TEORIA DE CONTROL

Francisco Andrade Rojas.

Tercer ao
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA
FACULTAD DE INGENIERIA
UNIVERSIDAD DE CUENCA
ANALISIS ENTRADA - SALIDA DE SISTEMAS EN EL TIEMPO
GENERALIDADES.
Si la entrada y salida de un sistema cambian en cualquier instante, se dice que el sistema
es de tiempo continuo. La entrada x(t) y la salida y(t) son funciones de la variable de tiempo
continuo t. Debe notarse que la entrada y la salida no tienen que ser en s mismas funciones
contnuas.
Los sistemas con parmetros que varan con el tiempo se llaman sistemas variables en el
tiempo. Estos, generalmente se modelan mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias
lineales con coeficientes que varan en el tiempo.
Si la salida para cualquier tiempo t depende solo de la entrada en el mismo tiempo, el
sistema se llama sin memoria. Si la salida en el tiempo t depende de los valores de la entrada
correspondientes a cierto intervalo (t-T,t) entonces el sistema tiene memoria de longitud T.

SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO.
Una ecuacin diferencial lineal ordinaria con coeficientes constantes es caracterstica de
los sistemas concentrados lineales invariables en el tiempo.
Suponga que la ecuacin diferencial es de orden n

bn

d n y (t )
d n 1 y (t )

b
.... b0 y (t ) x (t )
n 1
dt n
dt n 1

en forma ms resumida como

L[y] = x(t)
siendo L un operador lineal.
La solucin de sta ecuacin diferencial tiene dos componentes:
1) la solucin (transitoria , natural , complementaria , homognea) de fuente libre o de entrada

cero, y

2) la componente resultante de la fuente (forzada, de estado-estable , no homognea, solucin

particular) o de estado cero.

La solucin transitoria yc(t) se obtiene de la ecuacin homognea anterior; es decir, yc(t)
debe satisfacer:
L[yc(t)] = 0
Para el caso especial de coeficientes constantes , se tiene la solucin de sta ecuacin en
la forma:
yc(t) = C1 y1(t) + C2 y2(t) + .. + Cn yn(t)
Las funciones y1(t) , y2(t) , , yn(t) dependen de las races de la ecuacin caracterstica
asociada,
f(r) = bnrn + bn-1rn-1 + + b0 = 0
en donde bn,.. b0 son los mismos coeficientes que en la ecuacin diferencial inicial. Si sta
tiene n races distintas r1, r2, rn, las funciones yi(t) , i = 1,2,,n son yi(t) = erit y la solucin
transitoria o complementaria es:

y c (t ) C1e r1t C2 e r2t ......... Cn e rnt

Dependiendo de la multiplicidad de las races , las funciones yi(t) toman diversas formas.
Despus de encontrar las n races de la ecuacin caracterstica , se asignan las yi(t) , i = 1.2..,n
como sigue:
1) para cada raz real r , la funcin ert .
2) para cada raz real r de multiplicidad k , las funciones ert , t ert ,.,tk-1 ert .
3) para cada par complejo simple de races ajb , las funciones eat Cosbt y eat Senbt.
4) para cada par complejo de races ajb de multiplicidad k , las funciones eat Cosbt , eat Senbt, t

eat Cosbt ,t eat Senbt, , tk-1 eat Cosbt , tk-1 eat Senbt.
Las constantes Ci , i = 1,2,,n se determinan de las condiciones iniciales o de frontera
del problema.
La solucin resultante de la respuesta forzada es un poco ms complicada. Existen varios
mtodos para la obtencin de yp(t) incluyendo el de suposicin argumentada. Se puede emplear el
mtodo de coeficientes indeterminados , si las derivadas de x(t) dan por resultado un nmero
finito de funciones independientes. A continuacin describiremos brevemente el mtodo de
coeficientes indeterminados.
Sea D d/dt con lo que el operador L se puede expresar como
L = bnDn + bn-1Dn-1 + + b0 = 0
es decir, como operador polinomial en el operador D. Se desea encontrar un operador que anule
x(t) . Es decir, dado x(t), se desea encontrar un operador L A tal que
LA [x(t)] = 0
Tal operador siempre se puede encontrar si x(t) es solucin de una ecuacin homognea con
coeficientes constantes. Por ejemplo, si x(t) = eat , entonces el operador anulador es LA = D - a. Si

x(t) = Acosbt+Bsenbt , entonces el operador anulador es LA = D2+ b2. Para una suma de tales
trminos , el operador anulador es el producto de los operadores de cada sumando.
Una vez que se ha encontrado el operador anulador se aplica a ambos miembros de la
ecuacin no homognea original para obtener una ecuacin homognea. Esto es , suponga que LA
es el anulador para x(t) y que se desea resolver
L[y(t)] = x(t)
entonces:
LA {L[y(t)]} = LA [x(t)] = 0
en donde sta ecuacin puede resolverse empleando el mtodo expuesto anteriormente.
As , la solucin es:
y (t ) C1 y1 (t ) C 2 y 2 (t ) ......... C n y n ( t ) C p1 y p1 ( t ) ... C pr y pr (t )

Las primeras n funciones solucin satisfacen L[y(t)] = 0. Por tanto , si se sustituye y(t) en sta
ecuacin , stos trminos sumarn cero y los nicos trminos del segundo miembro sern los que
provienen de la funcin de excitacin. Si ahora se igualan coeficientes de trminos semejantes en
ambos miembros de la ecuacin , es posible determinar las constantes Cp1, Cpr, y as obtener
la solucin forzada.
La respuesta total del sistema y(t) est formada de dos componentes. La solucin de
fuente libre o transitoria, se obtiene con un estmulo de entrada igual a cero y por tanto , solo
depende del carcter del sistema y no de seales externas. Esta solucin se conoce como
respuesta natural del sistema , debido a que ocurre para x(t) = 0. Los trminos de fuente libre ,
transitoria, natural , homognea y complementaria se emplean para describir sta respuesta que
depende nicamente del carcter del sistema.
Por el contrario , la solucin forzada es caracterstica tanto del sistema como del estmulo
de estrada. Si el sistema o la entrada varan, cambia la respuesta forzada. La respuesta forzada
tambin se conoce como respuesta en estado estable debido a que es una respuesta dirigida que
puede existir despus de desaparecer la respuesta transitoria.

ALMACENAMIENTO DE ENERGIA INICIAL EN SISTEMAS LINEALES.

Para el anlisis de sistemas lineales , existe otra forma til de descomponer la respuesta
total. Esta descomposicin implica separar la respuesta provocada por la energa inicial
almacenada de la respuesta debida a la entrada del sistema. Al separar la energa inicial
almacenada del resto de la respuesta, se tiene una forma ms sencilla de manejar e interpretar el
almacenamiento de energa en un sistema.
En la descomposicin mostrada en la figura 1 cada uno de los sistemas marcados con H
es igual al sistema dado en la parte superior de la figura.

X(T)

X(T)

H
H

X(T)=0

Y 1 (T)

Y d (T)
Y 2 (T)

Y h (T)

(fig. 1)

Escribiremos la salida y2(t) del sistema como la suma de yd(t) , salida de un sistema
inicialmente en reposo alimentado con la entrada x(t) , ms yh(t), salida de un sistema no forzado
con condiciones iniciales idnticas a las del dado.
Entonces tenemos
y2(t) = yd(t) + yh(t)
donde
L[yd(t)] = 0
con

yh(0)= y1(0);

y`h(0) = y`1(0);

De ste modo y1(0); y`1(0); yn-11(0) son las condiciones iniciales dadas para el sistema.

VARIABLES DE ESTADO
La descripcin con variable de estado se relaciona con el sistema considerado como un
todo. Por lo tanto , se toman en cuenta tanto las variables internas del sistema como las variables
de entrada - salida.
En general, el estado de un sistema en el tiempo t es el conjunto mnimo de variables
necesarias en el tiempo t para que, dadas las entradas del sistema para > t , se pueda especificar
con exactitud el comportamiento futuro del sistema para > t.
Considrese un sistema con una sola entrada y una sola salida representado por la
ecuacin diferencial

bn

d n y (t )
d n 1 y (t )

b
.... b0 y (t ) a 0 u(t )
n 1
dt n
dt n 1

Para poner ste sistema en forma de variable de estado primero se hace un dibujo de
diagrama a bloques. En el caso de sistemas de tiempo continuo se emplean integradores como
elemento bsico del diagrama de bloques. En la figura 2 se muestra una representacin en
diagrama de bloques de la ecuacin anterior. Los integradores de la figura 2 corresponden a los
elemento de retardo de sistemas de tiempo discreto.

b
b

u(t)

a0

n-2

n-1

...
y

(n)

(t)

y (n-1) (t)

(n-2)

(t)

y(t)

(fig. 2)
Para poder calcular la salida y(t) debida a la entrada u(t) , es necesario saber los valores
iniciales asociados a cada integrador , ya que stos valores se pueden especificar
independientemente de la entrada. En otras palabras , las salidas iniciales del integrador se
consideran como la memoria del sistema: as, se definen las variables de estado como las salidas
de stas unidades de memoria. Las componentes del vector de estado x(t) se definen como:
x1 (t ) y (t )
x 2 (t ) y (t ) x 1 (t )

x n (t ) y n 1 (t ) x n 1 (t )

entonces se puede escribir

x ( t ) Ax ( t ) Bu ( t ) donde x es un vector y A,B son matrices.

La ecuacin de estado de un sistema de tiempo continuo expresa la derivada con respecto

al tiempo del vector de estado en funcin del vector de estado y de la entrada , mientras que la
ecuacin de estado de un sistema de tiempo discreto expresa el estado en un instante dado en
trminos del estado en un instante anterior y de la entrada.
Se puede expresar la salida y(t) en trminos del estado x(t) y de la entrada u(t) como:
y (t ) Cx (t ) Du (t )

donde y es un vector y C,D son matrices.

Se pueden tratar mltiples entradas y mltiples salidas con las mismas frmulas. Para n
estados, r entradas y s salidas , la matriz A tiene dimensiones n x n ,la B n x r , la C s x n, la D s
x r.
Las variables de estado se pueden interpretar como las celdas de memoria del sistema.
Para sistemas de tiempo continuo stas celdas de memoria se pueden elegir, de modo que
correspondan a las componentes fsicas de almacenamiento de energa dentro del sistema. Para
los sistemas elctricos, stos dispositivos de almacenamiento de energa son los capacitores y los
inductores.

OBSERVABILIDAD Y CONTROLABILIDAD.
Suponiendo que la matriz A del sistema tenga distintos eigenvalores y que la base de
coordenada se elija de tal manera que se tenga la representacin con variable de estado en forma
normal, se puede determinar con facilidad la observabilidad y controlabilidad con solo examinar

las matrices B y C . Si B y C solo tienen filas y columnas diferentes de cero , respectivamente,

entonces el sistema es controlable y observable respectivamente.