INDICE

Contenidos:

Pgina:

Tema I. Elementos del diseo de los sistemas

de control de procesos industriales.. 3
Tema II. Control de Procesos Multivariables... 35
Tema III. Control de Procesos Industriales.. 65
3.1. Control de Generadores de Vapor... 65
3.2. Control de Torres de Destilacin. 91
Bibliografa..112

Tema I: Elementos del diseo de los sistemas de control de procesos

industriales.
1.1Pasos fundamentales en el Diseo de Sistemas de Control.
Informacin de
procesos existentes

Definir objetivos del

sistema de control

Objetivos de la
direccin

Seleccin de parejas:
variable controladavariable manipulada

Principios fsicos-qumicos
Datos experimentales del
proceso

Teora del Control

Control de Procesos

Obtencin del modelo

del proceso

Configuracin de Control.
Estrategia de Control.
Ajuste inicial de los
parmetros del controlador

Simulacin con
computadora

Simulacin en
computadoras

Experiencias de plantas
existentes

Clculos para la seleccin

Experiencias de plantas
existentes

Seleccin de
componentes de
medicin y control

Informacin de
suministradores

Instalacin del sistema

Ajuste final de los

parmetros del controlador
en planta

Fig.1.1.-Diagrama de bloques de los pasos fundamentales en el Diseo de

Sistemas de Control.

1.1.2 Objetivos del Sistema de Control: Seguridad Operacional, Produccin,

Economa.
Estos objetivos generalmente se identifican con los objetivos operacionales y
econmicos del proceso productivo.

Objetivo de Seguridad

Est vinculado con las normas de seguridad en la

operacin de la planta y con el cumplimiento de las
regulaciones ambientales.

Objetivo de produccin

Est vinculado con las especificaciones tcnicas de la

produccin del artculo (calidad, cantidad)

Objetivo de econmico

Est vinculado con la produccin del artculo a producto

con la calidad deseada, a bajo costo.

1.1.3 Obtencin del modelo del proceso.

Existen dos vas para obtener el modelo del proceso:
- Modelo terico o analtico.
Se obtiene empleando los principios de la fsica y la qumica (Balances
de flujo msico y/o flujo energtico a rgimen no estacionario)
- Modelo emprico o experimental.
Se obtiene a partir del tratamiento matemtico-estadstico de datos
experimentales del proceso.
Modelos empricos

Procesando la respuesta transitoria a un escaln

o un pulso
Procesando la respuesta frecuencial a una
funcin sinusoidal o a un pulso

1.1.4 Configuraciones de Control.

1. Configuracin de control retroalimentado.

a) Simple lazo retroalimentado.

(4)
(2)

(1)

Controlador
retroalimentado

(3)

Vlvula

(5)
Proceso

Sensor
Transmisor
1.
2.
3.
4.
5.

Valor deseado de la variable

controlada
Error
Variable manipulada
Perturbacin
Variable controlada

Fig 1.2.- Diagrama de un lazo de control retroalimentado.

El sistema de control realimentado se basa en la medicin de la variable
controlada y en el error (entre la variable controlada y el valor deseado), que la
perturbacin origina. Este sistema de control, modifica el valor de la variable
manipulada despus que la variable controlada se ha desviado del valor
deseado.
b) Doble lazo retroalimentado (cascada).
(2)

(1)

Controlador
primario

Controlador
secundario

(3)
Vlvula

Proceso

Transmisor
secundario
Transmisor
secundario
(1) Valor deseado de la variable
controlada
(2) Perturbacin
(3) Variable controlada

Fig 1.3- Diagrama de lazo de control en cascada.

2. Control anticipatorio retroalimentado.
El sistema de control anticipatorio, se basa en la medicin de la perturbacin
antes de entrar al proceso y en la comparacin entre sta y el valor deseado de
la variable controlada. Este sistema modifica el valor de la variable
5

manipulada antes que la variable controlada sea afectada por la accin de la

perturbacin, es decir, la medicin de la perturbacin produce una accin
correctiva que se inicia de inmediato con el objetivo de cancelar o reducir su
efecto en la variable controlada.
GP L(s)

L(s)
Controlador
retroalimentado

GA (s)
R(s)

R(s)

C(s)
GV(s)

GC (s)

GP (s)

Controlador
anticipatorio
GT(s)

Fig 1.4.-Lazo de Control Anticipatorio

retroalimentado

En la prctica, muchos sistemas de control anticipatorio son instalados como

sistemas combinados con lazos retroalimentados (control anticipatorio
retroalimentado), porque con la sola accin del controlador anticipatorio no es
posible una satisfactoria compensacin en las siguientes situaciones:
- Inexactitud en la medicin de la perturbacin
- Proceso con tiempo murto apreciable
- Cuando el proceso experimenta cambios en su comportamiento, como
consecuencia de la suciedad del equipo o del cambio en la propiedades
de los fluidos tecnolgicos.
- Existencia de perturbaciones que no se miden.
En el diagrama de bloques anterior:
- GC(s): Funcin de transferencia del controlador retroalimentado
- GA (s): Funcin de transferencia de la accin anticipatorio del
controlador
- L(s): Perturbacin que afecta al proceso
- GV(s): Funcin de transferencia de la vlvula de control
- GP(s): Funcin de transferencia del proceso sometido a la variacin del
flujo regulado por la vlvula
- GPL(s): Funcin de transferencia del proceso sometido a la variacin de
la perturbacin

El control de relacin es una configuracin anticipatorio retroalimentada

especial.
El control de relacin consiste en mantener constante la relacin entre dos
variables medidas, mediante la regulacin de una de ellas, denominada
variable secundaria, como una funcin de la otra, variable primaria.
- Control de relacin: En un sistema de control de relacin, la variable
controlada es la relacin de dos variables medidas: K = x1 /x2, donde K
es la constante de la relacin entre las variables medidas, x1 y x2 son las
variables medidas.
El control de relacin, consiste en mantener constante la relacin entre dos
variables medidas, mediante la regulacin de una de ellas, denominada
variable secundaria, como una funcin de la otra, variable primaria.
Control de relacin: Cuando se comparan valores de las constantes.
R=K

X1
Controlador

Vlvula

Proceso
X2
T2

T1

%
X1 : variable primaria
X2 : variable secundaria

Fig 1.5.- Diagrama de control de relacin con comparacin del valor de las
constantes.
Control de relacin: Cuando se comparan valores de las variables.
X1

R=X1 / K
1/K

Controlador

Vlvula

Proceso
X2

T2
T1

Fig 1.6.-Diagrama de control de relacin con comparacin del valor de las

variables.

3. Control Selectivo
- Control de Proteccin: Se implementa en el control con lazo
retroalimentado de una variable pero tomando en cuenta que otra
variable del proceso no exceda un valor lmite mximo o mnimo.
Qe
LT

It 2

Ic 2

LC

LS

Ic 1

Iss

FC

It 1

hm

hm: Nivel mnimo en el tanque

LC: Controlador de nivel
FC: Controlador de flujo
Iss: Corriente de salida del selector

Qs
FT

Fig. 1.7.- Diagrama de control selectivo

Para h > hm, IC1 < IC2
Para h = hm, IC1 > IC2
- Control Subastador: Esta configuracin se emplea para seleccionar de
un conjunto de variables medidas de igual naturaleza, aquella con el
mayor o menor valor y alimentada al nico controlador existente.
T1

T2

T3

T4

T5

TI1

TI2

TI3

TI4

TI5

Selector
TI5

Fig 1.8.- Diagrama de Control Subastador.

4. Configuracin de Control Inferencial

Esta configuracin se emplea para controlar una variable que no se mide, que
es afectada por una perturbacin que tampoco se mide, que es afectada por
una perturbacin que tampoco se mide y por una variable manipulada que se
mide.
L(s)

GL2 (s)

C1 (s): variable controlada (no medida)

C2 (s): variable secundaria (medida)
M(s): variable manipulada (medida)

GL1 (s)

M(s)

C1 (s)

Gp1 (s)

C1 (s) = Gp1(s) M(s) + GL1(s) L(s)

C2 (s) = Gp2(s) M(s) + GL2(s) L(s)

C2 (s)

Gp1 (s)

Proceso
Proceso

Fig.1.9.a Esquema del Proceso y sus perturbaciones.

L(s)
R(s)

M(s)
Controlador

C1(s)
C2(s)

Proceso

C (s )
Estimador

C (s ) : Variable controlada estimada

Configuracin inferencial

Fig.1.9.b- Diagrama de Control Inferencial.

G (s)

G (s )
C(s ) = Gp1 (s ) L1 Gp2 (s ) M (s ) + L1 C2 (s )
G L 2 (s )
G L 2 (s )

Ecuacin de la variable

controlada estimada.
1.2. Estrategia de Control
Las perturbaciones causan que la variable controlada se desvi del valor
deseado, por tanto la accin de control tiene que ser cambiada para mantener
9

la variable de salida a rgimen estacionario en el referido valor. Lo anterior se

puede logar mediante varias vas o estrategias de control.
La estrategia de control es un conjunto de ecuaciones, reglas (algoritmos) con
las cuales se determinan las acciones de control necesarias que especifican un
comportamiento dado en la variable controlada.
Clasificacin:
Estrategias de Control:

- Basado en modelo

- Basado en conocimiento

PID (Analgico y Digital)

IMC (Analgico y Digital)
Deadbeat (Digital)
Dahli (Digital)
Predictor de Smith (Digital)

Sistemas Experto
Lgica Borrosa
Redes Neuronales

1.2.1 Particularidades de los controladores basados en modelo.

I.
II.

Controlador de estructura PID: Aqu el modelo del proceso es

empleado para determinar los valores ptimos de los parmetros
del controlador con estructura PID.
Controladores de Sntesis Directa: En estos controladores, el
modelo del proceso est presente en su algoritmo.
Ejemplos: Controlador (IMC, Deadbeat (Batimiento), Dahlin,
Predictor de Smith, etc.)

10

Estrategias de control segn tipo de seal y tipo de sistema

Continuo

PID, IMC

Sistemas SISO
Discreto

PID, Dahlin, Adoptivo

IMC, Batimiento, DMC
Predictor de Smith, GPC

Continuo

Control Multilazo PID o IMC

Control Multilazo PID con desacopladotes
Control Adaptativo
DMC o GPC

Sistemas MIMO
Discreto

Control Multilazo PID o IMC

Control Predictivo
Control Multivariable

IMC: Control con Modelo Interno

DMC: Matriz Dinmica de Control
GPC: Control Predictivo Generalizado

Controladores Predictivos

1.3. Mtodos para el ajuste inicial de los parmetros de controladores PID

I.

Mtodos basados en la respuesta transitoria.

a. Mtodos que emplean la respuesta transitoria a lazo abierto del
proceso representado por un modelo de primer orden con tiempo
muerto para obtener la respuesta del proceso a lazo cerrado con
relacin de cada o con mnima integral del error.
Estructura del modelo del proceso a lazo abierto.
Ke s
G (s ) =
Ts + 1

donde: G(s) = Gv(s)Gp(s)Gt(s)

K: ganancia adimensional

11

Mtodos para relacin de cada

Cohen-Coon (CC)
Ziegler-Nichols (ZN)

II.

Mtodos para la mnima integral del

error
IAE
ISE
ITAE

Mtodos basados en la respuesta frecuencial

Mtodos que emplean la respuesta frecuencial a lazo abierto del proceso

representado por modelos de diferente orden y respuesta especifica del
proceso a lazo cerrado.
Mtodo de Ziegler-Nichols de los oscilaciones continuas
Mtodo del Margen de Ganancia
Mtodo del Margen de Fase
Ajuste de los parmetros de controladores con estructura PID
El ajuste es el procedimiento mediante el cual se acomodan los
parmetros de controladores por retroalimentacin para obtener una
respuesta especfica del lazo cerrado de un proceso con caractersticas
dinmicas.
1.4. Mtodos de ajuste basados en la respuesta transitoria.
Mtodos basados en el modelo del
Ke ms
proceso G ( s) =
y respuesta
Ts + 1
de relacin de amortiguamiento.

En cualquiera de estos mtodos:

K=

m(s)

G(s)

Cohen-Coon
Ziegler-Nichols
Integrales del Error

C(s)

Cambio final en la seal de salida C

=
Cambio en la seal de entrada
m

El tiempo muerto (m) y la constante de tiempo (T) se pueden determinar al

menos mediante dos procedimientos, con cada uno de los cuales se obtienen
valores diferentes.

12

M(s)

R(s)

Y(s)

Gc(s)
C(s)

Gv(s)

Gp(s)

Gc(s)

Fig.10.Esquema Prueba escaln

con lazo abierto

Procedimiento 1: Emplea la lnea tangente a la curva de reaccin en el

punto de mxima pendiente.

Procedimiento 2: En este procedimiento no se necesita conocer el

punto de inflexin de la curva de reaccin, el cual es difcil de encontrar
debido al ruido en la medicin y la pequea escala en la carta de los
registradores, mas bien lo que es necesario conocer son los valores de
C en dos instantes de tiempo. El Dr. Cecil Smith propone medir:
t1 = tiempo en el cual C = 0,28Ce
t2 = tiempo en el cual C = 0,63Ce
T= 1,5 (t2 t1)
m = 1,5 (t1 1/3 t2)

13

1.4.1 Mtodo de Cohen-Coon

Accin de
Control

Parmetro

Kc
Kc

PI
Ti
Kc
PID

Valor de ajuste CohenCoon

1
K
1
K

+ 0,33

0,9

+ 0,083

3,33 + 0,33 2
T

1 + 2,22

1 1,33

+ 0,25

Ti

2,46 + 0,46 2
T

1 + 0,6

Td

0,37
T

1 + 0,2

Donde = m : relacin de controlabilidad

T

1.4.2 Mtodo de Ziegler-Nichols (empleando en Procedimiento 1).

Accin de
Control

Parmetro

Kc

1 1
K

Kc

1 0,9
K

Ti

3,33 m

PI

Kc
PID

Ti
Td

Valor de ajuste CohenCoon

1 1,2
K
2,0 m

0,5 m

14

R(s)

Controlador
PI

M(s)

Ke tm s
Ts + 1

C(s)

K LC = K C K
12

Para el ajuste empleando

Cohen-Coon.
0,9
K LC =
+ 0,083

10
8
6
4
2

0,2

0,4 0,6 0,8 1,0 1,2

Fig 12. Mtodo de Cohen-Coon

1.4.3 Mtodo Integral Mnima del Error.
IEC (ISE): Integral del Error al Cuadrado
IEA (IAE): Integral del Error Absoluto

e 2 dt

e dt

IEAT (ITAE): Integral del Tiempo por el Error Absoluto

t e dt

El mtodo de la Integral Mnima del Error fue desarrollado por los profesores
Muriel y Smith en la Universidad de Lousiana (1967)
El conjunto optimo de los valores de los parmetros no depende
nicamente del tipo de criterio empleado, sino que tambin depende del
tipo de entrada (cambio en la carga o en el punto de control) y de su
forma (escaln, impulso, etc.)
Si los cambios son en la perturbacin, el controlador es un regulador.
Si los cambios son en el punto de control, el controlador es un
servoregulador.
Puesto que la funcin de transferencia del proceso es diferente para cada
perturbacin y la seal de salida del controlador, los parmetros ptimos de

15

ajuste dependen de la velocidad relativa de la respuesta de la variable

controlada a la perturbacin, mientras mas lenta sea la respuesta a la
perturbacin, con mas rigor se puede ajustar el controlador y su ganancia
puede ser mas alta; en el otro extremo, si la variable controlada responde
instantneamente a la perturbacin, el ajuste del controlador ser lo menos
riguroso posible, lo cual equivale al ajuste para cambios en el punto de control
(Smith-Corripio, versin en espaol, pg. 287-288).
Frmulas y coeficientes para calcular el ajuste del controlador continuo para
cambios en la perturbacin.
Accin de control
P
KC =

a b

PI
a
K C = 1 b1
K
T
t i = b2
a2

PID
KC =
ti =

a1 b1

T b2

a2

t d = a3T b 3

Donde =

Criterios. Valores de sus parmetros

ISE
IAE
ITAE
a = 1,411
0,902
0,490
b = -0,917

-0,985

-1,084

a1 = 1,305
b1 = -0,959
a2 = 0,492

0,984
-0,986
0,608

0,859
-0,977
0,674

b2 = 0,739
a1 = 1,495
b1 = -0,945
a2 = 1,101
b2 = 0,771
a3 = 0,560
b3 = 1,006

0,707
1,435
-0,921
0,878
0,749
0,482
1,137

0,680
1,357
-0,947
0,842
0,738
0,381
0,995

m
: relacin de controlabilidad
T

Frmulas y coeficientes para calcular el ajuste del controlador continuo para

cambios en el punto de control.
Accin de control
PI

Criterios. Valores de sus parmetros

IAE
ITAE
a1 = 0,758
0,586
b1 = -0,861
-0,916
a2 = 1,02
1,03

16

a1 b1

K
T
ti =
a2 + b2
KC =

PID
a1 b1

K
T
ti =
a2 + b2
KC =

t d = a3T

b3

b2 = -0,323

-0,165

a1 = 1,086
b1 = -0,869
a2 = 0,740
b2 = -0,130
a3 = 0,348
b3 = 0,914

0,965
-0,855
0,796
-0,147
0,308
0,9292

1.4.4 Ajuste para controladores discretos con estructura PID.

Cuando el tiempo de muestreo sea un dcimo o un vigsimo de la constante de
tiempo efectiva del proceso en las frmulas de ajuste vistas anteriormente su
efecto se puede tener en cuenta con la adicin de un medio del tiempo de
muestreo al tiempo muerto del proceso.
mc = m +

t
2

t (Ts )

mc : tiempo muerto corregido

t : tiempo de muestreo

Para controladores discretos de estructura PID, mc es el empleado en cada

una de las frmulas de ajuste anteriormente planteadas para controladores
continuos de estructura PID.
1.5 Estrategia de Control de Sntesis Directa. Generalidades.
Es un algoritmo de control en el que es necesario conocer el modelo del
proceso y la respuesta deseada, a lazo cerrado, para su elaboracin.
La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control
retroalimentado.

17

R(s)

M(s)
Gc(s)

C(s)
G(s)

Donde:
G(s) = Gv(s)Gp(s)Gt(s)

Fig .1.13 Esquema de un sistema de control realimentado.

Funcin de transferencia del lazo cerrado para cambios en la referencia:
C (s )
Gc( s )G ( s)
=
R ( s ) 1 + Gc( s )G (s )

(1.1)

Despejando Gc(s) de la ecuacin (1), se obtiene la ecuacin de diseo bsico

del controlador de sntesis directa.
Gc( s ) =

1 C ( s) R(s )

G ( s ) 1 C( s ) R( s )

(1.2)

Como se evidencia en la ecuacin (1.2), los controladores de Sntesis Directa

contienen la inversa del modelo del proceso [1/G(s)].
Observando las ecuaciones (1.1) y (1.2) se tiene que en el producto
Gc(s)G(s) se puede dar la situacin que los polos del controlador
cancelen los ceros del proceso y los ceros del controlador, cancelen los
polos del proceso. En este caso ideal, se tiene un controlador de
cancelacin de polos y ceros.
Debido a errores de modelo, es decir, modelos del proceso que no
reflejan exactamente el proceso real, el controlador no realiza la
cancelacin de polos y ceros.
Debido a lo anterior, esta estrategia debe ser usada con precaucin en
procesos con polos o ceros inestables.
1.5.1 Ejemplo # 1
Obtener la funcin de transferencia del controlador de sntesis directa en la
situacin siguiente:

18

Funcin de transferencia deseada del

proceso a lazo cerrado

Modelo del proceso:

G ( s) =

Kes
Ts + 1

C( s )
e c
=
R( s ) d Tc s + 1

Donde:
: tiempo muerto del proceso
T: constante de tiempo del proceso

Parmetros de diseo del controlador:

c = mc: tiempo muerto de la
respuesta
Tc: constante de tiempo de la
respuesta

c = debido a que la variable controlada no puede responder a cambios en la

referencia en tiempo menor que el tiempo muerto del proceso .
Considerando en caso que c = , aproximar el trmino del tiempo muerto e-s
mediante el trmino lineal de la serie de Taylor a el trmino lineal de Pad.
Para la aproximacin con la serie de Taylor se tiene:
e s 1 s
(1.3)
Sustituyendo la ecuacin (1.3) en la funcin de transferencia del proceso y en
la funcin de transferencia deseada del proceso a lazo cerrado.
C (s )
Gc( s )G ( s)
=
(1.1)
R( s ) 1 + Gc( s )G (s )
C ( s )[1 + Gc( s )G ( s) ] = Gc(s )G ( s) R ( s )
C ( s ) + C (s )Gc(s )G ( s) = Gc( s)G ( s ) R (s )
C ( s ) = Gc( s )G ( s) R ( s) C ( s )Gc( s)G ( s )
C ( s ) = Gc( s )G ( s)[R ( s) C ( s) ]
Gc( s ) =

C(s )
G ( s )[R ( s ) C ( s )]

Dividiendo entre R(s)

Gc( s )

1
C ( s) R (s ) | d
G (s ) [1 C (s ) R ( s ) | d ]

(1.2) Ecuacin de diseo del controlador de

sntesis Directa

Suponiendo: Modelo del proceso

G ( s) =

Ke s
Ts + 1

(1.4)

19

Funcin de transferencia deseada del proceso a lazo cerrado: C ( s)

R (s )

e c s
Tc s + 1

(1.5)
Sustituyendo (1.4) y (1.5) en (1.2). Considerando e s = 1 s y e s = 1 c s
c

(1 c s )

Gc( s ) =

T s +1
Ts + 1
c
1 c s
K (1 s )
1
Tc s + 1

, considerando = c

Ts + 1
(1 s )

K (1 s ) Tc s + 1 (1 s )
Ts + 1
Gc( s ) =
K (Tc s + 1 1 + s )
Gc( s ) =

Gc( s ) =

Ts + 1
K (Tc + )s

Ecuacin del controlador de sntesis directa con un solo

parmetro de control (Tc).

Podemos observar entonces que:
Multiplicando por T. numerador y denominador:
Gc( s ) =

T
Ts + 1

K (Tc + ) Ts

(1.6)

T s + 1
1

Funcin de transferencia del controlador PI: Gc( s ) = Kc 1 + = Kc i

Ti s

Ti s

(1.7)
Por similitud de las ecuaciones (1.6) y (1.7): T = Ti
K (1 s )
(1.3)
Ts + 1
K (1 c s )
C(s )
=
R( s ) d
Tc s + 1

y Kc =

T
K (Tc + )

G ( s) =

Suponiendo K=1,

C (s)
dR ( s )

(1 c s )
Tc s + 1

20

La ecuacin bsica de diseo del controlador es:

C (s )

1
R( s ) d
Gc( s ) =
G ( s) C ( s )

1
R ( s ) d

(1.5)

Sustituyendo las ecuaciones (1.3) y (1.4) en (1.5) se tiene la ecuacin de

diseo del controlador especfico para el proceso con la respuesta la lazo
cerrado especfica.
1 c s
Ts + 1
T s +1
Ts + 1
(1 s )
Ts + 1
Gc( s ) =
c
=

=
1 c s K (1 s ) Tc s + 1 (1 s ) K (Tc s + 1 1 + s )
K (1 s )
1
Tc s + 1
Ts + 1
Ecuacin del controlador de sntesis directa con un solo
Gc( s ) =
K (Tc + )s

parmetro de control (Tc).

1.6 Estrategia de Control con Modelo Interno (IMC). Generalidades.
Este algoritmo de control, que fue desarrollado por Morari y Garca en 1982,
tambin emplea el modelo del proceso. Este algoritmo est basado en la
cancelacin de polos y ceros, porque en su estructura contiene la inversa del
modelo del proceso. Tiene la ventaja, sobre otros, de tener en cuenta los
errores de modelado.
El esquema muestra el diagrama de bloques de dicha estrategia de control.
L(s)
R(s)

E(s)

Gc * (s)

M(s)

GL(s)

Proceso

C(s)
G (s)

~
G(s)

Cm

Modelo del Proceso

Error de modelado

Fig. 1.14. Estrategia de Control por Modelo Interno (IMC).

21

Desviacin: d = C - Cm
C(s): Respuesta del proceso
Cm: Respuesta del modelo
Gc*(s): Funcin de transferencia del controlador IMC
Generalmente C(s) Cm(s) debido a errores de modelado y efectos de la
perturbacin L(s), no tenidos en cuenta en el modelo.
Funcin de transferencia del lazo de control con modelo interno.
C(s ) =

Gc * ( s )G (s )
1 Gc ( s )G ( s) G L ( s)
R
(
s
)
+
L (s )
~
~
1 + Gc * ( s) G (s ) G ( s )
1 + Gc ( s) G( s ) G ( s )

(1.8)

Si no existen errores de modelado, G~ ( s) = G ( s )

~
~
C ( s ) = Gc (s )G ( s) R ( s ) + 1 + Gc (s )G ( s) GL ( s) L ( s )

(1.9)

1.6.1 El controlador IMC es diseado en dos pasos (Mtodos de

factorizacin del modelo)
Paso 1: El modelo del proceso se factoriza:
~
~
~
(1.10)
G ( s) = G + ( s ) G (s )
Donde:
~
G+ ( s) : Contiene el tiempo muerto del modelo, los ceros a la derecha del
semiplano, ganancia unitaria.
~
G (s ) : Contiene los trminos estables del modelo
Paso 2: El controlador es especificado como:
~
1
Gc ( s ) = ~
F (s )
G (s)

(1.11)

Donde: F(s) es un filtro pasa bajo de primer o segundo orden con

ganancia unitaria.
El filtro IMC tiene la forma: F ( s) =

(T

f s + 1)

(1.12)

Donde
Tf: constante del filtro
n: orden del filtro

22

El controlador Gc*(s) no debe ser empleado en procesos instables a lazo

abierto.
Funcin de transferencia del lazo de control empleando el
controlador IMC.
Para error de modelado nulo: G ( s) = G~ ( s ) , la ecuacin (1.4) adquiere la
forma:
~
~
C( s ) = G + ( s) F (s ) R( s) + [1 F (s )G + ( s) ]G L ( s) L( s )
(1.4a), funcin de
transferencia del sistema a lazo cerrado (salida del sistema).
1.6.2 Ejemplo
a) Obtener la funcin de transferencia del controlador IMC en un
proceso cuyo modelo es el mismo del ejemplo 1.
~
Kes
G ( s) =
Ts + 1

~
G+ (s ) = e s 1 s
~
Ke
Factorizar el modelo: G ( s) =
~
K
Ts + 1 G ( s ) =

Ts + 1
1
Seleccionar el filtro de primer orden: F ( s) =
(T f s + 1)
s

El controlador IMC se especifica entonces como:

1
Gc ( s ) = ~
F (s )
G ( s)

Gc ( s ) =

1
1

K
T f s +1
Ts + 1

Entonces, la funcin de transferencia del controlador para el proceso en

particular es:
Gc ( s ) =

Ts + 1
1

K Tf s +1

Controlador con un solo parmetro de ajuste,

Tf
b) Comprobar que el controlador IMC hace cero el error a estado
estacionario de la respuesta al cambiar la perturbacin L(s) segn
escaln unitario.
La funcin de transferencia a lazo cerrado viene dada por la ecuacin
(1.4a)

~
~
C ( s ) = G + ( s) F (s ) R ( s) + 1 F (s )G + ( s) G L ( s) L ( s )

23

Como el cambio es en la perturbacin, entonces R(s) = 0 y solo queda

~
C ( s ) = (1 F ( s)G + ( s ))L ( s )GL ( s)
siendo GL(s) = 1 (escaln unitario).
Aplicando el teorema del valor final a la anterior expresin:

1
(1 s )
lim 1
(
1 s ) = lim 1

s >0
T f s + 1
s >0 (T f s + 1)

C() = 1-1 = 0 desviacin nula (error cero)

1.7 Estrategia de control para compensar tiempo muerto. Predictor de
Smith.
El tiempo muerto en la industria de procesos, comnmente se presenta debido
a retrasos en la transportacin de masa o energa, lazos de recirculacin, de
masas asociadas a los anlisis de composicin, etc.
Para mejorar el comportamiento de procesos con apreciable tiempo muerto se
emplean especiales estrategias de control como el Predictor de Smith.
El algoritmo Predictor de Smith fue desarrollado en 1957, se le considere
como un controlador basado en modelo debido a que emplea parmetros del
modelo del proceso en su estructura.
La figura que viene a continuacin muestra el diagrama de bloques con el
predictor.
Proceso
L(s)

R(s)

E(s)

E (s)

Gc(s)

M(s)

G(s)
C1m(s)
~
G(s)

Gc(s)

C(s)

e-S
e-S

C2m(s)
d = C- C2 m
desviacin

Fig.1.14.Esquema Predictor de Smith

Gc(s): Generalmente es un controlador de estructura PID.

24

Modelo del proceso: G~ ( s)e S

~
G ( s ) : Modelo de la parte estable del proceso
~
C1m: respuesta predecida por G ( s )
~

El modelo G~ ( s)e S se emplea para predecir el efecto de M(s) en salida

del proceso.
El controlador emplea la respuesta predecida C1m para calcular su
salida.
La comparacin entre C y C2 m es empleada para corregir los errores de
modelado al igual que el IMC.
~

Si se asume que no hay error en el modelo, G~ ( s) = G ( s ) , el diagrama anterior se

puede expresar como se muestra a continuacin:
Controlador Predictor de Smith (Gc(s)
R(s)

E(s)

E(s)

M(s)
Gc(s)

C1 m-C2 m

~
~
G ( s) 1 e s

G(s)e -s

GL (s)

L(s)

C(s)

Fig.1.15. Esquema Predictor Smith considerando que no hay error de

modelado.
Gc' ( s ) =

M (s )
Gc( s )
=
~
~
E ( s ) 1 + Gc( s)G ( s ) 1 e s

(1.13)

1.8 Anlisis del Sistema de Control Discreto a Lazo Cerrado.

Ese sistema posee seales continuas y discretas en el tiempo.

25

L(s)

C (s ) R ( s)
C ( z)[R ( z )]

Y (s )

Kt

GL (s)

M ( s)
M (z )

SH(s)

D(z)

C ( s)
C ( z)

H(s)

Y2 (s)

Q(s)
Gv(s)

Y (s)

Gp(s)
Y1 (s)

Retenedor

Proceso

C(s)
Gt(s)
Sensor-Transmisor

Fig. 1.16. Representacin en bloques de un SCA general.

Y: Variable real de salida del proceso
H (s) =

1 e st
s

: retenedor de orden cero

Seales continuas: SH, L, Y, C

Seal continua de la variable de salida: Y(s) = Y1(s) + Y2(s)
Donde: Y1(s) seal efecto variable manipulada
Y2(s) seal efecto variable perturbacin

(1.14)

Seal continua de la variable controlada: C(s) = Y(s)Gt(s)

(1.15)
Seal muestreada de la variable controlada a lazo abierto.
(1.16)
C ( z) = Z [Y1 ( s ) Gt( s )] + Z [Y2 ( s ) Gt (s )]
Donde:

G ( s) = G (s )Gp( s )Gt( s)
V

Z [Y1 (s ) Gt ( s) ] = HG ( z )M ( z )
HG ( z ) = Z [H ( s )G( s )]

Z [Y2 ( s ) Gt (s )] = Z [G L ( s ) L(s )]

HG ( z ) = 1 Z 1 Z G (s )
s

No se puede definir la funcin de transferencia discreta GL(z)

(1.17)
Z [G L ( s) L( s) ] G L ( z ) L( z )
Porque L(s) no es una seal muestreada
Seal muestreada del proceso a lazo abierto
C ( z) = HG ( z ) M ( z) + Z [G L ( s) L( s )]
(1.18)

26

 Ecuacin general del controlador discreto: M ( z ) = D ( z )[C ( z ) C ( z )]

(1.19)
Sustituyendo (1.19) en (1.18)
Funcin de transferencia discreta del sistema de control:
C(z ) =

HG( z) D( z )
Z [G L (s ) L( s) ]
C (z) +
1 + HG ( z ) D ( z )
1 + HG ( z ) D ( z )

(1.20)

Ecuacin caracterstica del sistema controlado: 1 + HG ( z) D ( z ) = 0

C( z )
dependencia de G L(s), Gp(s), D(z) y t
C ( s)

(1.21)

1.8.1 Funciones de transferencias discretas del proceso.

(1) Caso general:
Gp( s ) =

C ( s)
Kp (Ta s + 1)e s
=
M ( s ) (T1 s + 1)(T2 s + 1)

HGp ( z ) =

(b z + b z )z
HGp( z ) =
(1 + a z + a z )
1

C( z )
M (z)

sacando z-1 como factor comn queda: HGp( z) =

(b + b z )z
(1 + a z + a z )
1

N 1

2
1

donde:
a1 = e t / T1 e t / T2
a 2 = e t / T1 e t / T2

Ta T1 t / T1 T2 Ta t / T2
b1 = Kp1 +
e
+
e

T1 T2
T1 T2

T1 +T2
t

Ta T1 t / T2 T2 Ta t /T1
TT

b2 = Kp e 1 2 +
e
+
e
T1 T2
T1 T2

(2) Gp( s) =

C (s ) Kp e s
=
M ( s)
Tps +1

. En este caso: Ta = 0 y T2 = 0

Por tanto

a1 = e t / TP

b1 = Kp 1 e t / TP

a2 = 0

b2 = 0

[ ( t /Tp )] 1 N
Por tanto: HGp( z ) = Kp 1 e t / Tp z1 z
1 e

27

haciendo a = e t /Tp HG ( z ) =
(3) Gp( s ) =

Kp (1 a)z N 1
1 az 1

donde N = t

C(s )
Kp
=
. En este caso: Ta = 0, T 2 = 0 y = 0
M (s ) T p s + 1

Por tanto

a1 = e t / TP

b1 = Kp 1 e t / TP

a2 = 0

b2 = 0

N=

[ ( t / Tp )] 1
Por tanto: HGp( z) = Kp 1 et / Tp 1z

=0
t

1 e

haciendo a = e t /Tp

z
Kp (1 a )z 1
HG ( z ) =
1 az 1

para todos los casos:

G L ( s) =

C(s )
KL
L
=
considerando: L ( s) =
: escaln
L(s ) TL s + 1
s

Z [G L ( s) L( s )] = G L L( z ) =

K L (1 b)z 1L
donde: b = e t / T
1
1
1 bz 1 z

)(

1.9 Estabilidad en los planos s y z.

Para los sistemas discretos y continuos en el tiempo, la condicin de
estabilidad es determinada por las races de la ecuacin caracterstica (polos o
races del sistema).

[1 + G ( s)Gc( s) ] , [1 + HG ( z) D ( z ) ]

Sistemas Continuos Estables: tienen los polos de la ecuacin caracterstica con

parte real negativa. s = a + ib donde a < 0
Sistemas Discretos Estables: Los correspondientes polos en el plano Z, son
menores en magnitud a la unidad
Z = e s t = e (a + ib )t
Z = e a t e ibt
Z = e a t

Para a < 0 ; |Z| < 1

28

Estable

Imag (ib)

Imag
1

Estable
Real (-)

-a

-1

Real (+)

Real

1
-1

Plano S

Plano Z

Fig1.17Sistemas Continuos
Estables

Fig1.18Sistemas Discretos Estables

1.10 Gua para seleccionar el periodo de muestreo para controladores PID.

Recomendacin
Comentario
Referencia
1. Tipo de variable fsica:
a) Flujo: t 1s
b) Nivel y Presin:
Desconocimiento de la dinmica
t 5s
Williams
del proceso.
c) Temperatura y
concentracin:
t 20 s

2. Sistema a lazo abierto.

a) t < 0,1Tmax
b) 0,2 < t < 1,0

c) 0,01 <
d)

t
< 0,05
T

tS
t
< t < S
15
6

e) 0,25 < t < 0,5

tr

f) 0,15 < t wcr < 0,5

Tmax: Constante de tiempo

dominante
Para modelo del
Ke s
proceso:G ( s) =
Ts + 1

Para modelo del

Ke s
proceso:G ( s) =
Ts + 1

tS: Tiempo de establecimiento

(95% de la respuesta) del
sistema a lazo abierto
tr: Tiempo de levantamiento del
sistema a lazo abierto
wcr : frecuencia crtica para
sistemas continuos a lazo abierto

Kalman y
Bertrani
Kalman y
Bertrani
Astrm y
Wittenmark
Isserman
Astrm y
Wittenmark
Astrm y
Wittenmark

29

Ejemplo.
Determinar los periodos de muestreo para un controlador de configuracin
PID basados en las recomendaciones de la categora 2 de la gua para
seleccionar t.
Solucin:
Suponer que la respuesta de un proceso a lazo abierto (ante un cambio en el
valor preescrito) sea la que se muestra en la figura:
A partir de la respuesta se obtiene:
m = 6 min
T = 22 6 = 16 min
tr = 30 6 = 24 min
ts = 43 min (tiempo de establecimiento 95%)
dato: tm = 6 min, wcr 0,21 rad/min
Gua (Criterio)
2a
2b
2c
2d
2e
2f

t < 0,1Tmax
t
0 ,2 <
< 1,0

t
0,01 <
< 0,05
T
tS
t
< t < S
15
6
t
0,25 <
< 0,5
tr
0,15 < t wcr < 0,5

Valor numrico
t < 1,6

t (min)
- menor t

1,2 < t < 6

- mayor t

0,16 < t < 0,8

- menor t

2 ,9 < t < 7 ,2

- mayor t

6 < t < 12

- mayor t

0,71 < t < 2,4

- menor t

El resultado de la tabla muestra que los valores refomentadados de t varan

entre 0,16-12min.
Isserman [Digital Control Systems, cap 27 (1981)] reporta el estudio del
efecto del tiempo de muestreo en el proceso, empleando un control PID
discreto con parmetros ajustados por el mtodo de la Integral del Error.
Concluy que el t apropiado para el proceso estudiado se encontraba en el
rango de 4-8min

30

1.11 Algoritmo de velocidad del controlador con estructura PID.

t
t

M ( z)
1
= Kc1 +
+ d 1 z 1 en el dominio de la variable z.
1
E( z )
t
ti 1 z

D( z ) =

A partir de dicha ecuacin, operando matemticamente quedaba la ecuacin

en diferencia:

t
t t d
2t
m (k ) = m (k 1) + Kc 1 +
+ e( k ) 1 + d e( k 1) + d e(k 2)
ti t
t
t

en el dominio

del tiempo (k)

Ejemplo.
Para poder simular en la computadora el sistema de control discreto de un
proceso, se necesita evaluar las funciones de transferencia discretas del
proceso y del controlador (con accin PI)
Modelo del proceso continuo:

4e 2 S
G ( s) =
7s +1

Solucin:
Primero se tiene que determinar el tiempo de muestreo mas apropiado
mediante la recomendacin de Kalman y Bertrn: 0,2 < t < 1,0

donde: 0,2 < t < 2

Se selecciona t = 1u t , por lo que N = = 2
t

Evaluacin de la funcin de transferencia HG(z): HGp( z ) =

(b z

+ b 2 z 2 z N
1 + a 1 z 1 + a 2 z 2
1

donde:
a1 = e t / T = e 1 / 7 = 0,867
a2 = 0

b1 = k 1 e t / T + 0 = 4[1 0,867] = 0,532

b2 = 0
HGp( z ) =

0,532 z 1 z 2
0,532 z 3

HGp
(
z
)
=
1 0,867 z 1
1 0,867 z 1

Evaluacin de la funcin de transferencia D(z) del controlador

D(z) =

M ( z)
t
= Kc 1 +
1
E( z )
ti 1 z

31

Determinacin de los valores de los parmetros del controlador digital,

empleando criterio ITEA, para cambios en la perturbacin.
t
1
= 2 + = 2,5 : modificado
2
2
a
0,859
Kc = 1 b1 Kc =
(0,357 ) 0,977 Kc = 0,59
K
4
T b2
7
ti = ti =
(0,357 )0, 680 t i = 5,16 u t
a2
0,674

donde: = , : modificado
T
K= 4 ; T = 7 ; = 2,5 = 0,357
7
= m +

Siendo: a1 = 0,859 ; a2 = 0,674 ; b1 = -0, 977 ; b2 = 0,680

t
M ( z)
1
= Kc 1 +

E( z )
t i 1 z 1

5,16 1 z 1 + 1
5,16 516 z 1 + 1

D( z ) = 0,59 1 +
=
0
,
59
=
0
,
59

1
1
1
5,16 1 z
5,16 1 z

5,16 5,16 z
D( z ) =

D( z ) =

3,634 3,04 z 1
Funcin de transferencia del Controlador Digital (en el
5,16 5,16 z 1

dominio de la variable z)
Expresando ahora la ecuacin en diferencia finita
t

m (k ) = m (k 1) + Kc 1 + e(k ) e( k 1)
ti

Luego:

1
m (k ) m (k 1) = 0,591 +
e (k ) e( k 1)
5,16

0,59
m (k ) m (k 1) = 0,59e( k ) +
e(k ) 0,59e( k 1)
5,16
m (k ) m( k 1) = 0,704e(k ) 0,59e( k 1) ; en el dominio del tiempo (k)

1.12 Aproximacin del modelo dinmico de un proceso de segundo

orden a uno de primer orden con tiempo muerto.
G ( s) =

K
K e s

(T1s + 1)(T2 s + 1)
Ts + 1

T1 T2

32

En el libro de Smith-Corripio (pg. 280-283, en espaol) se plantean las

siguientes ecuaciones de relacin mediante las cuales se puede hacer la
transformacin de T1 y T2 a T y
T2
T
6 , 2 T2 / T1
T = 0,828 + 0,812 T + 0,172e
1
1

1
,
116
T

2
=
T1 T1 + 1,208T2

Ejemplo.
Un proceso de segundo orden ms tiempo muerto tiene la siguiente funcin de
transferencia:
G ( s) =

1,0e 0 , 26s
s 2 + 4s +1

(el tiempo en minutos)

Comparar las respuestas del controlador PI, a un escaln unitario en el punto

de control, cuyos parmetros hayan sido ajustados segn los mtodos
siguientes:
(a) Ziegler-Nichols; (b) IAE; (c) Cohen-Coon
Solucin:
1er paso: Trasformar la funcin de transferencia de segundo orden.
(T1 s + 1)(T2 s + 1) = T1T2 s 2 + (T1 + T2 ) s + 1 = s 2 + 4s + 1
T2 = 4 T1

T1T2 = 1
T1 (4 T1 ) = 1

2
T1 + T2 = 4
4T1 T1 = 1
T 2 4T + 1 = 0
1
1
T1 4T1 + 1 = 0
2

4 + 16 4
= 3,73 min
2
T2 = 4 3,73 = 0, 27 min
T1 =

G ( s) =

1,0e 0 , 26s
1,0e 0 , 26 s
=
s 2 + 4 s + 1 (3,73 s + 1)(0,27 s + 1)

2do Paso: Hacer la aproximacin del modelo de segundo orden.

33

T
= 0,828 + 0,812 (0,072 ) + 0,172 e 6 , 9 (0 , 072) = 0,99
T1
T = 0,99 3,73 = 3,69 min
m
1,116 0,27
=
= 0,074 min
T1 3,73 + 1, 208 0, 27

T2 0,27
=
= 0,072
T1 3,73

m = 0,273 min

El tiempo muerto efectivo del modelo de primer orden con retraso se debe
aadir al tiempo muerto del proceso real, para obtener el tiempo muerto real.
m = m + 0,26 = 0,273 + 0,26 = 0,533min

El modelo de primer orden con retraso es: G ( s) = 1,0e

0 ,533s

3,69s + 1

(a) Ajuste de parmetros con mtodos de Ziegles-Nichols.

0,9
, t i = 3,33m
K
m
0,533
0 ,9
=
=
= 0,144
Kc =
= 6,23
T
3,69
1 0,144
Kc = 6,23% %(16%BP ) ; t i = 1,77 min
Kc =

t i = 0,33( 0,533) = 1,77 min

: factor de controlabilidad
(b) Ajuste de parmetros con criterio IAE para cambio en el punto de control.
Kc =

a1 b1

a1 = 0,758
b1 = 0,861

ti =

T
a 2 + b2

a 2 = 1,02
b2 = 0,323

0,758
3,69
( 0,144) 0, 861
ti =
1
1,02 0,323 0,144
Kc = 4,0% %(24,6% BP ; t i = 3,79 min
Kc =

(c) Ajuste de parmetros con mtodo Cohen-Coon.

3,33 + 0,33 2
1 0,9

+
0
,
083
;
t
=
T
i

1 + 2,22
3,33 (0144 ) + 0,33 (0,144 ) 2
1 0,9

Kc =
+ 0,083 ; t i = 3,69

1 0,144
1 + 2,22 (0,144 )

Kc =

Kc = 6,31% %(15,84 %BP

t i = 1,36 min

34

Tema II. Control de Procesos Multivariables.

2.1 Introduccin a los procesos multivariables.
Un proceso multivariable es aquel en el cual una seal de entrada no
solamente afecta su propia seal de salida, sino adems una o ms de las otras
salidas del sistema. Esta caracterstica se le conoce como interaccin del
proceso.
Por ejemplo, un proceso 2x2, se dice que posee una interaccin parcial o
acoplamiento (coupling) si una entrada afecta ambas seales de salida y la otra
entrada slo afecta una salida. Si ambas seales de entrada afectan ambas
seales de salida se dice entonces que existe interaccin total o simplemente
interaccin.
Los procesos multivariables tambin se designan como procesos de mltiple
entrada mltiple salida (MIMO). El sistema de control de estos procesos se
le conoce como Control de Procesos Multivariables.
Ejemplos de Sistemas Multivariables:
Mezcladores
Calentadores
Torres de destilacin
Evaporadores
Proceso

Variable de Salida
(Variable Controlada)
XA: Concentracin
del Componente A

Variable de Entrada
(Variable Manipulada)
GA: Flujo del componente A
GB. Flujo del componente B

Gs: Flujo de salida

Gd. Perturbacin

Fig.2.1. MEZCLADOR

35

0s: Temperatura de la
solucin de salida.
h: Nivel de la solucin

Gv: Flujo de vapor de

Agua.
Gs: Flujo de la solucin
a la salida .
Ge: Flujo de la solucin
A la entrada.
0e: Temperatura de la
solucin a la entrada.

Fig.2.2. CALENTADOR

P: presin dentro
de la torre
0: Temperatura
dentro de la torre
XD: Composicin
Del destilado
ha: Nivel en el
Acumulador
Hf: Nivel en el
Fondo de la torre

Ga: Flujo de agua

D: Flujo de destilado
LR: Flujo del reflujo
B: Flujo del residuo o
producto del fondo.
Gv: Flujo del vapor
de agua
PERTURBACIONES
F: Flujo del alimentado
Xf: Composicin del
alimentado

Fig.2.3. TORRE DE DESTILACIN

1.2 Representacin matemtica en el dominio de la transformada de

Laplace de un proceso multivariable.

36

Fig 2.4- Proceso multivariable

donde:
m1(s)..mn (s): Variables manipuladas
C1(s)..Cn(s): Variables controladas
L(s): Variable perturbadora
El proceso puede ser representado en el dominio Laplaciano por n
ecuaciones que muestran como todas las variables manipuladas y la
variable perturbadora afectan cada una de las variables controladas a travs
de sus funciones de transferencia.
Para el caso particular de una sola seal perturbadora, el sistema de
ecuaciones queda en la forma: (2.1)

C1 ( s) = G11 ( s) m1 ( s ) + G12 ( s) m2 ( s) + ......... + G1n ( s )mn (s ) + G1L ( s) L( s )

C2 ( s ) = G21 ( s) m1 ( s) + G22 (s )m2 (s ) + ........ + G2 n ( s) mn ( s) + G2 L ( s) L( s )
.
(2.1)
.
Cn (s ) = Gn1 (s ) m1( s) + Gn 2 ( s) m2 ( s) + .......... + Gnn (s ) mn ( s) + GnL ( s) L( s )

El anterior conjunto de n ecuaciones se puede representar mediante la

siguiente ecuacin vectorial matricial:
Cn (s ) =G(s )m( s) + GL ( s ) L(s )

(2.2)

donde:
C (s) : Vector de las n variables controladas

37

Matriz nxn de las funciones de transferencia del proceso a lazo

abierto que relaciona las variables controladas y las variables manipuladas.
m (s ) : Vector de las n variables manipuladas.
GL (s) : Vector de las funciones de transferencia del proceso a lazo abierto
que relaciona las variables controladas con la variable perturbadora.
G (s ) :

Fig 2.5. Diagrama de bloques del proceso multivariable con una sola
variable perturbadora.

G (s) =

G11 (s )
G21 (s )

G12 ( s)
G22 ( s)

G1n (s )
G2 n ( s )

GL1 ( s )
GL 2 ( s)

.
.
Gn1 ( s)

.
.
.
.
Gn 2 (s )
Gnn ( s)

GL (s) = .
.
GLn ( s )

Caso General:
Para el caso de k variables perturbadoras, el conjunto de n ecuaciones se
representa ahora mediante la ecuacin matricial vectorial siguiente:
C ( s ) = G( s )m ( s) + GL ( s) L( s)

(2.3)

donde:

38

GL11 ( s )
GL 21 ( s )

GL (s ) = .
.
GLn 1 ( s )

GL12 ( s)
GL 22 ( s)

GL1 k ( s )
GL 2 k ( s)

.
.
.
.
GLn 2 ( s)
GLnk ( s )

GL (s ) : Matriz de las funciones de transferencia del proceso a lazo abierto

que relaciona a las variables controladas y perturbadoras.

2.3 Representacin matemtica en el dominio del tiempo.
Proceso a lazo abierto.
El modelado dinmico de un proceso lineal simple entrada- simple salida
(SISO) como el mostrado en la figura 3 est representado por el sistema de
ecuaciones (4.a), (4.b) y (4.c)
L(t): Variable perturbadora
M(t): Variable manipulada
X(0): Condicin inicial
C(t): Variable medida o controlada
X(t): Variable del proceso (variable interna)
Sistema de ecuaciones del proceso lineal SISO en el dominio del tiempo.
dx
= ax(t ) + bm( t ) + dL(t )
dt
X (to ) = Xo
y ( t ) = c . x (t )

(2.4.a)
(2.4.b)
(2.4.c)

El caso SISO es realmente un caso especial de los sistemas multivariables

(MIMO). La ecuacin diferencial ordinaria es igualmente til para la
representacin de los sistemas lineales multivariables, excepto que en lugar
de una ecuacin diferencial de orden n se emplean n ecuaciones
diferenciales de primer orden, expresadas en el formato vectorial-matricial.
Lo anterior conduce al concepto de variable de estado y su uso en la
descripcin de un sistema multivariable de orden n.
dx1
= a11 x1 (t ) + a12 x2 ( t ) + .... + a1 n xn (t ) + b11m1 (t ) + b12m2 (t ) + ... + b1 r mr (t ) + d1 L(t )
dt

39

.
.
dxn
= an1 x1 (t ) + an 2 x2 ( t ) + .... + ann xn (t ) + bn1m1 (t ) + bn 2 m2 (t ) + ... + bnr mr (t ) + dn L(t )
dt

x1 ( to) = x10

y1 (t ) = C1 .x1 (t )

.
.

.
.
yl (t ) = Cl xl (t )

xn (to ) = xn 0

(2.5)

Sistema de ecuaciones que representan el proceso lineal multivariable a

lazo abierto en el dominio del tiempo.
En trminos de la notacin vectorial-matricial, se puede escribir el anterior
sistema de ecuaciones para una sola variable perturbadora.
dx
= AX (t ) + B.m (t ) + D.L (t )
dt
X (to) = X (0)
Y (t ) = C. X (t )

(2.6.a)
(2.6.b)
(2.6.c)

donde:
a11
a 21

A(matriznxn) = .

.
an1

a1n
a 2n

. ...... .

.
.
an2
ann

b11
b21

B (matriznxr) =

.
bn1

b1r
b2n

.
.... .

.
.
bn2
bnr

a12
a 22

b12
b22

d 1
d 2

D( vectornx1) = .

.
dn

c11
c21

C ( matrizlxn) = .

.
cl1

c1n
c 2n

. ... .

.
.
cl 2 c ln
c12
c 22

X T (vector de estado, nx1) = X1 , X 2 , ....X n

m T (vector de entradas, rx1) = m 1 , m 2 .....mr
40

y T (vector de salidas, lx1) = y 1 , y 2 ,.........yl

L (variable perturbadora, 1x1) = L
Para k variables perturbadoras, el diagrama de bloques del proceso
multivariable y el sistema de ecuaciones, vienen dados por:
dx
= A.X ( t ) + B .m(t ) + D.L(t )
dt
X (to) = X (o)

( 2.7.a)
( 2.7.b)

Y (t ) = C . X (t )

( 2.7.c)

Fig 2.6. Proceso con varias variables perturbadoras.

Donde: A y B iguales que en el caso anterior.
d1k
d11 d12
d 21 d 22
d 2k

D (Matriz nxk) = .
.
......... .

.
.
.
dn1 dn 2
dnk

L T = L 1 , L 2 , ....., L k
2.4.- Relacin entre las representaciones matemticas dinmicas de los
sistemas multivariables (dominio del tiempo y dominio de la
transformada).
Como es conocido, la dinmica de los sistemas lineales multivariables con
coeficientes constantes, puede ser analizada tanto en el dominio del tiempo,
a partir de los modelos de la forma (2.7.a), (2.7.b) y (2.7.c), o en el
dominio de la Transformada de Laplace, con el modelo de la forma:
Y ( s) = G ( s )m ( s) + GL ( s) L( s )

(2.8)

41

Para determinar la relacin existente entre las matrices A, B, C y D y las

matrices de las funciones de transferencia G(s) y G L (s), simplemente se
aplica la transformacin de Laplace a las ecuaciones (2.7.a ) y (2.7.c),
haciendo X(o)=0, como es requerido de la definicin de la funcin de
transferencia:
SX(s) AX(s) = Bm(s) + DL(s)
Y(s) = CX(s)

(2.9)
(2.10)

Despejando a X(s) en la ecuacin (2.9) y sustituyendo el resultado en la

ecuacin (2.10), se obtiene la ecuacin (2.11).
SX(s) AX(s) = Bm(s) + DL(s)
X(s)(s-A) = Bm(s) + DL(s)
X ( s) =

1
[Bm( s) + DL( s )] = ( sI A) 1[Bm(s ) + DL (s )]
(s A)

Y ( s ) = C [sI A] Bm ( s) + C [sI A ] DL ( s)
1

( 2.11)

donde I: Matriz de Identidad

Comparando la ecuacin (2.11) con la ecuacin (2.8), se obtienen las
ecuaciones que relacionan las representaciones matemticas en ambos
dominios.
G ( s) = C [sI A ] B
1

GL ( s) = C [sI A] D
1

( 2.12)
( 2.13)

Al igual que se ha estudiado la representacin matemtica en el dominio de

la transformada de Laplace, as como en el dominio del tiempo de un
proceso multivariable a lazo abierto, a continuacin se analizar la
representacin de dicho proceso en ambos dominios, a lazo cerrado.
2.5.- Representacin en el dominio del tiempo de la Transformada de
Laplace del proceso a lazo cerrado.
La figura que se muestra a continuacin, muestra el diagrama de bloques
del proceso multivariable con un sistema de control retroalimentado
aadido (sistema de control en el dominio de la transformada).

42

Fig 2.7.- Diagrama de bloques vectorial matricial del lazo cerrado.

Donde:
I: Matriz Identidad
G c (s): Matriz de los controladores retroalimentados.
La mayora de los procesos industriales, emplean los controladores
retroalimentados SISO. Un controlador es empleado en cada lazo para
controlar una variable (Variable controlada), mediante el ajuste de una
variable manipulada. En este caso, la matriz de los controladores G c (s)
slo posee elementos en la diagonal (controladores con estructura diagonal
o controladores SISO). Todos los elementos fuera de la diagonal son cero,
como se ilustra a continuacin:
Gc1( s)
0

0
Gc( s ) =
.
.

Gc2( s )

0
.........

.
.

0
.

Gcn(s )
0

0
0
.

(2.14)

donde: Gc1(s), Gc2(s)...., Gcn(s) son las funciones transferenciales de los

controladores individuales en cada uno de los n lazos. Estos controladores
en los sistemas multilazos se les conoce como controladores con estructura
diagonal.

43

Los controladores con estructura no diagonal, poseen elementos en todas

las posiciones de la matriz Gc(s) y son conocidos como controladores
multivariables retroalimentados.
Gc11( s )
Gc21( s )

G ( s) = .

.
Gcn1( s )

Gc1n( s )
Gc12 (s )
Gc2n( s )
Gc 22( s )

.
....... .

.
.

Gcnn( s )
Gcn2( s )

(2.15)

La matriz del controlador retroalimentado representa la funcin de

transferencia entre las variables manipuladas y los errores:
m1(s ) Gc11(s )
m 2(s ) Gc21( s )

.
= .

.
.
mn( s ) Gcn1( s )

Gc1n( s )
Gc2n( s )
Gc22(s )

.
...........

.
.

Gcnn( s )
Gcn2( s )

Gc12( s)

E1( s )
E 2( s )

En( s )

(2.16)

Para cualquier tipo de controlador retroalimentado:

m ( s) = Gc ( s).E (s )

(2.16.a)

m ( s) = Gc ( s)[Cd ( s) C ( s) ]

La ecuacin (2.16.a) refleja que m(s) es determinada por los controladores

retroalimentados.
Sustituyendo la ecuacin (2.16.a) en la ecuacin del proceso a lazo abierto
(ecuacin 2.2), queda:
C(s) = G(s)m(s) + G L (s)L(s)
C(s) = G(s)G c (s) [Cd ( s ) C ( s) + Gl ( s ) L(s )]

C ( s )(I + G( s )Gc (s ) ) = G ( s )Gc ( s )Cd (s ) + GL (s ) L ( s)

C ( s ) = (I + G (s )Gc ( s) ) G ( s )Gc (s ) Cd ( s) + ( I + G ( s)Gc ( s) ) GL ( s) L( s )

1

(2.2)
(2.17)
(2.18)
(2.19)

Como es conocido, la inversa de una matriz posee el determinante de la

matriz en el denominador de cada elemento. Por tanto, el denominador de
todas las funciones de transferencia en la ecuacin (2.19), es la ecuacin

44

caracterstica del sistema multivariable a lazo cerrado con controladores

retroalimentados.
Det [I + G ( s )Gc ( s )] = 0

(2.20)

La ecuacin (20) es aplicable a cualquier tipo de controlador, ya sea:

Controlador Diagonal (multilazos SISO)
Controlador completamente multivariable
Se debe observar que la ecuacin caracterstica del lazo cerrado depende
del valor de los parmetros de todos los controladores.
2.6.- Representacin en el dominio del tiempo del proceso a lazo cerrado.
La representacin de la dinmica del proceso multivariable en el dominio
del tiempo (espacio de estado) es indispensable en el diseo de
reguladores.
Con asignacin de polos
ptimos con criterio integral cuadrtico.
El regulador ptimo con criterio integral cuadrtico es diseado para hacer
mnimo o mximo un ndice de comportamiento sujeto a las restricciones
fsicas impuestas por el proceso.
dx
= AX (t ) + Bm (t ) + DL
dt
Y = C .X (t )
1
J = Y T QY + mT Rm d t
2

donde:
J: ndice de comportamiento
Q, R: Matrices positivas definidas
2.7.- Estrategia en el diseo de sistemas de control multivariables.
Los procesos multivariables son difciles de controlar, debido a la
presencia de interacciones. Esta situacin se complica, debido a la
existencia de grandes tiempos muertos, alinealidades, respuesta inversa y
restricciones de carcter operativo.

45

El siguiente procedimiento se puede emplear para disear los sistemas de

control multivariables.
1. Determinar el alcance de la interaccin presente. El objetivo de este
paso es seleccionar los mejores conjuntos variable controlada
variable manipulada, en medio del conjunto total de estas. Esto se
realiza mediante el Anlisis de la Interaccin.
2. Si la interaccin es modesta, es suficiente emplear controladores
diagonales SISO (configuracin multilazos) con estructura PID o IMC.
3. Si la interaccin es significativa, puede ser posible emplear
desacopladores para reducir la interaccin, y controladores diagonales
tipo PID.
4. Una alternativa a los pasos 2 y 3 es el empleo de algn controlador
multivariable, con los cuales, inherentemente, se compensan las
interacciones.
5. Si existen interacciones, restricciones operativas y complejidades en la
dinmica del proceso, se recomienda preferentemente el empleo de
algn controlador predictivo multivariable.
Es decir, frente a procesos multivariables, debemos dar respuesta a tres
interrogantes:
a) Cul es la mejor pareja variable controlada-variable manipulada?
b) Qu nivel de interaccin existe entre los diferentes lazos de control y
como sta afecta la estabilidad de los lazos?
c) Se puede hacer algo para reducir la interaccin entre los lazos?
2.8.- Anlisis de la Interaccin (Medida de la Interaccin).
El objetivo del anlisis de la interaccin es determinar el alcance de la
interaccin presente en el proceso multivariable, lo cual es empleado para
seleccionar los mejores conjuntos variable controlada-variable manipulada
en medio del conjunto total de estas.
Existe un variado nmero de mtodos de anlisis, tales como:
Matriz (arreglo) de las Ganancias Relativas (MGR) Emplean
Descomposicin en valores singulares.
modelos
Arreglos directo/inverso de Nyquist.
en el dominio
frecuencial
Diseo lineal cuadrtico
Asignacin de Polos

Emplean modelos en
el espacio de
46

 Mnima Varianza

estado

Modelos de algoritmos de control (MAC)

Matriz Dinmica de Control (DMC)
Modelo Interno de Control (IMC)

Emplean modelos
de
convolucin

2.8.1.- Mtodo de la Matriz de las Ganancias Relativas (Arreglo de Bristol).

Este mtodo fue desarrollado en la dcada de los aos 60 por E.H.Bristol. Por
medio de este mtodo se obtiene una medida de la magnitud de la interaccin
en sistemas de control multivariable.
La metodologa se basa en los anlisis y consideraciones que a continuacin se
detallan:
Sea un proceso multivariable 2x2 con interaccin como el que se muestra a
continuacin:

Fig. 2.8.-Proceso 2x2 con interaccin.

Donde:
M1(s), M2(s): Variables manipuladas.
C1(s), C2(s): Variables controladas.
K ij : Ganancia del proceso a lazo abierto que relaciona Ci con Mj.
Como se observa en la figura 6, cada variable controlada es afectada por
ambas variables manipuladas como puede observarse en las ecuaciones (2.21).

47

Las ecuaciones (2.21) que relacionan los cambios, a estado estacionario de

cada variable controlada, alrededor del punto de operacin, al cambiar ambas
variables manipuladas son:
C1 =

C1
C1
M 1 +
M 2 = K 11M 1 + K 12 M 2
M 1 M 2 cte
M 2 M 1cte

C 2
C 2
C2 =
M 1 +
M 2 = K 21M 1 + K 22 M 2
M 1 M 2 cte
M 2 M 1cte

(2.21)

Las ganancias se pueden determinar a partir de un modelo matemtico ya

evaluado, o de datos experimentales con los cuales evaluar el modelo.
As por ejemplo, K 11 relaciona el cambio en la variable controlada C1 debido
al cambio en la variable manipulada M1 , es decir, que M 2 =0.
Suponiendo ahora que en lugar de mantener M 2 constante, cuando se produce
un pequeo cambio en M 1 , simultneamente M 2 es ajustado para regresar el
valor de C 2 al valor inicial que tena antes de producirse el cambio en M 1 .
Esta nueva situacin implica la definicin de otra ganancia entre C 1 y M1
(K 111 ).
Las ganancias entre C 1 1 y M 1 , vienen expresadas en la ecuacin (2.22), de la
siguiente forma:
K11 =

C1
M 1 M 2 = 0 M 2 cte

K11 =
1

C1
M 1 C 2 = 0 C 2 cte

(2.22)

La relacin entre K11 y K11 1 es llamado la ganancia relativa ( 11 ):

11 =

K 11
1
K11

C1
M 1 M 2 = 0 M 2 cte
=
C1
M 1 C 2 = 0 C 2 cte

(2.23)

El arreglo o matriz de Bristol de las ganancias relativas (MGR) es un

indicador del grado de interaccin a rgimen constante del proceso
multivariable.
M1 M2......Mn
48

C1 11 12
1n 1

C 2 21 22
2n 1

(MGR) = . .
.
........ .

. .
.
. .
Cn n1 n2
nn 1

1
donde:

ij =

Ci
Mj

Mcte

Ci
Mj

Ccte

(2.24)

1...........1
Ganancia a lazo abierto

i,j =1,2,...n
Ganancia a lazo cerrado

La ganancia a lazo cerrado se interpreta como la ganancia que indica el efecto

de Mj sobre Ci, cuando todos los otros lazos de control estn cerrados.
Para un proceso multivariable 2x2, las ganancias relativas son:
C1
M 1 M 2 cte
11 =
C1
M 1 C 2 cte

C1
M 2 M 1cte
12 =
C1
M 2 C 2 cte

C 2
M 1 M 2 cte
21 =
C2
M 1 C1cte

C 2
M 2 M 1cte
22 =
C 2
M 2 C1 cte

(2.25)

Cada elemento de la MGR se determina multiplicando cada elemento de la

matriz de las ganancias a estado estacionario [K ] por su correspondiente en la
T
matriz [K 1 ] .
ij =

(elemento ij de K).(elemento ij de [K 1 ]T

(2.26)

donde:
K: Matriz de las ganancias a estado estacionario (MGEE), la cual viene dada
por:

49

k11
k 21

K = .

.
kn1

k1n
k 2n

. ........

.
.
kn2
knn
k12
k 22

AdjK (cofactorK )
=
=
DetK
DetK

(2.27)

La matriz de las ganancias relativas ( ij ) como gua para seleccionar las

parejas variable controlada-variable manipulada.
ij 1 : No hay interaccin.
ij = 0: Hay interaccin, porque Ci responde ms al efecto de las dems M que
al del camino directo, o al efecto de M sobre Ci por el camino directo, K ii , es
igual a cero.
ij <0: Refleja que la ganancia Kij tiene signo contrario a Kij, lo cual indica
un efecto sobre Ci inverso al deseado para su control. Esto es igual a una
retroalimentacin positiva que introduce inestabilidad en el lazo de control.
Por tanto, para elegir una combinacin correcta entre variables manipuladas y
variables controladas, se debe escoger aquella cuya ij sea positiva y tan
cercana a 1 como sea posible (preferiblemente 1). Es decir,
0< ij <1.
No se deben escoger nunca: ij 0
ij <0: Denota la peor interaccin
ij >>1: El grado de interaccin es ms severo
segn ij se incrementa. Se obtiene un pobre
sistema de control.
Para la seleccin de las parejas variable controlada-variable manipulada, en un
proceso 2x2, se deben tener en cuenta los siguientes aspectos:
11 =1: Esto denota que las ganancias a lazo abierto y lazo cerrado entre C1-

M1 son idnticas. Es decir, que abriendo o cerrando el lazo 2 no hay

afectacin en el lazo 1. Entonces C1-M1 son parejas.

50

11 =0: La ganancia a lazo abierto C1-M1 es cero, y por tanto M1 no tiene

efecto directo sobre C1. Consecuentemente, M1 tiene que hacer pareja con
C2.
0< 11 <1: La ganancia a lazo cerrado entre C1-M1 es mayor que la del lazo
abierto. Entonces los lazos de control interaccionan y las interacciones son
ms severas cuando =0.5
11 >1: La ganancia C1-M1 al cerrar el lazo 2 se reduce, entonces, los lazos de
control interaccionan. El grado de interaccin es ms severo segn se
incremente.
11 <0: Las ganancias entre C1-M1 a lazo abierto y a lazo cerrado tienen
diferentes signos, lo cual puede conducir a un sistema incontrolable e
inestable.
Es importante subrayar en el mtodo de la matriz de las ganancias relativas, lo
siguiente:
1. Las recomendaciones antes indicadas, estn basadas slo en la informacin
a rgimen estacionario, sin embargo, la dinmica del proceso tiene que ser
tambin considerada en la bsqueda de las parejas.
2. Si =0 =1, los dos lazos de control para un proceso 2x2 o no
interaccionan del todo o muestran solamente interaccin en una sola
direccin.
2.9.- Teorema de Niederlinski.
Regla de acoplamiento:
Siempre que se tengan elementos de la matriz de las ganancias relativas,
cercanos a 1, se debe comprobar la estabilidad del lazo mediante el teorema de
Niederlinski.
Teorema de Niederlinski:
Establece que un sistema de control multilazos a lazo cerrado (conteniendo las
parejas M1-C1, M2-C2,.....Mn-Cn) ser inestable si el Indice de Niederlinski
es negativo (I.N.<0).
En dicho sistema de control, n controladores poseen accin integral y adems,
cada lazo individual es estable cuando cualquiera de los (n-1) lazos se abran.
El teorema es aplicable cuando la accin integral es empleada en todos los
lazos.

51

El Indice de Niederlinski (I.N.) se calcula de la siguiente forma:

I.N.=

(2.28)

K
i =1

ii

Donde:
Det K= K , es el determinante de la MGEE.
2.10.- Anlisis del Sistema de Control Multivariable.
En un sistema de control 2x2, existen dos posibles configuraciones de control:
a) Configuracin 1-1/2-2.
b) Configuracin 1-2/2-1.

Fig.2.9.-Configuracin 1-1/2-2

52

Fig.2.10.-Configuracin 1-2/2-1.
Las configuraciones de control mostradas anteriormente son configuraciones
multilazos con controladores de estructura PID. (Tambin podran emplearse
controlador es de estructura IMC). Esto es si las interacciones son modestas.
Controladores con estructura PID (Configuraciones 1-1/2-2 y 1-2/2-1)

Fig.2.11.-Configuraciones con estructura PID 1-1/2-2 y 1-2/2-1.

Controladores con estructura IMC (Control por Modelo Interno)

53

Fig.2.12. Control por Modelo Interno.

En las configuraciones de control multilazos, como las mostradas
anteriormente, un controlador es empleado en cada lazo para controlar una
variable (variable controlada) mediante el ajuste de una variable manipulada.
En este caso, la matriz de los controladores Gc(s) slo posee elementos en la
diagonal (controladores con estructura diagonal o controladores SISO).
Si se analiza la configuracin multilazos 1-1/2-2, se observa que las
interacciones del proceso pueden inducir indeseables interacciones entre los
dos lazos cerrados.
Un cambio inicial, ya sea en M1(s) o en M2(s), tiene dos efectos:
Efecto directo
Efecto Indirecto, va la interaccin entre los lazos de control.
Shinskey [Process Control Systems] ha sealado que las interacciones entre
los lazos de control, en procesos 2x2, son debidas a un tercer lazo
retroalimentado que contiene 2 controladores y 2 de las 4 funciones de
transferencia del proceso.

54

Por ejemplo, en la configuracin 1-1/2-2 el tercer lazo retroalimentado

contiene a Gc1(s), Gc2(s), G12(s), G21(s). El tercer lazo retroalimentado
origina dos problemas potenciales:
1) Desestabiliza el sistema de control.
2) Hace difcil el ajuste de los controladores.

2.11.- Efectos de la Interaccin en el Control.

Considerando el diagrama de bloques correspondiente a la configuracin 11/2-2, las funciones de transferencia que relacionan las variables controladas
con los valores prescritos, son:
C1( s ) = T11( s) R1( s ) + T12(s ) R 2( s)
C 2( s ) = T 21( s ) R1( s) + T 22( s) R 2( s )

(2.29)

donde:

G12(s )G 21( s )Gc2( s )

Gc1( s) G11( s)

C1( s) C1( s) M 1(s )

1 + G 22( s )Gc2( s)

T 11( s) =
=
.
=
R1( s) M 1( s) R1( s)

G 21( s)G12( s )Gc2( s)

1 + Gc1( s) G11(s )
(2.30)

1 + Gc2( s)G 22( s)

T 11( s) =

Gc1( s)G11( s) + Gc1(s )Gc2( s )(G11( s)G 22( s) G12( s)G 21(s ) )
( s)

donde:

( s ) = (1 + Gc1( s )G11( s ) )(1 + Gc2( s)G 22( s) ) Gc1( s)Gc2(s )G12( s)G 21( s)

T 12( s) =

Gc2( s).G12( s)
( s)

(2.31)

Gc1( s).G 21( s)

(2.32)
( s)
Gc 2( s)G 22( s) + Gc1(s )Gc 2( s )(G11( s )G 22( s ) G12( s) G 21( s) )
T 22 ( s) =
( s )
T 21(s ) =

(2.33)

55

Conclusiones derivadas de la ecuacin (2.29).

El cambio en la referencia en un lazo causa que ambas variables
controladas varen, debido a que:
T 12 ( s) 0 , T 21 (s ) 0
Estabilidad del sistema de control.
( s ) = (1 + Gc1( s )G11( s ) )(1 + Gc2( s)G 22( s) ) Gc1( s)Gc2(s )G12( s)G 21( s) =0
(2.34)
Ecuacin caracterstica del sistema de control.
La estabilidad del sistema de control depende de ambos controladores Gc1(s)
y Gc2(s), y de las 4 funciones de transferencia del proceso.
Si G12(s)=0 G21(s)=0, no hay interaccin, y entonces:

(1 + Gc1(s)G11(s))(1 + Gc2(s )G22(s)) = 0

2.12.- Control no Interactivo con Desacopladores.

En caso de que las interacciones entre los lazos de control sean significativas,
el sistema se puede hacer inestable. Lo anterior exige la necesidad del
desacoplamiento entre los lazos de control mediante la incorporacin de
nuevos dispositivos llamados desacopladores.
Los desacopladores son controladores adicionales a los del tipo PID que
tienen como objetivo reducir o eliminar la influencia de las interacciones entre
los lazos. Estos dispositivos se implementan mediante componentes
analgicos convencionales o mediante microprocesadores.
La funcin del desacoplador es generar una seal de compensacin
anticipatoria que anule los efectos de la interaccin por los canales diagonales
del proceso.
Las ecuaciones en el dominio s del proceso multivariable 2x2 son las
siguientes:
C1( s ) = G11( s )M 1( s) + G12(s ) M 2( s)
C 2( s ) = G 21( s) M 1( s ) + G 22( s) M 2( s )

(2.35)

es decir:

56

C(s)= G(s).M(s)

(2.36)

A continuacin se muestra el diagrama del sistema de desacoplamiento que

est asociado al proceso multivariable 2x2, en el cual se considera que D11(s)
= D22(s) = 1

Fig.2.13.- Combinacin proceso-desacoplador.

Ecuaciones de desacoplamiento:
M 1( s ) = M 1* ( s ) + D12( s) M 2*( s )
M 2( s ) = D 21(s ) M 1* ( s) + M 2* ( s)

(2.37)

es decir:
M ( s) = D( s) M *( s )

(2.38)

donde: M1*( s ) : Variable manipulada ficticia 1

M 2* (s ) : Variable manipulada ficticia 2
D(s): Matriz de desacoplamiento
D11( s) D12(s )
D( s ) =

D 21( s ) D 22( s )

D12( s)
1
(2.39)
D 21( s ) 1

Si D11(s)=D22(s)=1, D( s ) =

Ecuaciones del proceso-desacopladores del sistema 2x2:

C1( s ) = [G11( s) + G12 ( s) D 21( s )]M 1* (s ) + [G11( s) D12 ( s) + G12 ( s) ]M 2* ( s)

(2.40)
57

C 2( s) = [G 21( s ) + G 22 ( s) D 21( s) ]M 1* ( s) + [G 21( s) D12 ( s) + G 22( s) ]M 2* ( s)

(2.41)

En forma vectorial-matricial, el anterior sistema de ecuaciones se expresa

como:
C1( s) G11( s) G12( s)
C 2(s ) = G 21( s ) G 22(s )

D12( s) M 1* (s )
1

D 21( s) 1

M 2 ( s )

C1( s) G11( s ) + G12( s) D21(s )

=
C 2(s ) G 21( s) + G 22( s ) D 21( s)

G11(s ) D12 ( s) + G12 (s )

G 21( s ) D12( s ) + G 22( s)

M 1* (s )

*
M 2 ( s )

(2.42)

Para un sistema nxn:

C( s ) = G( s ) D(s ).M * ( s) = H ( s ).M * (s )

(2.43)

donde:
H(s): Matriz de desacoplamiento
Para un completo desacoplamiento, se requiere que H(s) sea diagonal:
H 11( s )
0

H ( s ) = .

.
0

0
H 22( s )
0
.
0

Hnn( s)

0
0
................

Para un sistema 2x2, se tiene que:

H 11( s) 0
G11( s ) + G12( s) D21(s )

=
H 22 (s ) G 21( s) + G 22( s ) D 21( s)
0

G11(s ) D12 (s ) + G12 (s ) = 0

G 21( s ) + G 22 ( s) D 21( s ) = 0

G11(s ) D12 ( s) + G12 (s )

G 21( s ) D12( s ) + G 22( s)

G12( s )
G11( s)
G 21( s)
D 21( s) =
G 22(s )
D12(s ) =

(2.44)

58

donde:
D12(s): Funcin de transferencia del compensador que cancela o elimina
cualquier efecto que el lazo 2 pueda producir en el lazo 1.
D21(s): Funcin de transferencia del compensador que cancela o elimina
cualquier efecto que el lazo 1 pueda producir en el lazo 2.
El diagrama de bloques del sistema de control del proceso 2x2, empleando
desacopladores es el siguiente:

Fig.2.14.-Diagrama de bloques del proceso 2x2 empleando desacopladores.

En el diagrama anterior, Gc1(s) y Gc2(s) son controladores con estructura
PID.
En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques simplificado del
sistema de control multivariable con desacopladores:

59

Fig.2.15.-Sistema de control multivariable con desacopladores.

La ecuacin vectorial-matricial del sistema de control, que relaciona los

cambios de las variables controladas con los cambios en la referencia y en la
perturbacin es:
C ( s ) = G ( s ) D( s )Gc( s)[R ( s) C ( s) ] + GL( s) L( s)
(2.45)
C ( s ) + G ( s) D( s )Gc( s)C ( s) = G ( s) D ( s) Gc( sR ( s) + GL( s) L( s )
C ( s ) = [I + G ( S ) D ( s)Gc ( s) ] (G ( s) D ( s) Gc( s) R ( s ) + GL ( s ) L (s ) )
1

(2.46)

La ecuacin caracterstica de este sistema de control multivariable, con

desacopladores es la siguiente:
Det [I + G (s ) D (s )Gc( s )] = 0

(2.47)

Para el sistema 2x2, la ecuacin caracterstica del sistema se obtendr luego de

desarrollar la ecuacin (2.47), de la siguiente forma:
1 0 G11( s) + G12 ( s) D 21(s )
Det
+
0 1 G 21( s) + G 22( s ) D 21( s)

G11(s ) D12 (s ) + G12 (s ) Gc1( s) 0

Gc2( s )
G 21( s ) D12( s ) + G 22 ( s) 0

1 0 (G11( s) + G12( s ) D 21( s) )Gc1( s)

Det
+
0 1 (G 21(s ) + G 22( s) D 21( s) )Gc1( s)

=0

(G11( s ) D12( s ) + G12( s ))Gc2(s )

=0
(G 21( s) D12( s) + G 22(s ) )Gc2( s)

60

Det

1 + (G11( s) + G12 (s ) D 21( s) )Gc1( s )

(G 21( s) + G 22( s ) D 21( s) )Gc1( s )

(G11( s) D12( s) + G12 (s ) )Gc2( s)

=0
1 + (G 21( s ) D12( s ) + G 22 (s ) )Gc 2( s)
(2.48)

Sustituyendo las funciones de transferencia de los desacopladores D12(s) y

D21(s) en (2.48), obtendremos:
D12( s ) =

G12( s)
G11( s )

D 21( s) =

G 21( s)
G 22 (s )

0
G11(s)G22( s) G12(s)G21(s)
1+
Gc1(s)
Det
=0
G11(s)G22( s) G12(s)G21(s)
G22(s)

Gc2(s)
1+
G11(s)
0

Se obtiene entonces:
(G11(s)G22(s) G12(s)G21(s))Gc1(s) (G11(s)G22(s) G12(s)G21(s))Gc2(s)
1+
1+
= 0 (2.49)
G22(s)
G11(s)

Comparando la ecuacin (49) con la ecuacin caracterstica del sistema de

control 2x2 sin desacopladores:

(1 + Gc1(s )G11(s))(1 + Gc2(s )G22(s )) Gc1(s )Gc2(s)G12(s )G21(s )

Se evidencia la completa independencia de los lazos de control, al no estar
incluido el trmino Gc1(s)Gc2(s)G12(s)G21(s) por lo cual, la variable
controlada de cada lazo depende solamente de sus propios valores de
referencia y de sus respectivos controladores como se puede observar en las
ecuaciones siguientes:
G11( s )G 22( s ) G12( s )G 21( s )

Gc1( s )
G 22( s )

R1(s)
C1( s ) =
G11( s )G 22( s ) G12( s) G 21( s)
1 + Gc1( s )

G 22( s)

61

 G11( s)G 22( s) G12( s)G 21(s )

Gc2( s )
G11( s )

R2(s)
C 2( s ) =
G11( s)G 22( s) G12(s )G 21( s )
1 + Gc2( s)

G11( s)

Limitaciones en el uso del desacoplador:

El desacoplador degrada la capacidad del sistema de control de anular o
reducir el efecto de la perturbacin (load rejection), por eso su uso no es
recomendado con excepcin de los casos en donde cambios en la referencia
sean frecuentes.
2.13.- Diseo de controladores diagonales, empleando el mtodo Biggest
Log Modulus Tunning (BLT).
Este mtodo, desarrollado por Luyben en 1986, est basado en el criterio de
estabilidad de Nyquist.
El objetivo del mtodo es determinar las ganancias y los tiempos de
integracin de los controladores PI, de forma tal que el sistema tenga
integralidad, lo cual significa que el sistema tiene que permanecer estable, en
caso de que uno o ms controladores pasen de manual a automtico y
viceversa. El mtodo asume que el proceso multivariable sea estable a lazo
abierto.
Como ya se ha planteado anteriormente, la ecuacin caracterstica del sistema
de control multivariable viene dada por:
Det[I+G(s)Gc(s)]= 0, la que es un valor escalar de un polinomio de n-simo
Orden en s.
Si el lado izquierdo de dicha ecuacin caracterstica se grafica contra
frecuencia, el rodeo del origen indica que el sistema es inestable. Si se define
una nueva funcin W(s), con la forma:
W(s)=-1+Det [I+G(s)Gc(s)]
Y se grafica como una funcin de la frecuencia, el rodeo del punto (-1,j0)
indica inestabilidad.

62

Similar al procedimiento empleando en el ajuste de los parmetros del

controlador en los sistemas SISO, se emplea el criterio del mximo logaritmo
del mdulo, a lazo cerrado, ahora de la siguiente forma:

Lcm = 20 log

W (s )
1 + W (s)

Lcm: Logaritmo base 10 del mdulo a lazo cerrado.

Luyben sugiere que (Lcm )max = 2n ; siendo n la dimensin del sistema
Multivariable.

Procedimiento del mtodo de ajuste para n controladores SISO.

Calcular por Ziegler Nichols (ZN) el ajuste de los n controladores PI.
Para hacer esto se requiere encontrar la frecuencia = crit , para la cual el
ngulo de fase es exactamente 180 o . El recproco de la ganancia
correspondiente a esa frecuencia es Kcrit.
Entonces el ajuste de los parmetros del regulador por ZN es:

(Kci )ZN

Kcrit
2 .2

(Ti )ZN

2
1.2crit

Asumir un factor F (factor de ajuste) cuyos valores tpicos varan entre 1.55.
Calcular nuevos valores de los parmetros de cada controlador, mediante
las ecuaciones siguientes:
Kci =

(Kci )ZN ; Ti = F. (Ti)

ZN
F

i = 1,2,.....n

Segn el factor de ajuste F aumenta, el margen de estabilidad se incrementa,

pero la respuesta del sistema se hace ms lenta y viceversa. El procedimiento
correcto es encontrar un razonable compromiso entre estabilidad y
comportamiento.
Calcular W(s) = -1+ Det [I+G(s)Gc(s)] y hallar W(s) vs .
63

 Determinar:
Lcm = 20 log

W (s )
1 + W (s)

Si (Lcm) max > 2n, seleccionar un nuevo procedimiento anterior a sistemas

multivariables de 2x2 hasta 4x4.
El procedimiento garantiza estabilidad con todos los controladores en
automtico, adems, con cada controlador individual en automtico y el resto
en manual.

64

Tema III. Control de Procesos Industriales

3.1. Control de generadores de vapor.
3.1.1. Introduccin al Control de Generadores de Vapor
El generador de vapor se prepara para trabajar a rgimen estacionario (a presin,
temperatura y flujo constantes).
Al cambiar las condiciones de diseo como resultado de acciones perturbadoras
externas e internas, se violan los balances de materiales y surge el rgimen transitorio.
Los principales parmetros a observar en el generador de vapor son:
- Temperatura y presin del vapor sobrecalentado.
- Presin de vapor en el domo.
- Presin y temperatura del agua de alimentacin.
- Vaco en el horno.
- Temperatura y presin del aire.
- Nivel de agua en el domo.
- Flujos de agua, vapor, aire, combustible y gases.
- Composicin y temperatura de los gases de salida.
- Contenido de sales e impurezas en el vapor.
Para la medicin y registro de estos parmetros que permitan el gobierno automtico
del generador de vapor se utilizan instrumentos cuya precisin depende de la
capacidad del generador de vapor. Generalmente son de clase de precisin no meno r
de 0.5.
65

Principales perturbaciones que afectan el comportamiento del proceso del generador

de vapor:
- Cambios en la carga.
- Variaciones de la calidad y cantidad del combustible.
- Cambio en el rgimen de tiro.
- Variaciones en la presin, temperatura y caudal de los diferentes flujos.
La accin de las perturbaciones cambio todos o algunos de los indicadores de trabajo
del generador de vapor. La accin de regulacin debe restablecer en el menor tiempo
posible el balance de materiales y energa.
La regulacin automtica debe garantizar el trabajo normal del generador de vapor en
cualquier rgimen tanto estacionario como transitorio y con variaciones de la carga
entre 40 50 hasta 100 % del valor nominal.
Para cargas ms pequeas y en rgimen de arrancada los sistemas ms comunes que se
utilizan para estabilizar los parmetros, son incapaces de garantizar la calidad deseada
de la regulacin, por lo que para el rgimen de arrancada se utilizan sistemas
especiales de regulacin automtica.
En los generadores de vapor con domo, se necesita mantener en el valor dado, como
mnimo, cinco parmetros:
1-

Presin de vapor en el domo.

2-

Nivel de agua en el domo.

3-

Temperatura del vapor sobrecalentado.

4-

Tiro en la cmara de combustin.

5-

Eficiencia (economa del proceso)

66

El mantenimiento del nivel en el domo, indica el cumplimiento del balance de

materiales del circuito agua vapor; el mantenimiento de la presin de vapor
garantiza el cumplimiento del balance de energa; un tiro constante en la cmara de
combustin caracteriza el balance de materiales en el hogar. La eficiencia o economa
del proceso, debe medirse por medios indirectos como son el contenido de oxgeno o
CO en los gases de salida, la relacin combustible aire, la relacin de flujo de vapor
y aire, etc.
Existe una estrecha relacin entre la presin de vapor y el vaco (tiro) y su regulacin
se ejecuta mediante la variacin de la alimentacin de combustible y aire y la
evacuacin de los productos de la combustin.
3.1.2. Regulacin automtica de la alimentacin de agua.
La regulacin de la alimentacin de agua trata de mantener el balance de materiales
entre el vapor que se extrae y el agua que se alimenta. El parmetro que caracteriza tal
equilibrio es el nivel en el domo.
La disminucin del nivel por debajo de lo admitido, provoca la violacin de la
circulacin de agua en los tubos del circuito de agua, con la elevacin de la
temperatura de sus paredes y el recalentamiento. El aumento del nivel en el domo
puede provocar el arrastre de agua y sales con el vapor. Ahora bien, la calidad de la
regulacin se determina no solo por el nivel de agua en el domo sino por la
alimentacin en forma estable.
Las principales perturbaciones que actan sobre el nivel son:
- Variaciones en la extraccin de vapor por variaciones en la carga.
- Variaciones del flujo de agua de alimentar.
- Variaciones de la productividad del vapor, por variaciones en la carga trmica del
hogar.
67

- Variaciones de la temperatura del agua de alimentacin.

3.1.3.Caracterstica transitoria del nivel. Perturbacin en el flujo de agua de

alimentacin.
La forma del proceso transitorio para el nivel (H) por una variacin tipo escaln en el
flujo de agua de alimentacin (Ga) en un generador de vapor economizador donde no
se alcanza la ebullicin, se muestra en la siguiente figura.

Fig. 3.1. Caracterstica transitoria

del nivel en el domo del
generador de vapor por variacin
del flujo de agua de alimentacin.

Al analizar el transcurso del nivel (H) en el tiempo se observa que inicialmente el

mismo cambia en un sentido que no corresponde con el signo de la perturbacin, lo
cual se debe a que, el aumento del flujo de agua fra lleva a la disminucin de la
temperatura de toda la mezcla agua vapor y la disminucin del volumen de vapor en
el domo y en el sistema de circulacin. Al aumentar la diferencia de temperatura entre

68

el agua que entra y la temperatura de saturacin, esta desviacin aparece en mayor

grado.
La caracterstica transitoria (curva 1) puede ser sustituida por otras dos (curvas 2 y 3),
por lo cual, la funcin de transferencia puede ser determinada por las correspondientes
a las curvas 2 y 3: la correspondiente a un bloque integral (1/T1S) y a un elemento de
primer orden (-K1 /(T 2S + 1)), cuyas magnitudes se suman con signo contrario; es
decir, de no existir la mezcla vapor agua (existencia de burbujas), la respuesta del
nivel de agua al cambio sbito (en escaln) del flujo de agua de alimentacin,
corresponde a la del sistema integral (1/T1S) y la disminucin de las burbujas,
corresponde con la respuesta de primer orden (-K1 /(T 2S + 1)).
Resulta evidente que el nivel de agua en el domo del generador de vapor es un sistema
de respuesta inversa.

Fa (S ) =

H a (S )
1
K1
=

Ga ( S ) T1 S T2 S + 1

(3.1)

Donde:

T1 =

Ga
tan 1

T 2 : Constante de tiempo de la curva 3.

K1 =

H1
Ga

: Ganancia del elemento de primer orden.

A continuacin se muestra el diagrama de bloques equivalente donde:

F1 ( s) =

1
T1S

F2 ( s) =

K1
T2 S + 1

69

Ga(s)

F1(s)
H(s
F2(s)

Fig. 3.2. Diagrama de bloques de la caracterstica transitoria del nivel ante perturbacin tipo
escaln en el flujo de agua de alimentacin.

La ecuacin (3.1) puede tomar la forma:

Fa ( S ) =

(T2 S + 1) K1T1 S (T2 K1T1 ) S + 1

=
T1 S (T2 S + 1)
T1S (T2 S + 1)

(3.2)

Las series de la funcin de transferencia se encuentran en el semiplano izquierdo del

plano S, pero el cero se encuentra en el semiplano derecho si K1T 1>T 2

S=

1
T2 K1T1

, por tanto el sistema es de fase mnima.

3.1.4Caracterstica transitoria del nivel. Perturbacin en la carga de vapor.

Para un flujo estable de combustible, una variacin en la carga provoca cambio en la
presin de vapor. A continuacin se muestra el transcurso del nivel (Hv) ante una
variacin tipo escaln en el flujo de vapor (Gv).

70

Fig. 3.3. Caracterstica transitoria

del nivel en el domo del generador
de vapor por variacin del flujo de
vapor.

Inicialmente el nivel se eleva lo cual se debe a que, al aumentar el gasto de vapor,

disminuye la presin en el domo, con el correspondiente aumento del volumen
especfico del vapor en la mezcla lquido- vapor y la disminucin de la temperatura de
ebullicin del agua en el circuito de circulacin. Con la disminucin de la temperatura
y debido al calor acumulado en el sistema, se produce una generacin de vapor
complementaria con aumento del contenido de vapor. El aumento del volumen del
vapor en el circuito de circulacin, debido al aumento del contenido de vapor y del
volumen especfico de vapor, produce el aumento del nivel en el domo.
Al aumentar la presin en la caldera, aumenta la temperatura de ebullicin y parte del
calor del sistema, se utiliza en el calentamiento adicional del agua hasta la ebullicin,
por tanto, disminuyen la formacin de vapor, el contenido de vapor en el circuito y el
volumen especfico del vapor, todo lo cual conduce a la disminucin del volumen.
En la figura anterior, la curva 4 representa la respuesta transitoria, puede ser situada
por las curvas 5 y 6, y su funcin de transferencia:
71

Fv ( s) =

Hv ( s )
= F5 ( s ) + F6 ( s )
Gv (s )

Siendo:
F5(s): Funcin de transferencia del bloque integral.
F6(s): Funcin de transferencia del elemento de primer orden.

Fv ( s ) =

1
K2
+
T5 S T6 S + 1

(3.3)

Donde:

T5 =

Gv
tan 2

K2 =

H 2
Gv

T6 : Constante de tiempo del elemento de primer orden.

Fv ( s ) =

( K 2T5 T6 ) S 1
T5 S (T6 S + 1)

En la siguiente figura, se muestra el diagrama de bloques correspondiente.

72

F5 (s)

Gv(s)

H(s)
F6 (s)

Fig. 3.4. Diagrama de bloques de la caracterstica transitoria del nivel ante perturbacin tipo
escaln en el flujo de vapor.

Siendo:

F5 ( s ) =

1
T5 S

F6 (s) =

K2
T6S + 1

3.1.5. Esquema de control del nivel.

La figura que se ilustra a continuacin, muestra el esquema de regulacin del nivel en
un generador de vapor de acuerdo con tres seales:
-Nivel en el domo (Punto1)
-Flujo de vapor sobrecalentado (Punto2)
-Flujo de agua de alimentacin (Punto3)
La regulacin del nivel en el domo, en un generador de vapor, puede plantearse sobre
la base de:
1) Una seal (nivel en el domo)

73

2) Dos seales (nivel en el domo y flujo de vapor)

3) Tres seales (nivel en el domo, flujo de vapor y flujo de agua de alimentacin).

Fig. 3.5. Regulacin del nivel basada en

tres seales.

1) Control de nivel basado en una seal.

El esquema de control basado en una seal puede obtenerse de la figura anterior,
utilizando solo el canal de medicin correspondiente al nivel (punto 1). Este control de
nivel es poco efectivo ante las variaciones bruscas en la carga.
2) Control de nivel basado en dos seales.
A partir de dicha figura (3.5) puede obtenerse el esquema de control de nivel basado
en dos seales, eliminando el canal de medicin correspondiente al flujo de agua (3).
En este caso, la medicin de flujo de vapor (Gv) y su introduccin en el sistema de
regulacin automtica, representa una accin anticipatorio con compensacin o
correccin de la perturbacin.
La figura que se ilustra a continuacin, muestra el diagrama de bloques para el control
de nivel basado en dos seales, donde:
Fc(s): Funcin de transferencia del controlador y la vlvula.
74

Fk(s): Funcin de transferencia del elemento que introduce la accin correctiva.

Fp (s): Funcin de transferencia del proceso por el canal de la accin de regulacin.
Fp v(s): Funcin de transferencia del proceso por el canal de la perturbacin.
Ftn(s): Funcin de transferencia del transmisor de nivel.
Hp (s): Nivel prescrito.

GV(s )

FK(s)
FP V(s)

Ga(s)
HP (s)

H(s)
FC(s)

Fa(s)
FP (s)
FT N(s)

Fig. 3.6. Esquema del SRA de la alimentacin basado en dos seales.

H (s) =

Fc (s) Fp (s)
1+ Fc ( s) Fp (s) FTN (s)

Hp ( s) +

Fp (s)
1+ Fc (s) Fp( s) FTN ( s)

Ga (s) +

Fpv( s) + Fk ( s)Fc ( s)Fp( s)

1+ Fc (s) Fp (s) FTN ( s)

(3.4)

75

Gv( s)

Del anlisis de la ecuacin (3.4) se observa que la ecuacin caracterstica del sistema a
lazo cerrado

1 + Fc ( s) Fp ( s) FTN (s ) = 0

(3.5)

no depende de la funcin de transferencia del dispositivo que introduce la accin

compensadora segn la perturbacin, por lo cual este dispositivo no influye en la
estabilidad del sistema de regulacin automtica.
El efecto de la perturbacin ser nulo si:

Fpv ( s ) + Fk ( s ) FC ( s ) Fp ( s ) = 0
Donde se puede determinar:
Fk (s) =

F p v (s )
Fc (s) Fp ( s)

(3.6)
Fp (s) = Fa(s)
(3.7)

que es la funcin de transferencia del dispositivo compensador.

La compensacin hace que los efectos de las variaciones en el flujo de vapor sobre el
nivel sean nulos tanto en estado estacionario como en rgimen transitorio, si el control
por realimentacin es efectivo.
3)

Control de nivel basado en tres seales.

En el esquema (Fig. 3.5) se introduce en el controlador una seal adicional segn el

flujo de agua de alimentacin, que provoca una accin sobre el flujo de agua que
permite estabilizar el mismo y acta contra las oscilaciones del nivel en el domo
debido a las variaciones en la cada de presin en la vlvula de regulacin.

76

Gc(s)

Gv(s)
Fk(s)

Fpv(s)

Fct(s)

Ga(s)
Hp(s)

Fc(s)
+

+
+

Ftf(s)

H(s)

Fp(s)

+
+

Fpt(s)

+
FT N(s)

Fig. 3.7. Diagrama de bloques del SRA del nivel basado en tres seales.

En dicho diagrama aparece un lazo interno, debido a la seal segn el flujo de agua,
formado por el bloque del regulador (F c(s)), el bloque correspondiente al segmento de
tubera entre la vlvula de control y el captador de flujo (Fpt (s)) y el bloque de
transmisor de flujo (F tf(s)).
La respuesta transitoria de este lazo, provocada por una perturbacin externa, se
obtiene antes que en el lazo externo.
En dicho diagrama se ha considerado tambin la perturbacin debido a las variaciones
en el flujo de combustible Gc y la funcin de transferencia debido a ese canal Fct(s).

77

3.1.6. Control de la combustin.

El control de la combustin se realiza mediante mantenimiento de la presin del vapor
en el valor prescrito, pues este parmetro caracteriza el balance trmico en el
generador de vapor.
El generador de vapor como objeto de regulacin de la presin de vapor puede
suponerse formado por dos elementos en serie: el hogar y el dispositivo de
evaporacin, donde la variable controlada es la presin de vapor en el domo, y las
acciones de regulacin pueden ser variaciones en la alimentacin de combustible o del
aire necesario para la combustin.
El calor generado en la combustin se transfiere en forma radiante o convectiva hacia
las paredes, tuberas y superficies de calentamiento del generador de vapor. En el
proceso de transferencia interviene una gran masa metlica en la cual se acumula el
calor.
El mtodo ms sencillo y directo para la optimizacin del proceso de combustin, es
la regulacin directa de la relacin flujo de combustible y aire. Si la composicin del
combustible no cambia, es suficiente mantener constante esa relacin ? Qc / ? QA . La
medicin continua del flujo de combustible es posible hacerla con exactitud
principalmente en el caso de combustibles lquidos y gaseosos.
Sistemas de control en serie y en paralelo.
Los circuitos de control de la combustin, pueden clasificarse desde el punto de vista
del arreglo del circuito en dos tiempos: sistemas de control en serie y en paralelo,
como se muestra en la figura (3.8).

78

Presin de
Vapor

Presin de
Vapor

Flujo de
Combustible

Flujo de
Aire

Presin de
Vapor

Flujo de
Aire
Flujo de
Aire

a)

Flujo de
Combustible

Flujo de
Combustible

b)

c)

Fig. 3.8. Esquema de control de la combustin: a), b), en serie; c) en paralelo.

En el arreglo a), la seal inicial corresponde a la presin de vapor que controla el flujo
de combustible requerido para mantener constante la presin de vapor. Se mide el
caudal de flujo de combustible y de acuerdo con este, se genera una seal que es
transmitida al controlador de flujo de aire y afecta el mismo de acuerdo con la seal de
flujo de combustible, cualquier fallo del flujo de combustible limitar el flujo de aire.
Cuando el suministro de combustible es pequeo, este esquema elimina la posibilidad
de manejar grandes excesos de aire durante un periodo largo.
El segundo arreglo en serie b) es similar al primero excepto que se intercambian en
secuencia el flujo de agua y el flujo de combustible. En este esquema, cualquier
cambio en el flujo de aire crea una disminucin automtica del flujo de combustible
hasta el valor equivalente. Este esquema elimina la posibilidad de formacin de una
79

mezcla explosiva en el hogar cuando falla la alimentacin de aire y se elimina la

necesidad de interrumpir el flujo de combustible.
En el arreglo en paralelo c), la seal inicial (la presin de vapor) es transmitida en
paralelo a los controladores del alimentado de combustible y flujo de aire, que actan
para los ajustes correspondientes. Los controladores del alimentado de combustible y
flujo de aire, son calibrados de modo que en concordancia con la seal principal, se
alimenta la cantidad adecuada de combustible y aire para mantener la presin y la
relacin combustible aire.
3.1.7. Control de la combustin mediante la regulacin del flujo de combustible.
La regulacin automtica de la presin en el domo, actuando sobre el flujo de
combustible al generador de vapor es la ms simple para el control de la combustin.
En la siguiente figura (3.9) se implementa un esquema simple para la regulacin de la
carga del generador de vapor, a travs de 1,2, 3 y 4.

80

Vapor
5
7
6
1

8
Hacia otros GV
3

4
Combustible

Fig. 3.9. Regulacin de la carga del generador.

En dicho esquema:
1)

Captador de la presin en el domo.

2)

Controlador.

3)

Servomotor.

4)

Elemento final de control (ajusta el valor del flujo de combustible).

5)

Captador de la presin de vapor.

6)

Regulador de correccin.

7)

Seal que se origina segn el flujo de vapor.

8)

Bloque derivativo.

81

Para garantizar una presin de vapor constante a la entrada del consumidor de vapor, y
la mxima estabilidad de la carga en el generador de vapor, frente a las violaciones del
rgimen de combustin, al esquema simple formado por 1,2,3 y 4, se le agrega un
regulador de correccin 6) que mediante el captador 5) recibe la seal de la presin de
vapor en la lnea principal de vapor donde se conectan todos los generadores de vapor.
La salida del regulador 6) acta sobre los reguladores individuales de presin de cada
generador de vapor, variando la presin prescrita de los mismos.
Adems se aade un bloque derivativo 8) cuya salida representa la velocidad de
cambio de la presin en el domo y tambin se adiciona una seal segn el flujo de
vapor (7).
La seal procedente del captador de presin (5) en la lnea principal de vapor que pasa
por el controlador de correccin (6) ser el valor prescrito del regulador de la carga
trmica en el controlador (2) que regula la alimentacin de combustible.
La seal de entrada al controlador (error) ser diferente de cero mientras la suma de
las seales de flujo de vapor a la salida del domo y velocidad de cambio de la presin,
no igualan el valor prescrito fijado por el regulador de correccin (6).
El sistema que se ha analizado mejora en gran medida el comportamiento transitorio
de los sistemas en que trabajan varios generadores de vapor en paralelo (sistema
centralizado) pues estabiliza la carga evaporativa ante perturbaciones internas y da una
respuesta rpida ante desviaciones externas de la carga por variaciones en la demanda
de vapor.
A continuacin se muestra la figura 3.10, la cual representa el esquema en bloques del
sistema de regulacin automtica de la combustin mediante la manipulacin del flujo
de combustible.

82

Donde:
FTD(s): Funcin de transferencia del transmisor de la presin de vapor en el domo.
FTV(s): Funcin de transferencia del transmisor del flujo de vapor.
FTP(s): Funcin de transferencia del transmisor de la presin de vapor en la lnea
general.
FD (s): Funcin de transferencia del transductor derivativo.
GV1(s), GV2(s): Flujos msicos del vapor generado y del vapor demandados
respectivamente.
GC1(s), G V3(s): Seales perturbadoras por variacin en el flujo de combustible y
variacin en la carga respectivamente.
P D (s): Presin de vapor en el domo.
P L(s): Presin de vapor en la lnea general.
P LP(s): Valor prescrito de la presin de vapor.
FC(s): Funcin de transferencia del controlador de la carga trmica.
FCC(s): Funcin de transferencia del controlador de correccin.

83

FP1(s), FP2(s), FP3(s), FP4(s): Funciones de transferencia del proceso.

3.1.8. Regulacin de la combustin por manipulacin del flujo de aire.

Existen diferentes esquemas para la regulacin de la combustin por manipulacin del
flujo de aire. En uno de estos esquemas (figura 3.11), se miden los flujos de
combustible y aire y de acuerdo con sus valores relativos, se manipula el flujo de aire
proporcionalmente al flujo de combustible.
Como el flujo de combustible lquido o gaseoso se mide con bastante exactitud, dicho
esquema (figura 3.11) es vlido para estos casos, pues junto con la sencillez de su
realizacin y confiabilidad, garantiza conducir el proceso de combustin con gran
economa.
A este sistema se le adiciona una accin correctiva, de acuerdo con el contenido de
oxigeno libre en los gases de salida, pues este parmetro caracteriza el exceso de aire
utilizado en la combustin. Con esta variante pueden compensarse ms rpidamente
las perturbaciones, debidas a variaciones en la calidad del combustible.

84

En dicho esquema, las seales de los captadores de flujo de combustible (1) y de aire
(2), junto con la seal correctiva debido al contenido de oxigeno libre (O2 ) (la cual se
obtiene a la salida del dispositivo de correccin (5) que recibe una seal del
gasoanalizador (6)) se suman algebraicamente en el dispositivo de regulacin (3) cuya
salida acta sobre el servomotor (4) para variar el flujo de aire al proceso.

85

En la figura 3.12, las perturbaciones debidas a variaciones del flujo de combustible

(GC) y del valor disponible en el combustible Q, pueden ser consideradas a la entrada
del regulador, igual que el valor prescrito, por lo cual el sistema de regulacin en este
caso puede investigarse solo segn la accin de regulacin.
El esquema del sistema de regulacin de la combustin con medicin del oxigeno
libre y manipulacin del flujo de aire, es un esquema de control en cascada, donde la
rapidez de respuesta del lazo externo, ante variaciones en el contenido de oxgeno en
los gases de salida est determinado principalmente por la constante de tiempo
(inercia) del gasoanalizador y del dispositivo de correccin segn la seal de
contenido de O2.
Cuando no es posible medir el flujo de combustible o cuando el calor de combustin
del combustible cambia significativamente, se emplea otro esquema de regulacin de
la combustin (figura 3.13) con manipulacin del flujo de aire: esquema calor - aire
con accin paralela en el aire.
86

En este esquema, una seal de correccin, debido a la presin de vapor en la lnea

general se entrega, por el captador de presin (5) al regulador de correccin (6) a los
controladores de la carga trmica (7) y flujo de aire (8). En el rgimen estacionario, la
seal del regulador de correccin es igual a la seal por calor (suma de las seales del
captador de flujo (1) y del captador de presin (3) ms el diferenciador (2)) y por
tanto, se estabiliza una dependencia dada entre la carga del generador de vapor y la
cantidad necesaria de aire. Sin embargo, la manipulacin del aire se realiza por un
esquema paralelo.
Este esquema es el adecuado cuando existen perturbaciones relacionadas con cambios
en la carga. Sin embargo, debido a que la presin del aire depende del trabajo del
regulador de la carga trmica, si hay fallos en este ltimo, es necesario interrumpir el
trabajo del regulador de aire.

87

3.1.9. Regulacin del tiro:

Para lograr que el proceso de combustin se desarrolle en forma econmica no basta
con mantener la relacin combustible - aire en el valor ptimo, sino tambin debe
mantenerse el tiro (vaco en la parte superior del horno) en el valor ptimo, con lo cual
se disminuye el bombeo de aire fro y la exfiltracin de gases de salida hacia el
exterior del generador de vapor.
El sistema de regulacin automtica mantiene una extraccin continua de los gases de
combustin, estabilizando la llama de los quemadores y el balance de materiales entre
el aire que se introduce y los gases que se evacuan.
El proceso en este sistema de regulacin automtica est formado por todos los
elementos comprendidos entre la cmara de combustin y el ventilador de tiro
inducido.
La principal perturbacin externa del sistema son las variaciones en el flujo de aire de
la carga trmica del generador de vapor. Actan como perturbaciones internas las que
alteran el rgimen aire gases del sistema.
La figura 3.14 representa el esquema de regulacin del tiro, donde:
1) Controlador.
2) Captador de vaco.
3) Regulador de aire.
4) Enlace entre los reguladores de aire y vaco.
5) Elemento final de control.
6) Elemento final de control para manipular el flujo de aire.
88

El regulador de tiro acta en funcin de dos seales: vaco en la cmara de combustin

y flujo de aire, y el regulador de aire acta simultneamente sobre el regulador de tiro
(1) y sobre el elemento final de control (6).
En la figura 3.15, se muestra el diagrama de bloques del sistema de regulacin
automtica del tiro, donde:
GA(s): Flujo de aire.
GC(s): Flujo de combustible.
P T (s): Presin del tiro a la salida.
P TP(s): Presin del tiro prescrita.

89

FP(s), FPC(s), FPA (s): Funciones de transferencia del proceso, por los canales de accin
de regulacin y de las perturbaciones debidas al flujo de combustible y de aire
respectivamente.
FVA(s), FVG(s): Funciones de transferencia de los elementos finales de control para el
flujo de aire y flujo de gases respectivamente.
FC(s), FK (s): Funciones de transferencia para el controlador y el enlace entre los
reguladores.
FTP(s): Funcin de transferencia del transmisor de vaco.

90

3.2.- Control de Torres de Destilacin.

Dinmica de la columna de destilacin.
El comportamiento estacionario de la destilacin es de inters en el diseo del
equipo, pero no es suficiente para el anlisis y diseo del sistema de control,
debido a las continuas acciones de las perturbaciones y al tiempo empleado
por la columna en alcanzar de nuevo el rgimen estacionario. La acumulacin
o retencin del lquido en los platos, en los vertederos que stos poseen, en el
acumulador y en el fondo de la columna son fuentes de retraso que la torre
posee.
3.2.1.-Dinmica de la columna con comportamiento ideal.
Las ecuaciones que se muestran en este tpico estn fundamentadas en los
supuestos planteados anteriormente para los modelos estticos as como en los
siguientes:
a) La retencin del lquido en cada bandeja (Mj) incluyendo el vertedero,
depende de la altura del lquido en el vertedero, el cual depende del
valor que tenga el reflujo.
b) El lquido en el rehervidor y en el fondo de la columna est
perfectamente mezclado. Posee la composicin Xp y la retencin total
igual a Mp (moles).
c) El lquido en cada bandeja se asume perfectamente mezclado con una
composicin Xj.
d) La retencin del vapor se asume constante en cada bandeja, esto implica
que el flujo de vapor a travs de toda la columna es el mismo a rgimen
estacionario como no estacionario.
e) Se desprecia el retraso de transporte (tiempo muerto) en la tubera de
vapor desde el tope de la torre hasta el condensador, y desde el
acumulador hasta la torre. Adems, se desprecia la dinmica tanto del
condensador como del rehervidor.
[Como se ha hecho la consideracin de que los calores molares de
vaporizacin de los componentes de la mezcla son iguales, el modelo
dinmico no requiere del balance de energa].

91

Fig.3.16. Diagrama del balance de materiales y energa en la torre de

destilacin para comportamiento ideal.
donde:
L j = Lj +

Mj Mj

92

M j : Retencin

de lquido en el plato j
: Constante hidrulica del plato

El equilibrio de las fases se calcula como:

Yj =

1 + ( 1) X

(3.8)
j

3.2.2.-Dinmica de la columna con comportamiento no ideal.

En las ecuaciones dinmicas de la torre de destilacin con comportamiento no
ideal, se considera que la composicin del vapor que abandona el plato no se
encuentra en equilibrio con la composicin del lquido en la bandeja, y
adems, se considera que los calores molares de vaporizacin de los
componentes de la mezcla no son iguales, por lo que el flujo de vapor no se
mantiene constante a lo largo de la torre. Esto plantea la necesidad de tomar en
consideracin en el modelo dinmico de la torre los cambios energticos que
ocurran.
Balances de masa y de energa en la columna con comportamiento no
ideal.
Condensador y acumulador.
-Balance de masa total:
dM D
= V1 LR D
d

-Balance de masa del componente ligero:

d (M D I D )
= V1i1 LR X D DX D
d

-Balance de energa:

d (M D I D )
= V1i1 LR I D DI D qc
d

93

donde:
q c :Calor extrado en el condensador
I D : entalpa molar del lquido en el condensador y en el acumulador
i 1 : entalpa molar del vapor que entra al condensador (J/mol)
Plato del alimentado
-Balance total de masa:
dM f
d

= V f +1 V f + Lf 1 L f + F

-Balance de masa del componente ligero:

d (M f X f )
d

= V f +1Yf +1 V f Y f + l f 1 X f 1 L f X f + FX f

-Balance de energa:
dM P
= V f +1i f +1 V f i f + L f 1 I f 1 Lf I f + FI f
d

Rehervidor y fondo de la columna.

-Balance total de masa:
dM P
= LN VP P
d

-Balance de masa del componente ligero:

d (M P X P )
= LN X N VPYP PX p
d

-Balance de energa:

d (M P I P )
= LN I N VP iP PI P + qR
d

donde.
q R : calor aadido en el rehervidor
Dinmica de la temperatura de ebullicin de la mezcla binaria en cada
plato.

94

Una va mediante la cual se puede determinar la temperatura de ebullicin de

la mezcla binaria ideal en cada plato, suponiendo presin constante a lo largo
de la torre de destilacin se fundamenta en el siguiente algoritmo:
P = pH + po = PH X H + Po (1 X H )

(3.8)

PH y PO se calculan con la ecuacin de Antonine:

ln Pj = Aj

Bj

(3.9)

Pj = exp A j j
T

(3.9 a )

Sustituyendo la ecuacin (3.9 a ) en la ecuacin (3.8) se tiene:

B
B

P = exp AH H X H + exp Ao o (1 X H )
T
T

(3.10)

El algoritmo consiste en buscar el valor de T que haga la funcin , ecuacin

4 igual a cero.
B
B

= exp AH H X H + exp Ao o (1 X H ) P
T
T

(3.11)

El proceso de bsqueda del valor de T est basado en el mtodo de NewtonRaphson que establece lo siguiente:
T =T

d
dT

(3.12)

d
, viene dado por:
dT
d dPH
dP
=
. X H + o (1 X H )
dT
dT
dT

(3.13)

95

en donde:
dPH B1 exp ( A1 B1 / T )
=
dT
T2
dPo B2 exp ( A2 B2 / T )
=
dT
T2

3.2.3.- Generalidades del Control Automtico en la Torre de Destilacin.

Las variables que determinan el comportamiento del sistema son las
siguientes:
Composicin de la corriente lquida en el tope y fondo de la columna.
Presin dentro de la columna.
Temperatura del alimentado.
Concentracin del alimentado.
Flujo del destilado.
Flujo del residuo.
Flujo del vapor dentro de la torre.
Flujo del lquido dentro de la torre.
El objetivo fundamental de los diferentes lazos de control en una torre de
destilacin es mantener constante el valor de la composicin en una de las
corrientes lquidas que salen de la torre o en ambas.
El control de la composicin est estrechamente vinculado con la relacin
de equilibrio (ecuacin de equilibrio de la mezcla) entre las fases (L-V), y
con las lneas de operacin.
El equilibrio entre las fases es f (presin dentro de la torre).
Las pendientes e interceptos de las lneas de operacin dependen de:
Flujos: L, D, V, P
Concentraciones: X D , X P
Temperatura del alimentado: q, X F , F
Es frecuente en procesos industriales, donde existen torres de destilacin, no
controlarse la composicin ni el flujo del alimentado, por depender ambas
96

variables de las condiciones de operacin de los equipos que las preceden, por
lo que se convierten en perturbaciones que afectan su comportamiento.
El valor de la composicin de un componente de la mezcla se puede medir
fundamentalmente mediante tcnicas analticas, empleando refractmetros,
cromatgrafos, etc, o midiendo la temperatura de la mezcla a presin
constante.
3.2.4.- Control de Presin.
Es conocido que la composicin de equilibrio de un componente en la mezcla
binaria depende solamente de la temperatura y la presin del sistema, por lo
tanto, si el sistema de control de la composicin se fundamenta en la medicin
de la temperatura de la mezcla en un punto de la torre, es necesario el control
riguroso de la presin. De no ser as, idntico valor de la temperatura
correspondera a diferente valor de la composicin.

Esquemas de control de presin ms comunes:

a.- Existencia despreciable de gases incondensables en la fase vapor.
En un sistema lquido-vapor, la presin aumenta si la cantidad de vapor que
asciende por la torre es mayor que la cantidad que se condensa.

Fig 3.17. Esquema de control de la presin en la torre mediante el ajuste del

flujo del refrigerante.

97

Este esquema se basa en el ajuste del flujo de refrigerante segn la magnitud y

signo del error entre la presin deseada y la presin existente en el punto de
medicin.
La presin en la columna se controla en este esquema mediante ajuste de la
cantidad de refrigerante que circula por el condensador, de forma tal que al
aumentar la presin, se debe aumentar el flujo del refrigerante con el objetivo
de incrementar la velocidad de condensacin del vapor en la torre.
b.- Existencia apreciable de gases incondensables en la fase vapor.

Fig 3.18. Esquema de control presin cuando existen gases inconfensables en

la fase vapor.
En este esquema, ambas vlvulas (A y B) deben estar completamente abiertas,
a mximo valor de la seal de salida del controlador, pero la vlvula en la
lnea de extraccin de los gases debe cerrar antes que la vlvula en la lnea del
refrigerante al disminuir la seal de salida del controlador.
3.2.6.- Control de la Temperatura del Alimentado.
Al variar la temperatura del flujo de alimentacin con respecto al valor que
tiene la mezcla en el plato de alimentacin, ocurre un desbalance trmico en la
torre que afecta su comportamiento.
Si la corriente lquida alimentada a la torre est fra, q>1 como se sabe, esto
provoca disminucin de la temperatura en el plato de alimentacin, lo cual
proporciona que parte del vapor ascendente se condense en el plato de
alimentacin, por lo que V<Vd y Ld>L.

98

Fig. 3.19. Plato de alimentacin y las corrientes que llegan y salen, teniendo
en cuenta el estado trmico del alimentador.
F < f

, q>1

Por tanto:
V= Vd-F(q-1)
V<Vd Ld = L+q F
Es decir: Ld>L+F
Siendo: F : temperatura del alimentado
f : temperatura de la mezcla en el plato de alimentacin
Por lo tanto hay afectacin en las lneas de operacin, porque varan las
pendientes y los interceptos, lo que trae por consecuencia variacin de X p y
X D.
El esquema de control ms empleado es aquel que emplea un calentador con
vapor de agua como agente de calefaccin, tal como se muestra en el esquema,
y un controlador con accin PI o PID.

99

Fig 3.20. Esquema de control de la temperatura del alimentado.

Mediante este esquema se regula la entalpa en la corriente de alimentacin ala
columna. En este esquema de control, el flujo de vapor de agua al calentador
del alimentado, es ajustado para mantener la temperatura de ebullicin de la
mezcla en el plato de alimentacin.
NOTA:
El parmetro q que se define como el calor total requerido para convertir 1
mol de alimentado en vapor saturado dividido por el calor molar de
vaporizacin.
Valores de q para diferentes formas del estado trmico del alimentado.

Lquido en el punto de ebullicin: q=1

Vapor en el punto de ebullicin: q=0
Mezcla de lquido y vapor 1>q>0
Lquido fro q>1

3.2.7.- Control de las Composiciones. Generalidades.

La medicin de la composicin se puede realizar de dos formas:
Medicin directa empleando refractmetros, cromatrgafos, etc. Esta
forma es precisa pero costosa. Crea problemas en la calidad del control si
el tiempo de muestreo es grande (requiere de medidores discretos muy
costosos).

100

 Medicin indirecta de la composicin basada en al medicin de la

temperatura de la mezcla binaria, a presin constante. Esta forma no es
muy precisa, aunque ms barata que la anterior. El sistema de medicin es
ms sencillo pero requiere localizar un lugar en la torre en donde la
sensibilidad de la temperatura a los cambios de la composicin de la
mezcla sea apreciable. En algunas columnas de fraccionamiento, dicho
lugar se escoge ms bien cercano al plato de alimentacin.
Las principales perturbaciones que afectan los valores de la composicin en el
tope (X D ) y en el fondo (X P ), suponiendo que no cambian ni la temperatura
del alimentado ( F ) ni la presin en la torre (P), son: el flujo y la composicin
del alimentado.
3.2.8.-Control de la composicin en el tope o en el fondo con flujo de
alimentacin constante y composicin variable.
Si la concentracin del alimentado vara, y se desea mantener constantes en

sus valores nominales las concentraciones en el tope ( X D ) y en el fondo

( X P ), se debe variar el flujo del destilado (D) y el flujo del residuo (P).
Se sabe que: FX F = DX D + PX P Balance del componente ligero
F = D + P Balance total de masa
Al variar slo X F , se tiene entonces que:
FX F = D X D + P X P , y ,
0= D + P

es decir que: D = P (Cambios iguales pero de signos contrarios en D y

P son necesarios).
D =

F
X F
XD XP

El cambio del flujo del destilado D = D debe ser proporcional al cambio de la

composicin del alimentado, si se desea que las composiciones X D y X P se
mantengan constantes.
101

En la prctica, el sistema de control que solamente mediante el cambio en el

flujo de destilado D, se controlan las concentraciones X D y X P , no existe.
Control de la composicin en el Tope con F cte y X F variable.
La regulacin del flujo de destilado puede ser por va directa o indirecta. Se
regula directamente el flujo D como resultado de la medicin de la
temperatura de la mezcla en un punto dado del tope de la torre, tal como se
muestra en la figura adjunta. El flujo del reflujo se ajusta como resultado de la
medicin del nivel de lquido en el acumulador en un sistema de control
promediante.
El flujo de alimentacin (F) constante se puede lograr bsicamente regulando
la corriente que proviene del tanque donde se almacena el producto que se
alimenta a la torre.

Fig.3.21. Control de la composicin en el Tope con F cte y X F variable.

102

Se regula directamente el flujo de destilado (D) al emplear para ese fin la seal
que proviene del transmisor de concentracin o el transmisor de temperatura
de la mezcla.
Se regula indirectamente el flujo del destilado (D) al emplear la seal que
proviene del transmisor del nivel de lquido en el acumulador.
Se implementa un control promediante del nivel en el fondo de la torre, el
cual, al disminuir el nivel, como consecuencia del aumento del flujo (D),
reduce proporcionalmente el flujo (P). Esto se hace para impedir problemas de
operacin en la torre que la disminucin o aumento excesivo del nivel del
lquido en el fondo de la torre trae consigo.
Control de la composicin en el fondo.

.
Fig 3.22. Control de la composicin en el fondo.
El esquema de control frecuentemente empleado para controlar la
composicin del residuo, est constituido por los siguientes lazos:
Ajuste preciso del flujo del reflujo (L R ).
103

 Ajuste del flujo de destilado (D) mediante el control del nivel de lquido
en el acumulador.
Control de la composicin del producto del fondo mediante la medicin
directa o indirecta de la composicin y el ajuste del flujo de vapor de
agua hacia el rehervidor.

Ajuste del flujo P mediante el control del nivel en el fondo de la torre.

Fig.3.23. Esquema de Ajuste del flujo P mediante el control del nivel en el

fondo de la torre.
En este esquema, posterior al aumento sbito de la concentracin del
alimentado, se aumenta el flujo de vapor de la mezcla como consecuencia de
la disminucin de la temperatura en los platos inferiores. El aumento del flujo
de vapor incrementa la temperatura dentro de la torre, por lo que el lazo de
control de temperatura en el fondo acta en el sentido de disminuir el flujo de
vapor de la mezcla.

104

Al estar controlado al flujo del reflujo, los aumentos y disminuciones del flujo
de vapor de la mezcla se manifiestan en aumentos y disminuciones en el flujo
del destilado.
3.2.9.-Control de la composicin en el tope o en el fondo con flujo de
alimentacin variable y concentracin constante.

Fig 3.24. Esquema del tope de la torre.

Por ejemplo, en caso de que la alimentacin a una torre de destilacin, en la
cual la composicin de algn componente de su alimentado vare, es conocido
que para controlar la composicin del tope o fondo ambos flujos tienen que
variar.
Tericamente, para mantener constante X D , la pendiente de la lnea de
operacin de la seccin de enriquecimiento debe permanecer constante si el
flujo de alimentado vara.
Y K +1 =

Ld
P
X K XP
V
V
Ld = LR + F

se sabe que: Ld = V + P
F = D+P

P = Ld V
P = LR + F V

105

Fig 3.25. Esquema del fondo de la torre.

Luego se puede tambin expresar la ecuacin de la lnea de operacin de la
seccin de agotamiento en la siguiente forma:
F
F
L
L

YK +1 = R + X K R + 1 X p
V
V
V
V

De todo lo anterior se induce que para mantener constante X D y X P cuando F

vare, es necesario la existencia de una relacin constante e igual entre los
cambios de L R , V y F con sus valores nominales LR , V , F .
dLR LR
=
= K1 Relacin cte entre los flujos del reflujo y del alimentado.
dF
F
dV V
= = K2
dF F

Relacin cte entre los flujos del vapor y del alimentado.

106

Fig. 3.26. Esquema de Control de la composicin en el tope o en el fondo con

flujo de alimentacin variable y concentracin constante.
3.2.10.-Concentracin y flujo de alimentacin variables.
El esquema de control que se muestra es empleado para mantener constante la
concentracin X P cuando simultneamente pueden cambiar tanto la
concentracin como el flujo del alimentado.

Fig. 3.27. Esquema de Control para Concentracin y flujo de alimentacin

variables.
107

3.2.11.- Control de la temperatura en el tope y en el fondo para X F variable.

Cuando se desea controlar las temperaturas en el tope y en el fondo de la torre,
se presenta una situacin tpica de interaccin entre lazos de control. Los
cambios experimentados en el flujo del reflujo para regular la temperatura en
el tope afectan la temperatura en el fondo, y los cambios en el flujo de vapor
para regular la temperatura ene. Fondo afectan la temperatura en el tope. Es
decir, las variables manipuladas afectan a las variables controladas.

Fig 3.28. Esquema de interaccin entre las variables.

t : Temperatura del tope
f

: Temperatura del fondo

Dinmicamente:
t (T ) = f1 ( LR , V, T)
f (T ) = f 2 (V , LR , T)
El diagrama de bloques correspondiente al referido sistema se muestra a
continuacin, as como las funciones de transferencia.

108

Fig. 3.29. Diagrama de bloques del sistema multivariable.

Funciones de transferencia:
t (s ) = F11 (s )LR (s ) + F12 (s )V (s )

f (s ) = F22 (s )V (s ) + F21 (s )LR (s )

(3.13 )
(3.14 )

Las interacciones se pueden eliminar o reducir considerablemente

incorporando a cada lazo de control un compensador de interaccin o
desacopladores , cuya funcin debe ser tal que cuando cambie, por ejemplo
L R , se anule el efecto que ste produce en f , mediante un cambio en el flujo
V lo suficiente para cancelar o reducir la accin L R .
Las funciones de transferencias tericas que deben tener los desacopladotes
para una accin efectiva se obtienen de las ecuaciones 3 y 4 al hacer t (s ) y
f (s ) iguales a cero.
D f (s ) =

V ( s ) F21 (s )
=
LR (s )
F22 (s )

Dt (s ) =

LR (s ) F12 ( s )
=
V (s )
F11 (s )
109

El esquema de control es el siguiente:

Fig 3.30. Esquema de Control de la temperatura en el tope y en el fondo para

X F variable.
3.2.12.-Control del reflujo interno.
Debido a prdidas de calor en el acumulador y en las tuberas, el condensado
tiene una temperatura menor que la del vapor de tope, en consecuencia, el
reflujo produce el mismo efecto dentro de la torre que la corriente de
alimentacin fra, es decir, condensar parte del vapor que asciende. En este
caso se condensa parte del vapor que sale del primer plato, e incrementando el
flujo de lquido que desciende, el que entonces se denomina reflujo interno
(L Ri ).

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Fig 3.31. Esquema del reflujo interno en la torre.

v > D
v : Temperatura del vapor del tope
D : Temperatura del reflujo

El reflujo interno se determina mediante la ecuacin:

LRi = LR [1 + K (V D ) ]

donde: K =

CeR

CeR :

Calor especfico del reflujo

: Calor de vaporizacin del reflujo

El esquema de control empleado para controlar a LRi se fundamenta en la

medicin de la diferencia de las temperaturas V y D , y en la medicin de LR
, cuyos valores son empleados para calcular el valor del flujo del reflujo
interno, en algn dispositivo de clculo neumtico o electrnico, el que es
introducido al controlador como la variable medida.

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Fig. 3.32. Esquema de Control del reflujo interno.

El control del reflujo interno es importante, porque ese flujo afecta los valores
que tienen las composiciones dentro de la torre, modificando como es natural,
las composiciones de las corrientes de salida.

Bibliografa:
1.- Principles and Practice of Automatic Process Control. Smith and
Corripio.
2.- Procesos Qumicos y Termoenergticos. Dinmica y Control. Tomo I y
II. Bychk y colaboradores.
3.- Control Automtico de Procesos. Acosta y colaboradores.
4.- Process Control. P. Harriott.
5.- Process Control Systems. Shinskey.
6.- Multivariable Process Control. P.B. Desphande
7.- Controles de procesos trmicos en instalaciones termoenergticas.
Gonzlez, J.

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