Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,
TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA
ELECTRONICA
Curso de Control Analgico
SISTEMAS
DEFINICIONES IMPORTANTES
Variable controlada: Cantidad o condicin que se mide
y controla (generalmente la salida del sistema)
Variable manipulada o seal de control: Cantidad o
condicin que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada corrigiendo o limitando
la desviacin entre el valor medido y el valor deseado
(controlar)
Planta: Cualquier objeto fsico que se vaya a controlar
Perturbaciones: Seal que tiende a afectar el valor de
la salida de un sistema. Pueden ser internas o
externas
Control realimentado: Operacin que en presencia de
perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la
salida de un sistema y una entrada de referencia
EJEMPLOS DE SISTEMAS
EJEMPLOS DE SISTEMAS
+
-
Condensador
Bobina
Smbolo
Ecuacin
=
()
()
Entrada
Salida
= ()
()
()
=
=
Entrada
Salida
G1*G2**Gn
=
=
+
Entrada
Salida
TIPOS DE TRAYECTORIAS
a) Estable
b) inestable
POLOS Y CEROS
Funcin de transferencia en lazo cerrado
Ecuacin
caracterstica
RELACIN ENTRE
POSICIN DE POLOS
Y ESTABILIDAD
CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ
ECUACIN CARACTERSTICA
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN
SISTEMA DE CONTROL
Respuesta transitoria:
Estado inicial
estado final
Respuesta en estado estacionario:
Comportamiento de la salida cuando el
tiempo tiende a infinito
COMPORTAMIENTO SISTEMAS DE
SEGUNDO ORDEN
REPRESENTACIN DE
SISTEMAS EN ESPACIO DE
ESTADOS
EJEMPLO
Circuito RLC
VARIABLES DE ESTADO
Despejamos di(t)/dt
()
1
=
()
1
=
+ ()
()
+
Resumiendo:
1()
0
1
=
2()
1 1()
1
+ ()
2()
= 1
()
1()
+ 0 ()
0
2()
1()
0
1
=
2()
1
1
1()
+ ()
2()
1()
= 1 0
+ 0 ()
2()
CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD
Controlabilidad
Recordemos que un sistema dinmico puede ser controlable si es
posible alcanzar en un tiempo determinado (finito) un estado
deseado a partir de un estado inicial; es decir, si el sistema puede
llegar a un set-point determinado en un tiempo finito
Observabilidad
Se dice que un sistema es observable si conociendo la entrada u y
la salida y es posible determinar el estado x