLD NUS-7 um dispositivo ultrassnico
para monitorar o nvel de lquidos, tendo um transdutor e
circuito de processamento integrados em um nico
encapsulamento.

v.

Princpio de funcionamento
O sensor emite um sinal ultrassnico com frequncia de 8Hz da
base do transdutor. Esse sinal refletido na superfcie da gua
e retorna ao transdutor. O microprocessador embutido
responsvel por medir o tempo entre a transmisso e a
recepo do sinal, traduzindo esse tempo na distncia entre o
transmissor e a superfcie da gua. Esse princpio propicia uma
boa preciso e torna desnecessrio o contato do sensor com o
lquido.

vi.

Principais caractersticas operacionais

-

Distncia mxima at a superfcie do lquido: 20 ps;

Preciso: 0.3% da leitura 0.01% da escala;
Temperatura mxima: 80C;
Presso mxima: 40 psi.

Apndice 6 Monitor de capacidade e uso de baterias (SCHNEIDER

CONEXT)
i.

Descrio
O monitor de baterias SCHNEIDER CONEXT um equipamento
que permite monitorar a tenso, corrente, consumo e
capacidade das baterias, sendo tambm capaz de estimar a
quantidade de horas restantes de uso baseado nas estatsticas
obtidas para o uso nas horas anteriores. Alm disso, o monitor
tambm pode controlar a temperatura das baterias. O monitor
conectado diretamente ao host, atravs de conexo RJ45,
tornando possvel o controle da demanda de energia dos
equipamentos da residncia e trabalhando com o controlador
de carga para garantir que as bateiras no sobrecarreguem ou
superaqueam.

ii.

Principais caractersticas operacionais

Tenso de operao: 18 66V (DC);
Corrente de operao:
80mA @ V = 48V (DC), 150mA
@ V=24V (DC);
Capacidade do sistema: 20 10000Ah;
Temperatura de operao: -20 50C.

Apndice 7 Controle de nvel de gua em cisternas e caixas dgua

com controle PID
Decidiu-se utilizar controle PID nos sistemas hdricos da casa, isto ,
nas cisternas e nas caixas dgua utilizadas na residncia. O controle ser
empregado da seguinte maneira:
Um medidor de vazo calcula o fluxo de gua que entra
no reservatrio;
Um sensor de nvel d a altura da gua num
determinado instante;
definida uma altura de referncia para o nvel da gua;
Os valores acima obtidos so alimentados ao sistema, de
modo que se
possa controlar o funcionamento de
uma bomba de gua para que a
gua no reservatrio se mantenha no nvel de referncia;
Primeiramente necessrio compreender o funcionamento do
sistema partir de um modelo matemtico. Considerando um reservatrio
cilindro com rea da base equivalente A, em que entra um volume de
gua uma taxa Qin e de qual retirado um volume de gua Q out, de modo
que o nvel de gua do reservatrio seja equivalente h, como mostrado na
figura abaixo.

Figura x Representao esquemtica do reservatrio a ser considerado

A variao do volume de gua V no reservatrio dada pela seguinte
expresso:

dV
=QQout
dt
Como a rea constante, pode-se escrever:

dh
=QQ out
dt
Pela equao de Bernoulli:

1
1
P1+ v 21+ gh 1=P2+ v 22+ g h2
2
2
Em que os pontos referentes aos ndices 1 e 2 so aqueles localizados
na superfcie do lquido e na base do reservatrio, respectivamente.
Considerando, portanto, que as presses so aproximadamente as mesmas
(presso atmosfrica), e que a gua na superfcie do lquido encontra-se
parada, obtm-se:

v 2= 2 g h1h 2= 2 gh
Considerando que o cano por onde sai a gua tem uma rea de
seco transversal equivalente a, obtm-se ento:

Q out =a v 2=a 2 gh
E, portanto:

dh
+ a 2 gh=Q
dt

Que claramente no uma relao linear. Entretanto, para valores de

h prximos altura total do reservatrio, H, possvel utilizar uma
expanso em srie de Taylor para se obter a seguinte aproximao:

h H +

hH
2 H

De onde se tem que:

A 2 H dh
1 2H
a 2 gH
+ h=
Q
a
g dt
a g
2

Que a equao que modela o sistema. Nota-se que as reas A e a, a

altura do reservatrio H, a acelerao da gravidade e a vazo de entrada Q in
so todos constantes, de modo que a equao acima pode ser escrita como:

dh
+ h(t)=u(t)
dt

Onde a constante de tempo do sistema e u(t) a entrada do tipo

degrau unitrio que, representa o valor da altura de referncia que se
deseja obter.
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da
expresso acima obtm-se o seguinte:

[ sH ( s ) h ( 0 ) ] + H ( s)=U ( s)
Onde:

H ( s ) L { h ( t ) }= h ( t ) est dt

a transformada de Laplace da funo h(t). (O mesmo vale para a

funo u(t)). Considerando condies iniciais nulas, possvel obter a
funo de transferncia do sistema, isto , a razo entre a transformada de
Laplace da sada (H(s)) e da entrada (U(s)):

G ( s )=

H ( s)
1
=
U ( s ) s+1

A partir dessa funo possvel modelar o subsistema que relaciona a

altura da gua com a altura de referncia.
Um controle PID para controlar a funo u(t) a partir do erro do e(t)
entre a altura do lquido no reservatrio h(t) e a altura desejada dado
pelos coeficientes da seguinte relao:
t

u ( t ) =K p e ( t )+ K i e ( ) d+ K d
0

de ( t )
dt

Onde Kp, Ki e Kd representam os ganhos proporcionais, integrais e

derivativos, respectivamente. Estes coeficientes sero responsveis por
determinar a constante de tempo do sistema, devendo ser ajustados de
acordo com a velocidade de resposta desejada.
Considerando o modelo acima descrito, obtm-se o seguinte
diagrama de blocos:

Figura Diagrama de blocos para o sistema de controle de nvel de gua em

um reservatrio
No intuito de se obter constantes de tempo equivalentes a 1s e 10s,
os coeficientes do controle PD foram ajustados de acordo com a tabela:

(s) Kp
1 19,266

Ki

10,591
6
0,3162
10
4
Tabela Caractersticas do
5
1,5674

Kd

tr (s)

ts (s)

Mp

Estabili
dade

0,77
5,06
1,11
Estvel
0,0843
7,8
28,8
1,08
Estvel
0,0686
sistema para as constantes de tempo desejadas

Onde tr, o tempo de subida, ou seja, o tempo necessrio para que a

resposta passe de 0% a 100% do valor de regime permanente, t s o tempo
de acomodao, que o tempo necessrio para que a resposta alcance
valores em torno de 98% do valor de regime permanente e M p a mxima
sobre sinal, isto , o valor mximo de pico da curva de resposta em relao
ao valor em regime permanente. As respostas so obtidas visualmente na
figura seguinte.

Figura Respostas para as constantes de tempo de 1s e 10s

Apndice 8 Sistema para automao e controle da residncia

(APTHOUSE INTEGRADORA)

Faz-se necessria a criao de um sistema central que ser

responsvel por controlar os subsistemas hdricos e de eletricidade da
residncia. Esse sistema compreender tanto a conexo e comunicao
entre os sensores e atuadores de cada sistema, atravs do protocolo HART e
de sinais analgicos, quanto a interface que permitir que os usurios da
casa possam consultar o status dos sistemas da casa, obtendo informaes
como a quantidade de gua nas cisternas e caixas dgua, o consumo
hdrico dirio, a carga das baterias, o consumo eltrico, etc.
Para estas funes, foi necessrio recorrer aos servios da empresa
APTHOUSE INTEGRADORA, que uma empresa renomada no ramo de
automao residencial e comercial e reconhecida pela AURESIDE
(Associao Brasileira de Automao Residencial e Predial). O seguinte
projeto foi proposto:
-

Criao de uma host application para PC responsvel por

receber os sinais dos dispositivos habilitados com o
protocolo HART;
Esta host application pode ser uma pgina em HTML,
que, mediante ao fornecimento de login e senha, permite
que o usurio controle os sistemas da casa pela Internet;
Os valores medidos pelos sensores so alimentados um
controlador de entradas e sadas, processados e
utilizados para controlar as bombas e vlvulas, de acordo
com a necessidade, atravs de um sinal eltrico
analgico;
A conexo RJ-45 do monitor de baterias SCHNEIDER
CONEXT ser utilizada para alimentar o sistema com as
informaes referentes a capacidade das baterias, sendo
possvel tambm realizar os diagnsticos das mesmas;

A deciso de implementar o sistema em uma pgina HTML vem da

necessidade de se poder controlar os sistemas da residncia partir de
qualquer dispositivo com acesso Internet desse modo, desde que o
servidor em que est armazenada a pgina HTML esteja funcionando
normalmente, ser possvel verificar o status do sistema ainda que no se
esteja presente na residncia.