179
Captulo 5
Regimes transitrios das Mquinas de Corrente
Contnua
5.1 Introduo
As mquinas de corrente contnua apresentam-se como elementos de converso
electromecnica de grande versatilidade. Utilizando as vrias combinaes de
enrolamentos de campo srie, derivao e independente, estas mquinas apresentam
uma ampla variedade de caractersticas tenso-corrente ou velocidade-binrio tanto em
regime dinmico como em regime permanente. Devido facilidade de controlo, os
motores de corrente contnua associados a dispositivos de electrnica de potncia so
frequentemente usados em aplicaes que requerem uma ampla faixa de velocidades,
ou um controlo preciso, etc.
Frequentemente as caractersticas das mquinas so modificadas pela introduo
de circuitos de realimentao. O objectivo deste captulo preparar o estudo da
mquina de corrente contnua como servomecanismo onde as suas caractersticas
dinmicas constituem o principal aspecto a considerar.
Ser dada mais importncia ao funcionamento como motor, pois como motor
que tem mantido o seu interesse industrial, dado que, como gerador ela tem vindo a ser
substituda por outros sistemas.
Gil Marques
17-09-06
180
ra
ia
if
ua
Mc
M
m em
Gil Marques
17-09-06
181
dif
uf = rf if + Lf dt
dia
ua = ra ia + La dt + Mo m if
(5.1)
Mem = Mo ia if
O coeficiente de induo La inclui o efeito de quaisquer enrolamentos em srie
com o induzido tais como interplos e enrolamentos compensadores. A equao do
movimento, na conveno motor, escreve-se:
dm
J dt = Mo ia if -Mc
(5.2)
u f r f
u = 0
a
M c 0
0
ra
M 0i f
0
M 0i f
0
i f L f
. ia + 0
m 0
0
La
0
di f
0 dt
di
0 . a
dt
J dm
dt
(5.3)
[U ] = [R ][X ] + [L] dX .
dt
Gil Marques
(5.4)
17-09-06
182
Gil Marques
17-09-06
183
e
com k m = M o i f = ao
mo
k m ia La
+
0 m 0
ra
ia
uf
ua
Mc
(5.5)
if
dia
0 dt
J d m
dt
M
m em
Fonte
de
Energia
Elctrica
Gil Marques
17-09-06
184
Para a resoluo total do problema ser necessrio saber como variam as funes
ua e Mc. A tenso ua por hiptese um escalo, o binrio de carga Mc varia de situao
Mc = D m + Mu
(5.6)
-1
m ( s)
U a ( s)
I ( s)
F2( s ) = a
U a ( s)
G1( s ) =
m ( s)
I ( s)
G2( s ) = a
M u ( s)
M u (s)
(5.7)
k m I a ( s ) La
+
D m ( s ) 0
0 sI a ( s )
J sm ( s )
(5.8)
(5.9)
Gil Marques
17-09-06
185
Ua(s) km
M (s) -D-Js
(D+Js)Ua(s)+kmMu(s)
u
Ia(s) = r +L s k
=
m
a a
k
-D-Js
m
(5.10)
ra+Las Ua(s)
k
Mu(s)
kmUa(s)-(ra+Las)Mu(s)
m
m(s) = r +L s k
=
m
a a
k
-D-Js
m
(5.11)
onde:
2
= (Ra+Las)(D+Js)+km
(5.12)
I ( s ) D + Js
=
F2 = a
U a ( s ) ( s )
(5.13a)
r + La s
I (s)
K
m ( s )
= m
= a
G2 = a
Mu( s )
( s )
M u ( s ) ( s )
(5.13b)
conclu-se:
( s ) Km
=
F1 = m
U a ( s ) ( s )
G1 =
Verifica-se que as funes F1 e G2 tem apenas dois plos enquanto que as funes
F2 e G1 tm 2 plos e 1 zero. O comportamento das variveis ia e m ser diferente
F2(s)
G2(s)
(s)
Mu(s)
G1(s)
Gil Marques
17-09-06
186
(5.14)
Definem-se:
La
a = r
a
m =
J ra
km2
(5.15)
(5.16)
(5.17)
n =
1 1 D
+
a m J
Gil Marques
1
2
D
J
1 1 D
+
a m J
(5.18)
(5.19)
17-09-06
187
(5.20)
n =
(5.21)
a m
1
=2
m
a
(5.22)
Exemplo 5.1
So dadas as seguintes constantes para dois motores de corrente
contnua tpicos e compensados.
Motor N1
Motor N 2
ra = 7.56
ra = 0.0144
La = 0.055 H
La = 0.0011 H
km = 1.27 V.s/rad
J= 1.82 Kg m2
tambm
uma
que
bobina
em
com
srie
com
valores
de
induzido
resistncia
desta
e
mquina
se
coeficiente
de
frequncia
natural
no
amortecida
Gil Marques
17-09-06
188
Soluo:
Motor N 1
Motor N 2
1 Cv = 735 W
100 Cv = 73.5 kW
J=2(0,068)=0.136 Kg m2
J=2(1.82)=3.64 Kg m2
D/J = 1.98
0 .11
= 0,0 073
a =
1 5.1
D/J = 0.60
1/a = 137
1/a =13.1
MN = 402 N.m
D= 2.20
mN
a=0,0764 s
m =
4.23
m = 0.065
1/m = 8.7
1/m =15.4
Motor N 2
n= 14.47 rad/s
= 1.82
= 0,47
z1=-1.98
r
z 2 = a = 137
La
z1 = -0.61
s1=-11.48
s1=-6.85 + 12.74 j
s2=-127.96
s2=-6.85 - 12.74 j
Se
se
desprezar
z2 = -13.1
constante
de
tempo
do
induzido,
sistema
Gil Marques
17-09-06
189
a/m=1/4. Como tendncia geral para um motor isolado, pode considerar-se que com o
aumento da potncia nominal, a aumenta e m decresce levemente. O amortecimento
D/J usualmente desprezvel.
Transitrio de arranque directo com binrio de carga proporcional
velocidade.
Neste caso o factor Mu=0, pois o binrio til encontra-se representado no factor D.
Das equaes (5.11) e (5.12), e tendo em conta que a transformada de Laplace do da
entrada (escalo) Ua/s, obtm-se:
D
(D + Js )U a
U
J
= a
I a (s) =
2
2
2
La Js( s + 2n s + n ) La s ( s + 2n s + n2 )
s+
(5.23)
La Js( s
kmU a
+ 2n s + n2 )
k U
1
= m a
2
JLa s ( s + 2n s + n2 )
mo = lim s m ( s ) =
s 0
k mU a
2 +r D
km
a
(5.24)
(5.25)
(5.26)
Exemplo N 5.2
Calcular os valores finais para os motores do exemplo 1.
Motor N 1
Motor
N 2
Ia = 2.95 A
Ia = 314.5 A
m = 46.21 rad/s
m = 181.84 rad/s
Gil Marques
17-09-06
190
50
14
45
12
10
35
Corrente Ia [A]
Velocidade [rad/s]
40
30
25
20
15
8
6
4
10
2
5
0
0.1
0.2
0.3
Tempo [s]
0.4
0.5
0.1
0.2
0.3
Tempo [s]
0.4
0.5
0.8
4500
4000
3500
3000
150
Corrente [A]
Velocidade [rad/s]
200
100
2500
2000
1500
1000
50
500
-500
0
0
0.2
0.4
0.6
Tempo [s]
0.8
0.2
0.4
0.6
Tempo [s]
Os valores dos factores de amortecimento relativo bem como os dos plos e zeros
so os obtidos no exemplo 5.1
Concluses
Gil Marques
17-09-06
191
La Js( s
km M u
+ 2n s + n2 )
k M
1
= m u
2
La J s ( s + 2n s + n2 )
(5.27)
com
k M
M
I ao = lim sI ( s ) = 2 m u u
a
km + ra D km
s 0
r
a + s
M
(ra + sLa )M u
La
m ( s ) =
= u
2
2
2
J
La Js( s + 2n s + n )
s ( s + 2n s + n2 )
(5.28)
(5.29)
com
Gil Marques
17-09-06
192
mo = lim s m ( s ) =
s 0
ra M u
2
km + ra D
rM
a 2u
km
(5.30)
Exemplo N 5.3
Calcular as variaes das grandezas no transitrio de aplicao do
binrio de carga
Recalculando
os
novos
valores
de
Motor N 2
n= 34,58.
n= 14,19
= 1.98
Ia = 3.33 A 100%
= 0.46
Ia=317 A 100%
m=-11.9 rad/s
m=-7.17 rad/s
5
4.5
4
3.5
40
Corrente Ia [A]
Velocidade [rad/s]
50
30
20
3
2.5
2
1.5
1
10
0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tempo [s]
0.5
0.6
0.1
0.2
0.3
0.4
Tempo [s]
0.5
0.6
400
180
350
300
140
120
Corrente [A]
Velocidade [rad/s]
160
100
80
60
200
150
100
40
50
20
0
250
0.2
0.4
0.6
Tempo [s]
0.8
0.2
0.4
0.6
Tempo [s]
0.8
Fig. 5.7. Resposta ao escalo de binrio de carga para a mquina de 100 Cv.
Gil Marques
17-09-06
193
Para este tipo de transitrio, enquanto que a corrente variou bastante (passou de
quase zero ao valor nominal), a velocidade quase que se manteve inaltervel. Esta
resposta era de esperar pois tpica do motor de excitao independente. Contudo, o
que h a destacar nas curvas das figuras 5.6 e 5.7 que o comportamento transitrio
tem formas bastante diferentes para os dois motores devido ao facto de se ter plos e
zeros diferentes.
Assim, para a corrente praticamente no h sobreintensidade, o que contrasta
profundamente com o transitrio de arranque directo. Este tipo de resposta diferente
devido diferente localizao do zero da funo de transferncia.
Gil Marques
17-09-06
194
Modelo Matemtico
Para o motor srie obtemos as seguintes restries:
i f = ia = i
u = u f + ua
ia
Mc
M
m em
(5.31)
uf i
f
ua
Fonte
de
Energia
Elctrica
M o i i L f + La
+
D m 0
di
0 dt
J d m
dt
(5.32)
Gil Marques
17-09-06
195
[U ] = [R][X ] + [L] dX .
dt
di
0 dt u r f + ra
=
J d m M u M o i
dt
M oi i
D m
(5.33)
como
L 0
0 J
= L
0
0
1
J
(5.34)
vem
di 1
dt L
d =
m 0
dt
1
0 u
L
1 M u
0
J
0 r + r
f
a
1 M o i
J
M oi i
D m
(5.35)
ou
di r f + ra
dt L
d = M i
o
m
dt
J
u
M oi
i L
L
+
D m M u
J
J
(5.36)
Para a integrao numrica deste sistema de equaes poder ser utilizado um dos
muitos mtodos de integrao numrica descrito na literatura da especialidade.
Para que os resultados assim alcanados sejam correctos, necessrio, para o
problema em questo, verificar se o mtodo ou no convergente. Para os problemas
usuais em mquinas elctricas tal verifica-se se impuser um passo de clculo h muito
inferior menor constante de tempo do sistema. Como partida no se conhece a
resposta do sistema, vai-se obtendo vrias solues provisrias com vrios passos de
Gil Marques
17-09-06
196
clculo, e em funo das respostas que se forem obtendo, conclui-se se se tem respostas
correctas ou incorrectas. O exemplo 5.4 ilustra este aspecto.
Exemplo N 5.4
Para ilustrar a integrao das equaes (5.36), vai calcular-se
a evoluo no tempo das grandezas I e m para um motor de 50CV no
transitrio de arranque em que aplicado ao motor o seu binrio
nominal. Admite-se que esse binrio de carga constante e no depende
da velocidade. Admite-se que em srie com o motor se encontra uma
bobina cujo coeficiente de auto-induo importante face a La+Lf.
Os parmetros so os seguintes:
PN = 50 Cv, U = 200 V, Mo=0.00795 Nm.A-1
RT = 75 m
Mu = 300 Nm (const.),
mN = 125 rad/s,
J = 3.64 Kg m2
LT = 0.033H,
D=0
120
600
100
500
80
400
Corrente [A]
Velocidade [rad/s]
60
300
40
200
20
100
0.5
1
Tempo [s]
1.5
0.5
1
Tempo [s]
1.5
Gil Marques
17-09-06
197
di
dt
(5.37)
d m
M u = M o i2 - D m - J
dt
(5.38)
pois
i = cte
uo = R io + Mo io mo
(5.39)
(5.40)
di
=0
dt
d m
=0
dt
m = cte
(5.41)
m mo + m
Ter-se-:
(M u + M u ) = M o (io + i )2 D( mo + m ) J
Gil Marques
d
( mo + m )
dt
(5.42)
(5.43)
17-09-06
198
u = R i + M o io m + M o mo i + L
M u = 2M o io i D m J
d i
dt
(5.44)
d m
dt
d i
M o io i L 0 dt
+
D m 0 J d m
dt
(5.45)
Gil Marques
17-09-06
di R + M o mo
dt
L
d = 2 M i
m
oo
J
dt
199
M o io
u
i
L
+ L
M u
D m
J
J
A estabilidade pode ser obtida pela localizao dos plos no plano de Argand para
um determinado ponto de funcionamento. Assim o estudo da estabilidade passa por um
primeiro passo que consiste em calcular o ponto de equilbrio e depois pela obteno do
modelo linearizado que depende deste ponto (io e mo) e consequente determinao dos
plos.
Exemplo N 5.5
Para ilustrar o estudo da estabilidade local do motor srie vai
considerar-se o motor do exemplo 5.4. Para funcionamento motor e
gerador calcula-se o pondo de equilbrio e os respectivos plos.
Resoluo
Recorrendo a um programa de MatLab que se lista abaixo obtm-se
para funcionamento motor a figura 5.10 e para funcionamento gerador a
figura 5.11. Para funcionamento gerador necessrio alterar as
ligaes o que matematicamente se traduz pela inverso do parmetro
Mo.
Pontos da Caracterstica Electromecnica analisados
1200
800
Imag.
Binrio [Nm]
1000
600
0
1100 rpm
1100 rpm
400
-5
200
0
200
400
600
800
Velocidade [rpm]
1000
1200
-10
-30
600 rpm
-25
-20
-15
Real
-10
-5
Gil Marques
17-09-06
200
15
-500
5
-1000
Imag.
Binrio [Nm]
10
-1500
0
-5
-2000
-15
-2500
1100 rpm
1100 rpm
-10
200
400
600
800
Velocidade [rpm]
1000
1200
-20
600 rpm
0
10
15
20
25
Real
Gil Marques
17-09-06
Cap. 5. Exerccios
201
Exerccios
1. Um motor de corrente contnua de excitao independente caracterizado pelos
seguintes parmetros:
Un=220V NN=1500 rpm
In =10A
La=2mH
Gil Marques
17-09-06
202
4. Considere o motor N 1 do exemplo 5.1. Este motor vai ser aplicado numa
situao que requer uma fonte de alimentao com tenso ajustvel. Esta fonte de
alimentao caracterizada por possuir uma componente alternada de frequncia
elevada (300Hz). Para reduzir esta componente alternada utiliza-se uma bobina de valor
elevado em srie com o induzido. Considere que esta bobina tem um valor 50 vezes o
valor de La.
a) Calcule os novos valores das constantes do motor, dos plos e zeros etc.
b) Determine as respostas no arranque directo e de aplicao de escalo de
binrio de carga.
c) Comente os resultados.
5. Discuta a alterao da resposta do motor de excitao separada quando a
mquina est a funcionar a 50% do seu fluxo nominal.
6. Como analisaria o transitrio da passagem da tenso de excitao nominal para
50%, funcionando a mquina (de excitao separada) em vazio?
7. Neste captulo foram analisadas as mquinas de excitao separada e de
excitao srie. Tente modelizar e tirar concluses sobre o regime dinmico da mquina
de excitao composta.
8. No arranque das mquinas de corrente contnua utilizaram-se, no passado,
arrancadores realizados com resistncias que se inseriam em srie com o circuito do
induzido (ainda se encontram a funcionar alguns destes arrancadores em instalaes
antigas). Estas resistncias so realizadas com n pontos e n-1 elementos. Define-se uma
corrente do induzido mxima Ia(max) que no deve ser ultrapassada e uma corrente do
induzido mnima Ia(min) na qual se deve fazer a comutao para o ponto seguinte.
a) Desprezando o valor do coeficiente de induo do induzido deduza a frmula
prtica:
I a (max)
R
R
R
= n = n 1 = ... = 2
I a (min) Rn 1 Rn 2
Ra
e
I a (max)
I a (min)
( n 1)
R
= n
Ra
Gil Marques
17-09-06
Cap. 5. Exerccios
203
Gil Marques
17-09-06
204
ANEXO
Resposta ao escalo de sistemas de segunda ordem
A determinao da resposta no tempo das variveis de estado realizada pela
inverso da transformada de Laplace respectiva. Esta inverso pode ser feita recorrendo
a tcnicas bem conhecidas ou a tabelas de transformadas de Laplace. Verifica-se
frequentemente dois tipos de problemas. O primeiro o sistema de segunda ordem sem
zeros, o segundo, o sistema de segunda ordem com um zero.
Seguidamente vai analisar-se estes dois casos recorrendo a formas normalizadas.
F (s ) =
X (s )
V (s)
=
s
+ 2 n s + n
(A1)
X (s) = 1
s
n
s
+ 2 n s + n
(A2)
Gil Marques
17-09-06
Cap. 5. Exerccios
205
X (t) = 1 -
- n t
1-
sen n
1-
t + ar cos
(A3)
>1
2
s 1 = - n + n
- 1
s2 =- n - n
- 1
s 1 - s 2 = 2 n
X (t) = 1 +
s2
s1 - s2
s1t
s1
s1 - s2
s2t
(A4)
- 1
1,50
X(t)
=.3
1,25
=.707
1,00
=1
0,75
=2
=5
0,50
0,25
0,00
0
10
15
nt
20
Fig. A1 Resposta no tempo da varivel de estado X(t) de um sistema normalizado para vrios factores de
amortecimentos relativo ()
Gil Marques
17-09-06
206
X
F (s) = (s) =
V (s)
s +z
s + 2 ns + n
(A5)
X (s) =
n
z
s +z
2
s s + 2 ns + n
(A6)
1-
= ar tg
a +z
a +1
A=
- ar tg
a +z
X (t) = 1 + A e
at
sen 1 t +
(A7)
+1
z1
>1
s1=
- n + n
s2 =- n - n
s
B= 2
z
- 1
- 1
X (t) = 1 + B e
s1t
- Ce
s2t
(A8)
s1 + z
s1 - s2
s
s2 + z
C= 1
z s1 - s2
Gil Marques
17-09-06
Cap. 5. Exerccios
207
5
X(t)
=2
4
=.05
3
=.1
=.2
1
=1
=100
0
0
X(t)
10
15
n t
20
14
=.5
12
=.05
10
8
6
=.1
=.2
=1
0
-2
0
10
15
nt
20
Gil Marques
17-09-06