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UNIVERSIDADE TECNOLOGICA

FEDERAL

DO PARANA

CURSO DE ENGENHARIA ELETRONICA

APOSTILA DE CONTROLE I

PAULO ROBERTO BRERO DE CAMPOS

Curitiba, outubro de 2010

ii

Sum
ario
Lista de Figuras

vii

Lista de Tabelas

1 Introduc
ao aos Sistemas de Controle

1.1

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Definicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Caractersticas dos sistemas realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5

Modelamento de um sistema mecanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1

Aplicacao da 2a lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.2

Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.3

Elementos mecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 An
alise de resposta transit
oria para sistemas de primeira e segunda
ordem

2.1

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

Definicao da constante de tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.4

Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.5

Definicao de constante de tempo para sistemas de segunda ordem, com


<1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.5.1

Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.6

Especificacoes de Resposta transitoria para sistemas de segunda ordem . . 14

2.7

Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
iii

2.8

Resposta transitoria para sistemas de segunda ordem, para um degrau


unitario na entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.9

Efeito dos zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.10 Resposta natural e resposta forcada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16


2.11 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Erro em regime permanente em sistema de controle com realimentac
ao
unit
aria

19

3.1

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.2

Definicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.3

Tipo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.4

Ganho Estatico (ganho DC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.5

Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.6

Constantes de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.7

Erro em regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.8

Resumo do erro em regime permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.9

Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4 An
alise no lugar das razes
4.0.1

25

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5 Projeto pelo Lugar das Razes

35

5.1

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

5.2

Informacoes teoricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.1

Consideracoes preliminares de projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5.2.2

Tipos de compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

5.2.3

Diretrizes gerais para o projeto do compensador . . . . . . . . . . . 37

5.2.4

Compensacao por atraso de fase (LAG) . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.2.5

Compensacao por avanco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5.2.6

Exemplos de lugar das razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6 Diagramas de Bode
6.0.7

43

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
iv

7 Projeto por BODE

51

7.1

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

7.2

Projeto por BODE utilizando o compensador atraso de fase (lag) . . . . . 51

7.3

Projeto por BODE utilizando o compensador avanco de fase (lead) . . . . 53

7.4

Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

8 Linearizac
ao

57

8.1

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

8.2

Aproximacao linear de modelos nao lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . 57


8.2.1

Para duas variaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

8.3

Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

8.4

Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

9 Diagramas de Nyquist

61

9.1

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

9.2

Qual o objetivo do metodo de Nyquist? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

9.3

No que se baseia o criterio de Nyquist? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

9.4

Princpio do argumento ou teorema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . 64

9.5

Criterio de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

9.6

Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

9.7

Definicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

10 Sintonia do compensador PID

69

10.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.2 Informacoes teoricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.3 Representacoes do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.3.1 Regras de sintonia do PID de Ziegler-Nichols para sistemas contnuos 71
10.3.2 Construcao do bloco derivativo puro D . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.4 Resumo das caractersticas do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
11 Projeto do compensador PID no lugar das razes

77

11.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11.2 Informacoes teoricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
v

11.3 Caractersticas do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78


11.4 Projeto do compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.4.1 Revisao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.4.2 Compensador PD - proporcional derivativo . . . . . . . . . . . . . . 80
11.4.3 Compensador PI - proporcional integral

. . . . . . . . . . . . . . . 82

Ap
endice

85

A Experimento sobre identificac


ao do p
olo mec
anico de um motor CC

87

A.0.4 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
B Experimento sobre identificac
ao de um sistema t
ermico

91

B.0.5 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
C Experimento: controle de velocidade de um motor DC

97

C.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.2 O sistema a controlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.3 Procedimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.3.1 Montagem do amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.3.2 Projeto e montagem do compensador Proporcional . . . . . . . . . 98
C.4 Circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.4.1 Protecao do transistor de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
D Transformada de Laplace

101

D.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101


D.2 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
D.3 Teoremas da transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
D.4 Transformada Inversa de Laplace (anti-transformada) . . . . . . . . . . . . 105
D.4.1 Expansao em fracoes parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
D.5 Plano complexo mapa polos-zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
D.6 Interpretacao grafica dos coeficientes da expansao em fracoes parciais . . . 109

vi

Lista de Figuras
1.1

Controle de temperatura manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Funcao de transferencia em malha aberta com perturbacao . . . . . . . . .

1.3

Funcao de transferencia em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Sistemas estaveis e instaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5

Sistema mecanico, com atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6

Sistema mecanico, sem atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7

Mola linear, sendo y=deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8

Amortecedor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9

Sistema massa-mola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10 Sistema massa-mola, sujeito a forca externa f . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Diagrama em blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.3

Diagrama em blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.4

Resposta de um sistema de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.5

Resposta padronizada para um sistema de segunda ordem . . . . . . . . . 17

2.6

Diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.7

Diagrama em blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.1

Funcao de transferencia em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.2

Erro em regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.3

Erro em regime para entrada rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.4

Erro em regime para diversos tipos de entradas . . . . . . . . . . . . . . . 23

5.1

Funcao de transferencia em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5.2

Compensacao atrair o lugar das razes mais para a esquerda . . . . . . . . 38


vii

5.3

Compensacao atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.4

Compensacao avanco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

5.5

Exemplos de lugar das razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

7.1

Projeto do compensador atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7.2

Projeto do compensador avanco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

8.1

Funcao nao-linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

9.1

Percurso fechado no plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

9.2

Percurso fechado no plano GH(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

9.3

Percurso fechado no plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

9.4

a) Percurso fechado no plano s; b) Percurso fechado no plano GH(s) . . . . 63

9.5

Fase dentro e fora do contorno C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

9.6

Fase dentro e fora do contorno C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

9.7

Contorno fechado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

9.8

Envolvimento do contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

9.9

Direcao do contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

9.10 Direcao do contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67


10.1 Estrutura de um compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.2 Sistema realimentado com PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
10.3 Taxa de decaimento da resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
10.4 Curva em forma de S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.5 Resposta para um sistema integrativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.6 Em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
11.1 Estrutura de um compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.2 Sistema realimentado com PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.3 Polos complexos no plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.4 Localizacao dos polos em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.5 Sistema com compensador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.6 Criterio de modulo e de fase compensador PD . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.7 Criterio de modulo e de fase compensador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
viii

C.1 Amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98


C.2 Sistema de controle com compensador proporcional . . . . . . . . . . . . . 99
C.3 TL071 e TL072 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.4 Circuito snubber para protecao dos transistores . . . . . . . . . . . . . . . 100
D.1 Filtro passa-baixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
D.2 Polos complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
D.3 Plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
D.4 Interpretacao grafica para calculo de A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
D.5 Interpretacao grafica para calculo de A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

ix

Lista de Tabelas
10.1 Regras Ziegler-Nichols para sistemas nao integrativos . . . . . . . . . . . . 72
10.2 Regras Ziegler-Nichols para sistemas integrativos . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.3 Regras Ziegler-Nichols em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.4 Resumo das acoes do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

xi

xii

Captulo 1
Introdu
c
ao aos Sistemas de Controle
1.1

Introduc
ao

Controle e o ato de exercer comando sobre uma variavel de um sistema para que
esta variavel siga um determinado valor, chamado valor de refer
encia. Um sistema
projetado para seguir um valor de referencia que se altera continuamente e chamado servo
ou controle de rastreamento. Um sistema projetado para manter uma sada em um valor
fixado, independente de perturbacoes que possam ocorrer, e chamado um regulador ou
um controle de regulacao.
Na figura 1.1 e mostrado como e realizado o controle de temperatura de um ambiente de
forma manual. Um operador fica continuamente verificando a temperatura do ambiente,
atraves de um medidor, e ajusta a tensao aplicada no aquecedor eletrico, para aumentar
ou diminuir a potencia aplicada a` resistencia eletrica do aquecedor e com isto aumentar
ou diminuir a temperatura do ambiente.

Figura 1.1: Controle de temperatura manual

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 2


Os sistemas de controle sao projetados para desempenhar tarefas especficas, sendo
que os requisitos impostos aos sistemas de controle sao chamados de especificac
oes de
desempenho. Estas especificacoes podem ser relativas `a estabilidade, velocidade de
resposta, etc.
Nesta apostila serao vistos os conceitos iniciais para se compreender e analisar um
sistema de controle.

1.2

Definico
es

Realimentac
ao (feedback) tambem conhecido como retro-alimentacao. Procedimento atraves do qual parte do sinal de sada e transferida para a entrada, com o objetivo
de controlar a sada.
Sistema de Controle e um conjunto de componentes fsicos conectados ou relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmo ou a outros sistemas.
Planta e qualquer objeto fsico a ser controlador. Exemplo: um motor DC.
Processo sequencia de fatos ou operacoes que apresentam certa unidade. Pode ser
conceituado como qualquer operacao a ser controlada. Exemplos: processos qumicos,
processos economicos, processos biologicos. Um processo possui uma entrada, uma sada
e realiza uma determinada operacao. Assim os termos Planta e Processo podem ser
utilizados como sinonimos, mas Processo e sempre mais abrangente que Planta.
Sistema e uma combinacao de componentes que atuam em conjunto e realizam um
determinado objetivo. O conceito de sistemas pode ser aplicado a` fenomenos abstratos,
dinamicos, tais como os encontrados em economia.
Perturbac
ao (ou dist
urbio) e um sinal que tende a afetar de forma adversa o valor
da sada do sistema. A perturbacao pode afetar qualquer parte de um sistema. Na figura
1.2 e mostrado uma perturbacao na sada do sistema.
Sistema de controle em malha aberta um sistema em que a sada nao tem
nenhum efeito sobre a ac
ao de controle. O sistema nao faz medicoes da sada e nao ha
correcao do sinal atuante para que a sada seja ajustada conforme o sinal de entrada. O
sistema da figura 1.2 e um sistema em malha aberta.
Sistema de controle realimentado (malha fechada) e um sistema que mantem

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 3


D(s)
+

R(s)-

C(s)

?

+
Y(s)


Figura 1.2: Funcao de transferencia em malha aberta com perturbacao


uma relacao prescrita entre a sada e alguma entrada de referencia comparando-as e utilizando a diferenca como um meio de controle.
Um sistema em malha fechada e representado pelo diagrama de blocos da figura 3.1.
O bloco G(s) representa a planta ou processo a ser controlado. O bloco H(s) representa o
transdutor que fara a leitura da sada do sistema. O bloco C(s) representa o compensador
ou controlador, acrescentado para alterar alguma caracterstica do sistema em malha
fechada.
D(s)

R(s) +

6


?


K C(s) - + - G(s)


Y(s) -

H(s) 

Figura 1.3: Funcao de transferencia em malha fechada


Servossistema e um sistema de controle realimentado em que a sada e alguma
posicao mecanica, velocidade ou aceleracao. O termo servossistema e normalmente usado
para indicar um sistema de controle de posicao.
Sistema regulador autom
atico (regulador) e um sistema de controle realimentado
em que a entrada de referencia (ou a sada desejada) e constante ou varia lentamente com
o tempo e que a tarefa principal consiste em manter a sada real no valor desejado na
presenca de perturbacoes.
Sistema de controle de processos e um sistema regulador automatico em que a
sada e uma variavel, tal como: pressao, temperatura, fluxo, nvel de lquido, PH, etc.

Exerccios:

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 4


1) Explique o que significam: a) Set-point (valor de referencia); b) Sinal atuante; c)
Variavel manipulada; c) Variavel controlada; d) erro; e) off-set; f) tempo morto;
2) Qual o objetivo de se fazer o controle realimentado?
3) Qual a diferenca entre servomecanismo e regulador?
4) O que significam representac
ao nominal e representac
ao real da planta?

1.3

Caractersticas dos sistemas realimentados

Vantagens:
1. Menor sensibilidade a variacoes nas caractersticas dos sistema.
2. Aumento da largura de faixa
3. Exatidao aumentada - capacidade de reproduzir a entrada com fidelidade.
4. Reducao do efeito de nao-linearidades e distorcoes.
5. Permite estabilizar sistemas que sejam instaveis em malha aberta.
Desvantagem:
1. Instabilidade - tendencia para oscilacao.
O objetivo da disciplina de controle I e inicialmente estudar como representar
matematicamente o processo (planta) a ser estudado. Em seguida analisar se o sistema
em malha fechada e estavel ou nao, e o que pode ser feito para estabiliza-lo de forma a
obter determinados tipos de respostas.

1.4

Estabilidade

Diremos que um sistema sera estavel se a aplicacao de um sinal de entrada limitado


resultar em um sinal limitado na sada, como mostrado nos dois primeiros graficos da
figura 1.4. Note que apesar da sada do segundo sistema ser oscilatoria, ela ainda e
limitada. Este tipo de sistema e dito ser marginalmente estavel. Nos dois u
ltimos graficos
da figura 1.4 sao mostrados dois exemplos de sistemas instaveis.

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Figura 1.4: Sistemas estaveis e instaveis

1.5

Modelamento de um sistema mec


anico

Um sistema de controle sera u


til apenas se for estavel. Deve-se entao buscar alguma
forma de estudar a estabilidade de um sistema de controle. Conhecer um sistema e
conhecer cada um dos elementos que compoe o sistema de controle. Uma maneira de se
obter isto e atraves do estudo das relacoes dinamicas que definem o comportamento de
cada elemento. Para isto e necessario fazer o modelamento matematico de cada elemento.
O modelo matem
atico de um sistema dinamico e definido como um conjunto de
equacoes que representam a dinamica do sistema precisamente, ou pelo menos, sensivelmente bem.
A dinamica de um sistema, seja eletrico, mecanico, termico, economico, biologico, pode
ser descrita em termos de Equacoes diferenciais.
Estas equacoes podem ser obtidas utilizando-se as leis fsicas que governam um sistema
particular, por exemplo: leis de Newton para sistemas mecanicos, leis de Kirchoff para
sistemas eletricos, etc.
A resposta de um sistema dinamico a uma determinada entrada pode ser obtida se as
equacoes diferenciais envolvidas forem resolvidas.

1.5.1

Aplica
c
ao da 2a lei de Newton

Considere o sistema mostrado na figura 1.5.


Um bloco de massa M esta se movendo em uma superfcie horizontal sob a influencia
de uma forca externa F , sofrendo o impedimento de uma forca de atrito D(v), que e
funcao da velocidade.
Da segunda Lei de Newton:

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Figura 1.5: Sistema mecanico, com atrito


P

F = ma e a =

dv
dt

Como o atrito se opoe a` forca F : F D(v) = M dv


dt
dv
dt

F
M

D(v)
M

Estas equacoes definem o movimento da massa.

1.5.2

Princpio de DAlembert

Em qualquer instante um corpo em movimento esta em equilbrio dinamico, ou seja, a


soma de todas as forcas que agem sobre o mesmo e nula (incluindo a forca de inercia que
sempre se opoe `a aceleracao).
Exemplo: considere o bloco de massa M se movendo em uma superfcie sem atrito, sob
a influencia de uma forca externa f (t), como mostrado na figura 1.6. Para este sistema o
somatorio de forcas e dado por:
f (t) = M y = M v = M a

Figura 1.6: Sistema mecanico, sem atrito

1.5.3

Elementos mec
anicos

Massa (M) armazena energia cinetica (e um elemento analogo `a indutancia). Unidade [Kg]
Mola linear (k) armazena energia potencial (e um elemento analogo ao capacitor).

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Caracterizado pela constante de elasticidade da mola (k), tambem denominada rigidez da mola. A forca da mola depende do seu deslocamento: f (t) = ky(t). O desenho da
mola e mostrado na figura 5.1.
Amortecedor (b) e um componente que resiste `a velocidade imposta. Ele dissipa
energia: f (t) = by(t).

O desenho do amortecedor e mostrado na figura 1.8.

H

H

H


f (t) ?
Figura 1.7: Mola linear, sendo y=deslocamento

y -

f (t)

Figura 1.8: Amortecedor

Exemplo 1: Considere um sistema massa-mola, em que inicialmente em repouso a


mola tem um comprimento y0 . Isto e mostrado no primeiro desenho da figura 1.9. No
segundo desenho, a massa e solta e o sistema atinge um equilbrio estatico. No terceiro
desenho e mostrado o equilbrio de forcas.
Exemplo 2: Neste sistema sera aplicada uma forca externa f a` massa. As forcas
presentes neste sistema sao mostradas na figura 1.10.
Lembrando que no equilbrio estatico, o sistema estaria na posicao y0 + y. Devido a`
forca f o sistema se desloca x1 = x + y.
O equilbrio de forcas resulta em: f + M g M x1 Kx1 = 0
Substituindo x1 = x + y, obtem-se:
f + M g M x Kx Ky = 0, sendo que ky = M g.
Resultando entao: f + M g M x Kx M g = 0, finalmente chega-se a:
f = M x + Kx

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ky
6
H

H

H


y0

H

H

H

H


y0

P = Mg

y(t)

Mg=ky

M
Equilbrio estatico

Figura 1.9: Sistema massa-mola.

kx1 M x1
66

y0
H

H

H

H


M
y

?
Ponto

x1

de equilbrio
x estatico

??

Mg

? ?

M
?
f ?
P

= Mg

Figura 1.10: Sistema massa-mola, sujeito a forca externa f


A forca da gravidade age da mesma forma em qualquer ponto, por isto acaba sendo
simplificada.
Por esta razao, sempre os sistema mecanicos serao equacionados em relacao a` posicao
de equilbrio estatico.

Captulo 2
An
alise de resposta transit
oria para
sistemas de primeira e segunda
ordem
2.1

Introduc
ao

Nesta apostila serao estudadas as respostas transitorias de sistemas de primeira e


segunda ordem, analisadas no domnio do tempo.
No estudo dos sistemas de controle, as equacoes diferenciais lineares de primeira ordem
e segunda ordem sao muito importantes, porque os sistemas de ordem mais elevadas podem
ser aproximados para estes tipos de sistemas.

2.2

Sistemas de primeira ordem

Um sistema de primeira ordem possui a seguinte funcao de transferencia:


C(s)
R(s)

1
T s+1

Na forma de diagrama de blocos tem-se:


R(s) - 1 -C(s)
T s+1

Figura 2.1: Diagrama em blocos


Uma maneira de se analisar uma funcao de transferencia e aplicar um degrau unitario
na entrada e observar a resposta na sada. Sendo o degrau unitario R(s) = 1s , a resposta

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sera dada por:
C(s) =

1
R(s)
T s+1

1 1
T s+1 s

Separando em fracoes parciais, obtem-se:


C(s) =

A
T s+1

B
s

T
T s+1

1
s

1
s

1
s+ T1

Calculando a transformada inversa, obtem-se:


t

c(t) = 1 e T para t 0
A resposta ao degrau possui a seguinte forma:
1.5

c(t)

0.5

Substituindo t por valores m


ultiplos da constante de tempo, tem-se:
para t = 0, c(t) = 0
para t = T , c(t) = 0, 632
para t = 2T , c(t) = 0, 865
para t = 3T , c(t) = 0, 950, que e a resposta dentro da faixa de 5% do valor final
para t = 4T , c(t) = 0, 982, que e a resposta dentro da faixa de 2% do valor final
para t = 5T , c(t) = 0, 993, que e a resposta dentro da faixa de 1% do valor final

2.3

Definic
ao da constante de tempo

Ja foi visto que a resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau e
dada por:
t

c(t) = 1 e

O valor de t que torna o expoente de e igual a 1 e definido como uma Constante


de tempo.
Assim:

= 1 entao t = . Assim =constante de tempo.

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A partir da funcao de transferencia:
G(s) =

1
s+1

s+ 1

Na funcao de transferencia, observa-se que =constante de tempo e quando se isola


o termo em s, obtem-se

=polo. Entao o polo e o inverso da constante de tempo.

Exemplo: Considerando a funcao de transferencia G(s) =

100
:
s+20

a) Calcule o valor do polo: o polo e o valor de s que faz a funcao tender ao infinito,
entao polo=s=-20 rad/s.
b) Calcule a constante de tempo: pela definicao, constante de tempo = =

1
20

= 0, 05s

c) Calcule o valor final da sada, aplicando o Teorema do Valor final:


100 1
f () = lim f (t) = lim sF (s) = lim s
=5
t
s0
s0 s + 20 s
d) Calcule o valor final de sada, pela resposta no tempo: separando em fracoes parciais,
obtem-se:
C(s) =

100 1
s+20 s

A
s

B
s+20

5
s

5
s+20

Calculando a anti-transformada de Laplace:


c(t) = 5 5e20t
Para t = , obtem-se c(s) = 5.
e) Calcule o valor de c(t) para uma constante de tempo: a constante de tempo e
obtida como: 20t = 1 e t = = 0, 05. Substituindo este valor de t na equacao do item
anterior, c(t) = 3, 16.

2.4

Sistemas de segunda ordem

A equacao diferencial padronizada de um sistema de segunda ordem e dada por:


d2 y(t)
dt2

+ 2n dy(t)
+ n 2 y(t) = n 2 x(t)
dt

A constante e chamada Coeficiente de amortecimento (ou razao de amortecimento)


A constante n e chamada frequencia natural nao amortecida.
A transformada de Laplace com condicoes iniciais nulas e dada por:
Y (s)s2 + 2n sY (s) + n 2 Y (s) = n 2 X(s)
A funcao de transferencia e dada por:
G(s) =

Y (s)
X(s)

n 2
s2 +2n s+n 2

Os polos da funcao sao dados por:

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s = n n 2 1
O coeficiente de amortecimento () fornece indicacoes de como sera a resposta transitoria do sistema:
1. Se > 1, o sistema possui dois polos reais e distintos
2. Se 0 < 1, o sistema possui polos complexos conjugados, localizados em: s =

n jn 1 2 = jd
3. Se = 1, o sistema possui duas razes reais iguais.
onde: = taxa de decaimento
d = frequencia natural amortecida
Resumo:
a)0 < 1 sistema sub-amortecido (amortecimento sub-crtico)
b) = 1 amortecimento crtico
c) > 1 sistema super-amortecido (amortecimento super-crtico)
<1
=1
>1

c(t)

0.5

0
0

10

20

30

40

50

Para < 1 o lugar geometrico dos polos e mostrado na figura 11.3.


s = + jd

..6
..
+jd
.
.*I
. @
1
. @
. @ = cos-
.
.
..
* . . -jd
..
Figura 2.2: Plano s

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2.5

Definic
ao de constante de tempo para sistemas
de segunda ordem, com < 1

Neste caso os polos sao complexos conjugados:

s = n jn 1 2 = jd
A funcao de transferencia e dada por:
F (s) =

2
n
(s++jd )(s+jd )

No tempo, calculando a anti-transformada de Laplace, obtem-se:


f (t) = A1 e(jd )t + A2 e(+jd )t = Aet sen(d t + )
O termo et e denominado taxa de decaimento.
Pela definicao de constante de tempo, vista na parte inicial da apostila: t = 1,
t=

= , desta forma:

1
n

Asen(d t + )
e(t)

c(t)

0.5

0.5
0

2.5.1

20

40

60
t

80

100 120

Exemplo

Analise o sistema abaixo, sendo = 0, 5 e n = 10rad/s:

R(s)-+ iE(s)-

- 6

2
n
s(s+2n )

C(s)
-

Figura 2.3: Diagrama em blocos


a) Calcule os polos em malha fechada:

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b) Calcule a frequencia natural amortecida:
c) Calcule a constante de tempo do sistema
d) Determine o tio de resposta que o sistema exibe

2.6

Especificac
oes de Resposta transit
oria para sistemas de segunda ordem

As caractersticas de desempenho desejadas de sistemas de controle sao especificadas


em termos de grandezas no domnio do tempo.
Sistemas com armazenamento de energia nao podem responder instantaneamente e
terao respostas transitorias sempre que sujeitos a alteracoes na entrada ou sujeitos a
perturbacoes.
Frequentemente as caractersticas de desempenho de um sistema de controle sao especificadas em termos da resposta transitoria para uma entrada em degrau unitario, pois
esta entrada e facil de gerar e e suficientemente severa.
As seguintes informacoes sao usadas para especificar a resposta no tempo:
1) Tempo de atraso (delay) td
2) tempo de subida (rise time) tr
3) Instante de pico tp
4) Sobressinal maximo Mp
5) tempo de acomodacao ts
1) Tempo de atraso (td ) e o tempo necessario para a resposta alcancar pela primeira
vez a metade do valor final.
2) Tempo de subida (tr ) e o tempo necessario para a resposta passar de 10% a 90%,
de 5% a 95% ou de 0 a 100%. Normalmente usa-se de 10% a 90%.
3) Instante de pico (tp ) e o tempo necessario para a resposta alcancar o primeiro
pico do sobressinal.
4) Sobressinal Maximo ( Mp em valor percentual) e o valor de pico da curva de
resposta medido a partir do valor unitario, para a sada padronizada.

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Figura 2.4: Resposta de um sistema de segunda ordem


Se o valor final do regime estacionario de resposta difere da unidade, entao normalmente se usa o maximo sobressinal percentual:
M p(%) =

c(tp)c()
100%
c()

O valor do sobressinal maximo (percentual) fornece indicacoes da estabilidade relativa


do sistema.
5) Tempo de estabilizacao (acomodacao) (ts ) e o tempo necessario para a curva de
resposta alcancar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final (normalmente
1%, 2% ou 5%)
O tempo de estabilizacao esta relacionado com a maior constante de tempo do sistema
de controle.
A escolha de que percentagem usar no criterio de erro, pode ser determinada a partir
dos objetivos do projeto do sistema em questao.
Comentarios:
Estas especificacoes sao importantes, pois os sistemas de controle atuam no domnio
do tempo, devendo apresentar respostas temporais satisfatorias.
desejavel que a resposta transitoria seja suficientemente rapida e suficientemente
E
amortecida.
Para um sistema de segunda ordem a resposta deve estar na faixa: 0, 4 0, 8.
Valores menores que 0, 4 resultam em sobressinal excessivo. Valores maiores que

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0, 8, o sistema responde de forma lenta.

2.7

Resumo

1) Rise-time tempo de subida (tr )


tr(10%90%)
=

0,8+2,5
n

2) Tempo de pico e sobressinal (tp e Mp )


tp =

Mp = e

12

(algumas vezes Mp e expresso em valores percentuais (exemplo, Mp =

10%), mas na equacao deve ser escrito como Mp = 0, 10.


3) Tempo de estabilizacao (ts )
ts1%
=

4,6

ts2%
=

ts5%
=

2.8

Resposta transit
oria para sistemas de segunda
ordem, para um degrau unit
ario na entrada.

A figura abaixo mostra as respostas padronizadas para um sistema de segunda ordem.

2.9

Efeito dos zeros

Zeros tem um efeito significante na resposta transitoria, para sistemas sobreamortecidos, especialmente se eles estao proximos `a origem.

2.10

Resposta natural e resposta for


cada

Quando um sistema dinamico e sujeito a forcas externas na sua entrada, a sada resultante pode ser separada em duas partes: a resposta natural yn (t) e a resposta forcada
yf (t).

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Figura 2.5: Resposta padronizada para um sistema de segunda ordem


A resposta natural e definida como a parte da resposta completa que consiste dos
modos naturais do sistema. A resposta forcada consiste de termos adicionais modais que
sao definidos pela entrada u(t).

2.11

Exerccios

1) Para os exemplos usados nesta apostila, determine as respostas natural e forcada.


2) Dado os sistemas abaixo, reduza a um u
nico bloco e escreva a funcao de transferencia.
3) Dada a funcao de transferencia F(s)=C(s)/R(s) que representa um sistema em
malha aberta, sendo R(s) um degrau unitario, 2.7, determine:
a) o valor dos polos e os localize no plano s;
b) tipo de resposta;
c) coeficiente de amortecimento ();
d) freq
uencia natural nao amortecida (n ) e a freq
uencia natural amortecida (d );
e) T r, T s5%, T s2%, T p e M p;
f) constante de tempo.
4) Considere o sistema representado pela funcao de transferencia que possui um zero
real em s =

1
.

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Figura 2.6: Diagramas de blocos

9
s2 +2s+9

Figura 2.7: Diagrama em blocos


G(s) =

2 s+ 2
n
n
2
s2 +2n s+n

Considerando a resposta no tempo para um degrau unitario, analise as respostas para:


a) = 0; b) = 1; c) = 2; d) Comparando com uma funcao sem zero, = 0, que
termo que aparece devido ao zero?
5) Faca os exerccios propostos na apostila Efeitos de polos e zeros
na resposta.pdf que esta no site http://pessoal.utfpr.edu.br/brero/controle 1/2 sem
2012/Exercicios/. Estes exerccios devem ser entregues ao professor, valendo 0,4 pontos.

Captulo 3
Erro em regime permanente em
sistema de controle com
realimenta
c
ao unit
aria
Controle 1
Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

3.1

Introduc
ao

Um dos objetivos de um sistema de controle e que a resposta na sada siga um determinado sinal de referencia, em regime permanente. A diferenca entre o sinal de sada e o
sinal de referencia, em regime permanente, e definido como erro em regime permanente
(estacionario).
No mundo real devido ao atrito e outras imperfeicoes e tambem devido a`s caractersticas do proprio sistema, a resposta regime permanente raramente segue a referencia
com exatidao. Assim, erro em regime em alguns sistemas reais e inevitavel. No projeto de
um sistema de controle, um dos objetivos e manter o erro em regime em um valor mnimo,
ou abaixo de um valor toleravel, e ao mesmo tempo a resposta transitoria deve satisfazer
um conjunto de especificacoes.

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3.2

Definico
es

Dado um sistema em malha fechada, com realimentacao unitaria, representado pelo


diagrama de blocos da figura 3.1. O bloco G(s) representa a planta ou processo a ser
controlado.

E(s)
R(s) +

6

Y(s)
-

G(s)

Figura 3.1: Funcao de transferencia em malha fechada


O erro de malha fechada e dado por:
E(s) =

R(s)
1+G(s))

Para encontrar o erro em regime usamos o teorema do valor final:


e(t ) = lim sE(s)
s0

O erro em regime de um sistema realimentado depende das caractersticas da funcao


de transferencia em malha aberta e da entrada de referencia. Existem tres entradas que
sao mais utilizadas para teste: entrada degrau, entrada rampa e entrada parabola.
Na figura 3.2 e mostrada a resposta do sistema em malha fechada F (s) =
para uma entrada degrau unitario, onde G(s) =

1
(s+1)(s+10)

KG(s)
,
1+KG(s)

e K = 100, sendo indicado na

figura o erro em regime na sada.

3.3

Tipo do sistema

Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com sua habilidade em


seguir sinais de entrada em degrau, em rampa, em parabola, etc. Os valores dos erros
estacionarios devido a estas entradas sao indicativos da qualidade do sistema.
O tipo do sistema corresponde ao n
umero de integradores existentes na funcao de
transferencia em malha aberta G(s).
Tipo 0 - nao ha integrador

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 21

Figura 3.2: Erro em regime


Tipo 1 - ha um integrador
Tipo 2 - ha dois integradores

3.4

Ganho Est
atico (ganho DC)

O ganho estatico de uma funcao de transferencia estavel, sem polos na origem, e


definido por:
G(0) = lim G(s)
s0

3.5

Exerccios

a) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a funcao em


malha aberta G(s)=1/(s+1). Na entrada e aplicado um degrau unitario.
b) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a funcao em
malha aberta G(s)=10/(s+1). Na entrada e aplicado um degrau unitario.

3.6

Constantes de erro

Constante de erro de posic


ao (Kp ) e uma medida do erro em regime permanente
entre a entrada e a sada quando a entrada e um degrau unitario (R(s) = 1/s)

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 22


Kp = lim G(s)
s0

Constante de erro de velocidade (Kv ) e a medida do erro em regime estacionario


entre a entrada e a sada do sistema quando a entrada e uma funcao rampa unitaria
(R(s) = 1/s2 ).
Kv = lim sG(s)
s0

Constante de erro de acelerac


ao (Ka ) e a medida do erro em regime permanente,
quando a entrada e uma funcao parabola unitaria (R(s) = 1/s3 ).
Ka = lim s2 G(s)
s0

3.7

Erro em regime

Erro de posic
ao e o erro para uma entrada Degrau:
e() =

1
1+Kp

Erro de velocidade e o erro para uma entrada Rampa:


e() =

1
Kv

Erro de acelerac
ao e o erro para uma entrada parabola:
e() =

1
Ka

O termo erro de velocidade e o erro estacionario a uma excitacao rampa. O erro de


velocidade nao e um erro na velocidade, mas um erro na posicao do sistema devido a uma
entrada em rampa.
O erro de aceleracao, isto e, o erro estacionario devido a uma solicitacao em parabola,
e um erro em posicao.

Figura 3.3: Erro em regime para entrada rampa

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3.8

Resumo do erro em regime permanente

Figura 3.4: Erro em regime para diversos tipos de entradas

3.9

Exerccios

Para um sistema em malha fechada com realimentacao unitaria, sendo G(s) a funcao
de transferencia em malha aberta:
1) Considere G(s) = 10/(s + 10). Calcule o erro em regime para as entradas padroes
(degrau, rampa e parabola). Qual o tipo do sistema?
2) Considere G(s) = 10/(s(s+10)). Calcule o erro em regime para as entradas padroes
(degrau, rampa e parabola). Qual o tipo do sistema?
3) Considere G(s) = 10/(s2 (s + 10)). Calcule o erro em regime para as entradas
padroes (degrau, rampa e parabola). Qual o tipo do sistema?
4) Explique por que o uso de um integrador, gerando um sistema tipo 1, faz com que
o erro em regime para uma funcao degrau seja zero.
5) Calcule o ganho estatico das funcoes: a) G(s) = 1/(s2 (s + 10)); b) G(s) = 100/((s +
30)(s + 10)).

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Captulo 4
An
alise no lugar das razes
4.0.1

Introdu
c
ao

Neste captulo serao vistos os conceitos basicos sobre o lugar geometrico das razes e
como obte-lo graficamente.

LUGAR DAS RAZES


INTRODUO
O mtodo do Lugar das Razes uma forma de se representar graficamente a
localizao dos plos do sistema em malha fechada, quando se altera o valor de um
parmetro especfico, normalmente o ganho.
O mtodo foi introduzido por W. R. Evans, em 1948, e tem sido utilizado
largamente no projeto da Engenharia de Controle e Automao.
Originalmente, era uma tcnica utilizada para determinar o valor numrico dos
plos de um sistema em malha fechada, necessitando-se assim efetuar a construo
grfica da forma mais exata possvel.
Atualmente, possvel obter os plos do sistema em malha fechada e desenhar o
LGR usando mtodos computacionais. Apesar disso, o mtodo do lugar das razes
continua sendo um mtodo de grande utilidade no projeto de sistemas de controle por
permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a
cada sistema.
Este mtodo permite obter graficamente todas as solues possveis para a
equao caracterstica (1 + KGH=0) quando K varia de zero a infinito. Ele fornece o lugar
geomtrico de todos os plos do sistema em malha fechada para variaes de K de zero
ao infinito.

MTODO LUGAR DAS RAZES


A funo de transferncia do circuito abaixo em malha fechada pode ser
representada na forma:
F(s) = C(s)
R(s)
R(s)

G(s)
1+ G(s).H(s)
G(s)

C(s)

H(s)
A expresso total dita funo de transferncia em malha fechada. G(s).H(s)
chamado funo de transferncia em malha aberta.
O objetivo determinar PLOS da funo de transferncia em malha fechada,
pois eles caracterizam a resposta do sistema. Ento a equao a ser resolvida :
1 + G(s).H(s) = 0

A qual chamada equao caracterstica.


REGRA 1 EQUAO CARACTERSTICA
Para construir o lugar das razes, obtenha a equao caracterstica e rearrange na
forma:
1

K (s - z1).(s - z2)......(s - zm)


(s - p1).(s - p2)......(s - pn)

= 0

Ento localize os plos e zeros do lao aberto no plano S.


Exemplo: Considere o sistema:
G(s) =

K
s.(s+1)

H(s) =

(s+2)
(s+3).(s+4)

Ento:
1

K. (s+2)
s.(s+1) (s+3).(s+4)

= 0

Desenhando os plos e zeros de malha aberta:


j
-4

-3

-2

-1

REGRA 2 PONTOS DE INCIO E TRMINO DO LUGAR DAS RAZES


Encontre os pontos de incio e trmino do lugar das razes. Como nos sistemas
reais o nmero de plos de malha aberta maior ou igual ao nmero de zeros (n m), o
lugar das razes inicia para K = 0 nos plos de malha aberta e termina em um zero de
malha aberta ou no infinito.
Existem n ramos, m dos quais iro terminar em um zero, e (n - m) ramos iro
terminar no infinito seguindo assntotas.
EXEMPLO: No exemplo anterior, o nmero de plos de malha aberta n=4, e o
nmero de zeros de malha aberta m=1. Ento um ramo terminar em um zero e trs
terminaro no infinito.
REGRA 3 LUGAR DAS RAZES NO EIXO REAL
Determinar o lugar das razes no eixo real. Um ponto no eixo real faz parte do
lugar das razes se o nmero total de plos e zeros de malha aberta no eixo real direita
do ponto for impar.

EXEMPLO: Para o exemplo anterior:


j
-4

-3

-2

-1

REGRA 4- DETERMINAO DAS ASSNTOTAS


Determine as assntotas do lugar das razes. (n-m) ramos do lugar das razes
terminam no infinito, seguindo as assntotas. OS ngulos das assntotas so:
= 180(2N +1)
n-m

[ N = 0,1,2,..... ]

Todas as assntotas interceptam o eixo real no ponto dado por:


=

(p1 + p2 +p3 .....+ pn) - (z1 + z2 + .....zm)


n-m

Exemplo: Para o exemplo anterior n-m = 3. Ento os ngulos das assntotas so:
= 180(2N +1)
3
Ento, os ngulos sero: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por:
= ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2)
3

-2

j
180o
x

+60o
x

x
-60

REGRA 5 PONTOS DE ENTRADA E SADA DO EIXO REAL


Encontre os pontos de sada e entrada. Se o lugar das razes localiza-se entre
dois plos adjacentes no eixo real, existe no mnimo um ponto de sada. Se o lugar das
razes localiza-se entre dois zeros adjacentes no eixo real, existe no mnimo um ponto de
entrada. Se o lugar das razes est entre um zero e um polo no eixo real, pode no
existir nenhum ponto de entrada ou sada.

Se a equao caracterstica dada por:


1 +

k.B(s)
A(s)

= 0

Ento a localizao do ponto de entrada ou sada ser dado por:


A'(s).B(s) - A(s).B'(s) = 0
Onde o apstrofo indica diferenciao com respeito a s.
EXEMPLO: Do exemplo anterior a equao caracterstica :
1

K. (s+2)
s.(s+1) (s+3).(s+4)

= 0

Ento:
B(s) = s+2
A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s
Ento diferenciando com respeito a s:
B'(s) = 1
A'(s) = 4.s3 + 24.s2 + 38.s + 12
O ponto de sada obtido foi:

s = -0.497

REGRA 6 CRUZAMENTO COM O EIXO IMAGINRIO


Encontre os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio. Os pontos
onde o lugar das razes intercepta o eixo imaginrio pode ser encontrado substituindo
s=j na equao caracterstica. Igualando as partes reais e imaginrias a zero pode-se
achar a soluo para K e .
EXEMPLO: Do exemplo acima, fazendo s=j:
1

K. (j+2)
j.( j+1) (j+3).( j+4)

= 0

j.(j + 1).(j + 3).(j + 4) + k.(j + 2) = 0


Separando parte real e imaginria:
=2.57

e K=41
j
j=2,57 (k=41)
k=0

k=0

k=

k=0

k=0
x

REGRA 7 - CRITRIO DE MDULO


Para se obter o ganho k para um determinado ponto do lugar das razes, pode-se
usar a condio de mdulo.
Da equao caracterstica:
1 + K.G.H = 0
K.G.H = -1
k = - 1/(G.H)
Ento :

|k | = | 1/(G.H) |

Isto equivale a obter os mdulos dos vetores de todos os plos e zeros em


relao este ponto do lugar das razes.
Exemplo: Ache o ganho onde o Lugar das razes cruza o eixo imaginrio.
GH(s) = K.(s+2)/(s.(s+1).(s+3).(s+4))
k = | s.(s+1).(s+3).(s+4)/(s+2)| onde s=2.57j
k = 40,9
De forma grfica pode-se obter o mesmo resultado:
|k|

|sm| |s -pi| |s - p2| ....


|s-z1| |s - z2|.....

= |A|.|B|.|D|.|E|
|C|

= 41,2

2,57
|A|
|B|

|C|

|D|

|E|

REGRA 8 - CRITRIO DE NGULO


A condio de ngulo definida como:
G(s)H(s) = (1+2.L).180 para L = 0, 1, 2, ...
Escrevendo de outra forma:
= numerador - denominador = (1+2.L).180
Esta equao pode ser escrita como:
denominador - numerador = 180, para L=-1.
Esta equao afirma que escolhido um ponto no plano s, possvel verificar
se este ponto pertence ao lugar das razes. Este ponto ir pertencer ao lugar das
razes se o somatrio dos ngulos dos plos em relao ao ponto menos o

somatrio dos ngulos dos zeros em relao ao ponto for igual a 180 ou um
mltiplo dado por (1+2.L).180.
Os ngulos so positivos quando medidos no sentido anti-horrio.
Esta equao usada para a construo grfica do lugar das razes. Em outras
palavras, h valores particulares de s para os quais G(s).H(s) satisfaz a condio
angular. Para uma dada sensibilidade de malha, somente um certo nmero destes
valores de s satisfazem simultaneamente a condio de mdulo.
Os valores de s que satisfazem ambas as condies, angular e de mdulo, so as razes
da equao caracterstica.
Exemplo: da figura acima:
Para os plos:
1= 32,50o

2= 40,5o

3=70o

4=90o

Para o zero:
1=51,5o
ento:
= 1 + 2 + 3 + 4 - 1 = 181,5o =(1+2L).180o
Pelo resultado o ponto da figura pertence ao lugar das razes.
REGRA 9
NGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (plos e zeros complexos)
O ngulo de partida (p), do lugar das razes de um plo complexo, dado
por:

p = 1800 + arg(GH)'
onde: arg(GH)' ngulo de fase de GH, calculado no plo complexo, mas
ignorando a contribuio daquele plo particular.
Exemplo:

K (s+2)
GH =
(s + 1 + j)(s+ 1 - j)

O ngulo de partida do lugar das razes do plo complexo em s= -1 + j obtido


calculando o ngulo de GH para s= -1+j, ignorando a contribuio do plo em s= -1 + j. O
resultado obtido -45o. O ngulo de partida p = 180 - 45= 135o.

1350

-1

O ngulo de chegada do lugar das razes de um zero complexo dado por:

c = 1800 -

arg(GH)'

onde: arg (GH)' o ngulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito
daquele zero.
Exemplo:
k.(s+ j)(s-j)
GH =
s(s+1)
O ngulo de chegada do lugar das razes para o zero complexo em s=j c = 180
-(-45) = 225o
j
225o

-1

REGRA 10
MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAZES
A margem de ganho o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o
sistema de malha fechada se torne instvel.
Valor de K no cruzamento do eixo imaginrio
Margem de ganho =
Valor atual de K

Se o lugar das razes no cruza o eixo j, a margem de ganho infinita.


Para a margem de fase necessrio encontrar o ponto j1, sobre o eixo j, para o
qual |GH(j1)| =1, para o valor atual de k, isto :

| Gh(j) | =1

K N(j)
D(j)

=1
K=

D(j1)
N(j1)

Geralmente necessrio usar um procedimento de tentativa e erro para localizar


j1. A margem de fase calculada a partir de arg(GH(j1)) como:

PM = 180o + arg(GH(j1))

REGRA 11 - RAZO DE AMORTECIMENTO A PARTIR DO LUGAR DAS RAZES


Dado um sistema de segunda ordem:
K
GH =
(s + p1)(s+p2)
o fator de ganho K necessrio para obter-se uma razo de amortecimento especificado
(), para o sistema de segunda ordem, obtido desenhando-se uma linha a partir da
origem a um ngulo com o eixo real negativo onde:
linha de cte

= cos-1

O fator de ganho do ponto de interseo da reta com o lugar das razes o valor
requerido de k
k para especificado
j

Para sistemas de ordem mais elevadas, a razo de amortecimento determinada


por este procedimento, para um par especfico de plos complexo, no determina
necessariamente o amortecimento (constante de tempo predominante) do sistema. Isto
s vlido se estes plos complexos forem dominantes.
RESPOSTA TRANSITRIA PARA SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM, para um degrau
unitrio aplicado na entrada.

OBS: para sistemas digitais todas as regras vistas anteriormente so vlidas. O


que muda a interpretao com relao regio de estabilidade.
Exerccios
1.a) Desenhe o lugar das razes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de
estabilidade.

(s+ 10)
(s+ 6) (s - 5)(s + 8)

2
( s - 1)(s + 2)

2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das razes. 2.b) Determine o ganho limite
aplicando o critrio de mdulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre
que o critrio de ngulo pode ser usado para determinar o lugar das razes.
(s + 2)
s

(s + 1)
( s +5)(s + 9)

Captulo 5
Projeto pelo Lugar das Razes
5.1

Introduc
ao

Neste apostila serao estudadas formas para se fazer o projeto de um sistema realimentado, utilizando-se o Lugar Geometrico das Razes, denotado LGR ou, simplesmente,
LR.
O metodo do lugar das razes e uma forma grafica de se obter as razes da equacao
caracterstica (que equivale aos polos em malha fechada), quando K varia de 0 a infinito.

5.2

Informac
oes te
oricas

Os sistemas de controle sao projetados para desempenhar tarefas especficas, sendo


que os requisitos impostos aos sistemas de controle sao chamados de especificac
oes de
desempenho. Estas especificacoes podem ser relativas `a estabilidade, velocidade de
resposta, etc.
O objetivo do projeto e posicionar os polos em malha fechada em um determinado lugar
no plano complexo s, de forma que atenda as especificacoes de desempenho. Algumas vezes
apenas o ajuste do ganho permite atender a`s especificacoes. Outras vezes sera necessario
acrescentar um outro sistema na malha de realimentacao, denominado compensador ou
controlador, para atender a`s especificacoes.
O sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos da figura 5.1, no
qual o bloco C(s) representa o compensador ou controlador, acrescentado para alterar

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alguma caracterstica do sistema em malha fechada. A funcao de transferencia em malha
fechada e dada por:
F (s) =


R(s) +

6


Y (s)
R(s)

K C(s)

KC(s)G(s)H(s)
1+KC(s)G(s)H(s)

G(s)

Y(s) -

H(s) 

Figura 5.1: Funcao de transferencia em malha fechada

5.2.1

Considera
co
es preliminares de projeto

O projeto no lugar das razes e um metodo de tentativa e erro procurando-se posicionar


os polos em malha fechada em uma determinada regiao. Sempre no projeto busca-se
posicionar um par de polos na regiao de interesse de forma que eles sejam dominantes na
resposta. Lembre-se que o sistema pode ter um n
umero grande de polos, mas aqueles que
estiverem mais proximos do eixo imaginario irao determinar o tipo de resposta.
Efeito da adic
ao de p
olos
A adicao de um polo na funcao de transferencia de malha aberta possui o efeito de
repelir o lugar das razes. Normalmente o polo e posicionado no semiplano esquerdo, e isto
faz com que o lugar das razes tenda para o semiplano direito, diminuindo a estabilidade
relativa do sistema e aumentando o tempo de acomodacao.
Efeito da adic
ao de zeros
A adicao de um zero na funcao de transferencia de malha aberta possui o efeito de
atrair o lugar das razes. Normalmente o zero e posicionado no semiplano esquerdo, e
isto faz com que o lugar das razes tenda para a regiao que em que o zero se encontra,
aumentando a estabilidade relativa do sistema e diminuindo o tempo de acomodacao. O

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efeito do zero e introduzir um grau de antecipacao no sistema aumentando a velocidade
transitoria.
Estabilidade relativa
Indica o quanto um sistema esta proximo da instabilidade. Existem diversas formas
de se fazer esta avaliacao. Por exemplo, isto pode ser avaliado pela parte real do polo,
verificando quanto proximo ela se encontra do eixo imaginario.
Estabilidade absoluta
A estabilidade absoluta indica se um sistema e estavel ou nao.

5.2.2

Tipos de compensadores

Os compensadores podem ser classificados em tres tipos:


1. Compensador PID (proporcional integral derivativo): P ID = KP +

KI
s

+ Kd s ,

podendo-se trabalhar com os elementos tambem de forma isolada, como por exemplo:
a) proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP +
derivativo: KP + Kd s; d) integral:

KI
;
s

c) proporcional +

KI
s

Obs: existem diversas formas de se representar o compensador PID: a) P ID =


KP (1 +

KI
s

+ Kd s); b) P ID = KP (1 +

I
s

+ Ds).

2. Compensador avanco de fase (Lead): e um filtro passa alta.

Lead = K s+a
s+b ,

sendo que |a| < |b| . Isto e o zero esta mais proximo da origem, no semi plano
esquerdo
s+c
, sendo
3. Compensador atraso de fase (Lag): e um filtro passa baixa. Lag = K s+d
que |d| < |c|. Isto e o polo esta mais proximo da origem, no semi plano esquerdo

5.2.3

Diretrizes gerais para o projeto do compensador

O projeto do compensador e feito pela colocacao de polos e zeros. Como o sistema


deve ser causal, o n
umero de polos deve ser sempre maior ou igual o n
umero de
zeros.

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Se o compensador tiver um polo e um zero afastados entre si, ele ira alterar o lugar
das razes.
Se o polo e o zero estiverem muito proximos entre si, eles nao alteram de forma
significativa o lugar das razes: a) a contribuicao em termos de angulos do polo e do
zero possuem sinais oposto e se anulam; b) os vetores do ponto em consideracao ao
polo e ao zero, possuem praticamente o mesmo valor e se cancelam.
Exemplo
Uma maneira de se fazer o projeto no lugar das razes e inserir polos e zeros para
alterar o lugar das razes para que ele passe por um ponto desejado, de forma que os polos
dominantes definam as caractersticas do sistema.
Na figura 5.2, no tem a, e mostrado o lugar das razes para o sistema G(s) =

1
s(s+1)(s+6)

sem compensacao. Com o objetivo de tornar o sistema mais rapido, os polos em malha
fechada devem ser posicionados o mais a esquerda possvel no semi-plano esquerdo s. Para
isto e colocado um zero em s = 1, 5 e o polo em s = 30. Isto e mostrado no item b,
da figura 5.2.

Figura 5.2: Compensacao atrair o lugar das razes mais para a esquerda

5.2.4

Compensa
c
ao por atraso de fase (LAG)
s+ 1

T s+1
T
A forma geral do compensador Lag e: C(s) = K
1 = K T s+1 , com > 1.
s+ T
No compensador atraso de fase o polo esta mais proximo da origem do que o zero,

|p| < |z|.

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Exemplo de compensac
ao por atraso de fase

Neste projeto a compensacao por atraso de fase baseia-se na colocacao de um polo e


um zero proximos entre si e proximos da origem. Como eles estao proximos entre si, as
contribuicoes de fase se cancelam e o lugar das razes original nao e alterado. Na figura
5.3 e mostrada a colocacao de um compensador atraso de fase no lugar das razes.
A compensacao por atraso de fase pode ser usada para alterar o valor do ganho de
malha, sem alterar o lugar das razes.

Figura 5.3: Compensacao atraso de fase


Note que apesar do lugar das razes nao sofrer alteracao, o ganho em regime (ganho
estatico, que equivale ao ganho DC) e alterado. Por exemplo, supondo zero z = 0, 1 e polo
s+0,1

0,1

p = 0, 01, tem-se aplicando o teorema do valor final Glag = K s+0,01 = K 0,01 = K10.
O sistema compensado teria um ganho 10 vezes maior que o sistema original.
Lembrando que Kp = lims0 GH, ao acrescentar o compensador Kp = lims0 CGH =
GH = k zp G(0)H(0). Note que o ganho estatico compensado e aumentado pela
lims0 K s+z
s+p
relacao

z
p

em relacao ao sistema original.

Isto pode ser u


til, quando se quer diminuir o erro em regime, pois aumentar o ganho
do sistema significa aumentar a constante de erro em regime permanente (erro estatico).
OBS: Note que o par polo-zero muito proximo da origem, pode afetar a resposta
transitoria. Neste caso, uma das razes em malha fechada estara proxima do zero do
compensador de atraso de fase. A resposta transitoria correspondente a esta raiz tera um
termo que decaira lentamente, mas que tera uma magnitude pequena porque o zero quase
ira cancelar o polo na funcao de transferencia. Ainda assim, o decaimento sera lento e
este termo podera influenciar seriamente o tempo de estabilizacao. Alem disto, o zero
nao estara presente na resposta a um degrau do torque de perturbacao e o transitorio

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lento sera muito mais evidente nesta situacao. Devido a este efeito e importante colocar
o polo e o zero do compensador em freq
uencias o mais alto possvel, mas sem causar uma
alteracao na localizacao das razes dominantes.

5.2.5

Compensa
c
ao por avanco de fase

No compensador avanco de fase o zero esta mais proximo da origem do que o polo,
|z| < |p|.
s+ 1

T s+1
T
A forma geral do compensador Lead e: C(s) = K
1 = K T s+1 , com < 1.
s+ T

Exemplo de compensac
ao por avanco de fase (LEAD)

Neste exemplo, o compensador lead e caracterizado por um par polo-zero ajustavel,


colocado longe da origem no eixo real negativo.
Neste compensador, colocando o polo bem mais distante do eixo imaginario que o zero,
a contribuicao angular do compensador e ainda positiva, pois angulozero > angulopolo .
Normalmente o polo do compensador e colocado bem a esquerda dos outros polos do
sistema.
Na figura 5.4 e mostrada uma forma de se fazer o projeto em avanco de fase. O sistema
em malha aberta tem polos em s1 = 2 e s2 = 3. Deseja-se colocar os polos dominantes
no ponto P (s = 4 j4). Para isto foi colocado um compensador lead. Como tentativa
inicial o zero foi colocado em s = 4. O polo do compensador devera ser calculado para
que 1 + 2 + 4 3 = 180(1 + 2N ). Para o exemplo, obtem-se: zero = 4 e polo = 7.6.
So que neste caso, devido `a proximidade do zero com os polos complexos havera 3 polos
dominantes.
Como segunda tentativa, coloca-se o zero em s = 5 e repete-se o processo. Obtendose o resultado desejado com o polo em s = 9, 4.

5.2.6

Exemplos de lugar das razes

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Figura 5.4: Compensacao avanco de fase

Figura 5.5: Exemplos de lugar das razes

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Captulo 6
Diagramas de Bode
6.0.7

Introdu
c
ao

Neste captulo serao vistos os conceitos basicos sobre os diagramas de Bode e como
desenha-los na sua forma assintotica.

DIAGRAMAS DE BODE
1. INTRODUO
Para explicar os diagramas de Bode, vamos fazer, inicialmente, uma
anlise intuitiva. Dado um sistema realimentado:
Erro

G(j)

Figura 1

Para que este sistema entre em oscilao, isto fique instvel, duas
condies devem ser satisfeitas: 1) O sinal de erro, aplicado em G(s) deve
retornar com uma amplitude maior ou igual original. 2) O defasamento total do
circuito deve ser 0o ou 360o.
Note que o sinal negativo do somador significa um defasamento de 180 o.
Devido a isto temos que verificar se o defasamento de G(jw) poder ser
180o (pois os outros 180o so devido ao sinal de menos do somador) ao mesmo
tempo em que o mdulo de |G(jw)| ser 1.
Para fazer a anlise da variao da fase e do ganho sero utilizados os
diagramas de Bode.
Os diagramas de Bode, so compostos por dois diagramas: a) diagrama
de mdulo em funo da frequncia e b) diagrama de fase em funo da
frequncia.
Para entender como se utilizam estes diagramas, podemos analisar a
figura abaixo
Diagrama de
mdulo

Margem de
ganho

0 dB

Diagrama de
fase
0

Figura 2

-180
Margem
de fase

A margem de ganho o fator pelo qual o ganho pode ser aumentado antes
que o sistema fique instvel. A margem de ganho pode ser lida diretamente das
curvas de Bode, medindo a distncia vertical entre a curva de mdulo da funo
GH(j) e a linha |GH(j) |=1, isto , a linha de 0 db, na freqncia onde
=180.

GH(j)

A margem de fase o numero de graus de GH(j) acima de -180, na


freqncia de cruzamento de ganho, onde o mdulo da funo igual a 1 (ou
seja, 0db). A margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase da

funo de transferncia de malha aberta na freqncia cujo mdulo tem o valor


unitrio, isto : Margem de fase = [180 + argGH(jg)], onde |GH(jg)|=1 e g
chamada frequncia de cruzamento de ganho.
As margens de ganho e de fase so medidas de estabilidade relativa.
Os diagramas de bode so desenhados utilizando-se a funo de
transferncia de malha aberta. Isto uma vantagem, pois evita termos de calcular
a funo de transferncia em malha fechada. Desta forma ser possvel fazer a
anlise do sistema em malha fechada, verificando apenas a funo de
transferncia em malha aberta.
Pelo diagrama da figura 1, o sinal realimentado subtrado do sinal de
referncia. Este sinal negativo, equivale a defasar o sinal em 180 o. Desta forma
para termos um defasamento de 360 o do sistema em malha fechada, e que
poderia tornar o sistema instvel, resta verificar se a funo G(s)H(s) ir causar
um defasamento de 180o (pois os outros 180o so causados pelo sinal de menos
do somador).
Atravs da figura 2 podemos ver que o diagrama de fase ter 180 o no
momento em que o mdulo for menor que 0 dB (isto ganho menor que 1). Isto
significa que o sistema estvel.
OBS: A varivel complexa s formada pela soma de um termo real com
um termo imaginrio: s= + j. Para se fazer a anlise da resposta em freqncia
deve ser imposta a condio: =0; desta forma tem-se s= j. Isto significa que
estamos analisando a resposta do sistema no eixo j, ou seja a resposta em
freqncia da funo.

2. DEFINIES DE MF E MG
Margem de fase: o atraso de fase adicional na frequncia de cruzamento
do ganho, necessrio para levar o sistema ao limiar da instabilidade.
A frequncia de cruzamento de ganho a frequncia na qual o mdulo
da funo de transferencia em malha aberta unitrio, isto |G(jg)|= 1.
A margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase da funo
de transferncia de malha aberta, na freqncia cujo mdulo tem o valor unitrio:
MF = 180o + argGH(jg)

Onde argGH(jg) o valor da fase na frequncia onde |G(jg)| = 1.


Margem de ganho: o inverso do mdulo |G(j)| na frequncia onde o
ngulo de fase 180. Definindo-se a frequncia de cruzamento de fase (f)
como a frequncia na qual o ngulo de fase da funo de transferncia a malha
aberta igual a 180o , a margem de ganho :
MG =

|G(jf)|
Margem de ganho um valor em decibis que indica o quanto o mdulo
da funo de malha aberta, |GH(jg)|, est abaixo de 0db, na freqncia cuja fase
vale -180. A margem de ganho, em db, dada por:

MGdB = - 20 log|G(jf)|

OBS 1: uma margem de ganho positiva (em dB) significa que o sistema
estvel. Do diagrama de mdulo, o valor lido ser positivo se for menor que 0db.
OBS 2 Uma margem de ganho negativa (em dB) significa que o sistema
instvel. Do diagrama de mdulo, o valor lido ser negativo se for maior que 0db.
OBS 3: a) Para um sistema de fase mnima estvel, a margem de ganho
indica de quanto o ganho pode ser aumentado antes de o sistema se tornar
instvel. b) Para um sistema instvel, a margem de ganho indica de quanto o
ganho deve ser diminudo para tornar o sistema estvel.
3. DESENHO DOS DIAGRAMAS DE BODE
Dada uma funo de transferncia, a primeira coisa a ser feita escrev-la
na forma de Bode.
G(j) = K zi
Pi

(1 + j/z1) (1 + j/z2) ...


(j)L (1 + j/p1) (1 + j/p1) ...

O ganho de Bode definido como:

KB =

K zi
Pi

Para o eixo de frequncias (eixo x), utiliza-se uma escala logartma para
que seja possvel verificar uma grande faixa de freqncias.
Para o diagrama de mdulo, ser utilizado 20log(mdulo(funo)). Isto
possibilitar somar ou subtrair todos os termos componentes do mdulo. Se no
fosse utilizado esta forma, seria necessario multiplicar ou dividir os termos.
Os diagramas sero obtidos utilizando-se assntotas.
3.1 Termo constante de bode (KB)
20log|KB|

Para KB < 0, o modulo no se altera, mas a fase ter a seguinte forma:

3.2 Termo plo na origem


G(jw)=1/jw
Neste caso o
diagrama de mdulo
tem uma inclinao
de 20 dB/dcada,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqncia = 1.
Devido ao operador
complexo (j) no
denominador temos
um defasamento de
90o .

3.3 Termo zero na origem


G(jw)= jw
Neste caso o
diagrama de mdulo
tem uma inclinao
de + 20 dB/dcada,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqncia = 1.
Devido ao operador
complexo (j) no
numerador temos um
defasamento de
+ 90o .

3.4 Termo plo em -p


1
1 +

j
p

A curva assinttica
uma boa aproximao da curva
real.
A curva assinttica do
mdulo desenhada fazendo
que o mdulo seja 0dB at o
valor do plo e tenha uma
inclinao de 20 dB/dcada a
partir do valor do plo. O erro
mximo de 3dB, em =p.
A curva assinttica da
fase desenhada marcando-se
os pontos 0,2 vezes o plo e 5,0
vezes o plo. Abaixo de 0,2.polo
o
a fase vale 0 e acima de
5,0.plo a fase vale 90o. No
ponto =p a fase vale 45o. O
erro mximo ser de 11,3o nos
pontos 0,2.polo e 5,0.plo.

3.5 Termo zero em -p

1 +

j
p
A curva assinttica uma
boa aproximao da curva
real.
A curva assinttica do
mdulo desenhada fazendo
que o mdulo seja 0dB at o
valor do plo e tenha uma
inclinao de +20 dB/dcada
a partir do valor do plo. O
erro mximo de 3dB, em
=p.
A curva assinttica da
fase desenhada marcandose os pontos 0,2 vezes o plo
e 5,0 vezes o plo. Abaixo de
0,2.polo a fase vale 0o e
acima de 5,0.plo a fase vale
+ 90o. No ponto =p a fase
vale + 45o. O erro mximo
ser de 11,3o nos pontos
0,2.polo e 5,0.plo.

3.6.Termo plos complexos

1 + j2

n
Isto vlido para

0 1.

Os plos
complexos aparecem
sempre em pares
conjugados:
(s + a + bj)(s+ a bj)
O produto dessa
equao leva a uma
equao da forma:
s2 + xs + y, onde
x=2a e y=a2 + b2.

3.7 Termo zero em + p


1

j
p

Note que este termo significa um zero no semi-plano direito. Desta forma a
fase vai para -90 .

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Captulo 7
Projeto por BODE
7.1

Introduc
ao

Os compensadores sao utilizados para alterar alguma caracterstica do sistema em


malha fechada original, como resposta no tempo, estabilidade, etc.
No projeto por Bode e necessario inicialmente desenhar os diagramas de Bode em
malha aberta, para em seguida, em cima destes diagramas, acrescentar o compensador,
redesenhando os diagramas de Bode.

7.2

Projeto por BODE utilizando o compensador


atraso de fase (lag)

A funcao de transferencia do compensador atraso de fase e dada por:


1+s/b
C(s) = a0 1+s/a

Fazendo s = j:
1+j/b
C(j) = a0 1+j/a

O maximo defasamento depende da relacao entre o polo e o zero: b/a. O compensador


atraso de fase reduz o ganho em alta freq
uencias, relativamente ao ganho em baixas
freq
uencias e introduz um atraso de fase.
Para o proposito de estabilidade e necessario que o filtro introduza a reducao de ganho
proximo do cruzamento de 180o . Entao, a e b devem ser muito menores que a freq
uencia

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de cruzamento de 180o .

Figura 7.1: Projeto do compensador atraso de fase


A tecnica para obter uma margem de fase desejada e a seguinte: supoes-se que o ganho
estatico (ganho DC) do compensador (a0 ) e determinado em funcao das especificacoes e
m e a margem de fase desejada:
1. Determine graficamente a freq
uencia, 1 , na qual o angulo de fase de G(j1 ) e
aproximadamente (180 + m + 5o );
2. Escolha o zero do compensador como sendo: b = 0, 11 , para assegurar que o atraso
de fase seja pequeno na frequencia 1 . Na verdade o compensador ira introduzir
aproximadamente 5o de atraso de fase, o que foi levando em conta no passo 1.
3. Em 1 e desejado que o ganho do sistema compensado seja 0db, ou seja:
|C(j1 )G(j1 )| = 1. O ganho do compensador em altas freq
uencias e a0 ab , onde
a0 e o ganho para baixas freq
uencias. Entao o valor do polo sera:
1
a = 0, 1 a0 |G(j
1 )|

Onde G(j1 ) e o modulo da funcao G(j), no ponto 1 , obtido graficamente (sem


compensacao).
Obs: a frequencia 1 pode ser considerada alta-frequencia para a regiao de atuacao do
compensador.

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7.3

Projeto por BODE utilizando o compensador


avanco de fase (lead)

A funcao principal do compensador em avanco e modificar a curva de resposta em


frequencia para propiciar um angulo de fase suficiente para ajustar o atraso da fase excessivo associado com a planta do sistema.
Os procedimentos para projetar um compensador em avanco de fase podem ser estabelecidos como segue:
1. Dada a funcao de transferencia em malha aberta G(s). Determine o ganho de
malha-aberta K a fim de satisfazer as exigencias dos coeficientes de erro.
2. Usando o ganho K anteriormente determinado, tracar o diagrama de modulo KG(s),
calcule a margem de fase do sistema com este novo ganho.
3. Em funcao das especificacoes, determine o angulo de avanco de fase necessario m
a ser adicionado ao sistema.
4. Determine o fator de atenuacao pelo uso da equacao senm =

1
.
1+

Determine

a freq
uencia em que o modulo do sistema nao compensado (mas considerando o
uencia como a nova
ganho K), KG(j1 ), e igual a 20log( 1 ). Selecione esta freq
freq
uencia de cruzamento do ganho. Esta freq
uencia corresponde a 1 =

eo

deslocamento de fase maximo m ocorre nesta freq


uencia. Calcule T a partir desta
equacao.
5. Determine as freq
uencias de corte do compensador em avanco a partir de
Zero do compensador: =

1
T

Polo do compensador: =

1
T

A forma do compensador Lead e:


s+ 1

T s+1
C(s) = Kc s+ T1 = Kc T
s+1 , com < 1 e K = Kc e K o ganho calculado no
T

item 1.
6. Verifique a margem de ganho para se certificar se ela e satisfatoria. Se nao for, repetir
o processo do projeto modificando a localizacao do polo-zero do compensador ate
que seja obtido um resultado satisfatorio.

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Figura 7.2: Projeto do compensador avanco de fase

7.4

Exerccios

Obs: do livro Engenharia de Controle Moderno, K. Ogata.


E1) Considere o sistema realimentado, cuja funcao de malha aberta e G(s) =

4
.
s(s+2)

Projetar um compensador AVANC


O DE FASE para o sistema de modo que a constante
de erro estatico de velocidade seja Kv = 20s1 , a margem de fase seja pelo menos igual a
500 e a margem de ganho seja no mnimo igual 10dB.
E2) Considere o sistema realimentado, cuja funcao de transferencia em malha aberta
e: G(s) =

1
.
s(s+1)(0,5s+1)

Projete um compensador atraso de fase de modo que a constante

de erro estatico de velocidade seja Kv = 5s1 , a margem de fase seja pelo menos 400 e a
margem de ganho seja no mnimo de 10dB.
Obs: do livro Sistemas de controle e retroacao, Joseph Distefano et al.
E3) Projete um compensador Avanco de Fase para o sistema, cuja funcao de transferencia de malha aberta e GH =

24
s(s+2)(s+6)

e H = 1, para satisfazer as seguintes especi-

ficacoes de desempenho:
a) Quando a entrada for uma rampa estacionaria com inclinacao (velocidade) igual a
2 radianos por segundo, o erro estacionario em posicao deve ser menor ou igual a /10
radianos.
b) Margem de fase= 450 50
c) Frequencia de cruzamento de ganho 1 1 radianos por segundo.

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E4) Reprojetar o sistema do exerccio anterior, usando um compensador Atraso de
Fase, para obter as seguintes especificacoes:
a) Kv 20s1
b) Margem de fase= 450 50
c) 1 1
E5) Reprojetar o sistema do exerccio anterior, usando um compensador AtrasoAvanco, para obter as seguintes especificacoes:
a) Kv 20s1
b) Margem de fase= 450 50
c) 2rad/s 1 5rad/s

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Captulo 8
Lineariza
c
ao
8.1

Introduc
ao

Muitos sistemas fsicos sao descritos por equacoes diferenciais nao lineares que sao
representadas da seguinte forma:

x(t)

= f (x)

(8.1)

Estes sistemas nao podem ser analisados utilizando as ferramentas matematicas estudadas na disciplina de Controle 1, como, por exemplo, transformadas de Laplace, lugar
das razes, diagramas de bode, etc.
Contudo algumas equacoes nao-lineares podem ser aproximadas por equacoes lineares,
sob determinadas condicoes. Isto e feito representando a equacao nao-linear atraves da
serie de Taylor.

8.2

Aproximac
ao linear de modelos n
ao lineares

Dada a funcao nao linear y = f (x) eq. 1, mostrada na figura 8.1.


A linearizacao e feita em torno de um ponto de operacao, sendo que x0 e y0 sao os
pontos de operacao desejados.
A equacao 1 pode ser expandida em serie de Taylor, em torno do ponto de operacao:
df
1 d2 f
y = f (x) = f (x0 ) +
(x x0 ) +
(x x0 )2 + .....
dx (x=x0 )
2! dx2 (x=x0 )

(8.2)

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Figura 8.1: Funcao nao-linear


df d2 f
,
,
dx dx2

Cujas derivadas

..., sao calculadas para x = x0 .

Se a variacao (x x0 ) for pequena, pode-se desprezar os termos de mais alta ordem.


Entao a equacao 2 pode ser escrita como:
df
(x x0 ) = y0 + k(x x0 )
y = f (x) = f (x0 ) +
dx (x=x0 )

(8.3)

onde:
y0 = f (x0 )

k=

df
dx

(x=x0 )

Entao: y y0 = k(x x0 ), que pode ser escrito como: y = kx

8.2.1

Para duas vari


aveis

Dada a funcao nao linear:


y = f (x1 , x2 )
Expandindo em serie de Taylor:


y = f (x10 , x20 )+
x10 )(x2 x20 ) +

2f
x22

f
f
(x1 x10 )+ x
(x2 x20 )
x1
2

(x2 x20 )2

(x10 ,x20)

+ .....
(x10 ,x20 )

Ignorando os termos de mais alta ordem, resulta:


y y0 = k1 (x1 x10 ) + k2 (x2 x20 )
Sendo que
y = f (x10 , x20 )

k1 =

f
x1

(x10 ,x20 )

k2 =


f
x2

(x10 ,x20 )

2
2f
+ 2!1 xf2 (x1 x10 )2 +2 x1 x
(x1
2
1

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 59

8.3

Exemplo

Linearize a funcao y = x2 , no ponto x0 = 2.


y = y(x0 ) +
y0 = x
dy
dx

df
dx

(x x0 )
(x=x0 )

=4
(x0 =2)



2x

=4
(x=2)

y = 4 + 4(x 2) = 4 + 4x
y 4 = 4x
y = 4x
Para testar a equacao linearizada, verifique as variacoes em torno do ponto 2 comparando os resultados para a equacao original e a equacao linearizada. x = 0, 02, x = 0, 2,
x = 1

8.4

Resumo

De forma geral:
x = f (x, u)

f (x0 + x, u0 + u) =

x =

f
x

f
x

x +
(x0 ,u0 )

x +
(x0 ,u0 )

f
u

u
(x0 ,u0 )

f
u

u
(x0 ,u0 )

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Captulo 9
Diagramas de Nyquist
9.1

Introduc
ao

A analise de Nyquist e um metodo de resposta em frequencia essencialmente grafico


para determinar a estabilidade relativa e absoluta de um sistema de controle em malha
fechada.

9.2

Qual o objetivo do m
etodo de Nyquist?

O objetivo do diagrama de Nyquist e fazer uma varredura no semiplano direito, utilizando um contorno fechado, para verificar se ha polos em malha fechada no semiplano
direito.
Para fazer a varredura escolhe-se um percurso fechado, como mostrado na figura 9.1:
1. O percurso comeca no ponto a e vai para o ponto b, no eixo s = j. Isto e,
variacao de j = 0 ate j = .
2. O percurso do ponto b para o ponto c e para o ponto d, e feita com um crculo
de raio infinito: s = lim Re(j) , 900 900 .
R

3. O percurso final vai do ponto d para o ponto e, no eixo s = j. Isto e, variacao


de j = ate j = 0.

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 62

Figura 9.1: Percurso fechado no plano s


Estes valores da variavel S sao substitudos na funcao de transferencia G(s)H(s),
gerando um percurso fechado no plano G(s)H(s).
Exemplo: Dada a funcao de transferencia GH(s) =

1
,
s+1

o mapeamento do semiplano

direito do plano S resulta no percurso mostrado na figura 9.2. Note que a regiao de
limR Rej e mapeada no ponto b0 , c0 , d0 .

Figura 9.2: Percurso fechado no plano GH(s)


Se houver alguma singularidade (polo ou zero) no trajeto, ela deve ser evitada. Faz-se
um desvio contornando a singularidade com um raio tendendo a zero, como mostrado na
figura 9.3.
O percurso fechado no plano s resulta em um percurso fechado equivalente no plano
GH(s), isto e, o percurso no plano s e mapeado no plano GH(s).

9.3

No que se baseia o crit


erio de Nyquist?

Veja o seguinte exemplo, na figura 9.4:


Sera feito um percurso fechado no plano S ao redor do polo s=-2, mostrado em (a)

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 63

Figura 9.3: Percurso fechado no plano s

Figura 9.4: a) Percurso fechado no plano s; b) Percurso fechado no plano GH(s)


na figura 9.4. Atraves desta trajetoria no plano s, obtem-se a trajetoria no plano F(s),
mostrado em (b) na figura 9.4. Note que o percurso F(s) engloba a origem dos eixos.
Dada uma funcao 1+GH(s), ao percorrer um contorno fechado no plano s, os
polos/zeros externos a este contorno terao defasamento zero.
Os polos zeros dentro do contorno terao defasamento 2, como mostrado na figura 9.5.

Figura 9.5: Fase dentro e fora do contorno C


Este contorno fechado no plano s corresponde a um contorno fechado no plano
1+GH(s). Quando o contorno de 1+GH(s) engloba a origem, como mostrado em (b)

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 64


da figura 9.4, significa que o contorno no plano s envolveu um polo.
Os diagramas de 1+GH(s) e GH(s) sao iguais, apenas deslocados de uma unidade.
Entao em vez de verificar se o ponto 0 no plano 1+GH(s) foi envolvido pelo contorno,
verifica-se o ponto -1 no plano GH(s).

9.4

Princpio do argumento ou teorema de Cauchy

Seja P o n
umero de polos e z o n
umero de zeros de 1+GH(s) envolvidos por .
Como para cada zero envolvido o vetor 1+GH(s) sofre uma rotacao de (2) em torno
da origem do plano 1+GH(s) (sentido dos ponteiros do relogio).
Como para cada polo envolvido o vetor 1+GH(s) sofre uma rotacao de (+2) em torno
da origem do plano 1+GH(s) (sentido contrario dos ponteiros do relogio).
Conclui-se que a variacao de fase resultante 6 1 + GH(s), ou seja, o n
umero de vezes
que a origem do plano 1+GH(s) e envolvida indica a diferenca entre o n
umero de polos e
o n
umero de zeros envolvidos pelo contorno .
1 + GH(s) = 2(z p)
6

N =Z P
onde, N= e o n
umero de envolvimentos da origem; e Z e P sao os polos e zeros
envolvidos pelo contorno no plano S, que sao os zeros e polos da funcao 1+GH(s).
Lembrando que F (s) =

G
,
1+GH

entao os zeros de 1+GH(s) sao sao os polos da funcao

de transferencia em malha fechada. E os polos de 1+GH(s) sao conhecidos, pois sao os


polos de GH(s).

9.5

Crit
erio de estabilidade de Nyquist

Uma condicao necessaria e suficiente para a estabilidade em malha fechada de um


sistema definido por GH(s) e que:
Z =N +P =0
Ou seja, que N = P , onde N e igual ao n
umero de envolvimento do ponto -1 no
plano GH(s) e P corresponde ao n
umero de polos instaveis de GH(s).

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 65

9.6

Exemplos

Considere o sistema G(s) =

1
.
s(s+1)

O percurso a ser seguido no plano S e mostrado

na figura 9.3.
Inicia-se pelo caminho ab: faz-se s = j para 0 < w < . A funcao de transferencia
pode ser escrita como:

GH(j) =

1
1
6 900 tan1
= 2
j(j + 1)
+1

(9.1)

Para os valores extremos, tem-se:


lim GH(j) = 6 900

lim GH(j) = 06 1800

s0

(9.2)

Na medida que cresce no intervalo 0 < < , a magnitude de GH decresce de


a 0 e a fase decresce de 90 a 180.
O caminho de e o espelho de ab.
O caminho bcd e mapeado na origem.
Para o caminho ef a, busca-se evitar o polo, fazendo um crculo de raio tendendo a
zero: s = lim0 ej para 90 90

lim GH(ej ) = lim

0 ej (ej+1 )

1
= ej = 6
0 ej

= lim

O caminho ef a e mapeado em um semicrculo de raio infinito.

Figura 9.6: Fase dentro e fora do contorno C

(9.3)

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 66

9.7

Definic
oes

Um contorno fechado em um plano complexo e uma curva contnua comecando e


terminando no mesmo ponto.

Figura 9.7: Contorno fechado

Todos os pontos a` direita de um contorno enquanto ele percorre uma determinada


direcao sao ditos serem envolvidos por ele.

Figura 9.8: Envolvimento do contorno

Um contorno no sentido dos ponteiros do relogio e definido como sendo positivo.

Figura 9.9: Direcao do contorno

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Na figura 9.10 sao mostrados alguns mapeamentos dos contornos do plano s para o
plano F (s) =

s+1
.
s1

Se o contorno no plano s envolve o polo de F(s), ha um envolvimento

da origem no plano F(s) no sentido anti-horario. Se o contorno no plano s envolve o zero


de F(s), ha um envolvimento da origem do plano F(s) no sentido horario. Se o contorno
no plano s envolve tanto o zero como o polo, ou se o contorno nao envolve nem o zero
nem o polo, entao nao ha envolvimento da origem do plano F(s) pelo lugar geometrico de
F(s). No plano s, um ponto percorre um contorno no sentido horario.

Figura 9.10: Direcao do contorno

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Captulo 10
Sintonia do compensador PID
10.1

Introduc
ao

Neste captulo sera estudado um problema muito comum na ind


ustria que consiste em
fazer o ajuste dos parametros, ou sintonia, do compensador PID.

10.2

Informac
oes te
oricas

Um dos compensadores mais utilizados na ind


ustria e o PID devido `a sua simplicidade,
facilidade na sintonia dos parametros e atendimento das especificacoes.
Na figura 11.1 e mostrada a estrutura de um compensador PID. Ele e formado por um
compensador proporcional (P), um compensador integral (I) e um compensador derivativo
(D). O ajuste dos parametros Kp , Ti e Td e chamado sintonia do compensador PID. A
funcao de transferencia do PID e dada por: GP ID = KP (1 +

1
Ti s

+ Td s).

Figura 10.1: Estrutura de um compensador PID

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 70


Pode-se trabalhar com os elementos tambem de forma isolada, como por exemplo: a)
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP +
KP + Kd s; d) integral:

10.3

KI
;
s

c) proporcional + derivativo:

KI
.
s

Representaco
es do PID

Existem diversas formas de se representar implementar o compensador PID, sendo que


algumas sao mostradas a seguir:
1. Paralelo Ideal: u(t) = Kp e(t) +

Kp
Tr

2. Formato ISA: u(t) = Kp [e(t) +

1
Tr

e(t)dt + Kp Td de(t)
;
dt

e(t)dt + Td de(t)
];
dt

3. Realizacao pratica, que alem do termo derivativo inclui um filtro passa-baixa para
reduzir amplificacao do rudo. Tn representa a constante de tempo do filtro: U (s) =
(KP +

KI
s

Kd s
)E(s);
1+Tn s

4. U (s) = (KP +
5. U (s) = (P +

I
s

KI
s

+ Kd s)E(s);

+ Ds)E(s);

6. Formato serie: U (s) = Kc [1 +

1
][1
Ti s

+ Td s)]E(s);

Usando-se apenas a componente proporcional, o erro em regime depende do valor de


Kp , quanto maior Kp menor sera o erro em regime. Um ganho Kp elevado resulta em
grandes alteracoes na sada para uma dada alteracao no erro. Um ganho baixo implica
que a acao de controle sera pequena. O componente proporcional consiste essencialmente
num ganho ajustavel.
O componente integral, ao adicionar um polo na origem da funcao de transferencia do
controlador, elimina o erro estacionario, mas aumenta o tempo de acomodacao e piora a
estabilidade relativa, o que usualmente e indesejavel.
A adicao do modo derivativo permite melhorar o tempo de acomodacao, mas resulta
num controlador sensvel a rudos e variacoes dos parametros.
Existem diversas formas de se implementar o compensador PID em um processo.
A forma tradicional e mostrada na figura 11.2. Outras configuracoes serao vistas nas

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 71


proximas secoes. SP significa Setpoint, e e o valor de referencia que o processo deve
atingir. P V significa Vari
avel do processo, e e o valor que a sada do processo apresenta.
Offset significa o erro em regime permanente. M V significa Vari
avel Manipulada, e a
variavel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo.

Figura 10.2: Sistema realimentado com PID

10.3.1

Regras de sintonia do PID de Ziegler-Nichols para sistemas contnuos

Chama-se sintonia de um compensador PID ao calculo dos parametros do compensador,


que sao Kp , Ti e Td .
As regras de sintonia de compensadores tem um forte componente emprico. Elas se
aplicam a processos tipo passa-baixa.
Quando o modelo do processo e conhecido, e mais adequado fazer o projeto utilizando
tecnicas de controle como Lugar das Razes, resposta frequencial e outras tecnicas, para
encontrar os parametros mais adequados.
Para processos onde o modelamento exato da planta e muito difcil, as regras de
sintonia ajudam a obter uma resposta otimizada.
As regras de sintonia de Ziegler-Nichols pretendem obter uma razao de decaimento de
1/4 na resposta em malha fechada, conforme mostrado na figura 10.3.

Figura 10.3: Taxa de decaimento da resposta

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 72


Este processo apresentara um valor de ultrapassagem a uma excitacao degrau em torno
de 10% 60%. Na media o valor de ultrapassagem e de 25%. Isto equivale a um = 0, 3.
No processo de sintonia de compensadores PID, o primeiro passo e identificar a planta.
Normalmente a planta possui uma estrutura complexa, mas ela pode ser aproximada a um
processo de primeira ou segunda ordem. Para as analises feitas nesta apostila, a planta
sera aproximada a um processo de primeira ordem.
Identificac
ao da planta em malha aberta
Aplicando-se um degrau na entrada do processo a ser controlado, em malha aberta,
pode-se identificar o comportamento do processo atraves da forma do sinal de sada. Para
este caso pode-se obter duas situacoes: a) sistema com comportamento nao integrativo e
b) sistema com comportamento integrativo.

a) Sintonia PID para sistemas n


ao integrativos
Para este tipo de sistema a resposta pode ser modelada como um sistema de primeira
ordem, sem componente integrativo, com atraso

Y (s)
U (s)

KE eLs
,
1+T s

onde U(s) = degrau

unitario.
As regras de Ziegler-Nichols permitem calcular o valor dos parametros a serem aplicados ao controlador PID. Elas sao mostradas na tabela 10.1.
Tipo de controlador

Funcao de transferencia

Kp

Ti

Td

Kp

T
KL

maximo

1
)
Ti s

0,9T
KL

L
0,3

+ Td s)

1,2T
KL

2L

0, 5L

PI
P ID

Kp (1 +
Kp (1 +

1
Ti s

Tabela 10.1: Regras Ziegler-Nichols para sistemas nao integrativos

Na figura 10.4 e mostrado como e feita a identificacao do sistema e qual tipo de curva
e obtida. L e o atraso de transporte (tempo morto) do processo, T e a constante de tempo
do processo e K e o ganho do processo em malha aberto, isto e K = Y (s)/U (s) = KE /U .
Se o sinal de entrada for um degrau unitario, U = 1 e K = KE .
b) Sintonia PID para sistemas com comportamento integrativo

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 73

Figura 10.4: Curva em forma de S


Aproxima-se a resposta do processo como um atraso e um integrador. Na figura 10.5
e mostrada a resposta a um degrau unitario. A funcao de transferencia do sistema a ser
identificado e dada por:

Y (s)
U (s)

KE eLs
TG s

Figura 10.5: Resposta para um sistema integrativo


Para se determinar os parametros do compensador PID utiliza-se as regras mostradas
na tabela 10.2.

Sintonia PID pelo m


etodo em malha fechada
Para um sistema em malha fechada, os valores dos ganhos integral e derivativo (Ki e
Kd ) sao fixados em zero, e aumenta-se o ganho ate o limite de estabilidade, a partir do
qual o sistema em malha fechada comeca a oscilar.

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Tipo de controlador

Funcao de transferencia

Kp

PI

Kp (1 +

P ID

Kp (1 +

1
Ti s

Kp

Ti

Td

maximo

L
0,3

2L

0, 5L

KL
TG

1
)
Ti s

+ Td s)

0,9
KL
TG

1,2
KL
TG

Tabela 10.2: Regras Ziegler-Nichols para sistemas integrativos

Determina-se o valor do ganho Kcr que torna o sistema oscilatorio e determina-se o


perodo de oscilacao Pcr , conforme mostrado na figura 10.6.
onde:
Pcr =perodo da oscilacao mantida (perodo crtico)
Kcr =ganho limite (ganho crtico), em que o sistema entra em oscilacao

Figura 10.6: Em malha fechada

Os parametros do PID sao ajustados conforme as regras mostradas na tabela 10.3, a


partir de Kcr e Pcr :

Tipo de controlador

Funcao de transferencia

Kp

PI
P ID

Kp (1 +
Kp (1 +

1
Ti s

Kp
0, 5Kcr

1
)
Ti s

0, 45Kcr

+ Td s)

0, 6Kcr

Ti

Td

maximo

Pcr
1,2

0, 5Pcr

0, 125Pcr

Tabela 10.3: Regras Ziegler-Nichols em malha fechada

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10.3.2

Constru
c
ao do bloco derivativo puro D

O controlador derivativo puro nao pode ser implementado fisicamente com elementos
passivos R, L, C, pois a funcao de transferencia tem um zero e nenhum polo. Mas pode
ser construdo com amplificadores operacionais. O derivativo puro e um filtro passa-alta
e devido a isto o sistema ficara sensvel a rudos em alta frequencia.
Um compensador derivativo ideal traz diversos problemas. Como sua magnitude cresce
quando a frequencia tende ao infinito, um diferenciador ideal produz uma amplificacao
indesejavel de rudos em altas frequencias que podem estar presentes na malha fechada.
Alem disto, o aumento da banda de passagem associado com o compensador derivativo
ideal poderia causar instabilidades devido a dinamicas nao-modeladas de altas frequencias.
Um compensador derivativo real e implementado da seguinte forma:

Kd s
.
1+Tn s

Exemplo: considerando um compensador PD, o compensador derivativo real e normalmente implementado pela colocacao de um polo em uma frequencia entre tres a dez
vezes maiores do que a frequencia de canto

Kp
,
Kd

isto e, =

N Kp
,
Kd

onde 3 N 10. Assim

o compensador PD fsico e caracterizado por uma funcao propria:


K

CP D(s) =

10.4

Kp (s KD +1)
P
K
(s N KD +1)
P

Resumo das caractersticas do PID

As acoes do PID podem ser vistas como sendo comportadas por controladores independentes:
1. Um controlador proporcional Kp ira reduzir o tempo de subida e ira reduzir, mas
nao eliminar, o erro em regime permanente.
2. Um controlador integral Ki ira eliminar o erro em regime permanente, mas ira piorar
a resposta transitoria.
3. Um controlador derivativo Kd tera o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,
reduzindo o sobressinal, e melhorando a resposta transitoria.
Os efeitos de cada elemento do controlador PID sao mostrados na tabela abaixo:
Note que estas correlacoes podem nao ser exatamente precisas, porque Kp, Ki e Kd
sao dependentes de cada um. De fato, mudando uma destas variaveis, pode-se provocar

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Tempo
subida

de

Sobressinal

Tempo de acomoda
c
ao

Erro em regime
permanente
Diminui

Proporcional

Diminui

Aumenta

Pequenas
dancas

mu-

Integral

Diminui

Aumenta

Aumenta

Elimina

Derivativo

Pequenas
mudancas

Diminui

Diminui

Pequenas
dancas

mu-

Tabela 10.4: Resumo das acoes do PID


mundacas nas outras duas. Por isto esta tabela deve ser usada apenas como referencia,
na determinacao de Ki, Kp e Kd.
Observac
ao e usual na ind
ustria a adocao do conceito de Banda Proporcional (BP)
em substituicao a Kp :
M V (t) =

100
(e(t)
BP

+ Ir e(t)dt + Dt de(t)
)
dt
R

Onde, Tempo derivativo= Dt e Taxa integral ou Reset=Ir

Captulo 11
Projeto do compensador PID no
lugar das razes
11.1

Introduc
ao

Nesta apostila serao estudados o projeto dos compensadores PI, PD e PID atraves do
lugar das razes.

11.2

Informac
oes te
oricas

Um dos compensadores mais utilizados na ind


ustria e o PID devido `a sua simplicidade,
facilidade na sintonia dos parametros e atendimento das especificacoes.
Na figura 11.1 e mostrada a estrutura de um compensador PID. Ele e formado por um
compensador proporcional (P), um compensador integral (I) e um compensador derivativo
(D). O ajuste dos parametros Kp , Ti e Td e chamado sintonia do compensador PID. A
funcao de transferencia do PID e dada por:
GP ID = KP (1 +

1
Ti s

+ Td s) = KP +

KI
s

+ Kd s.

Pode-se trabalhar com os elementos tambem de forma isolada, como por exemplo: a)
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP +
KP + Kd s; d) integral:

KI
.
s

KI
;
s

c) proporcional + derivativo:

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Figura 11.1: Estrutura de um compensador PID

11.3

Caractersticas do PID

Usando-se apenas a componente proporcional, o erro em regime depende do valor de


Kp , quanto maior Kp menor sera o erro em regime. Um ganho Kp elevado resulta em
grandes alteracoes na sada para uma dada alteracao no erro. Um ganho baixo implica
que a acao de controle sera pequena. O componente proporcional consiste essencialmente
num ganho ajustavel.
O componente integral, ao adicionar um polo na origem da funcao de transferencia do
controlador, elimina o erro estacionario, mas aumenta o tempo de acomodacao e piora a
estabilidade relativa, o que usualmente e indesejavel.
A adicao do modo derivativo permite melhorar o tempo de acomodacao, mas resulta
num controlador sensvel a rudos e a variacoes dos parametros.

Figura 11.2: Sistema realimentado com PID

11.4

Projeto do compensador PID

O projeto e feito definindo a localizacao dos polos desejados em malha fechada, em


funcao das especificacoes de projeto.

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Em seguida, aplicando o criterio de angulo, sao testados alguns polos/zeros necessarios
para que o lugar das razes passe pelos pontos onde devem ficar os polos em malha fechada.
Para finalizar o projeto deve-se calcular o ganho do sistema para que os polos em
malha fechada estejam localizados no ponto desejado, usando o criterio de modulo.
A equacao do PID pode ser escrita como:
GP ID = KP (1 +

1
Ti s

GP ID = KP tsd (s2 +

+ Td s).
s
Td

1
).
Ti Td

O compensador PID coloca dois zeros e um polo no sistema:


1. O polo esta localizado em s = 0, sendo portanto um integrador. Com isto ele garante
erro em regime igual a zero, para um sinal degrau na entrada.
2. Os zeros sao localizados em s = T1d

( T1d )2 4( Ti1Td )

Nesta apostila serao mostrados dois exemplos de projetos: compensador PD e compensador PI. O projeto do compensador PID segue a mesma linha de raciocnio, e nao
sera exemplificado nesta apostila.

11.4.1

Revis
ao

Polos complexo conjugados podem ser representados no plano s como mostrado na


figura 11.3.
s = + jd

..6
..
+jd
.
.*I
. @
1
. @
. @ = cos-
.
.
..
* . . -jd
..

Figura 11.3: Polos complexos no plano s

s = n jn 1 2 = jd
A constante e chamada Coeficiente de amortecimento (ou razao de amortecimento)
A constante n e chamada frequencia natural nao amortecida.
= taxa de decaimento
d = frequencia natural amortecida
= cos1

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11.4.2

Compensador PD - proporcional derivativo

A funcao de transferencia do compensador PD e mostrado a seguir:


C(s) = Kp (1 + Td s) = Kp + Kp Td s
O compensador PD coloca um zero em s =

1
Td

Exemplo de projeto usando um compensador PD


Considere um sistema instavel em malha aberta, dado pela funcao de transferencia
G(s) =

1
.
10.000(s2 1,1772)

Deseja-se projetar um controlador PD para estabilizar o sistema

(determinar Kp e Td) de tal forma que o coeficiente de amortecimento seja = 0, 7 e


a frequencia natural nao amortecida n = 0, 5 rad/s. O sistema em malha fechada e
mostrado na figura 11.5.
O compensador tera a seguinte configuracao: C(s) = Kp (1 + Td s).
Partindo das relacoes conhecidas, pode-se calcular:
= cos1 0, 7 = 45, 6
= n = 0, 35

d = n 1 2
d = 0, 357
Os polos em malha fechada deverao estar localizados em s = 0, 35 j0, 357
..6
s = 0, 35 + j0, 357. . .
+jd
.*I
. @
. @
. @
.
.
..
* . . -jd
..

Figura 11.4: Localizacao dos polos em malha fechada

Aplicac
ao do crit
erio de
angulo

Na figura 11.6 sao mostradas as aplicacoes dos criterio de angulo e de modulo. O


criterio de angulo determina que a fase total da funcao GH para ser solucao da equacao
caracterstica deve ser 180(2N +1). Graficamente equivale a dizer que: 1 +2 1 = 180.
Por relacoes com triangulos pode-se calcular:

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Figura 11.5: Sistema com compensador PD

Figura 11.6: Criterio de modulo e de fase compensador PD


tan 2 =
tan =

0,357
0,735

0,357
1,435

= 0, 4857, resultando em 2 = 25, 90 .

= 0, 2487, resultando = 13, 970 . Como 1 + = 1800 , entao 1 = 1660 .

Finalmente obtem-se = 1 + 2 1800 = 11, 90 .

Ja se conhece o angulo do zero em relacao ao polo desejado em malha fechada. E


necessario encontrar o valor do zero. Ele e obtido tambem por relacoes trigonometricas:
tan 11, 90 =

0,357
x+0735

= 0, 21

x = 0, 959
O zero devera ser posicionado em s = 2, 044.

Aplicac
ao do crit
erio de m
odulo
Com este valor de zero, o lugar das razes ira passar pelo ponto desejado. Mas existe
um u
nico ganho que ira garantir que os polos em malha fechada irao estar localizados
no ponto desejado. Este ganho deve ser calculado pelo criterio de modulo. Partindo da
equacao caracterstica:
Kp Td ( T1d + s) 10.000(s211,1772) = 1
O criterio de modulo resulta:

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kKp Td (s + 2, 044) 10.000(s211,1772) k = k 1k
Isolando Kp , obtem-se:
(s+1,085)(s1,085)
Kp = k 10.000
k
Td
(s+2,044)

Onde os modulos podem ser representados por vetores:


v1 v2
k
Kp = k 10.000
Td
v3

Substituindo os valores, encontra-se:


Kp =

10.000 1,4790,817
0,489
1,73

Kp = 14.283, 5
E o compensador pode ser escrito como:
C(s) = 6.984, 6(s + 2, 044)

11.4.3

Compensador PI - proporcional integral

A funcao de transferencia do compensador PI e mostrada a seguir:


C(s) = Kp +

KI
s

= Kp +

Kp
sTI

= Kp (1 +

C(s) pode ser escrito como: C(s) =

1
)
sTI

Kp (TI s+1)
TI
s

= Kp

(s+ T1 )
I

O compensandor PI coloca um polo na origem (integrador) e um zero em s =

1
Ti

Exemplo de projeto usando um compensador PI


Dado o sistema G(s) =

1
,
s+1

projete um compensador PI para as seguintes especi-

ficacoes:
1. erro em regime nulo (para entrada degrau)
2. ts5% = 0, 1s
3. = 0, 707
Solucao: para atender a especificacao de erro nulo em regime, usa-se um integrado
presente no compensador PI.
Para a especificacao ts5% = 0, 1s utiliza-se a relacao ts5%
=
Entao: =

3
.
0,1

3
.
n

Este valor define uma linha vertical cruzando o eixo real, onde todos

os polo localizados nesta linha terao o mesmo valor de . Para localizar o polo falta
calcular o valor da componente imaginaria.

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Figura 11.7: Criterio de modulo e de fase compensador PI


A localizacao dos polos e mostrada na figura 11.7 .
Para a especificacao de = 0, 707 a linha de constante e dada pela relacao =
cos1 = 450 . O cruzamento desta linha com a linha calculada anteriormente define a
localizacao exata de um dos polos em malha fechada.
Aplicac
ao do crit
erio de
angulo

Da figura 11.7 pode-se tirar as relacoes trigonometricas:


1 + 1 = 1800 , e dos calculos ja realizados, 1 = 450 . Assim, 1 = 1350 .
tan 2 =

30
,
29

entao 2 = 45, 970 , consequentemente 2 = 134, 030 .

Pelo criterio de angulo: 1 + 2 = 1800 . Assim, = 890 .


Agora e possvel calcular a localizacao do zero:
tan = tan 890 =

30
,
x

assim x = 0, 524. E o zero devera ser colocado em s = 30, 524.

Aplicac
ao do crit
erio de m
odulo

O ganho sera calculado pelo criterio de modulo:


1 + C(s)G(s) = 0
1
|Kp (s+30,254)
| = | 1|
s
(s+1)

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Isolando Kp :
Kp =

|s+1||s|
|s+30,524|

42,4341,72
30

Kp = 59
A funcao de transferencia do compensador pode ser escrita como:
C(s) = 59 (s+30,524)
s
Observac
ao

Pode-se tambem aplicar o criterio de modulo, substituindo o valor de s = 30 + j30


na equacao caracterstica.
Kp =

|s+1||s|
|s+30,524|

(30+30j+1)(30+j30)
30+j30+30,524

= 59

O criterio de angulo pode ser aplicado na equacao caracterstica, substituindo o valor


s = 30 + j30.
6 (s+zero)
6 (s+1)6 s

= 1800

Resultando em:
(s + zero) 6 (s + 1) 6 s = 1800
ou
6 (s + zero) + 6 (s + 1) + 6 s = 1800

Parte I
Ap
endice

Ap
endice A
Experimento sobre identifica
c
ao do
p
olo mec
anico de um motor CC
A.0.4

Introdu
c
ao

Neste experimento o aluno ira identificar o polo mecanico de um motor CC, atraves
da aplicacao de um degrau na entrada e pela medicao da resposta de sada.

1o Experimento: Identificao dos parmetros de um motor DC


Equipamentos:
-Osciloscpio digital
-Fonte DC (2 Amperes)
-Multimetro Digital
-Kit motor-gerador

Introduo:
Um motor DC pode ser modelado como um sistema com dois plos,
onde um dos plos representa as caractersticas mecnicas e o outro plo
representa as caractersticas eltricas do motor DC.
A funo de transferncia do motor mostrada a seguir:
Ve

K
(s + pe) (s + pm)

Para se fazer a leitura da velocidade angular () necessitamos colocar


um transdutor no eixo do motor, de tal forma que nos fornea uma tenso
proporcional velocidade do eixo do motor. Ser colocado um gerador DC
acoplado no eixo do motor, que ir fazer o papel de um taco-gerador.
A funo de transferncia completa mostrada a seguir:

K
(s + pe) (s + pm)
Onde: pe plo eltrico do motor
pm plo mecnico do motor
Ve

Kg

Vs

A funo de transferncia total pode ser escrita como:


Vs
Ve

Kt
(s + pe) (s + pm)

Identificao do plo mecnico


Inicialmente vamos ignorar o plo eltrico, pois sua constante de tempo
muito pequena e ele rapidamente atinge o regime permanente.
Em algumas situaes possvel desprezar o plo eltrico e fazer a
anlise levando-se em conta apenas o plo mecnico.
Desta forma vamos supor que nosso sistema possui apenas o plo
mecnico. A funo a ser identificada mostrada a seguir.
G(s) =

Km
(s + pm)

Onde Km refere-se ao ganho relativo apenas caracterstica mecnica


do motor.
Ao ser aplicado um degrau na entrada, na sada teremos a seguinte
forma de onda:
Vs

Ve

Vmax
0.63 * Vmax

Onde m a constante de tempo mecnica, e o inverso do plo


mecnico:
m = 1/pm
Lembrando o teorema do valor final:
lim g(t)
t

lim s.G(s)
s0

Supondo a aplicao de um degrau de valor 12 (isto aplicamos 12 V


na entrada do motor). Isto significa que:
Ve =

12
s

OBS: para obter o degrau da fonte CC, ela tem que estar estabilizada. No
possivel desligar e ligar a fonte, pois ela ter um transitrio at antigir o regime
e isto ir alterar a resposta transitria do motor.
O valor da sada em regime permanente ser de:
Vs() = lim s.G(s)Ve =

s0

lim
s0

s Km 12
(s + pm) s

Km .12
pm

Desta forma, o valor da constante de ganho mecnica ser:


km = Vs() . pm
12
A funo de transferncia pode ser escrita como:
G(s) =
(equao final)

Km
(s + pm)

Apresentar relatrio simplificado, contendo:


1)Nome dos alunos
2)Introduo e Objetivos
3)Medies e funo de transferncia:
a) realize 5 medidas, iniciando o processo a partir da aplicao de um
novo degrau e calcule a mdia dos valores.
b) o degrau deve ser aplicado, mantendo a fonte estabilizada. No
possvel desligar e ligar a fonte para gerar o degrau.
4)Concluso
Obs: no item 3, escrever a funo de transferncia na forma:

G(s) =

Km
(s + pm)

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 90

Ap
endice B
Experimento sobre identifica
c
ao de
um sistema t
ermico
B.0.5

Introdu
c
ao

Neste experimento o aluno ira identificar um sistema termico, atraves da aplicacao de


um degrau na entrada e pela medicao da temperatura de sada.

MODELAMENTO DE UM SISTEMA TRMICO

Dada uma cmara, com a seguinte configurao:

Vamos buscar uma maneira de fazer o modelamento desse sistema.

DEFINIO DE RESISTNCIA TRMICA


Dado um material onde haja um fluxo de calor.

no qual T=temperatura e q=fluxo de calor.


R=(T1 - T2)/q

FLUXO DE CALOR
A diferena entre o calor fornecido e o calor perdido atravs das paredes
igual ao calor dentro da cmara:
qi -qo = calor armazenado na cmara.
O calor acumulado dentro da cmera proporcional taxa de variao da
temperatura na cmara, onde: C - capacitncia trmica do meio dentro da cmara.
Ento:
qi - qo = C dTo/dt

(1)

onde: qi=calor fornecido pela resistncia


O fluxo de calor atravs das paredes da cmara :
qo=(To-Ta)/Rt

(2)

Rt - resistncia trmica da parede

qi

Substituindo (2) em (1):

Rt
1 + SCRt
To

qi - (To-Ta)/Rt = C dTo/dt
qi - To/Rt + T a/Rt = C dT o/dt
Rtqi - To + T a = RtC dTo/dt
Rtqi + T a = RtC dTo/dt + To

Ta

1
1 + SCRt

Aplicando a Transformada de Laplace:


Rtqi + T a = SRtC T o + T o

equao 3

Para a equao 3, tem-se duas variveis de entradas: T a e qi e uma sada


To. A temperatura Ta tem o efeito de uma carga no sistema.
Note que para esse sistema a entrada q i e a sada To. Assim, no
possvel escrever na forma de funo de transferncia devido ao termo Ta.
Para resolver este problema define-se a resistncia trmica da cmara
(Rte), como sendo:
Rte= Rt qi + Ta
qi

equao 4

Substituindo (4) em (3)


Rte qi = SRtC To + To
T
qi

Rte
1 + SCR

Este ajuste matemtico pode ser feito em situaes em que o fluxo de calor
qi aplicado a uma taxa constante e T a constante, ou varia muito lentamente.
Esta equao ser utilizada no experimento.

MONTAGEM E IDENTIFICAO DOS PARMETROS DE UM SISTEMA TRMICO


Objetivo geral: O objetivo deste experimento inicialmente modelar uma planta trmica e em
seguida identificar os seus parmetros.
Objetivos especficos: 1) Montagem de um sistema trmico; 2) Modelamento do sistema
trmico; 3) Identificao dos parmetros do sistema trmico.
1) Modelamento da planta trmica

qi
A funo de transferncia desejada :

T =
qi

Eq.1

Kf
(1 + .s)

Para medir a temperatura na cmara usado o sensor de temperatura, LM35. Este sensor
(LM35) fornece uma tenso de 10mV a cada grau Celcius, isto Ks= 10mV/ oC. Ento Vo=Ks.T,
onde T=temperatura da cmara em oC.
Partindo das relaes fsicas: Q=(V 2/r)t = Pt, onde Q=quantidade de calor, sendo
Energia=Q em [Joule].
A potncia eltrica igual ao fluxo de calor, isto , P=q, sendo q=fluxo de calor. Ento qi=
Vi2/r. Substituindo qi=(Vi2/r) e Vo=Ks.T na equao 1, obtm-se:
Vo/Vi2= K / (1 + .s)
eq.2
Ento, na prtica mede-se Vi e Vo e calcula-se a constante K. Em seguida calcula-se Kf a
partir da equao: K=Ks.Kf/r
2) Montagem da planta trmica
Monte de uma planta trmica, utilizando uma resistncia de chuveiro (220V - 5000W) e um
sensor de temperatura (por exemplo, LM 35). A resistncia e o sensor devem ser acondicionados
em uma caixa, isolada termicamente, com dimenses definidas pelo aluno (como sugesto podese montar uma caixa de MADEIRA com as dimenses 5cm X 5cm X 5cm.

3) Medio dos parmetros da planta


Para medir os parmetros da planta ser aplicada uma tenso na resistncia e ser
medida a tenso do sensor de temperatura.
a)Inicialmente preencha a Tabela II, com Vi=10 V para medir o plo do sistema.

Vi

Tabela I
Vi(V)
0
10

(Vi)2
0
100

Vo(final) (V)
Vo(0)=

Vo=Vo(final) - Vo(0)

Vo
K=Vo / (Vi)2

qi=(Vi)2/r

r (ohms)

b) Em seguida, as outras tenses sero usadas apenas para calcular K na tabela I.

Medio do plo trmico: preencha a tabela, identifique o valor do plo e desenhe o grfico
Vo= f(t). Veja as informaes abaixo. Esta tabela ser preenchida apenas para 10V.
Tabela II
Tempo
(s)

Vo(V)

Vo - Vo(0)

Tempo
(s)

0
20
40
60
80
100
120
140

Tempo
(s)

Vo(V)

Vo - Vo(0)

160
180
200
220
240
260
280
300

Vo(V)

Vo - Vo(0)

Tempo
(s)

500
520
540
560
580
600
620
640

Tempo
(s)

Vo(V)

Vo - Vo(0)

320
340
360
380
400
420
440
460
480
Vo(V)

Vo - Vo(0)

660
680
700
720
740
760
780
800

Tempo
(s)

Vo(V)

Vo - Vo(0)

820
840
860
880
900
920
940
960

Aps terminar de preencher a tabela espere 30 minutos para a sada estabilizar. Espere o
tempo necessrio at que Vo fique constante. Mea V o(final).
Calcule Vo(final) =Vo(final) - Vo(0). Multiplique o valor de Vo por 0,63, some com Vo(0) e
encontre o tempo que este valor ocorreu [Vo. 0,63 + Vo(0)]. Esse tempo equivale a uma
constante de tempo (). O valor do plo 1/.
Escreva a funo de transferncia completa:

T=
qi
A figura abaixo mostra a forma de onda esperada:
Tenso do sensor de
temperatura [Vo]

Vo(final)
Vo(0) + Vo. 0,63

Vo

Vo(0)
t

LM35

No relatrio: mostrar que a funo de transferncia obtida est correta, reproduzindo


atravs dela a tabela medida.

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - pagina 96

Ap
endice C
Experimento: controle de velocidade
de um motor DC
C.1

Introduc
ao

Neste experimento sera realizado o controle de um sistema real que e composto de um


motor CC e um taco-gerador. Objetivo geral: O aluno devera implementar e analisar
o controle de um motor CC. Objetivo especfico: O aluno devera ser capaz de: a)
identificar os parametros de um modelo de primeira ordem para um motor CC; b) calcular
um controlador em tempo contnuo; c) avaliar o funcionamento do sistema de controle.

C.2

O sistema a controlar

O sistema real, que servira de plataforma de experimentacao, e composto de um motor


de corrente contnua cuja velocidade angular de rotacao deseja-se controlar. A velocidade
angular e medida utilizando-se como sensor um taco-gerador acoplado ao eixo do motor
CC, cuja tensao de sada e proporcional a` velocidade angular. Assim, as variacoes de
velocidade se refletem na tensao de sada do dispositivo.
O modelo do sistema a ser controlado sera determinado a partir de dados experimentais, obtidos de ensaios do tipo resposta ao degrau, como realizado no primeiro experimento.

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C.3

Procedimentos

C.3.1

Montagem do amplificador de pot


encia

1. Monte um amplificador de potencia, como mostrado na figura C.1. Este amplificador


tem ganho=2.

Figura C.1: Amplificador de potencia

A funcao de transferencia do motor Gm contera apenas o polo dominante, que e o polo


mecanico: Gm =

Km
s+pm

ke
,
s+1

onde pm = e o polo mecanico e =

1
pm

e a constante de

tempo mecanica.

C.3.2

Projeto e montagem do compensador Proporcional

1. Projete um controlador proporcional C(s) = K para obter Ts5%M F


= 0, 5Ts5%M A .
2. Monte o sistema de controle em malha fechada, como mostrado na figura C.2. Aplique um degrau de valor 5 na entrada de referencia, e meca o erro em regime e o
tempo de estabilizacao, para o ganho calculado no tem anterior.
3. Verifique a resposta ao degrau na entrada de referencia do sistema, para diversos
valores do ganho.
4. Analise e comente os resultados obtidos.

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Figura C.2: Sistema de controle com compensador proporcional

C.4

Circuitos

Na figura C.2 o bloco somador e composto pelo amplificador operacional 1, (AO1). O


valor do resistor R + pot sera utilizado para definir o ganho em malha fechada.
Na figura C.2, o amplificador operacional (AO2) atua como um compensador proporcional, cujo ganho e dado por K = R2 /R1 .
Note que em todos os casos a tensao do gerador deve ter polaridade oposta `a tensao
de referencia. A tensao de referencia sera obtida de um potenciometro, como mostrado
nas figuras.
Como alternativa ao LM741, pode-se utilizar o TL071 ou TL072 (com 2 amplificadores
no mesmo CI), mostrado na figura C.3.

Figura C.3: TL071 e TL072

C.4.1

Prote
c
ao do transistor de pot
encia

Todo circuito indutivo se opoe a variacoes de corrente. Num PWM (Pulse Width Modulation), o transistor opera em corte ou saturacao, provocando uma brusca interrupcao
da corrente do motor, gerando tensoes elevadas que podem queimar o transitor. Para

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evitar danificar o transistor e colocado um circuito de protecao, chamado Snubber. Na
figura C.4 e mostrado, no tem a, um snubber colocado entre o coletor e o emissor do
transistor de potencia.
Normalmente em uma operacao linear, esta protecao nao e tao crtica. O amplificador
utilizado neste experimento opera na regiao linear. Mas para evitar qualquer problema,
sugere-se, como mostrado no item b, colocar o circuito RC em paralelo com o motor DC,
evitando com isto a brusca interrupcao da corrente.

Figura C.4: Circuito snubber para protecao dos transistores

Ap
endice D
Transformada de Laplace
D.1

Introduc
ao

O estudo de um objeto ou sistema fsico pode ser feito atraves das relacoes fsicas que
descrevem o comportamento deste sistema.
As relacoes que descrevem um sistema dinamico resultam em equacoes diferenciais.
Para se entender como um sistema funciona, na maioria dos casos deve-se resolver as
equacoes diferenciais que o descrevem, o que normalmente nao e uma tarefa simples.
Para contornar este problema e possvel utilizar uma transformacao em que funcoes
diferenciais e integrais sao transformadas em simples equacoes algebricas. Esta transformacao chama-se Transformada de Laplace.

D.2

Transformada de Laplace

A transformada de Laplace transforma funcoes no tempo, cuja variavel e representada


por (t), em funcoes de frequencia complexa, cuja variavel e representada por (s), chamada
de variavel complexa.
t s onde s = + j
A definicao da transformada de Laplace e:
[f (t)] = F (s) =

R st
e f (t)dt
0

Exemplos: Calcular a transformada de Laplace para as funcoes:

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a) f (t) = eat
F (s) =

R st
e f (t)dt

F (s) =

R (a+s)t
e
dt

F (s) =

1
[e
(a+s)

F (s) =

1
(a+s)

R st at
e e dt
0

1
e(a+s)t |
0
(a+s)

e0 ] =

1
(a+s)

b) Funcao degrau unitario [ u(t) = 1 ]


F (s) =

R st
e u(t)dt

F (s) =

1 st
e |0
s

F (s) =

1
[e
s

F (s) =

1
s

D.3

R st
e 1dt
0

e0 ]

Teoremas da transformada de Laplace

1) Linearidade
Se [f1 (t)] = F1 (s) e [f2 (t)] = F2 (s)
Entao [af1 (t) + bf2 (t)] = aF1 (s) + bF2 (s)

2) Derivada
[ df
] = sF (s) f (0+ ), sendo que f (0+ ) representa as condicoes iniciais da funcao
dt

3) Derivada enesima
n1
X
dn f
dk f (t)
[ n ] = sn F (s)
snk1
|t=0
dt
dtk
k=0
2

[ ddtnf ] = sn F (s) sn1 f (0) sn2 dfdt(t) |t=0 sn3 d dtf 2(t) |t=0 + ...

Exemplo: Resolva a equacao, supondo condicoes iniciais nulas


d3 y(t)
dt3
3

+ 3 d dty(t)
+ 5 d dt(t) + 6y(t) = u(t)
2

dy(t)
3
2
[ d dty(t)
3 ] = s Y (s) s y(0) s dt |t=0
3

d2 y(t)
|
dt2 t=0

3
2
[ d dty(t)

y(0)
3 ] = s Y (s) s y(0) sy(0)

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3

3
Devido `a suposicao de condicoes iniciais nulas: [ d dty(t)
3 ] = s Y (s)
2

2
[ d dty(t)

2 ] = s Y (s) sy(0) y(0


2

2
Resultando em: [ d dty(t)
2 ] = s Y (s)

[ dy(t)
] = sY (s) y(0)
dt
] = sY (s)
Resultando em: [ dy(t)
dt
A transformada da equacao diferencial resulta em:
s3 Y (s) + 3s2 Y (s) + 5sY (s) + 6Y (s) = U (s)
Que pode ser escrita, colocando Y(s) em evidencia, como:
Y (s)[s3 + 3s2 + 5s + 6] = U (s)
Y (s) =

U (s)
s3 +3s2 +5s+6

Sendo que Y (s) e a solucao da equacao diferencial, mas no plano complexo s.

Func
ao de Transfer
encia chama-se funcao de transferencia G(s) a relacao da sada
pela entrada, para condicoes iniciais nulas. G(s) =

Y (s)
,
U (s)

sendo Y(s) a transformada de

Laplace da variavel de sada e U(s) a transformada de Laplace da variavel de entrada.


No exemplo anterior a funcao de transferencia e dada por:
G(s) =

Y (s)
U (s)

1
s3 +3s2 +5s+6

4) Transformada da Integral
[

Rt
0

f ( )d ] =

F (s)
s

5)Teorema do valor inicial


O valor inicial da funcao f (t), isto e, f (0), cuja transformada de Laplace e F (s), e
dado por:
f (0) = lim f (t) = lim sF (s)
t0

6) Teorema do valor final


O valor final da funcao f (t), isto e, f (), cuja transformada de Laplace e F(s) e dado
por:
f () = lim f (t) = lim sF (s)
t

s0

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7) Teorema da convolucao
A convolucao de duas funcoes e dada por:
f1 (t) f2 (t) =

Z t
0

f1 ( )f2 (t )d

A transformada de Laplace da convolucao e dada por:


[f1 (t) f2 (t)] = F1 (s)F2 (s)
Obs: para um sistema caracterizado por sua funcao peso g(t), a resposta temporal
deste sistema y(t) devido uma excitacao u(t), e dada por:
y(t) = g(t) u(t) =

Z t

u( )g(t )d

Isto significa que trabalhando no domnio do tempo, so e possvel obter a resposta


de um sistema dinamico calculando a integral de convolucao entre o sinal de entrada e a
funcao peso do sistema.
Func
ao peso - a funcao que representa as propriedades fsicas do sistema.
Se for aplicada a transformada de Laplace, obtem-se Y (s) = G(s)U (s) mostrando que
no plano s a resposta do sistema e o produto entre as transformadas do sinal de entrada e
da funcao que caracteriza o sistema, chamada funcao de transferencia do sistema. Esta e
uma grande vantagem em se trabalhar no plano s, pois analisar a resposta de um sistema
no plano s envolve apenas operacoes algebricas.

Exemplo: Dado o filtro passa-baixo mostrado na figura D.1:


d

vi

C vo

Figura D.1: Filtro passa-baixa


a) calcule a resposta para um excitacao degrau unitario.
Pelas leis de Kirchhoff obtem-se:
vi = Ri +

1
c

idt

A tensao de sada e a tensao sobre o capacitor:


vo = vc =

1
c

idt

Aplicando a transformada de Laplace nestas duas equacoes, obtem-se:


VI (s) = RI(s) +

1 I(s)
c s

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vo =

1 I(s)
c s

A funcao de transferencia e dada por: G(s) =

Vo (s)
VI (s)

Substituindo Vo e VI na equacao de G(s), obtem-se:


G(s) =

1
CRs+1

1
RC

1
s+ RC

Para uma entrada degrau unitario u(t), a transformada de Laplace e: U (s) = 1s .


Da funcao de transferencia, obtem-se a equacao de sada no plano s:
Vo (s)
VI (s)

1
CRs+1

Vo (s) =

1
V (s)
CRs+1 I

Vo (s) =

1
1
CRs+1 s

Que e a resposta na sada do filtro, no plano s.


b) Calcule o valor de vo (t) para o sistema em regime
1
1
vo (t)t = lim sVo (s) = lim s
s0
s0 s (sCR + 1)
vo () = 1

D.4

Transformada

Inversa

de

Laplace

(anti-

transformada)
a obtencao da funcao no tempo, a partir da funcao no plano s.
E
f (t) = 1 [F (s)]
A forma mais simples de encontrar a transformada inversa e partindo de F (s) procurar em tabelas a funcao f (t) correspondente. Se a funcao desejada nao estiver tabelada,
a tecnica consiste em reescrever F (s) como uma soma de funcoes mais simples, resultando em uma soma de fracoes. Estas fracoes mais simples sao tabeladas e a partir delas
encontra-se f (t).

D.4.1

Expans
ao em fra
c
oes parciais

a) Polos reais simples


Se a funcao F (s) for composta apenas por polos reais simples, ela pode ser escrita
como um somatorio de fracoes parciais:
F (s) =

P (s)
Q(s)

A1
s+a1

A2
s+a2

A3
s+a3

+ ...

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sendo que a1 , a2 , a3 , ..., correspondem aos polos da funcao F (s). Para encontrar os
coeficientes A1 , A2 , A3 , ..., utiliza-se a seguinte regra:
O valor de Ak e dado por:
P (s)
]s=ak = [ QP0(s)
]
Ak = [(s + ak ) Q(s)
(s) s=ak

OBS: Q0 (ak ) =

dQ(s)
|
ds s=ak

Q(s)
]s=ak
= [ s+a
k

Exemplo: Dado F (s), encontre f (t)


F (s) =

1
s(s+1)(s+2)

Escrevendo na forma de fracoes parciais:


F (s) =

A1
s

A2
s+1

A3
s+2

1
A1 = sF (s)|s=0 = s s(s+1)(s+2)
|s=0 =

1
|
(s+1)(s+2) s=0

1
2

1
|s=1 =
A2 = (s + 1)F (s)|s=1 = (s + 1) s(s+1)(s+2)

1
|
s(s+2) s=1

= 1

1
A3 = (s + 2)F (s)|s=2 = (s + 2) s(s+1)(s+2)
|s=2 =

1
|
s(s+1) s=2

F (s) =

1
2s

1
s+1

1
2

1
2(s+2)

A transformada inversa de Laplace resulta em:


1
2

f (t) =

et + 12 e2t

b) Polos reais m
ultiplos
Dado F (s) =

P (s)
.
Q(s)

Quando aparecerem polos reais e repetidos, utiliza-se a seguinte formula para calcular
o valor dos coeficientes Ak :
k

d
r P (s)
Aq(rk) = { k!1 ds
k [(s sq ) Q(s) ]}s=sq

r ordem do polo m
ultiplo
q n
umero do polo
k variando de 0 ate (r 1)
Exemplo:
F (s) =

1
(s+2)3 (s+3)

A13
(s+2)3

A12
(s+2)2

A11
s+2

A2
s+3

Como a ordem do polo e 3, k = 0, k = 1 e k = 2


A13 = (s + 2)3 F (s)|s=2 = (s + 2)3 (s+2)13 (s+3) |s=2 =
A12 =
=

d
[(s
ds

d
[(s
ds

1
|
s+3 s=2

+ 2)3 (s+2)13 (s+3) ]s=2

+ 3)1 ]s=2 = 1(s + 3)2 |s=2 =

1
|
(s+3)2 s=2

= 1

=1

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A11 =

1 d2
[(s
2 ds2

+ 2)3 (s+2)13 (s+3) ]s=2 =

1 d2
[(s
2 ds2

+ 3)1 ]s=2 =

2
1
|
2 (s+3)3 s=2

=1

Ou
ltimo polo recai no primeiro caso, polos simples:
A2 = (s + 3)F (s)|s=3 =

1
|
(s+2)3 s=3

= 1

F (s) pode ser escrita como:


F (s) =

1
(s+2)3

1
(s+2)2

1
(s+2)

1
(s+3)

Calculando a anti-transformada de laplace, obtem-se funcao no tempo:


f (t) =

t2 2t
e
2

te2t + e2t e3t

c) Polos complexos
Os polos complexos resultam das razes de uma equacao de segundo grau, em que
acontece a raiz quadrada de um n
umero negativo. Assim eles aparecem em pares complexos conjugados. Por exemplo, dada a equacao: s2 + 6s + 13. As razes sao: s1 = 3 + j2
e s2 = 3 j2. Na figura D.2 estes polos sao plotados no plano complexo s.

j
6
x-

- -

x-

- -

Figura D.2: Polos complexos

A equacao de segundo grau, que resulta nestes polos complexos pode ser escrita de
forma padronizada como: s2 + 2n s + n2
A funcao de transferencia na forma padronizada e escrita como:
F (s) =

2
n
2
2
s +2n s+n

As razes do denominador sao: s1,2 = n jn 1 2


Assim, separando em fracoes parciais obtem-se:
A transformada inversa e dada por:

n jn 1 2
n +jn 1 2
f (t) = A1 e
+ A2 e
Sendo que A1 e A2 sao complexos conjugados.

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Exemplo: calcule a anti-transformada de Laplace
F (s) =

1
2
s2 +2n s+n

Como os polos sao distintos, recai-se no primeiro caso.


F (s) =

A1
s+n jn 1 2

A1 =
A1 =
A2 =
A2 =

A2
s+n +jn 1 2

s+n jn 1 2
|s= +j 12
2
s2 +2n s+n
n
n
1

2jn

F (s) =
f (t) =
f (t) =
f (t) =

|
2
s+n jn 1 2 s=n jn 1

1 2

2jn

1
1 2 s+n jn 1 2

2jn

e(n +jn
2

en t

|
2
s+n +jn 1 2 s=n +jn 1

1 2

s+n +jn 1 2
|s= j 12
2
s2 +2n s+n
n
n
2jn

1 2

n t
e
n 1 2

ejn t

1 2 )t

12 ejn t

2jn

12

2j

1
1 2 s+n +jn 1 2

2jn

e(n jn
2

1 2 )t

sin(tn 1 2 )

Exerccio: sendo dados = 0, 2 e n = 5rad/s obtenha graficamente a resposta f (t).


a) Faca graficamente; b) Faca usando o programa Matlab.

D.5

Plano complexo mapa p


olos-zeros

Dada uma funcao de transferencia:


F (s) =

N (s)
D(s)

(s+a1 )(s+a2 )
(s+b1 )(s+b2)

Os valores de s que anulam a funcao de transferencia sao chamados de zeros de F (s),


que sao os valores s = a1 e s = a2 .
Os valores de s que fazem a funcao de transferencia tender ao infinito sao denominados
de polos de F (s), que sao os valores s = b1 e s = b2 .
Exemplo: para F (s) =

(s+2)(s+3)
,
(s+7)(s+10)

os zeros sao s = 2 e s = 3 e os polos sao s = 7

e s = 10.
No plano complexo s = + j, o p
olo e representado como um x e o zero como um
crculo (), como mostrado na figura D.3.

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j
6
10

3 2

d d

Figura D.3: Plano s

D.6

Interpretac
ao gr
afica dos coeficientes da expans
ao em frac
oes parciais

Ja foi visto que para se obter os coeficientes de uma expansao em fracoes parciais de
uma funcao, como por exemplo, F (s) =
A1 = (s + 4)F (s)|s=4 =
A1 =

(4+3)(4+2)
4+7

(s+3)(s+2)
(s+4)(s+7)

A1
s+4

A2
,
s+7

calcula-se:

(s+3)(s+2)
|s=4
s+7

(1)(2)
3

2
3

Isto equivale graficamente a desenhar vetores de todos os polos e zeros para o polos
s = 4.
j
3

- 1

6
3 2

d d

x


Figura D.4: Interpretacao grafica para calculo de A1


Para A2 obtem-se:
A2 = (s + 7)F (s)|s=7 =
A2 =

(7+3)(7+2)
7+4

(s+3)(s+2)
|s=7
s+4

(4)(5)
3

20
3

Exerccio: Para a funcao F (s) =


interpretacao grafica dos coeficientes.

s+3
,
(s+4+j5)(s+4j5)

separe em fracoes parciais e faca a

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 3
7

x


6
4

3 2

d d

Figura D.5: Interpretacao grafica para calculo de A2