UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y ELECTRNICA

IDENTIFICACIN DE PARMETROS DE UN MOTOR DC

USANDO TCNICAS NO PARAMTRICAS
I. Objetivos

Implementar una tarjeta sensora y actuadora (driver) para la toma de

datos de velocidad de un motor DC.
Aplicar tcnicas de identificacin no paramtrica para obtener los
parmetros de un motor DC y el modelo lineal correspondiente.
Aprender a usar el entorno de LABVIEW para la adquisicin de datos as
como a usar los comandos de identificacin en MATLAB

II. Materiales a utilizar

Motor DC con encoder:

Fig. 1: Motor DC con encoder

Circuito convertidor de frecuencia-voltaje:

Fig. 2: Circuito convertidor de frecuencia-voltaje

Circuito de Potencia y Aislamiento:

Fig. 3: Circuito de potencia y aislamiento

Arduino Uno

Fig. 4: Tarjeta de adquisicin de datos Arduino Nano

Matlab

III. Procedimiento de implementacin

Como se ve, el circuito convertidor de frecuencia recibir el pulso del
encoder, y su salida ira conectado a la tarjeta de adquisicin de datos, en
este caso el Arduino Uno.

Fig. 5: Etapas de conversin, control y el servomotor acoplados

Ahora se hace la adquisicin de datos en Labview por medio del Arduino

Uno. Para hacer esto es necesario tener instalado el paquete LIFA (Labview
Interface For Arduino) y tambin el NI-VISA (para la comunicacin serial).

Fig. 6: Librera que utilizara el Arduino Nano para realizar la comunicacin

con el Labview

La programacin en Matlab es la siguiente:

Fig. 7: Programacin grfica

Visualizaremos el entorno grfico, que consiste en la grfica generada por

los pulsos del encoder y el pulso enviado al motor:

Fig. 8: Interfaz grfica

La onda cuadrada de color blanco es el pulso enviado al motor y la roja es la

respuesta del mismo (del conversor de frecuencia a voltaje).
Los datos se almacenan en una hoja de Excel para ser invocados
posteriormente en el Matlab:

Fig. 9: Datos almacenados en Excel

Los datos que fueron exportados por Labview en un archivo de Excel fueron
ingresados manualmente a Matlab (creando arreglos uno por uno) por
problemas en la carga del archivo Datos.xls.
Graficamos el pulso enviado al motor versus el voltaje de realimentacin
generado por el convertidor de frecuencia a voltaje:

Fig. 10: Ploteo entrada vs salida

Fig. 11: La grfica roja es la seal enviada al motor y la seal azul es la

respuesta del mismo (voltaje que genera el conversor frecuencia a voltaje)

Ingresamos al comando Ident en el command Windows y se abre la

siguiente ventana:

Fig. 12: System Identification Tool

En el toolbox que dice Import data escoger Time domain data, luego se
abre la siguiente ventana:

Fig. 13: Ventana Import Data

Ingresamos la entrada (Pulso) y salida (Votaje), y damos click a Import.

De regreso a la venta del ident en el toolbox que dice Estimate
escogemos Process models:

Fig. 14: Seleccionando Process Model

Luego en la siguiente ventana configuramos un sistema de segundo orden y

damos click a Estimate:

Fig. 15: Obteniendo el modelo de la funcin de transferencia del sistema

Despus en la ventana ident, marcamos la casilla Models output para

observar nuestra identificacin.

Fig. 16: Obteniendo la identificacin

Obtendremos la siguiente grfica:

Fig. 17: Respuesta obtenida

En la venta ident damos doble click en nuestro modelo obtenido:

Fig. 18: Informacin del modelo matemtico de la funcin de transferencia

Aqu podemos apreciar los valores de los parmetros de nuestro motor:

Con estos datos podemos obtener la funcin de transferencia:

Fig. 19: Cdigo en Matlab para obtener la funcin de transferencia del

sistema

Se obtuvo la siguiente funcin de transferencia:

Fig. 20: Funcin de transferencia

Fig. 21: Respuesta de la funcin de transferencia

IV. Conclusiones

En este laboratorio se hace uso el software Labview para la adquisicin

por medio de la tarjeta Arduino, as como MATLAB, para el proceso de
identificacin de los parmetros del motor, estas herramientas han sido
fundamentales para cumplir satisfactoriamente nuestro objetivo.
Con los datos hallados se pudo hallar la funcin de transferencia que se
requera.