Eletrica
Conte
udo
1 Introdu
c
ao geral
1.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Acionamento com m
aquina de corrente contnua
2.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Princpio de funcionamento da maquina CC . . . . . . . . .
2.3 Modelo da maquina CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Representacao no tempo do modelo dinamico . . . .
2.3.2 Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Funcao de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Modelo de regime permanente . . . . . . . . . . . . .
2.4 Analise no tempo e na frequencia da maquina CC . . . . . .
2.4.1 Partida do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Resposta em frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Controle de velocidade do motor CC . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Controlador de velocidade com acao direta na tensao
2.5.2 Controle em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Fonte de tensao de alimentacao . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Modelo da m
aquina de corrente alternada
3.1 Introducao geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equacoes gerais das maquinas trifasicas . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Convencoes, hipoteses e notacoes . . . . . . . . . . .
3.2.2 Expressoes dos uxos, tensoes, conjugado e potencia .
3.3 Representacao odq da maquina trifasica . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Denicao da transformacao odq . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Expressoes dos uxos, tensoes e conjugado em odq . .
3.3.3 Interpretacao fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Representacao bifasica dq da maquina ativa . . . . .
3.3.5 Escolha da posicao ou referencial para os eixos dq . .
3.4 Representacao complexa ou vetorial dq . . . . . . . . . . . .
3.5 Aplicacao a`s maquinas assncrona e sncrona . . . . . . . . .
3.5.1 Maquina assncrona (inducao) . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Maquina Sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4
4
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6
6
6
9
9
10
10
11
11
11
14
14
15
20
25
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
27
27
27
27
28
31
31
32
34
36
37
37
39
39
41
CONTEUDO
4 Introdu
c
ao ao acionamento com m
aquina assncrona
4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Caractersticas de funcionamento . . . . . . . . . . . .
4.3 Modelos dinamicos da maquina assncrona . . . . . . .
4.3.1 Modelos dinamicos contnuos . . . . . . . . . .
4.3.2 Modelos dinamicos discretos . . . . . . . . . . .
4.3.3 Modelo mecanica de movimento . . . . . . . . .
4.4 Fonte de alimentacao estatica . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Sistema de aquisicao e controle . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6 Controle de corrente da m
aquina assncrona
6.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Modelo dinamico para o controle de corrente . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Controle de corrente com histerese . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Controle de corrente com histerese independente . . . . . . . . . . . .
6.5 Controle com histerese vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Controladores de corrente linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Controladores para sistemas monofasicas ou trifasicos desbalanceados
6.8 Estudo dos controladores de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Controle do inversor de tens
ao com modula
c
ao
7.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Princpios do comando PWM . . . . . . . . . .
7.3 Modulacao vetorial . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Modulacao escalar . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Relacao entre as modulacoes vetorial e escalar .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
44
44
44
46
46
51
52
52
53
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
54
54
55
56
56
58
61
61
63
65
65
66
66
67
68
.
.
.
.
.
.
.
.
73
73
73
74
74
76
77
79
81
.
.
.
.
.
86
86
87
88
91
94
CONTEUDO
8 T
opicos especiais
8.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Estimacao . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Controle . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Deteccao e compensacao de falhas . .
8.5 Sistemas de acionamento com n
umero
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
reduzido de
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
componentes
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
97
97
97
98
98
99
Captulo 1
Introdu
c
ao geral
1.1
Introdu
c
ao
Captulo 2
Acionamento com m
aquina de
corrente contnua
2.1
Introdu
c
ao
2.2
Princpio de funcionamento da m
aquina CC
A maquina de corrente contnua e constituda por dois circuitos magneticos principais (cf.
Fig. 2.1):
i ) Um circuito magnetico estacionario (estator) de excitacao magnetica, dito de campo
ou excitacao, alimentado por uma fonte de tensao contnua de potencia despresvel.
ii) Um circuito magnetico rotativo (rotor), dito de armadura, alimentado por uma
fonte de tensao contnua, correspondente ao estagio de potencia principal.
A bobina de campo, percorrida por uma corrente ie , cria um uxo e = le ie , no sentido
indicado na Fig. 2.1. A bobina de armadura tambem cria um uxo unidirecional a = la ia ,
mesmo com a rotacao do rotor. Isto e decorrente da acao do comutador mecanico que
comuta as correntes entre as espiras da bobina mantendo o eixo magnetico sempre na
mesma direcao. Esta operacao pode ser imaginada como se o rotor fosse composto de
6
carga
a
ia
ce
ca
va
_ v
e +
cm
ie
_
estator
rotor
Figura 2.1: Motor de corrente contnua.
varias bobinas girantes e, a cada instante, apenas a bobina que se encontra na posicao
vertical fosse percorrida pela corrente ia criando o uxo a .
Observe que os uxos e e a so dependem das suas proprias correntes. Isto se deve a
uma caracterstica das maquinas eletricas onde o valor do uxo, a partir do eixo magnetico
da bobina, segue uma distribuicao senoidal. Assim, por exemplo, o uxo a um angulo
da bobina de campo e dado por e () = ke ie cos(), onde ke e uma constante. Esta
formulacao tambem e valida para a bobina de armadura. Como as bobinas de campo e
de armadura estao a /2 rads (i.e., = /2) elas nao possuem uxo m
utuo.
Apesar do uxo da bobina de campo que chega na bobina de armadura na sua posicao
vertical ser nulo, suas espiras estao girando no campo e e portanto elas veem um campo
variavel e (t) = ke e cos() (onde ke e uma constante de acoplamento), portanto uma
tensao ea e induzida nestas bobinas devido a rotacao (forca contra-eletromotriz de rotacao,
fcem) que pode ser calculada pela lei de Faraday ou Lenz. A fcem ea e dada por
de (t)
d
ea =
=/2 = ke e sen()
=/2 = ke e r
dt
dt
(2.1)
da
dia
+ ea = ra ia + la
+ ea
dt
dt
(2.2)
die
de
= re ie + le
dt
dt
(2.3)
ia
va
le
re
la
ra
ea
ie
ve
(2.4)
(2.5)
pela armadura da maquina e dada por pe = ea ia . Desprezando-se ainda as perdas eletromagneticas internas da maquina, a potencia eletrica e igual a potencia mecanica no eixo
da maquina, i.e., pm = ce r . As constantes ke e kc sao aproximadamente iguais. De fato,
substituindo-se as expresoes de ea e ce na igualdade pe = pm , obtem-se que ke = kc .
Uma vez o modelo eletrico deduzido, resta a obtencao do modelo mecanico de movimento. Este modelo e obtido aplicando-se a segunda lei de Newton no eixo da maquina,
i.e., a forca resultante aplicada a um corpo e igual a sua massa vezes sua aceleracao.
Observando a Fig. 2.1, pode-se escrever
ce cm Fm r = Jm
d r
dt
(2.6)
2.3
Modelo da m
aquina CC
2.3.1
Representac
ao no tempo do modelo din
amico
Baseado nas equacoes anteriores o modelo dinamico da maquina pode ser apresentado
como se segue:
Equacoes eletricas:
dia
va = ra ia + la
+ ea
(2.7)
dt
die
(2.8)
ve = re ie + le
dt
Equacao mecanica de movimento:
ce cm Fm r = Jm
d r
dt
(2.9)
onde:
ce = ke e ia
ea = ke e r
e = le ie
As
ia :
ea :
[W b]
ce :
10
2.3.2
Modelo de estado
onde
x=
ia
r
e u=
va
cm
0 1
(2.11)
Observe que os estados escolhidos neste modelo foram estados fsicos da maquina: a
corrente de armadura e a velocidade. A corrente de armadura e a velocidade informam
sobre a energia magnetica armazenada na bobina de armadura (la i2a /2) e a energia cinetica
armazenada no rotor (Jm 2r /2), respectivamente.
2.3.3
Fun
c
ao de transfer
encia
1
s + ra /la
1/la
ke e /la
0
X (s) =
U (s)
ke e /Jm s + Fm /Jm
0 1/Jm
Gia (s) Gim (s)
Va (s)
Ia (s)
=
r (s)
Ga (s) Gm (s)
Cm (s)
onde
Ka
(T1 s + 1) (T2 s + 1)
Km (Ta s + 1)
Gm (s) =
(T1 s + 1) (T2 s + 1)
Ga (s) =
(2.12)
(2.13)
11
e T1 = 1/s1 e T2 = 1/s2 sao as constantes de tempo do motor e os polos sao dados por
(sa + sm ) (sa sm )2 + 4k1 k2
(2.14)
s1,2 =
2
com
sa = ra /la
sm = Fm /Jm
k1 = ke e /la
k2 = ke e /Jm
k e e
+ ra Fm
ra
= 2 2
ke e + ra Fm
Ka =
Km
2.3.4
ke2 2e
(2.16)
2.4
An
alise no tempo e na frequ
encia da m
aquina CC
2.4.1
Partida do motor
Nas guras 2.3 e 2.4 sao apresentadas as respostas da corrente e velocidade do motor
(expressos em pu), com polos reais e complexos, para o seguinte padrao de entrada:
[0 < t < tmax /2 va = 1; cm = 0
12
Corrente de armadura Ia
14
12
ia [A]
10
8
6
4
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
wm [rad/s]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
Figura 2.3: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - Polos reais
Corrente de armadura Ia
8
6
ia [A]
4
2
0
2
4
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm
2
wm [rad/s]
1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
13
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
14
varivel
de sada
(varivel de entrada)
Processo
Dinmico
Controlador
varivel
de sada
(varivel de entrada)
+
Controlador
Processo
Dinmico
2.4.2
Resposta em frequ
encia
Nas guras 2.5 e 2.6 sao apresentadas os diagramas de Bode da amplitude da corrente
e da velocidade do motor, com polos reais e complexos, para entrada senoidal de tensao
(cm = 0).
2.5
Um sistema de controle, ou simplesmente controlador, pode ser denido como um dispositivo que permite obter a resposta desejada da variavel do processo a ser controlado
(variavel de sada do processo). Em geral, pode-se considerar dois tipos de controladores:
com ou sem realimentacao da variavel de sada. O controlador sem realimentacao, ou de
malha aberta (feedforward controller), controla a variavel de sada do processo sem sua
medicao (Fig. 2.7a). O controlador com realimentacao, ou de malha fechada (feedback
controller), utiliza a medicao da variavel de sada que se deseja controlar (Fig. 2.7b).
A funcao do motor CC em acionamentos a velocidade variavel e impor a` uma carga
mecanica qualquer no eixo do motor, representada pelo conjugado mecanico cm , uma velocidade desejada r , dita velocidade de referencia. A tensao de alimentacao va e a variavel
de entrada de comando que permite alterar a velocidade, considerada na sada do processo. Na gura 2.8 e apresentado um diagrama de blocos do sistema motor e controlador
com realimentacao. A tensao de alimentacao va tambem afeta a corrente de armadura ia .
Outras variaveis fsicas importantes do processo sao o conjugado eletromagnetico ce , proporcional a` corrente ia , e o conjugado mecanico cm , que pode ser considerado como uma
pertubacao no controle de r . Tensao, corrente, velocidade e conjugados sao grandezas
fsicas do motor que devem ser mantidas dentro de certos limites maximos em funcao da
capacidade da maquina.
Nesta secao sao estudados controladores de velocidade para o motor CC: controlador
em malha aberta, controlador PID (sem malha interna de corrente/conjugado) e contro-
15
Motor CC
*r
Controlador
va
Fonte de
Tenso
d x /dt = A x + B u
y = Cx
u = [ va cm ]
Carga
Mecnica
cm
x = [ ia r ] T
y = r
r* = sada de referncia
v a = comando
r = sada
c m = perturbao
2.5.1
1 Km
+
cm
Ka r
Ka
(2.17)
cm
Km
Ka
wr*
16
+
S
+
1
Ka
va*
Fonte
wr*
Motor
Ka =
Km
ke2 2e
17
cm
Ki
*r
+
Kp
v a*
_
Kd
Fonte
+
Motor
d/dt
ki
+ kd s
s
(2.18)
onde
Dp (s) = kp
ki
s
Dd (s) = kd s
Di (s) =
(2.19)
(2.20)
(2.21)
O termo derivativo kd s do diagrama de blocos da gura 2.10, por razoes praticas, nao
pode ser realizado de forma exata. Observe que um dispositivo fsico que implementasse
exatamente esse termo deveria responder com um impulso (t) quando a entrada fosse um
degrau unitario. Deste modo, consideracoes praticas determinam que a implementacao
do termo derivativo seja feita, p. ex., pela seguinte funcao de transferencia:
Da (s) =
k d pd s
kd s
=
s pd
sTd + 1
(2.22)
pd
Da (s) = Dd (s)
(2.23)
18
Gm(s)
r*
+
Kp + Ki + sKd
s
sTd + 1
va
+
Ga(s)
+
cm
Kd s
Ki
+
s
sTd + 1
(2.24)
(2.25)
(2.26)
(2.27)
A funcao de transferencia de malha aberta com cancelamento (2a ordem) e dada por:
r (s)
K i Ka
= Go (s) = D(s)Ga (s) =
E (s)
s (Td s + 1)
(2.28)
19
cm
Gfm(s)
r*
+
Gfa(s)
+
Figura 2.12: Diagrama de blocos em malha fechada do motor com controlador PID.
Func
ao de transfer
encia de malha fechada com PID A funcao de transferencia
de malha fechada (Fig. 2.12) e dada por:
K i Ka
Go (s)
r (s)
= Gf (s) =
=
r (s)
1 + Go (s)
s (Td s + 1) + Ki Ka
r (s)
Km s (Td s + 1) (Ta s + 1)
Gm (s)
= Gf m (s) =
=
Cm (s)
1 + Go (s)
[s (Td s + 1) + Ki Ka ] (T1 s + 1) (T2 s + 1)
(2.29)
(2.30)
s0
(2.31)
C
alculo final dos par
ametros do controlador PID Para obter polos de malha
fechada reais identicos (sf = 1/2Td ), tem-se que
Td s2 + s + Ki Ka = Td (s sf )2 Ki =
1
4Ka Td
1
4Ka Td
Kp = (T1 + T2 Td )/4Ka Td
(condicao de cancelamento)
Kd = [T1 T2 (T1 + T2 Td )Td ]/4Ka Td
Lugar das razes dos p
olos de malha fechada com PID A gura 2.13 apresenta
o lugar das razes dos polos de malha fechada do motor com o controlador PID.
A evolucao dos polos com Ki crescente tem a seguinte sequencia: polos de malha
aberta - polos reais identicos - polos complexos. Observe que e possvel alocar os polos
de malha fechada independente dos polos do motor.
20
Im
Ki
-1/ 2Td
-1/ Td s2
s1
Re
Ki
Figura 2.13: Lugar das razes de malha fechada do sistema controlador PID e motor CC.
Resposta no tempo - controlador PID A resposta do motor CC mais controlador
para variacoes da referencia de velocidade (degrau, rampa, senoidal) e do conjugado
mecanico (degrau) e utilizada para caracterizar o funcionamento dinamico do sistema
em malha fechada.
Nas guras seguintes sao apresentados os resultados de simulacao do motor com controlador PID em dois valores para Td : Td = T2 /10 e Td = T2 /50. O seguinte padrao de
entrada foi utilizado:
0 < t < tmax /2 r = 1, cm = 0
tmax /2 < t < tmax r = 1, cm = 1
2.5.2
Controle em cascata
Na secao anterior o controle da velocidade do motor CC foi realizado comandando-se diretamente a tensao va de armadura. Entretanto, e possvel controlar o conjugado eletromagnetico ce e a partir deste controlar a velocidade. No caso desta maquina o conjugado
eletromagnetico e proporcional a` corrente de armadura ia . Portanto, controlando-se a corrente controla-se o conjugado da maquina. O controle da corrente apresenta a vantagem
de permitir uma protecao de sobre-corrente mais efetiva da maquina.
Este metodo em que se controla uma variavel interna e a partir desta a variavel de
sada, objetivo nal do controle, e denominado de controle em cascata. Para que isto
possa ser feito e necessario que a malha interna de controle seja mais rapida que a malha
externa. Isto e possvel porque em geral a constante de tempo mecanica (Tm = Jm /Fm )
e bem superior a constante de tempo eletrica (Ta = la /ra ). Por exemplo, para a maquina
CC utilizada Tm
= 150s e Ta
= 30ms.
Alem da protecao mais efetiva da maquina o controle em cascata permite o calculo
dos controladores baseado em funcoes de transferencia mais simples, ja que o sistema e
subdividido.
Nesta secao sera estudado o controle em cascata como apresentado no diagrama da
Figura 2.16. Este esquema possui um controlador de velocidade e um controlador interno
de corrente. Os controladores sao do tipo PI (Controlador Proporcional Integral), cujas
21
Corrente de armadura Ia
80
60
40
20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
1
rad/s
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
Corrente de armadura Ia
400
300
200
100
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
rad/s
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
w*r
+ _
Gpiw
i a*
cm
e^ a
S
+ _
ia
G pii
22
ea
Ge
_
Gv
kel e
G1
_
+
wr
G2
MOTOR CC
e^ a
i a*
+ _
Gpii
ea
Ge
v a* + va*
+
Gv
va
G1
ia
dia
+ ea
dt
(2.32)
1/ra
V (s) = G1 (s)Va (s)
Ta s + 1 a
(2.34)
23
atraso, traduzido por uma contante de tempo Tv . Um modelo simples para esta fonte e
dado por
1
(2.35)
V (s) = Gv (s)Va (s)
Va (s) =
Tv s + 1 a
Como va = va ea e de acordo com a gura 2.17, tem-se
Va (s) = Va (s)Gv (s) Ea (s)
(2.36)
Substituindo-se Va (s) = Va (s) + Ea (s)Ge (s) (cf. gura 2.17) em (2.36) obtemse:
Va (s) = Va (s)Gv (s) + Ea (s)Ge (s)Gv (s) Ea (s)
(2.37)
Para que a compensacao de ea seja perfeita Ge (s) = 1/Gv (s) e Ea (s) = Ea (s), neste
caso a equacao (2.37) torna-se:
Va (s) = Va (s)Gv (s)
(2.38)
Substituindo-se Va (s), dado em (2.38), na equacao (2.34), obtem-se a funcao de transferencia corrente-tensao de referencia:
Ia (s) =
1/ra
V (s) = Gi (s)Va (s)
(Ta s + 1)(Tv s + 1) a
(2.39)
A constante de tempo Tv e muito pequena e nao deve ser compensada. Assim, pode-se
utilizar preferencialmente um controlador PI.
A funcao de transferencia que representa o controlador PI de corrente e dada por:
Gpii(s) = kpi +
kii (skpi/kii + 1)
kii
=
s
s
(2.40)
(2.41)
Cancelando-se o polo do sistema eletrico do motor com o zero do PI (Ta = kpi /kii ), a
funcao de transferencia de malha aberta (FTMA) Goi se escreve:
Goi (s) =
kia
s(Tv s + 1)
(2.42)
kia
kia
=
2
s(Tv s + 1) + kia
Tv s + s + kia
(2.43)
A exemplo do caso anterior, o ganho kii e escolhido de forma que a FTMF tenha polos
reais identicos em malha fechada, neste caso kii = ra /(4Tv ). A funcao de malha fechada
da corrente resultante e dada entao por:
Ia (s) = Gf i (s)Ia (s) =
1
I (s)
(2Tv s + 1)2 a
(2.44)
24
cm
w*r
+ _
Gpi w
i a*
G fi
ia
kel e
_
+
G2
wr
1
I (s)
+1 a
Tv s
(2.45)
d
+ Fm m
dt
(2.46)
d
+ Fm m
dt
(2.47)
(1/Fm )
C (s) = G2 Ce (s)
Tm s + 1 e
(2.48)
25
ke e /Fm
I (s) = G Ia (s)
(1 + sTm )(Tv s + 1) a
(2.49)
A constante de tempo Tv ainda e muito pequena e nao deve ser compensada. Assim,
utiliza-se tambem um controlador PI na malha externa. A funcao de transferencia do
controlador PI externo e dada por:
ki (skp /ki + 1)
ki
=
(2.50)
s
s
De acordo com o diagrama da gura 2.18, tem-se que a funcao de transferencia de
malha aberta Go (s) e dada por:
Gpi (s) = kp +
(2.51)
kim
s(Tv s + 1)
(2.52)
s(Tv s
kim
kim
= 2
+ 1) + kim
Tv s + s + kim
(2.53)
2.6
Fonte de tens
ao de alimenta
c
ao
V cos();
va(cc) [V, V ]
va(ac) 180Hz
onde e o angulo de gatilho do conversor. A corrente ia e sempre positiva.
No caso do conversor fonte de tensao a tensao CC gerada, va(cc) , e a sua parte CA,
va(ac) , possuem as seguintes caractersticas:
va(cc)
va(ac)
26
ia
Retificador a Tiristor
+
T1
T2
T3
v a Mt.CC
T4
T5
ig1
ig2
+
lg
vg1
ve
Retificador
_
ig3
lg
vg2
eg1
T6
ie
lg
vg3
eg2
eg3
Sistema trifsico (3 )
Figura 2.19: Reticador trifasico e maquina de corrente contnua.
ia
Conversor Chaveado
Retificador
q6
q7
q8
E
C
_
v a Mt.CC
ie
ve
Retificador
_
Captulo 3
Modelo da m
aquina de corrente
alternada
3.1
Introdu
c
ao geral
A resolucao analtica dos sistemas de equacoes referentes aos circuitos eletricos acoplados
magneticamente e penosa, mesmo se estas equacoes sao a coecientes constantes. Este
tipo de resolucao torna-se impraticavel se os coecientes variam em funcao do tempo, o
que e o caso das maquinas girantes. Assim, sao necessarias transformacoes de variaveis
que permitam obter relacoes entre as novas variaveis mais simples que aquelas existentes
entre as variaveis reais.
O objetivo deste captulo e apresentar representacoes dinamicas que facilitem o estudo
de sistemas com maquinas de corrente alternada sncrona e assncronas.
3.2
3.2.1
Equa
co
es gerais das m
aquinas trif
asicas
Conven
c
oes, hip
oteses e nota
c
oes
A maquina trifasica estudada ao longo deste captulo (Fig. 3.1a) obedece as seguintes
consideracoes:
Convencoes e hip
oteses:
Maquina simetrica trifasica composta por: tres fases no estator identicas de ndices
s1, s2, e s3; tres fases no rotor identicas de ndices r1, r2 e r3.
Angulos
eletricos entre bobinas de estator ou rotor igual a 2/3 radianos eletricos.
Correntes positivas criam uxos positivos no sentido do eixo (Fig.3.1b).
Convencao receptor.
Maquina bipolar: n
umero de par de polos P = 1, no caso multipolar r = P m .
Distribuicao senoidal do uxo magnetico.
27
28
r2
v s2s
ns
cm
r1
i s2s
v rr
ce
nr
nr
v r1r
i r2r
i r3r
v r3r
v s3s
i r1r
nr
i s1s n s
v s1s
s1
vg
v g = rk i kg
k
kg
i s3s
ik
d kg
dt
ns
(b)
s3
r3
(a)
Figura 3.1: Maquina simetrica trifasica (a) e convencoes utilizadas para as grandezas da
maquina em uma bobina (b).
Notacoes:
vss , vrr ; iss , irr e ss , rr : tensoes, corrente e uxos nas bobinas do estator e rotor, respectivamente. O expoente s e r indica o referencial utilizado: s estator e rotor r
rotor.
Ls , Lr : indutancia propria de uma bobina do estator e do rotor, respectivamente
(Ls1 = Ls2 = Ls3 = Ls e Lr1 = Lr2 = Lr3 = Lr ).
utua entre duas bobinas do estator e entre duas bobinas do
Ms , Mr : indutancia m
rotor, respectivamente (Ms12 = Ms23 = Ms31 = Ms e Mr12 = Mr23 = Mr31 = Mr ).
utua entre uma bobina do estator e uma do rotor separadas
Msr cos(i ): indutancia m
por um angulo i (reparticao senoidal da inducao electromagnetica no entreferro).
Rs , Rr : resistencias de uma bobina do estator e do rotor respectivamente. (Rs1 =
Rs2 = Rs3 = Rs e Rr1 = Rr2 = Rr3 = Rr ).
3.2.2
Express
oes dos fluxos, tens
oes, conjugado e pot
encia
Express
oes dos fluxos
29
Nao havendo saturacao, pode-se somar os uxos parciais para obter o uxo total em
uma bobina. Assim, tem-se para a armadura trifasica do estator:
ss1 = Ls iss1 + Ms iss2 + Ms iss3 + Msr cos(r )irr1 + Msr cos(r + 2/3)irr2 + Msr cos(r + 4/3)irr3
(3.1)
s
s
s
s
r
r
s2 = Ms is1 + Ls is2 + Ms is3 + Msr cos(r + 4/3)ir1 + Msr cos(r )ir2 + Msr cos(r + 2/3)irr3
(3.2)
s
s
s
s
r
r
s3 = Ms is1 + Ms is2 + Ls is3 + Msr cos(r + 2/3)ir1 + Msr cos(r + 4/3)ir2 + Msr cos(r )irr3
(3.3)
Os uxos do rotor r1 , r2 e r3 podem ser escritos de forma analoga.
Os uxos por armadura podem ser escritos em forma matricial, obtendo-se a seguinte
representacao:
(3.4)
ss123 = Lss iss123 + Lsr irr123
rr123 = Lrs iss123 + Lrr irr123
(3.5)
onde:
iss123
iss1
= iss2
iss3
irr123
irr1
= irr2
irr3
ss123
Ls Ms Ms
Lss = Ms Ls Ms
Ms Ms Ls
ss1
= ss2
ss3
Lr Mr Mr
Lrr = Mr Lr Mr
Mr Mr Lr
cos(r + 2/3)
cos(r )
cos(r + 4/3)
cos(r )
Lrs
rr123
rr1
= rr2
rr3
Lsr
cos(r + 4/3)
cos(r + 2/3)
cos(r )
cos(r + 2/3)
cos(r + 4/3)
cos(r )
is123 ir123
Express
oes das tens
oes
T
s123 r123
(3.6)
T
L=
Lss Lsr
Lrs Lrr
30
As orientacoes das bobinas, por convencao, sao de tal forma que uma corrente positiva
cria um uxo positivo (sentido do eixo) (Fig.3.1b). Assim, pode-se escrever:
vi =
d
dt
onde vi e a tensao induzida nos terminais da bobina, antes da queda de tensao resistiva, (
vi = ef cem , onde ef cem a f.c.e.m ) e e o uxo na bobina. Visto a escolha da convencao
receptor:
d
v = Ri + vi = Ri +
dt
Assim, para a maquina trifasica pode-se escrever em termos das matrizes:
s
vs123
Rs iss123
dss123
+
dt
(3.7)
drr123
dt
(3.8)
r
= Rr irr123 +
vr123
onde:
s
vs123
=
T
s
s
s
vs2
vs3
vs1
r
vr123
=
r
r
r
vr2
vr3
vr1
T
A partir da equacao matricial dos uxos pode-se escrever as equacoes das tensoes:
dLsr r
diss123
dirr123
s
s
+ Lsr
+ r
vs123 = Rs is123 + Lss
(3.9)
i
dt
dt
dr r123
dLrs s
dirr123
diss123
r
r
vr123 = Rr ir123 + Lrr
(3.10)
i
+ Lrs
+ r
dt
dt
dr s123
onde: r = dr /dt e a velocidade do rotor em rad.eletricos/s.
Ou ainda de forma mais geral
dL
di
v = R i + L + r
i
dt
dr
onde:
v=
vs
vr
Rs = Rs I 3
Rr = Rr I3
R=
(3.11)
Rs 03
03 Rr
(3.12)
dW
dm
(3.13)
31
(3.14)
dLsr r
ce =
i
dr r123
dLrs s
rT
i
ce = P ir123
dr s123
P isT
s123
(3.18)
(3.19)
Express
ao da potencia instant
anea
A expressao da potencia total instantanea e dada por:
T
p=i v
(3.20)
R i+i
di
L + r i
dt
T
dL
i
dr
(3.21)
3.3
3.3.1
Representa
c
ao odq da m
aquina trif
asica
Defini
c
ao da transformac
ao odq
(3.22)
32
onde x123 e a variavel antiga a ser transformada e xodq e a variavel nova. A matriz P e
1
denominada matriz de transformacao e deve ser regular (P , sua inversa, existe).
Considerando-se uma matriz P s para o estator e outra P r para o rotor, pode-se escrever
para uma variavel x qualquer (ou seja, os uxos, as correntes ou as tensoes do estator ou
do rotor):
(3.23)
xss123 = P s xgsodq
xrr123 = P r xgrodq
onde:
xgsodq =
T
(3.24)
xrodq =
T
O expoente g, introduzido agora, serve para indicar o referencial generico dos eixos dq.
Este expoente mudara em funcao do referencial dq utilizado, exemplos: estator g s,
rotor g r, campo girante g e.
Um conjunto de matrizes P s e P r adequadas para a obtencao de uma nova representacao mais simples que a representacao trifasica primitiva pode ser obtida fazendo-se:
1/ 2 cos( g )
sen( g )
2
Ps =
(3.25)
1/ 2 cos( g 2/3) sen( g 2/3)
3
1/ 2 cos( g 4/3) sen( g 4/3)
1/ 2 cos( g r )
sen( g r )
2
Pr =
1/ 2 cos( g r 2/3) sen( g r 2/3)
3
1/ 2 cos( g r 4/3) sen( g r 4/3)
1
Nota-se que P s
ortogonais.
3.3.2
= Ps e Pr
(3.26)
Express
oes dos fluxos, tens
oes e conjugado em odq
Express
oes dos fluxos em odq
Dada a expressao dos uxos estatoricos (3.4) e as equacoes de transformacao (3.23)-(3.24)
pode-se escrever:
P s gsodq = Lss P s igsodq + Lsr P r igrodq
(3.27)
1
(3.28)
(3.29)
ou ainda
onde
Lssodq
lso 0 0
= 0 ls 0
0 0 ls
Lsrodq
0 0 0
= 0 lm 0
0 0 lm
33
De forma analoga obtem-se das relacoes (3.5) e (3.23)-(3.24) a nova expressao para os
uxos rotoricos
(3.30)
grodq = Lrrodq igrodq + Lrsodq igsodq
onde
lro 0 0
= 0 lr 0
0 0 lr
Lrrodq
0 0 0
= 0 lm 0
0 0 lm
Lrsodq = Lsrodq
g
= P s rs P s igsodq + P s
vsodq
dgsodq
1 dP s
+ g P s
=
+
gsodq
dt
d
0 0 0
g
dsodq
+ g 0 0 1 gsodq
= rs igsodq +
dt
0 1 0
g
vsodq
g
vsodq
d
P s gsodq
dt
rs igsodq
(3.31)
(3.32)
(3.33)
onde rs = Rs e g = d g /dt.
De forma analoga, obtem-se das relacoes (3.8) e (3.23)-(3.24) a nova expressao da
tensao rotorica
0 0 0
g
d
rodq
g
+ ( g r ) 0 0 1 grodq
= rr igrodq +
(3.34)
vrodq
dt
0 1 0
onde rr = Rr .
Evidentemente, as equacoes (3.33)-(3.34) podem ser escritas em funcao unicamente
das correntes substituindo-se as matrizes uxos pelos seus valores em (3.29)-(3.30).
Express
oes do conjugado em odq
Utilizando-se a expressoes do conjugado eletromagnetico (3.18) e as equacoes de transformacao (3.23)-(3.24) pode-se escrever:
T dLsr
gT
P r igrodq
(3.35)
ce = P isodq P s
dr
Desenvolvendo-se esta expressao, obtem-se a seguinte expressao para o conjugado:
ce = P lm (igsq igrd igsd igrq )
(3.36)
34
Express
oes da pot
encia em odq
Pode-se observar que a potencia instantanea e invariante no caso da transformacao ortogonal. De fato, pela denicao da potencia instantanea escreve-se:
s
rT
r
p = iT v = ps123 + pr123 = isT
s123 vs123 + ir123 vr123
(3.37)
g
s
Por exemplo, para o estator, como iss123 = P igsodq e vs123
= P vsodq
escreve-se de (3.37)
para a potencia estatorica ps123 :
gT
ps123 = isodq P
g
P vsodq
g
Desde que psodq = igT
a igual a ps123 se P
sodq vsodq , psodq ser
1
(3.38)
T
P = I3 , o que e assegurado se a
= P ).
matriz de transformacao P e ortogonal (P
Observa-se que as variaveis xo (ndice o), denominadas de homopolares, sao propor
cionais a soma das grandezas trifasicas originais (xo = (1/ 3)(x1 + x2 + x3 ), portanto se a
maquina estiver operando de forma equilibrada (carga ou fontes de alimentacao trifasica
equilibrada) estes componentes sao nulos. Neste caso, o estudo da maquina se reduz ao estudo dos componentes xgd e xgq , reduzindo-se a maquina trifasica a uma maquina bifasica
dq (cf. tem seguinte). Tambem, se uma das armaduras estiver ligada em estrela
(triangulo) nao interconectado, a soma das correntes (tensoes) trifasicas na armadura
e zero e portanto as variaveis homopolares correspondentes nesta armadura sao nulas.
Finalmente, nota-se que o conjugado nao depende dos componentes homopolares.
3.3.3
Interpreta
c
ao fsica
K3 n3 [(iss1
1 s
1 s
3 s
3 s
is2
i )sen()]
is2 is3 ) cos() + (
2
2
2
2 s3
(3.39)
(3.40)
(3.41)
ou ainda
B2m = K2 n2 [(igsd cos( g ) igsq sen( g )) cos() + (igsd sen( g ) igsq cos( gg ))sen()]
(3.42)
35
Onde n3 e n2 sao o n
umero de espiras das bobinas da armadura trifasica e bifasica,
respectivamente, e K3 e K2 sao constantes que dependem da estrutura geometrica da
maquina e do meio magnetico. Estas constantes podem ser feitas identicas, isto e, K3 =
K2.
s2
sq
om
om
g
v s2s
i s2s
i sqg
i s1s
-1
Ps
i so
+
i s3s
(a)
s3
v sdg
g
Ps
v s3s
i sdg
s1
v s1s
sd
v sqg
s1
so
so
v so
(a)
3 s
3 s
is2
i )
n2 (igsd sen( g ) igsq cos( g )) = n3 (
2
2 s3
ou ainda
n3 s
[i cos(g ) + iss2 cos( g 2/3) + iss3 cos( g 4/3)]
(3.43)
n2 s1
n3
igsq = [iss1 sen( g ) + iss2 sen( g 2/3) + iss3 sen( g 4/3)]
(3.44)
n2
Para que a transformacao seja biunvoca e necessario introduzir uma terceira corrente,
a corrente homopolar io que e proporcional a soma das correntes trifasicas. A corrente
homopolar, deve ser proporcional a soma das correntes trifasicas de forma a nao criar
inducao no entreferro da maquina, condicao para nao ter aparecido na equivalencia de
inducao acima.
Introduzindo-se o componente homopolar e usando a equacao (3.43)-(3.44), obtem-se
em forma matricial:
s
is1
k
k
k
iso
ig = n3 cos( g )
(3.45)
cos( g 2/3)
cos( g 4/3)
iss2
sd
n
2
g
s
isq
is3
sen( g ) sen( g 2/3) sen( g 4/3)
igsd =
36
s2
ns
r2
r1
i s2s
v rr
nr
nr
i r1r
v r1r
i r2r
i r3r
v r3r
v s3s
v rqg
v s2s
i rdg
i rqg
i s1s n s
v s1s
i sdg
-1
Ps
Ps
nr
-1
Pr
Pr
s3
v so
ro
iro
+
r3
s1
so
so
iso
i s3s
ns
v sdg
i sqg
s1
v rdg
v sqg
v ro
ro
(b)
(a)
3.3.4
Representac
ao bif
asica dq da m
aquina ativa
Como foi visto, as correntes homopolares nao criam inducao no entreferro da maquina e
assim nao dao origem ao conjugado eletromagnetico. Os componentes dq caracterizam
a maquina ativa e os componentes homopolares traduzem os desequilbrios de sequencia
zero da maquina trifasica, criados pela alimentacao desequilibrada.
Considerando-se apenas os componentes dq na representacao odq, pode-se escrever, a
partir das equacoes (3.33)-(3.34) e (3.29)-(3.30) a representacao da maquina bifasica dq:
dgsdq
0 1
g
g
vsdq = rs isdq +
+ g
(3.46)
gsdq
1 0
dt
dgrdq
0 1
g
g
+ ( g r )
vrdq = rr irdq +
grdq
(3.47)
1 0
dt
gsdq = ls igsdq + lm igrdq
(3.48)
(3.49)
ce =
P lm (igsq igrd
igsd igrq )
(3.50)
gsdq
gsd
gsq
3.3.5
37
Escolha da posi
c
ao ou referencial para os eixos dq
3.4
Representa
c
ao complexa ou vetorial dq
As variaveis dq podem ser representadas como vetores no plano dq, onde as partes real
e imaginaria corresponde a suas coordenadas cartesianas x = d e y = q, respectivamente.
Neste caso, pode-se introduzir uma variavel complexa xg para representar os vetores
uxo, tensao, ou corrente do estator ou rotor no plano dq denida como
1
xg = (xgd + jxgq )
2
(3.51)
A partir das equacoes (3.46) a (3.50) e utilizando a denicao (3.51) obtem-se o modelo
complexo equivalente ao modelo bifasico dq:
vsg = rs igs +
dgs
+ j g gs
dt
dgr
+ j( g r )gr
dt
gs = ls igs + lm igr
vrg = rr igr +
(3.52)
(3.53)
(3.54)
gr = lr igr + lm igs
(3.55)
g g
ce = 2lm Im(igs ig
r ) = 2lm Im(is ir )
lm
= P is s sen( i a ) = P is r sen( i b )
lr
(3.56)
(3.57)
j = 1
g
g
vsg = vsd
+ jvsq
: vetor tensao estatorica num referencial arbitrario g
s
s
s
vs = vsd + jvsq : vetor tensao estatorica no referencial estatorico s
a
a
+ jvsq
: vetor tensao estatorica no referencial uxo estatorico a
vsa = vsd
g
g
g
is = isd + jisq : vetor corrente estatorica num referencial arbitrario g
38
39
i ss
v ss
v
v
g
i
d
a
a ss
b b sr
b
r
r
r r
1
s s
1
3
s
vs =
Vm ejs t
2
A representacao complexa corresponde a representar a maquina trifasica ativa pelos
vetores girantes resultantes associados a cada variavel da maquina (tensao, uxo e corrente). Assim, trata-se da representacao mais sumaria possvel para a maquina. Ela
facilita sobremaneira o estudo das maquinas trifasicas simetricas. Ela sera tratada na
secao seguinte.
Na gura 3.4 e apresentado o diagrama vetorial instantaneo dos vetores tensao estatorica (vss ), corrente estatorica (iss ), uxo estatorico (ss ) e uxo rotorico (sr ) da maquina,
vistos do referencial estatorico (fase s1 ). Tambem, neste diagrama sao indicados o eixo
magnetico rotorico (fase r1 ) e o eixo d.
3.5
3.5.1
Aplicac
ao `
as m
aquinas assncrona e sncrona
M
aquina assncrona (indu
c
ao)
Na Fig. 3.5 e apresentada a maquina de inducao. Note que a maquina de inducao e obtida
a partir de uma conguracao da alimentacao particular da maquina CA cujo modelo foi
deduzido nas secoes anteriores.
As bobinas estatoricas sao alimentadas por um sistema trifasico equilibrado. As
tensoes na fases da maquina podem ser expressas por:
ss2
ns
ss
v s2s
40
r2
rr
s r
cm
r2
rr1
i s2
r
s
i s1
ce
nr
ns
vs1s
v r2r
v r1r
i r2r
i r1r
s1
ss1
nr
v r3r
r1
r
s1
i r3r
nr
s
i s3
vs3s
ns
s3s
r3
Conjugado
s
ce = K ss x r
s3
r3
r
v 1m
r
v 2m = 0
m
0
=0
v 3m = 0
s
v10 = Vcos(wst)
v 20 = Vcos(wst-120)
s
v 30
= Vcos(wst+120)
(3.58)
(3.59)
(3.60)
g
2Vs cos( s t g + v )
vsd =
g
2Vs sen( s t g + v )
vsq =
(3.61)
(3.62)
(3.63)
Se escolhermos o referencial dq que gira com frequencia s (indicado pelo expoente e),
entao g = s t + o , onde o e um condicao inicial constante, e tem-se:
e
= 0
vso
e
=
2Vs cos(v o ) = 2Vs cos(so )
vsd
e
=
2Vs sen(v o ) = 2Vs sen(so )
vsq
41
r
r
r
A maquina de inducao (Y no rotor) possui tensoes rotoricas iguais vr1
= vr2
= vr3
.
Aplicando-se a matriz de transformacao e considerando-se o modelo homopolar do rotor,
e
r
r
r
e
e
= 0 e entao vr1
= vr2
= vr3
= 0 e vrd
= vrd
= 0.
obtem-se que vro
1
e
e
e
e
Introduzindo-se vs = 2 (vsd + jvsq ) e vr = 0, obtem-se o seguinte modelo vetorial:
so = r ie +
vse = Vs ej
s s
s
des
+ j s es
dt
(3.64)
der
+ j( s r )er
dt
= ls ies + lm ier
0 = rr ier +
es
er
ce =
(3.65)
(3.66)
lr ier
+ lm ies
2lm Im(ies ie
r )
(3.67)
(3.68)
Regime permanente
No caso particular de regime permanente, como a entrada do sistema e contante
e
ds /dt = 0 e der /dt = 0 e assim o sistema se simplica para
so = r ie + j (l ie + l ie )
vse = Vs ej
s s
s s s
m r
s
(3.69)
rr e j( s r ) e
i +
(lr ir + lm ies )
(3.70)
s r
s
Estas equacoes corresponde ao circuito equivalente da Fig. 3.6, onde s = ( s r )/ s
e o escorregamento da maquina.
0=
j s (l s l m)
rs
e
vs
i se
j s (l r l m )
j sl m
r r /s
3.5.2
M
aquina Sncrona
g
vsd
=
2Vs cos( s t g + v )
g
2Vs sen( s t g + v )
vsq =
vro = 0
g
vrd
=
2Vf cos(r )
g
2Vf sen( r )
vrq =
(3.71)
42
s2
ss2
ns
s
is2
vs2s
ss
r2
rr
s r
cm
r2
rr1
r
i s1s n s
n
ss1
v s1s
ce
v r2r
nr
v r1r
i r2r
i r1r
s1
nr
r1
r
s1
i r3r
v r3r
nr
is3s
ns
v s3s
s
s3
r3
2
Conjugado
s3
Vf
r3
-2
ce = K ss x r
Vf
-2
Vf
m
Vf
v3m = - V f
2
2
(c) Rotor da Mquina Sncrona
r
v 1m
=Vf
r
v 2m
= -
v10 = Vcos(wst)
v 20 = Vcos(wst-120)
s
v 30 = Vcos(wst+120)
(a) Estator da Mquina Sncrona
onde Vf = 23 Vf . Note que as tensoes, estatoricas sao semelhantes aquelas da maquina
de inducao.
Escolhendo-se o mesmo referencial dq que gira com frequencia s , g = s t+ o , tem-se:
e
vsd
=
2Vs cos(v o ) = 2Vs cos(vo )
e
=
2Vs sen(v o ) = 2Vs sen(vo )
vsq
g
vrd
=
2Vf cos(( r s )t + o o )
g
vrq =
2Vf sen(( r s )t + o o )
jso
Introduzindo vse = Vs es
j(( r s )t+ o o )
e vre = Vf es
des
+ j s es
dt
de
= Vf esj(( r s )t+ o o ) = rr ier + r + j( s r )er
dt
= ls ies + lm ier
so = r ie +
vse = Vs ej
s s
s
(3.72)
vre
(3.73)
es
(3.74)
er = lr ier + lm ies
(3.75)
ce = 2lm Im(ies ie
r )
(3.76)
Regime permanente
Em regime permanente s = r , as tensoes dq sao constantes e des /dt = 0 e der /dt =
0. Assim, obtem-se o seguinte modelo vetorial para o regime permanente
43
so = r ie + j (l ie + l ie )
vse = Vs ej
s s
r s s
m r
s
(3.77)
ro
= rr ier
vre = Vf ej
s
(3.78)
j(( )t+ o )
(3.79)
jsl s
rs
r
vs
i sr
Ef
-
Captulo 4
Introdu
c
ao ao acionamento com
m
aquina assncrona
4.1
Introdu
c
ao
4.2
Caractersticas de funcionamento
q1
q2
q3
R
S
Cf
R0
q7
q4
q5
45
q6
iss1
s
v s1
is3s
s
v s3
iss1
s
is2
s
is3
CARGA
MO TO R CA MO TO R CC
tim er
A/D
PPI
microcomputado r
Figura 4.1: Sistema de acionamento com maquina assncrona.
Com s constante, e possvel variar sr diretamente, alimentando o rotor bobinado
com uma fonte de tensao, ou indiretamente, por meio da variacao da amplitude das tensoes
estatoricas ou modicando-se a resistencia rotorica, no caso da maquina a rotor bobinado.
Atualmente, a variacao da velocidade da maquina, operando com s constante, atraves
da variacao da frequencia rotorica so e utilizada em acionamentos com baixo desempenho
ou em aplicacoes de alta potencia. Os sistemas Kramer e Scherbius sao exemplos deste
u
ltimo caso. A grande maioria dos acionamentos modernos com maquina assncrona se
servem da variacao da frequencia estatorica para o controle da velocidade da maquina.
A relacao (4.1) indica que a variacao do valor de s produz uma variacao de r .
Entretanto, esta expressao e insuciente para caracterizar o processo dinamico de evolucao
de r . Para se denir um sistema de controle de velocidade da maquina assncrona e
necessario considerar o modelo dinamico completo da maquina (4.4)-(4.9). Este modelo
e bastante complexo e nao-linear. Ate poucos anos atras, as estrategias de controle da
maquina assncrona eram do tipo escalar e baseadas no modelo da maquina em regime
permanente. Entretanto, atualmente e possvel controlar a velocidade da maquina com
desempenho dinamico excelente, comparavel a dinamica da maquina de corrente contnua,
utilizando estrategias de controle denominadas vetoriais (cf. Captulo 5).
A implementacao das estrategicas de controle vetorial, mesmo o controle vetorial indireto de implementacao simples, e realizada empregando-se microcomputadores. Os
acionamentos utilizam tambem uma fonte trifasica de frequencia e amplitude variaveis,
com caractersticas mais proximas possveis de uma fonte trifasica senoidal. A estrutura
de fonte estatorica mais largamente utilizada nos acionamentos e dada por um inversor
trifasico comandado em PWM, denominado VSI (voltage source inverter).
Na gura 4.1 e apresentado o diagrama de blocos simplicado do sistema de acionamento considerado neste trabalho. Trata-se de um sistema padrao para acionamento com
maquina de corrente alternada. A maquina assncrona e acoplada a uma maquina CC que
46
4.3
Modelos din
amicos da m
aquina assncrona
A maquina assncrona foi apresentada no captulo anterior. Ela e constituda de uma armadura trifasica estatorica e uma armadura rotorica separadas por um angulo r (veja a
gura 4.2a). Cada armadura e composta por tres bobinas identicas com eixos magneticos
defasados de 120o eletricos. A armadura rotorica gira a velocidade eletrica r = d r /dt.
Devido a construcao particular das bobinas, o uxo criado nelas possui distribuicao
senoidal a partir do seu eixo magnetico. O entreferro da maquina e uniforme, de modo
que o uxo m
utuo entre as bobinas de uma mesma armadura nao depende do angulo r .
Entretanto, devido a distribuicao senoidal de uxo, o uxo m
utuo entre as bobinas de armaduras distintas sao funcao do cosseno de r e varia continuamente. A variacao do uxo
m
utuo estator-rotor com o cosseno de r leva a um modelo eletrico da maquina trifasica
com parametros variaveis: as indutancias m
utuas estator-rotor funcao de cossenos de r .
Devido a esta caracterstica, o modelo trifasico nao e utilizado para o estudo dinamico da
maquina assncrona.
4.3.1
Modelos din
amicos contnuos
xr123 = P (g r )xrodq
(4.2)
2
cos(
)
sen(
)
1/
p
p
s2
r1
i s2s
v rr
nr
nr
i r1r
v r1r
i r2r
i r3r
v r3r
v s3s
v rqg
v s2s
ns
r2
47
nr
i s3s
ns
i s1s n s
v s1s
i sdg
-1
Ps
-1
r3
(a)
Ps
Pr
v sdg
i sqg
s1
v rdg
v sqg
Pr
s3
i rdg
i rqg
s1
so
so
iso
+
v so
ro
iro
+
v ro
ro
(b)
48
dgs
+ j g gs
dt
dgr
+ j( g r )gr
+
dt
g
s = ls igs + lm igr
rr igr
gr = lr igr + lm igs
(4.4)
(4.5)
(4.6)
(4.7)
d r
+ F r
(4.8)
dt
lm
ce = P is s sen( i a ) = P is r sen( i b )
(4.9)
lr
As variaveis e parametros relacionados a este modelo sao denidas como se segue:
j = 1
g
g
+ jvsq
: vetor tensao estatorica num referencial arbitrario g
vsg = vsd
s
s
s
vs = vsd + jvsq : vetor tensao estatorica no referencial estatorico s
a
a
+ jvsq
: vetor tensao estatorica no referencial uxo estatorico a
vsa = vsd
igs = igsd + jigsq : vetor corrente estatorica num referencial arbitrario g
iis = is + j0: corrente estatorica no referencial corrente estatorica i
iss = issd + jissq : vetor corrente estatorica no referencial estatorico s
irs = irsd + jirsq : vetor corrente estatorica no referencial rotorico r
ias = iasd + jiasq : vetor corrente estatorica no referencial uxo estatorico a
ibs = ibsd + jibsq : vetor corrente estatorica no referencial uxo rotorico b
gs = gsd + jgsq : vetor uxo estatorico num referencial arbitrario g
as = s + j0: uxo estatorico no referencial uxo estatorico a
ss = ssd + jssq : vetor uxo estatorico no referencial estatorico s
gr = grd + jgrq : vetor uxo rotorico num referencial arbitrario g
br = r + j0: uxo rotorico no referencial uxo rotorico b
sr = srd + jsrq : vetor uxo rotorico no referencial estatorico s
rr = rrd + jrrq : vetor uxo rotorico no referencial rotorico r
ar = ard + jarq : vetor uxo rotorico no referencial uxo estatorico a
g : frequencia de rotacao do referencial arbitrario
r : frequencia de rotacao do rotor
v : frequencia de rotacao do vetor tensao estatorica
i : frequencia de rotacao do vetor corrente estatorica
a : frequencia de rotacao do vetor uxo estatorico
b : frequencia de rotacao do vetor uxo rotorico
ar = a r : frequencia de escorregamento do vetor uxo estatorico
br = b r : frequencia de escorregamento do vetor uxo rotorico
g : posicao angular do referencial arbitrario
r : posicao angular do eixo magnetico do rotor
P (ce cm ) = J
49
i ss
v ss
v
v
g
i
d
a
a ss
b b sr
b
r
r
r r
1
s s
1
50
primeiro modelo utiliza os uxos como variaveis de estado, denominado modelo a. O segundo modelo tem a corrente estatorica e o uxo rotorico como variaveis de estado, modelo
b. O terceiro modelo utiliza a corrente estatorica e a corrente de magnetizacao rotorica
(igrm = gr /lm ) como variaveis de estado, modelo c. Estes modelos sao apresentados em
seguida:
Modelo a: uxo estatorico - uxo rotorico
Substituindo-se em (4.4) e (4.5) as corrente em funcao dos uxos, obtidos de (4.6) e
(4.7), tem-se:
rs g dgs
lm rs g
+ j g gs
s +
(4.10)
vsg =
ls
dt
ls lr r
lm g
rr g dgr
+ j( g r )gr
r +
(4.11)
0=
ls
dt
ls r s
lm
sen( a b )
(4.12)
ce = P
ls lr s r
2
/(ls lr ) sao as constante de tempo rotorica e o coeciente de
Onde r = lr /rr e = 1 lm
dispersao da maquina, respectivamente.
Modelo b: corrente estatorica - uxo rotorico
Substituindo-se em (4.10)-(4.12) o uxo estatorico em funcao do uxo rotorico e da
corrente estatorica, obtidos de (4.6) e (4.7), tem-se:
vsg = (rs +
2
rr lm
1 lm
digs
g
)i
+
l
+ j g ls igs + (j r ) gr
s
s
2
lr
dt
r lr
1 g dgr
lm
+ j( g r )gr igs
0 = r +
r
dt
r
l
ce = P m is r sen( i b )
lr
(4.13)
(4.14)
(4.15)
vsg = (rs +
ls ls g
1
dig
)is + ls s + j g ls igs + (j r )(ls ls )igrm
r
dt
r
(4.16)
dig
1
1 g
irm + rm + j( g r )igrm igs
r
dt
r
(4.17)
(4.18)
0=
4.3.2
51
Modelos din
amicos discretos
Os modelos da maquina podem ser representados tambem na sua versao discreta. Aqui
utilizou-se modelos dinamicos discretos com os operadores q, shift operador [2] e [3].
Sendo h o perodo de amostragem, dene-se os operadores por:
qx(t) = x(t + h)
(4.20)
x(t + h) x(t)
(4.21)
h
Observa-se que o operador pode ser visto como um derivador das variaveis discretas.
A partir de (4.20) e (4.21) escreve-se a relacao entre os operadores e q:
x(t) =
q1
h
(4.22)
Ag2 h2 Ag3 h3
= I2 + A h +
+
+ ....
2!
3!
Ag h Ag2 h2 Ag3 h3
+
+
+ ....)B g h
Hqg = (I2 +
2!
3!
4!
onde I2 e a matriz identidade de ordem 2.
Operador :
xg (t) = Fg x(t) + Hg vsg (t)
Fqg
com
(4.24)
(4.25)
(4.26)
4.3.3
52
Modelo mec
anica de movimento
4.4
d r
dt
(4.29)
Fonte de alimenta
c
ao est
atica
A maquina assncrona em acionamentos com velocidade variavel deve ser alimentada por
meio de uma fonte de tensao trifasica de frequencia e amplitude variaveis. Esta fonte de
tensao e obtida por meio de conversores estaticos de potencia. A partir de um sistema de
alimentacao trifasico, existem duas topologias basicas para a realizacao da fonte estatica:
alimentacao direta e alimentacao indireta com estagio intermediario. Os cicloconversores
constituem os exemplos mais classicos de conversores direto. Os conversores indiretos sao
os mais utilizados.
O estagio intermediario do conversor indireto pode ser de corrente ou tensao. O estagio
intermediario pode ser do tipo barramento pulsado, para possibiliotar a reducao das perdas de comutacao. O conversor indireto mais amplamente utilizado em acionamentos
utiliza um estagio de tensao contnua, mostrado na gura 4.1. Ele e composto por um
reticador, um ltro capacitivo, um chaveador (chaves q7 e resistencia R0 ), para dissipacao
da energia devolvida pela maquina nas desaceleracoes, e um inversor de tensao.
O inversor de tensao pode ser realizado ainda em outras versoes. Por exemplo, uma
versao economica com dois bracos [4] e outra com um nveis de tensao suplementares,
inversor de multinveis, que utiliza chaves semicondutoras e diodos suplementares [5].
O inversor da gura 4.1 gera seis vetores tensao nao-nulos e dois nulos (cf. Captulo
7). O inversor a dois bracos gera quatro vetores tensao nao-nulos. Enquanto o inversor
de tres nveis gera 16 vetores tensao nao-nulos e tres nulos. O conversor de tres nveis
permite alimentar a maquina com distorcao harmonica menor que o da gura 4.1, ao preco
de uma maior complexidade. Ja o inversor a dois bracos introduz distorcao harmonica
maior que o inversor da gura 4.1, para baixos ndices de modulacao, mas possui uma
implementacao mais economica.
Conforme mencionado, qualquer dos inversores citados so permite gerar vetores tensao
discretos. Entretanto, o acionamento da maquina requer tensoes trifasicas de alimentacao,
ou vetores equivalentes, que variam continuamente em amplitude, frequencia e posicao.
Usualmente, utiliza-se uma tecnica de modulacao de largura de pulso (PWM) para obter,
em termos medios, a tensao de alimentacao da maquina requerida. A modulacao PWM
sera discutida em detalhes no Captulo 7.
O inversor trifasico utilizado neste trabalho, gura 4.1, pode empregar transistores de
potencia bipolares, Igbts, Gtos, etc. O isolamento dos drives dos circuitos de base e
assegurado por meio de acopladores oticos de alta velocidade.
O reticador na entrada do sistema, responsavel pela obtencao da tensao do barramento CC, na gura 4.1 e realizado por meio de uma ponte a diodo, portanto a tensao CC
nao e controlada. Entretanto, e possvel realizar a reticacao utilizando uma estrutura de
53
conversor identica ao do inversor trifasico. Neste caso, pode-se impor correntes senoidais
e fator de potencia unitario na entrada do sistema.
4.5
Sistema de aquisi
c
ao e controle
Captulo 5
Controle de fluxo e conjugado da
m
aquina assncrona
5.1
Introdu
c
ao
Os sistemas de acionamento estatico que empregam maquinas assncronas sao mecanicamente robustos, mas sua analise e complexa pois requer o estudo de um sistema multivariavel e nao linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com maquina assncrona
eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como o Volts/Hertz
[6], apresentando fraco desempenho dinamico. No intuito de desenvolver sistemas de
acionamento de alto desempenho, tem sido investigadas estrategias de controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado. A utilizacao de tecnicas
genericas de desacoplamento de sistemas, tal como proposta em Falb e Wolovich [7], ou
baseadas em modelos escalares, como proposto por Bose [8], levam em geral a solucoes
pouco ecazes e eventualmente complexas.
Entretanto, e possvel obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas vetoriais,
p. ex., controlando o uxo rotorico da maquina pela componente da corrente estatorica
em fase com o uxo e o conjugado eletromagnetico por meio da componente da corrente
estatorica ortogonal ou em quadratura com o uxo, denominado controle por orientacao
pelo campo [9].
Outros exemplos de estrategias de controle da maquina assncrona de alto desempenho
dinamico foram propostos por Takahashi [10], Rossi [11], Habetler e Divan [12] e Lima
[13] baseados no controle da amplitude e da frequencia do uxo estatorico.
A escolha das variaveis de estado, das variaveis de comando e da localizacao do sistema
de eixos de referencia permite estabelecer uma classicacao generica para as estrategias de
controle da maquina assncrona. Na classicacao utilizada aqui, as estrategias de controle
sao agrupadas em duas categorias denominadas controle por escorregamento e controle
em quadratura.
Neste texto varias estrategias de controle da maquina assncrona sao discutidas e
classicadas em uma destas categorias. Apesar de nao se discutir todas as estrategias
possveis, a formulacao e a classicacao adotadas sao sucientemente genericas e incluem
tanto os controles classicos, quanto os modernos de alto desempenho. Algumas estrategias
nao discutidas explicitamente neste texto, como por exemplo as apresentadas em [10], [11],
54
55
5.2
Estrat
egias de controle
56
5.3
5.3.1
Utilizando as equacoes (4.5) e (4.7) pode-se escrever a seguinte equacao dinamica, relacionandose o uxo rotorico e a corrente estatorica:
lm g
1 g dgr
+ j( g r )gr
is = r +
r
r
dt
(5.3)
2r
br
rr
(5.4)
A equacao (5.4) mostra que o conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves de
br , com r sendo controlado no nvel do uxo desejado.
Controle vetorial direto
Este tipo de controle de uxo e conjugado e obtido controlando-se diretamente o vetor
uxo rotorico. Neste caso, o vetor uxo de referencia e dado por:
jb
s
r = r e
t
t
b =
br ( )d +
r ( )d
0
(5.5)
(5.6)
s
a empregado o smbolo em expoente para
rq = r sen( b ). Ao longo de todo o texto ser
indicar os valores de referencia.
57
(5.7)
drrq
1 r
lm r
(5.8)
i = +
r sq r rq
dt
Utilizando as equacoes (5.7) e (5.8), o controle de uxo pode ser realizado atraves
de dois controladores independentes, um para cada componente dq. Os sinais de sada
dos controladores de uxo sao as componentes da corrente de referencia no referencial
rotorico. A corrente de referencia no referencial estatorico (g = 0, donde g = 0) e
obtida por meio de uma transformacao de coordenadas.
O diagrama de blocos deste esquema de controle e mostrado na gura 5.1. Os blocos
r
j r
representam o gerador de referencia dos uxos dq, os controindicados por r
r , R e e
ladores do uxo rotorico e o transformador de coordenadas (iss = irs ejr , ou as equacoes
(5.9) e (5.10) quando utiliza-se os componentes dq), respectivamente. O bloco estimador
de uxo permite a obtencao do uxo rotorico a partir da medicao das variaveis terminais
da maquina. O controlador de corrente estatorica FC e o mesmo utilizado na gura 5.4,
ele sera discutido na secao de controle de corrente. No bloco divisor o numerador e a
variavel da seta horizontal e o denominador e a variavel da seta vertical.
r
r
(5.9)
is
sd = isd cos( r ) isq sen( r )
r
r
is
sq = isq cos( r ) + isd sen( r )
Onde tem-se:
r
r
rd
br r
rq
lm
lm
r
r
rq
=
+ br r
rd
lm
lm
(5.10)
ir
sd =
(5.11)
ir
sq
(5.12)
r*
c *e
rr
br*
rd
r
R
i sdr *
rdr
r
r *
r* +
rq
r
R
i sds *
58
FC
VSI
jr
i sqs *
r
i sq*
MA
rq
Estimador
de fluxo
i ss v ss
r
Figura 5.1: Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o
uxo rotorico no referencial rotorico.
r
rd = r cos( br )
r
rq = r sen( br )
t
br ( )d
br =
(5.13)
(5.14)
(5.15)
Este controle e semelhante ao controle vetorial por orientacao pelo campo rotorico
indireto deduzido mais a frente, dado pela equacoes (5.39)-(5.42).
possvel ainda denir o controle escalar por escorregamento com o uxo rotorico
E
[18]. Neste caso, e imposta a` maquina uma corrente estatorica, no referencial estatorico,
de amplitude, obtida de (5.11) e (5.12), e frequencia dadas por:
r
is =
1 + 2r 2
(5.16)
br
lm
b = br + r
5.3.2
(5.17)
2
P lm
ar
2
2
rr ls 1 + ( ar r )2 s
(5.18)
2
/(ls lr ) e o coeciente de dispersao.
onde = 1 lm
Para pequenos valores de escorregamento e abaixo do valor de pull-out esta expressao
pode ser aproximada por:
P l2 ar 2
ce = m 2 s
(5.19)
rr ls
Mais informacoes sobre expressoes em que se considera o regime dinamico podem ser
encontradas em [13], [14], [10], [19].
Segundo a equacao (5.19), nota-se que ce pode ser controlado atraves de ar , desde
que s seja mantido constante.
59
O controle do vetor uxo estatorico pode ser baseado diretamente na equacao (4.4)
com o termo da queda de tensao resistiva tomado como perturbacao a ser compensada.
Todavia, o modelo dinamico utilizado aqui e obtido da equacao (4.4) substituindo-se a
corrente estatorica em termo dos uxos rotorico e estatorico, resultando o seguinte modelo:
vss
rs g dgs
lm rs g
+ j g gs
=
s +
ls
dt
ls lr r
(5.22)
lm rs s
rs s
ds
sd + sd
ls
dt
ls lr rd
(5.23)
dssq
rs s
lm rs s
=
sq +
(5.24)
ls
dt
ls lr rq
O diagrama de blocos deste esquema e mostrado na gura 5.2. Os blocos denominados
de Rs representam os controladores de uxo estatorico. O bloco s
s representa o gerador
lm rs s
lm rs s
s
s
de referencia dos uxos dq. Os termos esd = ls lr rd e esq = ls lr rq sao perturbacoes a
serem compensadas (forcas contra-eletromotrizes rotoricas). Os componentes dq do uxo
no referencial estatorico (s
sd = s cos( a ) e sq = s sen( a ) possuem a mesma amplitude
s e frequencia a = da /dt.
Na gura 5.3 e mostrado uma variacao deste esquema que permite uma resposta de
conjugado mais rapida. Neste caso o conjugado e controlado em malha fechada por meio
do controlador Rce . Este esquema e conhecido na literatura com DTC (Direct Torque
Control) [12].
s
vsq
Controle indireto
A estrategia de malha aberta de uxo pode ser obtida atraves da equacao (4.4) considerandose condicoes de regime permanente: dss /dt = j a ss . Assim, obtem-se:
= rs is
vsd
sd ( ar + r )s sen( a )
(5.25)
= rs is
vsq
sq + ( ar + r )s cos( a )
(5.26)
s
Com as correntes is
sd e isq obtidas de:
a
a
is
sd = isd cos( a ) isq sen( a )
(5.27)
60
e ss d
ssd* +
s*
c *e
rr l s
ar*
ss *
v ssd*
VSI
ss d
ssq* +
P lm
s
R
+
s
ss q
v s sq* M A
e ssq
s
i ss v s
Es timad or
de flux o
Figura 5.2: Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o uxo estat
orico
no referencial estatorico
fsds * +
fs*
c*e
ce
R ce
wa*
fss*
essd
S
fssd
fsqs * +
fsqs
Rf
Rf
Estimador de
Fluxo e Conjugado
vssd*
vssq*
VSI
+
MA
es q
i ss vss
wr
a
a
is
sq = isq cos( a ) + isd sen( a )
61
(5.28)
(1 + 2r 2
ar ) s
(1 + 2 2r 2
ar ) ls
(1 ) r ar s
ia
=
sq
(1 + 2 2r 2
ar ) ls
t
t
ar ( )d +
r ( )d
a =
0
(5.29)
(5.30)
(5.31)
Se as quedas de tensao resistivas rs issd e rs issd forem desprezadas este esquema e simplicado, obtendo-se o classico esquema de controle escalar Volts/Hertz. Neste caso, e
imposta a` maquina uma tensao estatorica, no referencial estatorico, de amplitude, obtida
das equacoes (5.25)-(5.28), e frequencia dadas por:
vs = a s
(5.32)
a = ar + r
(5.33)
Pode-se ainda denir outro esquema de controle classico escalar, denominado controle escalar por escorregamento com o uxo estatorico [20]. Nesta estrategia e imposta
`a maquina uma corrente estatorica, no referencial estatorico, de amplitude, obtida das
equacoes (5.29) e (5.30), e frequencia dadas por:
1 + 2r 2
ar
(5.34)
is = s
ls 1 + 2 2r 2
ar
a = ar + r
5.4
5.4.1
(5.35)
Controle em quadratura
Controle em quadratura com o fluxo rot
orico
d
(5.36)
isd = r + r
r
r
dt
lm b
i = br r
(5.37)
r sq
Onde ibsd = is cos( i b ) e ibsq = is sen( i b ).
Da equacao (4.9) e introduzindo ibsq , escreve-se a seguinte expressao para o conjugado
eletromagnetico:
P lm b
ce =
i
(5.38)
lr r sq
A equacao (5.38) mostra que o conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves de
ibsq . Por sua vez, da equacao (5.36), observa-se que o uxo r pode ser controlado atraves
de ibsd , independentemente de ibsq , o que caracteriza o desacoplamento perfeito no controle
do uxo face ao controle do conjugado.
s
u sd
i sd
r*
b
R
i sdb *
i sds *
c *e
lr
Pl m
s
Ri
62
v sds *
VSI
jb
*
i sqb
i sqs *
s
Ri
v sqs *
i sq
MA
u sqs
Fonte de Corrente
i ss v ss
Estimador
de fluxo
r cos( b )
ib
sq sen( b )
lm
(5.39)
is
sq =
r sen( b )
+ ib
sq cos( b )
lm
(5.40)
lm ib
sq
r r
t
t
b =
br ( )d +
r ( )d
br =
(5.41)
(5.42)
Observa-se que estas equacoes sao semelhantes a`quelas obtidas para a estrategia de
malha aberta de controle vetorial por escorregamento com o uxo rotorico (cf. equacoes
(5.9) a (5.15)).
5.4.2
63
(5.43)
Onde iasq = is sen( i a ) e a componente do vetor corrente iss em quadratura com o vetor
ss .
A partir das equacoes (4.5)-(4.7) pode-se escrever uma equacao vetorial relacionando
o uxo estatorico e a corrente estatorica:
dig
1
dg
ls g
is + ls s + j( g r )ls igs = gs + s + j( g r )gs
r
dt
r
dt
(5.44)
(5.45)
diasq
ls a
+ ar ls iasd = ar s
i + ls
r sq
dt
(5.46)
f*s
i sad*
Rf
i ssd* +
fs
i saq*
1
P
c*e
fs
da
jda
64
e ssd
S
s
Ri
s
Ri
vssd*
i ssd
i ssq* +
i ssq
vssq*
VSI
+
MA
e sq
i ss vss
Estimador
de Fluxo
wr
s*
c *e
s
1
P
a
i sq * +
v sd*
v sda *
Ri
VSI
ja
a
v sq *
s
v sq*
MA
i sqa
u sqa
Estimador
de fluxo
i ss v ss
r
Figura 5.6: Controle vetorial direto em quadratura simplicado com o uxo estatorico.
blocos assinalados com Ra e Ria , representam os controladores de uxo e de corrente
estatorica, respectivamente. Os termos uasd = rs iasd e uasq = r s sao perturbacoes a serem
compensadas.
Controle indireto
O controle em malha aberta pode ser obtido, assumindo o regime permanente das equacoes
coes resultantes sao
(5.47) e (5.48) e usando (4.5)-(4.7) para determinar ia
sd e ar . As equa
as seguintes:
s
a
a
= vsd
cos( a ) vsq
sen( a )
(5.49)
vsd
s
a
a
vsq
= vsq
cos( a ) + vsd
sen( a )
(5.50)
a
= rs ia
vsd
sd
(5.51)
vsq
= rs ia
sq + ( ar + r )s
65
(5.52)
ao obtidas de
onde ar , ia
sd e a s
ar
1 s
= 2
2 r ls ia
sq
(
1 s 2
1
)
22 r ls ia
2 2r
sq
s
+ ar r ia
sq
ls
t
t
ar ( )d +
r ( )d
a =
ia
sd =
(5.53)
(5.54)
(5.55)
O termo em (5.53) e a solucao da equacao de segundo grau cujo valor particular (sinal
+/-) corresponde a um ponto de operacao possvel da maquina assncrona. O conjugado
de pull-out, para um dado uxo estatorico, corresponde ao valor maximo de operacao de
ar , obtido quando o radicando e igual a zero. Este esquema e semelhante ao apresentado
nas equacoes (5.25)-(5.31).
5.5
Controle de corrente
5.6
Os modelos dinamicos para cada estrategia de controle apresentada sao do tipo linear
invariante. Estes modelos sao de primeira ordem onde assume-se que os termos de perturbacao sao constantes durante o intervalo de amostragem. Os controladores discretos
podem ser do tipo PI . Eles podem ser calculados de modo a obter-se em malha fechada
uma funcao de transferencia de segunda ordem com coeciente de amortecimento otimo
[21] ou polos reais identicos. Observa-se que nos casos em que as variaveis a serem controladas sao alternadas, a utilizacao de controladores do tipo preditivo pode ser uma
melhor alternativa que o PI (cf. Captulo 6) [22]. Os controladores sao calculados de
forma sncrona com o comando da fonte de tensao PWM. A gura 5.7, mostra o diagrama de blocos tpico de um dos controladores utilizados, neste caso, o de corrente.
O bloco delimitado por linhas pontilhadas, corresponde a` funcao de transferencia de
primeira ordem G(s) = K/(s + 1), onde os valores de K e sao obtidos dos modelos
adequados (cf. Captulo 6). O elemento ZOH neste diagrama corresponde a um modelo
simplicado da fonte de tensao estatica empregada na alimentacao da maquina. Em todas as estrategias consideradas a fonte de tensao (inversor PWM-VSI) e implementada
utilizando-se a tecnica de modulacao vetorial [23] (cf. Captulo 7).
s
u sd
s
u sd
i sds*
ts
R(z)
66
v sds *
v sds
ZOH
G(s)
i sds
Modelo corrente/tenso
5.7
Estima
c
ao do fluxo magn
etico da m
aquina
Conforme foi mencionado, nos casos das estrategias de controle do tipo direto e necessario
a realimentacao dos uxos estatoricos ou rotoricos da maquina assncrona. Nesta secao
se discute a estimacao dos uxos a partir da medicao das correntes e tensoes estatoricas,
grandezas facilmente mensuraveis, e da velocidade da maquina.
Considerou-se neste artigo duas estrategias de estimacao: estimacao em malha fechada
utilizando o ltro de Kalman, [13], [24] e [16], e a estimacao em malha aberta, a partir
da equacao de tensao (4.4) [17]. A estimacao utilizando o ltro de Kalman e baseada
no modelo dinamico discreto eletrico da maquina, com a velocidade assumida como um
parametro mensuravel. Como se utiliza o modelo eletrico completo da maquina, sua
implementacao em tempo real demanda um tempo de processamento importante. No
segundo caso, o uxo estatorico e estimado, em malha aberta, baseado na equacao (4.4)
no referencial estatorico ( g = 0) [17]:
t
s
s =
[vss ( ) rs iss ( )]d
(5.56)
0
Apesar dos problemas que podem ser causados ao integrador pelos o-sets, este
modelo e interessante porque apresenta apenas uma dependencia parametrica com rs .
O uxo rotorico pode ser obtido a partir do uxo estatorico e da corrente estatorica
utilizando-se as equacoes (4.6) e (4.7):
sr =
5.8
lr s ls lr s
i
lm s
lm s
(5.57)
Complexidade de implementa
c
ao
67
5.1
5.2
5.4
5.6
Operacoes Matematicas
Total
mult/div adi/sub sen/cos raiz
24
21
4
0
20,8s
9
10
2
0
8,8s
19
16
0
1
13,5s
17
11
0
1
11,5s
5.9
Resultados de simula
c
ao
0.9
0.8
0.6
ce (Nm)
(Wb)
0.7
0.5
2
0
-2
0.4
-4
0.3
-6
0.2
-8
0.1
t(s)
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
-10
0
0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.2
0.25
0.3
(a2)
(a1)
70
60
0.9
50
0.8
40
0.7
30
(Wb)
0.6
20
0.5
10
r (rad/s)
68
0.4
0.3
-10
0.2
-20
0.1
t(s)
-30
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
0.3
0.05
0.1
(a3)
0.15
(b1)
400
10
8
350
6
300
r (rad/s)
ce (Nm)
4
2
0
-2
250
200
150
-4
100
-6
50
-8
t(s)
-10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0
0
t(s)
0.05
0.1
(b2)
0.15
0.2
0.25
0.3
(b3)
Figura 5.8: Controle vetorial por escorregamento com o uxo rotorico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
durante os transitorios) ou implementacao complexa.
5.10
Resultados experimentais
10
0.9
0.8
0.7
ce (Nm)
(Wb)
0.6
0.5
2
0
0.4
-2
0.3
-4
0.2
-6
-8
0.1
t(s)
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
-10
0
0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.2
0.25
0.3
(a2)
(a1)
1
60
0.9
50
0.8
40
0.7
30
0.6
(Wb)
70
20
r (rad/s)
69
10
0.5
0.4
0.3
-10
0.2
0.1
-20
-30
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
t(s)
0.05
0.1
0.15
(b1)
(a3)
10
400
8
350
6
300
r (rad/s)
ce (Nm)
2
0
-2
250
200
150
-4
100
-6
50
-8
-10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
t(s)
0
0
0.05
0.1
(b2)
0.15
0.2
0.25
0.3
(b3)
10
0.9
0.8
0.7
4
2
0.6
ce (Nm)
(Wb)
Figura 5.9: Controle vetorial por escorregamento com o uxo estatorico (a e b baixa e
alta velocidade, respectivamente)
0.5
0.4
0
-2
0.3
-4
0.2
-6
-8
0.1
t(s)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
-10
0
0.3
0.05
0.1
60
0.9
50
0.8
40
0.7
(Wb)
70
30
20
r (rad/s)
0.15
0.2
0.25
0.3
0.2
0.25
0.3
(a2)
(a1)
0.6
0.5
10
0.4
0.3
-10
0.2
-20
0.1
t(s)
-30
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
0.3
0.05
0.1
0.15
(a3)
(b1)
10
400
350
6
300
r (rad/s)
ce (Nm)
0
-2
250
200
150
-4
100
-6
50
-8
t(s)
-10
0
0.05
0.1
0.15
(b2)
0.2
0.25
0.3
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
(b3)
Figura 5.10: Controle vetorial em quadratura com o uxo rotorico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
10
0.9
0.8
0.7
0.6
ce (Nm)
(Wb)
0.5
0.4
-2
0.3
-4
0.2
-6
0.1
-8
t(s)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
-10
0
0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.2
0.25
0.3
(a2)
(a1)
1
60
0.9
50
0.8
40
0.7
(Wb)
70
30
20
r (rad/s)
70
0.6
0.5
10
0.4
0.3
-10
0.2
-20
0.1
t(s)
-30
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
0.3
0.05
0.1
0.15
(b1)
(a3)
10
400
350
6
300
250
r (rad/s)
ce (Nm)
0
-2
200
150
-4
100
-6
50
-8
t(s)
-10
0
0.05
0.1
0.15
(b2)
0.2
0.25
0.3
t(s)
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
(b3)
Figura 5.11: Controle vetorial em quadratura com o uxo estatorico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
Observa-se que o uxo permanece controlado no seu valor de referencia. A velocidade
evolui suavemente mesmo durante a passagem pela velocidade nula.
Na gura 5.13 e apresentado a evolucao dos componentes dq, no referencial estatorico,
dos uxos estatoricos de referencia e real, superpostos, durante o intervalo de tempo [1, 8s
2, 4s]. Este intervalo de tempo se situa no primeiro transitorio apresentado na gura 5.12.
Esta superposicao mostra que nao ha diferenca signicativa entre os uxos de referencia
e o real. De fato, o erro entre estes uxos e, no pior caso, inferior a 5%.
71
s (Wb)
0.5
t(s)
0
0
r (rad/s)
50
-50
0
t(s)
Figura 5.12: Fluxo e velocidade experimentais obtidos com o controle por escorregamento
com o uxo estatorico.
Par
ametros das m
aquinas usadas nos testes de simula
c
ao e experimentais
Maquina A (experimental)
1, 5kW ; 380V /220V ; 60Hz; F.P. 0, 86; P = 2
rs = 2, 0; rr = 3, 0; ls = 0, 128H;
lr = 0, 128H; lm = 0, 117H; J/F = 1, 43s
Maquina B (simulacao)
1, 1kW ; 380V /220V ; 50Hz; P = 2
rs = 5, 793; rr = 3, 421; ls = 0, 386H; lr = 0, 386H;
lm = 0.363H; J = 0, 0267Nm/rad/s2; J/F = 0, 899s
72
sd (Wb)
0.5
-0.5
-1
1.8
t(s)
1.9
2.1
2.2
2.3
2.4
1.9
2.1
2.2
2.3
2.4
sq (Wb)
0.5
-0.5
-1
1.8
t(s)
Figura 5.13: Superposicao dos uxos experimentais obtidos com o controle por escorregamento com o uxo estatorico.
Captulo 6
Controle de corrente da m
aquina
assncrona
6.1
Introdu
c
ao
6.2
Modelo din
amico para o controle de corrente
O modelo dinamico para o controle de corrente pode ser obtido a partir do modelo (4.4)(4.9) e e dado por:
dig
(ls ls ) g
1 (ls ls ) g
)is + ls s + j g ls igs + (j r )
r
(6.1)
r
dt
r
lm
Para efeitos de uma abordagem siso este modelo (6.1) pode ser reescrito como:
digs
g
g
+ egs
(6.2)
vs = rsr is + ls
dt
s)
s) g
onde rsr = rs + (ls l
e egs = j g ls igs + (j r 1r ) (ls l
r .
r
lm
g
Na abordagem de controle siso, es e uma f cem considerada como um termo de perturbacao a ser compensado na sada do controlador. Doravante, este modelo sera denominado simplesmente modelo de primeira ordem.
O modelo de primeira ordem na sua forma discreta e obtido de (6.2) assumindo-se que
g
es (t) pode ser considerada constante durante o perodo de amostragem h, obtendo-se:
vsg = (rs +
(6.3)
6.3
74
O controle com histerese pode ser visto como um controle do tipo modos deslizantes, ja
que ele impoe que a variavel corrente da maquina siga uma trajetoria especicada.
O modelo (6.1) no referencial estatorico ( g = 0), expoente s, pode ser escrito como
vss = rsr iss + ls
diss
+ ess
dt
(6.4)
s) g
onde ess = (j r 1r ) (ls l
r .
lm
s
s
s
em-se de
Denindo-se corrente de referencia is
s e o erro de controle is = is is , obt
s
(6.4), desprezando-se rs is , a derivada do erro de corrente:
1 s
diss
=
(e vss )
dt
ls ts
(6.5)
dis
s
s
+ rs is
s + es
dt
(6.6)
Nas secoes seguintes, baseado em (6.5), serao discutidas as duas versoes de controle
com histerese mais importantes: independente e vetorial.
6.4
Denido-se ests = estsd + jestsq , obtem-se de (6.5) as seguintes relacoes em termo dos componentes dq:
1 s
dissd
s
=
(etsd vsd
)
(6.7)
dt
ls
dissq
1 s
s
=
(e vsq
)
(6.8)
dt
ls tsq
Da matriz P (p ) em (4.3), com p = 0 e os componentes homopolares
nulos, tem-se
que as variaveis de fase s1 sao proporcionais as variaveis de eixo d (xs1 = 2/3xd , onde
x representa uma variavel qualquer). Assim, obtem-se de (6.7) a equacao da derivada do
erro de corrente para fase s1 :
1 s
diss1
s
=
(e vs1
)
(6.9)
dt
ls ts1
s
s
Segundo esta relacao, se a tensao de fase vs1
e superior a ests1 , e possvel escolher vs1
de forma a impor a` derivada do erro o sinal desejado (o que diminui o erro).
Quando se alimenta a maquina com um inversor de tensao, se a chave q1 esta fechada
s
e positiva (igual a E/3, 2E/3) ou zero, dependendo do estado das chaves q2
a tensao vs1
s
e q3 ; se a chave q1 esta aberta vs1
e negativa (igual a E/3 ou 2E/3) ou zero. Exceto
s
para vs1 = 0, no pior caso, desde que E/3 seja maior que |ests1 |, pode-se impor a` diss1 /dt
o sinal desejado.
Baseando-se nesta analise, o controle da corrente iss1 por histerese e dado por:
se iss1 h q1 = on
se iss1 h q1 = of f
is1s*
is1
75
q1
is1s
Figura 6.1: Controlador com histerese independente para uma fase.
s
O termo h dene a largura da histese abaixo e acima de is
s1 , onde a corrente is1
real deve ser controlada. Este procedimento e aplicado para as demais fases, obtendose o controlador por histerese independente trifasico [28]. O diagrama de blocos deste
controlador e apresentado na gura 6.1.
s
s
s
e nula, vs2
e vs3
tambem sao nulas e a maquina esta em roda livre,
Quando a tensao vs1
ou seja, em curto-circuito trifasico. Neste situacao o sinal de diss1 /dt nao e imposto, ele
depende de ests1 . Pode-se mostrar que no controle por histerese trifasico, devido ao curtocircuito trifasico, as corrente iss1 , iss2 e iss3 podem ultrapassar o limite denido por h .
Entretanto, em qualquer caso os erros de corrente iss1 , iss2 e iss3 nao ultrapassam o
valor 2h .
O controle por histerese independente apresenta as seguintes vantagens:
iss*
is
+
-
Clculo
s
de v s *
76
v ss *
VSI
MA
iss
Clculo
s
de e ts
iss v ss
Figura 6.2: Controlador por histerese vetorial.
6.5
77
6.6
O modelo (6.2) pode ser utilizado para a denicao dos controladores de corrente em um
referencial generico qualquer. Os dois referenciais de maior interesse sao os referenciais
estatorico e o sncrono. Por exemplo, segundo o vetor uxo rot
orico visto do estator.
Quando se utiliza o referencial estatorico ( g = 0) nao existe o acoplamento de corrente de um eixo em outro, termo em j g ls igs nulo. Isto e interessante porque pode-se
utilizar mais diretamente as tecnicas de controle siso. Tambem, as correntes sao controladas no proprio referencial estatorico onde sao medidas (evitando-se a transformacao
de referencial). Entretanto, o vetor corrente iss a ser controlada varia continuamente em
regime permanente (iss = is eji onde s = i = d i /dt).
Quando se utiliza o referencial sncrono ( g = s ), o vetor corrente iss e constante em
regime permanente. Contudo, existe o acoplamento entre as correntes de eixos dq e e
necessario transformar a corrente do referencial de medicao para o referencial de controle.
Qualquer que seja o referencial utilizado, e importante que a variavel egs , em (6.2), seja
considerada. Para se utilizar as tecnicas simples de controle siso considera-se egs como
uma perturbacao (f cem a ser compensada).
A funcao de transferencia obtida de (6.2) e dada por:
Isg (s) =
1/rsr g
V (s) = Gs (s)Vesg (s)
s s + 1 es
(6.10)
onde a tensao sobre a parte LR da maquina e dada por Vesg (s) = Veg (s) Esg (s).
Os controladores siso podem ser obtidos desta funcao de transferencia. Um controlador simples de ser implementado e o controlador P I, de funcao de transferencia contnua
Gspi(s) = ki /s + kp . Por exemplo, ele pode ser calculado de Gs (s) compensando-se a constante de tempo s e considerando-se uma malha fechada com polos reais duplos em 4/h,
onde h e o perodo de amostragem das correntes [21]. O controlador discreto Gzpi(z) e
obtido discretizando o controlador contnuo Gspi (s), obtendo-se:
Gzpi(z) =
onde k1 = ki h kp .
kp z + k1
z1
(6.11)
i ss *
Controlador
PI - Estator
v ss *
VSI
PWM
(Eq. 6.12)
78
MA
i ss v ss
Figura 6.3: Controlador PI no referencial estatorico.
i sb *
Controlador
PI - Sncrono
(Eq. 6.12)
v sb *
j b
v ss *
i sb v sb
e
j b
VSI
PWM
MA
v ss
i ss
(6.12)
g
onde igs = ig
s is .
O controlador discreto mais simples de ser implementado e o controlador P I no estator.
s) g
r . No
Onde as correntes em regime permanente sao alternadas e ess (t) = (j r 1r ) (ls l
lm
g
caso do controlador P I no referencial sncrono vetor uxo rotorico, g = b e r = r , as
s) g
r .
correntes em regime permanente sao constante e ebs (t) = j b ls ibs + (j r 1r ) (ls l
lm
Nas gura 6.3 e 6.4 sao apresentados os diagramas de blocos para estes dois controladores.
O controlador P I sncrono e o u
nico que garante de fato erro zero em regime permanente. Ja que o integrador so garante erro nulo em regime para sinal de referencia
(6.13)
i ss *
Controlador
Preditivo
v ss *
VSI
PWM
(Eq. 6.13)
79
MA
iss v ss
Figura 6.5: Controlador preditivo no referencial estatorico.
Quando se opera a maquina com a estrategia de controle por orientacao de campo
rotorico, a determinacao de ess (t) e direta [22]. Entretanto, no caso geral, ela pode ser
determinada utilizando-se o proprio modelo discreto (6.3). De (6.3) escreve-se:
ess (t) = vss (t) [iss (t + h) fi iss (t)]/hv
(6.14)
Nesta expressao a determinacao de ess (t) depende de variaveis no instante t, mas tambem
da corrente iss (t + h), no instante t + h. Ou seja, ela e determinada com um perodo de
amostragem de atraso. Isto pode ser solucionado assumindo-se a aproximacao ess (t) =
ess (t h). Ja que ess (t h) e disponvel no instante t, obtido de (6.14), substituindo-se t
por t h.
Uma aproximacao mais precisa para ess (t) e dada por:
ess (t) = ejh ess (t h)
(6.15)
6.7
(6.16)
= eje s
dx
= ki
dt
u = x + kp
(6.19)
je
= e
(6.17)
(6.18)
(6.20)
(6.21)
je
+e
(6.22)
80
onde s = is is e o erro de corrente estacionario; x+ e x sao variaveis de estado associadas as partes integrais de sequencia positiva e negativa; u+ , u and us sao as tensoes
de referencia de sequencia positiva, negativa e estacionaria, respectivamente; kp+ , ki+ , kp ,
and ki sao os ganhos de sequencia positiva e negativa do controlador, respectivamente.
As variaveis deste modelo sao vetores complexos da forma y =yd + jyq , onde y indica o
vetor.
O controlador sncrono de sequencia positiva e negativa requer o uso de transformacoes
de coordenadas eje e eje . O controlador pode ser emulado no referencial estationario.
i 1s i 2s i 3s
s*
i s1 2 3 i s
i
s*
s*
u 1 u2s * u 3
3 - FASES
PWM - VSI - LOAD
u u1 2 3
je
u+*
je
u +s
+
je
-*
u s*
je
u -s
(a)
i 1s i 2s i 3s
i s1 2 3 i s
i
i s*
+
s*
s*
u 1 u2s * u 3
3 - FASES
PWM - VSI - LOAD
u u1 2 3
Rs
u s*
(b)
(6.23)
(6.24)
(6.25)
81
(6.26)
(6.27)
(6.28)
Note que este controlador pode ser usado para sistemas monofasicos ja que nao existe
o termo em j nas equacoes. Ou seja, a componente real dos vetores nao depemde da
componente complexa e vice-versa.
A versao discreta deste controlador e dada por
xsa (t) = cos ( e h) xsa (t h) +
1
sin ( e h) xsb (t h)
e
1
sin ( e h) s (t h)
e
xsb (t) = e sin ( e h) xsa (t h) + cos ( e h) xsb (t h)
+2ki
+2ki [cos ( e h) 1] s (t h)
s
u (t) =
xsa
(t) + kp (t)
s
(6.29)
(6.30)
(6.31)
6.8
A caracterizacao experimental dos controladores em regime transitorio foi feita por meio
de dois ensaios, em alta e baixa velocidade, com o sistema de acionamento padrao (cf.
Fig. 4.1). A frequencia da referencia de corrente e mantida em 10Hz e 60Hz, denindose o funcionamento da maquina em alta e baixa velocidades, respectivamente. Em baixa
velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1, 8A e em t = 0, 11s ela e chaveada
para 3, 5A. Em alta velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1, 3A e em
t = 0, 16s ela e chaveada para 2, 5A.
Sao apresentados resultados experimentais de tres dos controladores discutidos anteriormente: os controladores PI no referencial sncrono de corrente e no referencial estatorico
82
i sd
(A)
-1
-2
-3
t(s)
-4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.03
0.04
0.05
(a)
2.5
2
1.5
1
i sd
(A)
0.5
-0.5
-1
-1.5
i sd
-2
i sd*
t(s)
-2.5
0
0.01
0.02
(b)
Figura 6.7: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
PI sncrono em alta e baixa velocidade
Na gura 6.9 sao apresentados os resultados dos ensaios com o controlador preditivo
no estator. O controlador foi implementado compensando-se o termo de perturbacao
ess (t) por meio da expressao (6.14). Observa-se que o controlador funciona bem em ambas
as velocidades (erro de regime maximo de 4%). Ele segue bem a referencia em alta
velocidade, mas apresenta um pouco de oscilacao apos o transitorio.
83
(A)
i sd
-1
-2
-3
t(s)
-4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
(a)
3
i sd
(A)
i sd
i sd*
-1
-2
t(s)
-3
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
(b)
Figura 6.8: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
P I estatorico em alta e baixa velocidade
s
s
s
A gura 6.10 mostra as correntes de referencia (is
d e iq ) e real (id e iq ) para uma
carga desbalanceada controlada pelo Controlador B ou pelo controlador sncrono. A
gura 6.10(a), obtida com Controlador B, mostra que a corrente real segue bem a referencia (erro de regime de cerca de 2%). A gura 6.10(b) mostra o teste equivalente
usando controlador sncrono. Neste caso, pode ser notado que o resultado obtido nao e
tao bom (erro de regime de cerca de 8%).
84
i sd
(A)
-1
-2
-3
t(s)
-4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.04
0.05
(a)
3
i ssd
(A)
-1
-2
i sd*
i sd
-3
t(s)
-4
0
0.01
0.02
0.03
(b)
Figura 6.9: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
preditivo siso em alta e baixa velocidade
85
1.5
s*
d
i
s
d
Currents (A)
i
0.5
s*
0.5
iq
iq
1.5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.03
0.035
0.04
time (s)
(a)
1.5
Currents (A)
s
d
s*
id
0.5
0
s*
iq
0.5
iq
1.5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
time (s)
(b)
Figura 6.10: Correntes experimentais para um sistema trifasico desbalanceado. (a) Controlador B. (b) Controlador sncrono.
Captulo 7
Controle do inversor de tens
ao com
modula
c
ao por largura de pulso
7.1
Introdu
c
ao
3f
Retificador
E/2
d1
d2
d3
s
vs1
E/2
d1
s
vs3
s
vs2
3
0
d2
87
d3
7.2
88
(7.1)
s
s
= vs20
+ v0N
vs2
(7.2)
s
s
= vs30
+ v0N .
vs3
(7.3)
E
E
E
q4 = (2q1 1)
2
2
2
E
E
E
q5 = (2q2 1)
2
2
2
E
E
E
s
= q3 q6 = (2q3 1) .
vs30
2
2
2
s
s
s
Substituindose as expressoes de vs10 , vs20 e vs30 em (7.1)-(7.3) obtem-se:
s
= q2
vs20
s
vs1
= q1
7.3
E
E
E
q4 + v0N = (2q1 1) + v0N
2
2
2
E
E
E
q5 + v0N = (2q2 1) + v0N
2
2
2
E
E
E
= q3 q6 + v0N = (2q3 1) + v0N .
2
2
2
(7.4)
(7.5)
(7.6)
(7.7)
s
= q2
vs2
(7.8)
s
vs3
(7.9)
Modula
c
ao vetorial
s
s
s
As tensoes estatoricas vsd
e vsq
, no referencial estatorico, sao obtidas em funcao de vs1
,
s
s
1
vs2 e vs3 , utilizando-se a matriz de transformacao P (p ) com p = 0 (4.3):
vs
2 s
vs
s
(vs1 s2 s3 )
(7.10)
vsd =
3
2
2
2
3
3 s
s
s
(
vs2
v ).
vsq
=
(7.11)
3 2
2 s3
s
s
s
, vs2
e vs3
, obtidas de (7.7), (7.8) e (7.9), tem-se:
Substituindo-se as expressoes de vs1
2
q2 q3
s
(q1 )E
(7.12)
vsd =
3
2
2
1
s
vsq
= (q2 q3 )E.
(7.13)
2
s
s
e vsq
independem de v0N .
Observa-se que as tensoes estatorica vsd
Para as oito combinacoes de q1 , q2 e q3 , obtem-se seis vetores nao nulos e dois vetores
nulos do tipo Vsks = Vsds + jVsqs = Vsk sk , onde Vsk e o modulo do k-esimo vetor e sk e o
89
angulo respectivo em relacao ao eixo s1 [23]. Estes vetores, ilustrados na gura 7.2, sao
dados por:
- q1 = 1, q2 = 0, q3 = 0 (vetor Vs1s ):
2
2
E=
E0
(7.14)
Vs1s =
3
3
- q1 = 1, q2 = 1, q3 = 0 (vetor Vs2s ):
Vs2s
E
E
= + j =
6
2
2
E/3
3
(7.15)
- q1 = 0, q2 = 1, q3 = 0 (vetor Vs3s ):
Vs3s
E
E
= + j =
6
2
2
E2/3
3
(7.16)
- q1 = 0, q2 = 1, q3 = 1 (vetor Vs4s ):
Vs4s
2
E=
3
2
E
3
(7.17)
- q1 = 0, q2 = 0, q3 = 1 (vetor Vs5s ):
E
E
Vs5s = j =
6
2
2
E4/3
3
(7.18)
- q1 = 1, q2 = 0, q3 = 1 (vetor Vs6s ):
E
E
E
Vs6s = j = 5/3
6
2
2
(7.19)
- q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0 (vetor Vs0s ):
Vs0s = 0
(7.20)
Vs7s = 0.
(7.21)
- q1 = 1, q2 = 1, q3 = 1 (vetor Vs7s ):
Os seis vetores nao-nulos denem seis setores de 60o identicados por I, II, III, IV, V
e VI, mostrados na gura 7.2.
Um vetor tensao de referencia no plano dq pode ser obtido em termos medios num
perodo (intervalo de amostragem) utilizando-se um mnimo de dois, dentre os seis
vetores nao-nulos possveis. Para minimizar a frequencia de operacao do conversor utilizase os dois vetores adjacente ao vetor de referencia vss .
Genericamente, dado um vetor de referencia vss , constante no intervalo de tempo ,
e os dois vetores adjacentes Vsks e Vsls (k = 1, ..., 6; l = k + 1 se k 5 e l = 1 se k = 6),
pode-se escrever:
1 s
1 tk s
1 tl s
v dt =
Vsk dt +
V dt
(7.22)
0 s
0
0 sl
ou
tk
tl
vss = Vsks + Vsls
(7.23)
90
s
Vs 3 (0 1 0)
Vs 2 (1 1 0)
II
Vs s2 t2
III
Vs7
s
Vs0
Vs 4 (0 1 1)
vss *
Vss1 t1
IV
d
Vs 1s (1 0 0)
VI
V
Vs 5 (0 0 1)
Vss6 (1 0 1)
3
Figura 7.2: Vetores e setores para a modulacao vetorial.
onde tk e tl sao os intervalos de tempo de aplicacao dos vetores Vsks e Vsls , respectivamente.
Explicitando-se a equacao vetorial em termo dos componentes dq, tem-se:
s
vsd
=
tk s
tl s
Vsdk + Vsdl
tk s
tl s
Vsqk + Vsql
.
(7.25)
s s
s s
vsd Vsdl
vsq )
(Vsql
s
s
s
s
Vsdk Vsql Vsdl Vsqk
(7.26)
s
s
s
s
(Vsdk
vsq
Vsqk
vsd
)
.
s
s
s
s
Vsdk Vsql Vsdl Vsqk
(7.27)
tk =
tl =
(7.24)
Para que a frequencia do conversor seja constante e necessario que a soma dos tempos
dos vetores aplicados seja igual a . Assim, aplica-se os vetores nulos, que nao geram
tensao media, de forma que a condicao de frequencia constante seja observada. Note que
os vetores nulos sao obtidos quando a maquina opera em curto-circuito (roda livre).
Se to e o intervalo de tempo de aplicacao dos vetores nulos, tem-se:
to + tk + tl = .
(7.28)
(7.29)
91
(7.30)
escreve-se
toi = to
(7.31)
tof = (1 )to .
(7.32)
(7.33)
onde o termo entre chaves indica o intervalo de tempo em que o vetor e aplicado.
Na gura 7.3 e apresentado o diagrama de sinais equivalente para esta sequencia.
7.4
Modula
c
ao escalar
possvel operar diretamente com as tensoes trifasicas nas fases da maquina para se deE
terminar os tempos de operacao das chaves. Ou seja, de forma a impor uma tensao media
em cada fase, durante o perodo de amostragem , igual as referencias correspondentes.
s
s
s
Seja vs1
, vs2
e vs3
as tensoes trifasicas de referencia que se deseja impor `a maquina,
s
s
s
, vs20
e vs30
, para se calcular os tempos
pode-se utilizar tensoes de referencia de polo vs10
da modulacao escalar, dadas por
s
s
vs10
= vs1
+ vh
(7.34)
s
s
= vs2
+ vh
vs20
(7.35)
s
s
vs30
= vs3
+ vh
(7.36)
v s10
E/2
s
Vs0
s
Vs1
92
s
Vs2
s
Vs7
s
Vs7
s
Vs2
Vs1
Vs0
-E/2
s
v s20
E/2
-E/2
s
v s30
E/2
t
-E/2
toi
t1
t2
tof
tof'
t1'
t2'
toi'
1 s
1 s
E
E
1
s
(7.38)
vs20 dt = vs20 =
vs20 dt = v ss20 = [ 2 ( 2 )]
0
0
2
2
1 s
E
E
1
1 s
s
(7.39)
vs30 dt = vs30 =
vs30 dt = v ss30 = [ 3 ( 3 )]
0
0
2
2
onde as variaveis marcadas com uma barra corresponde aos seus respectivos valores
medios.
Das relacoes (7.37)-(7.39), obtem-se as relacoes para os tempos 1 , 2 e 3 :
1 = (
s
vs10
1
+ )
E
2
(7.40)
2 = (
s
vs20
1
+ )
E
2
(7.41)
93
s
1
vs30
+ ) .
(7.42)
E
2
A tensao media obtida neste procedimento se refere ao ponto 0. Entretanto, pode-se
mostrar que, em termos medios, as tensoes de polo sao iguais aos valores de referencia
s
s
s
, vs2
e vs3
. Calculando-se os valores medio de (7.1)-(7.3) tem-se:
vs1
3 = (
v ss1 = v ss10 + v 0N
(7.43)
v ss2 = v ss20 + v 0N
(7.44)
(7.45)
s
s
s
s
s
s
= vs1
+ vh , vss20 = vs2
= vs20
+ vh e v ss30 = vs30
= vs3
+ vh , tem-se:
Substituindo vss10 = vs10
s
vss1 = vs1
+ vh + v0N
(7.46)
s
vss2 = vs2
+ vh + v0N
(7.47)
s
v ss3 = vs3
+ vh + v 0N .
(7.48)
(7.49)
s
v ss2 = vs2
;
s
v ss3 = vs3
.
(7.50)
s
s
e vsq
.
As relacoes (7.40)-(7.42) podem ser expressas tambem em funcao das tensoes vsd
Da matriz de transformacao P (0) (4.3), tem-se que
2 s
s
v
vs1
=
(7.51)
3 sd
1 s s
s
= (vsd
3vsq )
(7.52)
vs2
6
1 s s
s
= (vsd
+ 3vsq ).
(7.53)
vs3
6
Substituindo (7.51)-(7.53) em (7.34)-(7.36) e depois em (7.40)-(7.42), escreve-se:
s
2 vsd
1
vh
1 = (
+ ) +
(7.54)
3 E
2
E
s
s
3vsq
1
vh
1 vsd
+ ) +
(7.55)
2 = (
E
2
E
6
s
s
+ 3vsq
1
vh
1 vsd
+ ) + .
(7.56)
3 = (
E
2
E
6
v s10
E/2
94
1'
-E/2 toi
'
t oi
s
v s20
E/2
2'
t
-E/2
s
v s30
E/2
3'
-E/2
t of
'
t of
3
vh
+
1 2
E
2
(7.57)
7.5
Rela
c
ao entre as modulaco
es vetorial e escalar
Nas guras 7.3 e 7.4, observa-se que os vetores aplicados sao Vs1s e Vs2s (k = 1, l = 2). O
vetor Vs1s e aplicado no intervalo de tempo 1 2 e Vs2s e aplicado no intervalo de tempo
95
2 3 , ou seja
t1 = 1 2
(7.59)
t2 = 2 3
(7.60)
(7.61)
(7.62)
Calculando-se t1 e t2 com as expressoes (7.59) e (7.60), com os valores de 1 e 2 calculados com (7.54)-(7.56), obtem-se o mesmo resultado dado em (7.61) e (7.62), demonstrando
que os dois metodos sao equivalentes em termo das tensoes medias geradas.
Analisando-se um ciclo de frequencia fundamental completo, as expressoes (7.59) e
(7.60) podem ser generalizadas de forma a expressar os tempos tk e tl em funcao de 1 , 2
e 3 , obtendo-se
tk = M i (setor impar); tk = i m (setor par)
(7.63)
(7.64)
(7.66)
to = M + m .
(7.67)
Modulacao
Vetorial
Escalar
s
s
Setor I - (V1 V2 ) 1 > 2 > 3
Setor II - (V2s V3s ) 2 > 1 > 3
Setor III - (V3s V4s ) 2 > 3 > 1
Setor IV - (V4s V5s ) 3 > 2 > 1
Setor V - (V5s V6s ) 3 > 1 > 2
Setor VI - (V6s V1s ) 1 > 3 > 2
Tabela 7.1: Testes para relacionar as modulacoes escalar e vetorial
96
Captulo 8
T
opicos especiais
8.1
Introdu
c
ao
Sistemas estaticos de acionamento de maquinas alto desempenho sao uma demanda crescente em aplicacoes industrias e domesticas. A realizacao de tais sistemas de acionamento
demanda o desenvolvimento de tecnicas especcas de estimacao, controle, deteccao e compensacao de falhas.
Em seguida sao apresentados sucintamente alguns temas importantes na realizacao de
acionamento de alto desempenho.
8.2
Estima
c
ao
A estimacao de parametros e uma das tarefas mais importantes nos sistemas de acionamento estaticos de alto desempenho, pois nos seus resultados e baseado o calculo dos
controladores de corrente, uxo, conjugado, velocidade ou posicao. Particularmente, a estimacao de parametros e muito importante na sintonia dos controladores com orientacao
pelo campo da maquina de inducao (controle em quadratura). Tambem, a estimacao da
velocidade possibilita a realizacao de acionamentos sem sensor mecanico de velocidade.
Normalmente, os parametros da maquina sao obtidos utilizando procedimentos classicos
de medicao eletromecanicos, que sao de difcil automatizacao e pouco precisos. Estudos
tem tratado da determinacao de parametros da maquina assncrona, com a modelagem
dq, utilizando tecnicas de estimacao parametrica.
A estimacao pode ser realizada baseada no modelo de regime permanente expresso
na forma de uma regressao nao-linear [38]. Esta abordagem permite estimar todos os
parametros do motor, mas a sua convergencia depende da condicao inicial.
A estimacao baseada no modelo dinamico pode ser empregada de forma simples usando
condicoes particulares de operacao da maquina. Um exemplo, e a estimacao com rotor
bloqueado usando um sinal de excitacao especial que nao gera conjugado eletromagnetico
[39].
A estimacao pode ser realizada usando modelo de regressao linear considerando as
condicoes de operacao [40] e usando sinal de alimentacao senoidal PWM, sem nenhum
sinal especial de excitacao [41]. Neste caso nem todos os parametros da maquina sao
estimados, apenas os parametros do modelo de controle sao estimados.
97
98
A estimacao para aplicacoes em tempo real pode ser realizada utilizando varios modelos em cascata associados com sinais de excitacao de alta frequencia, que nao afeta de
forma importante conjugado da maquina [42].
Alem da estimacao de parametros baseada nos modelos dq, e possvel tambem utilizar
o modelo homopolar (o) da maquina para a obtencao de parametros importantes para a
caracterizacao da maquina. Em [43] o modelo homopolar da maquina e utilizado para
a determinacao da indutancia de dispersao e a resistencia estatorica da maquina. Com
estes parametros e aqueles que podem ser obtidos com o modelo dq, todos os parametros
da maquina podem ser determinados. A exploracao do modelo homopolar da maquina
para estimacao e mais simples de ser feita quando utiliza-se maquina de quatro fases [44].
Neste caso nao e necessario o acesso ao neutro da maquina.
8.3
Controle
Os sistemas de acionamento estatico com maquina de corrente alternada de alto desempenho sao realizados controlando-se de forma desacoplada o uxo e o conjugado.
No caso do controle indireto por orientacao pelo campo rotorico, e possvel denir
um procedimentos para sintonizar on-line a constante de tempo rotorica, parametro que
varia durante a operacao da maquina e que e critco para a sintonia deste esquema de
controle. Um exemplo desta abordagem e a utilizacao da tecnica de controle adaptativo
por modelo de referencia (MRAC) [45]. Ela objetiva estimar o ganho de escorregamento
ou a velocidade do uxo rotorico no controle indireto por orientacao pelo campo.
Pode-se utilizar tecnicas de controle vetorial tambem em acionamentos com motores
de inducao monofasico, operando como motor bifasico desbalanceado. Em [46] e [47]
sao apresentadas estrategias de controle vetorial para a motores de inducao monofasico
(bifasico desbalanceado) que permite operar estes motores com alto desempenho dinamico.
Conforme introduzido no captulo de controle de corrente, o controle de corrente em
maquinas bifasicas desbalanceadas, como no caso anterior, maquinas trifasicas operando
de forma desbalanceada devido a uma falta, ou, simplesmente, sistemas trifasicos desbalanceados, demandam controladores de corrente especiais. Em [33] [48] sao discutidos em
detalhes os controladores sncronos de sequencia positiva e negativa para o controle de
sitemas trifasicos a tres os [33] e a quatro os (com componente homopolar) [48].
O controle de corrente da maquina de inducao pode ser tambem realizado utilizando
tecnicas de randomizacao para reduzir alguns tipos de r
uidos. Em [49] sao apresentadas
estrategias de controle de corrente, associadas a metodos PWM randomico, para o controle
das correntes da maquina de inducao.
8.4
Detec
c
ao e compensa
c
ao de falhas
99
- detecao da falha.
- denicao de modelos para caracterizacao e o controle da maquina assncrona desbalanceada devido a falhas.
- controle de sistemas desbalanceados, ja que e usual que o sistema pos-falha seja
desbalanceado.
- controle de conversores estaticos com n
umero reduzido de componentes, resultantes
do isolamento do componente defeituoso.
A detecao da falha e essencial para que a reconguracao e a compensacao da falha
sejam realizadas. Em [50] e apresentado um metodo de detecao da falha das chaves do
inversor de tensao. Este metodo e baseado na medicao das tensoes de polo, ou de fase,
ou de linha ou msemo de neutro.
Em [51] e [52] sao apresentados sistemas reconguraveis que permitem operar o motor
de forma balanceada apos a perda de um dos bracos do conversor.
Outro sistema reconguravel, neste caso para a operacao reversvel em potencia, e
apresentado em [53]. Este sistema se recongura, passando de um conversor CA/CA de
seis a para cinco bracos.
8.5
Bibliografia
[1] C. B. Jacobina, M
aquinas Eletricas. Campina Grande - PB: Curso de Pos-Graduacao
em Eng. Eletrica da UFCG, 1984.
[2] L. Ljung, System identification: theory for the user. Englewood Clis, New Jersey:
Prentice-Hall, Inc., rst ed., 1987.
[3] R. H. Middleton and G. C. Goodwin, Digital control and estimation, vol. 1. Englewood Clis, New Jersey: Prentice-Hall, Inc., rst ed., 1990.
[4] C. B. Jacobina, E. R. C. da Silva, A. M. N. Lima, and R. L. A. Ribeiro, Vector and
scalar control of a four switch three phase inverter, in Conf. Rec. IEEE-IAS Annu.
Meeting, 1995.
[5] A. Nabae, I. Takahashi, and H. Akagi, A new neutral-point-clamped pwm inverter,
IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 17, pp. 518523, Sep./Oct. 1986.
[6] W. Leonhard, Control of Electric Drives. Berlin: Springer Verlag, rst ed., 1985.
[7] P. L. Falb and W. A. Wolovich, Decoupling in the design and synthesis of multivariable control systems, IEEE Trans. Automatic Control, vol. 12, pp. 651659,
December 1967.
[8] B. K. Bose, Scalar decoupled control of induction motor, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 20, pp. 216225, Jan./Feb. 1984.
[9] R. Doncker and D. W. Novotny, The universal eld oriented controller, in Conf.
Rec. IEEE-IAS Annu. Meeting, pp. 450456, 1988.
[10] I. Takahashi and T. Noguchi, A new quick response and high eciency control
strategy of an induction motor, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 22, no. 5, pp. 820
827, 1986.
[11] R. D. F. Rossi, B. R. Menezes, and S. R. Silva, Vector control of voltage fed threephase inverters: Variable switching regions, in Proc. IEEE PESC, pp. 219224,
1994.
[12] T. G. Habetler and D. M. Divan, Control strategies for direct torque control using discrete pulse modulation, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 27, pp. 893901,
Sep./Oct. 1991.
100
BIBLIOGRAFIA
101
BIBLIOGRAFIA
102
[26] E. B. de Souza Fl., C. Jacobina, and E. R. C. da Silva, Acionamento estatico de motor de inducao com controlador de corrente com histerese independente e a inuencia
do retardo de tempo, in Proceedings III Semin
ario de Eletr
onica de Potencia, (Florianopolis - Sc), pp. 102105, Dezembro 1990.
[27] A. C. Oliveira, C. B. Jacobina, and A. M. N. Lima, Predictive current control strategies for electrical machines, in Proceedings II Congresso Brasileiro de Eletronica de
Potencia, pp. 118123, SOBRAEP, Dezembro 1993.
[28] D. M. Brod and D. W. Novotny, Current control of vsi-pwm inverters, IEEE Trans.
Ind. Applicat., vol. 21, pp. 526570, May/June 1985.
[29] C. Andrieux, Realization dun ensemble a vitesse variable de dynamique elevee. These
de docteur, Institut National Polytechnique de Toulouse, Toulouse - France, September 1986.
[30] A. Nabae, S. Ogasawara, and H. Akagi, A novel control scheme for current-controlled
pwm inverters, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 22, pp. 697701, July/Aug. 1986.
[31] B. K. Bose, An adaptive hysterese-band current control technique of a voltagefed pwm inverter for machine drive system, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 37,
pp. 402408, October 1990.
[32] T. M. Rowan and R. J. Kerkman, A new synchronous current regulator and an
analysis of a current-regulated pwm inverter, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 22,
pp. 678690, July/Aug. 1986.
[33] C. B. Jacobina, M. B. de R. Correa, T. M. Oliveira, A. M. N. Lima, and E. R. C.
da Silva, Current control of unbalanced electrical systems, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 48, pp. 517525, June 2001.
[34] S. R. Bowes, Novel real-time harmonic minimized pwm control for drives and static
power converter, IEEE Trans. Power Electron., vol. 9, pp. 256262, May 1994.
[35] J. W. Kolar, H. Ertl, and F. C. Zach, Inuence of the modulaton method on the
conduction and switching losses of a pwm converter system, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 27, pp. 10631075, November/December 1991.
[36] R. L. Kirlin, S. Kwok, and S. Legowski, Power spectra of a pwm inverter with
randomized pulse position, IEEE Trans. Power Electron., vol. 9, pp. 463472, Sep.
1994.
[37] T. G. Habetler and D. M. Divan, Acoustic noise reduction in sinusoidal pwm drives
using randomly modulated carrier, IEEE Trans. Power Electron., vol. 6, pp. 356
363, July 1991.
[38] A. M. N. Lima, C. B. Jacobina, and E. B. de Souza Fl., Non-linear parameter
estimation of steady state induction machine models, IEEE Trans. Ind. Electron.,
vol. 44, pp. 390397, June 1997.
BIBLIOGRAFIA
103
BIBLIOGRAFIA
104