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Ampliacin de Robtica Industrial

4 curso del Grado en Ingeniera Electrnica Industrial

Tema 1: Introduccin a la Robtica

ndice

Historia de la automtica y la robtica


Desarrollo y evolucin de la robtica industrial
Definicin de robot
Clasificacin de robots
Aplicaciones
Evolucin e implantacin de robots

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Introduccin a la Robtica

Historia de la automtica y la robtica (i)


Gallo de Estrasburgo (s. XIV)

esculturas animadas
egipcias (2000 a.C)

Reloj, Piazza San Marco, Italia


(s. XV)
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Introduccin a la Robtica

Historia de la automtica y la robtica (ii)


Relojes, cajas
de msica
(s. XVII-XVIII).

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Introduccin a la Robtica

Historia de la automtica y la robtica (iii)


Autmatas (siglo XVIII).
Mecanismos especializados.
Ej. dibujantes, msicos, escritores.

Mecanismos coordinados.
Ej. bailarinas, acrbatas,

http://www.youtube.com/v/75CXFwgslsY

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Introduccin a la Robtica

Historia de la automtica y la robtica (iv)


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Presentacin de la asignatura

Historia de la automtica y la robtica (v)

Pato de Vaucanson.

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Introduccin a la Robtica

Historia de la automtica y la robtica (vi)


La ciberntica (aos 50)
Tortugas
(1950's).

de

Grey

Walter

Burden Neurological Institute (UK)


8 tortugas
Un foto-tubo como ojo
Comportamientos tropistas:
Baile alrededor de una luz

Recarga al detectar descarga


Filosofa de sistema vivo
3 leyes de la robtica de Asimov

1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por


inaccin, permitir que un ser humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los
seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en
conflicto con la 1 Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la
medida en que esta proteccin no entre en conflicto
con la 1 o la 2 Ley.1

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Introduccin a la Robtica

Historia de la automtica y la robtica (vii)


La electrnica (aos 60)

Transistores
Centrado con sonar
Brazo para recarga elctrica
Clulas fotoelctricas
(enchufes negros)
Tarea: patrullar pasillos

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Introduccin a la Robtica

Historia de la automtica y la robtica (viii)


Los ordenadores (aos 70)
Shakey

Stanford University (USA)


Ordenador externo planificacin
Ordenador interno control
Cmara de TV
Encuentra objetos regulares
Entorno altamente controlado
Tarea: planificar movimientos

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Introduccin a la Robtica

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Historia de la automtica y la robtica (ix)


Los ordenadores
empotrados (aos 80)
Stanford University (USA)
Dos cmaras de TV (visin
estereoscpica)
Reconstruccin 3D limitada
Ordenador empotrado
Entorno estructurado:
Reconoce objetos regulares

Tarea: navegacin
Muy lento (30 m 5 h)
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Historia de la automtica y la robtica (x)

Navegacin en entornos reales

Spirit, Opportunity

Cuerpo: Protege los rganos


vitales
Cerebros: Ordenadores para
procesar la informacin
Controles de temperatura:
Calentadores internos, capa de
aislamiento, etc.
Un cuello y cabeza: Un poste para
las cmaras que dan al robot una
vista a escala humana
Ojos y otros sentidos: cmaras e
instrumentos que dan informacin
del entorno
Brazo: Extensin del alcance
Ruedas y piernas: Dotan de
movilidad
Energa: Bateras y paneles solares
Comunicaciones: Antenas para
hablar y escuchar

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Introduccin a la Robtica

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Historia de la automtica y la robtica (xi)


El futuro
2015 Robots controlados con
tcnicas de IA
2020 Robots de propsito
general
2030 Primates robticos
Nanotecnologa
IA: Inteligencia Artificial
Interaccin con humanos,
Aprendizaje
Adaptacin, etc.

http://www.youtube.com/v/ZToSae4QCl0
http://www.youtube.com/v/n8-SSwKMGnY
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Historia de la automtica y la robtica (xiii)


http://www.youtube.com/v/ZToSae4QCl0

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Presentacin de la asignatura

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Historia de la automtica y la robtica (xiii)


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Presentacin de la asignatura

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Historia Robots Industriales (i)


1948: R.C.Goertz (Argonne National Lab.): Robots
maestro-esclavo (unin mecnica). Manejo
elementos radiactivos
1954: Goertz: Idem pero transmisin elctrica.
1954: Kenward(GB) 1 patente sistema Robtico
1954: George C. Devol: Robot para mover artculos
1956: Devol conoce a Joseph F. Engelberger: nace la
empresa Unimation: 1 robot UNIMATE (1960).
Para fbrica General Motors.

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Historia Robots Industriales (ii)


1958: Exosqueleto para el maestro.
1964: Se crean los laboratorios de IA en MIT, en la
Universidad de Stanford y Edimburgo.
1971: Se funda la Japanese Industrial Robot
Association. Avance rpido.
1973: Primer robot europeo ASEA IRb6.
1979: Sankyo e IBM comercializan el primer SCARA:
simple, barato

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Historia Robots Industriales (iii)

Robot Irb6 de ASESA


Robot Puma de UNIMATE
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Definicin de Robot
Robot: trmino acuado por Karel Capek en Rossums
Universal Robots (1921).
Robota, palabra eslava que significa trabajo de manera
forzada.
Definicin amplia: Una mquina programable (computador)
con capacidad de movimiento y de accin variados.
Diccionario RAE: Mquina o ingenio electrnico programable,
capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes
reservadas slo a las personas.
Robtica: ciencia interdisciplinar:
electrnica, informtica (programacin + inteligencia artificial),
electricidad/neumtica/hidrulica, mecnica, lgebra, regulacin
automtica, gestin de procesos, etc.

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Definicin de Robot Industrial


Es una manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, pieza, herramientas o
dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
Manipulador de 3 o ms ejes, con control
automtico, reprogramable, mvil o no, destinado a
ser utilizado en aplicaciones de automatizacin
industrial. Incluye al manipulador (sistema mecnico
y accionadores) y al sistema de control (software y
hardware de control y potencia)
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Organismos reguladores
Robotic Industries Association (Antes, Robot Institute of
America), http://www.robotics.org/

JIRA: Japan Industrial Robot Association (1972). Primera


Asociacin robtica del mundo. Hoy: JARA (Japan Robot
Association) http://www.jara.jp
IFR
International
Federation
of
Robotics,
http://www.ifr.org
AER-ATP: Asociacin Espaola de Robtica (AER) y de la
Automatizacin Tecnologas de la Produccin (ATP)
http://www.aeratp.com

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Introduccin a la Robtica

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Otros tipos de robots


Robots de servicio (procesos no automatizados)
Asistencia mdica, centrales nucleares, agricultura, exploracin,
minera, transporte, etc.
Otros: entretenimiento (Hispabot-AlcaBot) (www.alcabot.com).

Robot domstico
Robot mvil
Robots teleoperados
El hombre realiza su percepcin, planificacin y control.

Telerrobots.
Los que pueden ser monitorizados y reprogramados a distancia

No son robots:
autmatas monopropsito: cadena montaje (mquinas de control
numrico), Plotter, etc.

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Introduccin a la Robtica

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Clasificacin de los robots atendiendo a la generacin


(i)

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Introduccin a la Robtica

23

Clasificacin de los robots atendiendo a la generacin


(ii)

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Introduccin a la Robtica

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Clasificacin atendiendo al tipo de Actuadores


Robot Neumtico
Robot Hidrulico
Robot Elctrico

Clasificacin atendiendo la configuracin

Robot Cartesiano
Robot Cilndrico
Robot Polar o esfrico
Robot Articular
Robot SCARA
Robot Paralelo
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Clasificacin atendiendo al tipo de control (i)


Robot secuencial
Robot con un sistema de control en el que un conjunto de
movimiento se efecta eje a eje en un orden dado, de tal
forma que la finalizacin de una movimiento inicia el
siguiente

Robot controlado por trayectorias


Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el
cual los movimientos de tres o ms ejes controlados, se
desarrollan segn instrucciones que especifican en el
tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente
posicin (obtenida normalmente por interpolacin
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Clasificacin atendiendo al tipo de control (ii)


Robot adaptativo
Robot que tiene funciones de control con sensores, control
adaptativo, o funciones de control de aprendizaje.

Robot teleoperado
Robot que puede ser controlado remotamente por un
operador humano, extendiendo las capacidades
sensoriales y motoras de ste a localizaciones remotas

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Clasificacin atendiendo al medio en el que se


desenvuelvan
Terrestres (vehculos, robots con patas,
manipuladores industriales)
Areos (dirigibles, helicpteros)
Acuticos (nadadores, submarinos)
Hbridos (trepadores)

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Clasificacin atendiendo a la aplicacin.


Aplicaciones industriales de robots
La Federacin Internacional de la Robtica (IFR) estableci en 1998 una
clasificacin de las aplicaciones de la Robtica
Manipulacin en fundicin
Moldes
Otros
Manipulacin en moldeado
de plsticos
Manipulacin en
tratamientos trmicos
Manipulacin en la forja y
estampacin
Soldadura.
Por arco
Por puntos
Por gas
Por lser
Otros

Aplicacin de materiales
Pintura
Adhesivos y secantes
Otros
Mecanizacin
Carga y descarga de
mquinas
Corte mecnico,
rectificado, desbardado
y pulido
Otros
Otros procesos
Lser
Chorro de agua
Otros

Montaje.
Montaje mecnico
Insercin
Unin por adhesivos
Unin por soldadura
Manipulacin para
montaje
Otros
Paletizacin
Medicin, inspeccin,
control de calidad
Manipulacin de materiales
Formacin, enseanza e
investigacin
Otros

http://www.robots.com/applications.php
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Aplicaciones industriales de robots (i)


Fundicin:
Fundicin por inyeccin a presin

Extraccin de las piezas del molde


Limpieza y mantenimiento de los moldes
Colocacin de las piezas en el interior de los moldes
No hace falta mucha precisin
Campo de accin grande
Configuracin polar o articular
Colocacin en el centro de la clula o suspendido
http://www.youtube.com/watch?v=OHi1SaTTcvQ
http://www.youtube.com/watch?v=BW_ceweJYgA

Fundicin a la cera
http://www.youtube.com/watch?v=pTTap4WiEAU
http://www.youtube.com/watch?v=Bj7dlCYhSk0&feature=related

Caractersticas
Ambiente hostil: Suciedad y temperaturas superiores a los 1000C
Capacidad de carga: entre 10Kg y 250Kg

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Aplicaciones industriales de robots (ii)


Soldadura:
Por puntos

Control del tiempo, tensin e intensidad


Dos posible configuracin: el robot porta lo electrodos o la pieza
Capacidad de carga 50-100 Kg
Estructura articula con 5 o 6 grados de libertad
Control punto a punto
http://www.youtube.com/watch?v=IBhswxGTu20
http://www.youtube.com/watch?v=1-J_EzKm_70
http://www.youtube.com/watch?v=7HWpldiFefg
http://www.youtube.com/watch?v=CGzcK0JiV3c

Por arco

Capacidad de carga de unos 10 Kg


Gran espacio de trabajo 2 m
Capacidad de control por trayectorias
Con 5 o 6 grados de libertad con uno externo: mesa orbital.
http://www.youtube.com/watch?v=HUU3HdxOqZs
http://www.youtube.com/watch?v=HUU3HdxOqZs
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Aplicaciones industriales de robots (iii)


Aplicacin de materiales:
Pintura
Entorno desagradable para las personas: espacio reducido y ambiente txico
Robot consigue homogeneidad en la aplicacin, reduccin del coste y mayo
productividad
Control por aprendizaje o guiado
Precisin para el reparto homogneo de la pintura
Estructura articular con 6 o ms grados de libertad
Protecciones especiales contra incendios, partculas en suspensin.
http://www.youtube.com/watch?v=nIKcbZD6_hM

Adhesivos y sellantes
Control preciso de la trayectoria, de la velocidad y de la cantidad de material
suministrado.
Colocacin suspendido sobre la pieza

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Aplicaciones industriales de robots (iv)


Mecanizacin
Alimentacin de mquinas
Trabajo repetitivo o peligroso a las personas.
Baja complejidad, precisin media y pocos grados de libertad + externo: p.e. rail de
desplazamiento
Control sencillo y secuencial
Gran campo de accin y poca capacidad de carga
Configuracin cartesiana, esfrica o articular.
http://www.youtube.com/watch?v=FBIb2OTSTWY&feature=BFa&list=UU1Fuphciag
C13Oz__5UPSYw&lf=plcp
http://www.youtube.com/watch?v=wdihUI2iROo

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Aplicaciones industriales de robots (v)


Mecanizacin
Procesado y corte

Modificacin de la forma de piezas o cortes (desbarbado de plstico o metal)


Control complejo
Elevada precisin en velocidad y trayectoria (control de trayectorias contnuas)
Necesidad de sensores especiales para detectar las irregularidades de la pieza
Herramientas adaptables
Colocacin suspendido.
http://www.youtube.com/watch?v=gda7KdetHc4
http://www.youtube.com/watch?v=QBAwfq3FFwU&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=t98aRt8hS2c&feature=results_main&playnext=
1&list=PLE348671D02EEE3BD
http://www.youtube.com/watch?v=Ze9r58eHnoc&feature=related

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Aplicaciones industriales de robots (vi)


Montaje

Tareas de gran precisin y habilidad


Precisin y alta repetitividad.
Suspendido sobre la pieza
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=MsliNZoanNM&feature=endscreen

Paletizacin
Capacidad de carga entre 10 y 100 Kg
4 grados de libertad
Configuracin cartesiana o SCARA (aunque lo articulares tambin se usa
gracias a su gran versatilidad)

http://www.youtube.com/watch?v=GpXtjDJdkq0
http://www.youtube.com/watch?v=VWB6xd8ZQEM
http://www.youtube.com/watch?v=Cgdssu5cJ1o
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35

Aplicaciones industriales de robots (vii)


Control de calidad
Usando rayos X, ultrasonidos, visin artificial, palpadores etc.
Prueba de productos (Se usan robots ya que no es necesario el diseo de una
mquina especfica)

http://www.youtube.com/watch?v=269NttJrZQA
http://www.youtube.com/watch?v=-8mcLLtkUKg

Manipulacin en salas limpias y blancas


Lugares muy controlados: alimentacin, farmacuticas y fabricacin de
circuitos integrados
Manipulacin de productos peligrosos
http://www.youtube.com/watch?v=aPTd8XDZOEk&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=iDoCV39zqAY&feature=related

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Aplicaciones industriales de robots (viii)


Ciruga
http://www.youtube.com/watch?v=KNHgeykDXFw&feature=related

Ldicas
http://www.youtube.com/watch?v=vCKiRcp-97k

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Evolucin Robots Industriales (i)


Proliferacin en ltimos 30 aos vertiginosa.
Espaa: 15%-25% ms cada ao.
pocas de Crisis
pocas de bonanza

Mercado sin agotar (se aplica cada vez a ms reas)...


Nuevas aplicaciones!
Pero coste implantacin y mantenimiento
El robot modifica generalmente los diseos y dispositivos
(ej. tornillos en coches)

ESPAA: Informes de AER ATP


(http://www.aeratp.com)
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38

Evolucin Robots Industriales en Espaa (i)

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Introduccin a la Robtica

39

Evolucin Robots Industriales en Espaa (ii)

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Introduccin a la Robtica

40

Robots por aplicaciones y sectores en


Espaa

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Introduccin a la Robtica

41

Ventas de Robots a nivel mundial

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Presentacin de la asignatura

42

Robots por sectores a nivel mundial

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Introduccin a la Robtica

43

Densidad de Robots nivel mundial

Cantidad de robots por cada 10000 trabajadores

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Introduccin a la Robtica

44

Tendencia 2013-2016

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Introduccin a la Robtica

45

Robot de servicio

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Presentacin de la asignatura

46

Coste Implantacin de Robots


Volumen de produccin donde
la robotizacin conveniente
v1
v2

Coste
por
unidad

Trabajo Manual

Robotizacin
Automatizacin Rgida

Volumen Produccin
(artculos/h)
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